04 Unidade II Componentes Atuadores

Atuadores Hidráulicos
1 - Haste
2, 3, 4 e 5 - Vedações
6 - Corpo cilíndrico
7 - Êmbolo
8 - Encaixe do corpo
9 - Sistema de amortecimento
fluido
Cilindro Duplex Contínuo ou Cilindro Tandem

Modificado para atender a grandes deslocamentos e deslocamentos escalonados

sem a necessidade de aplicação de força elevada, podendo, por isso, ter diâmetro da
camisa reduzido.
Caso 1 Caso 2
L1 = L2 L1 ≠ L2
L1 + L2 = L L1 + L2 = L
Atuadores
AtuadoresHidráulicos
HidráulicosRotativos
Rotativos(Osciladores)
(Osciladores)
Convertem energia hidráulica em movimento rotativo, sob
um determinado número de graus
O oscilador hidráulico é um atuador rotativo com campo de

giro limitado
(2x torque de saída)
• Providos de máximo valor de

saída de torque para um tamanho
reduzido
Atuadores
AtuadoresHidráulicos
HidráulicosRotativos
Rotativos(Osciladores)
(Osciladores)
• Fornece torque uniforme em ambas as

direções e através de todo campo de
rotação
Dimensionamento
Pressão Nominal (PN)
Obtida a partir da tabela, em

função do tipo de aplicação
ηT = rendimento total do sistema, da ordem

Pressão de Trabalho (Ptb) Ptb = T .PN de 65% para sistema hidráulico, leva em
consideração a perda de carga total
at.Fa Força de avanço (efetiva) ⇒força que

o cilindro executará
Diâmetro do Pistão (Dp) Dp = 2
π.Ptb
ηaT = rendimento do atuador, na ordem
de 90%, devido às perdas por atrito do
êmbolo D p comercial ≥ D p calculado
Dimensionamento da haste pelo critério de “Euler” (Flambagem)
2
64 FS λ Fa
Diâmetro da haste (dh)
dh = 4 3
π E
onde:
FS é o coeficiente de segurança (3,5)
λ é o comprimento livre de flambagem (cm)
Fa é a força de avanço (N)
E módulo de elasticidade do aço (módulo de Young) = 210 x 10 9 N/m²
d h c ome rc ia l ≥ d h c a lc ula do
Dimensionamento da haste pelo critério de “Euler” (Flambagem)
Vazão
Vazãode
deAvanço
Avanço(Qa)
(Qa)
Volume de fluido absorvido pelo cilindro no momento do seu avanço, ou vazão necessária para que o cilindro atinja velocidade de avanço va ao distender-se.
2
π . Lh . Dp
Qa=
4 . Δta
Vazão
Vazãode
deRetorno
Retorno(Qr)
(Qr)
Volume de fluido absorvido pelo cilindro no momento do seu retorno, ou vazão necessária para cilindro atingir velocidade de retorno vr.
Qr =
π.Lh. Dp 2  dh 2  
4.Δtr
Exemplo de Dimensionamento de Atuadores Hidráulicos

Um cilindro hidráulico de ação dupla e de haste simples deve deslocar uma massa de 500 kg a um altura de 1 m em 10 s.
Supondo que a Pressão Nominal é de 70 bar, calcule:
- A Pressão de Trabalho Inicial

- A Força de Avanço
- O Diâmetro Comercial do Pistão
- O Diâmetro Comercial da Haste
- A Pressão de Trabalho Final
- A Vazão de Avanço
- A Vazão de Retorno
Obs: O tempo de retorno é de 5 s.

a) Pressão de Trabalho Inicial
Ptb = T.PN  Ptb = 0,65.70  5

Ptb = 45,5bar 45,5.10 Pa 
b) Força de Avanço
Fa = m.g  Fa = 500.9,81  Fa = 4905N
c) Diâmetro Comercial de Pistão
at.Fa 0,90.4905
Dp = 2  Dp = 2 Dp = 0,0351m 35mm
π.Ptb π.45,5.105
Consultando a tabela de cilindros comerciais, constata-se que o menor
diâmetro possível para o pistão é de 40 mm
d) Diâmetro Comercial da Haste
λ = L. 0,5  λ = 1. 0,5

0,5 0,5
= 0,7071m
λ = L. 0,5
0,5
2
4 64.FS .λ .Fa
dh = 3
π .E
2
4 64.3,5.0,71 .4905
dh = 3 9
= 0,017 m = 17 mm
π .210.10
Segundo a tabela: Dp  40 mm e dh = 18 mm
Porém, o comprimento máximo da haste para essa situação é de 225 mm
Como o deslocameno desejado é de 1 m (1.000 mm), deve-se procurar na coluna da pressão qual é o cilindro que atende ao deslocamento desejado, obedecendo a um critério de custo-benefício, por exemplo.
e) Pressão de Trabalho Final
4. Fa.at  1  PTb = 14,2.105 Pa

PTb =  2
π  Dp  14,2bar 
f) Vazão de Avanço
π . Lh . Dp 2 π.1.0,0632
Qa=
4 . Δta Qa = Qa = 3,12.104 m 3 / s
4.10
18,72 l / min 
f) Vazão de Retorno
Qr =

π.Lh. Dp 2  dh 2  Qr =

π.1. 0,0632  0,0452  Qr = 3,1.10 4 m 3 / s
4.Δtr 4.5 18,3 l / min 
Velocidade
Velocidadedos
dosatuadores
atuadores
ΔS Lh Lh e Lh
v= ⇒ assim: va= vr=
Δt Δt Δta Δtr
Área
Áreada
daCoroa
Coroado
doPistão
Pistão
Ac = . D p  d h 
π
Ac=Ap− Ah → 4
2 2
onde:
Ap é área do pistão comercial
Ah é a área da haste do pistão comercial
Dp é o diâmetro do pistão comercial
dh é o diâmetro da haste comercial
Vazão Induzida no Avanço
É o volume de fluido devolvido ao sistema pelo cilindro no momento do seu
avanço
Qa Qia
Vazão Induzida no Retorno
É o volume de fluido devolvido ao sistema pelo cilindro no momento do seu
retorno
Qir Qr
Cálculo das Vazões Induzidas
Obs:
- r = Ap/Ac
- Os filtros, dutos de retorno e válvulas em geral que receberão fluido proveniente do cilindro deverão
ser dimensionados pela Qir, para não criar pressão induzida
- Os cilindros de haste dupla e duplo efeito terão uma vazão induzida no retorno igual à vazão
fornecida pela bomba
Pressões Induzidas
Originada da resistência à passagem do fluxo do fluido. Um duto ou filtro de retorno
mal dimensionado, ou qualquer outra resistência à saída de fluido do cilindro, pode
criar uma pressão induzida, causando um choque hidráulico (indesejável).
PB Pia
Pir PB
Cálculo das Pressões Induzidas
Obs:
- Os cilindros de haste dupla e duplo efeito terão uma pressão induzida no retorno
igual à pressão fornecida pela bomba
Exemplo de Dimensionamento de Atuadores Hidráulicos
Com relação ao exemplo anterior, calcule:
- A Vazão Induzida no Avanço

- A Vazão Induzida no Retorno
- A Pressão Induzida no Avanço
- A Pressão Induzida no Retorno
a) Vazão Induzida no Avanço
Qia =

Lh π. Dp 2  dh 2
.
 
1 π. 0,0632 - 0,045 2
Qia = .

Δta 4 10 4
Qia = 1,53.10 4 m 3 / s  9,18l / min 
Vazão
Vazãoda
daBomba
Bomba
Qia = QB.
 Dp  dh
2 2
 1,53.10 4
= QB.
 0,063 2
- 0,0452 
Dp 2 0,0632
QB = 3,12.10 m / s 4 3
18,72 l / min 
b) Vazão Induzida no Retorno
Lh π . Dp 2 1 π.0,0632
Qir= . Qir = .
Δtr 4 5 4
Qir = 6,23.10 m / s 4 3
 37,38 l / min 
Vazão
Vazãoda
daBomba
Bomba
Dp 2 0,063 2
Qir = QB.

Dp 2  dh 2  6,23.10 4 = QB.
0,0632 - 0,0452 
4 3
QB = 3,05.10 m / s (18,3l / min)
c) Pressão Induzida no Avanço
4.Fa 4.4905
Pia =

π. Dp 2  dh 2  Pia =
π. 0,0632 - 0,0452 
Pia = 32,13.10 Pa  32,13 bar 

5
Pressão
Pressãoda
daBomba
Bomba
Dp 2 0,0632
Pia = PB.
 Dp 2  dh 2 
5
32 ,13.10 = PB.
0,0632  0,0452 
PB = 15,74.10 Pa 5
15,74 bar 
d) Pressão Induzida no Retorno
4 . Fr 4.4905
Pir=
π . Dp 2 Pir =
π.0,0632
Pir = 15,74.105 Pa 15,74 bar 
Pressão
Pressãoda
daBomba
Bomba
Pir = PB.
 Dp  dh 2 
2
15,74.105 = PB.
 2
0,063  0,0452 
Dp 2 0,0632
PB = 32,13.105 Pa  32,13bar 
Qa Qia
PB Pia
AVANÇO
Vazão Pressão
Vazão de Vazão da Pressão da
Induzida de Induzida de
Avanço (Qa) bomba (QB) Bomba (PB)
Avanço (Qia) Avanço (Pia)
18,72 l/min 9,18 l/min 18,72 l/min 32,13 bar 15,74 bar
Qir Qr
Pir PB
RETORNO
Vazão Pressão
Vazão de Vazão da Pressão da
Induzida de Induzida de
Retorno (Qr) bomba (QB) Bomba (PB)
Retorno (Qir) Retorno (Pir)
18,3 l/min 37,38 l/min 18,3 l/min 15,74 bar 32,13 bar

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Cilindro Duplex Contínuo ou Cilindro Tandem

Modificado para atender a grandes deslocamentos e deslocamentos escalonados

O oscilador hidráulico é um atuador rotativo com campo de

(2x torque de saída)

• Providos de máximo valor de

• Fornece torque uniforme em ambas as

Pressão Nominal (PN)

Obtida a partir da tabela, em

ηT = rendimento total do sistema, da ordem

at.Fa Força de avanço (efetiva) ⇒força que

Exemplo de Dimensionamento de Atuadores Hidráulicos

- A Pressão de Trabalho Inicial

Obs: O tempo de retorno é de 5 s.

Ptb = T.PN  Ptb = 0,65.70  5

c) Diâmetro Comercial de Pistão

λ = L. 0,5  λ = 1. 0,5

4. Fa.at  1  PTb = 14,2.105 Pa

Exemplo de Dimensionamento de Atuadores Hidráulicos

Com relação ao exemplo anterior, calcule:

- A Vazão Induzida no Avanço

Pia = 32,13.10 Pa  32,13 bar 

Pir = 15,74.105 Pa 15,74 bar 

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