Requisitos das redes de dispositivos

Dispositivos

509 -BOD

24vdc

509 -BOD

24vdc

Substituição de fiação Baixo custo por nó instalado

Determinismo para I/O Suporte à diagnóstico
Suporte a configuração Dispositivos compactos
Baixo tempo de resposta
Suporte a diferentes fornecedores

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 Camadas da DeviceNet

Espec. Camada de
Camada 7 ISO
Aplicação { Camada de Aplicação } aplicação
DeviceNet

{ }
Camada 2 ISO
Enlace Camada de Enlace Especificação do
Protocolo CAN

{
Camada 1 ISO
Sinais físicos

}
Física
“Transceiver” Especificação
da camada física
Camada 0 ISO
Meio físico { Meio de transmissão DeviceNet

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Taxa de transmissão (Velocidade)

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 Devicenet - Características
• Linha tronco + derivações
• Remoção de nós e diagnóstico
• Até 64 nós
• Taxas de 125, 250 ou 500Kbps
• Resistor de terminações (121 OHM)
• Dois pares trançados
• Sinal e alimentação 24 Vcc
• Sensores podem ser alimentados
diretamente a partir do cabo tronco
• Múltiplas fontes em paralelo
PS PS

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 Devicenet - Características

Taxas, Alcance e Derivações

Tronco Derivação (cabo fino)

Taxa
Máximo Acumulado
125K 500m (1640 6m (20 ft) 156m (512 ft)
ft)
250K 6m (20 ft) 78m (256 ft)
250m (820 ft)
500K 6m (20 ft) 39m (128 ft)
100m (328 ft)

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 Rede DeviceNet
Resistor de terminação
121 ohms

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Devicenet – Derivações e Ramificações

Tronco
Tap Tap

Derivação

Limitações:
• 6 metros maximo entre tap e nó
mais distante
• soma dos percursos limitados ao
máximo comprimento acumulado

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 Devicenet - Conexões

Seladas e Abertas
Flat, Cabo Fino e Grosso
Fibra Ótica via repetidores

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 Tensão de Modo Comum
When current is drawn through the power pair on the DeviceNet trunk line,
the length of the cable and current draw becomes important. The thick wire,
normally used for trunk line, has a resistance of 0.0045 Ohms/foot. So as the
distance from the DeviceNet power supply connection becomes greater, the
power pair will act as a resistor whose value will be equal to 0.0045
multiplied by the Distance From The Power Supply ( In Feet ). At any
particular point on the power pair the Common Mode Voltage will equal the
Current being drawn on the power pair at that point times the Resistance of
the Power Pair. ( V = I X 0.0045 X Distance )
The effect of the Common Mode Voltage is that the V+ line will lower
gradually from the 24VDC at the power supply as you move farther down the
trunk line. More importantly the V- wire will gradually raise from the 0VDC
value at the power supply along the length of the trunk line. On most
networks the amount of voltage the V+ lowers and V- raises are equal. So
even though there may be exactly 24VDC measured at Network Power
Supply, further down the cable the voltage on the V+ and V- wires may only
be 20VDC. This effect is due to Common Mode Voltage and should the
voltage drop become too large the network will fail to operate properly. Since
the CAN-H (White Wire) and the CAN-L (Blue Wire) both are referenced to
the V- wire, if the V- line varies more than 4.65 VDC at any two points on
the network the CAN tranceivers will fail to operate properly.
An easy way to measure for Common Mode Voltage problems is to go the the farthest ends of the
network and measure between the Red V+ and Black V- wires. This voltage should NEVER be less
than 15 Volts. The file dnetpwr.xls in the GTS toolkit and the DeviceNet Assistant will allow
Common Mode Voltages to be easily and accurately calculated for most networks.

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 Devicenet - Camada de Enlace

CSMA/NBA - Carrier Sense Multiple Access with Non-destructive

Bitwise Arbitration
• Qualquer nó pode acessar o barramento quando disponível
• Arbitragem não-destrutiva. Permite 100% de utilização do meio e
priorização de mensagens baseada no identificador de 11 bits.
• CAN proporciona detecção automática de erros, sinalização e re-
tentativas
• O Pacote pode apresentar até 8 bytes de dados

Pacote de dados
S A E
O 11 bit Campo Comp. 0 to 8 bytes Dados CRC C O
F Identificador Controle K F

Campo de Campo
Arbitragem de Dados

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 Protocolo e Overhead
Interframe
Space

1 11 1 6 0-8 15 1 1 1 7 >=3
bit bits bit bits bytes bits bit bit bit bits bits
Interframe
Space
End of Frame
ACK Delimiter
{ ACK
ACK Slot
CRC Delimiter

CRC Sequence
Data Field

Control (2 bits reserved for future, DLC0-3 is the data length

code )
RTR = Remote Transmission Frame
RTR Bit CRC = Cyclic Redundancy Check
Identifier ACK = Acknowledge
DLC = Data Length Code
Start of Frame

Total de bytes:12 Percentual de Overhead:(12-8)/12=33%

Bytes de dados:08
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 Devicenet - Arbitragem

• Cada nó tenta transmitir quando o barramento está livre

– Entretanto, ao contrário da Ethernet não há colisões
• Se 2 nós iniciam a transmissão ao mesmo tempo, o conflito é resolvido
pela arbitragem com base nos bits do campo identificador
– Um “0” é dominante e prevalece sobre um “1”
– Quando um nó transmite um “1”, mas “ouve” um “0”, imediatamente
cessa a transmissão
– O nó “vencedor” continua a transmitir até o final da mensagem
– ESTE MECANISMO GARANTE QUE NENHUMA INFORMAÇÃO
OU TEMPO SEJA PERDIDO
• O valor do identificador estabelece a prioridade durante a arbitragem.
• Todos os nós verificam a consistência da mensagem recebida e
fornecem sinalização da ocorrência de erros.

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 Devicenet – Camada de Aplicação

• Atribuição do identificador
– estabelece prioridade no processo de arbitragem
– utilizado pelos nós receptores para selecionar “suas”
mensagens
• Dois tipos de mensagens
– Mensagens de I/O para dados críticos (controle)
– Mensagens explícitas para funções cliente/servidor
– Fragmentação para pacotes maiores que 8 bytes
• Detecção de nós duplicados
• Consistência dos dados de aplicação
– Identificação: Tipo, fabricante, modelo, # série
– Comunicação: Endereço, Baud Rate
– Configuração: (Ex. drive) rampa de acel., freq.

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Open DeviceNet Vendor Association Inc.

• CAN é uma tecnologia aberta

• Fabricantes do chip CAN: Intel,
Motorola, Philips/Signetics, NEC,
Hitachi, Siemens
• http://www.odva.org

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