Universidade Federal do ABC

EN2704-Sistema de Controle I Laboratrio 1

Prof. Dr. Alfredo Del Sole Lordelo Fernando Henrique Gomes Zucatelli 11013109 Lucas Sardinha de Arruda 11039809 Raian Bolonha Castilho Spinelli 11069709

Santo Andr 2012

Introduo
O controle de certas propriedades de um prototipo de vital importncia para otimizao do projeto ou at mesmo para se evitar certos problemas estruturais do mesmo. Assim a implementao de uma planta de controle em um mecanismo, neste caso um motor DC, de interesse dos alunos de controle, para poderem aplicar na prtica o conhecimento obtido da teoria. Um motor do tipo DC da empresa Quanser tem como objetivo fornecer um controle sobre algumas propriedades, como posio e velocidade angular, atravs do acionamento de uma carga de rotao inercial. A posio do eixo do motor medida usando um sensor, sendo que um tacmetro tambm est disponvel para medir a velocidade do motor. O objetivo conceber um sistema de controle de posio tal que o ngulo de sada acompanhe uma posio de referncia.

Objetivos
Analisar a sada obtida pelo servo SRV02-ET para uma planta implementada onde se espera obter o controle sobre a posio (t) e comparar a mesma com a obtida pelo software MatLab, obtendo assim uma noo geral de quo boa a aproximao computacional.

Metodologia I, II e III
Fornecidas as plantas de implementao do software Simulink para uma anlise do posicionamento do motor (Figura 1), alm da planta de simulao computacional (Figura 2), comparou-se os resultados atravs de plotagem de grficos que representavam o comportamento das variveis de anlise para um determinado intervalo de tempo.

Figura 1 Planta para implementao do Motor DC da Quanser.

Figura 2 Planta para simulao computacional.

Para isto, inicialmente rodou-se o algoritmo do Anexo 1 para se obter os valores das constantes a serem utilizadas, e em seguida utilizou-se os seguintes arquivos (q_srv02_pos e s_srv02_pos) para se obter uma comparao entre o resultado real e computacional, discutido logo abaixo. De modo semelhante apresentam-se as duas plantas utilizadas na implementao do experimento 2, o algorirtmo utilizado o fundamentalmente o mesmo (Anexo2), em relao a parmetros de ajuste da planta, entretanto so implementadas as equaes para o sistema de 2 ordem. A deduo para o sistema da experimento II se encontra no Anexo 3.

Figura 1 Planta para simulao computacional.

Figura 2 Planta para implementao do Motor DC da Quanser. (Bad Link: s aparece corretamente em mquinas com o software da Quanser instalado)

Resultados e Discusso I
Modelando a planta como um sistema de primeira ordem, os parmetros foram ajustados para que ela realizasse um movimento angular de 90 em 0,5 segundos. Utilizou-se a planta de implementao para se obter os seguintes grficos mostrando o comportamento do motor DC ao controle aplicado para as seguintes configuraes: 1sem peso; 2- com peso 1 e 3- com peso 2.

Figura 3 - Resultado da posio () em funo do tempo para o Motor DC sem a adio de peso.

Figura 4 - Resultado da posio () em funo do tempo para o Motor DC para configurao 2.

Figura 5 - Resultado da posio () em funo do tempo para o Motor DC para configurao 3.

Dos resultados obtidos possvel notar que com a adio de peso, observa-se um deslocamento da curva em relao ao eixo y, isto significa um aumento no tempo de acomodao. Alm disso, possvel notar que para configurao 2 a curva apresenta maior oscilao quando comparada com os outros dois casos, devido ao fato desta configurao sofrer maior influncia de variveis no controladas, como o atrito, a inrcia do peso e a alimentao da planta. Aps obter os resultados

experimentais, simulou-se computacionalmente a resposta do sistema, obtendo a seguinte curva de comparao.

Figura 6 Resultado da posio () em funo do tempo para simulao.

De onde possvel notar claramente a ausncia de oscilaes causadas pelas variaveis no controladas, alem de se possvel notar a certa semelhana entre a curva computacional e as configuraes 1, 2 e 3, sendo a primeira mais prxima da esperada (simulao ideal), devido a ausncia de peso.

Resultados e Discusso II
Inicialmente executou-se o programa a fim de se armazenar as variveis de interesse, mostradas a seguir:

rad/s

Em seguida, utilizou-se a planta de simulao para se obter os seguintes grficos, que representam o comportamento do motor a uma entrada de degrau unitrio.

Figura 3 Resultado da posio () em funo do tempo para simulao.

Figura 4 - Resultado da velocidade ( ponto) em funo do tempo para simulao.

Para facilitar a anlise do comportamento do sistema, se apresenta a seguir uma sobreposio das curvas de posio e simulao, podendo notar como a relao entre ambas.

Figura 5 - Resultado da posio () e velocidade ( ponto) para simulao.

Atravs da implementao da planta para o motor DC, obteve-se os seguintes resultados

Figura 6 - Resultado da posio () em funo do tempo para o Motor DC.

Figura 7 - Resultado da velocidade ( ponto) em funo do tempo para o Motor DC.

Nota-se que apesar da curva de theta apresentar uma aproximao muito boa com a simulao, h apenas um pequeno aumento na amplitude as oscilaes, a curva de velocidade (theta ponto) apresentou um corte prximo do valor de 600, no apresentando a curva caracterstica da simulao (Mp=1000), um dos possveis motivos a limitao na valor da velocidade referente ao motor DC, continuando a apresentar valores menores de amplitude com o passar do tempo at obter a estabilidade, que ocorreu prximo do valor previsto. De modo semelhante, analisou-se a curva de posio para valores diferentes de Mp = 0,01.

Figura 8 - Resultado da posio () em funo do tempo para um Mp=0,01. Em vermelho o simulado e em azul o real.

De onde se pode observar nitidamente, o erro de estado estacionrio e alm disso um sobressinal maior que o esperado.

Resultados e Discusso III

Neste etapa foi utilizado o mesmo programa em Matlab para um sistema de segunda ordem, como foi descrito anteriormente na metodologia no experimento II. Ao rodar o programa do Anexo 2, foi possvel obter os resultados da frequncia natural do sistema ( ), os ganhos Kp e Kh como tambm o valor do coeficiente de amortecimento ( ). A adaptao deste a fim de verificar o comportamento do sistema para diferentes valores de tempo de acomodao (ts) que so: 0,005s; 0,2s; 0,5s, 0,6s e 4s. Para o caso de ts=0,005s, foram obtidos os seguintes resultados.

rad/s

Em seguida, utilizou-se a planta de simulao para se obter os seguintes grficos, que representam o comportamento do motor a uma entrada de degrau unitrio. Para auxiliar na anlise do comportamento do sistema para esse valor de tempo de acomodao, foram plotados os grficos da simulao ideal e experimental num mesmo grfico. Esse grfico mostrado na Figura 9.

Figura 9 - Resultado da posio () em funo do tempo para um ts=0,005. Em vermelho o simulado e em azul o real.

 possvel observar da Figura 9 que houve um mximo sobressinal na curva de simulao ideal como tambm na curva experimental. Sabe-se que desejvel que a resposta transitria de um sistema seja suficientemente rpida e amortecida, porm para valores de coeficiente de amortecimento menores que 0,4, observa-se um sobressinal excessivo na resposta transitria do sistema, como ocorre nesse caso. Sabe-se, tambm, que o tempo de acomodao inversamente proporcional ao coeficiente de amortecimento e como ts um valor alto, o valor do coeficiente de amortecimento muito pequeno, caracterizando um sistema oscilatrio na resposta transitria, causando um maior sobressinal, como foi observado. Em outra anlise, foi possvel verificar que na simulao experimental houve um maior sobressinal que na simulao ideal. Para visualizar melhor essa diferena, foi necessrio dar um zoom sobre essa regio do grfico, como mostrado na Figura 10.

Figura 10 - Resultado da posio () em funo do tempo para um ts=0,005s. Em vermelho o simulado e em azul o real (com zoom).

Foi possvel perceber com clareza, o grfico da Figura 10, que a simulao tem um maior sobressinal e que aps a estabilizao, o sistema experimental continua oscilando e isso se deve ao fato do sistema real ter interferncia significativa do atrito, principalmente por ter um pequeno tempo de acomodao. Para o caso de ts=0,2s, foram obtidos os seguintes resultados.

rad/s

Em seguida, utilizou-se a planta de simulao para se obter os seguintes grficos, que representam o comportamento do motor a uma entrada de degrau unitrio. Para auxiliar na anlise do comportamento do sistema para esse valor de tempo de acomodao, foram plotados os grficos da simulao ideal e experimental num mesmo grfico. Esse grfico mostrado na Figura 11.

Figura 11 - Resultado da posio () em funo do tempo para um ts=0,2s. Em vermelho o simulado e em azul o real (com zoom).

Diferente do caso anterior, no houve sobressinal, pois o coeficiente de amortecimento maior e o ganho proporcional tem um valor aceitvel (em termos de gasto de energia) e assim o sistema no oscilante na resposta transitria nem em regime permanente. Analisando o grfico da Figura 11 com o intuito de comparar a simulao ideal e experimental, pode-se afirmar que considerando um tempo de acomodao maior, a simulao experimental uma boa aproximao para o modelo computacional implementado na planta da Quanser. Para o caso de ts=0,6s, foram obtidos os seguintes resultados.

rad/s

Em seguida, utilizou-se a planta de simulao para se obter os seguintes grficos, que representam o comportamento do motor a uma entrada de degrau unitrio. Para auxiliar na anlise do comportamento do sistema para esse valor de tempo de acomodao, foram plotados os grficos da simulao ideal e experimental num mesmo grfico. Esse grfico mostrado na Figura 12.

Figura 12 - Resultado da posio () em funo do tempo para um ts=0,6s. Em vermelho o simulado e em azul o real (com zoom).

Para este caso, foi possvel inferir que o comportamento do sistema foi melhor para a simulao feita na planta, isto , a resposta experimental foi melhor que a resposta dada pelo modelo implementado no MatLab. Isso pode ser explicado baseando-se no fato do sistema no ser oscilante (pelo valor do coeficiente de amortecimento calculado) e o atrito, o momento de inrcia do objeto utilizado e outros fatores inerentes planta so menos significativos nesse intervalo de tempo simulado.

Concluso I
O sistema de primeira ordem usado para simular o motor se mostrou muito prximo das resultados reais para as trs configuraes de pesos, destaca-se que sem peso atingiu o tempo de acomodao mais rpido. Os sistemas reais apresentao rudos e outras no lineares somados a curva principal tal como a vista na simulao.

Concluso II
O sistema de segunda ordem real atingiu o valor de regime dentro do tempo de acomodao programado para sobressinal Mp=1000. A tentativa de implementar um sistema com sobressinal Mp=0,01, que seria um comportamente aproximado a um sistema de 1 ordem mas ainda no mesmo tempo de acomodao se mostrou insatisfatrio na planta real, pois houve sobressinal maior que o programado e adicionado a isso um erro de estado estacionrio no esperado. O que evidencia que a planta real no admite todo e qualquer comportamento previamente simulado em software.

Concluso III
O sistema de segunda ordem possui diferentes comportamentos para diferentes definies de tempo de acomodao deste sistema. Quanto maior for o tempo de acomodao de um sistema, maior ser o coeficiente de amortecimento e assim a resposta transitria do sistema mais rpida e suficientemente amortecida, porm, quando simulado na planta, o sistema pode ter um comportamento alterado devido a fatores da planta como atrito e inrcia da massa utilizada.

Anexo 1

%% SETUP_SRV02_EXP02_POS sistema 1 ordem %% Controle por realimentao de estados if strcmp ( CONTROL_TYPE , 'MANUAL' ) % Load model parameters based on SRV02 configuration. [K,tau] = d_model_param(Rm, kt, km, Kg, eta_g, Beq, Jeq, eta_m, AMP_TYPE); end v_ref=4.1105/4; tspan=[0 0.2]; [t,x]=sim('s_srv02_pos',tspan); figure plot(tempo,thetaponto,'k') xlabel('t') ylabel('a') grid on

Anexo 2

SETUP_SRV02_EXP02_POS sistema 2 ordem %% Controle por realimentao de estados if strcmp ( CONTROL_TYPE , 'MANUAL' ) % Load model parameters based on SRV02 configuration. [K,tau] = d_model_param(Rm, kt, km, Kg, eta_g, Beq, Jeq, eta_m, AMP_TYPE); end mp=0.2; ts=0.5; xi=sqrt(((log(mp))^2)/((log(mp))^2+pi^2)) omega_n=4/(xi*ts) kp=(omega_n^2*tau)/K kh=(2*xi*omega_n*tau-1)/(K*kp) theta_ref=100; tspan=[0 1]; [t,x]=sim('s_srv02_pos',tspan); figure plot(tempo,theta,'k') xlabel('t') ylabel('a') grid on

Anexo 3 Dedues

Figura 13 Diagrama do controlador e planta usados no experimento II.

Kh K Kp Y (s) s +1 = = K K p Kh s + 1 + K K p Kh Z (s) 1+ s +1 Kp
K Kp

s + (1 + K K p K h ) s K Kp C ( s) = = 2 = K Kp R(s) s + (1 + K K p K h ) s + K K p 1+ 2 s + (1 + K K p K h ) s
K K p 1 n2 C ( s) = 2 R( s ) s 2 + (1 + K K p K h ) 1s + K K p 1 s 2 + 2 n s + n

2 n = K K p 1 ; 2 n = (1 + K K p K h ) 1

Kp =

n2
K

; Kh =

2 n 1 2 n 1 = K Kp n2

Mp =
2%

e 1 2

( ln(M ) ) ( ln(M ) ) +
p 2 p

ts = 4T =

4 4 n = n ts

dados : M p = 20% = 0, 2; t s = 0, 5s