Anais do X Simpsio de Mecnica Computacional Belo Horizonte MG, 23 a 25 de Maio de 2012

CLCULO CINEMTICO E DINMICO DE MECANISMOS VIA MTODO DOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE Frederico Mol lvares da Silva
frederico@kot.com.br

Paulo Henriques Iscold Andrade de Oliveira

iscold@ufmg.br UFMG Universidade Federal de Minas Gerais, Departamento de Engenharia Mecnica, Av. Antnio Carlos, 6627 - Belo Horizonte-MG

Os pacotes computacionais mais recentes possuem mecanismos pr-programados, restando ao usurio apenas a tarefa de preenchimento de uma tabela com dados e parmetros, e posteriormente a anlise dos resultados gerados pelo programa. Este mtodo de simulao distancia o analista dos fenmenos numricos e fsicos que esto por trs da soluo de um sistema multicorpos, o que limita a capacidade crtica do usurio quando da anlise dos resultados. O presente trabalho apresenta a formulao tipo sistema de partculas para soluo cinemtica e dinmica de mecanismos tridimensionais. As equaes de movimento so deduzidas utilizando o mtodo dos multiplicadores de Lagrange, que reduz o sistema de equaes diferenciais algbricas (EDA) para equaes diferenciais ordinrias (EDO), atravs da derivada segunda das equaes de restrio. Esta derivada elimina informaes importantes relativas as constantes do mecanismo, como por exemplo o comprimento das barras. No processo de integrao numrica ocorre o fenmeno de drift da soluo, reportado por diversos autores na literatura. O algoritmo de estabilizao de Baumgarte foi implementado para a soluo do problema, e a inuncia dos parmetros de estabilizao na soluo numrica so discutidos. Um modelo de pndulo duplo foi utilizado para validao do programa computacional desenvolvido, e exemplos de aplicao envolvendo mecanismos tpicos so apresentados. Simulaes para um modelo de suspenso automotivo passando por sobre um obstculo tpico do tipo pot-hole so comparados com resultados da literatura, onde uma boa correlao de resultados foi obtida. Informaes cinemticas do mecanismo de suspenso (cmber, convergncia), bem como as foras de restrio do mecanismo (multiplicadores de Lagrange) no domnio do tempo so obtidas facilmente com este mtodo. Expanses do sistema para simulao de mecanismos exveis podem ser facilmente programadas. Palavras-chave: Mecanismos, cinemtica, dinmica

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1. INTRODUO A tarefa de deduzir as equaes de movimento para um sistema multicorpos, mesmo que simples, rdua. O analista deve possuir um conhecimento detalhado do tipo de problema fsico a ser estudado e deve denir qual o formalismo mais apropriado para o problema em questo. Tal procedimento pode-se tornar invivel dependendo do formalismo adotado e do problema a ser resolvido. A facilidade na gerao de modelos computacionais multicorpos levou a avanos na rea de prototipagem virtual, o que resultou em benefcios para a indstria, principalmente automotiva. A principal vantagem foi a possibilidade de estudar mecanismos complexos antes mesmo de se construir um prottipo ou maquete, o que resultou em uma diminuio no tempo de desenvolvimento do produto. As facilidades introduzidas pelos softwares multicorpos libertam o analista do purgatrio de se deduzir as equaes de movimento, por outro lado, distanciam o analista dos fenmenos numricos e fsicos que esto por trs da soluo de um sistema multicorpos. Os pacotes computacionais dedicados a anlise de sistemas multicorpos progrediram a partir das pesquisas relacionadas aos mtodos de soluo numrica de sistemas de equaes diferenciais algbricas (EDA). Os departamentos de engenharia e cincia da computao das grandes universidades mundiais passaram a desenvolver ou deram continuidade as suas pesquisas nesta rea, desenvolvendo programas prprios. Grande parte destes softwares acadmicos se destinam ao ensino e pesquisas nanciadas pelas grandes indstrias. O presente trabalho pretende prover aos analistas envolvidos em anlises de sistemas multicorpos, que operam pacotes comerciais, informaes a respeito da gerao das equaes de movimento, e apresenta a implementao de um mtodo, relativamente simples, que permite a obteno de resultados para diversos modelos de aplicao prtica. Os exemplos apresentados ao longo do texto se concentram nos problemas de dinmica direta (forward dynamics ou dynamic simulation), que consiste na determinao do movimento de um sistema multicorpos que resulta da aplicao de foras externas ou deslocamentos impostos. Um modelo de pndulo duplo foi utilizado para validao da implementao apresentada, e exemplos de aplicao envolvendo mecanismos tpicos so apresentados. 2. COORDENADAS EM SISTEMAS MECNICOS Um sistema multicorpos pode ser representado por diferentes tipos de sistema de coordenadas. O sistema de coordenadas dever fornecer, de forma inequvoca, as grandezas que denem o estado do sistema como: posio, velocidade e acelerao, em qualquer instante de tempo. A escolha do sistema de coordenadas para anlise de um sistema mecnico tem inuncia direta no nmero e na ordem das equaes envolvidas, o que determina o mtodo numrico apropriado para uma boa preciso e ecincia do algoritmo de soluo. A Fig. 1 apresenta um diagrama relacionando o tipo de coordenada adotado e as equaes diferenciais obtidas, bem como dois mtodos de estabilizao da soluo: estabilizao de Baumgarte e mtodos de penalizao. Em um sistema de coordenadas generalizadas ou coordenadas independentes, o nmero de graus de liberdade igual ao nmero de coordenadas, que por sua vez mnimo. J um sistema denido utilizando coordenadas dependentes pode ser considerado como expandido, visto que o nmero de coordenadas maior que o nmero de graus de liberdade do sistema. Neste caso, o sistema multicorpos representado de forma mais fcil e direta, entretanto, as coordenadas so inter-relacionadas por equaes denominadas equaes de restrio. O nmero de restries igual a diferena entre o nmero de coordenadas dependentes e o nmero de graus de liberdade do sistema. As equaes de restrio so algbricas e normalmente no lineares e tem papel

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Figura 1: Relao entre o tipo de coordenada adotado e as equaes de movimento resultantes. fundamental na cinemtica e dinmica de sistemas multicorpos bem como nas equaes do sistema (Jalon (1993)). O autor Nikravesh (1988) ressalta que a complexidade para obteno das equaes de movimento e de se desenvolver um cdigo de uso geral, so as grandes desvantagens de um sistema de coordenada independente ou generalizada. Um modelo simples de mecanismo biela-manivela planar proposto por Haug (1989), pode ser utilizado para demonstrar a inuncia da escolha do sistema de coordenadas na complexidade das equaes de movimento obtidas. Como o sistema possui um grau de liberdade, apenas uma coordenada capaz de representar o sistema mecnico em questo, com a vantagem de se eliminar as foras de restrio, neste caso, tem-se um modelo mnimo. Algumas observaes foram feitas por Schwerin (1999) a respeito deste modelo considerando a equao obtida a partir de coordenada mnima. A equao obtida para o sistema altamente complexa e extensa, nolinear, composta por funes quadrticas e trigonomtricas. Desta maneira, pode-se concluir que uma formulao sistemtica para gerao das equaes de movimento utilizando coordenadas mnimas torna-se impraticvel, principalmente quando se deseja uma generalizao que seja adequada para a implementao computacional. 3. FORMULAO NOS SOFTWARES COMERCIAIS O mtodo da separao de coordenadas (Coordinate Partitioning Method) foi inicialmente desenvolvido para o programa DADS-2D por Wehage e Haug (1982). Logo depois o programa foi extendido para a verso tridimensional DADS-3D, a partir do trabalho elaborado por Nikravesh e Chung (1982), que tem como base os parmetros de Euler para descrever inequivocamente a orientao de um corpo no espao. O mtodo da separao de coordenadas consiste, basicamente, em separar as coordenadas dependentes das coordenadas independentes, de modo que as equaes de restrio no-lineares algbricas so resolvidas, para todas as coordenadas dependentes, a cada passo de integrao utilizando um mtodo iterativo, como Newton-Raphson. Diversas tcnicas so empregadas para identicar e separar de forma automtica as coordenadas dependentes do sistema. O mtodo Stiff Differential Equation consiste na soluo de um sistema onde as equaes de movimento so descritas por equaes diferenciais algbricas (EDA), ou equaes mistas, Nikravesh (1988). As equaes algbricas so tratadas como equaes pseudo diferenciais, onde no aparecem os termos das derivadas no tempo. Essa considerao faz com que o sistema de equaes se torne restringido (Stiff), de modo que um mtodo de integrao numrica

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apropriado a este tipo de sistema deve ser utilizado. Este mtodo possibilitou avanos no desenvolvimento de mtodos numricos na rea de sistemas mecnicos, e foi formulado inicialmente para utilizao no software comercial multicorpos ADAMS. 4. METODOLOGIA 4.1 Equaes de Lagrange O Lagrangiano L do sistema denido como a diferena entre a energia cintica total do sistema T e a energia potencial V , considerando todas as coordenadas generalizadas denidas de forma arbitrria para o sistema. L=T V (1)

A equao de Lagrange para um sistema formado pelas coordenadas generalizadas qk e foras generalizadas Qk dada atravs da Eq. (2), apresentada por Meirovitch (1970). O termo representado pelo somatrio corresponde as foras de restrio do sistema, dadas pelos multiplicadores de Lagrange l e pelo termo alk que corresponde as derivadas parciais das equaes de restrio algbricas em relao as coordenadas generalizadas. d dt L qk L l alk = Qk + qk l=1,2,...,n k = 1, 2, ..., n (2)

O termo de fora generalizada Qk , representa todas as foras no potenciais (no conservativas) que atuam inserindo ou retirando energia do sistema fsico. Este termo obtido considerando o trabalho Wk executado pelos deslocamentos virtuais de todas as foras e momentos para cada grau de liberdade, conforme Eq. (3). dWk = Qk dqk (3)

Para obteno das equaes de movimento de um sistema generalizado utilizando mecnica Lagrangeana, basta escrever as expresses para a energia cintica e potencial do sistema e calcular o Lagrangiano e suas derivadas, obter as equaes algbricas de restrio do sistema e suas derivadas em relao as coordenadas generalizadas, em seguida substituir na Eq. (2). As equaes de movimento, para que sejam simples e de fcil deduo, demandam uma escolha apropriada das coordenadas generalizadas, o que requer habilidade e experincia do analista. Este procedimento, embora sistemtico, pode se tornar laborioso caso o sistema de coordenadas generalizadas seja escolhido de forma equivocada, o que pode resultar em equaes geralmente muito complexas e altamente no lineares, o que diculta a implementao de um procedimento computacional. 4.2 Mtodo dos Multiplicadores de Lagrange As equaes de restrio para um sistema mecnico so dadas na forma geral pela Eq. (4). (q, t) = 0 (4)

Considerando que a energia cintica e potencial de um sistema mecnico arbitrrio so conhecidas o Lagrangiano pode ser calculado, onde M a massa da partcula. 1 T = q T M (q)q 2 (5)

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1 L = q T M (q)q V (q) 2 Derivando e substituindo as expresses acima na Eq. (2) obtm-se a Eq. (7). V T + = Qex q T M (q)q + M (q) q q q M q + q T = Q(t, q, q)

(6)

(7) (8)

Na Eq. (8) o primeiro termo corresponde s foras de inrcia, o segundo termo s foras associadas as restries impostas (foras necessrias para satisfazer as condies de restrio), e o ltimo termo representa as foras externas, foras de inrcia dependentes da velocidade e foras potenciais. A Eq. (8) possui (n+m) incgnitas, de modo que o vetor dos multiplicadores de Lagrange tem dimenso m e o vetor das aceleraes tem dimenso n. De modo a se obter um nmero de equaes igual ao nmero de incgnitas, so necessrias equaes adicionais. Para evitar a introduo de equaes diferenciais algbricas, as equaes cinemticas de acelerao so utilizadas Jalon (1993), obtidas atravs da derivada segunda em relao ao tempo das equaes de restrio. Derivando a Eq. (4) em relao ao tempo duas vezes obtm-se a Eq. (9). Mais detalhes a respeito das equaes de restrio so discutidas em Nikravesh (1988) e Silva (2010). q q = t q q (9)

Escrevendo as equaes Eq. (8) e Eq. (9) na forma matricial, obtm-se a Equao que corresponde a um sistema com (n+m) equaes e (n+m) incgnitas. M q T q 0 q = Q (10)

Pode-se observar que a partir da soluo numrica do sistema de equaes, obtm-se as aceleraes e os multiplicadores de Lagrange , de modo que as foras associadas as restries do sistema mecnico so calculadas automaticamente. Tendo em vista que as foras envolvidas em juntas e componentes de ligao de sistemas mecnicos so extremamente importantes para o projeto de um sistema, pode-se destacar este fato como uma vantagem deste mtodo. As equaes de movimento obtidas so do tipo ordinrias diferenciais (EDO) de segunda ordem, e no possuem soluo na forma fechada (analtica), portanto um integrador necessrio para a obteno da soluo numrica. No presente trabalho um integrador tipo Runge-Kutta foi utilizado para a gerao dos resultados. 4.3 Algoritmo de Estabilizao de Baumgarte Sistemas multicorpos normalmente so modelados como sistemas dotados de restries, de modo que as equaes no-lineares envolvidas devem ser includas na formulao dinmica. O mtodo dos multiplicadores de Lagrange elimina as equaes diferenciais algbricas (EDA) da formulao dinmica, que passa a ser composta por equaes diferenciais ordinrias (EDO). Esta simplicao conseguida atravs da derivada segunda em relao ao tempo das equaes de restrio, de modo que as mesmas so reduzidas a forma apresentada na Eq. (9). Esta derivao elimina informaes importantes a respeito das restries do sistema, o que resulta em instabilidade na soluo numrica, pois as restries de baixa ordem so violadas a cada passo de integrao (Blajer (2002)). Pode-se tomar como exemplo a equao de restrio de

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uma barra indeformvel Eq. (11), onde as coordenadas dos pontos das extremidades da barra e o comprimento da mesma so considerados. [(xb xa )2 + (yb ya )2 + (zb za )2 ] = l2 (11)

A equao de restrio para uma barra rgida ento no linear. Ao derivar a Eq. (11) em relao ao tempo a informao referente ao comprimento da barra desaparece, visto que o comprimento de uma barra rgida constante. Desta maneira, durante o processo de integrao as equaes algbricas de restrio so violadas, ocasionando o fenmeno de Drift da soluo (Schwerin (1999)). Para evitar a violao das equaes de restrio do sistema durante o processo de integrao numrica, foi implementado o mtodo de estabilizao de Baumgarte (1972). Outras publicaes tratam deste mtodo (Nikravesh (1988); Jalon (1993); Ascher (1994); Schwerin (1999); Blajer (2002)), principalmente devido a sua simplicidade de implementao, o que o tornou popular na rea de mecnica computacional de mecanismos. Outros mtodos de estabilizao so discutidos nas referncias Nikravesh (1988) e Jalon (1993). O mtodo de estabilizao de Baumgarte substitui as equaes diferenciais de restrio Eq. (9) pelo seguinte sistema (Eq. (12)): + 2 + 2 = 0 (12)

De acordo com Jalon (1993), as constantes e devem ser positivas e escolhidas de forma apropriada para que o sistema seja estvel. Ainda de acordo com Jalon (1993), os valores de e devem ser idnticos e se situar entre 1 e 20, de modo que o comportamento do sistema normalmente no varia signicativamente em funo dos valores destas constantes. Adicionando os termos da estabilizao de Baumgarte naEq. (10), obtm-se a equao geral para o sistema. M q T q 0 q = Q 2(q q + t ) 2 (13)

Nikravesh (1988) sugere que para a maioria dos problemas prticos as constantes quando tomadas na faixa de 1 a 10 so sucientes para estabilizar o sistema. Quando e so tomados iguais a zero, o sistema de equaes se reduz para a forma da Eq. (10). Para valores de e diferentes de zero, a soluo numrica oscila em torno da soluo exata, com frequncia e amplitude dependente dos valores das constantes. No caso de = , conforme sugerido por Jalon (1993), obtm-se o amortecimento crtico do sistema de estabilizao, que consequentemente estabiliza a soluo rapidamente (Wittenburg (1977)). Este mtodo conhecido por introduzir uma rigidez articial no sistema quando os seus parmetros no so escolhidos de forma apropriada, Schwerin (1999).

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5. RESULTADOS 5.1 Modelo de Pndulo Duplo O modelo de um pndulo duplo um exemplo clssico da mecnica que apresenta movimento catico para grandes ngulos (Moler (2004)). O modelo constitudo por duas massas pontuais, m1 e m2 , conectadas por hastes rgidas e sem massa L1 e L2 , dotadas de juntas sem atrito, de modo que o sistema conservativo. As massas so submetidas apenas a ao da gravidade.

Figura 2: Modelo mecnico do pndulo duplo. Tabela 1: Parmetros do pndulo duplo simulado. Parmetro Smbolo Massa do elemento 1 m1 Massa do elemento 2 m2 Comprimento da haste 1 L1 Comprimento da haste 2 L2 Acelerao da gravidade g ngulo 1 inicial 10 ngulo 2 inicial 20 Valor 2kg 2kg 0, 1m 0, 1m 9, 81m/s2 /4; /2rad /4; /2rad

Como o sistema conservativo, a equao geral de Lagrange Eq. (2) reduz-se a Eq. (14), que fornece as equaes do movimento para o sistema. d dt L qk L =0 qk (14)

As expresses para a energia cintica e potencial do sistema so: 1 1 T = m1 (L1 1 )2 + m2 [(L1 1 )2 + (L2 2 )2 + 2L1 L2 1 2 cos(2 1 )] 2 2

(15)

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V = (m1 + m2 )gL1 (1 cos1 ) + m2 gL2 (1 cos2 ) O Lagrangiano do sistema pode ento ser calculado utilizando a Eq. (1): L = 1 m1 (L1 1 )2 + 1 m2 [(L1 1 )2 + (L2 2 )2 + 2L1 L2 1 2 cos(2 1 )] 2 2 (m1 + m2 )gL1 (1 cos1 ) m2 gL2 (1 cos2 )

(16)

(17)

Substituindo a Eq. (17) na Eq. (14) calcula-se as duas equaes do movimento para o pndulo duplo, nas coordenadas generalizadas q1 = 1 e q2 = 2 .
d dt L 1

2 m2 L1 L2 2 sen(2 1 ) + (m1 + m2 )L1 gsen1 = 0 d dt L 2

L 1

= (m1 + m2 )L1 2 1 + m2 L1 L2 2 cos(2 1 )

(18)

2 +m2 L1 L2 1 sen(2 1 ) + m2 L2 gsen2 = 0

L 2

= m2 L2 2 2 + m2 L1 L2 1 cos(2 1 )

(19)

As equaes de movimento so diferenciais ordinrias de segunda ordem, acopladas, com termos no lineares. O modelo do pndulo duplo foi escolhido para validar a implementao devido a complexidade das equaes diferenciais envolvidas. Alm disto, como na presente implementao as equaes de movimento so automaticamente deduzidas pelo procedimento computacional, considerou-se o pndulo duplo como um bom exemplo para validao. Exemplos de aplicao do modelo de pndulo duplo em pacotes multicorpos computacionais so apresentados nas referncias Kurz (2009), Negrut (2003), Romano (2003) e Verlinden (2003). Para a validao dos resultados obtidos neste trabalho foi utilizado um modelo de pndulo duplo do SimMechanics, que faz parte do pacote computacional comercial MatLab/Simulink. Os resultados do presente trabalho so referenciados nos grcos utilizando a sigla ASP (anlise por sistema de partculas). Os parmetros arbitrrios alfa e beta do algoritmo de estabilizao foram tomados inicialmente como iguais e com mdulo 250.

Figura 3: Comparao dos resultados - pndulo duplo 10 e 20 = /4 (alfa e beta = 250).

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Figura 4: Comparao dos resultados - pndulo duplo 10 e 20 = /2 (alfa e beta = 250).

Figura 5: Inuncia dos parmetros de estabilizao da soluo (alfa e beta) em relao ao comprimento da haste 2 (L2 ) - 10 e 20 = /2. Percebe-se uma boa correlao nos resultados para 10 e 20 = /4 com os parmetros de estabilizao utilizados inicialmente, vide Fig. 3. No entanto, para 10 e 20 = /2 ocorre o fenmeno de drift da soluo, que pode ser vericado atravs do erro observado em alguns pontos na resposta da Fig. 4. Para vericar a inuncia dos parmetros de estabilizao na soluo foram executadas simulaes considerando diferentes valores destes parmetros. O comprimento da haste 2 do sistema foi monitorado durante as simulaes, cujos resultados so mostrados na Fig. 5. Percebe-se que o drift da soluo ocorre nos pontos onde as hastes do pndulo esto alinhadas com o eixo vertical 2 = 0. 5.2 Modelo de um Mecanismo de Suspenso O modelo de um mecanismo tipo quarter-car, largamente aplicado em sistemas de suspenso veiculares, foi utilizado como exemplo de aplicao. Este mecanismo considera apenas 1/4 do sistema de suspenso de um veculo convencional, e permite a obteno de resultados

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dinmicos independentemente de qualquer inuncia do chassis. Para a soluo do modelo foi utilizada a formulao de sistemas de partculas e multiplicadores de Lagrange (ASP). AFig. 6 ilustra o modelo analisado, composto por pontos xos e mveis representados pelas letras F e P respectivamente, onde o subscrito o nmero de identicao do ponto. O mecanismo composto por um elemento de mola-amortecedor de suspenso linear e uma mola linear que representa o pneumtico. Apesar de linear a mola do pneumtico no admite ser extendida, o que signica que a fora exercida pelo pneu deve ser zero no caso de extenso. A excitao do modelo feita atravs da variao vertical do nvel do solo. Os parmetros dinmicos do modelo esto listados na Tab. 2. Os dados dinmicos e geomtricos do modelo foram baseados no modelo utilizado na tese de Schwerin (1999) e apresentado inicialmente por Simeon (1994).

Figura 6: Modelo quarter-car de uma suspenso tipo ve-link. Tabela 2: Parmetros dinmicos do modelo quarter-car. Parmetro Massa da partcula P1 e P3 Massa da partcula P2 Massa da partcula P4 Rigidez da mola Amortecimento Rigidez do pneumtico Smbolo m1 , m3 m2 m4 k1 c1 k2 Valor 7, 75kg 4, 00kg 19, 5kg 3500N/m 700N s/m 20.104 N/m

Foram geradas simulaes para dois obstculos distintos, a depresso tipo panela (pothole) e a lombada (smooth excitation), ambos obtidos da tese de Schwerin (1999) que foram propostos inicialmente por Hiller e Frik (1991). Os formatos destes obstculos so mostrados nas Fig. 7 e Fig. 8. O obstculo tipo pot-hole basicamente uma sequncia de funes tipo degrau, e permite identicar modos em uma ampla faixa de frequncias. J o obstculo tipo lombada praticamente uma funo tipo senoidal suavizada nas extremidades. Os resultados apresentados mostram a altura do ponto P4 (centro da roda) em funo da distncia percorrida. As simulaes foram executadas considerando um veculo se deslocando

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na direo x com velocidade constante igual a 30m/s (108km/h). Os resultados obtidos no programa MBSSIM desenvolvido na tese de Schwerin (1999) tambm so mostrados para comparao dos resultados.

Figura 7: Comparao dos resultados de altura do centro da roda, passagem por obstculo tipo pot-hole, modelo quarter-car.

Figura 8: Comparao dos resultados de altura do centro da roda, passagem por lombada, modelo quarter-car. No trabalho elaborado por Gonzlez (2006), procedimentos para avaliao de ferramentas de anlise multicorpos so propostos. Uma das concluses deste trabalho estabelece que um procedimento de comparao de resultados mais exvel, tendo como base os valores de pico, mdias, frequncias e tendncia dos resultados, deve ser considerado ao invs da comparao do histrico temporal ponto a ponto. Foi observado que a anlise por sistema de partculas para o mecanismo quarter-car na simulao de pothole apresentou um amortecimento de cerca de 30% superior ao obtido por Schwerin (1999). O modelo de Schwerin (1999) consideravelmente mais complexo na sua formulao, pois no utiliza sistema de partculas, o que requer tensores de inrcia dos diversos componentes da suspenso bem como coordenadas locais para localizao dos corpos no espao. Embora os resultados apresentados por Schwerin (1999) terem sido calculados utilizando

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um modelo com algumas diferenas em relao ao modelo apresentado no presente trabalho, em alguns aspectos os resultados so comparveis, principalmente em relao a forma geral do resultado, os valores de pico mnimo e a frequncia da resposta. Um ensaio experimental seria interessante para determinar qual o modelo que melhor se ajusta na prtica. Diversas simulaes foram feitas variando os parmetros de ajuste do algoritmo de estabilizao de Baumgarte, e a inuncia destes foi considerada desprezvel. Eliminando-se o algoritmo de estabilizao foi obtida uma diferena de apenas 0,7% no valor de pico mnimo, de modo que o algoritmo de estabilizao no adiciona nenhum amortecimento ao sistema mecnico em questo. 5.3 Cinemtica da Suspenso Os resultados de deslocamento em funo do tempo obtidos para os pontos mveis do mecanismo podem ser manipulados, utilizando relaes trigonomtricas, de modo a gerar resultados cinemticos teis dinmica veicular. No plano z y possvel obter as variaes do ngulo de cmber do mecanismo, a partir das variaes nas posies dos pontos P1 e P3 (Fig. 9), e as variaes no ngulo de convergncia no plano x y a partir das variaes dos pontos P2 e P4 (Fig. 10).

Figura 9: Denio do ngulo de camber, modelo quarter-car.

Figura 10: Denio do ngulo de convergncia, modelo quarter-car.

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Um grco com exemplo de resultados para variao dos ngulos cinemticos, para uma simulao de passagem sobre obstculo do tipo degrau de 20mm, pode ser visto na Fig. 11

Figura 11: Variao dos ngulos de camber e convergncia para passagem sobre degrau de 20mm - modelo quarter-car. O clculo das variaes cinemticas dos ngulos de suspenso permitem avaliar diversos parmetros do projeto, permitindo a vericao e correo da geometria do sistema para otimizar o contato pneu-solo. O comportamento lateral do pneumtico pode ser facilmente includo no modelo. A partir da fora vertical e dos ngulos cinemticos, as foras laterais geradas pelo pneumtico podem ser calculadas, de modo que a interao pneumtico-mecanismo possa ser avaliada de forma mais completa. 6. CONCLUSES A partir da implementao via sistema de partculas utilizando o mtodo dos multiplicadores de Lagrange foi possvel reproduzir os resultados de um pndulo duplo, inicialmente simulado utilizando um pacote computacional comercial, a partir da implementao elaborada no presente trabalho. Os resultados obtidos para o modelo do tipo quarter-car foram satisfatrios, embora tenham apresentado alguns desvios em relao aos resultados encontrados na literatura. Foi observado que reduzindo o amortecimento do sistema os desvios diminuem, de modo que o modelo simulado via sistema de partculas apresenta um amortecimento superior ao do modelo de referncia. Comparaes com resultados experimentais podem ser utilizados para uma melhor avaliao dos desvios. A formulao utilizando sistema de partculas dispensa a necessidade de estabelecer um sistema de coordenadas no corpo, para orientao dos graus de liberdade de rotao no espao, o que reduz a quantidade de dados de entrada do modelo reduzindo o tempo de modelagem e facilitando a implementao numrica. A reduo do sistema de equaes diferenciais algbricas (EDA) para equaes diferenciais ordinrias (EDO), atravs da derivada segunda das equaes de restrio, demandou a implementao de um algoritmo de estabilizao, que depende da escolha arbitrria de dois pa-

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rmetros ou constantes. A literatura indica alguns valores para os parmetros de estabilizao da soluo, entretanto, para os mecanismos analisados neste trabalho os parmetros tiveram que ser ajustados a partir dos valores de referncia indicados. Foi demonstrado para o modelo de pndulo duplo que os parmetros do algoritmo de estabilizao de Baumgarte inuenciaram signicativamente os resultados, de modo que foi considerado um aumento nos parmetros em relao aos recomendados pela literatura para estabilizao da soluo. Pode-se concluir que os parmetros de estabilizao da soluo devem ser grandes o suciente para que a violao das restries seja desprezvel. A determinao dos parmetros deve ser realizada para cada sistema mecnico analisado. A determinao de parmetros cinemticos de mecanismos uma informao til para o projeto. Tais parmetros so o calculados diretamente via coordenadas dos pontos do mecanismo. Outra informao importante para projeto so as foras de restrio. O mtodo dos multiplicadores de Lagrange calcula automaticamente as foras de reao devidas as restries impostas pelo mecanismo, informao til para o dimensionamento de componentes mecnicos. REFERNCIAS Ascher, U.M., 1994. Stabilization of constrained mechanical systems with daes and invariant manifolds. Journal Mechanics of Structures and Machines. Baumgarte, J., 1972. Stabilization of constraints and integrals of motion in dynamical systems. Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 1:1-16. Blajer, W., 2002. Elimination of constraint violation and accuracy aspects in numerical simulation of multibody systems. Multibody System Dynamics, 7:265-284, Kluwer Academic Publishers. Gonzlez, M., 2006. A benchmarking system for mbs simulation software: Problem standardization and performance measurement. Multibody System Dynamics, 16:179-190, Springer Science. Haug, E.J., 1989. Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems; vol. I: Basic Methods. Allyn and Bacon, 160 Gould Street, Needham Heights, Massachusetts 02194. Hiller, M. , Frik, S., 1991. Road vehicle benchmark 2: ve link suspension. In Kortum et al., Progress Report to the 12th IAVSD Symposium. Jalon, J.G., 1993. Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems - The real time challenge. Springer-Verlag. Kurz, T., 2009. Symbolic modeling and analysis of elastic multibody systems. International Symposium on Coupled Methods in Numerical Dynamics. Meirovitch, L., 1970. McGraw-Hill Co. Methods of Analytical Dynamics. Advanced Engineering Series,

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