EXERCÍCIO

1
2
 Obter a
função de transferência

 2 ( s)
T (s)

O eixo é elástico e é suspenso por

meio de mancais em suas extremidades
e é submetido à torção. Um torque é
aplicado à esquerda e o deslocamento
angular é medido à direita.
3
4
 T  J

5
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

6
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

7
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

8
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

9
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

10
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

11
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

12
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

13
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

14
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

15
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

16
 T  J
d 1 d 1
2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt

17
  T  J
d 1 d 1 2
T  D1  K (1   2 )  J1 2
dt dt
T  D1s1 ( s )  K1 ( s )  K 2 ( s )  J1s 1 ( s)
2

18
  T  J
d d 2
2
K (1   2 )  D2  J2 2
dt dt

19
  T  J
d d 2
2
K (1   2 )  D2  J2 2
dt dt

20
  T  J
d d 2
2
K (1   2 )  D2  J2 2
dt dt

21
  T  J
d 2 d 2
2
K (1   2 )  D2  J2 2
dt dt

22
  T  J
d 2 d 2
2
K (1   2 )  D2  J2 2
dt dt

23
  T  J
d 2 d 2
2
K (1   2 )  D2  J2 2
dt dt

24
  T  J
d 2 d 2
2
K (1   2 )  D2  J2 2
dt dt

25
  T  J
d d 22
K (1   2 )  D2  J2 2
dt dt
K1 ( s )  K 2 ( s )  D2 s 2 ( s )  J 2 s  2 ( s )
2

26
T  D1s1 ( s)  K1 ( s )  K 2 ( s )  J1s 1 ( s 2

T ( s )  D1s1 ( s )  K1 ( s )  K 2 ( s )  J1s 1 ( s )

2

T ( s )  J1s 1 ( s )  D1s1 ( s )  K1 ( s )  K 2 ( s )

2

T ( s)  ( J1s  D1s  K )1 ( s )  K 2 ( s)

2

27
K1 ( s )  K 2 ( s )  D2 s 2 ( s )  J 2 s  2 ( s )
2

0   K1 ( s )  K 2 ( s )  D2 s 2 ( s )  J 2 s  2 ( s )
2

0   K1 ( s )  ( J 2 s  D2 s  K ) 2 ( s )
2

28
T ( s)  ( J1s  D1s  K )1 ( s )  K 2 ( s)
2

0   K1 ( s )  ( J 2 s  D2 s  K ) 2 ( s )
2

 J1s 2  D1s  K k  1 ( s )  T ( s )

    
 K J 2 s  D2 s  K   2 ( s )  0 
2

A resolução do sistema pode

ser feita por qualquer técnica
adequada
Aplicando a Regra de Cramer
29
 J1s  D1s  K
2
K  1 ( s)  T ( s ) 
      
 K J 2 s  D2 s  K   2 ( s)   0 
2

 J1s 2  D1s  K k 
  det  
 K J 2 s  D2 s  K 
2

 J1s  D1s  K T ( s )
2
det  
 K 0 
 2 (s) 

30
  J1s  D1s  K T ( s )
2
det  
 K 0 
 2 (s) 

 J1s  D1s  K
2
K 
  det  
 K J 2 s  D2 s  K 
2

T (s) K  2 ( s) K
 2 (s)  
 T (s) 
31
  J1s 2  D1s  K K 
  det  
 K J 2 s  D2 s  K 
2

Consideremos todas as impedâncias iguais a um.

s2  s  1 1 
  det    2 ( s) K
 1 s  s  1
2

T ( s) 
   s  s  1  1
2 2

  s  2s  3s  2s
4 3 2 2 (s) 1
 4
T ( s ) s  2 s 3  3s 2  2 s
32
Obter a função de transferência

 2 ( s)
T (s)

33
Chamemos de 1 ( s ) o deslocamento

angular da carga.
34
 d1 d 2 d 1
2
T  fv (  )  K (1   2 )  J 2
dt dt dt

Torques que atuam na carga

35
Torques que atuam na carga fictícia
que possui J=ZERO

d 1 ) d 2
fv (  )  K (1   2 )
dt dt
d 2 d 2
2
 fv  k 2  J 2
dt dt
36
 d1 d 2 d 1
2
T  fv (  )  K (1   2 )  J 2
dt dt dt

T  s1  s 2  1   2  s 1 2

Alocando-se os valores unitários

do enunciado e aplicando-se
Laplace.
37
 d 1 ) d 2
fv (  )  K (1   2 )
dt dt
d 2
 fv  k 2  0
dt
s1  s 2  1   2  s 2   2  0

Alocando-se os valores unitários

do enunciado e aplicando-se
Laplace. 38
T  s1  s 2  1   2  s 1 2

s1  s 2  1   2  s 2   2  0

( s  1)1  (2 s  2) 2
( s  1)1  2( s  1) 2
 2 ( s)
1  2 2
1  2 2

T (s) 39
T  s1  s 2  1   2  s 1
2

T  ( s  s  1)1  ( s  1) 2
2

1  2 2
T  ( s  s  1)2 2  ( s  1) 2
2

T  (2 s  2 s  2  s  1) 2
2

40
T  (2 s  2 s  2  s  1) 2
2

T  (2 s  s  1) 2
2

 2 (s) 1
 2
T ( s) 2s  s  1
41
42
43
44
45