Você está na página 1de 16

Nova Tcnica para Inspeo Visual Automtica Dimensional em Tempo Real: Sistema Embarcado de Baixo Custo para Deteco

de Defeitos em Bordas na Linha de Produo Industrial


Ygo N. Batista1,2, Rafael M. Macieira1, Ricardo L. Mota1, Antonio Vaz3, Abel Guilhermino1, Cristiano C. Arajo1

1. Centro de Informtica, Universidade Federal de Pernambuco, Recife-PE, Brasil 2. Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Pernambuco, Pesqueira-PE, Brasil 3. Optanica Solues Fotnicas Ltda., Recife-PE, Brasil
Enviado em xx de Agosto de 2010 Resumo Este artigo apresenta Uuma nova tcnica de IVA para deteco de defeitos em bordas e uma aplicao e uma implementao baseada em microcontrolador desta tcnica para esta so apresentadas em detalhes. Os principais diferenciais da tcnica so a iluminao estruturada, que reduz significantemente o esforo computacional para realizar a segmentao da imagem e a flexibilidade de aplicao da tcnica em diversas arquiteturas (cmeras analgicas ou digitais / microcontroladores, DSPs ou FPGAs). A soluo proposta tem menor tempo de resposta, maior compactao e menor complexidade do hardware em relao s solues apresentadas em outros artigos relevantes relacionados. O estudo de caso apresentado neste artigo o resultado deA tcnica de IVA a implementao propostas foram aplicadas a um problema industrial real onde est sendo proposta um sistema para deteco de irregularidades emonde foram detectados com sucesso defeitos em bordas de tubos de creme dental na em uma linha de produo. A soluo proposta tem menor tempo de resposta (melhor desempenho), maior compactao e menor complexidade do hardware em relao s solues apresentadas em outros artigos relevantes relacionados. Palavras-chave: Sistema embarcado, Inspeo Visual Automtica, Deteco de defeitos em bordas. Sistemas de IVA em geral se baseiam em solues complexas e necessitam de uma grande capacidade de processamento, sendo necessrio a utilizao de PCs[REFs]. A complexidade do sistema se apresenta na utilizao de iluminao a laser [8][5], projetores de padro [9][10] e iluminao difusa linear [4][11]. Porm, crescente a demanda por sistemas de IVA embarcada [3][6][MAIS REFs]. em aplicaes mais dedicadas, onde h a necessidade de melhoria de desempenho, portabilidade, custo, tamanho e/ou consumo de energia, o uso de um sistema embarcado dedicado em substituio ao computador tambm se torna necessrio, por exemplo, em verificao de ferrovias [6]. Verificar se as dimenses de um objeto esto de acordo com as especificaes uma atividade constantemente demandada pela indstria [1]. Este tipo de inspeo denominada dimensional. Dentre

Comment [CA1]: Verificar se isto est demonstrado no artigo. Comment [CA2]: O que significa maior compactao?

Comment [CA3]: Destaquei as vantagens da proposta aps a sua descrio.

Comment [CA4]: A tcnica e implementao foram aplicadas no cho de fbrica? Se no ent preciso adequar o texto. Comment [CA5]:

Introduo

A Inspeo Visual Automtica (IVA) uma das principais aplicaes de A viso de mquina pode fornecer solues inovadoras para diversos problemas de automao industrial. . Dentre eles, a Inspeo Visual Automtica (IVA) encontra-se entre as suas principais aplicaes. Com este tipo de inspeo pode-se melhorar a produtividade e qualidade na linha de produo de indstrias, ou seja, fornecer vantagens competitivas para as indstrias que a utilizarem [1]. Por exemplo, com o sistema de IVA realizado por C. Fernandez [2], a classificao de segmentos de laranjas ficou 27 vezes mais rpida e os erros desta foram reduzidos em 65% quando comparado com a inspeo humana.

Comment [CA8]: Este pargrafo deve focar e necessidades de IVA embarcada, desafios quan ao sistema de iluminao e velocidade da inspeo. Deve citar rapidamente as referncia dos trabalhos relacionados. Formatted: Indent: First line: 0"

Comment [CA6]: Tentar reduzir o texto sem perder o contedo.

Comment [CA7]: Falar de IVA dimensional n introduo.

suas aplicaes, pode-se verificar o dimetro de uma garrafa produzida [3], a qualidade da soldagem em PCI [4] e as dimenses de um cone de alto-falante [5]. A Figura 1 mostra a estrutura de um sistema tpico de Inspeo Visual Automtica incluindo inspeo dimensional. Primeiro, utiliza-se uma iluminao especfica sobre o objeto a fim de facilitar a aquisio pela cmera das caractersticas relevantes para a identificao da irregularidade. Para a aquisio da imagem, geralmente so utilizadas uma ou mais cmeras em posies fixas. O computador responsvel pelo processamento da imagem, classificao e enviar sinais para o controlador do processo produtivo. Quando o processo demanda uma restrio de tempo mais crtica ou um processamento mais intensivo, utiliza-se um hardware de aplicao especfica, como um processador digital de sinais (DSP), um circuito lgico programvel (FPGA) ou um circuito integrado de aplicao especfica (ASIC) para auxiliar o processador principal (ver ), por exemplo, na verificao dimensional de garrafas [3]. Em aplicaes mais dedicadas, onde h a necessidade de melhoria de desempenho, portabilidade, custo, tamanho e/ou consumo de energia, o uso de um sistema embarcado dedicado em substituio ao computador tambm se torna necessrio, por exemplo, em verificao de ferrovias [6].

industriais (financeiros, humanos, fsicos, energticos) [7]. Este artigo apresenta uma nova tcnica de IVA cujas principais vantagens so o menor tempo de resposta e a utilizao mais eficiente do hardware (que pode ter cmeras analgicas ou digitais / microcontroladores, DSPs ou FPGAs). O restante do artigo est estruturado da seguinte maneira. Na seo 2 contextualizada a IVA dimensional. Trabalhos relacionados so discutidos na seo 3. A tcnica proposta apresentada na seo 1. Na seo 5 apresentado um estudo de caso industrial. Resultados so discutidos na seo 6 e concluses e trabalhos futuros na seo 7. Alm da tcnica, so apresentadas as principais caractersticas da inspeo visual automtica dimensional, alguns trabalhos relacionados relevantes, um detalhamento da arquitetura proposta, os principais resultados experimentais e uma proposta para trabalhos futuros. 2 Inspeo visual automtica dimensional

Comment [CA9]: Reescrever as frases do pargrafo de tal maneira a eliminar os espaos branco to grandes no final do pargrafo.

Comment [CA10]: A introduo sempre termina com um pargrafo descrevendo o que visto em cada seo do artigo.

Field Code Changed

Verificar se as dimenses de um objeto esto de acordo com as especificaes uma atividade constantemente demandada pela indstria [1]. Este tipo de inspeo denominada dimensional. Dentre suas aplicaes, pode-se verificar o dimetro de uma garrafa produzida [3], a qualidade da soldagem em PCI [4] e as dimenses de um cone de alto-falante [5]. A mostra a estrutura de um sistema tpico de IVA dimensional. Primeiro, utiliza-se uma iluminao especfica sobre o objeto a fim de facilitar a aquisio pela cmera das caractersticas relevantes para a identificao da irregularidade. Para a aquisio da imagem, geralmente so utilizadas uma ou mais cmeras em posies fixas. O computador responsvel pelo processamento da imagem, classificao e enviar sinais para o controlador do processo produtivo.

Comment [CA11]: A figura mostra o hardwa de processamento de imagem mas no h texto sobre isto. Sugesto, eliminiar o hardware de processamento de imagem desta figura.

Comment [CA12]: Figura mostra o sistema no apenas de IVA mas de atuao tambm (sistema de controle) faz sentido no contexto d artigo? Field Code Changed

Figura 1: Sistema tpico de Inspeo Visual Automtica

A escolha da melhor soluo embarcada para viabilidade da inspeo visual automtica pode depender de vrios fatores, tais como: capacidade de processamento, preciso, custo do desenvolvimento e de produo, volume da produo, dentre outras. O maior desafio para se desenvolver um sistema de IVA vivel satisfazer a demanda crescente por desempenho (tempo de resposta, preciso do sistema) e as restries no uso dos recursos

Figura 1: Sistema tpico de Inspeo Visual Automtica

A Figura 2Figura 2Figura 2 mostra as etapas de um processo tpico de IVA. Este processo pode ser dividido em trs etapas distintas. A primeira, processamento de baixo nvel, inclui a aquisio da imagem e o pr-processamento. A aquisio se refere a converter o sinal luminoso em sinal eltrico e o prprocessamento ajuda a melhorar a qualidade da imagem removendo distores e rudos indesejveis e/ou acentuando as caractersticas de interesse. Podem ser utilizadas diferentes tecnicas de iluminao; laser [8][5], projetores de padro [9][10] e iluminao difusa linear [4][11]. Com relao ao pr-processamento pode-se utilizar um filtro mediana para remover rudos impulsivos [12].

como limiarizao [8][15], segmentao baseada em regies [12], ligao entre pontos que configurem uma curva de uma determinada forma [8] e deteco de borda [3][14] podem ser utilizados. A prxima tarefa descrever a regio baseado na representao escolhida. Por exemplo, uma regio pode ser representada por sua borda e descrita pelo tamanho e/ou nmero de concavidades da borda. O reconhecimento de padres a primeira atividade no processamento de alto nvel. O reconhecimento a classificao da descrio quantitativa ou estrutural do objeto de interesse em uma imagem. A ltima tarefa da IVA a interpretao da imagem, que consiste em atribuir um significado aos diversos elementos reconhecidos na imagem. Ao final da etapa de alto nvel, o sistema dever ser capaz de tomar decises, tais como controlar um processo produtivo (ex.: guiar um brao robtico), propagar caractersticas do objeto sob teste para outras etapas do processo (ex.: classificar de peas) e detectar defeitos ou faltas (ex.: descartar peas quebradas) [1][1][1]. A seguir so apresentadas as principais tecnologias relacionadas s atividades foco (aquisio, prprocessamento e segmentao) da tcnica proposta neste artigo. 2.1Tecnologias de aquisio da imagem na IVA dimensional A etapa de aquisio dos dados geralmente realizada utilizando iluminao estruturada integrada com uma ou mais cmeras CMOS ou CCD. O circuito de digitalizao do sinal da imagem normalmente integrado na cmera. A iluminao estruturada pode ser realizada utilizando laser, projetores de padro, iluminao difusa spot e linear multiplexada no tempo e/ou no comprimento de onda da luz (cor). A iluminao a laser pode ser observada nos sistemas de localizao de frutas em rvores [8] e de deteco de defeitos em cones de alto-falantes [5]. Nestes sistemas foram observados a fragilidade das partes mecnicas (que contm espelhos e motores) e o longo tempo para aquisio da imagem (25s para deteco das frutas nas rvores e 3s para verificao de um cone). A utilizao de projetores de padro, especificamente de linhas, foi vista nos sistemas de digitalizao de moldes dentrios [9] e de medio de objetos 3D [10]. Observa-se que esta tcnica precisa (na ordem de micrmetros) e mais rpida que a laser (0,5s para

Comment [CA13]: Numerar as etapas do processo na figura. Formatted: Portuguese (Brazil), Highlight Formatted: Portuguese (Brazil)

Comment [CA14]: Trazido da introduo. Formatted: Caption

Formatted: Portuguese (Brazil), Highlight Formatted: Portuguese (Brazil), Highlight Formatted: Indent: First line: 0"

Formatted: Indent: Left: 0", First line: 0" Formatted: Bullets and Numbering Formatted: Indent: First line: 0"

Figura 2: Etapas de um sistema tpico de IVA

A etapa intermediria envolve a segmentao, representao e a descrio da imagem. A segmentao uma das atividades mais importante e complexa em todo o processamento da imagem. Nesta atividade as reas de interesse so identificadas. Em seguida, podemos representar a regio de interesse em termos de suas caractersticas internas (pixels que compem a regio) ou caractersticas externas (bordas). Vrios mtodos

medio de objetos 3D). Porm, se mostra ainda lenta, frgil e cara para aplicaes industriais. A iluminao difusa linear foi observada no sistema de deteco de defeitos em soldas de PCI [4]. Neste caso foi utilizado multiplexao no tempo da iluminao gerada por trs lmpadas fluorescentes circulares. A aquisio de dados neste tipo de multiplexao tem o tempo de resposta afetado negativamente uma vez que o conjunto de imagens necessrio para o processamento adquirido serialmente. A iluminao difusa spot foi observada no sistema de reconstruo de textura em 3D [11]. Neste caso foi realizada a multiplexao no comprimento de onda atravs de trs fontes de luz coloridas (vermelha, verde e azul) e uma cmera colorida com sinal de sada RGB. A aquisio de dados na multiplexao pelo comprimento de onda mais rpida que na tcnica anterior, pois, o conjunto de imagens necessrio adquirido paralelamente. 2.2Tecnologias de pr-processamento da imagem na IVA dimensional O pr-processamento refere-se correo de distores geomtricas, remoo de rudos, correo da escala de cor ou nveis de cinza e correo de manchas. Por exemplo, no sistema para segmentao automtica de imagens de ultrasom de leses no peito [12] foi aplicado um filtro mediana para remover rudos impulsivos. A etapa de prprocessamento fundamental, pois pode influenciar significativamente no desempenho (tempo de resposta, preciso do sistema) e uso de recursos necessrios para o processamento da imagem. 2.3Tecnologias de segmentao da imagem na IVA dimensional A segmentao pode ser realizada com auxlio do histograma da imagem, identificando as regies ou identificando as bordas. O mtodo limiarizao atravs do histograma requer que se tenha um nmero determinado de pontos de mximos locais bem definidos (picos no histograma), e cada um desses picos deve representar uma regio da imagem a ser segmentada, ou seja, as regies da imagem a serem segmentadas devem ter intensidades diferentes. Este mtodo foi utilizado para verificao de soldas em PCI [15] bem como na localizao de frutas em rvores [8]. Esta tcnica rpida, de baixa complexidade computacional e no necessita de informaes preliminares da imagem.

A segmentao baseada em regies agrupa os pixels em regies homogneas. Foi utilizado na classificao de parafusos e porcas [12]. Este mtodo mais imune a rudos que a deteco de bordas e funciona melhor se os critrios de homogeneidade forem de fcil definio. Porm, este mtodo caro computacionalmente e usa intensivamente a memria. Alm disto, o resultado final depende do pixel inicial escolhido para definio da regio. A segmentao baseada em deteco de bordas utilizada pela viso humana no reconhecimento de objetos [14]. Computacionalmente, o processo de localizao e realce dos pixels de borda. Para tal necessrio verificar a intensidade da imagem em determinados intervalos do espao e determinadas direes. Uma borda ser detectada quando houver picos de magnitude no gradiente da intensidade. Esta tcnica, utilizada, por exemplo, na deteco de defeitos em garrafas [3], rpida, porm, necessrio que haja variaes abruptas na intensidade da imagem entre as regies a serem segmentadas e o fundo, no detecta facilmente curvas fechadas e menos imune a rudos que as outras tcnicas. A segmentao tambm pode considerar a ligao entre pontos que configurem uma curva de uma determinada forma (ex.: crculos), como utilizado na deteco de frutas em rvores em [8]. Para tal necessrio considerar as relaes globais entre os pixels. Uma abordagem comumente utilizada a transformada de Hough que, apesar de eficiente na deteco de curvas, pode apresentar tempo de resposta acima do requerido em algumas aplicaes, especialmente para inspees em tempo real de alto desempenho. 2.4Transferncia, processamento e armazenamento da imagem Relacionadas intimamente com as atividades de aquisio, pr-processamento e segmentao da imagem, esto as tarefas de transferncia, processamento e armazenamento desta. Uma enorme quantidade de dados produzida quando uma funo intensidade de luz bidimensional amostrada e quantizada para criar uma imagem digital. A quantidade de dados pode ser to grande que pode inviabilizar o armazenamento, processamento e transferncia destes especialmente se estivermos utilizando um sistema embarcado com recursos restritos e se a aplicao requerer resposta em tempo real.

Formatted: Indent: Left: 0", First line: 0" Formatted: Bullets and Numbering Formatted: Indent: First line: 0"

Formatted: Indent: Left: 0", First line: 0" Formatted: Bullets and Numbering Formatted: Indent: Left: 0", First line: 0" Formatted: Bullets and Numbering Formatted: Indent: First line: 0" Formatted: Indent: First line: 0"

A compresso de imagens pode reduzir a quantidade de dados necessrios para representar uma imagem a partir da remoo de dados redundantes. Porm, comprimir e descomprimir a imagem pode requerer uma utilizao to intensa do processador ou o desenvolvimento de um hardware especfico que pode inviabilizar a aplicao da IVA em tempo real. Logo, sistemas como o observado na deteco de defeitos em soldas de PCI [4], o qual necessrio armazenar trs imagens na memria para cada inspeo, pode ter o desempenho afetado pelo uso intensivo de memria. 3 Trabalhos Relacionados

A deteco da borda realizada em duas partes: direita e esquerda. A borda da esquerda detectada ao seguir a linha da imagem da esquerda para a direita, observando o primeiro pixel que tenha intensidade superior ao predefinido (threshold). Igualmente, a borda da esquerda detectada seguindo a linha da direita para a esquerda, conforme mostrado na Figura 4.

Formatted: Font: Not Bold, Not Expanded b Condensed by

Formatted: Bullets and Numbering

So analisados os trabalhos relacionados a IVA de bordas em linha de produo industrial e em outras aplicaes que requerem IVA em tempo real. No trabalho descrito em [3] apresentado um sistema de IVA que inspeciona a boca, a lateral e o fundo de garrafas. Para cada um dos tipos de inspeo h um sistema de iluminao baseado em LEDs, cmeras e mtodos de deteco de defeitos independentes. O algoritmo para a deteco da borda, com o intuito de definir o centro da garrafa, deveria ser preciso, rpido e capaz de descartar grandes desvios em relao ao padro (distrbios gerados por fatores incertos da linha de produo). O autor descartou a transformada de Hough por ser muito lento e no atender aos requisitos de inspees rpidas e utilizou um algoritmo muito simples e eficiente que faz a segmentao em tempo real utilizando deteco de bordas pela variao do histograma. Para utilizar este mtodo necessrio que se tenha um nmero determinado de pontos de mximos locais bem definidos (picos no histograma), e cada um desses picos deve representar uma regio da imagem a ser segmentada. Os autores do artigo utilizaram LEDs para realar a boca da garrafa, conforme mostrado na Figura 3, melhorando o contraste no histograma e facilitando a segmentao.
Cmera CCD Iluminao com LEDs

Figura 4: Deteco da borda realizado por F. Duan et. AL.

O centro da imagem pode ser obtido a partir do ponto mdio da semi-reta que interliga os dois pontos de bordas mais distantes dentre as linhas horizontais da imagem. Os pontos da borda utilizado apenas para segmentar a regio de anlise. Para a deteco do defeito foram utilizadas duas redes neurais aps o treino com 185 amostras. O sistema de inspeo utilizou um computador industrial com Pentium IV 2.4 GHz e o tempo para inspeo da borda foi de 56 ms e, a depender do defeito, taxa de acerto entre 90% e 100%. No trabalho descrito em [5] foi realizada a inspeo em cones de alto falantes. Neste artigo a deteco da borda pela variao do histograma tambm utilizada, porm, apenas para detectar o centro da imagem. O cone tem duas bordas, a interna e a externa. A borda interna foi detectada percorrendo a imagem do centro para a extremidade. A borda externa foi detectada percorrendo a imagem da extremidade para o centro. O ponto central da imagem foi obtido atravs do mtodo dos mnimos quadrados.

Formatted: Font: Not Bold, Not Expanded b Condensed by

Figura 3: Posicionamento da cmera e da iluminao realizado por F. Duan et. AL.

nveis e tem preciso entre 95% e 99,6% a depender do tipo de inspeo realizada. INSERIR PARGRAFO DE CONCLUSO SOBRE OS TRABALHOS RELACIONADOS. 4Tcnica Propostaproposta 4.14 Viso geral da tcnica Foi desenvolvida uma nova tcnica baseada em iluminao estruturada utilizando um LED de alta potncia e segmentao por limiarizao do histograma. O maior ganho deste modelo em relao aos demais est na iluminao estruturada que facilita significantemente a segmentao, representao e descrio do objeto, inclusive sem a necessidade de armazenar a imagem na memria para realizar o processamento desta.

Formatted: Justified, Indent: First line: 0.2" Don't keep with next Formatted: Font: 10 pt, Not Expanded by / Condensed by , Highlight Formatted: Bullets and Numbering Formatted: Heading 1

Figura 5: Deteco da borda utilizado por C. W. Liao et. AL. Aps a deteco do centro da imagem, uma iluminao estruturada a laser com uma cmera CCD mede a altura do cone, gerando uma assinatura a cada linha horizontal da imagem, conforme a . A partir de um banco de assinaturas construdo previamente, realizada uma anlise estatstica simples das assinaturas geradas para detectar se o cone est, ou no, de acordo com as especificaes.

Comment [CA16]: Qual a diferena da iluminao estruturada usada neste trabalho co outras iluminaes j utilizadas. Formatted: Normal

Comment [CA17]: No h referncia esta figura no texto desta subseo. Formatted: Font: Not Italic Field Code Changed

Formatted: Justified, Indent: First line: 0.2" Don't keep with next

Figura 6: Assinatura gerada em uma linha da imagem. O hardware utilizado foi um projetor laser, um LED, duas cmeras, lentes especiais, placas de captura e computador industrial. O tempo para a inspeo de um cone foi de 3 s, o que suficiente para a aplicao proposta, porm, inadequado para aplicaes de alta velocidade. Na deteco de defeitos em ferrovias [6], o diferencial foi a utilizao de um FPGA que permite realizar as inspees mais simples da ferrovia (deteco dos parafusos) a 8 s/inspeo. A aquisio da imagem foi realizada a partir de um sensor linear CCD com iluminao estruturada utilizando seis lmpadas para normalizar o iluminamento. A deteco realizada por uma rede neural em vrios Artigo Tempo de resposta (ms) Resoluo (mm)

Figura 7: Fluxo dos dados. *Cmera, comparador e detector de sincronismo podem ser analgicos ou digitais.

Formatted: Normal

Ao utilizar a tcnica proposta, mesmo utilizando um sistema embarcado com componentes de baixo desempenho (tais como microcontroladores de 32 bits ou FPGAs de baixo custo), possvel obter taxas de inspeo de at 10 ms/inspeo e detectar desvios na borda de at que 1 mm. Ao comparar a tcnica proposta com as concorrentes, obtemos a tabela Tabela 1.

Comment [CA18]: Figura praticamente uma repetio da figura 1.

Comment [CA15]: Precisa resumir mais sem perda de contedo relevante para o artigo.

Tabela 1: Quadro comparativo entre tcnicas

Taxa de acerto (%)

Compactao do hardware / sistema embarcado

Complexidade e uso de recursos computacionais

Inspeo de garrafas [3] Inspeo de cones de alto falantes [5] Inspeo em ferrovias [6] Proposta neste artigo
1

56 3000 0.008 10

N/D1 < 0.1 N/ D 2 1

90 a 100 100 95 a 100 100

Baixa / no Baixa / no Alta / sim Alta / sim

Mdia Alta Alta Baixa

Estimado em menor que 1 mm / 2 Estimado em maior que 5 mm

Nos prximos itens sero detalhadas as inovaes propostas. 4.24.1 Iluminao estruturada, aquisio, processamento e segmentao prFormatted: Bullets and Numbering

Este trabalho utiliza um LED de alta potncia (ESPECIFICAR AS CARACTERSTICAS DO LED, INFRAVERMELHO, POTNCIA, ETC) para se obter o efeito de eliminao do fundo da imagem a ser processada. Um sistema industrial deve ser robusto. Ele deve se adaptar automaticamente a pequenas irregularidades na iluminao e modificaes no plano de fundo. Esta propriedade difcil de obter. Porm, a iluminao proposta amplifica a visibilidade da borda e reduz a do plano de fundo. Para obter essa caracterstica, o tipo de emissor de luz e o seu posicionamento so de fundamental importncia. Foram analisadas iluminao utilizando laser, projetores de padro, iluminao difusa spot e linear multiplexada no tempo e/ou no comprimento de onda da luz (cor). A escolhida foi a iluminao utilizando A utilizao de iluminao por LED pelas suastambm apresenta dimenses reduzidas (que facilita o seu posicionamento e permite que formem sombras bem definidas), pequeno ngulo de abertura da luz (concentrando a potncia luminosa emitida no objeto de interesse) e adequao quanto a intensidade luminosa necessria. Quanto ao posicionamento do LED, este foi posicionado logo abaixo da cmera a fim de iluminar todas as bordas do objeto e deixar sombra nas cavidades localizadas na face superior do mesmo, conforme apresentado no desenho esquemtico a seguirna Figura 3. Esta configurao foi montada de tal maneira que a luz incida com intensidade significativamente maior no objeto em anlise do que nos objetos no fundo da imagem.

Figura 338: Posicionamento do LED, da cmera e dos objetos da cena.

O posicionamento do LED juntamente com o Como a intensidade luminosa decai com o quadrado da distncia entre o emissor e o objeto iluminado, possvel montar um aparato conforme a Figura 7 tal que a luz incida com intensidade significativamente maior no objeto em anlise do que nos objetos no fundo da imagem. Adicionalmente, o ajuste automtico do brilho e contraste na cmera (pr-processamento realizado no hardware interno cmera) ajudar a criar picos bvios no histograma, facilitando significativamente a segmentao da imagem deixam a rea de interesse fica em tons claros e todo resto da imagem fica em tons escuro ( ver Figura 4cFigura 8). A funo de ajuste automtico de brilho e contraste est disponvel em todas as cmeras comerciais pesquisadas, inclusive as de baixo custo.

Comment [CA19]: Texto est no futuro (ajudar). No utilizar este tipo de linguagem.

(a)

de menor complexidade computacional e no necessita de informaes preliminares da imagem. Observamos a partir dna Figura 4Figura 4Figura 8d possvel separar nitidamente as duas regies: objeto de interesse e pano de fundo. que, na aplicao proposta, somente vivel realizar a segmentao do objeto baseada no histograma aps a utilizao da iluminao estruturada. Aps a limiarizao do histograma em dois nveis a imagem obtida dever ser de acordo com a Figura 5Figura 5Figura 9.

(b)
Figura 5510: Imagem aps a limiarizao do histograma.

4.34.2 Representao e descrio A representao e descrio da imagem sero so realizadas em paralelo com a aquisio e segmentao: na medida em que o sinal da imagem estiver chegando unidade de processamento. Um diferencial desta tcnica que no h a necessidade do armazenamento da imagem adquirida. Ou seja, assim que a aquisio da imagem estiver finalizada, a descrio da imagem, na forma de duas assinaturas caractersticas, j estar est disponvel para a etapa de reconhecimento e interpretao (que no foco deste trabalho). As assinaturas caractersticas descrevem as bordas das imagens e so obtidas a partir da medio do tempo (se a cmera for analgica) ou do nmero de pixels (se a cmera for analgica ou digital) entre o incio da linha e as transies do branco para o preto ou do preto para o branco de interesse. As transies de interesse dependero do objeto que se deseja analisarinspecionar. Por exemplo, no caso de um tubo, a imagem foi dividida em trs partes: borda superior, borda inferior e corpo do objeto. Na borda superior, as transies relevantes so a primeira transio do preto para o branco (seta a na Figura 6Figura 6Figura 10) e a ltima transio do branco para o preto (seta b na Figura 6Figura 6Figura 10). Na borda inferior, so relevantes a primeira transio do branco para o preto (seta c na Figura 6Figura 6Figura 10) e a primeira transio do preto para o branco aps a deteco da primeira transio do

Formatted: Bullets and Numbering

(c)

(d) Figura 449: Imagens de um objeto para anlise em primeiro plano (tubo) e outros objetos ao fundo. Em (a) e (b) o LED est desligado. Em (c) e (d) o LED est Ligado. Em (b) no existem picos distintos para cada objeto da imagem. Em (d) possvel separar nitidamente no histograma duas regies: objeto de interesse e plano de fundo.

Quanto a segmentao, conforme j visto neste artigo, foi utilizado o mtodo limiarizao atravs do histograma. Como pode ser visto requer que se tenha um nmero determinado de pontos de mximos locais bem definidos (picos no histograma), e cada um desses picos deve representar uma regio da imagem a ser segmentada, ou seja, as regies da imagem a serem segmentadas devem ter intensidades diferentes. Esta tcnica a mais rpida,

Formatted: Indent: First line: 0"

branco para o preto (seta d na Figura 6Figura 6Figura 10). ; No corpo do tubo, assim como na borda superior, so relevantes a primeira transio do preto para o branco (seta a na Figura 6Figura 6Figura 10) e a ltima transio do branco para o preto (seta b na Figura 6Figura 6Figura 10); As assinaturas do tubo so ento formadas pelos pontos de transio relevantes e esto indicadas nas curvas em linha contnua (assinatura esqueirdaesquerda) e em linha tracejada (assinatura direita) na Figura 6Figura 6Figura 10.

Arquitetura propostaEstudo de Caso

Figura 6611: Transies relevantes e assinaturas do tubo.

4.44.3 Representao: classificao da assinatura Nesta etapa foi utilizado um mtodo estatstico simples, apenas para comprovar a viabilidade tcnica da proposta. O mtodo estatstico consistiu em tirar a mdia e desvio padro das assinaturas de 10 objetos bons e armazenar estes valores como referncia. A partir deste momento, as assinaturas geradas eram comparadas com estes valores de referncia. Se a assinatura do objeto sob inspeo estiver completamente compreendida entre a mdia de referncia +/- desvio padro, o objeto classificado como bom. Se houver pontos na assinatura fora da faixa mdia +/- desvio padro, o tubo classificado como irregular. 4.4 Restries

Como restrio da tcnica, assim como a maioria dos sistemas de IVA, o proposto neste artigo depende do posicionamento da iluminao e da cmera. Para o correto funcionamento necessrio: manter os objetos distantes do fundo em, pelo menos, 10 cm; a cmera distante do objeto entre 5 cm e 50 cm; e a distncia entre o fundo e o objeto ser igual ou superior a distncia entre o objeto e a cmera. Adicionalmente o objeto deve ter cores claras e no ser de alta refletividade (ex.: espelhos).

A tcnica proposta foi validada com uma implementao baseada em captura analgica de imagens e um sistema embarcado baseado em microcontrolador. Apesar de utilizar componentes de baixo desempenho, devido simplicidade da tcnica foi permite a utilizao de diversas arquiteturas para a sua implementao. De acordo com o hardware utilizado, pode ser priorizado o desempenho, a preciso, consumo de energia e/ou o custo.possvel A arquitetura explorada neste artigo utiliza componentes analgicos e digitais de menor capacidade computacional e todos de custo extremamente baixos porm mantendomanter o desempenho em 30 ms por inspeo, sendo ainda mais eficiente que as tcnicas concorrentes analisadasdiscutidas no estado da arte. O hardware utilizado composto por uma cmera analgica CCD, LED de alta potncia, comparador analgico, CI especfico para deteco dos sinais de sincronismo NTSC e microcontrolador com perifrico de captura de tempo disparado por deteco de bordas (positivas e negativas). A viso geral da arquitetura pode ser vista na Figura 7. Esta composta por um mdulo de deteco de sincronismo NTSC, um comparador analgico para EXPLICAR, um microncontrolador responsvel pela captura, gerao de assinaturas, filtragem e interpretao das assinaturas. Observar que um diferencial desta arquitetura que, apesar de estar trabalhando com processamento de imagens, em momento nenhum o sinal analgico da imagem digitalizado atravs de um conversor analgico-digital (ADC) e nem necessrio utilizar um DSP ou FPGA para processar a imagem. Alm disto, o uso de memria bastante reduzido uma vez que no h o armazenamento da imagem para realizar o seu processamento. Cada um dos mdulos descrito mais detalhadamente nas subsees seguintes. As conexes entre os componentes podem ser observadas nos dois esquemas a seguir.

Comment [CA20]: No estou vendo as assinaturas direita e esquerda na figura.

Comment [CA21]: No parece artigo cientfi e sim propaganda. Comment [CA22]: Que tipo de LED (IR???)

Formatted: Bullets and Numbering

Formatted: Bullets and Numbering

Figura 12: Fluxo dos dados

Figura 7713: Arquitetura proposta.

Nos prximos tpicos sero detalhados cada bloco apresentado na Figura 11. Observar que um diferencial desta arquitetura que, apesar de estar trabalhando com processamento de imagens, em momento nenhum o sinal analgico da imagem digitalizado atravs de um conversor analgico-digital (ADC) e nem necessrio utilizar um DSP ou FPGA para processar a imagem. Alm disto, o uso de memria bastante reduzido uma vez que no h o armazenamento da imagem para realizar o seu processamento. 5.1 Iluminao estruturada, aquisio, processamento e segmentao pr-

120. A cor vermelha foi escolhida por ser melhor detectada pela cmera CCD, pode ser vista a olho nu e o de menor custo. Tambm foi utilizada uma cmera Cmera A cmera utilizada foi do tipo CCD monocromtica de baixo custo padro NTSC (ver Figura 10Figura 10Figura 14), comumente aplicado em vigilncia por circuitos internos de TV. A cmera utilizada possui ajuste analgico automtico de brilho e contraste: item fundamental para o pr-processamento na tcnica em estudo. A parte inferior da Figura 8 mostra A seguir apresentado o aparato utilizado para aquisio da imagem. Observar o posicionamento do LED em relao cmera. O microcontrolador precisa de dois sinais de sincronismo NTSC. O primeiro o pulso de sincronismo de quadro: sua transio negativa indica

Para a aquisio da imagem utilizando iluminao estruturada LED Foram foi obtidos bons resultados com utilizado um LED vermelho de 1 W, corrente de 350 mA, padro de emisso labertian e ngulo de emisso de

Formatted: Font: Not Italic Formatted: Font: Not Italic

o incio de um novo quadro, ou seja, incio da construo de novas assinaturas. O segundo o pulso de sincronismo de linha: sua transio negativa indica o incio de uma nova linha, ou seja, deve-se limpar os contadores de tempo/pixel do perifrico de captura do microcontrolador.

Sincronismo de quadro

Sincronismo de linha Sincronismo de cor

Figura 9915: Pulsos de sincronismo sadas do CI LM1881.

Cmera

LED

Figura 8814: Aparato para aquisio de imagens

Detector de sincronismo NTSC O microcontrolador precisa de dois sinais de sincronismo. O primeiro o pulso de sincronismo de quadro: sua transio negativa indica o incio de um novo quadro, ou seja, incio da construo de novas assinaturas. O segundo o pulso de sincronismo de linha: sua transio negativa indica o incio de uma nova linha, ou seja, deve-se limpar os contadores de tempo/pixel do perifrico de captura do microcontrolador. Para extrair esses pulsos de sincronismo foi utilizado um CI de baixo custo especfico para tal, o LM1881. Este CI tem uma entrada, o sinal NTSC, e trs sadas: sincronismo de quadro (o primeiro sinal observado na Figura 9Figura 9Figura 14), de linha (o segundo sinal na Figura 9Figura 9Figura 14) e de cor (no utilizada na arquitetura proposta, o terceiro sinal na Figura 9Figura 9Figura 14).

Comparador de tenso analgico Como parte fundamental para segmentao da imagem, foi utilizado um comparador analgico: o CI LM393. Este circuito integrado um comparador de baixo consumo, baixo custo, baixo offset, alta preciso e com o slew rate adequado operao. O sinal NTSC da cmera comparado com um nvel de tenso constante (limiar) configurado manualmente atravs de um resistor varivel, e a sada do CI comparador o sinal da imagem binarizada (ver Figura 10Figura 10Figura 16). Caso a tenso do sinal NTSC seja maior que a da tenso de referncia, a sada fica em nvel lgico 1. Caso contrrio, a sada fica em 0.

Formatted: Font: Italic

Formatted: Portuguese (Brazil) Formatted: Portuguese (Brazil)

Figura 101016: Padro NTSC (linha contnua) e a binarizao(linha tracejada) do sinal a partir de um limiar ajustado manualmente. (a) Pulso de sincronismo de linha 4,7 us. (b) Regio pr-scan - no visvel 5,9 us. (c) Imagem 51,5 us. (d) regio post-scan no visvel 1,4 us.

Sincronismo de quadro

Sincronismo de `linha

Sincronismo de cor Sada do comparador

Figura 111117: Pulsos de sincronismo e a sada binria do comparador analgico de tenso.

O nvel do sinal constante de referncia para o comparador analgico ajustado manualmente pelo usurio em aproximadamente no valor mdio entre os picos preto e branco do histograma, prximo de 0,65 V no sinal NTSC (onde o preto 0,3 V e o branco 1 V; ver padro NTSC na Figura 10Figura 10Figura 14 e histograma na Figura 4Figura 4Figura 8). Na Figura 12Figura 12Figura 15 apresentada uma seqncia de imagens binarizadas obtidas ao se ajustar o resistor varivel. Para ajustar esta tenso de referncia com preciso necessrio que o usurio consiga visualizar em um display a imagem binarizada. Para tal, foi construdo um hardware adicional que reconstri o sinal NTSC a partir da soma ponderada das tenses de sada do comparador e do detector de sincronismo.

Figura 121218: (A) Imagem original adquirida com o LED aceso. Imagem binarizada com tenso de referncia: (B) 0,4 V. (C) 0,6 V. (D) 0,8 V.

5.2

Representao e descrio

A representao e descrio da imagem foram realizadas atravs de um microcontrolador de baixo custopoder computacional: o NXP LPC2148, que tembaseado no ncleo ARM7TDMI e o perifrico de captura de tempo. Captura de tempo

Conforme visto no item 4.24.24.3, a representao da imagem fundamentada na distncia entre o incio das linhas e as transies de interesse (preto para branco e/ou branco para preto). Ao utilizar uma cmera analgica, isto significa que essa distncia pode ser calculada a partir do tempo de scan da cmera entre a borda negativa de pulso de sincronismo de linha e a transio de interesse no sinal binarizado da imagem. No NXP LPC2148, foram utilizados 4 canais de captura (CAP0, CAP1, CAP2 e CAP3) associados ao TIMER0. Os valores capturados por estes canais foram denominados T0, T1, T2 e T3. No incio do programa estes canais recebem as configuraes indicadas a seguir: os canais CAP0 e CAP3 armazenam o valor do TIMER0 em T0 e T3 quando houver transio do preto para o branco no sinal NTSC binarizado. Os canais CAP1 e CAP4 armazenam o valor do TIMER0 em T1 e T4 quando houver transio do branco para o preto no sinal NTSC binarizado. A partir deste ponto, esses quatro canais so ativados no incio de cada linha. Porm, assim que CAP0 detecta a primeira borda, este desativado (ficando o T0 com o tempo entre o incio da linha e a primeira borda). O mesmo ocorre em seguida com o CAP1: ser desligado aps detectar a primeira borda do branco para o preto. J o CAP2 e o CAP4 no desativado em momento algum, ficando o T2 sempre com o tempo entre o incio da linha e a ltima transio do preto para o branco e o T4 sempre com o tempo entre o incio da linha e a ltima transio do branco para o preto. Filtro Ao final da linha, ao ser detectado a borda positiva do pulso de sincronismo de linha, importante verificar quais valores, dentre T0, T1, T2 e T3, so relevantes. Como visto no item 4.24.24.3, a imagem dividida em trs partes: borda superior, borda inferior e corpo da imagem. Na Figura 13Figura 13Figura 16 observamos que, para a borda superior, so relevantes T0 e T3. J para a borda inferior do tubo, os valores relevantes sero T1 e T2. Para o corpo do tubo, os valores relevantes sero os mesmos da borda superior: T0 e T3.

Figura 131319: T0, T1, T2 e T3.

Foi verificado no sinal da cmera CCD utilizada, que tem 240 linhas entrelaadas por quadro, que a borda superior do tubo tinha uma largura de 30 linhas do quadro (15 linhas no quadro par e 15 no quadro mpar). Esta quantidade de linhas muda com a posio do tubo em relao cmera que no um problema para a aplicao em estudo. Logo, so armazenados T0 e T3 para as 15 linhas seqenciais capturadas pela cmera a partir da primeira linha com valor T0 diferente de zero detectado. A borda inferior tambm tem largura de 30 linhas do quadro (15 no par e 15 no mpar). Os valores armazenados para a borda inferior so T1 e T2. Foi criada uma memria FIFO de 15 linhas onde T1 e T2 so armazenados a cada linha lida pelo C at que ocorra na linha que T2 T1 < 0. Este evento indica o fim da borda inferior e incio do corpo do tubo. Neste momento a memria FIFO conter os dados T1 e T2 das ltimas 15 linhas da borda inferior. Em seguida so armazenados os valores T0 e T3 para as prximas 15 linhas, representando o corpo do tubo. importante observar que todas as operaes realizadas no filtro de seleo, que escolhe os valores relevantes dentre T0, T1, T2 e T3 para cada linha da imagem, so realizadas durante a aquisio da linha seguinte da imagem: enquanto o perifrico do C captura T0, T1, T2 e T3 da linha x, o processador realiza as operaes do filtro referente linha x-1. Gerao das assinaturas Assim que for finalizada a aquisio dos T0 e T3 das 15 linhas do corpo do tubo e antes mesmo do fim do scan do quadro, a assinatura caracterstica do tubo ser disponibilizada em uma memria do C, composta pelos valores capturados na borda superior, inferior e corpo do tubo, totalizando 45 linhas relevantes da imagem e 90 pontos adquiridos, conforme apresentado na Figura 14Figura 14Figura 17.

Figura 141420: Assinatura caracterstica do objeto gerada durante a aquisio da imagem pela cmera

Para efeito de comparao, na Figura 15Figura 15Figura 21 so apresentadas algumas assinaturas de tubos bons e de tubos amassados. Observa-se nitidamente que possvel distinguir tubos sem amassados de tubos com amassados a partir de suas assinaturas caractersticas.

Comment [CA23]: Informaes da camera devem ser dadas anteriormente para nao se poluir o texto.

bons e 40 de tubos com diversos tipos de irregularidades (amassados a partir de 1 mm em diversos pontos da borda do tubo). Algumas das imagens utilizadas podem ser vistas na figura a seguir, onde somente a primeira imagem (superior esquerda) de um tubo bom.

Figura 151521: Assinaturas de tubos bons e amassados.

Observa-se nitidamente que possvel distinguir tubos sem amassados de tubos com amassados a partir de suas assinaturas caractersticas. Ao total, para um teste preliminar de validade da tcnica e da arquitetura, foram adquiridas 55 imagens e geradas 55 assinaturas, sendo 15 de tubos bons e 40 de tubos com diversos tipos de irregularidades (amassados a partir de 1 mm em diversos pontos da borda do tubo). Algumas das imagens utilizadas podem ser vistas na figura a seguir, onde somente a primeira imagem (superior esquerda) de um tubo bom.

Figura 22: Seqncia de imagens adquiridas. 6 Resultados

Figura 16: Seqncia de imagens adquiridas. O estudo de caso apresentado neste artigo o resultado de um problema industrial real onde est sendo proposta uma abordagem de IVA para deteco de irregularidades em bordas de tubos de creme dental na linha de produo. A soluo proposta funciona a uma taxa de 30 ms/inspeo, tem alta compactao e menor complexidade do hardware em relao a outras solues disponveis no mercado, tais como [3][3][3], [5][5][5] e [6][6][6]. Alm disto, foi possvel classificar corretamente 100% das 55 assinaturas geradas a partir das amostras de imagens utilizadas. Ao utilizar a tcnica proposta, mesmo utilizando um sistema embarcado com componentes de baixo desempenho (tais como microcontroladores de 32 bits ou FPGAs de baixo custo), possvel obter taxas de inspeo de at 10 ms/inspeo e detectar desvios na borda de at 1 mm. Ao comparar a tcnica proposta com as concorrentes, obtemos a tabela .

Formatted: Portuguese (Brazil), Highlight Formatted: Portuguese (Brazil), Highlight Formatted: Portuguese (Brazil), Highlight Formatted: Portuguese (Brazil), Highlight Formatted: Portuguese (Brazil), Highlight Formatted: Portuguese (Brazil), Highlight

Comment [CA24]: Figura praticamente uma repetio da figura 1.

Field Code Changed

Ao total, para um teste preliminar de validade da tcnica e da arquitetura, foram adquiridas 55 imagens e geradas 55 assinaturas, sendo 15 de tubos
Tabela 1: Quadro comparativo entre tcnicas

Artigo Inspeo de garrafas [3] Inspeo de cones de alto falantes [5] Inspeo em

Tempo de resposta (ms) 56 3000 0.008

Resoluo (mm) N/D1 < 0.1 N/ D 2

Taxa de acerto (%) 90 a 100 100 95 a 100

Compactao do hardware / sistema embarcado Baixa / no Baixa / no Alta / sim

Complexidade e uso de recursos computacionais Mdia


Formatted: Portuguese (Brazil)

Alta
Formatted: Portuguese (Brazil)

Alta

ferrovias [6] Proposta neste artigo


1

Formatted: Portuguese (Brazil)

10

100

Alta / sim

Baixa

Estimado em menor que 1 mm / 2 Estimado em maior que 5 mm

Concluses e Trabalhos futuros

O problema abordado de extrema relevncia para o setor industrial e um prottipo para resolver este problema foi construdo com sucesso as viabilidades da tcnica e da arquitetura foram comprovadas. Quando comparado com outras tcnicas, a tcnica proposta teve resultados melhores no desempenho com menor complexidade do hardware. Alm disto, so necessrios apenas alguns ajustes para possibilitar a utilizao da tcnica em outras aplicaes de igual desempenho. Adicionalmente, se necessrio melhorar o desempenho, a tcnica permite a utilizao de FPGA com cmeras digitais. As prximas atividades em relao a este projeto consistem em desenvolver um sistema automtico para verificao da tcnica com gerao automtica por computador de milhes de imagens para teste e, a partir do resultado obtido com o sistema de verificao, atualizar o mtodo estatstico. Ser necessrio tambm montar o sistema desenvolvido na linha de produo industrial de cremes dental alm de estudar outras aplicaes que requeiram maior desempenho para a tcnica. Para aplicaes que necessitem alto desempenho, o mais adequado utilizar uma cmera digital de alta velocidade e um FPGA em arquitetura hardware / software para o processamento dos sinais. Com esta arquitetura possvel obter um tempo para inspeo de 10 ms, sendo muito mais rpido que as demais tcnicas concorrentes analisadas em aplicaes semelhantes. Alm disto, ser implementado um sistema para deteco automtico do limiar para binarizao da imagem (atualmente realizado pelo usurio atravs de um resistor varivel). Adicionalmente, se necessrio, ser desenvolvida uma rede neural no FPGA para realizar a classificao das assinaturas. 8Concluses O problema abordado de extrema relevncia para o setor industrial e um prottipo para resolver este problema foi construdo com sucesso as viabilidades da tcnica e da arquitetura foram

comprovadas. Quando comparado com outras tcnicas, a tcnica proposta teve resultados melhores no desempenho com menor complexidade do hardware. Alm disto, so necessrios apenas alguns ajustes para possibilitar a utilizao da tcnica em outras aplicaes de igual desempenho. Adicionalmente, se necessrio melhorar o desempenho, a tcnica permite a utilizao de FPGA com cmeras digitais. Referncias [1] E. N. Malamas, E. G. M. Petrakis, M. Zervakis, L. Petit, J. D. Legat, A survey on industrial vision systems, application and tools, Image and Vision Computing, vol. 21, pp. 171-188, 2003. [2] C. Fernandez, P. J. Navarro, J. Suardiaz, M. Jimenez, A. Iborra, High-speed and Cost Effective Machine Vision System within the Industry of Preserved Vegetables, MVA2005 IAPR Conference on Machine Vision Applications, 2005. [3] F. Duan, Y. N. Wang, H. J. Liu, Y. G. Li, A machine vision inspector for beer bottle, Engineering Applications of Artificial Intelligence, Vol. 20, pp. 1013 1021, 2007. [4] T. H. Kim, T. H. Cho, Y. S. Moon, S. H. Park, Visual inspection system for the classification of solder joints, Pattern Recognition, Vol. 32, pp. 565 575, 1999. [5] C. W. Liao, J. C. Su, Y. R. Lin, Y. S. Tarng, Application of the structured illumination method for automated visual inspection of the loudspeaker cones, Journal of Materials Processing Technology, Vol. 200, pp. 59 70, 2008. [6] F. Marino, A. Distante, P. L. Mazzeo, E. Stella, A real-time visual inspection system for railway maintenance: automatic hexagonal-headed bolts detection, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part C, Vol. 37, pp. 418 428, 2007. [7] J. Mackrory, M. Daniels, The impact of new technology in machine vision, Sensor Review Journal, Vol. 15, pp. 8 11, 1995. [8] A. R. Jimnez, R. Ceres, J. L. Pons, A vision system based on a laser range-finder applied to

Formatted: Bullets and Numbering

[9]

[10]

[11]

[12]

[13]

[14]

[15]

robotic fruit harvesting, Machine Vision and Applications, Vol. 11, pp. 321 329, 2000. M. Chang, S. C. Park, Automated scanning of dental impressions, Computer-Aided Design, Vol. 41, pp. 404 411, 2009. Z. Wang, H. Du, S. Park, H. Xie, Threedimensional shape measurement with a fast and accurate approach, Applied Optics, Vol. 48, pp. 1052 1061, 2009. B. Bringier, D. Helbert, M. Khoudeir, The photometric reconstruction of a dynamic textured surface from just one colour image acquisition, Journal of the Optical Society of America, Vol. 3, pp. 566 574, 2008. K. Horsch, M. L. Giger, L. A. Venta, C. J. Vyborny, Automatic segmentation of breast lesions on ultrasound, Med. Phys., Vol. 28, pp. 1652 1659, 2001. R. Cucchiara, Genetic algorithms for clustering in machine vision, Machine Vision and Applications, Vol. 11, pp. 1 6, 1998. S. Niitsuma, K. Tokunaga, Edge detection and curvature calculation in the visual system, Artificial Life Robotics, Vol. 9, pp. 135 138, 2005. N. S. S. Mar, C. Fookes, P. K. D. V. Yarlagadda, Design of automatic vision-based inspection system for solder joint segmentation, Journal of Achievements in Materials and Manufacturing Engeneering, Vol. 32, pp. 145 151, 2009.