SETR - Introdução

MEEC – Mestrado em Engenharia
Electrónica e de Computadores
1º Ano – 1º Semestre – Ano Letivo 2013/2014
Sistemas Embebidos
e de Tempo-Real
Prof. Nuno Peixoto
(npeixoto@ipca.pt)
Introdução
S. E. Tempo-Real
Sumário
Introdução aos Sistemas Embebidos

 O que é um Sistema Embebido?
 Um pouco de História (recente!)
 Exemplos de Sistemas Embebidos
 Características dos Sistemas Embebidos
 Desafios no Desenvolvimento de Sistemas
Embebidos
Sistemas Tempo-Real
 Conceitos Básicos e Terminologia
 Ideias erradas associadas ao Tempo-Real
MEEC Prof. Nuno Peixoto 2

S. E. Tempo-Real
Introdução aos Sistemas Embebidos
Vivemos num mundo onde o software

desempenha um papel crítico
 Mas a maior parte deste software não corre em
grandes sistemas nem em computadores
pessoais
 A maior parte deste software corre em sistemas
que fazem parte de toda uma infraestrutura que
utilizamos diariamente
• Sistemas de transporte
• Sistemas de comunicações
• Sistemas de energia
• Etc…
S. E. Tempo-Real
Os microprocessadores têm vindo a ficar mais

pequenos, mais baratos e com maior
capacidade de processamento
A maioria dos dispositivos electrónicos contém
atualmente um microprocessador
A presença de uma unidade computacional
passa completamente despercebida ao
utilizador do sistema electrónico
 Este tipo de sistemas designam-se por Sistemas
Embebidos ou Sistemas Ubíquos

S. E. Tempo-Real
O que é um Sistema Embebido?
Sistema embebido ou ubíquo (pervasive)

 Desempenha uma tarefa muito específica num
determinado contexto, o que o distingue dos
computadores de uso geral que são capazes de
executar diversas aplicações diferentes
• É, por isso, pouco flexível
• O software está completamente integrado com o
hardware – são desenvolvidos simultaneamente
• É otimizado
– Redução do custo, do tamanho e do consumo de
energia
– Aumento do desempenho (caso dos DSPs)

S. E. Tempo-Real
Porque é utilizada uma unidade computacional

na maioria dos dispositivos electrónicos?
 Qualquer sistema de controlo, por mais simples
que seja, torna-se extremamente difícil de
desenvolver sem recurso a uma unidade
computacional
 A utilização de um microprocessador permite
• Simplificar o projeto
• Ganhar flexibilidade
• Reduzir custos
• Implementar funcionalidades complexas
S. E. Tempo-Real
O que é um Sistema Embebido?

S. E. Tempo-Real
Um pouco de História (recente!)
Nos anos 40, o computador Whirlwind,

desenvolvido pelo MIT, foi o primeiro a efetuar
operações tempo-real
O primeiro microprocessador, desenvolvido pela
Intel, o 4004, foi introduzido nos anos 70
A calculadora HP-35, de 1972, utilizada um
microprocessador
 As funções podiam ser programadas com
recurso a software, o que eliminava a
necessidade de hardware complexo

S. E. Tempo-Real
PCI principal da HP-35

HP-35

S. E. Tempo-Real
Os automóveis começaram, nos anos 70, a

utilizar microprocessadores para controlar o
motor
 O distribuidor já não era necessário pois o
microprocessador determinava o momento da
faísca na vela
 Controlo da mistura de ar e combustível
• Através de algoritmos complexos passou a ser
possível poupar combustível e reduzir as
emissões de gases poluentes sem prejudicar o
desempenho do motor

S. E. Tempo-Real
Exemplos de Sistemas Embebidos
Em casa

S. E. Tempo-Real
Um micro-ondas ou um frigorifico possuem

microcontroladores de 8 bits
A câmara fotográfica Canon EOS 3 possui 3
microprocessadores de 32 bits
 Um deles é utilizado para efetuar o controlo da
focagem automática
Os televisores modernos possuem um
microcontrolador com CPU de 32 bits associado
a hardware especializado para a descodificação
de streams de áudio MP3 e vídeo H.264

S. E. Tempo-Real
No escritório

S. E. Tempo-Real
Modem Router Thomson TG585

 Processador (BCM6338)
• Arquitetura MIPS, 32 bits, 240 MHz

S. E. Tempo-Real
Na automação industrial

S. E. Tempo-Real
Nos sistemas de defesa

S. E. Tempo-Real
Nos sistemas de transporte

S. E. Tempo-Real
Um automóvel topo de gama pode possuir 100

microprocessadores
 Alguns executam tarefas tão simples como
detetar se o cinto de segurança está apertado
• Tipicamente um microcontrolador de 4 ou 8 bits
 Outros executam tarefas mais complexas como o
controlo do motor e do sistema de travagem
• Exemplo
– ABS (Antilock Brake System)
– Controlo de estabilidade
– Controlo do airbag

S. E. Tempo-Real
Exemplo do BMW 850i

 ABS
 Controlo de estabilidade (ESP)

S. E. Tempo-Real
AVIONICS – Safe Airborne Computer

 3 Processadores PowerPC 750CL, 32 bits, RISC

S. E. Tempo-Real
AVIONICS – Safe Airborne Computer

S. E. Tempo-Real
Nos sistemas espaciais

S. E. Tempo-Real
Mars Rover Opportunity

 Processador RAD6000 (IBM)
• Arquitetura PowerPC, 33 MHz, 32 bits, RISC

S. E. Tempo-Real
Nos sistemas médicos

S. E. Tempo-Real
Pacemaker
 Processador MSP430F1611 (Texas Instruments)
• Arquitetura RISC 16 bits, A/D e duplo D/A (12 bits)

S. E. Tempo-Real
Características dos Sistemas Embebidos
Processador embebido
Armazenamento e atualização do software
Modelo de desenvolvimento
Processo de criação e execução de aplicações
embebidas
Operação em Tempo-Real
Multitarefa e Concorrência

S. E. Tempo-Real
O processador encontrado num computador

pessoal designa-se de processador de uso
geral (GPP)
 É complexo
 Possui uma vasta variedade de funcionalidades
e interfaces para suportar diversos dispositivos
externos
 Possui co-processador matemático para efetuar
operações aritméticas com vírgula flutuante
(FPU)
 Possui unidade SIMD
S. E. Tempo-Real
Processador de uso geral

 Exemplo dos registos na arquitetura x86 da Intel

S. E. Tempo-Real
Processador de uso geral

 Possui unidade de gestão de memória (MMU)
 Possui cache
 Possui múltiplos modos de endereçamento
 Consome muita energia
 Produz muito calor
 Ocupa muita área de silício
 Os custos associados ao seu fabrico são
elevados devido à sua complexidade

S. E. Tempo-Real
Processador embebido
 É dedicado para determinadas classes de
aplicações
 As suas características estão diretamente
relacionadas com os requisitos da aplicação
 Tem um conjunto limitado de funcionalidades e é
otimizado tendo em conta diferentes requisitos
• Custo
• Tamanho
• Consumo de energia
• Desempenho
S. E. Tempo-Real
Processador embebido centralizado no preço,

na área de silício e no consumo de energia
 É limitado em termos de funcionalidade
• Para a classe de aplicações que foi projetado é
quase perfeito
• Contudo, é inadequado para outras classes de
aplicações
 A velocidade de CPU não é tão elevada pois o
objetivo não é a execução de cálculos intensivos
• Permite poupar no consumo de energia
– Em dispositivos alimentados por bateria é essencial

S. E. Tempo-Real
Microcontrolador
ATMEL
ATTiny 10 (8 bits)

S. E. Tempo-Real
Exemplo de um microcontrolador de 16 bits

S. E. Tempo-Real
Processadores embebidos centralizados no

desempenho
 A velocidade é o fator mais importante e como tal
são projetados para efetuar cálculos intensivos
• Normalmente um processador de uso geral não é
capaz de atingir os mesmos níveis de
desempenho
 Possuem arquiteturas de pipeline e
processamento paralelo avançado
• Exemplo
– DSP (Digital Signal Processor)

S. E. Tempo-Real
Processadores SoC (System-on-Chip)

 Possuem um núcleo de CPU com vários
periféricos embutidos
• Timer programável de uso geral (PIT)
• Controlador de interrupções programável (PIC)
• Controlador DMA (Direct Memory Access)
• DSP
• Interface Ethernet
 Reduz o preço do produto onde é aplicado pois
já possui vários dispositivos periféricos
integrados no mesmo chip
S. E. Tempo-Real
Exemplo de um SoC (32 bits)

S. E. Tempo-Real
OMAP4470

S. E. Tempo-Real
Processadores SoC: Implementação em

dispositivos lógicos programáveis – FPGAs
 Fornecem uma forma atrativa para a
implementação do sistema num único CI
 Fornecem total liberdade ao projetar o sistema,
ao contrário de um microcontrolador que fornece
unidades funcionais pré-definidas
 Como contêm milhares de portas lógicas
permitem implementar o microprocessador , as
funcionalidades típicas de um microcontrolador e
outros circuitos necessários recorrendo a
bibliotecas escritas num HDL, por exemplo VHDL
S. E. Tempo-Real
Exemplo do FPGA Spartan XC3S100E

S. E. Tempo-Real
Processadores SoC: Implementação em

dispositivos lógicos programáveis – FPGAs
 Hard Processor Core
• Em vez de se implementar o processador
recorrendo às portas lógicas do FPGA pode-se
utilizar núcleos de processador implementados no
silício no instante de fabrico
 Soft Processor Core
• São fornecidas bibliotecas numa linguagem de
descrição de hardware que permitem implementar
o processador recorrendo às portas lógicas do
FPGA
S. E. Tempo-Real
Armazenamento e atualização de software

 Tipicamente, o software num sistema embebido
é armazenado numa memória do tipo ROM
• ROM, PROM
– A atualização só é possível substituindo a memória
• EEPROM, Flash ou NVRAM
– A atualização pode ser efetuada reprogramando a
memória
• Os cartões de memória NAND Flash são também
muito utilizados
– A atualização do software é efetuada reprogramando o
cartão de memória e pode ser o próprio sistema a
efetuar a atualização
S. E. Tempo-Real
Modelo de desenvolvimento Hardware and

Software Co-Design
 O software e o hardware, nos sistemas
embebidos, são desenvolvidos em simultâneo
 Simplificações no hardware permitem aumentar
a complexidade do software e reduzir o
desempenho, mas diminuem o custo
 Hardware mais complexo simplifica o software e
aumenta o desempenho, mas leva a um
aumento do custo

S. E. Tempo-Real
Desenvolvimento Cross-Platform
 O software para um sistema embebido é
desenvolvido numa plataforma e executado em
outra
 O desenvolvimento do software embebido é
efetuado num computador de uso geral (host)
• Este compila o software tendo em conta a
arquitetura do sistema embebido, compilação
cruzada, recorrendo a um (cross compiler)
 O software vai ser executado no sistema alvo
(target)

S. E. Tempo-Real

 Desktop
Código Objeto
Compilador
Executável
Loader
Assembler
Linker
RAM
Biblioteca Run-Time
Imagem do Sistema Operativo Boot

S. E. Tempo-Real

 Embebidas
Código Objeto
Ficheiro RAM
Compilador binário
Executável (image)
Locator
Inicialização do programa
Assembler Linker
Biblioteca Reentrante
Kernel Tempo-Real ROM

S. E. Tempo-Real
Operação em Tempo-Real
 Processa eventos que ocorrem nas entradas
externas e provocam outros eventos nas saídas
externas
 O tempo decorrido entre o aparecimento do
evento na entrada e o resultado é limitado
• Não cumprir o tempo máximo admissível para a
obtenção da saída/resultado provoca uma falha
no sistema
– A ocorrência de falhas pode ser tolerada em certos
sistemas, mas em outros leva a resultados catastróficos

S. E. Tempo-Real
 Os sistemas embebidos têm que responder a
múltiplos eventos externos independentes e
proporcionar diferentes saídas
• A decomposição em múltiplas tarefas simplifica a
programação mas requer comutação na execução
entre as várias tarefas
– O código associado a uma tarefa designa-se de Thread
– Com um único CPU só há possibilidade para uma thread
executar, contudo, a comutação entre threads dá a ideia
de multitarefa
– A multitarefa leva ao conceito de concorrência, ou seja,
as threads concorrem pela utilização do CPU
S. E. Tempo-Real
 Exemplo de um termóstato
/* Monitorização da temperatura */ /* Monitorização da hora */
temp_monitor() time_monitor()
{ {
while(1) while(1)
{ {
measure temp; measure time;
if (temp < setting) if (6:00am)
start furnace; setting = 180ºC;
else if (temp > setting + delta) else if (11:00pm)
stop furnace; setting = 100ºC;
} }
} }

S. E. Tempo-Real
 Exemplo de um termóstato
/* Monitorização do teclado */
keypad_monitor()
{
while(1)
{
check keypad;
if (raise temp)
setting++;
else if (lower temp)
setting--;
}
}

S. E. Tempo-Real
Desafios no desenvolvimento
Custo
 Na maioria dos sistemas embebidos deve ser
baixo
 Escolher um microcontrolador ou SoC com todas
as funcionalidades requeridas pelo sistema
permite baixar o custo
 Escolher um microcontrolador com I/Os e
memória suficientes permite reduzir o custo
 A falta de recursos I/O ou memória implica a
necessidade de utilizar circuitos integrados
adicionais e um software mais extenso
S. E. Tempo-Real
Consumo de energia
 Em sistemas de alto desempenho o consumo de
energia tende a ser muito elevado
• Torna-se necessário aplicar mecanismos de
dissipação do calor gerado
 As aplicações de baixo consumo são
alimentadas por uma bateria
• O tempo de vida da bateria, que é determinado
pelo consumo de energia, torna-se um fator chave
 Microcontroladores com reduzidas
funcionalidades têm um menor consumo de
energia
S. E. Tempo-Real
Memória On-Chip
 A dimensão e o tipo de memória apresentam
implicações significativas
• A RAM tem implicações durante a execução da
aplicação e permite guardar dados durante o
processamento
• A memória ROM permite armazenar o programa
– Para grandes volumes de produção a escolha mais
económica é memória ROM programada de forma
permanente no instante do fabrico
» Torna o sistema pouco flexível a atualizações
– Maior flexibilidade é oferecida pelas memórias EEPROM
e Flash
S. E. Tempo-Real
Software
 Linguagens de alto nível facilitam o processo de
desenvolvimento do programa e a manutenção
futura
 No entanto, por vezes torna-se necessário
recorrer à linguagem assembly para tirar partido
da compactação do código ou do desempenho
• Um código bem escrito em assembly pode ser, em
média, 10 a 20% mais compacto do que o código
gerado pelo compilador
• O tamanho da memória também implica restrições
à dimensão do código
S. E. Tempo-Real
Conjunto de Instruções
 A escolha do processador tem impacto na
dimensão do código
• Arquiteturas CISC permitem código mais
compacto do que arquiteturas RISC
• Contudo, numa arquitetura CISC o
microprocessador é mais complexo pois possui
mais circuitos e acaba por consumir mais energia
e ter também um custo mais elevado

S. E. Tempo-Real
Ferramentas de desenvolvimento
 Dependem do processador escolhido e
assumem um papel fundamental no
desenvolvimento
• Ambiente de desenvolvimento integrado (IDE)
• Compiladores
• Assemblers
• Simuladores
• Sistemas operativos de tempo-real (RTOS)
• Bibliotecas de software proporcionadas

S. E. Tempo-Real
Sistemas Tempo-Real
Um sistema tempo-real é qualquer sistema de

processamento de informação que é capaz de
responder a eventos externos dentro de um
limite de tempo pré-determinado
Restrições
Entradas temporais
Saídas
Único Saída
Síncronas Síncronas
evento única
Sistema
Múltiplos Tempo- Múltiplas
eventos Assíncronas Real Assíncronas saídas

S. E. Tempo-Real
Conceitos Básicos e Terminologia
O que é o tempo de resposta?

 É o tempo decorrido entre o instante em que
aparece o estímulo à entrada, é realizada a
tarefa correspondente a esse estímulo e a saída
é disponibilizada
O que significa falha do sistema?
 O sistema não foi capaz de cumprir ou satisfazer
os requisitos estipulados na especificação formal
Num sistema tempo-real o resultado correto não
é suficiente pois é necessário obter o resultado
correto antes do limite de tempo estabelecido
S. E. Tempo-Real
Quando é que um sistema é tempo-real?

 Na realidade todos os sistemas são tempo-real
• Até um processador de texto, tal como o MS Word
• Se ao pressionar uma tecla a letra correspondente
demorar mais do que 1 segundo torna-se
incómodo, mas não é catastrófico!
 Em certos sistemas, o não cumprimento de
qualquer requisito temporal implica uma falha
catastrófica
• A natureza da aplicação é que define o tipo de
sistema tempo-real

S. E. Tempo-Real
Tipos de sistemas tempo -real

 Tempo-real estrito (Hard real-time)
• Sistemas onde é estritamente necessário que a
resposta seja obtida dentro do limite máximo de
tempo estabelecido
– Exemplo: Sistema de controlo de voo
 Tempo-real lato (Soft real-time)
• Sistemas onde os tempos máximos de resposta
devem ser cumpridos, mas em que o
incumprimento casual não origina falhas
catastróficas
– Exemplo: Processador de texto

S. E. Tempo-Real
Qual o significado de “tem que cumprir o tempo

limite”?
 A resposta está na penalização que ocorre se o
tempo não for cumprido
Que limite de tempo é esse?
 É o limite de tempo dentro do qual a penalização
nunca poderá existir
 Num sistema hard real-time o tempo limite tem
um valor bem definido
 Num sistema soft real-time o tempo limite é
estimado
S. E. Tempo-Real
Evento
 Qualquer ocorrência que causa o contador de
programa (Program Counter – PC) mudar de
forma não sequencial o que causa uma mudança
no fluxo de execução do código
• Instruções condicionais ou de salto incondicional
• Chamada de funções em C ou a instanciação de
objetos em linguagens orientadas aos objetos
 Interrupções externas também são
caracterizadas como eventos

S. E. Tempo-Real
Evento síncrono
 São eventos que ocorrem em momentos bem
definidos e que mudam o fluxo de execução do
código
• Um salto condicional ou incondicional, ou até a
chamada de uma função
Evento assíncrono
 São eventos normalmente causados por fontes
externas e por isso imprevisíveis
• Um sinal de relógio com uma frequência bem
definida é assíncrono!

S. E. Tempo-Real
Determinismo
 Um sistema é determinístico se, para cada
estado possível e conjunto de entradas, um
único conjunto de saídas bem como o próximo
estado podem ser determinados
• É possível saber como o sistema se vai comportar
em todas as circunstâncias possíveis
Determinismo temporal
 Quando o tempo de resposta para cada conjunto
de saídas é conhecido
Determinismo é essencial no controlo
S. E. Tempo-Real
Sistemas Tempo-Real
Disciplinas associadas aos sistemas tempo-real
Controlo
Estruturas Linguagens
de dados de
Programação
Arquitetura de Sistemas Teoria do

computadores Tempo-Real escalonamento
Engenharia
de Software Algoritmos
Sistemas
Operativos
S. E. Tempo-Real
Ideias Erradas associadas ao Tempo-Real
Tempo-real é rapidez
Os avanços tecnológicos que culminam com o
aumento da velocidade dos processadores vai
resolver os problemas do tempo-real
Programação tempo-real é assembly
Nunca é necessário construir um RTOS porque
já existem muitos produtos comercialmente
disponíveis
O estudo de sistemas tempo-real é
predominantemente baseado na teoria de
escalonamento
S. E. Tempo-Real
Referências Bibliográficas
Wolf , Wayne. 2008. Computers as

Components: Principles of Embedded
Computing Systems Design. Second Edition.
Morgan Kaufman.
Laplante, Phillip. 2004. Real-Time Systems
Design and Analysis. Third Edition. John Wiley.

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Introdução aos Sistemas Embebidos

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Vivemos num mundo onde o software

Os microprocessadores têm vindo a ficar mais

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Sistema embebido ou ubíquo (pervasive)

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Porque é utilizada uma unidade computacional

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Nos anos 40, o computador Whirlwind,

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PCI principal da HP-35

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Os automóveis começaram, nos anos 70, a

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Um micro-ondas ou um frigorifico possuem

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Modem Router Thomson TG585

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Na automação industrial

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Nos sistemas de transporte

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Um automóvel topo de gama pode possuir 100

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Exemplo do BMW 850i

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AVIONICS – Safe Airborne Computer

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Nos sistemas espaciais

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Mars Rover Opportunity

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O processador encontrado num computador

Processador de uso geral

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Processador de uso geral

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Processador embebido centralizado no preço,

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Exemplo de um microcontrolador de 16 bits

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Processadores embebidos centralizados no

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Processadores SoC (System-on-Chip)

Exemplo de um SoC (32 bits)

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Processadores SoC: Implementação em

Exemplo do FPGA Spartan XC3S100E

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Processadores SoC: Implementação em