Dinmica das Mquinas

Controle de Vibraes

EMENTA
Caracterizao dos movimentos vibratrios. Resposta de sistemas lineares estveis. Modelagem matemtica de sistemas mecnicos. Sistemas modelados com um grau de liberdade. Informaes sobre tcnicas de medio de vibraes.

Vibraes em mquinas rotativas.

Sistemas modelados com dois ou mais graus de liberdade. Introduo ao estudo de processamento de sinais. Tcnicas para o controle de vibraes.

 OBJETIVOS: Dotar os alunos de toda a teoria bsica ao estudo das vibraes, assim como, uma introduo ao processamento de sinais, para em seguida apresentar as tcnicas de controle dos problemas relacionados com as vibraes mecnicas.

METODOLOGIA
Aulas expositivas (PowerPoint,internet,trabalhos em aulas....)

CONTEDO PROGRAMTICO (02h) Introduo. (04h) Conceitos bsicos. Modelos fsicos e matemticos de sistemas vibratrios. (06h) Vibraes livres no amortecidas de sistemas com um grau de liberdade. Sistemas equivalentes. Sistemas com dois graus de liberdade degenerados. (04h) Sistemas contnuos; vibraes do primeiro modo. Mtodo de Rayleigh. Parmetros equivalentes. (07h) Vibraes livres amortecidas. Anlise nos casos de amortecimento viscoso, atrito seco e amortecimento histertico. Decremento logartmico. Tcnica experimental para determinao da resposta, freqncia natural e parmetros de um sistema mecnico. (07h) Vibraes foradas de sistemas com um grau de liberdade. Excitao harmnica. Funo de transferncia complexa. Condies de ressonncia; Amplificao. Isolamento de vibraes. Transdutores de vibrao. Medio de amortecimento; banda de meia potncia. Anlise modal: varredura de freqncia. (05h) Resposta de um sistema mecnico com um grau de liberdade a uma excitao peridica: srie de Fourier. Funo quase peridica. Espectro discreto de freqncia. (05h) Resposta de um sistema mecnico com um grau de liberdade a uma excitao no peridica (transitria): integral e transformada de Fourier. Transformada de Laplace. Espectro contnuo de freqncia. (06h) Vibraes em mquinas rotativas: modelagem; velocidade crtica; tcnicas de balanceamento. (04h) Medio de vibraes. Equipamentos e tcnicas. (04h) Programa de manuteno preditiva baseada em medio de vibraes. (06h) Neutralizadores dinmicos de vibraes: sistemas com dois graus de liberdade. (06h) Isolamento e resposta de sistemas com vrios graus de liberdade: resposta geral de sistemas discretos lineares: anlise modal (02h) Materiais empregados no controle de vibraes. (02h) Materiais empregados no controle de vibraes.

BIBLIOGRAFIA VIBRAES MECNICAS SINGERISU RAO TEORIA DA VIBRAO William T. Thonson Ed. Intercincia VIBRATION ANALYSIS Robert K. Vierck Harper & Row VIBRAES EM SITEMAS MECNICOS J.P.Den Hartog ROTORDYNAMIKS PREDICTION IN ENGINEERING Michel Lalame DYNAMICS OF ROTORS AND FUNDATIONS Erwin Krmer. VIBRAES Adhemar Fonseca Ed. Ao Livro Tcnico Reynolds, D.D. - Engineering Principles of Acoustics, Noise and Vibration Control. Allyn and Bacon Inc., 1981. Collacott, R. A. Vibration Monitoring and Diagnosis. John Wiley, 1979. Meirovitch, L. Elements of Vibration Analysis. McGraw-Hill, 1975.

Captulo 1 | Fundamentos de vibrao

Avaliao: 02 provas 01 trabalho(entrega e apresentao): Case aplicando teoria da vibrao , analise de vibrao e controle de vibrao.(grupo de 03 pessoas).

Avaliado:
Contedo Participao de todos Domnio

Captulo 1 Fundamentos de vibrao

1.2 Breve histria da vibrao

Pitgoras (582-507 a.C) Aristteles (350 a.C) Zhang Heng (132 d.C) Galileu Galilei (1564-1642) Marin Mersenne (1588-1648)

Robert Hooke (1635-1703)

Joseph Sauveur (1653-1716)

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Captulo 1 Fundamentos de vibrao

1.2 Breve histria da vibrao Sir Isaac Newton (1642-1727)

Brook Taylor (1685-1731)

Daniel Bernoulli (1700-1782)

Jean DAlembert (1717-1783) Leonard Euler (1707-1783) J. B. J. Fourier (17071830) Joseph Lagrange (1736-1813) Charles Coulomb (1784)

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Captulo 1 Fundamentos de vibrao

1.2 Breve histria da vibrao E. F. F. Chladni (1756-1824)

Sophie Germain (1811, 1813 e 1815)

G. R. Kirchhoff (1781-1887)
Simeon Poisson (1781-1840) Lord Baron Rayleigh (1877)

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Captulo 1 Fundamentos de vibrao

1.3 Importncia do estudo da vibrao

A maioria das atividades humanas envolve vibrao: ouvir, ver,

respirar, andar e falar;

A maioria dos motores de acionamento vibram em razo do desbalanceamento; Turbinas hidrulicas e Aeronuticas podem falhar devido a vibrao;

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Captulo 1 Fundamentos de vibrao

1.3 Importncia do estudo da vibrao Desgastes em peas como rolamentos, engrenagens e rudo
excessivo e afrouxamento de elementos de fixao podem ter origem na vibrao; A ressonncia resulta em flexes excessivas e falhas; A vibrao pode causar no ser humano desconforto, fadiga, danos fsicos e perda de eficincia.

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1.3 Importncia do estudo da vibrao

Ponte de Tacoma vibrando no modo longitudinal.

Ponte de Tacoma vibrando no modo torsional.

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Ressonncia

Freqncia natural
Como vimos, cada corda do violo tem um modo com freqncia prpria de vibrao, o MODO FUNDAMENTAL. O som que ela emite tem a freqncia do modo fundamental e um pouco dos modos harmnicos, com menor intensidade. Pois bem, qualquer objeto material tambm tem uma ou mais freqncias nas quais ele "gosta" de vibrar. Se for um objeto simples, como um pndulo ou uma corda de violo, essa freqncia bem definida e s h um modo fundamental. Outros objetos mais complicados, como um tambor, uma mesa, um prdio ou at nossos corpos, podem vibrar em muitos modos, com muitas freqncias diferentes. Se voc "tocar" uma mesa, dando-lhe um forte chute, ouvir um som que o resultado do conjunto de modos de vibrao naturais da mesa. Chamamos de freqncias naturais de um objeto as freqncias com que esse objeto "gosta" de vibrar, quando excitado de alguma forma - levando um chute ou sendo dedilhado, por exemplo. Quando uma ao externa age sobre o objeto ele s vibra nessas freqncias naturais ou seus harmnicos. No adianta bater ou chutar com muita fora: se uma freqncia de vibrao no for uma freqncia natural do objeto ele nunca vibrar nessa freqncia.

Modo fundamental da superfcie de um tambor.

Um dos harmnicos da superfcie do tambor. Observe a linha de ns ao longo de um dimetro.

Veja os primeiros 4 modos normais (ou naturais) de uma corda preso nos dois lados. Note que a frequncia e o comprimento de onda so relacionados por v =f e a velocidade constante (dado pelo meio, no caso de uma corda tensionada, pela tenso e densidade linear), ento as vibraes so mais rpidas (frequncia maior) para comprimentos de onda menores (mais curtos).

Ressonncia

Resumindo: Qualquer objeto material tem uma ou mais freqncias nas quais "gosta" de vibrar: so as freqncias naturais de vibrao do objeto. Quando o objeto "excitado" por algum agente externo em uma de suas freqncias naturais d-se a ressonncia: o objeto vibra nessa freqncia com amplitude mxima, s limitada pelos inevitveis amortecimentos.

Captulo 1 Fundamentos de vibrao

1.3 Importncia do estudo da vibrao

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1.3 Importncia do estudo da vibrao

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1.3 Importncia do estudo de vibrao

A favor de varias aplicaes industrias e de consumo

Outros: Esteiras transportadoras, tremonhas,peneiras,compactadores,maquinas de lavar,escovas de dentes eltricas,brocas odontolgicas,relgios e unidades de massagem eltrica,bate estacas,testes vibatorios de materiais,processos vibratrios de acabamentos e circuitos eletrnicos na filtragem de freqncia indesejada,simulao de terremotos,estudos reatores nucleares,melhora a eficincia de certos processos de usinagem.

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1.4 Conceitos da vibrao Vibrao

Partes elementares de sistemas vibratrios Grau de liberdade Sistemas contnuos e discretos

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Vibrao ou Oscilao
Qualquer movimento que se repita aps um intervalo de tempo .
Exemplo tpico : Balanar de um pndulo e o movimento de uma corda da dedilhada.

Vibrao ou Oscilao
Teoria da vibrao trata : - Estudo de movimentos oscilatrios de corpos e

- Foras associadas a eles.

Partes elementares de sistemas vibratrios

Em geral:

- Um meio para armazenar energia potencial: (mola ou elasticidade) - Um meio para armazenar energia cintica: (massa ou inrcia) - Um meio de perda gradual de energia: ( amortecedor)

Vibrao ou Oscilao de um sistema

Envolve a transferncia alternada de energia potencial para energia cintica e vice-versa.
Se o sistema for amortecido certa quantidade de energia dissipada em cada ciclo; Deve ser substitudo por uma fonte externa se for preciso um regime permanente de vibrao.

Vibrao ou Oscilao de um sistema

Exemplo:
Posio 1: Energia cintica = 0 Energia potencial = mgl(1-cos 0) em relao pos.2.

O que acontece na posio 2 ???

Graus de liberdade
Numero mnimo de coordenadas independentes requeridas para determinar completamente as posies de todas as partes de um sistema a qualquer instante.

Sistema com um grau de liberdade 0 a coordenada independente mais conveniente para descrever o movimento do pendulo. Coordenadas cartesianas x e y (no so independentes)podem descrever o movimento : x2 +y2=l2

Graus de liberdade

Podem ser usadas para descrever o movimento:

(a) Mecanismo
cursor-manivelamola

(b) Sistema massamola

( c) sistema torcional

Sistemas com um grau de liberdade

Podem ser usadas para descrever o movimento: Podem ser usadas para descrever o movimento:

0 ou x

Graus de liberdade

Sistemas com dois graus de liberdade

Graus de liberdade

Sistemas com trs graus de liberdade

Sistemas contnuos e discretos

Sistemas

discretos ou de parmetros concentrados:

-Nmero finito de grau de liberdade ( uma grande quantidade de sistemas prticos):

Sistemas contnuos ou distribudos:

Nmero infinito de grau de liberdade (alguns sistemas que envolvem elementos elsticos contnuos):

Grande parte dos sistemas estruturais e de mquinas tem elementos deformveis (elsticos)e, com isso ,um nmero infinito de graus de liberdade.

Sistemas contnuos ou distribudos:

Uma viga em balano (um sistema com um nmero infinito de graus de liberdade)

A viga tem um numero infinito de pontos de massas ,precisamos de um nmero infinito de coordenadas para especificar sua configurao defletida.

O numero infinito de coordenadas define sua curva de deflexo elstica.

Sistemas contnuos x discretos

Na maioria das vezes ,sistemas contnuos so aproximados como sistemas discretos(solues mais simples). Tratar um sistema como continuo mais exato,porm , os mtodos analticos disponveis esto limitados a vigas uniformes, hastes delgadas e placas finas.

Grande parte do sistemas prticos so estudados tratando-os como massas,molas e amortecedores finitos concentrados.

Resultados mais precisos: aumentando o nmero de graus de liberdade ( n de massa,molas e amortecedores).

Captulo 1 Fundamentos de vibrao

1.5 Classificao de vibraes Vibrao livre e vibrao forada

Vibrao no amortecida e amortecida Vibrao linear e no-linear Vibrao determinstica e aleatria

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Vibrao livre x Vibrao forada

Vibrao Livre:
Se um sistema,aps uma perturbao inicial continuar a vibrar por conta prpria.

Nenhuma fora externa age sobre o sistema. Exemplo: Oscilao de um pendulo simples

Vibrao forada:
Se um sistema estiver sujeito a fora externa (muitas vezes uma fora repetitiva). Exemplo: Oscilao que surge em mquinas ,como motores a diesel.

Vibrao no amortecida x Vibrao amortecida

Vibrao no amortecida:
Se nenhuma energia for perdida ou dissipada por atrito ou outra
resistncia durante a oscilao.

Vibrao amortecida:
Se qualquer energia for perdida.

-Em muitos sistema fsicos, a quantidade de amortecimento to pequeno que pode ser desprezada para a maioria das finalidades de engenharia.

-Na anlise de sistemas vibratrios prximos ressonncia extremamente importante considerar o amortecimento.

Vibrao linear x Vibrao no linear

Vibrao linear:
Se todos os componentes bsicos de um sistema vibratrio ( a mola,a massa e o amortecedor) comportarem-se linearmente.
Equaes diferenciais lineares (equaes que comandam o comportamento de sistemas vibratrios lineares). Tcnicas de anlises bem desenvolvidas.

Vibrao no linear:
Se qualquer dos componentes bsicos se comportar no linearmente.
Equaes diferenciais no lineares (equaes que comandam o comportamento de sistemas vibratrios no lineares). Tcnicas de anlises so menos bem conhecidas.

Todos sistemas vibratrios tendem a comporta-se no linearmente com o aumento da amplitude de oscilao.

Vibrao linear x Vibrao no linear

Vibrao determinstica:
Se o valor ou magnitude da excitao (fora ou movimento) que est agindo sobre um sistema vibratrio for conhecida a qualquer dado
instante.

Vibrao aleatria (resposta tambm ser aleatria):

Se o valor ou magnitude da excitao (fora ou movimento) que est agindo sobre um sistema vibratrio no pode ser previsto a qualquer dado instante
Grande numero de registros da excitao pode exibir alguma regularidade estatstica.
possvel estimar mdias e os valores mdios ao quadrado.

Exemplos de excitao aleatrias:

-Velocidade dos ventos; -Aspereza de uma estrada; -Movimento do solo durante terremoto

1.6 Procedimento de anlise de vibraes:

Sistema vibratrio um sistema dinmico, onde as variveis de entrada(excitaes) e respostas (sadas) so dependentes do tempo. Resposta depende das condies iniciais e das excitaes externas. A maioria dos sistemas encontrados na prtica so muito complexos, e impossvel considerar todos os detalhes para analise matemtica. So considerados somente as caractersticas mais importantes para prever o comportamento do sistema sob condies de entrada especificadas. Muitas vezes, o comportamento global do sistema pode ser determinado considerando um modelo simples para um sistema complexo.

Captulo 1 Fundamentos de vibrao

1.6 Procedimento de anlise de vibrao, normalmente envolve: Modelagem matemtica

Derivao das equaes governantes Soluo das equaes governantes Interpretao dos resultados

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Etapa 1: Modelagem matemtica

Finalidade:
-Representar todos aspectos importantes dos sistema com o propsito de obter as equaes matemticas(ou analticas)que governam o comportamento do sistema. -O modelo matemtico deve incluir detalhes suficientes para conseguir descrever o sistema em termos de equaes, sem torn-lo muito complexo.

Podem serem lineares ou no lineares: Modelos lineares: Permitem solues rpidas e so simples de manipular. Modelos no lineares: revelam certas caractersticas do sistema que no so previstos pelo modelo linear. preciso ter uma boa capacidade de discernimento de engenharia para propor um modelo matemtico adequado. s vezes, eles so aperfeioados gradativamente para obter resultados mais precisos.

Procedimento de refinamento,usado em modelagem matemtica.

Martelo Martelo Suporte

Bigorna Coxim elstico Bloco de base

Amortecimento do solo

Bigorna e bloco de base

Modelo grosseiro ou elementar Rigidez do solo

solo
Martelo

Bigorna

Amortecimento do coxim elstico

Bloco de base

Rigidez do coxim elstico

Modelo refinado

Amortecimento do solo

Rigidez do solo

Modelagem de um martelo de forjar

ndice t : Pneu w : roda

s : longarina
v : veculo r : motociclista eq : equivalente

Motocicleta com um motorista um sistema fsico e modelo matemtico.

Elementos de um sistema mecnico

Sistemas mecnicos Propriedades mais importantes sob o aspecto da vibrao so: Elasticidade Inrcia Amortecimento
Porqu?

Elementos de um sistema mecnico

Vibrao ,em essncia, um processo de troca de energia mecnica,
nas formas de energia cintica (associada a velocidade)e energia potencial (associada a deformao e gravidade)

energia cintica

energia potencial