LUIZ EDUARDO PIVOVAR

CONSTRUÇÃO, MODELAGEM E CONTROLE POR ALOCAÇÃO

DE POLOS E REGULADOR QUADRÁTICO LINEAR (LQR) DE
UM PÊNDULO FURUTA

Building, modeling and control by pole placement and linear

quadratic regulator (LQR) of a Furuta Pendulum

Dissertação apresentada como requisito para

obtenção do título de Mestre em Engenharia
Mecânica, do Programa de Pós-Graduação
em Engenharia Mecânica, da Universidade
Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR).

Orientador: Prof. Dr. Marcio Mendonça

Coorientador: Prof. Dr. Uiliam Nelson Lend-
zion Tomaz Alves

CORNÉLIO PROCÓPIO
2022
Esta licença permite remixe, adaptação e criação a partir do trabalho, para fins não
comerciais, desde que sejam atribuídos créditos ao(s) autor(es) e que licenciem as
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- https://sistemas2.utfpr.edu.br/dpls/sistema/acad02/mpCadDefQualPg.pc...

Ministério da Educação
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Campus Cornélio Procópio

LUIZ EDUARDO PIVOVAR

CONSTRUÇÃO, MODELAGEM E CONTROLE POR ALOCAÇÃO DE POLOS E REGULADOR QUADRÁTICO

LINEAR (LQR) DE UM PÊNDULO FURUTA

Trabalho de pesquisa de mestrado apresentado como

requisito para obtenção do título de Mestre Em Engenharia
Mecânica da Universidade Tecnológica Federal do Paraná
(UTFPR). Área de concentração: Ciências Mecânicas.

Data de aprovação: 05 de Outubro de 2022

Dr. Marcio Mendonca, Doutorado - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Dr. Ricardo Breganon, Doutorado - Instituto Federal do Paraná

Dr. Rodrigo Henrique Cunha Palacios, Doutorado - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Dr. Uiliam Nelson Lendzion Tomaz Alves, Doutorado - Instituto Federal do Paraná

Documento gerado pelo Sistema Acadêmico da UTFPR a partir dos dados da Ata de Defesa em 05/10/2022.

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 ABSTRACT

PIVOVAR, Luiz Eduardo. Building, modeling and control by pole placement and linear
quadratic regulator (LQR) of a Furuta Pendulum. 2022. 79 p. Master thesis (Master in
Mechanical Engineering) – Federal University of Technology - Paraná. Cornélio Procópio, 2022.

Rotational Inverted Pendulum, also known as Furuta Pendulum, is a mechanical system characte-
rized by its highly nonlinear dynamics and unstable equilibrium point. These features are also
found in systems relevant to industry and society such as the stabilization of bipedal robots and
individual transport vehicles, the control in rocket launches, and the modeling of buildings for the
study of the impact of earthquakes in these structures. In this context, the present work presents
the construction and mathematical modeling, using the Lagrangian formulation, of a Furuta
Pendulum. It is also presented state feedback control designs to stabilize the equipment’s rod
in vertical position, using pole placement and Linear Quadratic Regulator (LQR). Considering
that controller is implemented via a digital computer, the control designs take into account the
Analog/Digital and Digital/Analog converters present in the control loop by representing the
dynamics in discrete time. A state observer was also implemented since not all the state variables
of the system, necessary for the state feedback, are physically measured in the equipment. The
implementation of the controllers was done with the help of the Matlab/Simulink® software.
Four tests were made, consisting of simulations and experiments, to validate the proposed
mathematical model and compare the performance of the controllers in stabilizing the rod of
the pendulum. The performance of the designed controllers was evaluated by graphical analysis,
ITAE index, and transient response. The results indicate that both controllers were able to stabi-
lize the pendulum’s rod in the vertical position despite disturbances applied to the system. In all
the experiments, the response of the system presented an oscillatory characteristic. The LQR
controller showed better results regarding ITAE index.

Keywords: Furuta Pendulum. Lagrangian Modeling. Pole Placement. Linear Quadratic Regulator
(LQR).