PMR2450 - Projeto de Mquinas Mecatrnica - EPUSP

Acionamentos e Sensores para Mquinas CNC

Julio Cezar Adamowski setembro/2005

Acionamentos
Caractersticas: linearidade torque velocidade gerao de calor massa Principais tipos de motor eltrico: motor CA de induo motor Brushless (CA e CC) motor CC motor de passo

Motores eltricos

mais utilizado

Motor de passo
Im permanente Relutncia varivel Hbrido

Passo completo: 200 p/volta Meio passo: 400 p/volta Curva de torque x velocidade

Curva torque x velocidade: motor de passo torque

pull-out

pull-in J1

J2 inrcia da carga J2 < J1

Acoplamento motor - carga

velocidade

Motor CC
Ncleo de ferro aumenta o fluxo magntico (elevada permeabilidade magntica)

Enrolamentos no rotor

comutao atravs de escovas

Amplificador chaveado - PWM

+Vs +Vs

-Vs duas fontes

uma fonte

Torque, velocidade e potncia Torque x velocidade

Potncia

Motor de corrente contnua sem escovas (brushless)

Enrolamentos no estator e ims permanentes no rotor sensores de posio no rotor para comutao no estator

gerao de calor

Caractersticas de torque x velocidade angular

Motor brushless

Motor de passo
Im permanente Relutncia varivel Hbrido

Passo completo: 200 p/volta Meio passo: 400 p/volta Curva de torque x velocidade

Curva torque x velocidade: motor de passo torque

pull-out

pull-in J1

J2 inrcia da carga J2 < J1

Acoplamento motor - carga

velocidade

Principais problemas nos 3 tipos de motores

Motor de passo Tem operao limitada a baixas rotaes: limitao na velocidade de chaveamento das fases No suporta picos de torque: perde sincronismo Motor CC Uso de escovas: desgaste, produo de detritos e centelhamento Enrolamento no rotor: aquecimento devido a perdas nos condutores eltricos e conseqente aquecimento dos componentes mecnicos ligados ao eixo do motor

Motor Brushless Ims permanentes no rotor: passvel de desmagnetizao quando submetido a correntes eltricas ou temperaturas elevadas Torque de reteno devido aos ims permanentes, quando acionado com formas de ondas quadradas ou trapezoidais. Desaparece quando acionado com forma de onda senoidal (difcil de implementar)

Dimensionamento Torque, rotao, inrcia do rotor, potncia, rigidez Constante de tempo: inrcia de massa do sistema mecnico e rigidez do atuador Constante de tempo do controlador: pelo menos a metade da constante de tempo mecnica (na prtica, 10 a 20 vezes menor) Casamento de inrcias: inrcia da carga = inrcia do motor potncia do motor pelo menos 2 vezes a potncia da carga Taxa de potncia: PR =T2/J (W/s) Significa: quo rpido o motor consegue acelerar sua prpria inrcia

Constante mecnica de tempo:

m =

Ra J ef k e kt

Ra resistncia do enrolamento ( ) Jef inrcia efetiva (kg.m2) kt constante de torque (Nm/A) ke constante da fora contra-eletromotriz (Vs/rad) Ha indutncia do enrolamento (H)

Constante eltrica de tempo:

Ha e = Ra

Acionamento eletrnico motor CC

Controlador CNC fonte de alimentao Amplificador PWM
Controle potncia

motor

Controlador PID Leitor de encoder LM 629 encoder

Relao L/l < 1: acionamento em ambos os lados do eixo X controlador: estratgia mestre - escravo l

L Y X eliminao de folgas!

Sensores
Chaves de fim de curso: mecnico ptico

bouncing!

Encoder ptico
Incremental

Encoder ptico incremental

Encoder ptico incremental

Sinal eltrico

Sentido de movimento vibrao limitao: 125 fendas/mm

Encoder ptico
Absoluto

cdigo gray Por que cdigo gray?

cdigo binrio

Encoder ptico absoluto

Encoder absoluto multi-voltas

4096 (12 bits) posies/volta Contagem de 4096 (12 bits) voltas Transmisso por engrenagens

Detector de quadratura e contador

Componente eletrnico: HCTL 2016 contador de 16 bits Sentido de movimento

Leitura de encoder - HCTL 2016

fCLK > 6.fCHA