Minicurso Cba

Acionamentos de Maquinas Eletricas de Alto Desempenho Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N.
Lima Minicurso - XIV CBA
Natal, Rio Grande do Norte, Brasil c Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N. Lima, Setembro de 2002
Acionamentos de Maquinas Eletricas de Alto Desempenho Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N. Lima
Minicurso XIV CBA apresentado em Setembro de 2002
Natal, Rio Grande do Norte, Brasil, Setembro de 2002
Conteudo
1 Introduc~o geral a
1.1 Introduc~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Acionamento com maquina de corrente continua
2.1 Introduc~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.2 Principio de funcionamento da maquina CC . . . . . . . . . 2.3 Modelo da maquina CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Representac~o no tempo do modelo din^mico . . . . a a 2.3.2 Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Func~o de transfer^ncia . . . . . . . . . . . . . . . . a e 2.3.4 Modelo de regime permanente . . . . . . . . . . . . . 2.4 Analise no tempo e na frequ^ncia da maquina CC . . . . . . e 2.4.1 Partida do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Resposta em frequ^ncia . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.5 Controle de velocidade do motor CC . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Controlador de velocidade com ac~o direta na tens~o a a 2.5.2 Controle em Cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Fonte de tens~o de alimentac~o . . . . . . . . . . . . . . . . a a 3.1 Introduc~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.2 Caracteristicas de funcionamento . . . . . 3.3 Modelos din^micos da maquina assincrona a 3.3.1 Modelos din^micos cont nuos . . . a 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 8 11 11 12 13 14 14 14 17 17 20 27 32
3 Introduc~o ao acionamento com maquina assincrona a
35
35 35 38 38
CONTEUDO 3.3.2 Modelos din^micos discretos . . a 3.3.3 Modelo mec^nica de movimento a 3.4 Fonte de alimentac~o estatica . . . . . a 3.5 Sistema de aquisic~o e controle . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 44 46 46 47
4 Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona
4.1 Introduc~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.2 Estrategias de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Controle por escorregamento . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Controle por escorregamento com o uxo rotorico 4.3.2 Controle por escorregamento com uxo estatorico 4.4 Controle em quadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Controle em quadratura com o uxo rotorico . . . 4.4.2 Controle em quadratura com o uxo estatorico . . 4.5 Controle de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Projeto dos controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Estimac~o do Fluxo Magnetico da Maquina . . . . . . . a 4.8 Complexidade de implementac~o . . . . . . . . . . . . . a 4.9 Resultados de simulac~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.10 Resultados experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduc~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Modelo din^mico para o controle de corrente . . a Controle de Corrente com Histerese . . . . . . . Controle de corrente com histerese independente Controle com histerese vetorial . . . . . . . . . . Controladores de corrente discreto . . . . . . . . Estudo dos controladores de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
49 50 52 52 55 58 58 60 63 63 64 65 65 67 72 72 73 74 76 77 80
5 Controle de corrente da maquina assincrona

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7
72
6 Controle do inversor de tens~o com modulac~o por largura de pulso 85 a a
6.1 Introduc~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 a
CONTEUDO 6.2 6.3 6.4 6.5 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 Principios do comando PWM . . . . . . . . . Modulac~o vetorial . . . . . . . . . . . . . . . a Modulac~o escalar . . . . . . . . . . . . . . . a Relac~o entre as modulac~es vetorial e escalar a o Introduc~o . . . . . . . . . . . . . a Estimac~o . . . . . . . . . . . . . a Controle . . . . . . . . . . . . . . Detecc~o e compensac~o de falhas a a Bibliogra a adicional . . . . . . . 7.5.1 Revistas . . . . . . . . . . 7.5.2 Congressos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 86 88 93 96 99 99 100 100 101 101 103
7 Considerac~es adicionais o
99
Cap tulo 1 Introduc~o geral a

1.1 Introduc~o a
A maquina de corrente continua (CC) apresenta caracteristicas din^micas e de opea rac~o bastante favoraveis para a realizac~o de acionamentos eletricos a velocidade a a variavel. Entretando, devido algumas limitac~es construtivas, principalmente o coo mutador de corrente mec^nico, ela vem sendo substituida pelas maquinas de corrente a alternada (CA), que dispensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimentac~o estaticos. De qualquer forma, existe um grande numero destas maquinas ja em a operac~o e portanto e necessario estuda-las. Tambem, em func~o de ser um procesa a so fisico de facil compreens~o, modelo bastante simples e de forte apelo intuitivo, a a maquina CC e muito importante para o entendimento dos sistemas de acionamentos com as maquinas CA, cujos modelos s~o muito mais complexos. a A maquina assincrona e uma maquina de corrente alternada que apresenta caracteristicas bastante apreciadas para a realizac~o de acionamentos estaticos a velocidade a variavel: robustez, simplicidade de construc~o e baixo preco comparativo com as dea mais maquinas. Entretanto, sua analise e complexa pois requer o estudo de um sistema multivariavel e n~o linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com maquina a assincrona eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como o Volts/Hertz, apresentando fraco desempenho din^mico. No intuito de desena volver sistemas de acionamento de alto desempenho, t^m sido investigadas estrategias e 4
Cap tulo 1. Introduc~o geral a
de controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado. Explorando convenientemente o modelo da maquina, e possivel obter este desacoplamento utilizando abordagens ditas vetoriais. Por exemplo, controlando o uxo rotorico da maquina, pela componente da corrente estatorica em fase com o uxo, e o conjugado eletromagnetico por meio da componente da corrente estatorica ortogonal ou em quadratura com o uxo, denominado controle por orientac~o pelo campo. Neste texto os a sistemas de acionamento com maquina assincrona s~o apresentados baseando-se numa a classi c~o generica para as estrategias de controle. Na classi cac~o apresentada aqui, a a as estrategias de controle s~o agrupadas em duas categorias denominadas: controle por a escorregamento e controle em quadratura. A formulac~o e a classi cac~o adotadas s~o a a a su cientemente genericas e incluem tanto as estrategias classicas quanto as estrategias modernas do tipo vetorial. As estrategias de controle apresentadas nesta classi cac~o a s~o estudadas e comparadas com o controle por orientac~o pelo campo. a a Nas estrategias de controle vetorial, particularmente aquelas em que o uxo rotorico e controlado, o controle das correntes estatoricas e de import^ncia fundamental. Em a geral, os controladores de corrente s~o baseados nm modelo din^mico invariante de a a primeira ordem (siso) relacionando a corrente estatorica com a tens~o estatorica e a uma variavel de perturbac~o. a A alimentac~o da maquina em tens~o e normalmente realizada comandando o ina a versor por modulac~o de largura de pulso (PWM). A alimentac~o da maquina por a a tens~o PWM introduz harm^nicos na corrente e no conjugado e perdas no conversor a o estatico e na maquina. Estas distorc~es harm^nicas e as perdas dependem do metodo o o de modulac~o empregado. Neste texto s~o apresentadas as tecnicas de PWM digitais a a mais usuais, classi cadas em modulac~o escalar e vetorial, e feita a relac~o entre elas. a a Este texto e dividido em sete capitulos, denominados com se segue: Capitulo 1: Introduc~o geral a Capitulo 2: Acionamento com maquina de corrente continua Capitulo 3: Introduc~o ao acionamento com maquina assincrona a Capitulo 4: Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona Capitulo 5: Controle de corrente da maquina assincrona a a Capitulo 6: Controle do inversor de tens~o com modulac~o por largura de pulso
Cap tulo 1. Introduc~o geral a
Capitulo 7: Considerac~es adicionais o Os sistemas de acionamento com maquina de corrente continua s~o tratados no a Capitulo 2, enquanto os sistemas de acionamento com maquina assincrona s~o tratados a nos Capitulos 3 a 6. No Capitulo 7 s~o apresentadas considerac~es adicionais e uma a o relac~o bibliogra ca selecionada dos autores, que pode ser usada para uma consulta a mais aprofundada dos temas pertinentes a sistemas de acionamento.
Cap tulo 2 Acionamento com maquina de corrente continua

2.1 Introduc~o a
A maquina de corrente continua (CC) apresenta caracteristicas din^micas e de opea rac~o bastante favoraveis para a realizac~o de acionamentos eletricos a velocidade a a variavel. Entretando, devido algumas limitac~es construtivas, principalmente o coo mutador de corrente mec^nico, ela vem sendo substituida pelas maquinas de corrente a alternada (CA), que dispensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimentac~o estaticos. De qualquer forma, existe um grande numero destas maquinas ja em a operac~o e portanto e necessario estuda-las. Tambem, em func~o de ser um procesa a so fisico de facil compreens~o, modelo bastante simples e de forte apelo intuitivo, a a maquina CC e muito importante para o entendimento dos sistemas de acionamentos a com as maquinas CA, cujos modelos s~o muito mais complexos. O acionamento estatico com maquina de corrente continua e constituido por uma maquina CC, uma fonte de tens~o estatica de alimentac~o controlada, sistema de cona a trole e medic~o. Neste capitulo, sera apresentado o principio de funcionamento e o a modelo din^mico do motor CC, o sistema de controle e a fonte de alimentac~o. a a
Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua
carga
ia va
ce ca cm
_ v e +
ie
_
estator rotor
Figura 2.1: Motor de corrente continua.
2.2 Principio de funcionamento da maquina CC

A maquina de corrente continua e constituida por dois circuitos magneticos principais (cf. Fig. 2.1): i ) Um circuito magnetico estacionario (estator) de excitac~o magnetica, dito de a campo ou excitac~o, alimentado por uma fonte de tens~o continua de pot^ncia desa a e presivel. ii) Um circuito magnetico rotativo (rotor), dito de armadura, alimentado por uma e fonte de tens~o continua, correspondente ao estagio de pot^ncia principal. a A bobina de campo, percorrida por uma corrente ie, cria um uxo e = leie no sentido indicado na Fig. 2.1. A bobina de armadura tambem cria um uxo unidirecional a a a = la ia , mesmo com a rotac~o do rotor. Isto e decorrente da ac~o do comutador mec^nico que comuta as correntes entre as espiras da bobina mantendo o eixo magnetico a sempre na mesma direc~o. Esta operac~o pode ser imaginada como se o rotor fosse a a composto de varias bobinas girantes e, a cada instante, apenas a bobina que se encontra na posic~o vertical fosse percorrida pela corrente ia criando o uxo a . a Observe que os uxos e e a so dependem das suas proprias correntes. Isto se deve a uma caracteristica das maquinas eletricas onde o valor do uxo, a partir do eixo
magnetico da bobina, segue uma distribuic~o senoidal. Assim, por exemplo, o uxo a a um ^ngulo da bobina de campo e dado por e( ) = keie cos( ), onde ke e uma a constante. Esta formulac~o tambem e valida para a bobina de armadura. Como as a a e bobinas de campo e de armadura est~o a =2 rads (i.e., = =2) elas n~o t^m uxo a mutuo. Apesar do uxo da bobina de campo que chega na bobina de armadura na sua posic~o vertical ser nulo, suas espiras est~o girando no campo e e portanto elas v^m a a e um campo e variavel, portanto uma tens~o ea e induzida nestas bobinas devido a a rotac~o (forca contra-eletromotriz de rotac~o, fcem) que pode ser calculada pela lei de a a Faraday ou Lenz. Ja na bobina de campo n~o e induzida nenhuma tens~o, porque a a a bobina de campo e xa e o campo criado pela armadura tambem e xo na direc~o a ortogonal. A fcem ea e dada por
0 0 0 0
ea = ddte
0
= =2
;
= ;keiesen( ) d = =2 = keie!r dt
0 0 ;
(2.1)
onde !r = d =dt e a velocidade do rotor. O modelo eletrico para a bobina de armadura e ent~o dado por a
va = raia + la dia + ea dt
(2.2)
onde raia e a queda de tens~o ohmica na resist^ncia da bobina e la dia =dt e a tens~o a e a induzida propria da bobina devido a variac~o de sua corrente. a O modelo eletrico para bobina de campo e dado por
ve = reie + ddte = reie + le die dt
(2.3)
onde reie e a queda de tens~o ohmica na resist^ncia da bobina e ledie=dt e a tens~o a e a induzida propria da bobina devido a variac~o de sua corrente. a Baseado nas equac~es (2.2) e (2.3), pode-se deduzir diretamente os circuitos eletricos o equivalentes para a armadura e o campo da maquina CC, conforme ilustrado na Fig. 2.2. A depender de sua aplicac~o uma maquina eletrica girante pode funcionar como a gerador ou como motor. A func~o de uma maquina eletrica operando como motor e a transformar energia eletrica em mec^nica, a qual e fornecida a carga. Para que esta a

ra ia va la
ea
10
le
re ie ve
Figura 2.2: Circuito equivalente. transformac~o ocorra e necessario que um conjugado eletromagnetico, ce, seja criado a e aplicado no rotor, onde uma carga mec^ncia, ou uma fonte de energia mec^nica, e a a acoplada, desenvolvendo um conjugado mec^nico resistente cm. a O conjugado eletromagnetico e uma grandeza muito importante, pois a boa operac~o da maquina depende, dentre outros fatores, diretamente dele. O conjugado a e eletromagnetico, nas maquinas eletricas, e criado pela tend^ncia do uxo rotorico se alinhar com o uxo estatorico. Genericamente, o conjugado eletromagnetico e proporcional ao modulo do produto vetorial entre o uxo estatorico e o rotorico:
ce = kc j
0
j = kc a
0 0 0
e sen( ae ) = kc a e
0
(2.4)
onde ae = =2 e o ^ngulo entre a e e e kc e uma constante. Substituindo a = la ia a e introduzindo uma nova constante kc = la kc tem-se outra express~o para o conjugado: a
ce = kc eia
(2.5)
Estas express~es para o conjugado permitem observar tr^s aspectos importantes: o e i) O maximo conjugado por uxo e obtido na maquina CC, pois os uxos s~o a ortogonais (sen( ae ) = 1). ii) Fica claro a necessidade do comutador mec^nico, ja que ele permite que o uxo a criado no rotor seja unidirecional, apesar do rotor girar continuamente. Se n~o houvesse a comutador, a bobina rotorica se alinharia com a estatorica e conjugado se anularia ( ae = 0). iii) Por simplicidade considerou-se que o numero de par de polos da maquina (P ) e unitario, caso contrario o conjugado passaria a ser expresso por ce = Pkc eia As constantes ke e kc s~o aproximadamente iguais. De fato, desprezando-se a a pot^ncia dissipada em ra e na bobina de campo, a pot^ncia eletrica fornecida (ou e e
11
recebida) pela maquina e dada por pe = eaia . Desprezando-se ainda as perdas eletromagneticas internas da maquina, a pot^ncia eletrica e igual a pot^ncia mec^nica no e e a eixo da maquina, i.e., pm = ce!r . Substituindo-se as expres~es de ea e ce na igualdade o pe = pm , obtem-se que ke = kc. a a Uma v^z o modelo eletrico deduzido, resta a obtenc~o do modelo mec^nico de e movimento. Este modelo e obtido aplicando-se a segunda lei de Newton no eixo da maquina, i.e., a forca resultante em um corpo e igual a sua massa vezes sua acelerac~o. a Observando a Fig. 2.1, pode-se escrever ce ; cm ; Fm !r = Jm d!r (2.6) dt onde Fm !r e o conjugado de atrito, ca, que se op~e ao movimento, nos mancais do rotor o e no ar (aproximadamente proporcional a velocidade) e Jm e o momento de inercia da maquina. Como se trata de um movimento circular, aparecem na lei de Newton a velocidade angular !r e o momento de inercia Jm .
2.3 Modelo da maquina CC

Baseado na analise da sec~o anterior s~o apresentados em seguida o modelo da maquina a a CC em suas varias apresentac~es. o
2.3.1 Representac~o no tempo do modelo din^mico a a

Baseado nas equac~es anteriores o modelo din^mico da maquina pode ser apresentado o a como se segue: Equac~es eletricas: o va = raia + la dia + ea (2.7) dt
ve = reie + le die dt
Equac~o mec^nica de movimento: a a
(2.8)
ce ; cm ; Fm !r = Jm d!r dt
(2.9)
Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua onde:
12
ce = ke eia ea = k e e ! r e = le ie
As variaveis e par^metros relacionados nas equac~es acima s~o: a o a ia : corrente de armadura A], va : tens~o de armadura V ], a ea : forca contra-eletromotriz V ], ve: tens~o de excitac~o V ], e: uxo de excitac~o a a a Wb] ce: conjugado eletromagnetico Nm], cm : conjugado de carga Nm] !r : velocidade angular do eixo rad=s] ra : resist^ncia da armadura ], re: resist^ncia de excitac~o ] e e a la : indut^ncia de armadura H ], le: indut^ncia de excitac~o H ] a a a ke: constante de maquina MKS ], Fm : coe ciente de atrito MKS ] Jm : momento de inercia da maquina MKS ]
2.3.2 Modelo de estado

Quando se considera a tens~o ve constante, a corrente ie e o uxo e se estabelea cem e permanecem constantes. O modelo din^mico da maquina se simpli ca, sena do representado apenas pelas equac~es (2.7) e (2.9). Neste caso, a representac~o do o a modelo din^mico da maquina de corrente continua na forma de equac~es de estado a o (dx=dt=Ax+B u) e dado por:
dx = 4 ;ra =la dt ke e=Jm

2
;ke e=la ;Fm=Jm

ia !r
3 5
3 5
x+4
2
1=la 0
0 5 u ;1=Jm
(2.10)
onde
x=4
e u=4
va cm
3 5
Quando a velocidade e a variavel de saida a equac~o de saida (y =C x+Du) se escreve: a
!r = 0 1 x
(2.11)
13
Observe que os estados escolhidos neste modelo foram estados fisicos da maquina: a corrente de armadura e a velocidade. A corrente de armadura e a velocidade informam sobre a energia magnetica armazenada na bobina de armadura (la i2 =2) e a energia a 2 =2), respectivamente. cinetica armazenada no rotor (Jm!r
2.3.3 Func~o de transfer^ncia a e

Aplicando-se a transformada de Laplace no modelo de estado, obtem-se
sX (s) ; 4
2
;ra=la ;ke e=la ke e=Jm ;Fm =Jm
3 5
X (s) = 4
3; 2 5 4
1=la 0
0 5 U (s) ;1=Jm 0 5 U (s) ;1=Jm

3 3
s + ra =la ke e=la X (s) = 4 ;ke e=Jm s + Fm=Jm

2 4 3 2
1=la 0
32
Ia (s) 5 4 Gia(s) Gim (s) 5 4 Va(s) 5 = Ga(s) Gm (s) Cm(s) r (s) K Ga(s) = (T s + 1) (aT s + 1) 1 2 Km (Ta s + 1) Gm(s) = ; (T s + 1) (T s + 1)
1 2
onde (2.12) (2.13)
e T1 = ;1=s1 e T2 = ;1=s2 s~o as constantes de tempo do motor e os polos s~o dados a a por
s1 2 =
com
(sa + sm )
(sa ; sm )2 + 4k1k2 2
(2.14)
sa = sm =
;ra=la ;Fm=Jm
k1 = ke e=la k2 = ;ke e=Jm
14
Ka = Km =
2 e ke 2 + raFm 2 e ke 2 + raFm
ke
ra
2.3.4 Modelo de regime permanente

Aplicando a condic~o de regime permanente no modelo de estado (termos em d=dt = 0), a obtem-se.
ia = FmrKm va + Ka cm
a
(2.15) (2.16)
!r = Kava ; Km cm
Observa-se que a corrente ia aumenta com va e cm e !r aumenta com va e diminui com cm .
2.4 Analise no tempo e na frequ^ncia da maquina e CC

A caracterizac~o do motor CC e apresentada aqui no dominio do tempo, por meio a da resposta ao degrau, e no dominio da frequ^ncia, por meio do diagrama de Bode. e Inicialmente, e determinada a evoluc~o no tempo da corrente de armadura ia e da a velocidade !r para degraus unitarios de tens~o e de conjugado mec^nico. Em seguida, a a e determinada a resposta em frequ^ncia do motor, visualizada por meio do diagrama e de Bode.
2.4.1 Partida do motor

Nas guras 2.3 e 2.4 s~o apresentadas as respostas da corrente e velocidade do motor, a com polos reais e complexos, para o seguinte padr~o de entrada: a 0 < t < tmax =2 ;! va = 1 cm = 0
tmax =2 < t < tmax ;! va = 1 cm = 1]
15
Corrente de armadura Ia 14 12 10 ia [A] 8 6 4 2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t [s] 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidade angular Wm 1.4 1.2 1 wm [rad/s] 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t [s] 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figura 2.3: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - Polos reais
16
Corrente de armadura Ia 8 6 4 ia [A] 2 0 2 4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t [s] 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Velocidade angular Wm 2
1.5 wm [rad/s]
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
Figura 2.4: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - Polos complexos

Corrente Ia / Tensao Va Modulo 30 20 10 0 10 20 30 40 3 10 10
2
17
10
10
10
10
10
10
Velocidade Wm / Tensao Va Modulo 20 0 20 40 60 80 100 120 3 10 10

2
10
10
10
10
10
10
Figura 2.5: Resposta em frequ^ncia. Amplitude da corrente e velocidade do motor e Polos reais
2.4.2 Resposta em frequ^ncia e

Nas guras 2.5 e 2.6 s~o apresentadas os diagramas de Bode da amplitude da corrente a e da velocidade do motor, com polos reais e complexos, para entrada senoidal de tens~o a (cm = 0).
2.5 Controle de velocidade do motor CC

Um sistema de controle, ou simplesmente controlador, pode ser de nido como um dispositivo que permite obter a resposta desejada da variavel do processo a ser controlado (variavel de saida do processo). Em geral, pode-se considerar dois tipos de controladores: com ou sem realimentac~o da variavel de saida. O controlador sem realimentac~o, a a ou de malha aberta ( "feedforward controller"), controla a variavel de saida do processo a sem sua medic~o (Fig. 2.7a). O controlador com realimentac~o, ou de malha fechada a ("feedback controller"), utiliza a medic~o da variavel de saida que se deseja controlar a

Corrente Ia / Tensao Va Modulo 30 20 10 0 10 20 30 40 3 10 10
2
18
10
10
10
10
10
10
Velocidade Wm / Tensao Va Modulo 20 0 20 40 60 80 100 3 10

2 1 0 1 2 3 4
10
10
10
10
10
10
10
Figura 2.6: Resposta em frequ^ncia. Amplitude da corrente e velocidade do motor e Polos complexos (Fig. 2.7b). A func~o do motor CC em acionamentos a velocidade variavel e impor a uma carga a mec^nica qualquer no eixo do motor, representada pelo conjugado mec^nico cm, uma a a velocidade desejada !r , dita velocidade de refer^ncia. A tens~o de alimentac~o va e a e a a variavel de entrada de comando que permite alterar a velocidade, considerada a saida do processo. Na gura 2.8 e apresentado um diagrama de blocos do sistema motor e controlador com realimentac~o. A tens~o de alimentac~o va tambem afeta a corrente a a a de armadura ia . Outras variaveis fisicas importantes do processo s~o o conjugado a eletromagnetico ce, proporcional a corrente ia , e o conjugado mec^nico cm , que pode a ser considerado como uma pertubac~o no controle de !r . Tens~o, corrente, velocidade a a e conjugados s~o grandezas fisicas do motor que devem ser mantidas dentro de certos a limites maximos em func~o da capacidade da maquina. a Nesta sec~o s~o estudados controladores de velocidade para o motor CC: controlaa a dor de velocidade direto (sem malha interna de corrente/conjugado) e controlador em cascata (com malha interna de corrente/conjugado).
19
sinal de referncia Controlador
(varivel de entrada) Processo Dinmico
varivel de sada
(a) Malha aberta

sinal de referncia
+
(varivel de entrada)
varivel de sada Processo Dinmico
Controlador
(b) Malha fechada
Figura 2.7: Controlador e processo a ser controlado: (a) controlador sem realimentac~o a e (b) controlador com realimentac~o. a
Motor CC
* r
Controlador
Fonte de Tenso Carga Mecnica
va
d x /dt = A x + B u y = Cx
u = [ va cm ]
cm
x = [ ia r ] T
y = r
r* = sada de referncia
r = sada
v a = comando
c m = perturbao
Figura 2.8: Controle em malha fechada da maquina de corrente continua.
20
O controle de velocidade discutido aqui assume que o uxo de excitac~o da maquina a e imposto constante por meio da alimentac~o da bobina estatorica com tens~o de a a excitac~o ve constante. a A alimentac~o em tens~o do motor CC e realizada por meio de fontes de tens~o a a a CC controladas (cf. a sec~o 2.6). Uma fonte de tens~o de armadura de pot^ncia de ne a a e a a tens~o va e uma fonte de excitac~o, de baixa pot^ncia, de ne a tens~o ve. Em a a e alguns casos, para efeito do calculo dos controladores, sera considerado que as fontes de alimentac~o s~o ideais, isto e, a fonte segue a refer^ncia desejada instantaneamente a a e e com ganho unitario.
2.5.1 Controlador de velocidade com ac~o direta na tens~o a a

Controlador de velocidade em malha aberta
O controlador em malha aberta e uma alternativa conceitualmente bastante simples, principalmente se e utilizado apenas o modelo do processo na sua forma estatica, i.e., de regime permanente. Assim, da express~o da velocidade em regime permanente do motor CC, termos a d=dt no modelo de estado iguais a zero, obtem-se: 1 va = K !r + Km cm K
a a
(2.17)
onde va e !r s~o a tens~o e a velocidade de refer^ncia e a a e
Ka = Km =
2 e ke 2 + raFm 2 e ke 2 + raFm
ke
ra
Utilizando-se esta express~o pode-se de nir o controlador em malha aberta. Na a gura 2.9 e apresentado o diagrama de blocos do sistema completo com o controlador, fonte e motor CC. Note que nos controladores em geral a sua saida, aqui a tens~o a refer^ncia de alimentac~o do motor va , e limitada para proteger o processo que esta e a sendo controlado. O controlador em malha aberta necessita a medic~o do conjugado mec^nico cm a a (perturbac~o) e sup~e que o modelo do motor CC e seus par^metros sejam exatamente a o a
21
cm
Kc / Kv
r*
+
Va*
Fonte + Motor
Figura 2.9: Diagrama de blocos do motor CC com controle sem realimentac~o. a aqueles do motor CC real. Se estas condic~es n~o s~o sastisfeitas, existira um erro de o a a regime permanente e! = !r - !r . Em geral, devido a estas importantes limitac~es, a o utilizac~o pratica isolada deste tipo de controlador n~o e recomendada. No restante a a deste capitulo so ser~o discutidos os controladores com realimentac~o. a a
Controlador de velocidade PID

Para assegurar que o erro estacionario do sistema em malha fechada, com uma entrada do tipo degrau, seja zero, e necessario que ao menos uma das partes da func~o de a transfer^ncia do controlador do diagrama da gura 2.10 possua um polo em s = 0 e (integrador). O controlador do tipo PI com func~o de transfer^ncia D(s) = kp + ki=s tem um a e polo em s = 0, que assegura um erro estacionario nulo, e um zero em s = ;ki=kp. Para o dimensionamento das constantes kp e ki do controlador PI pode-se utilizar uma tecnica de projeto baseada cancelamento do polo dominante (mais lento) do sistema e alocac~o dos polos do sistema em malha fechada segundo o comportamento a din^mico especi cado. Este procedimento simpli ca a deduc~o dos valores do ganhos a a do controlador. Todavia, com o controlador PI n~o e possivel alocar os polos de malha fechada de a modo a obter um sistema mais rapido do que o sistema em malha aberta ou independente dos polos do motor. O controlador PID, apresentado na gura 2.10, e mais adequado para o controle

cm
Ki
22
* r
+
_ Kd
+ Kp +
* va
Fonte + Motor
d/dt
Figura 2.10: Sistema de controle com o controlador PID. de velocidade do motor de corrente continua que o controlador PI. A motivac~o inicial a da introduc~o do termo derivativo de! =dt e fazer com que o controlador haja ja na a variac~o do erro, permitindo assim a obtenc~o de um sistema em malha fechada mais a a rapido que o PI. A func~o de transfer^ncia do controlador PID idealizado e dada por: a e
D(s) = kp + ki + kd s s
onde
(2.18)
Dp(s) = kp Di(s) = ki s Dd(s) = kd s
(2.19) (2.20) (2.21)
O termo derivativo kds do diagrama de blocos da gura 2.10, por raz~es praticas, o n~o pode ser realizado de forma exata. Observe que um dispositivo fisico que ima plementasse exatamente esse termo deveria responder com um impulso (t) quando a entrada fosse um degrau unitario. Deste modo, considerac~es praticas determinam o a que a implementac~o do termo derivativo seja feita, p. ex., pela seguinte func~o de a transfer^ncia: e
k s Da(s) = ; s dpdps = sTkd+ 1 ;d d
(2.22)

Gm(s)
23
cm
r*
+
Kp + Ki + sKd s sTd + 1
va
+ Ga(s) +
Figura 2.11: Diagrama de blocos do controlador PID. A express~o (2.22) representa uma aproximac~o para o derivador exato da express~o a a a (2.21). Isso pode ser veri cado tomando o limite da express~o (2.22) quando pd tende a para menos in nito ou Td (Td = ;1=pd ) tende para zero:
pd
lim Da (s) = Dd(s)

! ;1
(2.23)
O valor de pd e um par^metro de projeto que determina a qualidade do derivador a implementado com a equac~o (2.22). O projetista deve arbitrar um valor de pd levando a a em considerac~o as limitac~es fisicas dos sistema controlado, e.g., tens~o, corrente e a o acelerac~o maximas do motor. a O diagrama de bloco deste controlador e apresentado na gura 2.11. Func~o de transfer^ncia do controlador PID aproximado e dada por a e
Ks D(s) = Kp + Ki + sT d+ 1 s
d
(2.24) (2.25)
A express~o (2.25) tem dois polos, um em s = 0 e outro em s = pd = ;1=Td , e dois a zeros. A localizac~o dos zeros depende dos valores dos ganhos Kp, Ki, Kd. a Com a introduc~o do termo derivador real, o controlador PID tem ampliada sua a conceituac~o inicial (possibilitar uma resposta de controle rapida devido ao termo dea rivativo). De fato, com esta formulac~o este controlador permite alocar os polos de a malha fechada de modo a obter um sistema resultante em malha fechada com polos independentes dos polos do motor.
2 sT D(s) = Kifs (Td Kp + Kd)=Ki ++(1)d Ki + Kp)=Ki + 1g s(T s

d
24
cm
Gfm(s)
r*
+ Gfa(s) +
Figura 2.12: Diagrama de blocos em malha fechada do motor com controlador PID. Na tecnica de projeto utilizada cancela-se os dois polos do sistema e ajusta-se o valor de Td para se alocar os polos de malha fechada no valor desejado (independente dos polos do motor).
Func~o de transfer^ncia de malha aberta com PID Func~o de transfer^ncia a e a e
de malha aberta (3a ordem) e dada por 2 K sT r (s) = Go(s) = T T s2 + (T a+ T )s + 1 Kifs (Td Kp + Kd )=Ki ++(1)dKi + Kp)=Ki + 1g E! (s) s(Tds 1 2 1 2 Introduzindo as condic~es de cancelamento: o (Td Kp + Kd)=Ki = T1 T2 (TdKi + Kp)=Ki = (T1 + T2) (2.26) (2.27)
A func~o de transfer^ncia de malha aberta com cancelamento (2a ordem) e dada por: a e r (s) = Go (s) = D(s)Ga(s) = KiKa (2.28) E! (s) s (Td s + 1)
Func~o de transfer^ncia de malha fechada com PID A func~o de transfer^ncia a e a e

de malha fechada (Fig. 2.12) e dada por: G() Ki Ka r (s) = Gf (s) = 1 + oGs(s) = s (T s + 1) + K K o d i a r (s)
r (s) Cm(s) o d i a
(2.29)
2
O erro de regime permanente para degraus de entrada ( r (s) = Cm=s) e nulo, calculado por:
r
Km ( + s = Gfm (s) = 1 Gm (s()s) = ; s (T s + 1)s+ TdsK ]1)T(Ta++ 1)T s + 1) (2.30) +G K ( s 1) (

1
r =s
e Cm (s) = (2.31)
= s 0 Gf (s)] r + s 0 Gfm (s)]Cm = lim lim

! !
;!
erro nulo
Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua fechada reais id^nticos (sf = ;1=2Td ), tem-se que e
25
Calculo nal dos par^metros do controlador PID Para obter polos de malha a
Tds2 + s + KiKa = Td (s ; sf )2
;! Ki = 4K1aTd
Considerando tambem as relac~es de cancelamento dos polos do motor (2.26) e o (2.27), tem-se os par^metros nais do controlador: a
Td = ;1=2sf Ki = 4K1 T
a d
(polo de malha fechada sf ) (condic~o polos reais id^nticos) a e
Kp = (T1 + T2 ; Td )=4KaTd Kd = T1T2 ; (T1 + T2 ; Td )Td]=4KaTd
(condic~o de cancelamento) a
o lugar das raizes dos polos de malha fechada do motor com o controlador PID. A evoluc~o dos polos com Ki crescente tem a seguinte sequ^ncia: 'polos de malha a e aberta - polos reais id^nticos - polos complexos'. Observe que e possivel alocar os polos e de malha fechada independente dos polos do motor. para variac~es da refer^ncia de velocidade (degrau, rampa, senoidal) e do conjugado o e mec^nico (degrau) e utilizada para caracterizar o funcionamento din^mico do sistema a a em malha fechada. Nas guras seguinte s~o apresentados os resultados de simulac~o do motor com a a controlador PID em dois valores para Td : Td = T2 =10 e Td = T2 =50. O seguinte padr~o de entrada foi utilizado: a
Lugar da raizes dos polos de malha fechada com PID A gura 2.13 apresenta
Resposta no tempo - controlador PID A resposta do motor CC mais controlador
tmax =2 < t < tmax ;! !r = 1 cm = 1
0 < t < tmax =2 ;! !r = 1 cm = 0
26
Im
Ki
Re
-1/Td Ki
-1/2Td
s1
Figura 2.13: Lugar das raizes de malha fechada do sistema controlador PID e motor CC.
Corrente de armadura Ia 80
60
40
20
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm 1.4 1.2 1 rad/s 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t [s] 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figura 2.14: Resposta no tempo com o Controlador PID (Td = T2 =10).

Corrente de armadura Ia 400
27
300
200
100
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm 1.4 1.2 1 rad/s 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t [s] 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figura 2.15: Resposta no tempo com o Controlador PID (Td = T2 =50).
2.5.2 Controle em Cascata

Na sec~o anterior o controle da velocidade do motor CC foi realizado comandando-se a diretamente a tens~o va de armadura. Entretanto, e possivel controlar o conjugado a eletromagnetico ce e a partir deste controlar a velocidade. No caso desta maquina o conjugado eletromagnetico e proporcional a corrente de armadura ia . Portanto, controlando-se a corrente controla-se o conjugado da maquina. O controle da corrente apresenta a vantagem de permitir uma protec~o de sobre-corrente mais efetiva da a maquina. Este metodo em que se controla uma variavel interna e a partir desta a variavel de sa da, objetivo nal do controle, e denominado de controle em cascata. Para que isto possa ser feito e necessario que a malha interna de controle seja mais rapida que a malha externa. Isto e poss vel porque em geral a constante de tempo mec^nica a (Tm = Jm=Fm ) e bem superior a constante de tempo eletrica (Ta = la =ra). Por exemplo, para a maquina CC utilizada Tm = 150s e Ta = 30ms. Alem da protec~o mais efetiva da maquina o controle em cascata permite o calculo a

e*a
* m
28
cm
Ge
+
i* a
+
ea
_ _
G1
Gpi
G pii
Gv
k e e
G2
ia
MOTOR CC
Figura 2.16: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC com controle interno de corrente. dos controladores baseado em func~es de transfer^ncia mais simples, ja que o sistema o e e subdividido. Nesta sec~o sera estudado o controle em cascata como apresentado no diagrama a da Figura 2.16. Este esquema possui um controlador de velocidade e um controlador interno de corrente. Os controladores s~o do tipo PI (Controlador Proporcional Intea gral), cujas entradas s~o: o erro entre a velocidade de refer^ncia (!m) e a velocidade a e atual (!m ), para o controlador de velocidade externo, e o erro entre a corrente de refer^ncia (ia) e a corrente atual (ia ), para o controlador de corrente interno. Observa-se e que a saida do controlador de velocidade e quem de ne a corrente de refer^ncia para o e controle de corrente. A limitac~o do valor maximo desta corrente de refer^ncia permite a e limitar a corrente maxima na maquina, portanto protegendo-a.
Calculo do controlador de corrente

A gura 2.17. apresenta o diagrama referente ao controle da corrente de armadura. A equac~o eletrica do motor CC e dada por a va = raia + la dia + ea (2.32) dt O termo de fcem ea = ke e!m depende da velocidade e sera considerado como uma perturbac~o para permitir um calculo simples do controlador, ou seja, utilizando um a modelo de primeira ordem para o maquina. Isto e possivel porque a velocidade, e portanto ea , evolui mais lentamente que a corrente. De nindo-se a tens~o va = va ; ea , a pode-se escrever a equac~o (2.32) como a va = ra ia + la dia (2.33) dt
0 0

* ea
29
Ge
'* v a + va*
ea
i* a
+
_
va
Gv
G pii
' va
G1
ia
Figura 2.17: Diagrama de blocos do controle de corrente do motor CC. Aplicando a Transformada de Laplace a equac~o (2.33), obtem-se a func~o de transa a fer^ncia de primeira ordem para o controle da corrente. e =ra Ia(s) = T 1s + 1 Va (s) = G1(s)Va (s) (2.34) a No calculo dos controladores da sec~o anterior se considerou que a fonte de tens~o a a que alimenta o motor era ideal. Entretanto na pratica ela possui pelo menos um pequeno atraso, traduzido por uma contante de tempo Tv . Um modelo simples para esta fonte e dado por Va (s) = T s1+ 1 Va (s) = Gv (s)Va (s) (2.35) v Como va = va ; ea e de acordo com a gura 2.17, tem-se
0 0 0
Va (s) = Va (s)Gv (s) ; Ea (s)

0 0
(2.36)
Substituindo-se Va (s) = Va (s) + Ea (s)Ge(s) (cf. gura 2.17) em (2.36) obtem{se:
Va (s) = Va (s)Gv (s) + Ea (s)Ge(s)Gv (s) ; Ea (s)

0 0
(2.37)
Para que a compensac~o de ea seja perfeita Ge(s) = 1=Gv (s) e Ea (s) = Ea(s), neste a caso a equac~o (2.37) torna-se: a
Va (s) = Va (s)Gv (s)

0 0 0
(2.38)
Substituindo-se Va (s), dado em (2.38), na equac~o (2.34), obtem-se a func~o de a a transfer^ncia corrente-tens~o de refer^ncia: e a e a Ia(s) = (T s + 1=rT s + 1) Va (s) = Gi(s)Va (s) (2.39) 1)( v a
0 0
30
A constante de tempo Tv e muito pequena e n~o deve ser compensada. Assim, a deve-se utilizar preferencialmente um controlador PI. A func~o de transfer^ncia que representa o controlador PI de corrente e dada por: a e
Gpii(s) = kpi + ksii = kii(skpi=kii + 1) s

A func~o de transfer^ncia de malha aberta com o controlador PI e ent~o: a e a
(2.40)
k )( =kii + 1) Goi = Gpii(s)Gi(s) = (s(ii=rsa+skpiT s + 1) T 1)(

a v
(2.41)
Cancelando-se o polo do sistema eletrico do motor com o zero do PI (Ta = kpi=kii), a func~o de transfer^ncia de malha aberta (FTMA) Goi se escreve: a e
Goi(s) = s(T kia+ 1) s

v
(2.42)
onde kia = kii=ra: Logo, a func~o de transfer^ncia de malha fechada (FTMF) Gfi e dada por: a e
k k (2.43) Gfi(s) = s(T s +ia + k = T s2 +ia + k 1) ia s ia v v A exemplo do caso anterior, o ganho kii e escolhido de forma que a FTMF tenha polos reais id^nticos em malha fechada, neste caso kii = ra =(4Tv ). A func~o de malha e a fechada da corrente resultante e dada ent~o por: a Ia(s) = Gfi (s)Ia (s) = (2T s1+ 1)2 Ia (s) (2.44) v Para simpli car o calculo do controlador de velocidade (cf. a sec~o seguinte), a aproxima-se a func~o de transfer^ncia (2.44), sistema de segunda ordem, por um sistea e ma de primeira ordem, e assim obtem-se: (2.45) Ia(s) = Gfi(s)Ia (s) = T s1+ 1 Ia (s) v onde Tv = 4Tv Observa-se que para que o sistema de controle seja totalmente consistente com o procedimento de calculo e necessario que a fcem ea seja compensada na saida do controlador. Para a fonte de tens~o modelada como um atraso de primeira ordem n~o a a e possivel fazer Ge(s) = 1=Gv (s), teria-se que utilizar uma aproximac~o. E comum na a
0 0

cm
* m +
31
Gpi
i* a
G fi
ia
k e e
G2
Figura 2.18: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC. pratica o sistema funcionar sem compensac~o, pois ea varia lentamente. Neste caso e a o proprio controlador que compensa ea . Quando a compensac~o e feita diretamente a pelo controlador, ele e calculado fazendo-se ea = 0 no modelo do processo. Este procedimento, entretanto, n~o modi ca os ganhos calculados anteriormente para o a controlador. Na proxima sec~o e apresentado o calculo do controlador de velocidade, a onde a perturbac~o (conjugado mec^nico) e anulada no calculo do controlador. a a
Calculo do controlador de velocidade

A gura 2.18 apresenta o diagrama referente ao controle de velocidade. A equac~o mec^nica de movimento do motor e dada por: a a (2.46) ce ; cm = Jm d! + Fm !m dt Para simpli car o calculo do controlador, o conjugado mec^nico e considerado uma a perturbac~o, assim tem-se: a ce = ce ; cm = Jm d! + Fm !m (2.47) dt Aplicando-se a Transformada de Laplace (1=Fm) C (s) = G C (s) (2.48) m (s) = 2 e Tm s + 1 e Assumindo a compensac~o de cm seja realizada pelo proprio controlador, faz-se a Cm = 0 e Ce(s) = Ce(s) = ke eIa (s). Introduzindo-se em (2.48) a func~o de transa fer^ncia do controle de corrente, equac~o (2.45), obtem-se: e a ke e=Fm (2.49) m (s) = (1 + sTm)(Tv s + 1) Ia (s) = G! Ia (s)
0 0 0 0 0

0
32
A constante de tempo Tv ainda e muito pequena e n~o deve ser compensada. Assim, a utiliza-se tambem um controlador PI na malha externa. A func~o de transfer^ncia do a e controlador PI externo e dada por:
=k i! Gpi! (s) = kp! + ks = ki! (skp!s i! + 1)
(2.50)
De acordo com o diagrama da gura 2.18, tem-se que a func~o de transfer^ncia de a e malha aberta Go! (s) e dada por:
kim ( i! + 1) Go! (s) = Gpi! (s)G! (s) = s(1 +skp! =kT s + 1) sT )(

m v
0
(2.51)
onde kim = ki! ke e=Fm : Cancelando o polo do sub-sistema mec^nico do motor com o zero do controlador de a velocidade (Tm = kp! =ki! ), tem-se:
im Go! (s) = s(T ks + 1) v
0
(2.52)
Portanto a func~o de transfer^ncia de malha fechada Gf! e dada por: a e
k k (2.53) Gf! (s) = s(T s +im + k = T s2 + im+ k 1) im s im v v Fazendo ki! = Fm =(16ke eTv ), a FTMF tera polos reais id^nticos em malha fechada, e dada por: 1 (s) (2.54) m (s) = Gf! (s) m (s) = (2Tv s + 1)2 m
0 0 0
2.6 Fonte de tens~o de alimentac~o a a

A alimentac~o em tens~o do motor CC e realizada por meio de uma fonte de tens~o CC a a a controlada. Nas guras 2.19 e 2.20 s~o apresentados dois exemplos fontes de tens~o para a a acionamento com motor CC: reti cador trifasico e conversor fonte de tens~o bifasico. a No caso do reti cador, a tens~o CC gerada, va(cc) , e a sua parte CA, va(ac) , possuem a as seguintes caracteristicas:
va(cc) = V cos( ) va(cc) 2 ;V V ] va(ac) ;! 360Hz
33
Retificador a Tiristor
+
ia
T3
T1
T2
v a Mt.CC
T4
ig1
ie
ve
T5
ig2 ig3
T6
_ +
vg3
Retificador
+
lg vg1
+
vg2 eg1
lg eg2
lg eg3
Sistema trifsico (3 )
Figura 2.19: Reti cador trifasico e maquina de corrente continua.
Conversor Chaveado
+ q C
5
ia
+
q6
Retificador
E
C _
q8
v a Mt.CC
ie
ve
Retificador
_
Figura 2.20: Coversor bifasico fonte de tens~o e maquina de corrente continua. a
34
onde e o ^ngulo de gatilho do conversor. A corrente ia e sempre positiva. a No caso do conversor fonte de tens~o a tens~o CC gerada, va(cc) , e a sua parte CA, a a va(ac) , possuem as seguintes caracteristicas:
va(cc) = ( T ; 1 )E va(cc) 2 ;E=2 E=2] 2 va(ac) ;! 10kHz ; 50kHz

onde e a largura de pulso do conversor. A corrente ia pode ser positiva ou negativa.
Cap tulo 3 Introduc~o ao acionamento com a maquina assincrona

3.1 Introduc~o a
Este cap tulo introduz os sistemas de acionamento estatico com a maquina ass ncrona atraves da discuss~o dos seus princ pios de funcionamento e caracter sticas. Tambem, a s~o de nidos os modelos da maquina e o sistema de acionamento utilizados nos cap tulos a subsequentes. Inicialmente, s~o tratados os principios e as caracteristicas de funcionamento da a maquina assincrona. Em seguida, s~o apresentados modelos din^micos da maquina a a assincrona, na sua vers~o continua e discreta. Finalmente, s~o discutidos os subsisa a temas de alimentac~o estatica e de medic~o e controle, usualmente empregados nos a a acionamentos.
3.2 Caracteristicas de funcionamento

A maquina assincrona e uma maquina de corrente alternada que apresenta caracteristicas bastante apreciadas para a realizac~o de acionamentos estaticos a velocidade a variavel: robustez, simplicidade de construc~o e baixo preco comparativo com as dea mais maquinas. Existem dois tipos de maquinas assincronas: de rotor em gaiola e de rotor bobinado. A vers~o a rotor bobinado, devido ao sistema de alimentac~o mec^nico, a a a 35
Cap tulo 3. Introduc~o ao acionamento com maquina assincrona a
36
e menos popular que a de rotor em gaiola. Uma caracteristica da maquina assincrona a rotor bobinado e que ela permite simular uma maquina universal, com alimentac~o a trifasica em ambas as armaduras rotorica e estatorica. A velocidade mec^nica da maquina !m pode ser expressa por: a
!m = !r = !s ; !R P
(3.1)
onde !r e !R s~o a velocidade eletrica e a frequ^ncia das correntes rotoricas, respectia e vamente, e P e o numero de pares de polos da maquina. Segundo (3.1) e poss vel variar a velocidade mec^nica alterando-se o numero de a pares de polos. Entretanto, esta n~o e uma forma pratica para se variar continuamente a a velocidade mec^nica da maquina. Ainda segundo (3.1), a velocidade pode ser modi a cada variando-se a frequ^ncia das correntes estatoricas !s ou a frequ^ncia das correntes e e rotoricas !R . Com !s constante, e possivel variar !R diretamente, alimentando o rotor bobinado com uma fonte de tens~o, ou indiretamente, por meio da variac~o da amplitude das a a tens~es estatoricas ou modi cando-se a resist^ncia rotorica, no caso da maquina a rotor o e bobinado. Atualmente, a variac~o da velocidade da maquina, operando com !s consa tante, atraves da variac~o da frequ^ncia rotorica so e utilizada em acionamentos com a e baixo desempenho ou em aplicac~es de alta pot^ncia. Os sistemas Kramer e Scherbius o e s~o exemplos deste ultimo caso. A grande maioria dos acionamentos modernos com a maquina assincrona se servem da variac~o da frequ^ncia estatorica para o controle da a e velocidade da maquina. A relac~o (3.1) indica que a variac~o do valor de !s produz uma variac~o de !m . Ena a a tretanto, esta express~o e insu ciente para caracterizar o processo din^mico de evoluc~o a a a de !m . Para se de nir um sistema de controle de velocidade da maquina assincrona e necessario considerar o modelo din^mico completo da maquina (3.4)-(3.9). Este modelo a e bastante complexo e n~o-linear. Ate poucos anos atras, as estrategias de controle da a maquina assincrona eram do tipo escalar e baseadas no modelo da maquina em regime permanente. Entretanto, atualmente e possivel controlar a velocidade da maquina com desempenho din^mico excelente, comparavel a din^mica da maquina de corrente a a continua, utilizando estrategias de controle denominadas vetoriais (cf. Capitulo 4).

q1
R S T
37
q2
q3
Cf
R0
q7 q4 q5 q6
iss1 s v s1 s is3 s v s3
iss1 s is2 s is3
CARGA
MO TO R CA MO TO R CC
tim er
A/D PPI
microcomputado r
Figura 3.1: Sistema de acionamento com maquina assincrona. A implementac~o das estrategicas de controle vetorial, mesmo o controle vetorial a indireto de implementac~o simples, e realizada empregando-se microcomputadores. Os a acionamentos utilizam tambem uma fonte trifasica de frequ^ncia e amplitude variaveis, e com caracteristicas mais proximas possiveis de uma fonte trifasica senoidal. A estrutura de fonte estatorica mais largamente utilizada nos acionamentos e dada por um inversor trifasico comandado em PWM, denominado VSI ("voltage source inverter"). Na gura 3.1 e apresentado o diagrama de blocos simpli cado do sistema de acionamento considerado neste trabalho. Trata-se de um sistema padr~o para acionamento a com maquina de corrente alternada. A maquina assincrona e acoplada a uma maquina CC que constitui, neste caso, a carga mec^nica. A alimentac~o da maquina e fornea a cida por um inversor trifasico, usando chaves com abertura e fechamento comandados (transistores bipolares, igbts, gtos, etc). O sinal de comando para o inversor e gerado utilizando-se uma tecnica PWM. A aquisic~o das variaveis, o controle e o comando a do sistema de acionamento s~o realizados por um microcomputador dotado de placas a dedicadas com conversores A/D e temporizadores programaveis ("timers"). Doravante, a velocidade da maquina sera referida atraves da sua velocidade eletrica !r . Nas sec~es seguintes ser~o discutidos com mais detalhes o sistema de acionamento o a
Cap tulo 3. Introduc~o ao acionamento com maquina assincrona a com maquina assincrona.
38
3.3 Modelos din^micos da maquina assincrona a

A maquina assincrona pode ser representada esquematicamente na forma ilustrada na gura 3.2a. Ela e constituida de uma armadura trifasica estatorica e uma armadura rotorica separadas por um ^ngulo r . Cada armadura e composta por tr^s bobinas a e id^nticas com eixos magneticos defasados de 120o "eletricos". A armadura rotorica e a gira a velocidade eletrica !r = d r =dt. Devido a construc~o particular das bobinas, o uxo criado nelas possui distribuic~o senoidal a partir do seu eixo magnetico. O a entreferro da maquina e uniforme, de modo que o uxo mutuo entre as bobinas de uma mesma armadura n~o depende do ^ngulo r . Entretanto, devido a distribuic~o a a a senoidal de uxo, o uxo mutuo entre as bobinas de armaduras distintas s~o func~o a a do cosseno de r e varia continuamente. A variac~o do uxo mutuo estator-rotor a com o cosseno de r leva a um modelo eletrico da maquina trifasica com par^metros a variaveis: as indut^ncias mutuas estator-rotor func~o de cossenos de r . Devido a esta a a caracteristica, o modelo trifasico n~o e utilizado para o estudo din^mico da maquina a a assincrona.
3.3.1 Modelos din^micos cont nuos a

O modelo usualmente utilizado e derivado do modelo trifasico por meio de uma transformac~o de base 1] a
xs123 = P ( g )xsodq
xr123 = P (
r )xrodq
(3.2)
Em (3.2) xs123 representa genericamente as variaveis estatoricas trifasicas (corrente, tens~o ou uxo) e xsodq representa as variaveis equivalentes na nova base odq. xr123 a e xrodq s~o as variaveis rotoricas equivalentes. P ( g ) e P ( g ; r ) s~o as matrizes de a a transformac~o para o estator e rotor, respectivamente, e g e um ^ngulo transformac~o a a a generico, func~o da escolha particular da base odq: a

s2
s v s2 s i s2
39
g
q
g v rq
r2
ns
r1
g i rq
g i rd g v sq g i sd g i sq g v sd
v rr nr
r i r2 r i r3
nr
r i r1 r v r1 s i s1 n s s v s1
g v rd
g
s1
s1
r v r3 s v s3 s i s3
nr
Ps Pr
-1
P s P r
iso
+
so v so ro
+
so
-
ns
r3
-1
iro
ro
s3
v ro
(a)
(b)
Figura 3.2: Diagrama representativo da maquina trifasica (a) e dq (b). Genericamente a matriz P ( p) na forma conservativa de pot^ncia, e dada por 1] e 1= 2 p 6 p p2 cos(cos( 2) =3) 6 P ( p) = 2=3 6 1= 4 p2 cos( pp ; 2 =3) + 1=
2
;sen( p) ;sen( p ; 2 =3) ;sen( p + 2 =3)
3 7 7 7 5
(3.3)
onde p e um ^ngulo de transformac~o generico: p = g para as grandezas estatoricas a a e p = g ; r para as grandezas rotoricas. Utilizando-se a representac~o odq obtem-se um novo modelo com par^metros eletricos a a constantes. A parte do modelo envolvendo as variaveis de indice o, denominada homopolar, e totalmente desacoplada da variaveis de indices dq. Ademais, ela representa a e e apenas a contribuic~o da parcela das variaveis trifasicas id^nticas nas tr^s fases. Se as bobinas trifasicas da maquina s~o ligadas em estrela sem conex~o do neutro, a soma das a a correntes das tr^s fases da maquina e nula e a corrente homopolar, que e proporcional e a soma das correntes trifasicas, tambem e nula. Assumindo-se a maquina simetrica, o modelo din^mico homopolar e dado por uma bobina linear isolada, assim obtem-se a tambem tens~es e uxos homopolares nulos. Tambem, se a maquina simetrica e ligao da em delta ent~o os componentes homopolares s~o nulos. Nestes casos, a maquina a a trifasica pode ser representada apenas pelas variaveis dq. No que concerne a relac~o uxo-corrente, o modelo dq pode ser interpretado como a
40
sendo uma maquina bifasica com dois eixos magneticos solidarios e ortogonais d e q (Fig. 3.2b). Em cada eixo localiza-se uma bobina estatorica e outra rotorica. A ortogonalidade entre estes eixos e a distribuic~o senoidal de uxo implica que os uxos a mutuos entre os dois eixos s~o nulos. A transformac~o de base ou referencial introduz a a uma mudanca na posic~o inicial de pelo menos uma das armaduras trifasicas, que a originalmente em trifasico possuiam velocidade relativa diferente de zero. Assim, apesar dos uxos das bobinas de eixos d e q serem completamente desacoplados, existe um acoplamento no modelo de tens~o em func~o das correntes e/ou dos uxos. O uxo ou a a a corrente de um eixo contribui para a tens~o de outro eixo. Este efeito e semelhante a ao encontrado na maquina de corrente continua, onde os uxos de armadura e de excitac~o so dependem das suas proprias correntes, mas o modelo de tens~o para o a a circuito de armadura depende da corrente de excitac~o (devido a fcem ea , que depende a da excitac~o). A representac~o dq realiza func~o semelhante a do comutador numa a a a maquina de corrente continua. E possivel ainda representar as variaveis dq em termo dos seus vetores resultantes. Esta representac~o permite escrever um modelo extremamente resumido para a a maquina e visualiza-la atraves dos vetores resultantes. Assumindo-se que a maquina assincrona e simetrica, livre de saturac~o e com distribuic~o senoidal de uxo, ela poa a de ser representada por um modelo vetorial em um referencial generico, indicado pelo expoente "g", dado por 2], 3], 1]:
g vs
= rsig + s
g
d g + j! s g dt
g s g r
(3.4) (3.5) (3.6) (3.7) (3.8)
0 = rr ig + ddtr + j (!g ; !r ) r
g s g r
= lsig + lm ig s r = lr ig + lm ig r s
P (ce ; cm) = J d!r + F!r dt
41
lm i sen( ; ) (3.9) i b lr s r As variaveis e par^metros relacionados a este modelo s~o de nidas como se segue: a a p;1 j= g g g vs = vsd + jvsq : vetor tens~o estatorica num referencial arbitrario "g" a s s s vs = vsd + jvsq : vetor tens~o estatorica no referencial estatorico "s" a a a a vs = vsd + jvsq : vetor tens~o estatorica no referencial uxo estatorico "a" a ig = ig + jig : vetor corrente estatorica num referencial arbitrario "g" s sq sd i = is + j 0: corrente estatorica no referencial corrente estatorica "i" is is = is + jis : vetor corrente estatorica no referencial estatorico "s" s sq sd ir = ir + jir : vetor corrente estatorica no referencial rotorico "r" s sq sd a = ia + jia : vetor corrente estatorica no referencial uxo estatorico "a" is sd sq ib = ib + jib : vetor corrente estatorica no referencial uxo rotorico "b" s sq sd g = g + j g : vetor uxo estatorico num referencial arbitrario "g " s sq sd a = + j 0: uxo estatorico no referencial uxo estatorico "a" s s s = s + j s : vetor uxo estatorico no referencial estatorico "s" s sd sq g = g + j g : vetor uxo rotorico num referencial arbitrario "g " r rq rd b = + j 0: uxo rotorico no referencial uxo rotorico "b" r r s = s + j s : vetor uxo rotorico no referencial estatorico "s" rd rq r r = r + j r : vetor uxo rotorico no referencial rotorico "r" r rd rq a = a + j a : vetor uxo rotorico no referencial uxo estatorico "a" r rd rq !g : frequ^ncia de rotac~o do referencial arbitrario e a !r : frequ^ncia de rotac~o do rotor e a !v : frequ^ncia de rotac~o do vetor tens~o estatorica e a a !i: frequ^ncia de rotac~o do vetor corrente estatorica e a !a: frequ^ncia de rotac~o do vetor uxo estatorico e a !b: frequ^ncia de rotac~o do vetor uxo rotorico e a !ar = !a ; !r : frequ^ncia de escorregamento do vetor uxo estatorico e !br = !b ; !r : frequ^ncia de escorregamento do vetor uxo rotorico e a g : posic~o angular do referencial arbitrario a r : posic~o angular do eixo magnetico do rotor ce = Pis ssen(
i
a) = P

v:
42
posic~o angular do vetor tens~o estatorica a a a i : posic~o angular do vetor corrente estatorica a a : posic~o angular do vetor uxo estatorico a b : posic~o angular do vetor uxo rotorico ce: conjugado eletromagnetico cm : conjugado mec^nico a ls: indut^ncia c clica estatorica a lr : indut^ncia c clica rotorica a lm : indut^ncia c clica mutua a rs: resist^ncia ohmica estatorica e rr : resist^ncia ohmica rotorica e J : momento de inercia F : coe ciente de atrito P : numero de pares de polos Na gura 3.3 e apresentado o diagrama vetorial instant^neo dos vetores tens~o a a s estatorica (vs ), corrente estatorica (is), uxo estatorico ( s) e uxo rotorico ( s ) da s s r maquina, vistos do referencial estatorico (fase s1 ). Tambem, neste diagrama s~o india cados o eixo magnetico rotorico (fase r1) e o eixo d. A divis~o da maquina em partes eletrica, (3.4)-(3.7), e mec^nica (3.8) e possivel, ja a a que a evoluc~o din^mica da velocidade e, em geral, bem mais lenta que a evoluc~o das a a a variaveis eletricas. Este desacoplamento permite representar a maquina por meio de um modelo eletrico linear variante no tempo, (3.4)-(3.7), onde a velocidade !r comporta-se como um par^metro variavel. a Do modelo eletrico (3.4)-(3.7), observa-se que existem quatro variaveis de estado e apenas duas equac~es diferenciais, (3.4) e (3.5). A utilizac~o das relac~es de ligac~o o a o a (3.6) e (3.7) permite eliminar as duas variaveis de estado excedentes, obtendo-se um sistema de estado determinado. Tr^s exemplos de modelos particulares foram selee cionados. O primeiro modelo utiliza os uxos como variaveis de estado, denominado modelo a. O segundo modelo tem a corrente estatorica e o uxo rotorico como variaveis de estado, modelo b. O terceiro modelo utiliza a corrente estatorica e a corrente de magnetizac~o rotorica (ig = g =lm ) como variaveis de estado, modelo c. Estes a rm r

vs s v v i i v g a is s i g d a a s s b b s r b r r r r 1 s s 1
43
Figura 3.3: Diagrama vetorial instant^neo da maquina. a modelos s~o apresentados em seguida: a Modelo a: uxo estatorico - uxo rotorico Substituindo-se em (3.4) e (3.5) as corrente em func~o dos uxos, obtidos de (3.6) a e (3.7), tem-se: g g vs = rls g + ddts + j!g g ; lm rls g (3.10) s s ls r r s
g 0 = rr g + d r + j (!g ; !r ) ls r dt g r
lm ls r
g s
(3.11)
ce = P llml s r sen( a ; b) (3.12) sr 2 Onde r = lr =rr e = 1 ; lm=(lslr ) s~o as constante de tempo rotorica e o coe ciente a de dispers~o da maquina, respectivamente. a Modelo b: corrente estatorica - uxo rotorico Substituindo-se em (3.10)-(3.12) o uxo estatorico em func~o do uxo rotorico e da a corrente estatorica, obtidos de (3.6) e (3.7), tem-se:
2 g g vs = (rs + rrll2m )ig + ls dis + j!g lsig + (j!r ; 1 ) llm s s dt r r r
g r
(3.13)
Cap tulo 3. Introduc~o ao acionamento com maquina assincrona a 0= 1

r g+ r
44 (3.14) (3.15)
d g + j (! ; ! ) r g r dt
r i
g r b)
; lmr igs
ce = P llm is r sen(
Modelo c: corrente estatorica - corrente de magnetizac~o rotorica a Este modelo e derivado diretamente de (3.13)-(3.15), substituindo-se o uxo rotorico pela corrente de magnetizac~o rotorica ig = g =lm, e utilizando o conjunto de par^metros a a rm r basicos rs, r , ls e ls. Ele e dado por
g g vs = (rs + ls ; ls )ig + ls dis + j!g lsig + (j!r ; 1 )(ls ; ls)ig s s rm dt r r g 0 = 1 ig + dirm + j (!g ; !r )ig ; 1 ig rm rm s dt r r
(3.16) (3.17) (3.18)
ce = P (ls ; ls)isirmsen(
b)
Os modelos anteriores podem ser escritos genericamente na forma de estado, como se segue:
dxg (t) = Ag xg (t) + B g vg (t) (3.19) s dt onde xg e o vetor de estado e Ag e B g s~o as matrizes de estado e de entrada no a referencial generico.
3.3.2 Modelos din^micos discretos a

Os modelos da maquina podem ser representados tambem na sua vers~o discreta. Aqui a utilizou-se modelos din^micos discretos com os operadores q, "shift operador" 4] e a 5]. Sendo h o periodo de amostragem, de ne-se os operadores por:
qx(t) = x(t + h)
) x(t) = x(t + hh ; x(t)
(3.20) (3.21)
45
Observa-se que o operador pode ser visto como um derivador das variaveis discretas. A partir de (3.20) e (3.21) escreve-se a relac~o entre os operadores e q: a (3.22) = q;1 h Os modelos discretos com o operador , para periodos de amostragen pequenos, s~o a geralmente mais bem condicionado que os modelos com o operador q. Tambem, eles convergem para os modelos continuos quando h tende para zero, o que n~o ocorre com a os modelos com o operador q. Os modelos discretos s~o deduzidos assumindo-se que durante o intervalo de amosa tragem h o vetor tens~o estatorica e a velocidade angular da maquina !r s~o mantidas a a constantes. Estas considerac~es decorrem de dois fatos: a tens~o e aplicada a maquina o a por meio de um segurador de primeira ordem e a constante de tempo mec^nica e a muito superior as constantes de tempo eletricas. Considerando-se o modelo de estado continuo em (3.19), obtem-se os seguintes modelos de estado discretos: Operador q:
g qxg (t) = Fqg x(t) + Hqg vs (t)
(3.23) (3.24) (3.25)
com
onde I2 e a matriz identidade de ordem 2. Operador : com
g g2 2 g3 3 Hqg = (I2 + A2!h + A 3!h + A 4!h + ::::)B g h
g2 2 g3 3 Fqg = I2 + Ag h + A 2!h + A 3!h + ::::
g xg (t) = F g x(t) + H g vs (t)
(3.26)
Ag2h + Ag3 h2 + Ag4h3 + :::: (3.27) 2! 3! 4! g g2 2 g3 3 H g = (I2 + A2!h + A 3!h + A 4!h + ::::)B g (3.28) Utilizando-se (3.22), obtem-se que F g = (Fqg ; I2)=h e H g = Hqg =h. Estas relac~es o permitem calcular as matrizes F g e H g a partir das respectivas matrizes em q. Entretanto, calcular F e H desta forma e, em geral, mal condicionado numericamente. Fg
= Ag +
46
3.3.3 Modelo mec^nica de movimento a

O movimento de rotac~o mec^nico do rotor da maquina e expresso pela mesma equac~o a a a de movimento apresentada no capitulo 2, ou seja,
ce ; cm ; Fm !r = Jm d!r dt
(3.29)
3.4 Fonte de alimentac~o estatica a

A maquina ass ncrona em acionamentos com velocidade variavel deve ser alimentada por meio de uma fonte de tens~o trifasica de frequ^ncia e amplitude variaveis. Esta a e fonte de tens~o e obtida por meio de conversores estaticos de pot^ncia. A partir de a e um sistema de alimentac~o trifasico, existem duas topologias basicas para a realizac~o a a da fonte estatica: alimentac~o direta e alimentac~o indireta com estagio intermediario. a a Os cicloconversores constituem os exemplos mais classicos de conversores direto. Os conversores indiretos s~o os mais utilizados. a O estagio intermediario do conversor indireto pode ser de corrente ou tens~o. O a estagio intermediario pode ser do tipo barramento pulsado, para possibiliotar a reduc~o a das perdas de comutac~o. O conversor indireto mais amplamente utilizado em acionaa mentos utiliza um estagio de tens~o continua, mostrado na gura 3.1. Ele e composto a por um reti cador, um ltro capacitivo, um chaveador (chaves q7 e resist^ncia R0), e o para dissipac~o da energia devolvida pela maquina nas desacelerac~es, e um inversor a de tens~o. a O inversor de tens~o pode ser realizado ainda em outras vers~es. Por exemplo, uma a o vers~o econ^mica com dois bracos 6] e outra com um niveis de tens~o suplementares, a o a inversor de multiniveis, que utiliza chaves semicondutoras e diodos suplementares 7]. O inversor da gura 3.1 gera seis vetores tens~o n~o-nulos e dois nulos (cf. Capitulo a a 6). O inversor a dois bracos gera quatro vetores tens~o n~o-nulos. Enquanto o inversor a a de tr^s niveis gera 16 vetores tens~o n~o-nulos e tr^s nulos. O conversor de tr^s niveis e a a e e permite alimentar a maquina com distorc~o harm^nica menor que o da gura 3.1, a o ao preco de uma maior complexidade. Ja o inversor a dois bracos introduz distorc~o a harm^nica maior que o inversor da gura 3.1, para baixos indices de modulac~o, mas o a
47
possui uma implementac~o mais econ^mica. a o Conforme mencionado, qualquer dos inversores citados so permite gerar vetores tens~o discretos. Entretanto, o acionamento da maquina requer tens~es trifasicas de a o alimentac~o, ou vetores equivalentes, que variam continuamente em amplitude, frea qu^ncia e posic~o. Usualmente, utiliza-se uma tecnica de modulac~o de largura de e a a a a pulso (PWM) para obter, em termos medios, a tens~o de alimentac~o da maquina requerida. A modulac~o PWM sera discutida em detalhes no Capitulo 6. a O inversor trifasico utilizado neste trabalho, gura 3.1, pode empregar transistores de pot^ncia bipolares, Igbts, Gtos, etc. O isolamento dos "drives" dos circuitos de base e e assegurado por meio de acopladores oticos de alta velocidade. O reti cador na entrada do sistema, responsavel pela obtenc~o da tens~o do bara a ramento CC, na gura 3.1 e realizado por meio de uma ponte a diodo, portanto a tens~o CC n~o e controlada. Entretanto, e possivel realizar a reti cac~o utilizando a a a uma estrutura de conversor id^ntica ao do inversor trifasico. Neste caso, pode-se impor e correntes senoidais e fator de pot^ncia unitario na entrada do sistema. e
3.5 Sistema de aquisic~o e controle a

Os sistemas modernos de acionamento s~o controlados utilizando um conjunto de mea dic~o, processamento e comando composto de um sistema digital e sensores. a Os sensores usualmente utilizados s~o os de correntes estatorica e de velocidade a ou posic~o. Mais recentemente v^m sendo utilizados tambem sensores para a tens~o a e a estatorica, importantes na realizac~o de func~es de estimac~o e controle que necessitam a o a a a e da informac~o precisa da tens~o. A tend^ncia em acionamentos de alto desempenho e a utilizac~o apenas dos sensores de corrente e tens~o e a eliminac~o dos sensores de a a a grandezas mec^nicas. a A soluc~o digital e imperativa para sistemas de acionamento com controle vetoriais a de alto desempenho. Mas, mesmo nos casos de sistemas de acionamento mais simples, ela apresenta tambem vantagens sobre a alternativa analogica. As func~es de aquio sic~o, processamento e comando s~o realizadas por um sistema digital utilizando um a a processador digital com placa de aquisic~o e comando dos conversores estaticos. Os a
48
processadores digitais mais empregados s~o os microprocessadores de proposito geral, a os microcontroladores e os processadores digital de sinal (DSP). A escolha do processador depende principalmente da complexidade do algoritmo de controle e estimac~o a e do per odo de amostragem requeridos. A placa de aquisic~o e comando deve possuir a conversores A/D (p. ex., para a medic~o de corrente e tens~o), portas paralelas, (p. a a ex., para a medic~o da posic~o ou velocidade mec^nica e comando do chaveador de disa a a sipac~o) e temporizadores programaveis (para a gerac~o do padr~o PWM de comando a a a do inversor). Nos resultados experimentais apresentados neste texto, a aquisic~o das variaveis, o a controle, a estimac~o e o comando do sistema de acionamento s~o assegurados por um a a microcomputador Pentium, com placas dedicadas com conversores A/D e temporizadores programaveis. Os sinais de corrente e tens~o estatoricas s~o medidos por meio a a de sensores a efeito Hall. Antes da convers~o A/D, estes sinais s~o ltrados por meio a a de ltros de "antialiasing" analogicos. A velocidade e calculada a partir da medic~o a da posic~o mec^nica, medida por meio de um captor de posic~o absoluto de 9bits ou a a a 11bits.
Cap tulo 4 Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona

4.1 Introduc~o a
Os sistemas de acionamento estatico que empregam maquinas assincronas s~o mecaa nicamente robustos, mas sua analise e complexa pois requer o estudo de um sistema multivariavel e n~o linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com maquina a assincrona eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como o Volts/Hertz 2], apresentando fraco desempenho din^mico. No intuito de desenvola ver sistemas de acionamento de alto desempenho, t^m sido investigadas estrategias de e controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado. A utilizac~o de tecnicas genericas de desacoplamento de sistemas, tal como proposta em a Falb e Wolovich 8], ou baseadas em modelos escalares, como proposto por Bose 9], levam em geral a soluc~es pouco e cazes e eventualmente complexas. o Entretanto, e poss vel obter este desacoplamento utilizando abordagens ditas vetoriais, p. ex., controlando o uxo rotorico da maquina pela componente da corrente estatorica em fase com o uxo e o conjugado eletromagnetico por meio da componente da corrente estatorica ortogonal ou em quadratura com o uxo, denominado controle por orientac~o pelo campo 10]. a Outros exemplos de estrategias de controle da maquina ass ncrona de alto desem49
Cap tulo 4. Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona
50
penho din^mico foram propostos por Takahashi 11], Rossi 12], Habetler e Divan 13] a e Lima 14] baseados no controle da amplitude e da frequ^ncia do uxo estatorico. e A escolha das variaveis de estado, das variaveis de comando e da localizac~o do a sistema de eixos de refer^ncia permite estabelecer uma classi cac~o generica para as e a estrategias de controle da maquina assincrona. Na classi cac~o utilizada aqui, as esa trategias de controle s~o agrupadas em duas categorias denominadas controle por esa corregamento e controle em quadratura. Neste texto varias estrategias de controle da maquina assincrona s~o discutidas e a classi cadas em uma destas categorias. Apesar de n~o se discutir todas as estrategias a possiveis, a formulac~o e a classi cac~o adotadas s~o su cientemente genericas e ina a a cluem tanto os controles classicos, quanto os modernos de alto desempenho. Algumas estrategias n~o discutidas explicitamente neste texto, como por exemplo as apresena tadas em 11], 12], 13], podem ser classi cadas como do tipo controle por escorregamento. As estrategias de controle apresentadas nesta classi cac~o s~o estudadas e compaa a radas com o controle por orientac~o pelo campo. A complexidade computacional da a implementac~o delas por microcomputador e avaliada. Esta avaliac~o permite estimar a a o tempo de processamento necessario a execuc~o das tarefas de aquisic~o, controle e a a comando. O diagrama de blocos simpli cado do sistema de acionamento considerado neste capitulo e o mesmo apresentado previamente na gura 3.1.
4.2 Estrategias de controle

De modo generico, as estrategias de controle de uxo e conjugado podem ser classi cadas como estrategias escalares ou vetoriais. Nas estrategias escalares controlam-se simultaneamente a amplitude e a frequ^ncia da grandeza. No caso das estrategias e vetoriais o controle e feito por meio dos valores da amplitude e da fase ou das componentes dq da grandeza. As estrategias podem ser classi cadas de acordo com o uxo escolhido para a excitac~o magnetica da maquina e de acordo com o tipo de variavel a empregada no controle do conjugado eletromagnetico. A excitac~o magnetica pode ser a
51
feita atraves do uxo estatorico, do uxo rotorico ou do uxo de entreferro. O conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves da frequ^ncia de escorregamento e da variavel escolhida para excitar a maquina (controle por escorregamento), ou pela componente de uma segunda variavel, variavel de conjugado, em quadratura com a variavel de excitac~o (controle em quadratura). a O conjugado eletromagnetico de uma maquina ass ncrona pode ser expresso genericamente como:
ce = k1 2 !1r 1
(4.1)
Na equac~o (4.1) k1 depende dos par^metros da maquina, 1 e a amplitude do uxo a a escolhida e !1r = !1 ; !r e a frequ^ncia de escorregamento do vetor uxo escolhido. e Quando o uxo utilizado e o uxo rotorico, esta express~o e exata e vale tambem dua rante os regimes transitorios da maquina. Quando o uxo utilizado e o uxo estatorico a ou o de entreferro, esta express~o e aproximada e e valida apenas em regime permanente 15]. O controle por escorregamento e baseado na equac~o (4.1): controla-se a a amplitude do uxo 1 , normalmente num valor constante (exceto nos casos de enfraquecimento de campo e otimizac~o da e ci^ncia da maquina), e o escorregamento !1r a e e utilizado para o controle do conjugado. O conjugado eletromagnetico da maquina ass ncrona pode ainda ser expresso genericamente pelo modulo do produto vetorial de duas grandezas vetoriais de estado quaisquer da maquina (xg e xg ): 1 2
ce = k12x1 x2 sen( 21 )
(4.2)
Na equac~o (4.2) x1 e x2 s~o as amplitudes dos vetores xg e xg , 21 e o ^ngulo a a a 1 2 entre os vetores e k12 e uma constante. As grandezas xg e xg podem ser escolhidas por 1 2 exemplo como uxo- uxo ou uxo-corrente. O controle em quadratura e baseado na equac~o (4.2). Supondo que xg e a variavel de excitac~o magnetica, x1 e controlada a a 1 em um valor normalmente constante, e o conjugado eletromagnetico da maquina e controlado atraves de x2 sen( 21 ), componente de xg em quadratura com xg . 2 1 As estrategias de controle podem ser implementadas na forma direta ou indireta. No controle direto, existe uma malha fechada de controle do uxo. No controle indireto,
52
o uxo e controlado sem realimentac~o ("feedforward"). O sinal de realimentac~o do a a uxo e obtido diretamente atraves de sensores de uxo 16] ou estimado utilizando-se um observador de estados em malha fechada 14], 17] ou ainda estimado em malha aberta 18]. A estrategia de controle por quadratura e eminentemente do tipo vetorial. Ja a estrategia de controle por escorregamento pode ser implementada tambem na forma escalar, pois e baseada no controle da amplitude e da frequ^ncia de escorregamento do e uxo. A estrategia de controle em quadratura utiliza normalmente controladores no referencial de uxo a ser controlado. Entretanto, no controle por escorregamento o referencial para implementac~o dos controladores pode ser qualquer. a Em seguida s~o apresentadas e classi cadas algumas estrategias de controle da a maquina ass ncrona com os uxos estatoricos e rotoricos.
4.3 Controle por escorregamento

4.3.1 Controle por escorregamento com o uxo rotorico
Utilizando as equac~es (3.5) e (3.7) pode-se escrever a seguinte equac~o din^mica, o a a relacionando-se o uxo rotorico e a corrente estatorica:
d g + j (! ; ! ) g r (4.3) g r r s dt r r onde r = lr =rr e a constante de tempo rotorica. Considerando-se a equac~o (4.3) com o a eixo d alinhado com o vetor uxo rotorico b ( b = r , b = 0 e !g = !b) e utilizando r rd rq a equac~o (3.9), obtem-se a seguinte express~o para o conjugado eletromagnetico: a a lm ig = 1
g+ r
ce = P r r !br
r
(4.4)
A equac~o (4.4) mostra que o conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves a de !br , com r sendo controlado no nivel do uxo desejado.
53
Controle vetorial direto

Este tipo de controle de uxo e conjugado e obtido controlando-se diretamente o vetor uxo rotorico. Neste caso, o vetor uxo de refer^ncia e dado por: e
s r
= r ej b
Z
(4.5)
t
!br ( )d +
!r ( )d
(4.6)
O vetor uxo rotorico na equac~o (4.5) tem como componentes: s = r cos( b ) e a rd s = sen( ). Ao longo de todo o texto sera empregado o s mbolo em expoente rq r b para indicar os valores de refer^ncia. e s s E possivel utilizar as tens~es estatoricas vsd e vsq para comandar diretamente a o maquina e controlar o uxo rotorico. Entretanto, obtem-se modelos din^micos mais a apropriados para uma abordagem SISO utilizando a corrente como variavel de comando. Isto implica na necessidade de se utilizar uma malha interna de controle de corrente. O modelo din^mico de controle do uxo rotorico, com a corrente estatorica como a variavel de comando, e dado pela equac~o (4.3). Esta estrategia de controle pode ser a realizada num referencial qualquer. O referencial rotorico e escolhido porque neste caso elimina-se o acoplamento entre os componentes dq do uxo, simpli cando o projeto dos controladores. Assim, escolhendo-se o referencial rotorico ( g = r , donde !g = !r ) em (4.3), obtem-se as equac~es din^micas uxo-corrente em termos das componentes dq: o a
lm ir = 1 sd
r
r + rd r + rq
d r rd dt
(4.7)
d r rq (4.8) dt r r Utilizando as equac~es (4.7) e (4.8), o controle de uxo pode ser realizado atraves o de dois controladores independentes, um para cada componente dq. Os sinais de sa da dos controladores de uxo s~o as componentes da corrente de refer^ncia no referencial a e rotorico. A corrente de refer^ncia no referencial estatorico ( g = 0, donde !g = 0) e e obtida por meio de uma transformac~o de coordenadas. a lm ir = 1 sq

* r
54
s i sd*
r* +
rd
r R
r i sd*
c* e
r
2
rr P
* br
r r *
r rd
jr
s i sq*
FC VSI
+
r* + rq r
rq
r R
r i sq*
MA
Estimador de fluxo
s i s v ss r
Figura 4.1: Diagrama de blocos do esquema vetorial direto por escorregamento com o uxo rotorico no referencial rotorico. O diagrama de blocos deste esquema de controle e mostrado na gura 4.1. Os blocos indicados por r , Rr e ej r representam o gerador de refer^ncia dos uxos dq, e r os controladores do uxo rotorico e o transformador de coordenadas (is = ir ej r , ou s s as equac~es (4.9) e (4.10) quando utiliza-se os componentes dq), respectivamente. O o bloco estimador de uxo permite a obtenc~o do uxo rotorico a partir da medic~o das a a variaveis terminais da maquina. O controlador de corrente estatorica FC e o mesmo utilizado na gura 4.3, ele sera discutido na sec~o de controle de corrente. No bloco a divisor o numerador e a variavel da seta horizontal e o denominador e a variavel da seta vertical. Os sinais de refer^ncia do uxo rotorico ( r = r cos( br ) e r = r sen( br ) ) t^m e e rd rq a mesma amplitude r e frequ^ncia !br = d br =dt. Observa-se que esta estrategia e do e tipo vetorial pois as componentes dq s~o individualmente controlados. a
Controle indireto
E poss vel de nir estrategias de controle com o vetor uxo em malha aberta. De fato, assumindo condic~es de regime permanente, (d r =dt = ;!br r e d r =dt = !br r ), o rd rq rq rd pode-se controlar r gerando correntes de refer^ncia, em coordenadas estatoricas, como e r
Cap tulo 4. Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona se segue:
55
is = ir cos( r ) ; ir sen( r ) sd sd sq is = ir cos( r ) + ir sen( r ) sq sq sd

Onde tem-se:
(4.9) (4.10)
ir sd ir sq
= =
r rd r rq
r rd lm r rq lm
; lmr !br
+ l r !br
m r cos( br )
r rq r rd
(4.11) (4.12) (4.13) (4.14) (4.15)
= r sen( br )
Z
br =
!br ( )d
Este controle e semelhante ao controle vetorial por orientac~o pelo campo rotorico a indireto deduzido mais a frente, dado pela equac~es (4.39)-(4.42). o E possivel ainda de nir o controle escalar por escorregamento com o uxo rotorico 19]. Neste caso, e imposta a maquina uma corrente estatorica, no referencial estatorico, de amplitude, obtida de (4.11) e (4.12), e frequ^ncia dadas por: e
is =
r lm
1 + 2!br2 r
(4.16) (4.17)
!b = !br + !r
4.3.2 Controle por escorregamento com uxo estatorico

Em regime permanente o conjugado eletromagnetico da maquina ass ncrona pode ser calculado usando as equac~es (3.5),(3.6), (3.7) e (3.9), obtendo-se: o 2 ! ce = Pllm 1 + (! ar )2 2 (4.18) s 2 rr s ar r
56
2 onde = 1 ; lm=(lslr ) e o coe ciente de dispers~o. a Para pequenos valores de escorregamento e abaixo do valor de "pull-out" esta express~o pode ser aproximada por: a 2 2 (4.19) ce = Plm!lar s 2 rr s Mais informac~es sobre express~es em que se considera o regime din^mico podem ser o o a encontradas em 14], 15], 11], 20]. Segundo a equac~o (4.19), nota-se que ce pode ser controlado atraves de !ar , desde a que s seja mantido constante.

No caso da estrategia de malha fechada o controle do conjugado e do uxo e obtido diretamente atraves do vetor uxo estatorico. O vetor uxo estatorico de refer^ncia e e dado por:
s s a=
Z
= s ej a
Z
(4.20)
t
!ar ( )d +
!r ( )d
(4.21)
O controle do vetor uxo estatorico pode ser baseado diretamente na equac~o (3.4) a com o termo da queda de tens~o resistiva tomado como perturbac~o a ser compensada. a a Todavia, o modelo din^mico utilizado aqui e obtido da equac~o (3.4) substituindo-se a a a corrente estatorica em termo dos uxos rotorico e estatorico, resultando o seguinte modelo: g s vs = rls g + ddts + j!g g ; lmrls g (4.22) s s ls r r s De acordo com a equac~o (4.22), a estrategia de controle do uxo estatorico pode a ser implementada num referencial arbitrario. Neste estudo optou-se pelo referencial estatorico, evitando-se o acoplamento entre as componentes dq. Neste caso, tem-se as seguintes equac~es din^micas: o a s s vsd = rls s + ddtsd ; lmrls s (4.23) sd ls r rd s

e ss d
s* s* s
ssd* +
s sd * ssq + s s q +
57
s R
v ssd*
VSI
+
c* e
2 s
rr l s
2
* ar
P lm
v s sq*
e ssq
MA
Es timad or de flux o
s s i s vs
Figura 4.2: Diagrama de controle vetorial direto por escorregamento com o uxo estatorico no referencial estatorico
d s s (4.24) vsq = rls s + dtsq ; lm rls s sq ls r rq s O diagrama de blocos deste esquema e mostrado na gura 4.2. Os blocos denominados de Rs representam os controladores de uxo estatorico. O bloco s representa s s = ; lm rs s e es = ; lm rs s o gerador de refer^ncia dos uxos dq. Os termos esd e sq ls lr rd ls lr rq s~o perturbac~es a serem compensadas (forcas contra-eletromotrizes rotoricas). Os a o componentes dq do uxo no referencial estatorico ( s = s cos( a ) e s = s sen( a ) sd sq e possuem a mesma amplitude s e frequ^ncia !a = d a =dt.
Controle indireto
A estrategia de malha aberta de uxo pode ser obtida atraves da equac~o (3.4) considerandoa se condic~es de regime permanente: d s=dt = j!a s. Assim, obtem-se: o s s
s vsd = rsis ; (!ar + !r ) s sen( a ) sd s vsq = rsis + (!ar + !r ) s cos( a) sq
(4.25) (4.26) (4.27)
Com as correntes is e is obtidas de: sd sq
is = ia cos( a ) ; ia sen( a) sd sd sq
58 (4.28)
is = ia cos( a ) + ia sen( a ) sq sq sd
Onde, das equac~es (3.5)-(3.7) tem-se: o (1 + 2 2 ia = (1 + 2 r2!ar2)) l s sd r !ar s (1 ; ! ia = (1 + 2) 2r! ar) l s sq 2 r ar s
a=
Z
(4.29) (4.30) (4.31)
Se as quedas de tens~o resistivas rsis e rsis forem desprezadas este esquema e a sd sd simpli cado, obtendo-se o classico esquema de controle escalar Volts/Hertz. Neste caso, e imposta a maquina uma tens~o estatorica, no referencial estatorico, de amplitude, a obtida das equac~es (4.25)-(4.28), e frequ^ncia dadas por: o e
!ar ( )d +
!r ( )d
vs = ! a
(4.32) (4.33)
!a = !ar + !r
Pode-se ainda de nir outro esquema de controle classico escalar, denominado controle escalar por escorregamento com o uxo estatorico 21]. Nesta estrategia e imposta a maquina uma corrente estatorica, no referencial estatorico, de amplitude, obtida das equac~es (4.29) e (4.30), e frequ^ncia dadas por: o e
2 ar 2 is = l s 11++ 2 r !! 2 2 ar s r
s
(4.34) (4.35)
!a = !ar + !r
4.4 Controle em quadratura

4.4.1 Controle em quadratura com o uxo rotorico
O modelo din^mico que relaciona as correntes estatoricas e o uxo rotorico no referena cial uxo rotorico e obtido a partir da equac~o (4.3), fazendo-se b = r , b = 0 e a rd rq
59
!g = !b. Este modelo e expresso pelas seguintes equac~es: o lm ib = r + d r sd dt r r lm ib = ! br sq

r r
(4.36) (4.37)
Onde ib = is cos( i ; b) e ib = issen( i ; b). sq sd Da equac~o (3.9) e introduzindo ib , escreve-se a seguinte express~o para o conjua a sq gado eletromagnetico: ce = Plm r ib (4.38) lr sq A equac~o (4.38) mostra que o conjugado eletromagnetico pode ser controlado atraves a de ib . Por sua vez, da equac~o (4.36), observa-se que o uxo r pode ser controlado a sq atraves de ib , independentemente de ib , o que caracteriza o desacoplamento perfeito sq sd no controle do uxo face ao controle do conjugado.

Baseado nas equac~es (4.36), (4.37) e (4.38) obtem-se o diagrama de blocos da gura o 4.3 para o esquema de controle em malha fechada. Esta estrategia de controle e denominada na literatura controle direto por orientac~o pelo campo rotorico 2]. Neste a diagrama, ce , r e ib s~o o conjugado, o uxo rotorico e a corrente em quadratura sq a de refer^ncias, respectivamente. Os blocos marcados como Rb e ej b representam o e controlador de uxo e o transformador de coordenadas, respectivamente. O projeto da malha de controle de corrente e discutida mais a frente, na sec~o controle de corrente. a
Controle indireto
O controle de malha aberta, denominado na literatura de controle indireto por orientac~o pelo campo rotorico 10], pode ser obtido da equac~o (4.36) considerando-se a a d r =dt = 0 e usando-se a equac~o (4.37) para a determinac~o do escorregamento !br . a a As correntes estatoricas de refer^ncia s~o dadas por: e a is = r cos( b ) ; ib sen( b ) (4.39) sd sq lm

i sd
* r +
60
s u sd s Ri + +
b R
b i sd *
s i sd*
s v sd*
e
lr Pl m
b* i sq
jb
s i sq* +
VSI
+ + s v sq * +
c* e
Ri
MA
i sq
Fonte de Corrente
s i s v ss
s u sq
Estimador de fluxo
Figura 4.3: Controle vetorial direto em quadratura com o uxo rotorico
is = r sen( b ) + ib cos( b ) sq sq lm lm ib !br = sq

r r b=
Z
(4.40) (4.41)
!br ( )d +
!r ( )d
(4.42)
Observa-se que estas equac~es s~o semelhantes aquelas obtidas para a estrategia de o a malha aberta de controle vetorial por escorregamento com o uxo rotorico (cf. equac~es o (4.9) a (4.15)).
4.4.2 Controle em quadratura com o uxo estatorico

Da equac~o (3.9) obtem-se a express~o do conjugado eletromagnetico em termos do a a uxo estatorico e da corrente estatorica:
ce = P s ia sq
Onde ia = issen( sq vetor s. s
i
(4.43)
a) e
a componente do vetor corrente is em quadratura com o s
61
A partir das equac~es (3.5)-(3.7) pode-se escrever uma equac~o vetorial relacionano a do o uxo estatorico e a corrente estatorica: ls ig + l dig + j (! ; ! ) l ig = 1 g + d g + j (! ; ! ) g s s (4.44) s g r ss g r s s s dt dt r r A equac~o (4.44) no referencial uxo estatorico, ou seja a = s, a = 0 e !g = !a, a sd sq se escreve em termos das componentes dq: ls ia + l dia ; ! l ia = 1 + d s sd (4.45) s ar s sq sd s dt dt r r
onde ia = is cos( i ; a). sd De nindo-se o controle do uxo estatorico por meio das correntes estatoricas, analogamente ao deduzido para o controle com o uxo rotorico, tem-se que o conjugado eletromagnetico e controlado por meio de ia , equac~o (4.43), e o uxo s e controlado a sq atraves de ia , equac~o (4.45). Neste caso, entretanto, o uxo estatorico n~o e criaa a sd do apenas pela componente de corrente ia , em fase com ele. Observa-se da equac~o a sd (4.45), que a componente ia interfere, por meio do termo de acoplamento !ar lsia no sq sq controle do uxo estatorico. Isto caracteriza um acoplamento nos controle de uxo e conjugado. O desacoplamento pode ser obtido compensando-se !ar lsia , com !ar calsq culado por meio (4.46). Em todo caso, para um uxo estatorico constante, o conjugado maximo esta limitado ao valor de "pull-out" (cf. a proxima sec~o). a
ls ia + l dia + ! l ia = ! sq s ar s sd ar sq dt r
(4.46)

Pode-se implementar esta estrategia utilizando-se uma cascata com controladores de corrente, ou seja, trocando-se o uxo rotorico pelo uxo estatorico na gura 4.3 (amplitudes e ^ngulo do referencial mudam de r , r e b para s, s e a, respectivamente). a Neste artigo e apresentado tambem um esquema mais simples utilizando o comando direto em tens~o a partir de (3.4). A equac~o (3.4) no referencial de uxo estatorico a a se escreve: a vsd = rsia + ddts (4.47) sd

a u sd * s
+
62
v sd*
s
v sd *
ja
s v sq*
VSI
+
c* e
s
1 P
a i sq * +
Ri
a v sq *
+ a u sq
MA
a i sq
a
s i s v ss
Estimador de fluxo
Figura 4.4: Controle vetorial direto em quadratura com o uxo estatorico.

a vsq = rsia + !a sq s
(4.48)
O diagrama de blocos desta estrategia de controle e apresentado na gura 4.4. Neste diagrama, s e ia s~o o uxo estatorico e a corrente em quadratura de refer^ncias. Os e sq a blocos assinalados com Ra e Ria , representam os controladores de uxo e de corrente estatorica, respectivamente. Os termos ua = rsia e ua = !r s s~o perturbac~es a a o sq sd sd serem compensadas.
Controle indireto
O controle em malha aberta pode ser obtido, assumindo o regime permanente das equac~es (4.47) e (4.48) e usando (3.5)-(3.7) para determinar ia e !ar . As equac~es o o sd resultantes s~o as seguintes: a
s a a vsd = vsd cos( a ) ; vsq sen( a ) s a a vsq = vsq cos( a ) + vsd sen( a) a vsd = rsia sd a vsq = rsia + (!ar + !r ) sq s
(4.49) (4.50) (4.51) (4.52)
Cap tulo 4. Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona onde !ar , ia e sd

a
63
s~o obtidas de a
; !ar = 21 2 l ias r s sq
; ( 21 2 l ias )2 ; 21 2 r s sq r
a r isq
Z
(4.53) (4.54) (4.55)
ia = l s + !ar sd s
a=
Z
!ar ( )d +
!r ( )d
O termo em (4.53) e a soluc~o da equac~o de segundo grau cujo valor particular a a (sinal +/-) corresponde a um ponto de operac~o poss vel da maquina ass ncrona. O a conjugado de "pull-out", para um dado uxo estatorico, corresponde ao valor maximo de operac~o de !ar , obtido quando o radicando e igual a zero. Este esquema e semea lhante ao apresentado nas equac~es (4.25)-(4.31). o
4.5 Controle de corrente

As estrategias de controle com o uxo rotorico e a estrategia escalar por escorregamento com uxo estatorico, tratadas neste artigo, requerem controladores de corrente. O controle de corrente e discutido no capitulo 5.
4.6 Projeto dos controladores

Os modelos din^micos para cada estrategia de controle apresentada s~o do tipo linear a a invariante. Estes modelos s~o de primeira ordem onde assume-se que os termos de a perturbac~o s~o constantes durante o intervalo de amostragem. Os controladores disa a cretos podem ser do tipo PI . Eles podem ser calculados de modo a obter-se em malha fechada uma func~o de transfer^ncia de segunda ordem com coe ciente de amortecia e mento otimo 22] ou polos reais id^nticos. Observa-se que nos casos em que as variaveis e a serem controladas s~o alternadas, a utilizac~o de controladores do tipo preditivo poa a de ser uma melhor alternativa que o PI (cf. Capitulo 5) 23]. Os controladores s~o a calculados de forma sincrona com o comando da fonte de tens~o PWM. A gura 4.5, a

s u sd s i sd* +
64
s u sd s v sd* s v sd s i sd
ts
R(z)
ZOH
G(s)
Modelo corrente/tenso
Figura 4.5: Sistema de controle tipico. mostra o diagrama de blocos tipico de um dos controladores utilizados, neste caso, o de corrente. O bloco delimitado por linhas pontilhadas, corresponde a func~o de transa fer^ncia de primeira ordem G(s) = K=(s + 1), onde os valores de K e s~o obtidos e a do modelos adequados (cf. Capitulo 5). O elemento ZOH neste diagrama corresponde a um modelo simpli cado da fonte de tens~o estatica empregada na alimentac~o da a a maquina. Em todas as estrategias consideradas a fonte de tens~o (inversor PWM-VSI) a e implementada utilizando-se a tecnica de modulac~o vetorial 24] (cf. Capitulo 6). a
4.7 Estimac~o do Fluxo Magnetico da Maquina a

Conforme foi mencionado, nos casos das estrategias de controle do tipo direto e necessario a realimentac~o dos uxos estatoricos ou rotoricos da maquina ass ncrona. a Nesta sec~o se discute a estimac~o dos uxos a partir da medic~o das correntes e a a a tens~es estatoricas, grandezas facilmente mensuraveis, e da velocidade da maquina. o a a Considerou-se neste artigo duas estrategias de estimac~o: estimac~o em malha fechada utilizando o ltro de Kalman, 14], 25] e 17], e a estimac~o em malha aberta, a a partir da equac~o de tens~o (3.4) 18]. A estimac~o utilizando o ltro de Kalman a a a e baseada no modelo din^mico discreto eletrico da maquina, com a velocidade assua mida como um par^metro mensuravel. Como se utiliza o modelo eletrico completo a da maquina, sua implementac~o em tempo real demanda um tempo de processamento a importante. No segundo caso, o uxo estatorico e estimado, em malha aberta, baseado
Cap tulo 4. Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona na equac~o (3.4) no referencial estatorico (!g = 0) 18]: a
s s
Z
65
s vs ( ) ; rsis( )]d s
(4.56)
Apesar dos problemas que podem ser causados ao integrador pelos 'o -sets', este modelo e interessante porque apresenta apenas uma depend^ncia parametrica com rs. e O uxo rotorico pode ser obtido a partir do uxo estatorico e da corrente estatorica o utilizando-se as equac~es (3.6) e (3.7): s = lr s ; ls lr is (4.57) r l s lm s m
4.8 Complexidade de implementac~o a

A carga computacional das estrategias propostas pode ser estimada atraves do numero de operac~es aritmeticas (multiplicac~o/divis~o, adic~o/subtrac~o, seno/cosseno e raiz o a a a a quadrada) envolvidas no algoritmo de estimac~o do uxo magnetico e no calculo dos a controladores. Na Tabela 4.1 e apresentado o numero de operac~es aritmeticas correso pondentes a cada uma das estrategias com controle direto e o tempo total de processamento necessario para computa-las com o microcomputador 486-DX-66MHz. Observase que a estrategia da gura 4.2 necessita do menor tempo de processamento. A estimac~o dos uxos da maquina com o ltro de Kalman, necessita um tempo de a processamento, com microcomputador 486-DX-66MHz, de 250 s. Quando se utiliza o estimador baseado nas equac~es (4.56) e (4.57), com o mesmo microcomputador, o o tempo de processamento para estimac~o e 3,3 s para se estimar o uxo estatorico a e 5,3 s para se estimar o uxo rotorico. O tempo necessario para a aquisic~o das a variaveis da maquina e 50 s.
4.9 Resultados de simulac~o a

a Os varios esquemas de controle foram estudados atraves de um programa de simulac~o digital do sistema de acionamento. Em todos as estrategias o periodo de amostragem dos controladores de uxo e de 1ms e o de corrente 200 s. As tens~es de alimentac~o o a foram obtidas com o comando PWM vetorial 24], com frequ^ncia de 5kHz. e
Cap tulo 4. Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona Esquema Fig. Fig. Fig. Fig. 4.1 4.2 4.3 4.4 Operac~es Matematicas o mult/div adi/sub sen/cos 24 21 4 9 10 2 19 16 0 17 11 0 Total raiz 0 0 1 1 20,8 s 8,8 s 13,5 s 11,5 s
66
Tabela 4.1: Comparac~o da complexidade computacional das estrategias de controle a A avaliac~o do desempenho din^mico do sistema de acionamento com as estrategias a a discutidas previamente, foi realizada por meio de um ensaio din^mico de caracterizac~o. a a Ele foi de nido por um regime transitorio do conjugado de refer^ncia em degraus: e ce = 0Nm t 2 0 0 03s), ce = 7 5Nm t 2 0 03 0 15s), e ce = ;7 5Nm t 2 0 15 0 3s]. A velocidade da maquina foi inicializada com dois valores diferentes: !r = 0 e !r = 360rad=s. No ensaio em baixa velocidade, a maquina e excitada, a partir de uxos iniciais nulos, segundo uma rampa de refer^ncias 0 02s de durac~o. Apos este instante, e a a refer^ncia de uxo e mantida constante em r = 0 8Wb ou s = 0 75Wb, conforme e o uxo controlado. No ensaio em alta velocidade, considerou-se que a maquina ja havia sido previamente excitada com os mesmos valores de uxos de regime do ensaio anterior. Neste texto so s~o apresentados os resultados referentes as estrategias com a controle direto. As guras 4.6 a 4.9 apresentam a evoluc~o transitoria da amplitude do uxo (esa tatorico ou rotorico), do conjugado eletromagnetico e da velocidade da maquina com as estrategias das guras 4.1 a 4.4. A regulac~o do uxo magnetico e a resposta din^mica a a do conjugado, excetuando-se o conjugado na gura 4.7, s~o muito boas. Semelhantes a as respostas obtidas com o controle em quadratura com orientac~o pelo uxo rotorico. a A resposta din^mica do conjugado eletromagnetico na gura 4.7, referente ao esquema a de controle por escorregamento com o uxo estatorico, e mais lenta que as demais. Os estudos das estrategias de controle indireto, mostraram que o controle vetorial indireto com uxo rotorico, equac~es (4.9)-(4.15) e (4.39)-(4.42), tem desempenho o a din^mico bom (semelhante ao resultados do controle direto apresentado na gura 4.8). Os controles escalares indiretos ; equac~es (4.32)-(4.33), (4.34)-(4.35) e (4.16)-(4.17) o

1 0.9 0.8 0.7 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
67
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
ce (Nm)
(Wb)
0.6
t(s) (a1)
-10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s) (a2)
70 60 50 40 30
1 0.9 0.8 0.7 0.6
r (rad/s)
20 10 0 -10 -20 -30 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(Wb)
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1
t(s) (a3)
0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s) (b1)
10 8 6
400
350
300 4
ce (Nm)
2 0 -2 -4
r (rad/s)
250
200
150
100 -6 50 -8 -10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s) (b2)
0 0
t(s)
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(b3)
Figura 4.6: Controle vetorial por escorregamento com o uxo rotorico (a e b baixa e alta velocidade, respectivamente)
; e os controles vetoriais indiretos ; equac~es (4.25)-(4.31), (4.49)-(4.55) apresentam o
comportamento din^mico ruim (presenca de oscilac~es no conjugado eletromagnetico a o e no uxo durante os transitorios) ou implementac~o complexa. a
4.10 Resultados experimentais

O sistema experimental utilizado e o apresentado na Figura 3.1. A maquina assincrona utilizada e do tipo rotor bobinado e suas caracteristicas s~o apresentadas em anexo. O a inversor trifasico, a transistores bipolares, opera numa frequ^ncia de 10kHz. O sinal e de comando para o inversor, e gerado utilizando-se a tecnica PWM vetorial 24]. A aquisic~o das variaveis, o controle e o comando do sistema de acionamento e realizado a por um microcomputador 486-DX2-66MHz com placas dedicadas com conversores A/D e temporizadores programaveis. Nas medic~es das corrente e tens~es estatoricas o o da maquina s~o utilizados sensores a efeito Hall. A velocidade e calculada a partir da a medic~o da posic~o mec^nica, obtida por meio de um captor de posic~o absoluta de a a a a

1 0.9 0.8 0.7 10 8 6 4
68
ce (Nm)
t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(Wb)
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s)
(a1)
70 60 50 40 1 0.9 0.8 0.7 0.6
(a2)
r (rad/s)
30
(Wb)
20 10 0 -10 -20 -30 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1
t(s)
0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s) (b1)
(a3)
10 8 350 6 300 4 400
ce (Nm)
2 0 -2 -4
r (rad/s)
t(s)
250
200 150
100 -6 -8 -10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 50
0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s) (b3)
(b2)
Figura 4.7: Controle vetorial por escorregamento com o uxo estatorico (a e b baixa e alta velocidade, respectivamente)
1 10 8 6 4 2
0.9
0.8 0.7
(Wb)
0.6
ce (Nm)
0.5
0.4 0.3 0.2 0.1 0
0 -2 -4 -6 -8
t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s)
(a2)
(a1)
70 60 50 40 1 0.9 0.8 0.7
r (rad/s)
30 20 10 0 -10 -20 -30 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(Wb)
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1
t(s) (a3)
0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s) (b1)
10 8 6
400
350
300 4
0 -2 -4
r (rad/s)
t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
ce (Nm)
250
200
150
100 -6 -8 -10 50
0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s)
(b2)
(b3)
Figura 4.8: Controle vetorial em quadratura com o uxo rotorico (a e b baixa e alta velocidade, respectivamente)

1 0.9 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
69
0.8 0.7
(Wb)
0.5
0.4
0.3 0.2 0.1 0
t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
ce (Nm)
0.6
-10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s)
(a2)
(a1)
70 60 50 40 1 0.9 0.8 0.7
r (rad/s)
30 20 10 0 -10 -20 -30 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(Wb)
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1
t(s) (a3)
0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s)
(b1)
10 8 6
400
350
300 4
ce (Nm)
0 -2 -4
r (rad/s)
t(s)
250
200
150
100 -6 -8 -10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 50
0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t(s) (b3)
(b2)
Figura 4.9: Controle vetorial em quadratura com o uxo estatorico (a e b baixa e alta velocidade, respectivamente) 9bits. O periodo de amostragem utilizado foi de 200 s. As variaveis experimentais apresentadas nas guras seguinte foram medidas utilizando o sistema digital. Como exemplo de resultados experimentais foi selecionado o esquema de controle por escorregamento com uxo estatorico, apresentado na gura 4.2. O uxo estatorico foi estimado utilizando o estimador baseado na equac~o (4.56). a A estrategia de controle foi avaliada para um regime transitorio, em degraus, do conjugado de refer^ncia, obtido pelo comando do escorregamento !ar . A partir do e regime permanente com !ar = 8rad=s, em t = 2s, !ar e feito igual a ;!ar e em t = 4 8s o sinal de !ar e novamente trocado, voltando ao !ar inicial. A amplitude do uxo estatorico de refer^ncia e mantida constante em 0 7Wb durante todo o ensaio. e Na gura 4.10 e apresentado o modulo do uxo estatorico e a velocidade da maquina. Observa-se que o uxo permanece controlado no seu valor de refer^ncia. A velocidade e evolui suavemente mesmo durante a passagem pela velocidade nula. Na gura 4.11 e apresentado a evoluc~o dos componentes dq, no referencial esa tatorico, dos uxos estatoricos de refer^ncia e real, superpostos, durante o intervalo de e

1
70
s (Wb)
0.5
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t(s)
50
r (rad/s)
-50 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t(s)
Figura 4.10: Fluxo e velocidade experimentais obtidos com o controle por escorregamento com o uxo estatorico. tempo 1 8s 2 4s]. Este intervalo de tempo se situa no primeiro transitorio apresentado na gura 4.10. Esta superposic~o mostra que n~o ha diferenca signi cativa entre os a a uxos de refer^ncia e o real. De fato, o erro entre estes uxos e, no pior caso, inferior e a 5%.

1 0.5
71
sd (Wb)
0 -0.5 -1 1.8
t(s)
1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
1 0.5
sq (Wb)
0 -0.5 -1 1.8
t(s)
1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
Figura 4.11: Superposic~o dos uxos experimentais obtidos com o controle por escora regamento com o uxo estatorico.
Par^metros das maquinas usadas nos testes de simulac~o e experimentais a a

Maquina A (experimental) 1 5kW 380V=220V 60Hz F.P. 0 86 P = 2 rs = 2 0 rr = 3 0 ls = 0 128H lr = 0 128H lm = 0 117H J=F = 1 43s Maquina B (simulac~o) a 1 1kW 380V=220V 50Hz P = 2 rs = 5 793 rr = 3 421 ls = 0 386H lr = 0 386H lm = 0:363H J = 0 0267Nm=rad=s2 J=F = 0 899s
Cap tulo 5 Controle de corrente da maquina assincrona

5.1 Introduc~o a
A utilizac~o de maquinas ass ncronas em sistemas de acionamento estatico que exigem a alto desempenho din^mico passa pela utilizac~o das estrategias de controle vetorial. Na a a maioria destas estrategias, em particular naquelas em que o uxo rotorico e controlado, o controle das correntes estatoricas e de import^ncia fundamental. a Em geral, os controladores de corrente s~o baseados nm modelo din^mico invariante a a de primeira ordem (siso) relacionando a corrente estatorica com a tens~o estatorica e a uma variavel de perturbac~o 26], 23], 27], 28], 19], 29]. Quando se utiliza controa ladores a par^metros constantes baseados neste modelo, admite-se que a variavel de a perturbac~o e constante durante o periodo de amostragem e compensavel a saida do a controlador.
5.2 Modelo din^mico para o controle de corrente a

O modelo din^mico para o controle de corrente pode ser obtido a partir do modelo a (3.4)-(3.9) e e dado por:
g g vs = (rs + (ls ; ls) )ig + ls dis + j!g lsig + (j!r ; 1 ) (ls ; ls) s s dt lm r r g r
(5.1)
72
Cap tulo 5. Controle de corrente da maquina assincrona Para efeitos de uma abordagem siso este modelo (5.1) pode ser reescrito como:
73
dig + eg (5.2) ls dts s onde rsr = rs + (ls r ls) e eg = j!g lsig + (j!r ; 1r ) (ls lm ls ) g . s s r g e uma fcem considerada como um termo de Na abordagem de controle siso es perturbac~o a ser compensado na sa da do controlador. Doravante, este modelo sera a denominado simplesmente modelo de primeira ordem. O modelo de primeira ordem na sua forma discreta e obtido de (5.2) assumindo-se que eg (t) pode ser considerada constante durante o per odo de amostragem h, obtendos se:
g vs
= rsr ig + s
g ig (t + h) = fiig (t) + hv vs (t) ; eg (t)] s s s
(5.3)
onde fi = e
h= s , hv
= (1 ; e
h= s )=rsr
s=
ls=rsr .
5.3 Controle de Corrente com Histerese

O controle com histerese pode ser visto como um controle do tipo modos deslizantes, ja que ele imp~e que a variavel corrente da maquina siga uma trajetoria especi cada. o O modelo (5.1) no referencial estatorico (!g = 0), expoente s, pode ser escrito como onde es = (j!r ; 1r ) (ls lm ls) g : s r De nindo-se corrente de refer^ncia is e o erro de controle is = is e s s s s , a derivada do erro de corrente: de (5.4), desprezando-se rs is
;
s s vs = rsr is + ls dis + es s dt s
(5.4)
; iss, obtem-se
d is = 1 (es ; vs) s (5.5) dt ls ts s Onde a variavel, tipo fcem, es e dada por ts s es = ls dis + rsis + es (5.6) ts s s dt Nas sec~es seguintes, baseado em (5.5), ser~o discutidas as duas vers~es de controle o a o com histerese mais importantes: independente e vetorial.
Cap tulo 5. Controle de corrente da maquina assincrona
74
5.4 Controle de corrente com histerese independente

De nido-se es = es + jes , obtem-se de (5.5) as seguintes relac~es em termo dos o ts tsq tsd componentes dq:
d is = 1 (es ; vs ) sd dt ls tsd sd
(5.7)
d is sq s = 1 (es ; vsq ) (5.8) dt ls tsq Da matriz P ( p) em (3.3), com p = 0 e os componentes homopolares nulos, tem-se p que as variaveis de fase s1 s~o proporcionais as variaveis de eixo d (xs1 = 2=3xd , onde a x representa uma variavel qualquer). Assim, obtem-se de (5.7) a equac~o da derivada a do erro de corrente para fase s1: d is1 = 1 (es ; vs ) s (5.9) dt ls ts1 s1 s Segundo esta relac~o, se a tens~o de fase vs1 e superior a es 1 , e poss vel escolher a a ts s vs1 de forma a impor a derivada do erro o sinal desejado (o que diminui o erro). Quando se alimenta a maquina com um inversor de tens~o, se a chave q1 esta a fechada a tens~o vs1 e positiva (igual a E=3, 2E=3) ou zero, dependendo do estado das a s s chaves q2 e q3 se a chave q1 esta aberta vs1 e negativa (igual a ;E=3 ou ;2E=3) ou s zero. Exceto para vs1 = 0, no pior caso, desde que E=3 seja maior que jes 1 j, pode-se ts impor a d is1=dt o sinal desejado. s Baseando-se nesta analise, o controle da corrente is1 por histerese e dado por: s
se
is1 s
! q1 = "on"
se
is1 s
; h ! q1 =
"off "
O termo h de ne a largura da histese abaixo e acima de is1, onde a corrente is1 s s real deve ser controlada. Este procedimento e aplicado para as demais fases, obtendose o controlador por histerese independente trifasico 29]. O diagrama de blocos deste controlador e apresentado na gura 5.1.

s is1*
75
+ s is1
is1
q1
Figura 5.1: Controlador com histerese independente para uma fase.

s s Quando a tens~o vs1 e nula, vs2 e vs3 tambem s~o nulas e a maquina esta em roda a s a livre ou em curto-circuito trifasico. Neste situac~o o sinal de d is1=dt n~o e imposto, a a s ele depende de es 1 . Pode-se mostrar que no controle por histerese trifasico, devido ts ao curto-circuito trifasico, as corrente is1, is2 e is3 podem ultrapassar o limite de nido s s s por h . Entretanto, em qualquer caso os erros de corrente is1, is2 e is3 n~o s s s a ultrapassam o valor 2 h. O controle por histerese independente apresenta as seguintes vantagens:
Implementac~o extremamente simples, necessita apenas da medic~o das correntes a a e de alguns testes. Depende apenas qualitativamente do modelo da maquina. Os valores dos par^metros a da maquina so s~o importantes para de nir o valor de h em func~o da frequ^ncia a a e maxima de operac~o do conversor. a o O controle por histerese independente apresenta alguns inconvenientes ou limitac~es devido a n~o utilizac~o das rodas livres, ou seja da fcem de es , criteriosamente: a a ts Como ja foi mencionado, o erro de corrente pode ultrapassar em duas vezes o valor da histerese. Para um valor de h constante, ha uma variac~o importante da frequ^ncia de a e operac~o do inversor. Em baixas velocidades, quando a amplitude de es e pea ts quena, a frequ^ncia de chaveamento e grande. Podendo inclusive originar ciclos e limites de alta frequ^ncia, onde a roda livre n~o e aplicada. e a
76
O indice de distorc~o harm^nica das correntes e superior aos obtidos com os a o demais metodos discutidos neste capitulo.
5.5 Controle com histerese vetorial

Existem algumas alternativas para se utilizar a roda livre favoravelmente. Um exemplo e apresentado em 30]. Neste caso, a roda livre e aplicada sistematicamente toda vez que o erro de corrente em uma das fases ultrapassa h. Ela e mantida ate que o erro em algumas das fases alcance 2 h, quando o controle normal e assumido. Este metodo permite baixar a frequ^ncia do conversor sem necessitar de informac~es adicionais. e o Metodos mais e cientes na utilizac~o da roda livre incorporam mais informac~es a o ao controle por histerese. Nabae et alii 31] propuseram um metodo que controla diretamente o vetor corrente is de uma maquina a im~ permanente. Este metodo foi a s depois generalizado para utilizac~o no controle de corrente da maquina ass ncrona 26]. a s O metodo proposto por Nabae et alii 31] consiste em escolher o vetor vs em (5.5) de forma que a derivada do vetor erro d is=dt seja m nima em regime permanente s ( gura 5.2). Isto implica que a evoluc~o da corrente sera mais suave e a frequ^ncia do a e inversor sera menor que no controle independente. Ja para o controle da corrente em regime transitorio, escolhe-se a maxima derivada, de forma que o erro de corrente seja eliminado o mais rapido poss vel. Em regime s a transitorio, se aplica apenas os vetores vs n~o nulos, contrarios ao erro is . Isto s garante que o erro seja eliminado rapidamente. s No controle em regime permanente, o valor de vs que minimiza d is=dt, pode ser s s , em setores de =3 31]. obtido atraves de uma tabela simples, func~o da posic~o de ets a a O conhecimento da posic~o es e essencial neste controle. a ts A obtenc~o da posic~o de es e trivial quando se utiliza uma maquina a im~ pera a a ts a manente. No caso de uma maquina ass ncrona, pode-se utilizar a propria relac~o s (5.5), obtendo-se es em func~o de vs e d is=dt. Entretanto, quando o conjugado da a ts s maquina e controlado utilizando a estrategia de controle em quadratura com orientac~o a pelo campo, e poss vel obter facilmente es , conforme mostrado em 26]. ts Uma caracter stica natural dos controladores por histerese e que a frequ^ncia de e

iss*
+ is
s
77
Clculo s de v s *
vs * s
VSI
MA
iss
Clculo s de e ts
iss v s s
Figura 5.2: Controlador por histerese vetorial. operac~o do conversor e variavel quando h e constante. A operac~o a frequ^ncia a a e constante e obtida fazendo-se h variavel. Bose 32] prop^s um procedimento que o utiliza uma express~o de regime permanente, func~o da velocidade da maquina, para a a calcular o valor de h, de forma a manter a frequ^ncia de operac~o do inversor conse a tante. Nabae et alii 31] propuseram outro metodo em que a frequ^ncia de operac~o e a do inversor e medida e comparada com o valor de refer^ncia desejado. O erro desta e comparac~o e integrado para de nir automaticamente o valor de h. a Genericamente, os controladores por histerese apresentam como contrapartida a forte independ^ncia do modelo da maquina, a necessidade da monitorac~o continua e a da corrente. Isto interdita, em muitos casos, sua utilizac~o em um controle discreto, a onde as corrente s~o medidas apenas em intervalos de tempo discretos de amostragem. a Nas sec~es seguintes ser~o discutidos outros controladores mais dependentes do conheo a cimento do modelo din^mico de corrente, mas que possibilitam o controle discreto da a corrente estatorica da maquina.
5.6 Controladores de corrente discreto

O modelo (5.2) pode ser utilizado para a de nic~o dos controladores de corrente em um a referencial generico qualquer. Os dois referenciais de maior interesse s~o os referenciais a estatorico e o s ncrono. Por exemplo, segundo o vetor uxo rotorico visto do estator. Quando se utiliza o referencial estatorico (!g = 0) n~o existe o acoplamento de a
78
corrente de um eixo em outro, termo em j!g lsig nulo. Isto e interessante porque s pode-se utilizar mais diretamente as tecnicas de controle siso. Tambem, as correntes s~o controladas no proprio referencial estatorico onde s~o medidas (evitando-se a a a transformac~o de referencial). Entretanto, o vetor corrente is a ser controlada varia a s continuamente em regime permanente (is = isej i onde !s = !i = d i=dt). s Quando se utiliza o referencial s ncrono (!g = !s), o vetor corrente is e constante s em regime permanente. Contudo, existe o acoplamento entre as correntes de eixos dq e e necessario transformar a corrente do referencial de medic~o para o referencial de a controle. Qualquer que seja o referencial utilizado, e importante que a variavel eg , em (5.2), s seja considerada. Para se utilizar as tecnicas simples de controle siso considera-se eg s como uma perturbac~o (fcem a ser compensada). a A func~o de transfer^ncia obtida de (5.2) e dada por: a e
g onde a tens~o sobre a parte LR da maquina e dada por Ves(s) = Veg (s) ; Esg (s). a Os controladores siso podem ser obtidos desta func~o de transfer^ncia. Um cona e trolador simples de ser implementado e o controlador PI , de func~o de transfer^ncia a e cont nua Gspi(s) = ki=s+kp. Por exemplo, ele pode ser calculado de Gs(s) compensandose a constante de tempo s e considerando-se uma malha fechada com polos reais duplos em 4=h, onde h e per odo de amostragem das correntes 22]. O controlador discreto Gzpi(z) e obtido discretizando o controlador cont nuo Gspi(s), obtendo-se: g g Isg (s) = s1=rsr1 Ves(s) = Gs(s)Ves(s) + s
(5.10)
onde k1 = kih ; kp. No controle discreto assume-se que eg permanece constante durante o per odo de s amostragem h. Assim, o controlador PI discreto, com a compensac~o de eg , e dado a s pela seguinte equac~o discreta: a
g g vs (t) = vs (t ; h) + kp ig (t) + k1 ig (t ; h) + eg (t) s s s
+ Gzpi(z) = kpzz; 1k1
(5.11)
(5.12)
onde ig = ig s s
; igs .

i ss *
79
Controlador PI - Estator
(Eq. 5.12)
v ss *
VSI PWM
MA
i ss v ss
Figura 5.3: Controlador PI no referencial estatorico.

i sb *
Controlador PI - Sncrono
(Eq. 5.12)
v sb *
j b
v ss *
VSI PWM v ss
i ss
MA
i sb v sb e
j b
Figura 5.4: Controlador PI no referencial s ncrono do uxo rotorico. O controlador discreto mais simples de ser implementado e o controlador PI no estator. Onde as correntes em regime permanente s~o alternadas e es(t) = (j!r ; a s 1 ) (ls ls ) g . No caso do controlador PI no referencial sincrono vetor uxo rotorico, r lm r !g = !b e g = r , as correntes em regime permanente s~o constante e eb (t) = a r s a j!b lsib + (j!r ; 1r ) (ls lm ls) g . Nas gura 5.3 e 5.4 s~o apresentados os diagramas de r s blocos para estes dois controladores. O controlador PI s ncrono e o unico que garante de fato erro zero em regime permanente. Ja que o integrador so garante erro nulo em regime para sinal de refer^ncia e cont nuo. No controlador PI no estator, o erro de controle aumenta com a frequ^ncia. E e poss vel de nir um controlador PI no estator, equivalente ao controlador PI no campo. Para isto e necessario introduzir alguns termos de compensac~o ao controlador PI no a estator 33]. Pode-se realizar o controle da corrente no referencial estatorico, mais rapido que o controlador PI , utilizando o controle preditivo discreto de corrente, ilustrado na gura 5.5. O controle preditivo baseado no modelo (5.3), 23], 28], e dado por :
; ;
s vs (t) = is (t + h) ; fi is(t)]=hv + es(t) s s s
(5.13)

i ss *
80
Controlador Preditivo
(Eq. 5.13)
v ss *
VSI PWM
MA
iss v ss
Figura 5.5: Controlador preditivo no referencial estatorico. Ou seja, dada a corrente de refer^ncia is (t + h), na proxima amostragem, a corrente e s medida is(t) e a fcem es(t), no instante atual, determina-se por meio de (5.13) o valor s s s (t) a ser aplicada no instante atual. da tens~o vs a Quando se opera a maquina com a estrategia de controle por orientac~o de campo a rotorico, a determinac~o de es(t) e imediata 23]. Entretanto, no caso geral, ela pode a s ser determinada utilizando-se o proprio modelo discreto (5.3). De (5.3) escreve-se:
s es(t) = vs (t) ; is(t + h) ; fiis(t)]=hv s s s
(5.14)
Nesta express~o a determinac~o de es(t) depende de variaveis no instante t, mas a a s s (t + h), no instante t + h. Ou seja, ela e determinada com tambem da corrente is um per odo de amostragem de atraso. Isto pode ser solucionado assumindo-se a aproximac~o es(t) = es(t ; h). Ja que es(t ; h) e dispon vel no instante t, obtido de (5.14), a s s s substituindo-se t por t ; h. Uma aproximac~o mais precisa para es(t) e dada por: a s
es(t) = ej h es(t ; h) s s
(5.15)
onde h = !sh, deslocamento angular normalmente conhecido. A express~o (5.15) foi obtida considerando-se que em regime permanente o vetor a s e es, girando a uma frequ^ncia !s, desloca-se em um per odo de amostragem h de um a ^ngulo h .
5.7 Estudo dos controladores de corrente

A caracterizac~o experimental dos controladores em regime transitorio foi feita por a meio de dois ensaios, em alta e baixa velocidade, com o sistema de acionamento padr~o a
81
(cf. Fig. 3.1). A frequ^ncia da refer^ncia de corrente e mantida em 10Hz e 60Hz, e e de nindo-se o funcionamento da maquina em alta e baixa velocidades, respectivamente. Em baixa velocidade a amplitude da corrente e inicializada em 1 8A e em t = 0 11s ela e chaveada para 3 5A. Em alta velocidade a amplitude da corrente e inicializada em 1 3A e em t = 0 16s ela e chaveada para 2 5A. S~o apresentados resultados experimentais de tr^s dos controladores discutidos ana e teriormente: os controladores PI no referencial s ncrono de corrente e no referencial estatorico e o controlador preditivo no referencial estatorico. O per odo de amostragem utilizado nos controladores foi de 200 s. Na gura 5.6 e apresentada a superposic~o das correntes de eixo d de refer^ncia e a e medida com o controlador PI s ncrono. O controlador foi calculado de forma a compensar o polo s. N~o foi feita a compensac~o do termo de perturbac~o eis(t). Observa-se a a a que o controlador funciona muito bem. Em baixa velocidade n~o se distingue os valores a de refer^ncia e real. Em alta velocidade o erro de regime medio e desprez vel e o erro e de regime maximo e de 4%. Na gura 5.7 s~o apresentados os resultados dos mesmos ensaios com o controlador a PI no estator. O controlador foi calculado compensando-se o polo s, mas com polos de malha fechada duas vezes menores que o anterior, de forma a torna-lo mais rapido. Tambem, n~o foi feita a compensac~o do termo de perturbac~o es(t). Observa-se que o a a a s controlador funciona bem apenas em baixa velocidade (erro de regime maximo de 3%). Em alta velocidade, mesmo com o controlador mais rapido que o controlador s ncrono, existe um vis vel erro de corrente. A compensac~o de es(t) deve permite reduzir este a s erro, mas n~o ao n vel do erro com o controlador no referencial s ncrono. a Na gura 5.8 s~o apresentados os resultados dos ensaios com o controlador preditivo a no estator. O controlador foi implementado compensando-se o termo de perturbac~o a es(t) por meio da express~o (5.14). Observa-se que o controlador funciona bem em a s ambas as velocidades (erro de regime maximo de 4%). Ele segue bem a refer^ncia em e alta velocidade, mas apresenta um pouco de oscilac~o apos o transitorio. a
82
i sd
(A)
s
-1
-2
-3
-4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
t(s) (a)
2.5 2 1.5 1 0.5
(A)
0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
i sd
i sd
i sd*
(b)
t(s)
Figura 5.6: Resultados experimentais das correntes de refer^ncia e real com controlador e PI s ncrono em alta e baixa velocidade
83
i sd
(A)
s
-1
-2
-3
-4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
t(s)
(a)
3
i sd
(A)
i sd
-1
i sd*
-2
-3 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
t(s)
(b)
Figura 5.7: Resultados experimentais das correntes de refer^ncia e real com controlador e PI estatorico em alta e baixa velocidade
84
i sd
(A)
-1
-2
-3
-4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
t(s) (a)
(A)
i ssd
-1
-2
-3
i sd
0 0.01 0.02
i sd*
t(s)
0.03 0.04 0.05
-4
(b)
Figura 5.8: Resultados experimentais das correntes de refer^ncia e real com controlador e preditivo siso em alta e baixa velocidade
Cap tulo 6 Controle do inversor de tens~o com a modulac~o por largura de pulso a
6.1 Introduc~o a
O objetivo do comando do inversor por modulac~o de largura de pulso e alimentar a a maquina com tens~es trifasicas variaveis a partir de um inversor trifasico de tens~o o a ( gura 6.1), que fornece apenas sete n veis de tens~es diferentes. A interpretac~o emo a prestada das ci^ncias das comunicac~es explica este processo em duas fases: modulac~o e o a do sinal de tens~o fundamental de refer^ncia segundo a alta frequ^ncia da portadora, a e e obtida pelo chaveamento do inversor de tens~o demodulac~o ou recuperac~o do sinal a a a fundamental de tens~o atraves da corrente da maquina, resultado da ltragem passaa baixa da tens~o modulada. Quando se utiliza a implementac~o digital do PWM, o a a inversor gera tens~es instant^neas cujo valor medio, em um intervalo de tempo , e o a igual a tens~o de refer^ncia 34]. a e A alimentac~o da maquina por tens~o PWM introduz harm^nicos na corrente e no a a o conjugado e perdas no conversor estatico e na maquina. Estas distorc~es harm^nicas o o e as perdas dependem do metodo de modulac~o empregado 35]. a O comando PWM mais classico, denominado de metodo seno-tri^ngulo ou de subosa cilac~o, e obtido gerando-se o comando das chaves do inversor por meio da comparac~o a a s s s dos sinais trifasicos de tens~o de refer^ncia (vs1 , vs2 e vs3 ) com uma portadora triana e 85
Cap tulo 6. Controle do inversor de tens~o com modulac~o por largura de pulso 86 a a
s s gular (vtr ). Por exemplo, se vs1 > vtr ! fecha q1 (abre q4) ou se vs1 < vtr ! abre q1 (fecha q4) 2]. A frequ^ncia do conversor e igual a frequ^ncia do da onda triangular, e e normalmente constante. Este metodo e usualmente implementado analogicamente, sua a implementac~o digital, devido ao processo continuo de comparac~o, demanda um cira cuito ('hardware') dedicado. Uma de ci^ncia importante deste metodo e o seu baixo e indice de modulac~o. De nindo-se o indice de modulac~o como a raz~o entre a maxima a a a tens~o fundamental obtida com o metodo de modulac~o, na regi~o linear, e a tens~o a a a a fundamental do sinal seis-steps, obtem-se um indice de modulac~o igual a 0,785 para a este metodo. O indice de modulac~o pode ser aumentado adicionando-se a cada fase a de tens~o de refer^ncia um mesmo sinal de tens~o (tens~o homopolar). Pode-se adia e a a cionar um sinal de tens~o qualquer, o mais comum e um sinal de frequ^ncia tripla da a e fundamental (terceiro harm^nico). Adicionando-se um sinal retangular de frequ^ncia o e tripla, obtem-se o indice de modulac~o maximo de 0,907 35]. a Os comandos PWM digitais mais amplamente utilizados operam com frequ^ncia e do inversor tambem constante, o que, por analogia, pode ser associada, a frequ^ncia e da portadora no metodo seno-tri^ngulo. O espectro de frequ^ncia do sinal de tens~o e a e a concentrado em torno da frequ^ncia da portadora. Metodos de modulac~o que operam e a com frequ^ncia do inversor variavel, mas frequ^ncia media constante, permitem obter e e uma distribuic~o de frequ^ncia mais uniforme 36], 37]. Estes metodos podem dimia e nuir a distorc~o harm^nica da tens~o, reduzir o n vel de ru do aud vel e as vibrac~es a o a o mec^nicas da maquina. a Neste capitulo s~o apresentadas as tecnicas de PWM digitais mais usuais, classi a cadas em modulac~o escalar e vetorial, e apresentada a relac~o entre elas. a a
6.2 Principios do comando PWM

As tecnicas PWM digitais podem ser divididas em tecnicas escalares e vetoriais. Na abordagem escalar se opera com as tens~es trifasicas por fase, enquanto na abordagem o vetorial emprega-se o vetor tens~o associado as tens~es trifasicas. a o Na gura 6.1 e apresentado o sistema considerado, composto de uma fonte continua de alimentac~o, um inversor de tens~o trifasico e a maquina assincrona. A fonte de a a
Retificador
E/2
d1
q2
d2
q3
3
d3 v ss2
v s1
N
0 1
E/2
d4
q5
d5
q6
d6
vs 3
Figura 6.1: Fonte de alimentac~o (inversor fonte de tens~o~o) e maquina assincrona. a aa tens~o continua E e obtida pela reti cac~o e ltragem do sistema trifasico de alia a mentac~o (380V 60Hz). Nesta fonte e de nido um ponto intermediario "0" que sera a utilizado com um dos referenciais de tens~o. O inversor de tens~o trifasico e constituido a a por seis chaves q1 q2 q3 , q4 q5 e q6 e os seus respectivos diodos. A maquina e ligada em Y com neutro n~o interligado "N ". As chaves q4 q5 e q6 funcionam de forma a complementar a q1 , q2 e q3 , respectivamente. Atribuindo-se valores binarios as chaves, qk = 0 chave aberta ou qk = 1 chave fechada, tem-se que q4 = 1 ; q1 e q5 = 1 ; q2 e q6 = 1 ; q3 . As tens~es aplicadas a carga dependem da con gurac~o das chaves q1, q2 e q3 . As o a chaves podendo assumir valores binarios 0 ou 1, existem oito combinac~es poss veis: o
q1 = 1 q2 = 1 q3 = 1] q1 = 1 q2 = 0 q3 = 1] q1 = 1 q2 = 0 q3 = 0] q1 = 1 q2 = 1 q3 = 0] q1 = 0 q2 = 1 q3 = 0] q1 = 0 q2 = 1 q3 = 1] q1 = 0 q2 = 0 q3 = 1] q1 = 0 q2 = 0 q3 = 0]
As tens~es de fase nos terminais da carga trifasica s~o dadas por: o a
s s vs1 = vs10 + v0N s s vs2 = vs20 + v0N
(6.1) (6.2)
s s vs3 = vs30 + v0N
(6.3)
Onde v0N e a diferenca de tens~o do neutro da maquina para o ponto intermediario da a s a fonte "0" e as tens~es de polo s~o vs10 , vs20 e vs30 s~o dadas por o a s s s (6.4) vs10 = q1 E ; q4 E = (2q1 ; 1) E 2 2 2
s vs20 = q2 E ; q5 E = (2q2 ; 1) E 2 2 2 s vs30 = q3 E ; q6 E = (2q3 ; 1) E 2 2 2 s s s Substituindo{se as express~es de vs10 , vs20 e vs30 em (6.1)-(6.3) obtem-se: o s vs1 = q1 E ; q4 E + v0N = (2q1 ; 1) E + v0N 2 2 2 s vs2 = q2 E ; q5 E + v0N = (2q2 ; 1) E + v0N 2 2 2 s vs3 = q3 E ; q6 E + v0N = (2q3 ; 1) E + v0N 2 2 2
(6.5) (6.6)
(6.7) (6.8) (6.9)
6.3 Modulac~o vetorial a

s s s As tens~es estatoricas vsd e vsq , no referencial estatorico, s~o obtidas em func~o de vs1, o a a s s vs2 e vs3, utilizando-se a matriz de transformac~o P ( p) 1 com p = 0 (3.3): a
;
s s s s s s vsd = 2 (vs1 ; v22 ; v23 ) 3 s vsq

r
(6.10)
s s (6.11) = 2 ( 23 vs2 ; 23 vs3) 3 s s s Substituindo-se as express~es de vs1, vs2 e vs3, obtidas de (6.7), (6.8) e (6.9), tem-se: o s vsd
r
2 (q ; q2 ; q3 )E 3 1 2 2
(6.12) (6.13)
1 s vsq = p (q2 ; q3 )E 2
s s Observa-se que as tens~es estatorica vsd e vsq independem de v0N . o Para as oito combinac~es de q1 , q2 e q3, obtem-se seis vetores n~o nulos e dois vetores o a s s s nulos do tipo Vsk = Vsd + jVsq = Vsk b sk , onde Vsk e o modulo do k-esimo vetor e sk e o ^ngulo respectivo em relac~o ao eixo s1 24]. Estes vetores, ilustrados na gura 6.2, a a s~o dados por: a - q1 = 1 q2 = 0 q3 = 0 (vetor Vss1):
Vss1 =
- q1 = 1 q2 = 1 q3 = 0 (vetor Vss2):
2E = 3
2 E b0 3
(6.14)
E E = p + j p = 2 E b =3 3 6 2 - q1 = 0 q2 = 1 q3 = 0 (vetor Vss3): Vss2 E E Vss3 = ; p + j p = 2 E b2 =3 3 6 2 - q1 = 0 q2 = 1 q3 = 1 (vetor Vss4): Vss4

=;
r r
(6.15)
(6.16)
2E = 3
2 Eb 3
(6.17)
- q1 = 0 q2 = 0 q3 = 1 (vetor Vss5):
E E Vss5 = ; p ; j p = 2 E b4 =3 3 6 2 - q1 = 1 q2 = 0 q3 = 1 (vetor Vss6): E E E Vss6 = p ; j p = p b5 =3 6 2 2 - q1 = 0 q2 = 0 q3 = 0 (vetor Vss0): Vss0 = 0

- q1 = 1 q2 = 1 q3 = 1 (vetor Vss7):
(6.18)
(6.19)
(6.20)
Vss7 = 0
(6.21)
Os seis vetores n~o-nulos de nem seis setores de 60o identi cados por I, II, III, IV, a V e VI, mostrados na gura 6.2.
2
q
s Vs 3 (0 1 0)
II III
Vs 2 (1 1 0)
Vs s t2 2
s Vs7 s Vs0
vss *
d s Vs 1 (1 0 0)
Vs 4 (0 1 1)
IV
Vss t1 1
V
VI
Vs 5 (0 0 1)
Vss (1 0 1) 6
Figura 6.2: Vetores e setores para a modulac~o vetorial. a Um vetor tens~o de refer^ncia no plano dq pode ser obtido em termos medios num a e periodo (intervalo de amostragem) utilizando-se um minimo de dois, dentre os seis vetores n~o-nulos possiveis. Para minimizar a frequ^ncia de operac~o do conversor a e a s utiliza-se os dois vetores adjacente ao vetor de refer^ncia vs . e s Genericamente, dado um vetor de refer^ncia vs , constante no intervalo de tempo e s s , e os dois vetores adjacentes Vsk e Vsl (k = 1 ::: 6 l = k + 1 se k 5 e l = 1 se k = 6), pode-se escrever: 1 Z vs dt = 1 Z tk V s dt + 1 Z tl V sdt (6.22) ou
0
s
sk
sl
s s s vs = tk Vsk + tl Vsl
(6.23)
s s onde tsk e tl s~o os intervalos de tempo de aplicac~o dos vetores Vsk e Vsl , respectivaa a mente. Explicitando-se a equac~o vetorial em termo dos componentes dq, tem-se: a vs = tk V s + tl V s (6.24) sd sdk sdl s s s vsq = tk Vsqk + tl Vsql
(6.25)
Cap tulo 6. Controle do inversor de tens~o com modulac~o por largura de pulso 91 a a Resolvendo-se (6.24) e (6.25), obtem-se: s (V s vs ; V s vsq ) tk = V sql Vsd ; Vsdl V s s s s sdk sql sdl sqk
(6.26)
s s s s (Vsdk vsq ; Vsqk vsd ) (6.27) tl = V s V s ; V s V s sdk sql sdl sqk Para que a frequ^ncia do conversor seja constante e necessario que a soma dos e tempos dos vetores aplicados seja igual a . Assim, aplica-se os vetores nulos, que n~o a geram tens~o media, de forma que a condic~o de frequ^ncia constante seja observada. a a e Note que os vetores nulos s~o obtidos quando a maquina opera em curto-circuito (roda a livre). Se to e o intervalo de tempo de aplicac~o dos vetores nulos, tem-se: a
to + tk + tl =
(6.28)
Nesta express~o, o intervalo de tempo to, pode ser distribuido no comeco, toi, e no a m, tof , do intervalo de amostragem como mostrado na Fig. 6.3. Com este procedimento e possivel minimizar a distorc~o harm^nica da corrente da maquina distribuindo a o os vetores nulos no inicio (toi ) ou no m (tof ) do periodo . Assim, pode-se escrever
to = toi + tof =
; tk ; tl.
1
(6.29)
Introduzindo o fator de distribuic~o da roda livre inicial a = toi=(toi + tof ) com 0 escreve-se (6.30)
toi = to tof = (1 ; )to
(6.31) (6.32)
O procedimento para o utilizac~o do PWM vetorial e resumido como se segue: a

s s Dadas as componentes vsd e vsq do vetor tens~o de refer^ncia, determina-se, por a e s meio de testes de sinal, o setor de 60o em que o vetor vs se localiza, obtendo-se k e l.
v s10
E/2
s
s Vs0 s Vs1 s Vs2 s Vs7 s Vs7 s Vs2
Vs1
s
Vs0
-E/2
v s20
E/2
-E/2
v s30
E/2
t
-E/2 toi
t1 t2
tof
' tof
' t1
' t2
' toi
Figura 6.3: Tens~es trifasicas para a modulac~o vetorial o a

s s s s Calcula-se Vsdk , Vsqk , Vsdl e Vsql por meio de (6.14)-(6.19).
Calcula-se tk e tl com (6.26) e (6.27) e calcula-se to com (6.28). Dado o (6.32). escolhido para este nivel de tens~o, calcula-se toi e tof com (6.31) e a
Em geral, e interessante inverter a sequ^ncia de aplicac~o dos dois vetores n~o-nulos e a a no inicio de cada periodo 6]. Por exemplo, se os vetores Vss1, Vss2 e Vss0 ou Vss7 devem ser aplicados em dois periodos consecutivos de valor 2 (t1 , t2 , toi e tof no primeiro e t1, t2 , toi e tof no segundo ), ent~o tem-se a seguinte sequ^ncia para os dois periodos : a e
0 0 0 0
Vss0ftoig Vss1ft1g Vss2ft2g Vss7ftof g] ; Vss7ftof g Vss2ft2g Vss1ft1g Vs0ftoig]

0 0 0 0
(6.33)
onde o termo entre chaves indica o intervalo de tempo em que o vetor e aplicado. Na gura 6.3 e apresentado o diagrama de sinais equivalente para esta sequ^ncia. e
6.4 Modulac~o escalar a

E poss vel operar diretamente com as tens~es trifasicas nas fases da maquina para o se determinar os tempos de operac~o das chaves. Ou seja, de forma a impor uma a tens~o media em cada fase, durante o per odo de amostragem , igual as refer^ncias a e correspondentes. s s s o e Seja vs1 , vs2 e vs3 as tens~es trifasicas de refer^ncia que se deseja impor a maquina, s s s pode-se utilizar tens~es de refer^ncia de polo vs10, vs20 e vs30 , para se calcular os tempos o e da modulac~o escalar, dadas por a
s s vs10 = vs1 + vh s s vs20 = vs2 + vh s s vs30 = vs3 + vh
(6.34) (6.35) (6.36)
onde vh e uma parcela de tens~o homopolar, comum a todas as fases. a o a Como a tens~o vh e comum a todas as tens~es, o vetor tens~o resultante independe a s s s dele, ou seja, depende apenas de vs1 , vs2 e vs3 . De toda forma, mais a frente, sera mostrado que a tens~o media imposta a maquina em cada fase independe de vh. a A exemplo da abordagem vetorial, os tempos de operac~o das chaves s~o calculados a a s a partir da igualdade entre os das tens~es vs10 , vs20 e vs30 , consideradas constantes no o s s intervalo , e os valores medios para as tens~es instant^neas de polo correspondentes o a vs10, vs20 e vs30 . De nindo-se os periodos (larguras de pulso) 1 , 2 e 3 (intervalo s s s de tempo em que as chaves q1 q2 e q3 est~o fechadas, respectivamente) e os periodos a ; 1, ; 2 e ; 3 (intervalo de tempo em que as chaves q1 q2 e q3 est~o abertas, a respectivamente), escreve-se as seguintes igualdades para os valores medios: 1 Z vs dt = vs = 1 Z vs dt = vs = E ; E ( ; )] 1 (6.37) 1 s10 s10 s10 s10 2 1 2 0 0 1 Z vs dt = vs = 1 Z vs dt = vs = E ; E ( s20 s20 s20 s20 2 2 2 0 0 1 Z vs dt = vs = 1 Z vs dt = vs = E ; E ( s30 s30 s30 s30 2 3 2 0 0
; ;
2 )] 3 )]
1 1
(6.38) (6.39)
Cap tulo 6. Controle do inversor de tens~o com modulac~o por largura de pulso 94 a a onde as variaveis marcadas com uma barra corresponde aos seus respectivos valores medios. Das relac~es (6.37)-(6.39), obtem-se as relac~es para os tempos 1, 2 e 3 : o o s (6.40) = ( vs10 + 1 ) 1 E 2
2=(
s vs20 + 1 ) E 2 s
(6.41)
vs30 1 (6.42) 3 = ( E + 2) A tens~o media obtida neste procedimento se refere ao ponto "0". Entretanto, a pode-se mostrar que, em termos medios, as tens~es de polo s~o iguais aos valores de o a s s s refer^ncia vs1 , vs2 e vs3 . Calculando-se os valores medio de (6.1)-(6.3) tem-se: e vs1 = vs10 + v0N s s vs2 = vs20 + v0N s s vs3 = vs30 + v0N s s
(6.43) (6.44) (6.45)
s s s s s s Substituindo vs10 = vs10 = vs1 + vh, vs20 = vs2 = vs20 + vh e vs30 = vs30 = vs3 + vh, s s s tem-se: s vs1 = vs1 + vh + v0N s s vs2 = vs2 + vh + v0N s s vs3 = vs3 + vh + v0N s
(6.46) (6.47) (6.48)
Adicionando-se membro a membro as relac~es (6.46)-(6.48), tem-se: o

s s s vs1 + vs2 + vs3 = vs1 + vs2 + vs3 + 3vh + 3v0N s s s
(6.49)
A maquina e assumida ligada em "Y " n~o interligado, ent~o a soma das correntes a a de fase e nula (corrente homopolar nula). Como a maquina e simetrica, o somatorio
Cap tulo 6. Controle do inversor de tens~o com modulac~o por largura de pulso 95 a a das tens~es de fase e nulo (tens~o homopolar nula), isto e vs1 + vs2 + vs3 = 0. Tambem, o a s s s s s s como as refer^ncias obedecem a vs1 + vs2 + vs3 = 0, ent~o obtem-se de (6.49) que e a 3v0N + 3vh = 0 ! v0N = ;vh . Consequentemente, conclui-se de (6.46)-(6.48) a igualdade procurada:
s vs1 = vs1 s s vs2 = vs2 s s vs3 = vs3 s
(6.50)
As relac~es (6.40)-(6.42) podem ser expressas tambem em func~o das tens~es vsd e o a o s s vsq . Da matriz de transformac~o P (0) (3.3), tem-se que a
s s vs1 = 2 vsd 3
r
(6.51) (6.52)
1 s p s s vs2 = ; p (vsd ; 3vsq ) 6
1 s p s s vs3 = ; p (vsd + 3vsq ) (6.53) 6 Substituindo (6.51)-(6.53) em (6.34)-(6.36) e depois em (6.40)-(6.42), escreve-se:
s sd 1 = ( 2 vE + 2 ) + vh 1 3 E
r
(6.54) (6.55)
1 vs ; 3vs 1 = (; p sd E sq + 2 ) + vh 2 E 6
p p
1 vs + 3vs = (; p sd E sq + 1 ) + vh (6.56) 3 2 E 6 Um procedimento mais simples para a obtenc~o dos tempos e calcular 1 e 2 por a meio de (6.54) e (6.55), respectivamente, e 3 empregando-se vh 3 (6.57) 3 = 3E + 2 ; 1 ; 2 obtido usando-se a soma de (6.54)-(6.56). E possivel expressar a tens~o vh em func~o do fator , de nido na sec~o anterior. a a a Esta express~o e dada por: a 1 s s vh = E ( 2 ; ) ; (1 ; )vsM ; vsm . (6.58)
v s10
E/2
s
1
' 1
t
' t oi
-E/2 toi
s v s20
E/2
' 2
-E/2
v s30
E/2
3
t of
3'
' t of
-E/2
Figura 6.4: Tens~es trifasicas para a modulac~o escalar. o a

s s a onde vsM e vsm s~o os valores maximos e minimos das tens~es de fase de refer^ncia o e s s s (vs1 , vs2 e vs3 ), respectivamente. A exemplo da modulac~o vetorial, tambem na vers~o escalar, a sequ^ncia de aplia a e a cac~es das tens~es que melhora a simetria e obtida por processo de invers~o. Isto e o o realizado intercalando-se a chave q1 e q4 , q2 e q5 e q3 e q6 na inicializac~o de cada a periodo . Assim, utilizando notac~o semelhante aquela utilizada para a modulac~o a a vetorial, tem-se: - para a fase 1 ! q4 f ; 1g q1f 1g] ; q1f 1g q4f ; 1g] - para a fase 2 ! q5 f ; 2g q2f 2g] ; q2f 2g q5f ; 2g] - para a fase 3 ! q6 f ; 3g q3f 3g] ; q3f 3g q6f ; 3g] Na gura 6.4 e apresentado o diagrama de sinais correspondente.
0 0 0 0 0 0
6.5 Relac~o entre as modulac~es vetorial e escalar a o

Nas guras 6.3 e 6.4, observa-se que os vetores aplicados s~o Vss1 e Vss2 (k = 1 l = 2). a O vetor Vss1 e aplicado no intervalo de tempo 1 ; 2 e Vss2 e aplicado no intervalo de
Cap tulo 6. Controle do inversor de tens~o com modulac~o por largura de pulso 97 a a tempo 2 ; 3, ou seja
t1 = t2 =
; 2;
1
2 3
(6.59) (6.60)
Calculando-se t1 e t2 com as express~es (6.26) e (6.27) para k = 1 e l = 2, tem-se: o 1 p s s t1 = p E ( 3vsd ; vsq ) p22 vs t2 = E sq (6.61) (6.62)
Calculando-se t1 e t2 com as express~es (6.59) e (6.60), com os valores de 1 e 2 o calculados com (6.54)-(6.56), obtem-se o mesmo resultado dado em (6.61) e (6.62), demonstrando que os dois metodos s~o equivalentes em termo das tens~es medias a o geradas. Analisando-se um ciclo de frequ^ncia fundamental completo, as express~es (6.59) e e o (6.60) podem ser generalizadas de forma a expressar os tempos tk e tl em func~o de a 1 , 2 e 3 , obtendo-se
tk = tl =
M i
i m
(setor impar) tk = (setor impar) tl =
i M
; ;
m i
(setor par) (setor par)
(6.63) (6.64)
onde M , m e i s~o os valores maximo, minimo e intermediario das larguras de pulso a s a 1 , 2 e 3 , respectivamente. Note que M e m s~o relacionadas diretamente a vsM e s vsm, de nido na sec~o anterior, respectivamente. a a Na gura 6.4 existe duas rodas livres no inicio e no m do intervalo de durac~o toi = ; 1 e tof = 3 . Func~o portanto do tempo maximo M = 1 e do tempo minimo a o m = 3 . Genericamente, pode-se escrever as seguintes express~es para os tempos de roda livre
toi = tof =
;
m
(6.65) (6.66)
Cap tulo 6. Controle do inversor de tens~o com modulac~o por largura de pulso 98 a a Modulac~o a Vetorial Setor I - (V1s ; V2s) Setor II - (V2s ; V3s) Setor III - (V3s ; V4s) Setor IV - (V4s ; V5s) Setor V - (V5s ; V6s) Setor VI - (V6s ; V1s) Como to = toi + tof , obtem-se
Escalar 1> 2> 2> 1> 2> 3> 3> 2> 3> 1> 1> 3>
3 3 1 1 2 2
Tabela 6.1: Testes para relacionar as modulac~es escalar e vetorial o
to =
(6.67)
Na tabela 6.1 s~o apresentados testes que permitem determinar os setores da moa dulac~o vetorial em func~o das larguras de pulso 1, 2 e 3. a a E possivel modi car as larguras de pulso ( 1, 2 e 3) correspondentes a um para novas larguras de pulso ( 1, 2 e 3 ) corresponderntes a um outro . Pode-se mostrar utilizando-se, por exemplo, (6.58) e (6.67) as novas larguras de pulso 1, 2 e 3 que s~o dadas por a
0 0 0 0 0 0 0 0
= i+(
)to para i = 1 2 3
Cap tulo 7 Considerac~es adicionais o

7.1 Introduc~o a
Sistemas estaticos de acionamento de maquinas alto desempenho s~o uma demanda a crescente em aplicac~es industrias e domesticas. A realizac~o de tais sistemas de acioo a namento demanda o desenvolvimento de tecnicas especi cas de estimac~o, controle, a detecc~o e compensac~o de falhas. a a Em seguida e apresentado sucintamente estes temas. Tambem, e apresentada uma relac~o bibliogra ca selecionada dos autores, que pode ser obtida junto a estes, para a uma consulta mais detalhada dos temas.
7.2 Estimac~o a
A estimac~o de par^metros e uma das tarefas mais importantes nos sistemas de acioa a namento estaticos de alto desempenho, pois nos seus resultados e baseado o calculo dos controladores de corrente, uxo, conjugado, velocidade ou posic~o. Particularmena te, a estimac~o de par^metros e muito importante na sintonia dos controladores com a a orientac~o pelo campo da maquina de induc~o (controle em quadratura). Tambem, a a a a estimac~o da velocidade possibilita a realizac~o de acionamentos sem sensor mec^nico a a de velocidade. Normalmente, os par^metros da maquina s~o obtidos utilizando procedimentos a a classicos de medic~o eletromec^nicos, que s~o de dificil automatizac~o e pouco prea a a a 99
Cap tulo 7. Considerac~es adicionais o
100
cisos. Estudos t^m tratado da determinac~o de par^metros da maquina assincrona, e a a com a modelagem dq, utilizando tecnicas de estimac~o parametrica. a Alem da estimac~o de par^metros baseada nos modelos dq, e possivel tambem utia a lizar o modelo homopolar (o) da maquina para a obtenc~o de par^metros importantes a a para a caracterizac~o da maquina. a Quando se visa particularmente o controle indireto por orientac~o pelo campo a a rotorico, e possivel de nir ainda procedimentos para a determinac~o especi ca dos par^metros que afetam diretamente a sintonia do controlador. Um exemplo desta a abordagem e a utilizac~o da tecnica de controle adaptativo por modelo de refer^ncia a e (MRAC). Ela objetiva estimar o ganho de escorregamento ou a velocidade do uxo rotorico no controle indireto por orientac~o pelo campo. a
7.3 Controle
Os sistemas de acionamento estatico com maquina de corrente alternada de alto desempenho s~o realizados controlando-se de forma desacoplada o uxo e o conjugado. a Para isto utiliza-se, geralmente, uma abordagem vetorial e controladores do tipo SISO. O barateamento da eletr^nica de sinal e de pot^ncia permite utilizar tecnicas de o e controle vetorial tambem em acionamentos com motores de induc~o monofasico. Agrea gando conversores de pot^ncia simples e estrategias de controle adequadas, pode-se mee lhorar as caracteristicas globais destes acionamentos. Em aplicac~es de baixa pot^ncia o e e possivel utilizar estruturas de acionamento de baixo custo com a maquina de induc~o a trifasica ou bifasica. A reduc~o da tens~o de modo comum atraves de estrategias de controle PWM a a adequadas reduz as correntes de modo comum que podem dani car o rotor da maquina.
7.4 Detecc~o e compensac~o de falhas a a

A con abilidade do equipamento de acionamento estatico e extremamente importante nas aplicac~es industriais. O medo de faltas tem sido preventivo na explorac~o do o a potencial da eletr^nica de pot^ncia na produc~o industrial. o e a
101
Varios aspectos devem ser desenvolvido para a realizac~o e ciente da detecc~o e a a compensac~o de falhas: a - de nic~o de modelos para caracterizac~o e o controle da maquina assincrona a a desbalanceada devido a falhas - controle de sistemas desbalanceados, ja que e usual que o sistema pos-falha seja desbalanceado. - controle de conversores estaticos com numero reduzido de componentes, resultantes do isolamento do componente defeituoso.
7.5 Bibliogra a adicional

7.5.1 Revistas
a a 1. Corrâ, Mauricio Beltr~o de Rossiter, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus e Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. A Three-Leg Voltage Source Inverter for TwoPhase AC Motor Drive Systems. IEEE Transactions on Power Electronics, Estados Unidos, v.17, n.4, p.517-523, 2002. 2. Jacobina, Cursino Brand~o, Chaves Filho, Jo~o Edgar, Lima, Antonio Marcus Noa a gueira. Estimating the Parameters of Induction Machines at Standstill. IEEE Transactions on Energy Conversion, Estados Unidos, v.17, n.1, p.85-89, 2002. 3. Corrâ, Mauricio Beltr~o de Rossiter, Jacobina, Cursino Brand~o, Silva, Edison Roe a a berto Cabral da, Lima, Antonio Marcus Nogueira. An Induction Motor Drive System with Improved Fault Tolerance. IEEE Transactions on Industry Applications, v.37, n.3, p.873-879, 2001. 4. Jacobina, Cursino Brand~o, Corrâ, Mauricio Beltr~o de Rossiter, Oliveira, Talvanes a e a Meneses, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. Current Control of Unbalanced Electrical Systems. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Estados Unidos, v.48, n.3, p.517-525, 2001. 5. Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Silva, Edison Roberto a Cabral da, Alves, Raimundo Nazareno Cunha, Seixas, Paulo Fernando. Digital Scalar Pulse Width Modulation: a Simple Approach to Introduce Non-Sinusoidal Modulating Waveforms.
102
IEEE Transactions on Power Electronics, Estados Unidos, v.16, n.3, p.351-359, 2001. 6. Jacobina, Cursino Brand~o, Corrâ, Mauricio Beltr~o de Rossiter, Pinheiro, Ricardo a e a Ferreira, Silva, Edison Roberto Cabral da, Lima, Antonio Marcus Nogueira. Modeling and Control of Unbalanced Three-phase Systems Containing Converters. IEEE Transactions on Industry Applications, Estados Unidos, v.37, n.6, p.1807-1816, 2001. 7. Jacobina, Cursino Brand~o, Chaves Filho, Jo~o Edgar, Lima, Antonio Marcus Noa a gueira. On-Line Estimation of the Stator Resistance of Induction Machines Based on ZeroSequence Model. IEEE Transactions on Power Electronics, v.15, n.2, p.346-353, 2000. a 8. Ribeiro, Luiz Antonio de Sousa, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Oliveira, Alexandre Cunha. Real-time estimation of the electric parameters of induction machine using sinusoidal PWM voltage waveforms. IEEE Transactions on Industry Applications, v.36, n.3, p.743-754, 2000. 9. Corrâ, Mauricio Beltr~o de Rossiter, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio e a a Marcus Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. Rotor Flux-Oriented Control of a SinglePhase Induction Motor Drive. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Estados Unidos, v.47, n.4, p.832-841, 2000. 10. Ribeiro, Luiz Antonio de Sousa, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus a Nogueira. Estimac~o da valocidade da maquina assincrona em acionamentos estaticos - Parte a I: Revis~o e Classi cac~o. Revista Brasileira de Eletr^nica de Pot^ncia (SOBRAEP), v.4, a a o e n.1, p.47-59, 1999. 11. Ribeiro, Luiz Antonio de Sousa, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus a Nogueira. Estimac~o da valocidade da maquina assincrona em acionamentos estaticos - Parte a II: Estimac~o com o modelo corrente-tens~o. Revista Brasileira de Eletr^nica de Pot^ncia a a o e (SOBRAEP), v.4, n.1, p.60-66, 1999. 12. Jacobina, Cursino Brand~o, Corrâ, Mauricio Beltr~o de Rossiter, Silva, Edison a e a Roberto Cabral da, Lima, Antonio Marcus Nogueira. Induction Motor Drive System for Low Power Applications. IEEE Transactions on Industry Applications, EUA, v.35, n.1, p.52-61, 1999. 13. Ribeiro, Luiz Antonio de Sousa, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus a Nogueira. Linear Parameter Estimation for Induction Machines Considering the Operating Conditions. IEEE Transactions on Power Electronics, EUA, v.14, n.1, p.62-73, 1999.
103
14. Ribeiro, Luiz Antonio de Sousa, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus a Nogueira. Parameter Estimation of Induction Machines Under Sinusoidal Pwm Excitation. IEEE Transactions on Energy Conversion, EUA, v.14, n.4, p.1218-1223, 1999. 15. Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Silva, Edison Roberto a Cabral da, Trzynadlowski, A. M. Current Control for Induction Motor Drives Using Random Pwm. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Estados Unidos, v.45, n.5, p.704-712, 1998. 16. Lima, Antonio Marcus Nogueira, Jacobina, Cursino Brand~o, Souza Filho, Eurico a Bezerra de. Non-Linear Parameter Estimation of Steady State Induction Machine Models. IEEE Transactions on Industrial Electronics, EUA, v.44, n.3, p.390-397, 1997. 17. Ribeiro, Luiz Antonio de Sousa, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus a Nogueira, Oliveira, Alexandre Cunha. Parameter Sensitivity Of The Mrac Models Employed In Ifo Controlled Ac Motor Drive. IEEE Transactions on Industrial Electronics, EUA, v.44, n.4, p.536-545, 1997. 18. Oliveira, Alexandre Cunha, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Jacobina, Cursino Brand~o. Controladores Digitais de Corrente Para Maquinas de Induc~o. Revista Brasileira a a de Eletr^nica de Pot^ncia (SOBRAEP), Sao Paulo - SP, v.1, n.1, p.43-48, 1996. o e 19. Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus Nogueira. Estrategias de Controle a Para Sistemas de Acionamento Com Maquina Assincrona. Revista Brasileira de Controle & Automac~o (SBA), S~o Paulo, v.7, n.1, p.15-28, 1996. a a 20. Souza Filho, Eurico Bezerra de, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus a Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. Sistema de Acionamento Digital com Maquina Assincrona em Orientac~o pelo Campo. Revista Brasileira de Controle & Automac~o (SBA), a a v.7, n.1, p.7-14, 1996.
7.5.2 Congressos
1. Jacobina, Cursino Brand~o, Azevedo, Christian Cesar de, Lima, Antonio Marcus Nogueira. a On-line estimation of the stator resistance and leakage inductance of a four-phase induction machine drive. In: IEEE Power Electronics Specialists Conference, 2002, Cairns. PESC-2002. 2002. 2. Jacobina, Cursino Brand~o, Azevedo, Christian Cesar de, Lima, Antonio Marcus a
104
Nogueira. On-line estimation of the stator resistance of a six-phase induction machine drive. In: IEEE Industry Applications Society Conference, 2002, 2002. 3. Oliveira, Alexandre Cunha, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Jacobina, Cursino Brand~o. Varying the switching frequency to compensate the dead-time in pulse width moa dulated voltage source inverters. In: IEEE Power Electronics Specialists Conference, Cairns. Pesc-2002. 2002. 4. Ribeiro, Ricardo Lucio Araujo, Jacobina, Cursino Brand~o, Silva, Edison Roberto a Cabral da, Lima, Antonio Marcus Nogueira. A Fault Tolerant Induction Motor Drive System by Using a Compensation Strategy on the PWM-VSI Topology. In: IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC-2001), 2001, Vancouver. Proceedings of the PESC-2001. 2001. p.1191-1196. 5. Jacobina, Cursino Brand~o, Corrâ, Mauricio Beltr~o de Rossiter, Ribeiro, Ricardo a e a Lucio Araujo, Oliveira, Talvanes Meneses, Silva, Edison Roberto Cabral da, Lima, Antonio Marcus Nogueira. AC/AC converters with reduced number of switches. In: IEEE Industry Applications Society Conference (IAS-2001), 2001, Chicago. Proceedings of the 2001 IAS Meeting. 2001. p.1755-1762. 6. Azevedo, Christian Cesar de, Ribeiro, Ricardo Lucio Araujo, Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Braga Filho, Edgard Roosevelt, Oliveira, Talvanes a Meneses. Eliminating the Common-mode Voltage in AC Drive Systems Using a Four-phase Machine. In: IEEE Industry Applications Society Conference (IAS-2001), 2001, Chicago. Proceedings of the 2001 IAS Meeting. 2001. p.859-866. 7. Jacobina, Cursino Brand~o, Ribeiro, Ricardo Lucio Araujo, Lima, Antonio Marcus a Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. Fault Tolerant Reversible AC Motor Drive System. In: IEEE Industry Applications Society Conference (IAS-2001), 2001, Chicago. Proceedings of the 2001 IAS Meeting. 2001. p.2345-2351. 8. Jacobina, Cursino Brand~o, Bione Filho, Jose, Salvadori, Fabiano, Lima, Antonio a Marcus Nogueira, Ribeiro, Luiz Antonio de Sousa. A Simple Indirect Field Oriented Control of Induction Machine Without Speed Measurement. In: IEEE Industry Applications Society Conference (IAS-2000), 2000, ROMA. Proceedings of the 2000 IAS Meeting. 2000. 9. Jacobina, Cursino Brand~o, Chaves Filho, Jo~o Edgar, Lima, Antonio Marcus Noa a gueira. Quasi Time-Invariant Parameter Modeling and Control of Unbalanced Induction
105
Machines. In: IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC-2000), 2000, Galway. Proceedings of the PESC-2000. 2000. v.3. p.1557-1562. 10. Jacobina, Cursino Brand~o, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Silva, Edison Roberto a Cabral da, Oliveira, Alexandre Cunha. Synchronous and Stationary Pwm Current Controller with Di erent Sampling and Converter Switching Frequencies. In: IEEE Conference. on Ind. Electron. Contr. and Instrum.. (IECON 98), Proceedings of the IECON-98. Aachen Alemanha: 1998.
Bibliogra a
1] C. B. Jacobina. Maquinas Eletricas. Curso de Pos-Graduac~o em Eng. Eletrica a da UFPb, Campina Grande - Pb, 1984. 2] W. Leonhard. Control of Electric Drives. Springer Verlag, Berlin, rst edition, 1985. 3] J. Chatelain. Machines Electriques, volume 1. Presses Polytechnique Romandes Dunod, Lausanne, rst edition, 1983. 4] L. Ljung. System identi cation: theory for the user. Prentice-Hall, Inc., Englewood Cli s, New Jersey, rst edition, 1987. 5] R. H. Middleton and G. C. Goodwin. Digital control and estimation, volume 1. Prentice-Hall, Inc., Englewood Cli s, New Jersey, rst edition, 1990. 6] C. B. Jacobina, E. R. C. da Silva, A. M. N. Lima, and R. L. A. Ribeiro. Vector and scalar control of a four switch three phase inverter. In Proceedings Industry Applications Society Annual Meeting. IEEE, 1995. 7] A. Nabae, I. Takahashi, and H. Akagi. A new neutral-point-clamped pwm inverter. IEEE Transactions on Industry Applications, 17(5):518{523, September/October 1986. 8] P. L. Falb and W. A. Wolovich. Decoupling in the design and synthesis of multivariable control systems. IEEE Transactions on Automatic Control, 12(6):651{659, December 1967. 9] B. K. Bose. Scalar decoupled control of induction motor. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 20(1):216{225, January/February 1984. 106
BIBLIOGRAFIA
107
10] R. Doncker and D. W. Novotny. The universal eld oriented controller. In Proceedings Industry Applications Society Annual Meeting, pages 450{456, Orleans USA, 1988. IEEE. 11] I. Takahashi and T. Noguchi. A new quick response and high e ciency control strategy of an induction motor. IEEE Transactions on Industry Applications, 22(5):820{827, 1986. 12] R. D. F. Rossi, B. R. Menezes, and S. R. Silva. Vector control of voltage fed threephase inverters: Variable switching regions. In Proceedings Power Electronics Specialists Conference, pages 219{224, Taipei - Taiwan, 1994. IEEE. 13] T. G. Habetler and D. M. Divan. Control strategies for direct torque control using discrete pulse modulation. IEEE Transactions on Industry Applications, 27(5):893{901, September/October 1991. 14] A. M. N. Lima. Commande Numerique d'une Machine Asynchrone. These de docteur, Institut National Polytechnique de Toulouse, Toulouse - France, 1989. 15] H. Buhler. Electronique de reglage et de commande. Presses Polytechnique Romandes - Dunod, Lausanne, rst edition, 1979. 16] T. A. Lipo and K. C. Chang. A new approach to ux and torque-sensing in induction machines. IEEE Transactions on Industry Applications, 22(4):731{737, 1986. 17] M. Pietrzak-David, B. de Fornel, A. M.N. Lima, and K. Jelassi. Digital control of an induction motor drive by stochastic estimator and airgap magnetic ux feedback loop. IEEE Transactions on Power Electronics, 7(2):393{403, 1992. 18] X. Xu, R. de Doncker, and D. W. Novotny. A stator ux oriented induction machine drive. In Proceedings Power Electronics Specialists Conference, pages 870{876, Kyoto - Japan, 1988. IEEE. 19] E. B. de Souza Fl. Estimac~o e controle em acionamentos com maquinas a assincronas em campo orientado. Tese de doutorado, Universidade Federal da
BIBLIOGRAFIA
108
Paraiba, Departamento de Engenharia Eletrica, Campina Grande - Pb, junho 1993. 20] J. A. Santisteban and R. M. Stephan. Proposal of a general analitical method for the vector controls of induction motors. In Proceedings II Congresso Brasileiro de Eletr^nica de Pot^ncia, pages 396{401, Uberl^ndia - Mg, Dezembro 1993. o e a SOBRAEP. 21] G. O. Garcia, R. M. Stephan, and E. H. Watanabe. Controle de velocidade de um motor de induc~o atraves de tecnicas de campo orientado indireto e escorregaa mento controlado. In Proceedings VIII Congresso Brasileiro de Automatica, pages 955{960, Belem - Pa, 1990. SBA. 22] H. Buhler. Reglages echantilonnees, volume 1. Presses Polytechnique Romandes Dunod, Lausanne, rst edition, 1983. 23] C. B. Jacobina, E. B. Souza Fl., and E. R. C. da Silva. Controladores de corrente com motor de induc~o em campo orientado. In Proceedings VIII Congresso a Brasileiro de Automatica, pages 991{996, Belem - Pa, Setembro 1990. SBA. 24] H. W. V. Broeck, H. Skudelny, and G. V. Stanke. Analysis and realization of a pulsewidth modulator based on voltage space vectors. IEEE Transactions on Industry Applications, 24(1):142{150, January/February 1988. 25] K. F. Silva. Estimac~o do Fluxo Magnetico em Maquinas Assincronas Utilizando a o Filtro de Kalman. Dissertac~o de mestrado, Universidade Federal da Paraiba, a Campina Grande - Pb, 1991. 26] C. B. Jacobina E. B. de Souza Fl. e E. R. C. da Silva. Induction motor drive using hysteresis current controllers. In Proceedings International Conference on Electrical Machines, pages 1255{1260, Boston - USA, July 1990. 27] E. B. de Souza Fl. C.B. Jacobina e E. R. C. da Silva. Acionamento estatico de motor de induc~o com controlador de corrente com histerese independente e a a in u^ncia do retardo de tempo. In Proceedings III Seminario de Eletr^nica de e o Pot^ncia, pages 102{105, Florianopolis - Sc, Dezembro 1990. e
BIBLIOGRAFIA
109
28] A. C. Oliveira, C. B. Jacobina, and A. M. N. Lima. Predictive current control strategies for electrical machines. In Proceedings II Congresso Brasileiro de Eletr^nica o de Pot^ncia, pages 118{123, Uberl^ndia - Mg, Dezembro 1993. SOBRAEP. e a 29] D. M. Brod and D. W. Novotny. Current control of vsi-pwm inverters. IEEE Transactions on Industry Applications, 21(4):526{570, May/June 1985. 30] C. Andrieux. Realization d'un ensemble a vitesse variable de dynamique elevee. These de docteur, Institut National Polytechnique de Toulouse, Toulouse - France, September 1986. 31] A. Nabae, S. Ogasawara, and H. Akagi. A novel control scheme for currentcontrolled pwm inverters. IEEE Transactions on Industry Applications, 22(4):697{ 701, July/August 1986. 32] B. K. Bose. An adaptive hysterese-band current control technique of a voltagefed pwm inverter for machine drive system. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 37(5):402{408, October 1990. 33] T. M. Rowan and R. J. Kerkman. A new synchronous current regulator and an analysis of a current-regulated pwm inverter. IEEE Transactions on Industry Applications, 22(4):678{690, July/August 1986. 34] S. R. Bowes. Novel real-time harmonic minimized pwm control for drives and static power converter. IEEE Transactions on Power Electronics, 9(3):256{262, May 1994. 35] J. W. Kolar, H. Ertl, and F. C. Zach. In uence of the modulaton method on the conduction and switching losses of a pwm converter system. IEEE Transactions on Industry Applications, 27(6):1063{1075, November/December 1991. 36] R. L. Kirlin, S. Kwok, and S. Legowski. Power spectra of a pwm inverter with randomized pulse position. IEEE Transactions on Power Electronics, 9(5):463{ 472, September 1994.
BIBLIOGRAFIA
110
37] T. G. Habetler and D. M. Divan. Acoustic noise reduction in sinusoidal pwm drives using randomly modulated carrier. IEEE Transactions on Power Electronics, 6(3):356{363, July 1991.

Minicurso Cba

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Minicurso Cba

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Acionamentos de Maquinas Eletricas de Alto Desempenho Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N.

Lima Minicurso - XIV CBA

Natal, Rio Grande do Norte, Brasil, Setembro de 2002

2 Acionamento com maquina de corrente continua

3 Introduc~o ao acionamento com maquina assincrona a

4 Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona

5 Controle de corrente da maquina assincrona

6 Controle do inversor de tens~o com modulac~o por largura de pulso 85 a a

3 86 88 93 96 99 99 100 100 101 101 103

Cap tulo 1 Introduc~o geral a

Cap tulo 1. Introduc~o geral a

Cap tulo 1. Introduc~o geral a

Cap tulo 2 Acionamento com maquina de corrente continua

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

2.2 Principio de funcionamento da maquina CC

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

ve = reie + ddte = reie + le die dt

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

2.3 Modelo da maquina CC

2.3.1 Representac~o no tempo do modelo din^mico a a

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua onde:

2.3.2 Modelo de estado

dx = 4 ;ra =la dt ke e=Jm

;ke e=la ;Fm=Jm

Quando a velocidade e a variavel de saida a equac~o de saida (y =C x+Du) se escreve: a

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

2.3.3 Func~o de transfer^ncia a e

;ra=la ;ke e=la ke e=Jm ;Fm =Jm

0 5 U (s) ;1=Jm 0 5 U (s) ;1=Jm

s + ra =la ke e=la X (s) = 4 ;ke e=Jm s + Fm=Jm

onde (2.12) (2.13)

k1 = ke e=la k2 = ;ke e=Jm

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

2.3.4 Modelo de regime permanente

Observa-se que a corrente ia aumenta com va e cm e !r aumenta com va e diminui com cm .

2.4 Analise no tempo e na frequ^ncia da maquina e CC

2.4.1 Partida do motor

tmax =2 < t < tmax ;! va = 1 cm = 1]

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

Velocidade Wm / Tensao Va Modulo 20 0 20 40 60 80 100 120 3 10 10

2.4.2 Resposta em frequ^ncia e

2.5 Controle de velocidade do motor CC

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

Velocidade Wm / Tensao Va Modulo 20 0 20 40 60 80 100 3 10

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

sinal de referncia Controlador

(varivel de entrada) Processo Dinmico

(a) Malha aberta

varivel de sada Processo Dinmico

(b) Malha fechada

Fonte de Tenso Carga Mecnica

Figura 2.8: Controle em malha fechada da maquina de corrente continua.

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

2.5.1 Controlador de velocidade com ac~o direta na tens~o a a

onde va e !r s~o a tens~o e a velocidade de refer^ncia e a a e

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

Controlador de velocidade PID

Cap tulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua

Dp(s) = kp Di(s) = ki s Dd(s) = kd s

(2.19) (2.20) (2.21)