s MICROMASTER4® – Controle de Malha Fechada

MICROMASTER 4 ®

Usando o Controle de Malha Fechada (PID)

Henrique Barlera

Objetivo: Configurar o controle de malha fechada (PID) no inversor de frequência.

Aviso: Este documento apresenta dicas e exemplos sobre o produto e supõe que o leitor possua conhecimento básico
prévio sobre o mesmo. Para informações completas e atualizadas, deve-se consultar o manual do produto. O intuito deste
texto é meramente didático, podendo ser alterado pela Siemens sem aviso prévio. Os exemplos devem ser adaptados ao uso
final e exaustivamente testados antes de utilizados em projetos reais.

Índice

1. O que é controle de malha fechada (PID)? .................................................................... 1

2. Controle PI/PID no MM4 ................................................................................................ 2
3. Habilitação do controle PI/PID ....................................................................................... 2
4. Configuração do controle PI/PID .................................................................................... 2
4.1 Setpoint ....................................................................................................................... 3
4.2 Feedback..................................................................................................................... 3
5. Componente Diferencial (D) ........................................................................................... 4
6. PID Autotune (Otimização Automática) .......................................................................... 4
7. Diagrama ....................................................................................................................... 4
8. Referências.................................................................................................................... 7
9. Suporte Técnico............................................................................................................. 7

1. O que é controle de malha fechada (PID)?

Controle de malha fechada (PID) é extensamente utilizado em aplicações industriais para

controlar uma larga variedade de processos. Este sistema baseia-se na definição de um setpoint
(valor de trabalho), em conjunto com um sinal de feedback (resposta do sistema), podendo ter
como variáveis temperatura, pressão e velocidade. Através da comparação dos valores de setpoint e
feedback, será gerado um erro (diferença), que o sistema deverá corrigir aumentando ou
diminuindo a velocidade do motor em questão. O processamento do sinal de erro pode ser muito
complexo devido a possíveis atrasos do sistema.

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O sinal de erro é processado por um controlador Proporcional e Integral (PI) cujos parâmetros
podem ser ajustados para aperfeiçoar o desempenho e estabilidade do sistema. Uma vez ajustado,
consegue-se um controle muito eficiente e preciso.

2. Controle PI/PID no MM4

O controle de malha fechada presente no MM420, possui apenas as componentes PI

(proporcional e integral), diferente do controle de malha fechada do MM430/MM440 que possuem
as compomentes PID (proporcional, integral e derivativo).

Quando o controle de malha fechado é habilitado (usando o P2200), as rampas de aceleração e

desaceleração (P1120 e P1121) são automaticamente desabilitadas, mas a frequência miníma e
máxima do inversor (P1080 e P1082) permanecem ativas. Neste caso, os tempos de rampa são
ajustados no P2257 e P2258.

Os parâmetros de PID são encontrados no range entre P2200 e P2294. Na maioria das
aplicações o nível de acesso 2 é o suficiente para esta configuração. Portanto, para acessar somente
os parâmetros do controle PID, você pode usar a configuração abaixo:

P0003 = 2 e P0004 = 22

3. Habilitação do controle PI/PID

O parâmetro para habilitação do controle PID é o P2200. É necessário ajustá-lo em 1 (P2200=1),

para que a função seja habilitada como setpoint principal do motor.

É possível também realizar a habilitação do controle PID através, por exemplo, de uma entrada
digital. Como exemplo, podemos utilizar a entrada digital 2 (borne 6) como habilitação do controle,
configurando P702=99 e P2200= 722.1

4. Configuração do controle PI/PID

No primeiro momento, é necessário definir os valores de trabalho para a aplicação. Uma

aplicação muito utilizada é o controle de pressão em uma linha, onde existe uma bomba controlada
pelo inversor de frequência MM4, onde devemos manter a pressão da linha sempre constante.

Neste exemplo temos um pressostato (sinal de 4 a 20mA) que retorna o valor atual de pressão
(feedback), variando de 0 a 10bar, sendo que o valor ideal de pressão para esta linha é de 5bar.
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Definido nosso valor de trabalho (5bar), utilizando uma regra de três simples, podemos localizar
o valor percentual para nosso setpoint:

100% = 10bar (fim de escala do pressostato)

X = 5bar (valor desejado de pressão na linha)

Obtemos então, um valor de 50% para nosso setpoint.

4.1 Setpoint

Verificamos anteriormente que nosso valor de setpoint é 50%. Existem diversas formas de se
inserir este valor no canal de setpoint (P2253), e, devido as diferenças entre MM430/MM440 e o
MM420, os exemplos abaixo estarão separados de acordo com os modelos:

· Ajuste do setpoint (MM430/MM440): A forma mais comum é a utilização dos conectores

fixos,P2889 e P2890, onde é possível inserir valores e utilizá-los na função desejada. Utilizando esta
função o ajuste do setpoint ficará da seguinte forma:
P2253 = 2889 ou 2890
P2889 ou P2890 (de acordo com o ajuste de P2253)= 50% (valor desejado de setpoint)

· Ajuste do setpoint (MM420): Neste modelo os parâmetros P2889 e P2890, não estão
disponíveis, a forma mais simples de se ajustar o valor do setpoint é mostrada abaixo:
P2253 = 1 (o ajuste 1, corresponde a 100% de setpoint)
P2255 = 50 (limita o valor disponível para o setpoint, neste caso 50%, ver diagrama do PID).

Este ajuste em P2255, dos 100% ajustados em P2253=1, utilizaremos apenas 50%. Caso o
setpoint desejado fosse 80%, bastaria ajustarmos P2255=80.

4.2 Feedback

Conforme nossa aplicação, o valor real de pressão (feedback), será disponibilizado através de
um pressostato na linha, que irá nos fornecer este valor através de um sinal de 4 a 20mA. Tendo este
parâmetro como início, o primeiro passo para o ajuste de nosso feedback, é o escalonamento de
nossa entrada analógica (P756 a P761).

Depois de ajustada, basta conectar a entrada analógica ao parâmetro de feedback P2264,

conforme abaixo:

P2264 = 755.0 (entrada analógica 1)

Observação: Nos modelos MM440 e MM430, estão disponíveis para uso, duas entradas
analógicas (bornes 3 e 4 entrada analógica 1 ; 10 e 11 entrada analógica 2), caso o sinal de feedback
tenha sido conectado a entrada analógica 2, o ajuste de P2264, deverá ficar da seguinte forma:

P2264 = 755.1 (entrada analógica 2)

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5. Componente Diferencial (D)

Dísponível no MM430 e MM440, a componente diferencial (D) é ajustada em P2274. A

componente D é particularmente útil para aplicações onde o setpoint de PI é constante e o erro
deve reagir rapidamente (exemplo: um braço de dançarino que controla tração).
.

6. PID Autotune (Otimização Automática)

Disponível apenas para MM440, a otimização automática do controlador PI, pode ser
parametrizada através do parâmetro P2350, seguido de um comando de liga. O conversor ajusta
automaticamente os ganhos proporcional e integral. Podemos tomar estes valores como ajustes
iniciais, mas normalmente será necessário ainda ajustes “manual” de acordo com a aplicação.

7. Diagrama

Nas duas páginas seguintes consta o diagrama do PID para os inversores de frequência MM420
e MM430/MM440 respectivamente.

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8. Referências

Como é realizado a configuração do controle PI no MM420 e controle PID no MM440?

http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/6440806

Como é o configurado o sinal de feedback quando utilizando controle PID?

http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/16512327

Como é possível inverter o valor atual do PID?

http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/89496209

9. Suporte Técnico

Siemens Industry Sector

Customer Service Division / Service Delivery

- Technical Support & Hotline –

Requisição de suporte: www.siemens.com.br/Hotline/SR

Tel.: 0800 7 73 73 73

Portal de Suporte: www.siemens.com.br/Hotline

Homepage Brasil: www.siemens.com.br

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