Níveis de Automação

Fábrica

Planta

Linha

Célula

Robô
 Metodologia de Projeto
• Aborda as seguintes etapas:
• Modelagem e Simulação:

• Projeto e Implementação:

• Programação dos robôs :

 Modelagem e Simulação

Sistema de Planta
Modelando
Automação industrial o que existe

Passo1:
modelo CAD
Passo2: Especificação
dos requisitos
 Programação de robôs
A programação "on-line" de um robô, pode consumir
muito tempo evoluindo desproporcionalmente com o
aumento da complexidade das tarefas.
Em muitas aplicações envolvendo processos de
produção em massa, tais como soldagem a ponto em
linhas de produção automobilísticas, os requisitos
temporais de reprogramação devem ser minimizados
ao máximo.
Logo podemos concluir que para a aplicação de robôs
ser factível, em pequenos e médios lotes de produção,
onde os tempos envolvidos podem ser substanciais, a
utilização de Programação Off-line é altamente
recomendada.
 Vantagens Programação Off-line

 Redução
 do tempo ocioso
 permanência ambientes perigosos
 Sistema Simplificado de Programação
 redução índice retreinamento
 Integração com sistemas CAD/CAM
 Depuração de Programas
 Programação de robôs

ON-LINE OFF-LINE SIMULAÇÃO

Grande Suporte Computacional
 Requer Conhecimentos Básicos

Programação
Elétrica

Eletrônica Análise

integração
Engenharia ROBÓTICA

Controle Sensores
Digital e
Atuadores
Industrial
Mecânica
Conhecimentos Específicos
Cuidado com as Discrepâncias
ON-LINE
 %%%
VERSION:1

OFF-LINE LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE DefWobj [ READONLY ]
VAR pos origem;
VAR num dist;
PERS wobjdata wobj_novo:=[
FALSE,TRUE,"",[[647.95,1095.05,917.63],[0
.00896116,0.0
399763,0.473769,0.879696]],[[0,0,0],[
1,0,0,0]]];
FUNC num VabsXYZ(
pos vetor)
RETURN Sqrt(Pow(vetor.x,2)+
Pow(vetor.y,2)+Pow(vetor.z,2));
ENDFUNC
PROC main()
MoveL porg,v200,fine,tool0;
dist:=VAbsXYZ(porg.trans);
TPWrite "Angulo em torno de Z:
"\Num:=angz;
EXIT;
ENDPROC
ENDMODULE
 OFF-LINE
+
SIMULAÇÃO