Análise de Sistemas Lineares

Anlise de Sistemas Lineares 1
Anlise de Sistemas Lineares

Prof. M.Sc. Tcio Luiz de S. Barbeiro
e-mail: tacio@unirpnet.com.br
Anlise de Sistemas Lineares - Apresentao
I - DADOS DE IDENTIFICAO:
DISCIPLINA: ANLISE DE SISTEMAS LINEARES
PERODO : 7.
CARGA HORRIA PRESENCIAL SEMESTRAL: 40 h
CARGA HORRIA NO PRESENCIAL SEMESTRAL: 40 h
CARGA HORRIA TOTAL: 80 h
II EMENTA:
Introduo. Fundamentos Matemticos. Funo de Transferncia e Diagrama de
Blocos. Anlise de Sistemas Lineares por Variveis de Estado. Anlise no
Domnio do Tempo de Sistemas Lineares.
III - OBJETIVOS:
Capacitar o aluno a reconhecer corretamente as caractersticas de sinais e
sistemas, modelar sistemas atravs de equaes matemticas, analisar as
respostas de sistemas a determinados sinais de entrada e utilizar ferramentas
matemticas do domnio do tempo e do domnio da freqncia para analisar
sistemas.
IV - CONTEDO:
1) Introduo
- Motivao;
- Apresentao das Etapas Tpicas de um Sistema de Controle: Modelagem, Descrio
Matemtica, Anlise do Modelo e Projeto;
- Conceitos de Linearidade.
2) Fundamentos Matemticos
- Reviso de lgebra Linear;
- Descrio Matemtica de Sistemas;
- Representao Entrada-Sada;
- Representao de Estados;
- Equaes Dinmicas;
- Resposta ao Impulso;
- Soluo Geral.
3) Funo de Transferncia e Diagramas de Blocos
- Transformada de Laplace; Funo de Transferncia;
- Plos e Zeros;
- Diagramas de Blocos e de Fluxo de Sinais;
- lgebra de Diagrama em Blocos.
IV - CONTEDO:
4) Anlise de Sistemas Lineares por Variveis de Estado
- Formas Cannicas;
- Observabilidade e Controlabilidade;
- Estabilidade em Sistemas Lineares;
- Critrio de Routh-Hurwitz;
- Conceitos de Realimentao.
5) Anlise no Domnio do Tempo de Sistemas Lineares
- Resposta Transitria;
- Estabilidade no domnio do tempo;
- Resposta em malha fechada;
- Critrios de Desempenho;
- Erro em Regime.
BIBLIOGRAFIA
BSICA:
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall,
2003.
COMPLEMENTAR:
FRANKLIN, G.F.; POWELL, J.D.; EMAMI, A. Feedback control of dynamic
systems. 4. ed. Upper Satdle River: Prentice-Hall, 2002.
LITTLEFIELD, B. C. Matlab 6 curso completo. So Paulo: Prentice Hall, 2004.
CHAPMAN, S. J. Programao em Matlab para engenheiros. 1. ed. So Paulo:
Thomson Pioneira, 2003.
1
Mdulo 1
2
Anlise de Sistemas Lineares Mdulo 1
Objetivo: Modelar e analisar sistemas fsicos utilizando ferramentas matemticas e
conceitos de engenharia.
Introduo aos Sistemas de Controle
Aplicaes do Controle Automtico:
- Veculos Espaciais
- Guiamento de Msseis
- Sistemas Robticos
- Processos Industriais e de Manufatura Modernos
(Comando de Mquinas Ferramentas CNC)
- Operaes Industriais (Controle de Presso, Temperatura,
Umidade, Vazo, etc.)
Objetivos:
- Desempenho timo de Sistemas Dinmicos
- Melhoria da Produtividade
- Alvio no Trabalho de Operaes Manuais Repetitivas de Rotina
3
Definies:
Varivel Controlada: a grandeza ou condio que medida e controlada.
Normalmente a grandeza de sada do sistema.
Varivel Manipulada: a grandeza ou condio variada pelo controlador de modo
a afetar o valor da varivel controlada.
Controlar: Significa medir o valor da varivel controlada e aplicar o valor
conveniente da varivel manipulada ao sistema de modo a corrigir ou limitar o
desvio entre o valor medido e o valor desejado da varivel controlada.
Sistemas a Controlar (PLANTS): uma parte de um equipamento, eventualmente
um conjunto de itens de uma mquina que funcionam juntos e cuja finalidade
desempenhar uma determinada operao (Dispositivo mecnico, caldeira, reator
qumico, espaonave).
Processo: Toda operao a ser controlada (Ex. Processos Qumicos, Econmicos
e Biolgicos).
Distrbio ou Perturbao: caracterizado por um sinal que tende a afetar de
modo adverso o valor da varivel de sada de um sistema.
Controle com Retroao: Controle com retroao ou malha fechada se refere a
uma operao que, em presena de distrbios, tende a reduzir a diferena entre o
sinal de sada de um sistema e o sinal de referncia.
4
Exemplo de um Sistema de Controle
- Sistema de Controle de Robs:
Fonte: OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall, 2003.
Rob utilizando um Processo de Reconhecimento de Padres
5
Definies:
Sistemas de Controle com Retroao: Um sistema que mantm uma
relao preestabelecida entre a grandeza de sada e a grandeza de
referncia, comparando-as e utilizando a diferena como meio de
controle, dito um sistema de controle com retroao. Ex: Controle de
Temperatura.
Sistemas de Controle a Malha Fechada: O sinal atuante de erro, que a
diferena entre o sinal de entrada e o sinal de retroao excita o
controlador de modo a reduzir o erro e trazer o valor do sinal de sada
para o valor desejado.
Sistemas de Controle a Malha Aberta: Sistemas nos quais o sinal de
sada no afeta a ao de controle. (No se mede, nem h comparao
do sinal de sada) Ex: Mquina de Lavar Roupa
6
Controle a Malha Fechada X Controle Malha Aberta
- Controle Impreciso;
- Normalmente apresenta um
desempenho inadequado na
presena de distrbios e
variaes de parmetros;
- Estabilidade mais Problemtica;
- Maior Custo e Potncia;
Desvantagens Desvantagens
- Estabilidade menos
problemtica;
- Menor Custo e Potncia;
- Uso de retroao torna a resposta do
sistema relativamente insensvel a
perturbaes externas e variaes
internas de parmetros do sistema;
- Controle Preciso;
Vantagens Vantagens
7
Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos
A modelagem matemtica de um sistema dinmico definida como um conjunto
de equaes que representam a dinmica do sistema com preciso ou, pelo
menos, de forma bastante aceitvel.
A dinmica da maioria dos sistemas (Mecnicos, eltricos, etc.) pode ser descrita
em termos de equaes diferenciais, obtidas utilizando-se as leis fsicas que
governam um sistema em particular.
Sistemas Lineares
Um sistema chamado linear se a ele se aplica o princpio da superposio. O
princpio da superposio estabelece que a resposta produzida pela aplicao
simultnea de duas foras de excitao diferentes igual a soma das duas
respostas individuais. Conseqentemente, para um sistema linear, a resposta para
vrias entradas pode ser calculada considerando-se uma nica entrada de cada
vez e adicionando-se os resultados.
8
Definies:
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo: Apresentam equaes diferenciais
com coeficientes constantes invariantes no tempo.
Sistema Lineares Variantes no Tempo: Apresentam equaes diferenciais
cujos coeficientes so funes do tempo.
Ex: Nave Espacial Variao de Massa
Princpio da Superposio
9
Sistemas No Lineares
Um sistema no linear se a ele no se aplica o princpio da superposio.
Saturao Zona-Morta Lei-Quadrtica
10
EXERCCIOS
1. A figura abaixo diz respeito ao diagrama esquemtico de um sistema de
controle de nvel. Esboce um diagrama de blocos para o sistema
identificando a planta, o atuador, o sensor e o controlador.
BIBLIOGRAFIA
2003.
ATIVIDADES
- Realizar a leitura do Captulo 1 (OGATA);
- Participao no Frum de Discusses (Mdulo 1).
Fonte: OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall, 2003.
1
Mdulo 2
2
Definio da Transformada de Laplace
Definindo:
f(t) Uma funo de tempo t, tal que f(t) = 0 para t < 0
s Uma varivel complexa (Frequncia)
L Operador de Laplace
F(s) Transformada de Laplace de f(t)
A transformada de Laplace de f(t) dada por:
sendo s = j ( frequncia angular em rad/s)
A transformada de Laplace muda o domnio de uma funo matemtica de tempo para
frequncia.
O processo inverso de obteno de f(t) a partir de F(s) chamado de Transformao Inversa
de Laplace.
L
-1
[F(s)] = f(t)
[ ]
= =
0
) ( ) ( ) ( dt t f s F t f
e
st
L
3
Transformada de Laplace de Algumas Funes
- Funo Exponencial:
Considere a funo:
<
=
0 ,
0 , 0
) (
t Ae
t
t f
at
[ ]

= =
0
) ( ) ( dt e e s F t f
st at
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
+
=
(
+
=
(
(
+
=
=
+ +
a s
A s F
a s
e
a s
e
A s F
a s
e
A s F
dt Ae s F
a s a s
t a s
t a s
1
) (
) (
) (
) (
0
0
0
[ ]
a s
A
Ae
at
+
=
L
L
4
- Funo Degrau (Chave):
Considere a funo:
<
=
0 ,
0 , 0
) (
t A
t
t f
[ ]
= =
0
) ( ) ( dt Ae s F t f
st
(
=
(
=
(
(
s
A s F
s
e
s
e
A s F
s
e
A s F
s s
st
1
) (
) (
) (
0
0
[ ]
s
A
A =
L
L
5
- Funo Rampa:
Considere a funo:
<
=
0 ,
0 , 0
) (
t At
t
t f
[ ]

= = =
0 0
) ( ) ( dt te A dt Ate s F t f
st st
L
L
2
0
0
0
0
1 1
1
s
A
s s
A
dt
s
e
s s
e
t A dt
s
e
s
e
t A
st st st st
=
(
=
(
(
=
(
(
[ ]
2
s
A
At =
= = =
= =
=

s
e
dt e v dt e dv
dt du t u
vdu uv udv
st
st st
6
Tabela Resumida de Transformadas:
7
Propriedades da Transformada de Laplace:
L[Af(t)] = AL[ f(t)] (Multiplicao por constante)
L[f
1
(t) + f
2
(t)]= L[f
1
(t)] + L[f
2
(t)] (Soma)
Teorema da Diferenciao Real:
A transformada de Laplace de uma funo f(t) dada por:
considerando f(0) = 0 e f
(0) = 0 (Condies iniciais nulas).

) ( ) ( s sF t f
dt
d
=
(
L
) ( ) (
2
2
2
s F s t f
dt
d
=
(
L
8
Teorema da Integrao:
considerando condies iniciais nulas.
Teorema do Valor Final:
Transformada Inversa de Laplace:
- Expandir a funo em fraes parciais;
- Encontrar as funes temporais correpondentes a cada termo da funo
expandida fazendo o uso de uma tabela de transformadas.
[ ]
s
s F
dt t f
) (
) ( =
L
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=
9
Expanso em Fraes Parciais
Quando F(s) envolve apenas plos distintos:
Aqui, a
K
chamado de resduo do plo em s = p
K
. O valor de a
K
pode ser
obtido multiplicando-se ambos os menbros por s + p
K
e fazendo-se s = p
K.
n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s A
s B
s F
+
+ +
+
+
+
= = L
2
2
1
1
) (
) (
) (
( )
K
p s
K
a
s A
s B
p s
K
= +
=
) (
) (
L
-1
[F(s)]= L
-1
=
(
) (
) (
s A
s B
L
-1
+
|
|
\
|
+
1
1
p s
a
L
-1
+ +
|
|
\
|
+
L
2
2
p s
a
L
-1
|
|
\
|
+
n
n
p s
a
t p
n
t p t p
n
e a e a e a

+ + + = L
2 1
2 1
Ento,
10
EXERCCIOS
1. Aplique a Transformada de Laplace na seguinte equao diferencial e
encontre a expresso para X(s), considerando condies iniciais nulas.
2. Encontre a Transformada de Laplace Inversa da funo abaixo.
BIBLIOGRAFIA
2003.
ATIVIDADES
- Realizar a auto-avaliao on-line (Mdulo 2).
) ( 8 ) ( 5 ) ( 2 ) ( t u t x t x t x = + + & & &
( )
( )( ) 2 1
3
) (
+ +
+
=
s s
s
s F
u(t)=degrau unitrio
1
Mdulo 3
2
Entradas e Sadas de um Sistema
Sistemas SISO (Single-Input Single-Output): Sistemas com um nico terminal de entrada e
um nico terminal de sada.
Sistemas MIMO (Multi-Input Multi-Output): Sistemas com dois ou mais terminais de entrada e
sada.
Tipos usuais de Modelos Matemticos:
Representao (Modelo) por Funo de Transferncia Sistemas Monovariveis (SISO),
Lineares e Invariantes no Tempo.
Representao (Modelo) por Equaes de Estado Sistemas Multivariveis (MIMO) ou
Problemas de Controle timo.
3
Definies:
- Sistemas sem memria: A sada atual depende somente da entrada atual
(independe de entradas passadas ou futuras).
- Sistemas com memria: A sada atual pode depender de entradas passadas ou
futuras.
- Sistemas Causal: A sada atual depende de entradas atuais e passadas, mas
no de entradas futuras. Um sistema no causal pode prever ou antecipar oque
ser aplicado no futuro. Todo sistema fsico causal.
Funo de Transferncia
- Definida apenas para sistemas lineares invariantes no tempo, isto , cujos
parmetros so constantes.
- a relao entre a transformada de Laplace da varivel de sada e a
transformada de Laplace da varivel de entrada, considerando todas condies
iniciais iguais zero.
4
Considere-se o Sistema Linear Invariante no Tempo definido pela seguinte
equao diferencial:
Funo de Transferncia:
Considerando as condies iniciais iguais zero.
Dessa maneira, possvel representar a dinmica de sistemas por equaes
algbricas em s.
Sendo s = j e frequncia angular em rad/s
x b x b x b x b y a y a y a y a
m m
m m
n n
n n
+ + + + = + + + +
& K & K
1
1
1 0 1
1
1 0
[ ]
[ ] Entrada
Sada
s G = ) (
L
L
n n
n n
m m
m m
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
s G
+ + + +
+ + + +
= =
1
1
1 0
1
1
1 0
) (
) (
) (
K
K
) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( s X s G s Y
s X
s Y
s G = =
5
Exemplos de Modelagem Matemtica Baseadas nas Leis Fsicas do Processo
Sistemas Mecnicos:
A lei fundamental que governa os sistemas mecnicos a Segunda Lei de
Newton:
A fora exercida por uma mola proporcional deformao da mesma:
sendo x a deformao da mola.
A fora exercida por um amortecedor proporcional velocidade da haste do
pisto:
sendo v a velocidade da haste do pisto.
= F ma
kx F
m
=
bv F
a
=
6
Exemplo de Modelagem: Sistema Amortecedor Viscoso-Massa-Mola
Verificar desenvolvimento do modelo em sala de aula!
massa da Acelerao
dt
y d
r amortecedo no Fora
dt
dy
b
mola na Fora y k
o vis atrito de e Coeficient b
mola da te Cons k
massa m
massa da to Deslocamen t y
sistema ao aplicada Fora t u
2
2
.
.
cos
tan
) (
) (
7
EXERCCIOS
1. Encontre o modelo por Funo de Transferncia do sistema eltrico
apresentado na figura abaixo:
BIBLIOGRAFIA
2003.
ATIVIDADES
=
=
=
dt t i
C
V
dt
t di
L V
t Ri V
sada na Tenso E
entrada na Tenso E
C
L
R
o
i
) (
1
) (
) (
1
Mdulo 4
2
Exemplo de Modelagem: Sistema Rotacional
J Momento de Inrcia (Nms
2
)
b Coeficiente de Atrito Viscoso (Nms/rad)
T Torque Aplicado (Nm) [Entrada]
Velocidade Angular (rad/s) [Sada]
Acelerao Angular (rad/s
2
)
3
Exemplo de Modelagem:
Sistema Motor de Corrente Contnua de Im Permanente
(Controle de Posio Angular)
J Momento de Inrcia (Nms
2
)
b Coeficiente de Atrito Viscoso (Nms/rad)
L
a
Indutncia de Armadura (Henrys)
R
a
Resitncia de Armadura (Ohms)
T Torque Desenvolvido (Nm)
I
a
Corrente de Armadura (Ampres)
e
b
Fora Contra-eletromotriz gerada (Volts)
e
a
Tenso Aplicada (Volts) [Entrada]
Posio Angular (Rad) [Sada]
4
EXERCCIOS
1. Encontre o modelo por Funo de Transferncia do Sistema Motor de Corrente
Contnua de Im Permanente apresentado anteriormente considerando o Controle
da Velocidade Angular do eixo do motor (Sada).
BIBLIOGRAFIA
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall, 2003.
ATIVIDADES
- Realizar a auto-avaliao on-line (Mdulo 4).
1
Mdulo 5
2
Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos de um sistema uma representao ilustrada das
funes desempenhadas por cada um dos componentes e do fluxo de sinais.
Exemplo: Reservatrio de gua
Cada elemento do diagrama ter sua dinmica representada matematicamente
por uma funo de transferncia.
3
Ponto de Soma: importante que as grandezas a serem somadas ou
subtradas tenham as mesmas grandezas dimensionais e as mesmas
unidades.
Diagrama de Blocos de um Sistema Malha Fechada
A sada C(s) realimentada ao ponto de soma. Este tipo de realimentao tambm
chamada de realimentao com ganho unitrio.
OBS: Na prtica, um ponto de soma pode ser
implementado atravs de circuitos com
amplificadores operacionais (circuitos somadores).
4
Quando o sinal de sada retroage ao ponto de soma para comparao com a
entrada, necessrio converter sua natureza fsica na mesma natureza do sinal
de entrada (sensor).
Portanto, considere o seguinte sistema em malha fechada:
Funo de Transferncia de Malha Aberta
A razo entre o sinal de realimentao B(s) e o sinal de erro atuante E(s)
chamada de funo de transferncia de malha aberta.
5
Funo de Transferncia de Ramo Direto
A razo entre o sinal de sada C(s) e o sinal de entrada R(s) chamada de funo
de transferncia de alimentao direta ou ramo direto.
Funo de Transferncia de Malha Fechada
A razo entre o sinal de sada C(s) e o sinal de entrada R(s) chamada de funo
de transferncia de malha fechada.
[ ]
[ ]
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s H s G
s G
s R
s C
FTMF
s R s G s H s G s C
s R s G s H s C s G s C s H s C s G s R s G s C
s H s C s R s G s C s H s C s R s E
s H s C s B
s B s R s E
s E s G s C
+
= =
= +
= + =
= =
=
=
=
6
Procedimento para a construo de um Diagrama de Blocos
Escreve-se as equaes que descrevem o comportamento dinmico de cada
elemento;
Aplica-se a Transformada de Laplace nestas equaes;
Cada equao se transforma em um pedao do diagrama;
Renem-se os elementos em um diagrama completo.
Exemplo: Considere o Sistema Eltrico
) (
) ( ) (
) ( a
R
s E s E
s I
R
e e
i
o i
o i
=
Laplace
) (
) (
) ( b
sC
s I
s E
C
idt
e
o
o
=
=
Laplace
7
A partir das equaes anteriores montamos partes do diagrama:
Agrupando:
Reduo de Diagramas de Blocos
O produto das funes de transferncia no sentido da ao direta (sentido direto)
deve permanecer o mesmo;
O produto das funes de transferncia ao longo de uma malha deve permanecer
o mesmo.
OBS: Veja a tabela de regras de lgebra de blocos a seguir.
8
Tabela de Regras da lgebra de Blocos
9
EXERCCIOS
1. Simplificar o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo:
BIBLIOGRAFIA
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall, 2003.
ATIVIDADES
1
Mdulo 6
2
Plos e Zeros de Uma Funo de Transferncia
Seja a funo de transferncia:
Plos: - So os valores que fazem |G(s)|=
- Razes do polinmio Q(s)
Zeros: - So os valores que fazem |G(s)|= 0
- Razes do polinmio Q(s)
Exemplo:
As funes de transferncia que representam sistemas realizveis so prprias no
grau, ou seja, o grau do polinmio do denominador maior que o grau do
polinmio do numerador.
) (
) (
) (
s Q
s P
s G =
2
) 15 )( 5 )( 1 (
) 10 )( 2 (
) (
+ + +
+ +
=
s s s s
s s K
s G
Zeros: -2 e -10
Plos: 0, -1, -5, -15 e -15
3
Anlise da Resposta Transitria
4
5
Sistemas de Primeira Ordem
Resposta ao Degrau Unitrio
6
7
8
Resposta Rampa Unitria
9
Resposta Rampa Unitria
10
Exerccio:
Encontre o plo, analise a estabilidade e obtenha a resposta do sistema de
1. Ordem abaixo para uma entrada em degrau de amplitude 3.
1
Sistemas de Controle
Mdulo 7
Sistemas de Segunda Ordem
3
Resposta Subamortecida ( 0 < < 1 ):
p
1
e p
2
so plos dominates

n
Frequncia Natural
Coeficente de Amortecimento
Obs: Plos dominantes so plos com dinmica mais significativa (mais prximos do
eixo imaginrio)
Localizao dos Plos:
sen =
2
2 , 1
1 =
n n
j p
4
M
p
Sobresinal ou Overshoot
t
s
Tempo de acomodao ou tempo de resposta
2
1
= e M
p
n
s
t
3
=
Resposta Subamortecida ( 0 < < 1 ):
Resposta ao Degrau Unitrio:
5
Resposta com Amortecimento Crtico ( = 1 ):
6
Resposta com Amortecimento Crtico ( = 1 ):
7
Resposta No Amortecida ou Oscilatria ( = 0 ):
8
Resposta No Amortecida ou Oscilatria ( = 0 ):
9
Resposta Negativamente Amortecida ou Instvel ( < 0 ):
10
Resposta Negativamente Amortecida ou Instvel ( < 0 ):
OBS: Amplitudes Crescentes
Curvas de Resposta Transitria Excitao Degrau
Definies de Especificaes de Resposta Transitria
Definies de Especificaes de Resposta Transitria
n
s
t
3
=
2
1
=
n
p
t
=
2
1
e M
p
Tempo de Subida (t
r
):
Tempo de Pico (t
p
):
Tempo de Acomodao ou Resposta (t
s
):
Tolerncia de 5%
Tempo de Acomodao ou Resposta (t
s
):
Tolerncia de 2%
n
s
t
4
=
Sobresinal ou Overshoot (M
p
):
[ ]
[ ]
2
2
2
) ln(
) ln(
Mp
Mp
+
=
EXERCCIOS
1. Obtenha a resposta do sistema abaixo para uma entrada em degrau de
amplitude 2.
2. Obtenha a resposta do sistema abaixo para uma entrada em degrau de
amplitude 3.
Acompanhar a resoluo do exerccio no quadro branco.
1
Mdulo 8
2
Critrio de Estabilidade de Routh
3
4
5
EXERCCIOS
- Verifique a estabilidade do seguinte polinmio:
BIBLIOGRAFIA
2003.

1 Lista de Exerccios

OBS: Os exerccios apresentados a seguir foram retirados dos livros da bibliografia bsica e
complementar:
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. So Paulo: Prentice-Hall, 2003.
FRANKLIN, G.F. POWELL, J.D. EMAMI, A. Feedback Control of Dynamic Systems.
Upper Satdle River: Prentice-Hall, 2002.

Exerccio 1:
Considere o circuito RLC apresentado na figura abaixo. Seja e
i
o sinal de entrada e e
o
o
sinal de sada, encontre a funo de transferncia do circuito.

Resposta:

Exerccio 2:

Resposta:

Exerccio 4:
Obter a funo de transferncia Y(s)/U(s) do sistema de suspenso mostrado na figura
abaixo:

Resposta:

Exerccio 5:

Encontre a funo de transferncia do sistema.

Resposta:

Exerccio 6:
Encontre a funo de transferncia do sistema.

Resposta:

Exerccio 7:
Encontre a funo de transferncia para o sistema apresentado na figura abaixo. A sada do
sistema o deslocamento x
o
e a entrada o deslocamento x
i
.

Resposta:

Exerccio 8:
Encontre a funo de transferncia para o sistema apresentado na figura abaixo. A sada do
sistema a varivel e
o
e a entrada a varivel e
i
. Compare a funo de transferncia
encontrada com a funo do exerccio anterior.

Resposta:

Exerccio 9:
Considere o motor C.C. de im permanente apresentado na figura abaixo. O motor
apresenta os seguintes parmetros: R
a
, L
a
, K
e
, K
t
, J e b. Encontre a representao por
DIAGRAMA DE BLOCOS do motor, assumindo como entrada a tenso aplicada V
a
e
como sada a velocidade angular do eixo do motor .

Exerccio 10:
Considere o motor C.C. de im permanente apresentado na figura abaixo. O motor
apresenta os seguintes parmetros: R
a
, L
a
, K
e
, K
t
, J e b. Encontre a representao por
DIAGRAMA DE BLOCOS do motor, assumindo como entrada a tenso aplicada V
a
e
como sada a posio angular do eixo do motor .

Exerccio 11:
Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo:

Resposta:

Exerccio 12:
Encontre a funo de transferncia C(s)/R(s) do diagrama apresentado na figura abaixo:

Resposta: C(s)/R(s) = G
1
G
2
+ G
2
+1

Exerccio 13:
Simplifique o diagrama de blocos abaixo:

2 Lista de Exerccios

Exerccio 1: Determinar os valores de K e k do sistema malha fechada mostrado na figura
abaixo, de modo que o valor mximo de ultrapassagem da resposta a uma excitao degrau
unitrio seja de 25% e o tempo de pico seja 2 s. Admitir que J = 1 Kg-m
2
.

Resp: K = 2.95 k = 0.471

Exerccio 2: A figura abaixo mostra um sistema vibratrio mecnico. Quando se aplica uma
fora de 2N (excitao em degrau), a massa oscila, conforme mostrado no grfico.
Determinar os valores de m, b, e k do sistema que conduzem a esta resposta. O
deslocamento x medido em relao a posio de equilbrio.

Resp: k = 20 N/m m = 5.2 Kg b = 12.2 Ns/m

Exerccio 3: A figura abaixo o diagrama de blocos de uma sistema de controle de atitude
de um veculo espacial. Admitindo-se que a constante de tempo T do controlador seja de
3s e que a relao torque-inrcia K/J seja de 2/9 rad
2
/s
2
, determinar a relao de
amortecimento do sistema.

Exerccio 4: Considere a seguinte equao caracterstica:
0 1
2 3 4
= + + + + s s Ks s
Determine a faixa de K para a estabilidade.

Resp: No existe valor de K para estabilidade.
Exerccio 5: Considere o sistema apresentado na figura abaixo. Determine o intevalo de
ganho K em que o sistema estvel.

Resp: K > 7.5

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