Motor Síncrono

UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMIÁRIDO /UFERSA
CAMPUS CARAÚBAS
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
MÁQUINAS ELÉTRICAS
Controle de Velocidade e Torque no

Motor Síncrono
Samuel Belarmino de Paiva
Silvan da Silva Ferreira Júnior
Professor: Ms. Rodrigo Prado de Medeiros
CARAÚBAS - 2016
SUMÁRIO
• Objetivos
• Introdução
• Controle de velocidade
• Controle de torque
• Conclusão
• Referências
OBJETIVOS
• Compreender como funciona o controle de

velocidade do motor síncrono e algumas técnicas
utilizadas;
• Compreender como funciona o controle de

conjugado do motor síncrono e algumas técnicas
utilizadas.
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INTRODUÇÃO
• Motores síncronos são máquinas utilizadas para

converter potência elétrica em potência mecânica;
• Para o campo magnético do rotor neste tipo de
motor pode-se optar pelo uso de um imã
permanente ou de um eletroímã, obtido pela
aplicação de uma corrente CC a um enrolamento
desse rotor;
• Nos enrolamentos do estator, aplica-se uma tensão
trifásica com uma defasagem de 120 graus entre as
fases, produzindo um campo magnético girante.
4/38
Controle de motores síncronos
 Controle de velocidade
• Os motores síncronos são essencialmente máquinas de
velocidade constante, em que a velocidade é determinada
pela frequência das correntes de armadura;
• A velocidade angular síncrona é proporcional à frequência

elétrica da tensão de armadura aplicada e inversamente
proporcional ao número de pólos da máquina:
2
𝜔𝑠 = 𝜔𝑒
𝑝ó𝑙𝑜𝑠
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• Claramente o meio mais simples de controlar um motor
síncrono é variando a velocidade por meio do controle de
frequência da tensão de armadura aplicada;
• Isto é obtido acionando o motor com um inversor polifásico

de fonte de tensão, como o inversor trifásico mostrada na
figura a seguir.
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• Este inversor pode ser tanto pode ser usado para produzir
formas de onda quase quadrada de tensão CA com
amplitude 𝑉𝑐𝑐 como as chaves podem ser comandadas para
produzir uma forma de onda de tensão modulado por largura
de pulso de amplitude variável;
• A frequência das formas de onda do inversor pode

naturalmente ser variada controlando a frequência de
chaveamento das chaves do inversor. Em aplicações de
máquinas CA, juntamente com esse controle de frequência,
deve haver controle de amplitude de tensão aplicada.
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• Pela lei de Faraday, a componente de entreferro da tensão de
armadura em uma máquina CA é proporcional à densidade
de fluxo de pico da máquina e à frequência elétrica. Assim,
desprezando a queda de tensão na resistência de armadura e
na reatância de dispersão, tem-se
𝑓𝑒 𝐵𝑝𝑖𝑐𝑜
𝑉𝑎 = 𝑉𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
𝑓𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 𝐵𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
• Em que 𝑓𝑒 é a frequência nominal de operação e 𝐵𝑝𝑖𝑐𝑜 é a

densidade de fluxo de pico no entreferro.
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• Considere uma situação em que a frequência da tensão de
armadura é variada enquanto a sua amplitude é mantida em
seu valor nominal (𝑉𝑎 = 𝑉𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 ). Nesse caso:
𝑓𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
𝐵𝑝𝑖𝑐𝑜 = 𝐵𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
𝑓𝑒
• Esta equação demonstra o problema do funcionamento com

tensão constante e frequência variável.
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• Para uma dada tensão de armadura, a densidade de fluxo da
máquina é inversamente proporcional a frequência e,
portanto, quando a frequência diminui a densidade de fluxo
aumenta;
• Assim, uma queda significativa de frequência aumentará a

densidade de fluxo até o ponto em que a máquina pode ser
danificada, devido ao aumento das perdas no núcleo e das
correntes de máquina necessárias para manter a densidade
de fluxo mais elevado.
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• Como resultado, para frequências inferiores ou iguais à
nominal, é típico operar a máquina com densidade de fluxo
constante. Assim, para 𝐵𝑝𝑖𝑐𝑜 =𝐵𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 , tem-se
𝑓𝑒
𝑉𝑎 = 𝑉𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
𝑓𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
𝑉𝑎 𝑉𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
=
𝑓𝑒 𝑓𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
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• Da equação anterior, pode-se observar que a operação com
fluxo constante pode ser obtida mantendo uma relação
constante entre a tensão de armadura e a frequência. Isso é
conhecido como operação com volts/hertz constante.
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• Plotagem de potência e conjugado máximos versus
velocidade para um motor síncrono operando com
frequência variável:
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 Exemplo 1
• A máquina síncrona trifásica de 45 kVA, 220 V, 60 Hz e seis
pólos deve funcionar como motor e ser acionada com um
inversor trifásico de fonte de tensão com frequência
variável. Deve fornecer 220 V a 60 Hz e manter a relação
V/Hz constante quando a frequência é reduzida. A máquina
tem uma tensão síncrona saturada de 0,836 por unidade e
em circuito aberto produz a tensão nominal para uma
corrente de campo de 2,84 A. Para os propósitos deste
exemplo, assuma que as perdas do motor são desprezíveis.
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 Exemplo 1
• a) Com o motor funcionando em 60 Hz, 220 V, potência
nominal e fator de potência unitário, calcule (i) a velocidade
do motor em rpm e (ii) a corrente de campo do motor.
• b) Se a frequência do inversor for reduzida a 50 Hz e a carga

do motor for ajustada para o conjugado nominal, calcule (i)
a velocidade do motor resultante e (ii) a corrente de campo
requerida para obter novamente um fator de potência
unitário.
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 Controle de torque
• O controle de conjugado direto de uma máquina CA, pode
ser implementado de diversas formas diferentes, é
comumente referido como controle por campo orientado ou
controle vetorial;
• As grandezas do estator (fluxo, corrente, tensão, etc.) são
decompostas em componentes que giram em sincronismo
com o rotor;
• As grandezas de eixo direto representam aquelas
componentes que estão alinhadas com o eixo do
enrolamento de campo e as componentes de eixo em
quadratura estão alinhadas perpendicularmente ao eixo do
enrolamento de campo. 17/38
• Agora será vista a transformação dq0. Ela se originou no
trabalho de André Blondel na França, e foi desenvolvida por
R. E. Doherty, C. A. Nickle, R. H. Park e seus associados
nos EUA;
• São duas matrizes que funcionam como um artificio

matemático de modo que facilite os cálculos.
18/38
• Matriz de transformação:
cos( 𝜃𝑚𝑒 ) cos(𝜃𝑚𝑒 −120) cos(𝜃𝑚𝑒 +120)

𝑆𝑑 𝑆
2 − sin(𝜃𝑚𝑒 ) − sin(𝜃𝑚𝑒 −120) − sin(𝜃𝑚𝑒 +120) 𝑎
𝑆𝑞 = 𝑆𝑏
3 1 1 1
𝑆0 𝑆𝑐
2 2 2
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• Matriz de transformação inversa:
𝑆𝑎 cos(𝜃𝑚𝑒 ) −sin(𝜃𝑚𝑒 ) 1 𝑆𝑑
𝑆𝑏 = cos(𝜃𝑚𝑒 −120) − sin(𝜃𝑚𝑒 −120) 1 𝑆𝑞
𝑆𝑐 cos(𝜃𝑚𝑒 +120) − sin(𝜃𝑚𝑒 +120) 1 𝑆0
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• Através das variáveis dq0, as relações transformadas de
corrente de fluxo são:
λ𝑑 = 𝐿𝑑 𝑖𝑑 + 𝐿𝑎𝑓 𝑖𝑓
λ𝑞 = 𝐿𝑞 𝑖𝑞
3
λ𝑓 = 𝐿𝑎𝑓 𝑖𝑑 + 𝐿𝑓𝑓 𝑖𝑖𝑓
2
• Os subscritos d, q e f referem-se respectivamente as

grandezas relativas aos enrolamentos direto e em
quadratura, e ao de campo.
21/38
• As respectivas equações transformadas de tensão são:
𝑑λ𝑑
𝑣𝑑 = 𝑅𝑎 𝑖𝑑 + − 𝜔𝑚𝑒 λ𝑞
𝑑𝑡
𝑑λ𝑞
𝑣𝑞 = 𝑅𝑎 𝑖𝑞 + − 𝜔𝑚𝑒 λ𝑑
𝑑𝑡
𝑑λ𝑓
𝑣𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 +
𝑑𝑡
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• A potência instantânea que entra no estator trifásico é:
𝑝𝑒 = 𝑣𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝑏 𝑖𝑏 + 𝑣𝑐 𝑖𝑐
3
𝑝𝑒 = 𝑣𝑑 𝑖𝑑 + 𝑣𝑞 𝑖𝑞 + 2𝑣0 𝑖0
2
• Assim, através da equação acima chega-se a equação para o

torque:
3 𝑝ó𝑙𝑜𝑠
𝑇𝑚𝑒𝑐 = λ𝑑 𝑖𝑞 − λ𝑞 𝑖𝑑
2 2
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• A equação do torque também pode ser escrita como:
𝑇𝑚𝑒𝑐 = 𝐿𝑎𝑓 𝑖𝐹 𝐼𝑄
2 2
• Ou também:
𝑝ó𝑙𝑜𝑠 𝜇0 𝜋𝐷𝑙
𝑇=− 𝐹𝑒 𝐹𝑟 sin 𝛿𝑒𝑟
2 2𝑔
• Em que l é o comprimento axial do entreferro, D é o seu
diâmetro médio, g é o comprimento do gap e 𝛿�𝑒𝑟 é o
ângulo elétrico de fase espacial entre as ondas de FMM do
rotor e do estator e o conjugado T atua no sentido em que o
rotor é acelerado.
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• Considere a equação abaixo que expressa o valor eficaz da
tensão de fase gerada por um gerador síncrono:
𝜔𝑒 𝐿𝑎𝑓 𝑖𝑓
𝐸𝑎𝑓 =
2
• Em que isolando 𝑖𝑓 e substituindo na equação anterior
encontra-se:
3 𝑝ó𝑙𝑜𝑠 𝐸𝑎𝑓 𝑖𝑄
𝑇𝑚𝑒𝑐 =
2 2 𝜔𝑒
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• Utilizando a matriz de transformação, pode-se obter:
𝑣𝑎 = 𝑣𝐷 cos 𝜔𝑒 𝑡 + 𝑣𝑄 sin 𝜔𝑒 𝑡
• Assim, a amplitude eficaz da tensão de armadura é igual a:
𝑣𝐷 2 + 𝑣𝑄 2
𝑉𝑎 =
2
λ𝐷 2 + λ 𝑄 2
= 𝜔𝑒
2
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(𝐿𝑠 𝑖𝐷 + 𝐿𝑎𝑓 𝑖𝐹 )2 + (𝐿𝑠 𝑖𝑄 )2
𝑉𝑎 = 𝜔𝑒
2
• Dividindo 𝑉𝑎 por 𝜔𝑒 obtemos uma expressão para o fluxo
concatenado eficaz de armadura, dado por:
λ𝐷 2 + λ𝑄 2 (𝐿𝑠 𝑖𝐷 + 𝐿𝑎𝑓 𝑖𝐹 )2 + (𝐿𝑠 𝑖𝑄 )2
(λ𝑎 ) 𝑒𝑓 = =
2 2
• De modo semelhante pode-se encontrar:
𝐼𝐷 2 + 𝐼𝑄 2
𝐼𝑎 =
2
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• Para o controle de conjugado é utilizado um sistema de
controle de conjugado por campo orientado:
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• Diagrama de blocos:
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• O controlador de conjugado calcula a corrente desejada de
eixo em quadratura, utilizando a equação deduzida
anteriormente para o conjugado:
2 2 𝑇𝑟𝑒𝑓
(𝑖𝑄 )𝑟𝑒𝑓 =
3 𝑝ó𝑙𝑜𝑠 𝐿𝑎𝑓 (𝑖𝐹 )𝑟𝑒𝑓
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 Exemplo 2
• Considere novamente o motor síncrono do Exemplo 1 de 45
kVA, 220 V e seis pólos operando a 60 Hz com uma
corrente de campo de 2,84 A. Se o motor for carregado
como conjugado nominal e estiver operando submetido a
um sistema de controle por campo orientado de modo tal
que 𝑖𝐷 = 0, calcule (a) as correntes de fase 𝑖𝑎 (𝑡), 𝑖𝑏 (𝑡) e
𝑖𝑐 (𝑡) e também o valor por unidade da corrente de
armadura, e (b) a tensão de terminal por unidade do motor.
Assuma que 𝜃 𝑚𝑒 para o tempo t=0 (isto é, o eixo direto do
rotor está alinhado com a fase a em t=0).
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 Exemplo 3
• O motor síncrono do Exemplo 2 de 45 kVA e 220 V deve
operar novamente com conjugado e velocidade nominais e
um sistema de controle por campo orientado. Calcule a
corrente de campo do motor e a tensão e corrente de
terminal por unidade, considerando fator de potência
unitário.
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• No caso de máquinas síncronas de imã permanente, a
excitação efetiva de campo é fixa;
• Como a corrente de campo efetiva equivalente é fixada pelo
imã permanente, a corrente de eixo em quadratura é
determinada diretamente pelo conjugado desejado;
• Considere um motor trifásico de imã permanente cuja
tensão de fase eficaz nominal de circuito aberto é
𝐸𝑎𝑓 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 , na frequência elétrica 𝜔𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 . Da
equação a seguir, tem-se:
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𝜔𝑒 𝐿𝑎𝑓 𝑖𝑓
𝐸𝑎𝑓 =
2
2 𝐸𝑎𝑓
𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
Λ 𝐼𝑃 =
𝜔𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙
• A relação fluxo x corrente de eixo direto para esse motor
será:
λ𝐷 = 𝐿𝑑 𝑖𝐷 + Λ 𝐼𝑃
• Assim, a expressão para o conjugado se torna:
𝑇𝑚𝑒𝑐 = Λ 𝐼𝑃 𝐼𝑄
2 2
34/38
• Para uma máquina síncrona de imã permanente submetida
ao controle por campo orientado, a corrente de eixo em
quadratura é determinada de forma única pelo conjugado
desejado. Assim,
2 2 𝑇𝑟𝑒𝑓
(𝑖𝑄 )𝑟𝑒𝑓 =
3 𝑝ó𝑙𝑜𝑠 Λ 𝐼𝑃
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• Diagrama de blocos de um sistema de controle de
conjugado por campo orientado para um motor síncrono de
imã permanente:
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 Referências
• Chapman, S. J: Fundamentos de Máquinas Elétricas, 5ª

ed., McGraw-Hill Book Company, Porto Alegre, 2013.
• Fitzgerald, A. E., C. Kingsley, Jr e S. D. Umans: Electric

Machinery, 6th ed., McGraw-Hill Book Company, New
York, 2013.
• Fitzgerald, A. E., C. Kingsley, Jr e S. D. Umans: Máquinas

Elétricas, 6ª ed., McGraw-Hill Book Company, Porto
Alegre, 2013.
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• Motores síncronos são máquinas utilizadas para

• A velocidade angular síncrona é proporcional à frequência

• Isto é obtido acionando o motor com um inversor polifásico

• A frequência das formas de onda do inversor pode

• Em que 𝑓𝑒 é a frequência nominal de operação e 𝐵𝑝𝑖𝑐𝑜 é a

• Esta equação demonstra o problema do funcionamento com

• Assim, uma queda significativa de frequência aumentará a

• b) Se a frequência do inversor for reduzida a 50 Hz e a carga

• São duas matrizes que funcionam como um artificio

cos( 𝜃𝑚𝑒 ) cos(𝜃𝑚𝑒 −120) cos(𝜃𝑚𝑒 +120)

• Os subscritos d, q e f referem-se respectivamente as

• Assim, através da equação acima chega-se a equação para o

• Chapman, S. J: Fundamentos de Máquinas Elétricas, 5ª

• Fitzgerald, A. E., C. Kingsley, Jr e S. D. Umans: Electric

• Fitzgerald, A. E., C. Kingsley, Jr e S. D. Umans: Máquinas

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