Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
= +
[1 valor] b) Dado que o sistema em causa descrito por uma equao diferencial no linear, calcule o valor da atuao nominal ( ) em funo da velocidade nominal .
( = ) =
[1 valor] c) Linearize o modelo do submarino em torno das condies nominais de operao, recorrendo s quantidades perturbadas u(t) e v(t).
= + , = , = .
[2 valores] d) Obtenha a funo de transferncia do sistema linearizado , envolvendo os sinais (), e () , tendo em considerao que no incio de operao o submarino pode ter um valor inicial de velocidade perturbada (v(t)) no nula.
! /
! /
[1 valor] e) Discuta a estabilidade do sistema em anel aberto obtido, em especial quando o valor v(t) diferente de zero.
[1 valor] f) Tendo-se calculado que a massa total M de 100Kg, determine o valor das quantidades desconhecidas em a).
. . , + . + = . = .
[1 valor] g) Qual a velocidade mxima que o veculo consegue atingir, tendo em conta que a propulso mxima de 1000 N?
= . !
! !!!
[1 valor] h) Pretende-se ter um erro esttico de seguimento estacionrio nulo para a velocidade. Qual o impacte que esta especificao tem no controlador pretendido?
[2 valores] i) Indique o intervalo para o qual o sistema em anel fechado estvel, quando se varia , recorrendo informao obtida no diagrama do lugar geomtrico das razes. Calcule analiticamente todos os pontos notveis.
,
[1 valor] j) Faa o Diagrama de Bode assimpttico do anel aberto (sistema + controlador), ignorando o ganho K. Quais as Margens de Fase e Ganho aproximadas?
[2 valores] k) Discuta, em funo de K, a estabilidade do sistema em anel fechado recorrendo ao diagrama de Nyquist. Marque no diagrama a Margem de Fase.
3 zonas a considerar: 0<K<1001 Z=0+0=0 (E) K>1001 Z=2+0=2 (I) K<0 Z=1+0 =1 (I)
[2 valores] l) Determine as Margens de Ganho e de Fase analticas e compare com os resultados aproximados obtidos nas alneas anteriormente. Comente. Pretende-se que em anel fechado o sistema se comporte fundamentalmente de acordo com a equao caracterstica C(s)=s2+0.1s+0.05. [2 valores] m) Desenhe o cruise control para o controlador Gc(s) que consiga cumprir as especificao indicadas em h) e i) em conjunto com a equao caracterstica C(s).
[2 valores] n) Discuta a veracidade da seguinte afirmao: Para uma dada velocidade nominal que o mini-submarino consiga atingir, possvel dimensionar o controlador Gc(s) que tenha erro estacionrio de seguimento nulo, estabilidade em anel fechado e um par de plos reais duplos dominantes.
Como
! /
= basta que =