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Notas de Aula 5
Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: Aceleração
vB v A vB / A
dv B dv A dv B / A
dt dt dt
aB aA aB / A
= +
2
aB a A α rB / A .rB / A
(1) Na resolução de problemas devemos entender que os pontos
coincidentes na rótula movem-se com a mesma aceleração, pois
ambos descrevem a mesma trajetória .
EXERCÍCIO: Aceleração
A barra AB mostrada na Figura abaixo tem que se mover mantendo A e
B apoiados nos planos inclinados. O ponto A tem uma aceleração de 3
m/s2 e uma velocidade de 2 m/s, ambas orientadas plano abaixo, no
instante em que a barra está horizontal. Determine a aceleração angular
da barra nesse instante.
Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
1) Determinação da velocidade
angular de AB: v B v A rB / A
v A 2 * cos(45o )ˆi 2 * sen (45o )ˆj
v B v B * cos(45o )ˆi v B * sen (45o )ˆj
.k̂ rB / A 10.ˆi
v B * cos( 45o )ˆi v B * sen (45o )ˆj 2 cos( 45o )ˆi 2sen (45o )ˆj kˆ 10ˆi
v B * cos(45o )ˆi v B * sen (45o )ˆj 2 cos(45o )ˆi 10 2sen (45o ) ˆj
v B * cos(45o ) 2 cos(45o ) v B 2 m / s v B * sen (45o ) 10 2sen ( 45o )
(v B 2) * sen (45o ) 10 o
4 sen ( 45 ) 0,283 rd / s
(2 2) * sen (45 ) 10
o 10
Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
1) Determinação
da aceleração
angular
2
de AB: aB a A α rB / A .rB / A
a A 3 * cos(45o )ˆi 3 * sen (45o )ˆj .k̂
a B a B * cos(45o )ˆi a B * sen (45o )ˆj
a B * cos(45o )ˆi a B * sen (45o )ˆj 3 cos(45o )ˆi 3sen (45o )ˆj .kˆ 10ˆi 2 .10ˆi
a B * cos(45o )ˆi a B * sen (45o )ˆj 3 cos( 45o ) 2 .10 ˆi 10 3sen (45o ) ˆj
3 cos(45o ) 10 * 0,2832
a B * cos(45o ) 3 cos(45o ) 10 2 aB 1,87 m / s 2
cos(45o )
o
4,87.sen ( 45 ) 0,344 rd / s 2
10
Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
EXERCÍCIO: Aceleração
A manivela AB de um motor gira com aceleração angular de 20 rd/s2
no sentido horário. Determine a aceleração do pistão no instante em
que AB está na posição mostrada na figura. Nesse instante ωAB = 10
rd/s e ωBC = 2,43 rd/s.
rB 0,25 * sen (45 )ˆi 0,25 * cos(45 )ˆj
o o
rB 0,177ˆi 0,177ˆj ft
rC / B 0,75 * sen (13,6 o )ˆi 0,75 * cos(13,6o )ˆj
Aceleração em B: rC / B 0,176ˆi 0,729ˆj ft
a B AB rB AB
2
a B 20kˆ (0,177ˆi 0,177ˆj) 10 2 (0,177ˆi 0,177ˆj)
a B 21,24ˆi 14,16ˆj ft / s 2
Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
2
Aceleração em C: a C aB αBC rC / B BC .rC / B
aC aC ˆj BC BCkˆ rC / B 0,176ˆi 0,729ˆj ft
a C 13,58 ft / s 2