Introducao Aos Sistemas Dinamicos

Introduo aos
Introduo aos
Sistemas Dinmicos
Sistemas Dinmicos
UMA ABORDAGEM PR
ATICA COM MAXIMA

Jaime E. Villate
9 789729 939600
ISBN 972-99396-0-8
Introduc ao aos sistemas din amicos
Uma abordagem pr atica com Maxima
Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
Introduc ao aos sistemas din amicos: uma abordagem pr atica com Maxima
Copyright c _2005, 2006 Jaime E. Villate
E-mail: villate@gnu.org
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94105, USA.
ISBN: 972-99396-0-8
Vers ao 1.0, Marco de 2006
A imagem na capa e o conjunto de Julia do n umero complexo 0.75+i 0.1, com 48 iterac oes. Os pontos
que saem fora da regi ao de converg encia ap os o mesmo n umero de iterac aoes s ao representados com a
mesma cor. Os pontos a preto continuma dentro da regi ao de converg encia ap os as 48 iterac oes.
Conte udo
Pref acio xiii
1 Introduc ao 1
1.1 Equac oes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Resoluc ao de problemas de fsica usando Maxima . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Perguntas de escolha m ultipla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Sistemas din amicos discretos 9
2.1 Evoluc ao dos sistemas discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 An alise gr aca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Pontos xos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Pontos peri odicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 Resoluc ao num erica de equac oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.1 M etodo de iterac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.2 M etodo de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Sistemas din amicos contnuos 25
3.1 Equac oes diferenciais de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Campo de direcc oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Sistemas din amicos de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.1 Queda livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.2 Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4 Sistemas aut onomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
iv CONTE

UDO
3.4.1 Diagrama de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5 M etodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.6 Resoluc ao analtica de equac oes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.1 Equac oes de vari aveis separ aveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.2 Equac oes lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6.3 Equac oes exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6.4 Equac oes homog eneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6.5 Equac ao de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6.6 Equac ao de Riccati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.7 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4 Sistemas contnuos de segunda ordem 51
4.1 Queda livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Lancamento de proj ecteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3.1 Diagrama de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4 Resoluc ao analtica de equac oes de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4.1 Equac oes aut onomas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5 Sistemas n ao aut onomos e derivadas de ordem superior . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6 Eliminac ao de singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.7 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5 Sistemas lineares 67
5.1 Osciladores lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.2 Sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3 Pontos xos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4 Vectores e valores pr oprios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4.1 Valores pr oprios reais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.4.2 Razes complexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.5 Classsicac ao dos sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.6 N os pr oprios e impr oprios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.7 Pontos xos n ao hiperb olicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
CONTE

UDO v
5.8 Osciladores amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.9 Oscilac oes nos circuitos el ectricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.10 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.12 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6 Sistemas n ao lineares 91
6.1 Linearizac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2 O p endulo simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.3 M etodo de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.4 Sistemas de equac oes de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.5 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7 Sistemas hamiltonianos 107
7.1 Func ao hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.2 Traject orias no espaco de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3 Pontos xos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.4 Sistemas potenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.5 P endulo de Wilberforce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.6 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8 Ciclos limite 119
8.1 Oscilac oes auto-excitadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.2 Exist encia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.3 Inexist encia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.4 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9 Coexist encia de duas esp ecies 129
9.1 Sistemas predador-presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.2 Sistemas com competic ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.3 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
vi CONTE

UDO
9.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10 Bifurcac oes e caos 135
10.1 Bifurcac oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.1.1 Bifurcac ao sela-n o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.1.2 Bifurcac ao transcrtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.1.3 Bifurcac ao de forquilha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2 Exemplos fsicos de bifurcac oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.3 Bifurcac oes e caos em sistemas discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.4 Diagrama de orbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.5 Teorema de Poincar e-Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.6 Caos em sistemas contnuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.6.1 Equac oes de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.6.2 Equac oes de R ossler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.7 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11 Sistemas discretos de segunda ordem e fractais 155
11.1 Fractais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
11.2 Sistemas aleat orios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.3 Sistemas iterativos de func oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
11.4 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
11.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
12 Sistemas discretos no plano complexo 167
12.1 O mapa quadr atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
12.2 A func ao quadr atica z
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
12.3 Conjunto de Julia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
12.3.1 Crit erio de converg encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
12.4 O conjunto de Mandelbrot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
12.5 Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
12.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
CONTE

UDO vii
A Tutorial de Maxima 175
A.1 A interface do Maxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A.2 Entrada e sada de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.3 Vari aveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
A.4 Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
A.5 Equac oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.6 Gr acos de func oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
A.7 Func oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
A.8

Algebra e trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
A.9 C alculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
A.10 Equac oes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
A.11 Guardar informac ao entre sess oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
B Programas adicionais 189
Respostas 191
Indice Remissivo 195

Bibliograa 198
viii CONTE

UDO
Lista de Figuras
1.1 Pot encia dissipada numa resist encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Traject oria de uma partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Soluc ao de y
n+1
= cos(y
n
) com y
0
= 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Diagrama de degraus para x
n+1
= cos(x
n
) com x
0
= 2. . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Soluc oes de y
n+1
= y
2
n
0.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4

Orbitas do modelo logstico discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 M etodo de Newton para aproximac ao a uma raz. . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1 Campo de direcc oes da equac ao y
/
= y +x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Campo de direcc oes da equac ao v =g. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Campo de direcc oes para a velocidade de um p ara-quedista. . . . . . . . . . . . 30
3.4 Circuito RC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5 Campo de direcc oes para o circuito RC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6 Linha de fase para a velocidade do p ara-quedista. . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.7 Linha de fase para o circuito RC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8 Linha de fase do sistema aut onomo x = 4x
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.9 M etodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.10 Soluc ao num erica e soluc ao exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1 Altura em func ao do tempo, de um p ara-quedista. . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2 Traject oria de um proj ectil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3 As func oes f e g denem a velocidade de fase das orbitas do sistema. . . . . . . 56
4.4 Diagrama de fase do sistema 4.13, com v arias orbitas, e representac ao de uma
orbita em func ao do tempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5 Campo de direcc oes do sistema x =y, y =x e soluc ao comestado inicial x(0) =3
e y(0) = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1 Esfera suspensa por uma mola vertical. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
x LISTA DE FIGURAS
5.2 Evoluc ao do oscilador harm onico simples, no espaco de fase e no domnio do tempo. 69
5.3 Retrato de fase do sistema linear x = x +y, y = x/2+y. A origem e um n o inst avel. 74
5.4 Retrato de fase do sistema linear x = x+2y, y = x+y. A origem e um ponto de sela. 75
5.5 Retrato de fase do sistema linear x = x 2y, y = x y. A origem e um centro. . . 77
5.6 Retrato de fase do sistema linear x =x2y, y =xy. A origem e um foco est avel. 78
5.7 Classicac ao dos sistemas lineares de segunda ordem, em func ao do traco e o
determinante da matriz do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.8 Retratos de fase com n o pr oprio e com n o impr oprio. . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.9 Retrato de fase do sistema linear x = x +2y, y = x +2y. Existem pontos xos n ao
hiperb olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.10 Oscilador harm onico amortecido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.11 Evoluc ao do oscilador harm onico com amortecimento fraco. . . . . . . . . . . . 83
5.12 Circuito LCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.1 Campo de direcc oes do sistema x = 4x
2
4y
2
, y = y
2
x
2
+1. . . . . . . . . . 92
6.2 Retrato de fase do sistema x = 4x
2
4y
2
, y = y
2
x
2
+1. . . . . . . . . . . . 94
6.3 Retrato de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.4 Diagrama de fase do p endulo simples, e uma orbita do sistema. . . . . . . . . . . 97
6.5

Orbita do oscilador harm onico simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.6 Os quatro valores da derivada usados no m etodo de Runge-Kutta de quarta ordem.
Neste caso para o sistema x = x +t
2
; a verde, mostra-se a soluc ao exacta desse
sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.7 Soluc oes do sistema x =t x
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.8 Uma traject oria do sistema x = 4x
2
4y
2
, y = y
2
x
2
+1. . . . . . . . . . . . 103
7.1 Retrato de fase para a func ao hamiltoniana H = (y
2
x
2
)/2x
3
/3. . . . . . . . 110
7.2 P endulo de Wilberforce. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.3 Evoluc ao do alongamento e do angulo de rotac ao no p endulo de Wilberforce. . . 114
7.4 Subespaco de fase, formado pelo alongamento e o angulo, e traject oria do sistema. 114
7.5 Evoluc ao do alongamento e o momento linear (azul) e do angulo e momento an-
gular (verde); o tempo aumenta na vertical. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.1 Circuito que d a origem a oscilac oes auto-excitadas. . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.2 Caracterstica corrente an odica-tens ao da grelha de um trodo de v acuo. . . . . . 120
8.3 Soluc ao da equac ao de van der Pol para um valor pequeno do par ametro = 0.17. 121
8.4 Soluc ao da equac ao de van der Pol para um valor interm edio do par ametro = 1. 121
8.5 Soluc ao da equac ao de van der Pol para o par ametro = 1.28. . . . . . . . . . . 122
8.6 Retrato de fase de um sistema com ciclo limite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
LISTA DE FIGURAS xi
8.7 Retrato de fase do sistema x =y +x(12x
2
3y
2
), doty = x +y(12x
2
3y
2
). 124
9.1 Possvel ciclo num sistema predador-presa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.2 Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
10.1 Retrato de fase para negativo; n ao existem pontos xos. . . . . . . . . . . . . . 136
10.2 Retratos de fase para = 0 (esquerda) com um ponto xo n ao-hiperb olico, e para
positivo (direita) com um ponto de sela e um n o est avel. . . . . . . . . . . . . . 137
10.3 Diagrama de bifurcac oes para x = x
2
, y =y. . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.4 Bifurcac ao transcrtica do sistema x = x x
2
, y =y. . . . . . . . . . . . . . . 139
10.5 Diagrama de bifurcac ao do sistema x = x x
2
, y =y. . . . . . . . . . . . . . 139
10.6 Bifurcac ao de forquilha no sistema x = x x
3
, y =y. . . . . . . . . . . . . . . 140
10.7 Diagrama de bifurcac ao do sistema x = x x
3
, y =y. . . . . . . . . . . . . . 141
10.8 P endulo simples ligado a uma mola e diagrama de corpo livre. . . . . . . . . . . 142
10.9 Diagrama de bifurcac ao do ponto de equilbrio do p endulo com mola e energia
potencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.10Dois membros da famlia de mapas quadr aticos, com c = 1 e c = 1/4. . . . . . . 145
10.11As func oes Q (vermelho) e Q
2
(verde) para c = 0 e c =3/4. . . . . . . . . . . 146
10.12Para c =1 o sistema tem um ciclo de ordem 2 e para c =2 existem ciclos com
qualquer perodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.13c=-2.2 e conjunto de Cantor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.14Diagrama de bifurcac oes do mapa quadr atico e amplicac ao de uma regi ao. . . . 148
10.15Os tr es possveis tipos de orbitas limitadas num sistema contnuo de segunda ordem.149
10.16Oscilac oes do sistema de Lorenz para dois valores muito pr oximos do valor inicial:
x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Par ametros: a = 10, b = 8/3, r = 28,
y(0) = 5, z(0) = 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.17Traject oria no espaco de fase, projectada no plano xz, do sistema de Lorenz. Os
par ametros s ao os mesmos da gura 10.16, com x(0) = 5. . . . . . . . . . . . . . 150
10.18O caso c = 2.3 (com par ametros a = b = 0.2) conduz a um ciclo de fronteira com
perodo simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.19O caso c = 3.3 (com par ametros a = b = 0.2) conduz a um ciclo de fronteira com
perodo duplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
11.1 Evoluc ao do sistema de Fibonacci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
11.2 Mapa de H enon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11.3 Uma regi ao do mapa de H enon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
11.4 O fractal obtido e uma regi ao amplicada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
11.5 Tri angulo de Sierpinski e quadrado fractal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
11.6

Arvore fractal, gerada com um sistema iterativo de 3 func oes. . . . . . . . . . . . 161
xii LISTA DE FIGURAS
11.7 Fractal em forma de folha, gerado com 4 transformac oes. . . . . . . . . . . . . . 162
11.8 As 4 transformac oes usadas para obter o feto de Barnsley. . . . . . . . . . . . . . 163
12.1 Conjunto de Julia para c =0.55+i0.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
12.2 Conjunto de Julia para c =0.75+i0.1, com 36 iterac oes e 48 iterac oes. . . . . 169
12.3 Conjunto de Julia para c =0.75+i0.1, com 160 e 300 iterac oes. . . . . . . . . 170
12.4 Conjunto de Julia para c = 1, com 24 iterac oes, e ampliac ao da regi ao perto de
(0+i0.6), com 36 iterac oes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
12.5 O conjunto de Mandelbrot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
12.6 Uma pequena regi ao dentro do conjunto de Mandelbrot. . . . . . . . . . . . . . . 172
A.1 Xmaxima, vers ao 5.9.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.2 Gr aco do polin omio 3x
3
+5x
2
x +6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
A.3 Gr aco das func oes seno e co-seno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.4 Gr aco da func ao sin(x)sin(y), obtido com Gnuplot. . . . . . . . . . . . . . . . 182
A.5 Gr aco da func ao sin(x)sin(y), obtido com Openmath. . . . . . . . . . . . . . . 182
Pref acio
Este livro e modicado com bastante frequ encia. O n umero da vers ao actual aparece na contra-
capa, e a vers ao mais recente pode ser sempre obtida na Web em http://fisica.fe.up.pt/
pub/maxima/sistdinam.pdf. O autor est a tamb em a desenvolver o software que e utilizado
nesta obra (ap endice B). Existe um stio Web para esse software em: http://fisica.fe.up.
pt/maxima/. Para utilizar esse software, e poder reproduzir os exemplos ao longo do livro, e
preciso o software Maxima (http://maxima.sourceforge.net). Recomenda-se a vers ao mais
actual, 5.9.3.
Este projecto foi iniciado no ambito de uma nova disciplina, Fsica dos Sistemas Din amicos que
foi introduzida, no ano lectivo 2003/2004, no curso de Licenciatura em Engenharia Inform atica e
Computac ao da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. A nova disciplina encontra-se
na fronteira entre a fsica, a matem atica e a computac ao. Por ser uma area cientca que n ao segue
o tradicional m etodo axiom atico da fsica e da matem atica, uma abordagem pr atica e mais util do
que um tratamento puramente te orico.
As d ecadas de 1960 e 1970 marcaram o renascimento do estudo dos sistemas din amicos como
uma nova area de investigac ao, com caracter pr oprio, que por ser inovador deu origem a agita-
das pol emicas nos meios cientcos. O impulso inovador foi propiciado pelo desenvolvimento
acelerado dos meios computacionais.
Surgiu uma gerac ao de investigadores que usavam os seus computadores como aut enticos labo-
rat orios para explorar equac oes e descobrir novos fen omenos. Os matem aticos tradicionais criti-
caram a sua falta de rigor cientco, por n ao existir uma teoria s olida que explicasse os resultados
obtidos. Grande parte desses resultados encontram-se no domnio da fsica: din amica n ao linear,
mat eria condensada, electromagnetismo. Mas, para muitos fsicos, essa nova disciplina e vista
como uma simples implementac ao computacional de conhecimentos antigos e j a bem estabeleci-
dos, sem nenhuma inovac ao do ponto de vista fsico.

E comum o coment ario: isto e tudo muito
interessante, mas onde entra a fsica?.
Assim, os pioneiros da nova area dos sistemas din amicos foram confrontados com rejeic oes de
publicac ao em revistas de renome, e avaliac oes negativas. Mas, por outro lado, a sua actividade
despertou um interesse que foi aumentando exponencialmente e foi uma lufada de ar fresco para
a comunidade cientca, j a que os seus m etodos adaptam-se facilmente ` a realidade actual do tra-
balho cientco.
O novo paradigma inltrou-se tamb em no ensino, e as tradicionais disciplinas de fsica e ma-
tem atica t em sido contaminadas com essa nova metodologia experimental/ computacional, em
contraste com o tradicional m etodo axiom atico. Tal como nos crculos cientcos, no sector edu-
cativo a mudanca tem sido tamb em pol emica e, ao mesmo tempo, tem despertado grande interesse
xiv Pref acio
por ser f acil de adaptar ` a realidade actual com que s ao confrontados os alunos. Temas como o
caos e os fractais despertam facilmente o interesse dos alunos.
Neste livro pretendemos explorar alguns temas da din amica de sistemas, numa forma activa, apoi-
ados sempre nas ferramentas computacionais e sem entrar em muitos pormenores abstractos. O
uso de um sistema CAS n ao elimina a necessidade de raciocnio matem atico por parte dos alunos
nem torna o ensino puramente t ecnico. Uma das complicac oes inerentes aos programas de algebra
no computador e o facto de n ao existirem respostas unicas. Diferentes m etodos podem produzir
respostas a um mesmo problema que aparentemente s ao diferentes, mas que representam a mesma
func ao. Ou as respostas podem ser func oes de facto diferentes, que s o coincidem para uns deter-
minados valores dos par ametros do problema. Em alguns casos o sistema n ao pode dar nenhuma
resposta ou a resposta dada pode estar errada.
E preciso ganhar alguma experi encia para poder utilizar as ferramentas CAS de forma a obter as
respostas na forma mais simples e poder conar na sua veracidade. No processo de obter essa
experi encia, o utilizador acaba por adquirir algum conhecimento sobre os m etodos matem aticos
usados pelo sistema.
Hoje em dia a grande maioria dos prossionais de engenharia e ci encias exactas dependemos das
m aquinas de calcular para obter a raiz quadrada de um n umero, por exemplo, 3456. N ao me parece
que essa depend encia seja grave, nem que todos os prossionais tenham que aprender a calcular
3456 com papel e caneta antes de passar a usar a calculadora, enquanto existam ainda livros que
expliquem os m etodos utilizados pelas calculadoras para calcular a raiz quadrada.
Por outro lado, quem possui uma calculadora que permite obter razes quadradas pode avancar
mais rapidamente para outros temas como o c alculo de equac oes quadr aticas e a trav es desse
estudo pode at e ganhar um bom conhecimento da func ao

x, embora n ao saiba como calcular
razes sem calculadora. Os seus problemas matem aticos deslocam-se da area do c alculo de razes
para o problema da obtenc ao de soluc oes para uma equac ao quadr atica. No caso das equac oes
diferenciais e equac oes de diferencas, o uso de ferramentas CAS permite avancar mais facilmente
para outros temas como o caos e as fractais.
Agradeco aos meus col egas Helena Braga e Francisco Salzedas, com quem tenho leccionado a dis-
ciplina de Fsica dos Sistemas Din amicos, e aos alunos, os seus coment arios positivos encorajando-
me a continuar com este projecto. Os alunos t em tido que realizar projectos para esta disciplina e
alguns desses projectos foram muito interessantes e contribuiram para a minha pr opria aprendiza-
gem. Agradeco especialmente a Pedro Martins por ter feito uma revis ao cuidadosa do texto.
Jaime E. Villate
Porto, Marco de 2006
Captulo 1
Introduc ao
1.1 Equac oes diferenciais
As equac oes diferenciais desempenham um papel muito importante na engenharia e nas ci encias
exactas. Muitos problemas conduzem a uma ou v arias equac oes diferenciais que dever ao ser re-
solvidas. O tipo de equac oes que t em recebido maior atenc ao s ao as equac oes diferencias lineares;
existem t ecnicas analticas para resolver esse tipo de equac oes.
As equac oes diferenciais n ao lineares s ao mais difceis de analisar e n ao existem t ecnicas gerais
de resoluc ao. O tipo de problemas que podem ser analisados com maior facilidade s ao os sistemas
que conduzem a equac oes lineares. A partir da segunda parte do s eculo XX, com o r apido desen-
volvimento dos computadores, tem sido possvel resolver problemas n ao-lineares usando m etodos
num ericos. Os sistemas n ao lineares permitem estudar muitos fen omenos interessantes que n ao
aparecem em sistemas lineares.
Como estudo dos sistemas n ao lineares temganho popularidade uma nova abordagemdas equac oes
diferenciais, que dai mais import ancia ` a analise geom etrica e menos import ancia ` as t ecnicas
analticas de resoluc ao. Muitos dos conceitos utilizados, como o espaco de fase, s ao uma ge-
neralizac ao dos m etodos utilizados na din amica para estudar o movimento de um sistema.
Para introduzir essa nova metodologia, nos pr oximos captulos vamos estudar problemas es-
peccos de din amica e circuitos el ectricos que conduzem a equac oes an alogas ` as equac oes da
din amica. Antes de comecar, vamos introduzir o sistema computacional, Maxima, que vamos
utilizar.
1.2 Resoluc ao de problemas de fsica usando Maxima
Maxima e um sistema de software na categoria dos sistemas designados de CAS (Computer Alge-
bra System), nomeadamente, sistemas que para al em de n umeros, permitem manipular equac oes
alg ebricas com vari aveis indeterminadas. Existem v arios sistemas CAS; optamos por usar Ma-
xima por ser software livre; isso implica que pode ser instalado e utilizado pelos alunos sem terem
que obter uma licenca e os alunos podem at e estudar o c odigo fonte para compreender o seu fun-
cionamento. Outra vantagem importante e a possibilidade de poder modicar e adaptar o sistema
2 Introduc ao
` as nossas necessidades, o qual facilitou a nossa tarefa de escrever m odulos especcos para este
manual.
Maxima pode realizar muitas operac oes com func oes, incluindo derivac ao, primitivac ao, aproxi-
mac ao com s eries de Taylor, transformadas de Laplace, resoluc ao de equac oes diferenciais or-
din arias, resoluc ao de sistemas de equac oes lineares, realizac ao de gr acos em duas e tr es di-
mens oes. Permite tamb em trabalhar com matrizes e vectores. Maxima pode ser usado tamb em
para resolver problemas em forma num erica, e escrever programas, como uma linguagem de
programac ao tradicional.
Os exemplos que se seguem dever ao ser sucientes para dar uma vis ao inicial do funcionamento
de Maxima. Ao longo dos pr oximos captulos vamos aprofundar mais no tema, mas quem preferir
comecar com uma descric ao mais extensa do Maxima, pode consultar o ap endice A. Os exemplos
que vamos resolver s ao na area da din amica de partculas e circuitos de corrente contnua, por
serem os temas centrais deste manual. Ser ao precisos alguns conhecimentos mnimos desses dois
temas.
Exemplo 1.1
Um gerador liga-se a uma resist encia externa R, e a diferenca de potencial produzida na resist encia
e medida com um voltmetro V. Para calcular o valor da forca electromotriz e da resist encia
interna do gerador, r, usaram-se duas resist encias externas de 1.13 k e 17.4 k. As diferencas
de potencial nos dois casos foram 6.26 V e 6.28 V. Calcule a corrente no circuito, em cada caso.
Calcule os valores de e de r. Desenhe o gr aco da pot encia dissipada na resist encia externa, em
func ao de R, para valores de R compreendidos entre 0 e 5r.
R , r V
Resoluc ao: A corrente na resist encia R calcula-se usando a lei de Ohm:
I =
V
R
(1.1)
Usando os valores dados para a diferenca de potencial, V, e a resist encia, R, podemos usar
Maxima para calcular as correntes:
(%i1) 6.26/1.13e3;
(%o1) .005539823008849558
A etiqueta (%i1) a aparece inicialmente na consola do Maxima e indica que o sistema est a pre-
parado para receber o primeiro comando; o i que dizer input. A express ao 1.13e3 e a forma
de escrever 1.13 10
3
em Maxima. Cada comando dever a terminar com dois pontos. Quando
carregar na tecla de Enter, o sistema responde com a etiqueta (%o1), seguida do resultado do
comando em (%i1); o o quer dizer output.
A corrente na segunda resist encia calcula-se em forma an aloga:
1.2 Resoluc ao de problemas de fsica usando Maxima 3
(%i2) 6.28/17.4e3;
(%o2) 3.609195402298851E-4
Assim, a corrente na resist encia de 1.13 k e de 5.54 mA, e na resist encia de 17.4 k e de 0.361
mA.
Para calcular a forca electromotriz e a resist encia interna do gerador, usamos a equac ao da carac-
terstica tens ao-corrente para um gerador:
V = rI (1.2)
substituindo os valores dados de V e R para cada resist encia externa, obteremos duas equac oes.
Em Maxima vamos guardar essas duas equac oes em duas vari aveis que chamaremos eq1 e eq2
(%i3) eq1: 6.26 = fem - r*%o1;
(%o3) 6.26 = fem - .005539823008849558 r
(%i4) eq2: 6.28 = fem - r*%o2;
(%o4) 6.28 = fem - 3.609195402298851E-4 r
de salientar que o smbolo usado para armazenar um valor numa vari avel s ao os dois pontos. O
smbolo de igualdade faz parte das equac oes que est ao a ser memorizadas. Para n ao termos que
escrever manualmente os valores da corrente obtidos anteriormente nos passos 1 e 2, foram usados
os smbolos %o1 e %o2, que identicam esses resultados.
As duas equac oes anteriores formam um sistema linear com duas vari aveis. Esse tipo de sistemas
pode ser resolvido usando o comando solve de Maxima:
(%i5) solve([eq1,eq2]);
983100 79952407
(%o5) [[r = ------, fem = --------]]
254569 12728450
(%i6) %,numer;
(%o6) [[r = 3.861821352953423, fem = 6.281393806787158]]
onde foram omitidos alguns avisos de advert encia que aparecem em Maxima. O segundo comando
%,numer foi utilizado para aproximar para um n umero decimal o resultado calculado em forma
exacta na alnea anterior. Conclumos que a forca electromotriz do gerador e aproximadamente
6.2814 V, e a sua resist encia interna e 3.8618 .
A pot encia dissipada na resist encia R e
P = RI
2
a corrente I que circula pela resist encia externa calcula-se em func ao da forca electromotriz e das
duas resist encias r e R
I =

R+r
portanto, a pot encia dissipada na resist encia externa e
P = R
_

R+r
_
2
para desenhar o gr aco pedido, em Maxima, usamos o comando seguinte
4 Introduc ao
(%i7) plot2d(R*(6.2814/(R+3.8618))2, [R, 0, 5*3.8618]);
e o resultado e apresentado na gura 1.1. Deslocando o cursor na janela do gr aco produzido
por Maxima, e possvel ler as coordenadas do ponto onde se encontra o cursor. Podemos conferir
que a pot encia dissipada na resist encia externa e m axima quando a resist encia externa for igual ` a
resist encia interna.
Figura 1.1: Pot encia dissipada na resist encia externa, em func ao da resist encia externa.
H a que ter cuidado de n ao cometer dois erros frequentes em Maxima:
Uma express ao como
a = 3;
n ao armazena nenhum valor na vari avel a. A seguir a essa express ao, a vari avel a e ainda
considerada como uma vari avel indeterminada. Para dar o valor de 3 ` a vari avel a, usa-se
a : 3;
H a que ter atenc ao ` a diferenca entre equac oes e express oes em Maxima. Uma equac ao e,
por exemplo
x2 - 3*x = 2*x + 5
enquanto que uma express ao e algo como
2*x + 5
1.2 Resoluc ao de problemas de fsica usando Maxima 5
Alguns comandos de Maxima s o admitem equac oes ou express oes como argumento. Por
exemplo, o comando plot2d, usado no exemplo anterior, aceita unicamente express oes e
n ao equac oes. O comando solve precisa de uma equac ao, ou uma lista de equac oes, mas
tamb em aceita express oes, que s ao automaticamente convertidas em equac oes; por exemplo,
se escrever
solve(x2 - 5*x + 5);
ser a construda uma equac ao, igualando a express ao dada a zero, e ser ao calculadas as
soluc oes dessa equac ao.
Exemplo 1.2
O vector posic ao de uma partcula, em func ao do tempo t, e dado pela equac ao:
r =
_
5t
2
e
t/5
_
e
x
+
_
3e
t/12
_
e
y
em unidades SI. Calcule os vectores posic ao, velocidade e acelerac ao nos instantes t = 0, t = 15
s, e quando o tempo se aproximar para innito. Desenhe a traject oria da partcula durante os
primeiros 60 segundos do movimento.
Resoluc ao: Comecamos por representar o vector posic ao por meio de uma lista com dois elemen-
tos; o primeiro elemento ser a a componente no eixo dos x e o segundo elemento ser a a componente
no eixo dos y. A lista ser a guardada numa vari avel r, para poder ser utilizada mais tarde.
(%i8) r: [5-t2*exp(-t/5),3-exp(-t/12)];
2 - t/5 - t/12
(%o8) [5 - t %e , 3 - %e ]
o vector velocidade e igual ` a derivada do vector posic ao e o vector acelerac ao e a derivada do
vector velocidade. Em Maxima usa-se o comando diff para derivar uma express ao, em func ao de
uma vari avel. O comando diff pode tamb em ser aplicado a uma lista; a velocidade e a acelerac ao
s ao obtidas s ao:
(%i9) v: diff(r,t);
2 - t/5 - t/12
t %e - t/5 %e
(%o9) [---------- - 2 t %e , --------]
5 12
(%i10) a: diff(v,t);
2 - t/5 - t/5 - t/12
t %e 4 t %e - t/5 %e
(%o10) [- ---------- + ----------- - 2 %e , - --------]
25 5 144
a constante %e em Maxima representa o n umero de Euler, e. Para calcular a posic ao, velocidade e
acelerac ao no instante t = 0, usam-se os comandos seguintes
6 Introduc ao
(%i11) r, t=0, numer;
(%o11) [5, 2]
(%i12) v, t=0, numer;
(%o12) [0, .08333333333333333]
(%i13) a, t=0, numer;
(%o13) [- 2, - .006944444444444444]
O modicador numer, foi utilizado para que a resposta seja aproximada em forma num erica, em
vez de car indicada como um n umero irracional. Escritos em forma vectorial, os resultados
anteriores s ao:
r(0) = 5ex +2e
y
v(0) = 0.08333e
y
a(0) = 2ex 0.006944e
y
Para t = 15 s fazemos os c alculos em forma an aloga
(%i14) r, t=15, numer;
(%o14) [- 6.202090382769388, 2.71349520313981]
(%i15) v, t=15, numer;
(%o15) [.7468060255179592, .02387539973834917]
(%i16) a, t=15, numer;
(%o16) [0.0497870683678639, - .001989616644862431]
Os limites quando o tempo se aproximar para innito podem ser calculados com o comando limit
de Maxima; o smbolo utilizado em Maxima para representar o innito e inf
(%i17) limit(r,t,inf);
(%o17) [5, 3]
(%i18) limit(v,t,inf);
(%o18) [0, 0]
(%i19) limit(a,t,inf);
(%o19) [0, 0]
Assim, a partcula aproximar-se- a para o ponto 5e
x
+3e
y
, onde car a em repouso.
Finalmente, para desenhar o gr aco da traject oria ser a preciso usar a opc ao parametric do co-
mando graph2d. As componentes x e y do vector posic ao dever ao ser dadas em forma separada;
o comando plot2d n ao admite que sejam dadas como uma lista. O primeiro elemento da lista r
(componente x) identica-se como r[1] e o segundo elemento e r[2]
(%i20) plot2d([parametric,r[1],r[2],[t,0,60],[nticks,100]]);
O domnio de tempo, desde 0 at e 60, e dado usando a notac ao [t,0,60]. A opc ao nticks foi
usada para aumentar o n umero de intervalos de t utilizados, pois por omiss ao o seu valor e muito
pequeno (10 intervalos) e o gr aco n ao seria muito exacto. O gr aco obtido e apresentado na
gura 1.2.
1.3 Refer encias 7
Figura 1.2: Traject oria da partcula durante os primeiros 60 segundos, desde o instante inicial,
em (5,2).
1.3 Refer encias
Para aprender mais sobre o Maxima, consulte o ap endice A, ou o livro do Maxima (de Souza et
al., 2003).
1.4 Perguntas de escolha m ultipla
1. Unicamente um dos comandos do Maxima
que se seguem e correcto. Qual?
A. solve(t-6=0,u-2=0,[t,u]);
B. solve(t+4=0,u-4=0,t,u);
C. solve([x3+4=2,y-4],x,y);
D. solve(x-6=0,y-2=0,[x,y]);
E. solve([t+3,u-4],[t,u]);
2. Foi denida a segunda lei de Newton emMa-
xima, usando:
(%i6) F = ma;
para calcular o valor da forca, se a massa
for igual a 7 e a acelerac ao igual a 5 (uni-
dades SI), qual ser a o comando que dever a
ser usado?
A. solve(F, m=7, a=5);
B. solve(F, [m=7, a=5]);
C. solve(%o6, m=7, a=5);
D. %o6, m=7, a=5;
E. solve(F: m=7, a=5)
3. Se escrevermos os seguintes comandos em
Maxima:
(%i1) x:3$
(%i2) x=5$
(%i3) x;
qual ser a o valor do resultado (%o3)?
A. 5
B. x
C. 3
D. true
E. 0
8 Introduc ao
1.5 Problemas
1. No circuito representado no diagrama, usou-se um ampermetro para medir a corrente nos
pontos De F. No ponto D, a corrente medida foi 0.944 mA, no sentido ADC, e no ponto F, 0.438
mA, no sentido CFE. (a) Guarde a equac ao da lei de Ohm, V = IR, numa vari avel ohm de
Maxima. (b) Dena o valor da corrente I igual ` a corrente no ponto D, e a seguir substitua o valor
de cada uma das resist encias de 2.2 k e 6.8 k, na lei de Ohm, para calcular a diferenca de
potencial em cada resist encia; use o mesmo procedimento para calcular a diferenca de potencial
em todas as outras resist encias.
A
6.8 k
B
3.3 k
E
9 V
F
4.7 k
C
6 V
1.0 k
2.2 k
D
3 V
2. A posic ao de uma partcula que se desloca no eixo dos x e aproximada pela relac ao x =2.5t
3
62t
2
+10.3t, onde x e medido em metros e t em segundos. (a) Encontre as express oes para
a velocidade e a acelerac ao em func ao do tempo. (b) Encontre o tempo, posic ao e acelerac ao
nos instantes em que a partcula est a em repouso (v = 0). (c) Desenhe os gr acos da posic ao,
velocidade e acelerac ao, em func ao do tempo, para t entre 0 e 20 s.
3. O vector posic ao de uma partcula, em func ao do tempo t, e dado pela equac ao:
r =
_
5.76e
t/2.51
_
e
x
+e
t/2.51
cos(3.4t)e
y
em unidades SI. (a) Calcule os vectores posic ao, velocidade e acelerac ao nos instantes t=0, t=8
s, e quando o tempo se aproximar para innito. (b) Desenhe os gr acos das componentes x e
y da posic ao, em func ao do tempo, para t entre 0 e 15 s. (c) Desenhe o gr aco da traject oria,
para t entre 0 e 15 s, no plano xy.
Captulo 2
Sistemas din amicos discretos
Um sistema din amico discreto, e um sistema em que o seu estado s o muda durante os instantes
t
0
, t
1
, t
2
, . . .. No intervalo de tempo entre dois desses instantes, o estado permanece constante.
Neste captulo estudaremos unicamente sistemas discretos em uma dimens ao.
Oestado de umsistema discreto emuma dimens ao e determinado completamente por uma vari avel,
y. Os valores da vari avel de estado nos instantes t
0
, t
1
, t
2
, . . . ser a uma sequ encia y
0
, y
1
, y
2
,
. . . (esta sequ encia costuma-se designar de orbita do sistema). O intervalo de tempo entre dois
instantes sucessivos t
n
e t
n+1
n ao tem que ser constante.
A equac ao de evoluc ao permite calcular o estado y
n+1
, num instante n+1, a partir do estado y
n
,
no instante anterior n:
y
n+1
= F(y
n
) (2.1)
onde F(y) e alguma func ao conhecida. A equac ao anterior e uma equac ao de diferencas de
primeira ordem. Dado um estado inicial y
0
, aplicac oes sucessivas de func ao F permitem obter
facilmente a sequ encia de estados y
n
. Em alguns casos pode ser possvel obter uma express ao
geral para y
n
em func ao de n.
Exemplo 2.1
Pede-se um empr estimo de 500 ao banco, a uma taxa de juros de 5% anual, com prazo de 20
meses. A prestac ao mensal e de 26.11. Qual ser a o montante em dvida ap os 10 meses?
Resoluc ao: No m es n umero n, o montante em dvida, y
n
, ser a igual a o montante em dvida no
m es anterior, y
n1
mais os juros devidos nesse perodo, menos a prestac ao p paga nesse m es:
y
n
= y
n1
+ j y
n1
p (2.2)
onde j e a taxa de juro mensal (0.05/12). Em Maxima, a frequ encia pode ser obtida aplicando em
forma repetida a relac ao de recorr encia:
(%i1) j: 0.05/12$
(%i2) y: 500$
10 Sistemas din amicos discretos
(%i3) y: y + j*y - 26.11;
(%o3) 475.9733333333333
(%i4) y: y + j*y - 26.11;
(%o4) 451.8465555555555
(%i5) y: y + j*y - 26.11;
(%o5) 427.619249537037
ser a preciso repetir o comando (%i3) dez vezes. Outro m etodo f acil consiste em denir uma
func ao de argumento inteiro, a partir da relac ao de recorr encia, e us a-la directamente para calcular
y
10
:
(%i6) y[0]: 500$
(%i7) y[n] := y[n-1] + j*y[n-1] - 26.11;
(%o7) y := y + j y - 26.11
n n - 1 n - 1
(%i8) y[10];
(%o8) 255.1779109580579
E preciso ter algum cuidado com o uso de func oes de argumento inteiro em Maxima. No exemplo
anterior, quando calcul amos y[10], os valores de y[9], y[8],. . ., y[1], foram tamb em calculados
e armazenados na memoria. Se mudarmos a relac ao de recorr encia, esses valores que j a foram
calculados n ao ser ao actualizados. Assim, antes de modicar a relac ao de recorr encia, ou o valor
inicial y[0], e necess ario limpara a sequ encia, usando o comando kill.
Por exemplo, se o valor do empr estimo fosse duplicado para 1 000, e a prestac ao fosse tamb em
duplicada, ser a que o montante em dvida ap os o d ecimo m es tamb em passar a para o dobro?
vejamos:
(%i9) kill(y)$
(%i10) y[0]: 1000$
(%i11) y[n] := y[n-1] + j*y[n-1] - 52.22;
(%o11) y := y + j y - 52.22
n n - 1 n - 1
(%i12) y[10];
(%o12) 510.3558219161157
2.1 Evoluc ao dos sistemas discretos 11
o montante em dvida e tamb em duplicado.
Outra pergunta que pode surgir, no exemplo anterior, e qual dever a ser o valor da prestac ao se em
vez de 20 meses o prazo do empr estimo fosse 40 meses?
Para responder essa quest ao, usamos uma vari avel p para representar a prestac ao, calculamos o
valor em dvida, em func ao de p, ap os quarenta meses, e igualamos essa express ao a zero, para
calcular a prestac ao necess aria para que a dvida seja paga ap os as 40 prestac oes.
(%i13) kill(y)$
(%i14) y[0]: 500$
(%i15) y[n] := expand(y[n-1] + j*y[n-1] - p)$
(%i16) solve(y[40] = 0, p);
72970398
(%o16) [p = --------]
5366831
(%i17) %, numer;
(%o17) [p = 13.59655222979818]
O valor da prestac ao dever a ser 13.60. A func ao expand foi usada porque como p e uma vari avel
desconhecida, Maxima deixa v arios produtos indicados, tornando a express ao para M[n] compli-
cada, a menos que os produtos em M[n-1] j a tenham sido calculados. Nos passos interm edios
foram feitas algumas aproximac oes para evitar erros num ericos, usando n umeros racionais.
2.1 Evoluc ao dos sistemas discretos
A evoluc ao de um sistema discreto de primeira ordem:
y
n+1
= F(y
n
) (2.3)
E obtida aplicando em forma sucessiva a func ao F, ao estado inicial c:

c, F(c), F(F(c)), F(F(F(c))), . . . (2.4)
ou, em forma mais compacta:
c, F(c), F
2
(c), F
3
(c), . . . y
n
= F
n
(c) (2.5)
2.2 An alise gr aca
Uma forma gr aca de representar a evoluc ao do sistema consiste em desenhar um ponto para cada
instante, com abcissa igual ao ndice n e ordenada igual a x
n
. Em Maxima, o programa evolution,
includo no m odulo dynamicalsystems, permite desenhar esse tipo de diagrama.
Dever ao ser dados 3 argumentos ao programa: uma express ao com uma unica vari avel, que dever a
ser y (a func ao F(y) no lado direito da equac ao de diferencas 2.1), o valor inicial y
0
e o n umero de
elementos da sequ encia que dever ao ser representados.
Por exemplo, no caso F(y) = cosy (exemplo 2.4), com valor inicial y
0
= 2 e vinte iterac oes, o
comando usado e
(%i18) load("dynamicalsystems");
(%i19) evolution(cos(y), 2, 20);
Para que o comando (%i18) funcione, ser a preciso ter copiado o cheiro dynamicalsystems.mac
em algum direct orio onde o Maxima possa encontr a-lo (se n ao for encontrado, Maxima dizer-lhe-
a a lista dos direct orios onde foi procurado). Esse cheiro n ao vem includo com Maxima, pois
trata-se de um m odulo especco desenvolvido para este manual (ver ap endice B).
O gr aco produzido em (%i19) aparece na gura 2.1.
n
y
n
5 10 15
1
2
0.5
Figura 2.1: Soluc ao de y
n+1
= cos(y
n
) com y
0
= 2.
Outro tipo de diagrama que ser a muito util para a analisar os sistemas din amicos discretos em uma
dimens ao e o diagrama de degraus,
1
que consiste em representar a func oes F(y), G(y) = y e
uma s erie alternada de segmentos verticais e horizontais que unem os pontos (y
0
,y
0
), (y
0
,y
1
), (y
1
,
y
1
), (y
1
,y
2
), etc. Por exemplo, a gura 2.2 mostra o diagrama de degraus no caso da sequ encia
representada na gura 2.1
O programa staircase, includo no m odulo dynamicalsystems, permite obter o gr aco de de-
graus. O programa precisa dos mesmos tr es argumentos do programa evolution; nomeadamente,
a func ao F(y) no lado direito da equac ao de diferencas 2.1, o valor inicial y
0
e o n umero de ele-
mentos da sequ encia que dever ao ser representados.
Por exemplo, o gr aco 2.2 foi obtido com o comando
(%i20) staircase(cos(y),2,8)$
O diagrama de degraus permite-nos compreender quando uma sequ encia diverge ou converge e
qual o valor para onde converge. Por exemplo, consideremos o sistema y
n+1
= y
2
n
0.2. Se
1
Em ingl es staircase diagram ou cobweb diagram.
2.2 An alise gr aca 13
y
n
y
n+1
1 1
1
2
1
Figura 2.2: Diagrama de degraus para x
n+1
= cos(x
n
) com x
0
= 2.
comecarmos com um valor y
0
= 1.1 obtem-se o gr aco no lado esquerdo da gura 2.3; vemos
que a sequ encia converge para um valor y negativo que e o ponto de intersecc ao entre as func oes
F(y) = y
2
0.2 e G(y) = y, nomeadamente, y = (53
5)/10.
As duas func oes interceptam-se num outro ponto positivo y = (5+3
5)/10. No gr aco podemos

observar que apesar de que o valor inicial estava muito perto do segundo ponto de intersecc ao,
a sequ encia afasta-se para o primeiro ponto, devido a que entre os dois pontos de intersecc ao
a func ao y
2
0.2 encontra-se por baixo de G(y) = y. Se usarmos um valor inicial ` a direita do
segundo ponto de intersecc ao, y
0
= 1.5, a sequ encia cresce r apidamente afastando-se para in-
nito (lado direito da gura 2.3. Para que as sequ encias convergissem para o segundo ponto de
intersecc ao, teria sido necess ario que entre os dois pontos F(y) estivesse por cima de G(y) = y;
isto e, que o declve de F(y) fosse menor que 1, em vez de maior que 1, no segundo ponto de
intersecc ao.
y
n
y
n+1
1
1
y
n
y
n+1
2 4
2
4
Figura 2.3: Soluc ao do sistema y
n+1
= y
2
n
0.2 com valor inicial 1.1 (esquerda) e 1.5 (direita).
Exemplo 2.2
Analise as soluc oes do modelo logstico, que consiste em considerar uma populac ao P com uma
taxa de natalidade constante, a, e uma taxa de mortalidade directamente proporcional ` a populac ao,
bP
n
, onde a e b s ao constantes.
Resoluc ao: A populac ao em quest ao pode ser por exemplo um grupo de alguma esp ecie animal,
onde a sequ encia P
0
, P
1
, P
2
, . . . representa o n umero de esp ecimes durante v arios anos sucessi-
vos.
Se P
n
for o n umero de esp ecimes no inicio do perodo n. Durante esse perodo nascem, em m edia,
aP
n
esp ecimes e morrem bP
2
n
. No incio do perodo n+1 a populac ao ser a
P
n+1
= (a+1)P
n
_
1
b
a+1
P
n
_
(2.6)
Conv em denir uma vari avel y por meio de y
n
= bP
n
/(a+1). Obtemos assim uma equac ao com
um unico par ametro c = a+1
y
n+1
= cy
n
(1y
n
) (2.7)
A gura 2.4 mostra as orbitas obtidas com um valor inicial y
0
= 0.1, nos casos em que c = 2 e
c = 4. Para c = 2, a orbita converge rapidamente para o ponto xo y = 0.5.
Para c = 4, o estado do sistema passa por muitos valores diferentes, entre 0 e 1, sem parecer
obedecer nenhuma regra. Esse tipo de comportamento e designado de ca otico. O estado num
perodo qualquer est a perfeitamente determinado pelo estado no perodo anterior, mas uma pe-
quena modicac ao do estado num perodo inicial conduz a estados completamente diferentes no
perodo seguinte.
y
n
y
n+1
1
1
0.5
0.5
y
n
y
n+1
1
1
0.5
0.5
Figura 2.4:

Orbitas do modelo logstico com valor inicial 0.1. Para c = 2 (esquerda) a sequ encia
converge, mas para c = 4 (direita) o comportamento e ca otico.
2.3 Pontos xos
Um ponto xo do sistema 2.1 e um ponto c onde o estado do sistema permanece constante. Para
isso acontecer ser a necess ario e suciente que
F(c) = c (2.8)
2.3 Pontos xos 15
Do ponto de vista gr aco, os pontos xos ser ao todos os pontos onde a curva F(y) intersecta ` a
recta G(y) = y. Por exemplo, no caso do modelo logstico, a gura 2.4 mostra que nos casos c = 2
e c =4 existem dois pontos xos, um deles em y =0. Podemos usar o comando solve do Maxima
para encontrar os pontos xos; no caso c = 4
(%i21) flogistic: 4*y*(1-y);
(%o21) 4 (1 - y) y
(%i22) fixos: solve(flogistic - y);
3
(%o22) [y = -, y = 0]
4
Os pontos xos s ao 0 e 0.75.
Consideremos um ponto xo, onde a func ao F(y) intersecta a recta com declve igual a 1, tal que
o valor absoluto da derivada da func ao, F
/
(y), for maior que 1 nesse ponto. Para um ponto que
esteja a uma dist ancia y do ponto, F(y) produz um ponto que est a mais afastado do ponto xo; e
se a derivada for positiva o ponto muda de esquerda para direita do ponto xo, ou viceversa. Por
tanto, as orbitas perto do ponto xo afastar-se- ao do ponto.
Se a derivada for maior que 1 e positiva, a orbita afasta-se do ponto formando uma escada no
diagrama de degraus, tal como no lado direito da gura 2.3; designamos o ponto de n o repulsivo.
Se a derivada for negativa e menor que -1, as orbitas tamb em se afastam, mas neste caso alternando
de lado para lado, formando uma teia de aranha no diagrama de degraus, dizemos que o ponto
xo e um foco repulsivo.
Se o valor absoluto da derivada for menor que 1, F(y) faz com que os pontos perto do ponto xo
cheguem mais perto. O ponto xo ser a um n o atractivo se a derivada for positiva (um exemplo
e o lado esquerdo na gura 2.4) ou um foco atractivo se a derivada for negativa (por exemplo o
ponto xo na gura 2.2). Resumindo, temos os seguintes tipos de pontos xos y
f
:
1. N o atractivo, se 0 F
/
(y
f
) < 1
2. N o repulsivo, se F
/
(y
f
) > 1
3. Foco atractivo, se 1 < F
/
(y
f
) < 0
4. Foco repulsivo, se F
/
(y
f
) <1
Voltando ao nosso exemplo do modelo logstico (ver (%i21) at e (%o22) acima), o valor da deri-
vada de F nos pontos xos e:
(%i23) dflogistic: diff(flogistic, y);
(%o23) 4 (1 - y) - 4 y
(%i24) dflogistic, fixos[1];
(%o24) - 2
(%i25) dflogistic, fixos[2];
(%o25) 4
Assim, os dois pontos s ao, no caso c = 4, repulsivos. Em y = 0 h a um n o repulsivo, e em y = 0.75
um foco repulsivo.
2.4 Pontos peri odicos
Se a sequ encia y
0
, y
1
, y
2
, . . . for uma orbita do sistema din amico
y
n+1
= F(y
n
) (2.9)
umelemento qualquer na sequ encia pode ser obtido directamente a partir de y
0
, por meio da func ao
composta F
n
y
n
= F
n
(y
0
) = F(F(. . . (F
. .
n vezes
(y)))) (2.10)
Uma orbita ou ciclo de perodo 2 e uma sequ encia com dois valores repetidos: y
0
, y
1
, y
0
, y
1
, . . ..
Os pontos y
0
, y
1
s ao pontos peri odicos com perodo igual a 2. Para que isto aconteca, e suciente
com que y
2
= x
0
, isto e, F
2
(y
0
) = y
0
; como F(y
0
) = y
1
temos tamb em que F
2
(y
1
) = y
1
. Assim, y
0
e y
1
s ao pontos xos de F
2
(y). O ciclo ser a atractivo ou repulsivo (est avel ou inst avel) segundo o
valor que a derivada de F
2
tiver em cada ponto do ciclo.
Para calcular a derivada de F
2
em y
0
usa-se a regra da cadeia
(F
2
(y
0
))
/
= (F(F(y
0
)))
/
= F
/
(F(y
0
))F
/
(y
0
) = F
/
(y
0
)F
/
(y
1
) (2.11)
a derivada de F
2
e igual nos dois pontos y
0
, y
1
que fazem parte do ciclo, e e igual ao produto da
derivada de F nos dois pontos.
Em forma geral, se F
m
(y
0
) = y
0
, existe um ciclo de perodo m, formado pelos conjunto y
0
, y
1
,
. . ., y
m
. Todos os pontos no conjunto ser ao pontos xos de f
m
. Se o valor absoluto do produto de
F
/
(y
i
) para os m pontos no ciclo for maior que 1, o ciclo ser a repulsivo; se o produto for menor
que 1, o ciclo ser a atractivo, e se o produto for igual a 1, o ciclo ser a neutro.
Exemplo 2.3
Encontre os ciclos de perodo igual a 2 do sistema logstico
y
n+1
= 3.1y
n
(1y
n
)
e diga se s ao atractivos, repulsivos ou neutros.
Resoluc ao: Comecamos por denir a func ao F(y) e o seu quadrado F
2
(y)
(%i26) flog: 3.1*y*(1-y)$
2.5 Resoluc ao num erica de equac oes 17
(%i27) flog2: flog, y=flog;
(%o27) 9.610000000000001 (1 - y) y (1 - 3.1 (1 - y) y)
Os pontos peri odicos de perodo igual a dois s ao as soluc oes da equac ao F
2
(y) y = 0
(%i28) periodicos: solve(flog2 - y);
SQRT(41) - 41 SQRT(41) + 41 21
(%o28) [y = - -------------, y = -------------, y = --, y = 0]
62 62 31
Os dois ultimos pontos, nomeadamente 0 e 21/31 s ao tamb em pontos xos (isto v e-se na soluc ao
de F(y) y = 0) e cada um constitui, isoladamente, um ciclo trivial, pois realmente d ao origem
a sequ encias constantes, que tamb em podem ser consideradas ciclos com um perodo qualquer,
mas n ao s ao realmente ciclos.
Os outros dois pontos fazem parte de um ciclo de perodo dois, como se pode conferir facilmente:
se calcularmos a orbita com valor inicial igual a um desses pontos, obt em-se uma sequ encia que
oscila entre os dois valores.
Para saber se o ciclo e atractivo ou repulsivo, calculamos a derivada em cada um dos dois pontos
do ciclo
(%i29) dflog: diff(flog, y);
(%o29) 3.1 (1 - y) - 3.1 y
(%i30) dflog, periodicos[1], ratsimp, numer;
(%o30) - 0.3596875787352
(%i31) dflog, periodicos[2], ratsimp, numer;
(%o31) - 1.640312421264802
O valor absoluto do produto das duas derivadas e menor que 1 e, portanto, o ciclo e atractivo.
2.5 Resoluc ao num erica de equac oes
Uma aplicac ao importante dos sistemas din amicos discretos e na resoluc ao de equac oes com uma
vari avel. O problema consiste em encontrar as razes de uma func ao real f , isto e, os valores de x
que vericam a equac ao
f (x) = 0 (2.12)
Por exemplo, encontrar os valores de x que resolvem a equac ao:
3x
2
xcos(5x) = 6
Esse tipo de equac ao n ao pode ser resolvida em forma analtica; dever a ser resolvida por m etodos
num ericos. Os m etodos num ericos consistem em encontrar um sistema din amico com orbitas
convergentes que se aproximem das soluc oes da equac ao. Nas secc oes seguintes estudaremos
dois desses m etodos.
2.5.1 M etodo de iterac ao
Se a equac ao 2.12 pode ser escrita na forma
x = g(x) (2.13)
As soluc oes s ao os pontos xos do sistema din amico:
x
n+1
= g(x
n
) (2.14)
Para encontrar um ponto xo, escolhemos um valor inicial qualquer e calculamos a evoluc ao do
sistema.
As soluc oes da equac ao ser ao os pontos xos do sistema din amico:
Exemplo 2.4
Encontre a soluc ao da equac ao x = cosx
Resoluc ao: Esta equac ao j a est a escrita numa forma que nos permite usar o m etodo de iterac ao.
Consideramos o sistema din amico com relac ao de recorr encia
x
n+1
= cos(x
n
)
Para encontrarmos um ponto xo, escolhemos um valor inicial qualquer e calculamos a evoluc ao
do sistema
(%i32) x: 1$
(%i33) for i thru 15 do (x: float(cos(x)), print(x))$
0.54030230586814
0.85755321584639
0.65428979049778
0.79348035874257
0.70136877362276
2.5 Resoluc ao num erica de equac oes 19
0.76395968290065
0.72210242502671
0.75041776176376
0.73140404242251
0.74423735490056
0.73560474043635
0.74142508661011
0.73750689051324
0.74014733556788
0.73836920412232
Exemplo 2.5
Calcule a raz de 5, por meio de adic oes, multiplicac oes e divis oes.
Resoluc ao: A raz quadrada de 5 e a soluc ao positiva da equac ao
x
2
= 5
que pode ser escrita como:
x =
5
x
resolve-se o sistema din amico associado ` a func ao
f (x) =
5
x
E f acil ver que as soluc oes desse sistema s ao ciclos de perodo 2:

_
x
0
,
5
x
0
, x
0
,
5
x
0
, . . .
_
Para fugir desse ciclo, podemos tentar usar o ponto m edio:
x
n+1
=
1
2
_
x
n
+
5
x
n
_
Esse sistema converge rapidamente para um ponto xo:
(%i34) x : 1$
(%i35) for i thru 7 do (x: float((x + 5/x)/2), print(x))$
3.0
2.333333333333334
2.238095238095238
2.236068895643363
2.236067977499978
2.23606797749979
2.23606797749979
2.5.2 M etodo de Newton
O m etodo de Newton permite encontrar as razes da equac ao 2.12. Comecamos por admitir que a
raz se encontra num ponto x
0
e melhoramos a nossa aproximac ao encontrando o ponto x
1
onde a
tangente em f (x
0
) corta o eixo dos x (ver gura 2.5)
x
1
= x
0
f (x
0
)
f
/
(x
0
)
(2.15)
Podemos usar a mesma equac ao para calcular uma outra aproximac ao x
2
a partir de x
1
. Em geral
x
n+1
= x
n
f (x
n
)
f
/
(x
n
)
(2.16)
Excepto alguns casos excepcionais, se a func ao f for contnua e deriv avel, a sequ encia x
n
aproximar-
se- a de uma da razes de f . Assim, as razes de f s ao os pontos xos do sistema din amico denido
pela equac ao 2.16.
x
f
x
0
x
1
f(x
0
)
Figura 2.5: M etodo de Newton para aproximac ao a uma raz.
Para ilustrar o m etodo, vamos resolver novamente o exemplo 2.5 pelo m etodo de Newton.
A raz quadrada de 5 e uma das soluc oes da equac ao x
2
= 5. Assim, para encontrar a raz de 5
podemos procurar a raz positiva da func ao
f (x) = x
2
5
A derivada dessa func ao e
f
/
(x) = 2x
substituindo na relac ao de recorr encia para o m etodo de Newton obtemos
x
n+1
= x
n
x
2
n
5
2x
n
=
1
2
_
x
n
+
5
x
n
_
2.6 Refer encias 21
que e exactamente a mesma sequ encia que j a tinhamos encontrado e resolvido. No entanto, neste
caso n ao foi preciso usar nenhum truque, mas apenas a formula padr ao do m etodo.
2.6 Refer encias
Algumas refer encias uteis, com um nvel semelhante ao utilizado aqui, s ao Chaos (Alligood et
al., 1996), A First Course in Chaotic Dynamical Systems (Devaney, 1992) e Chaos and Fractals
(Peitgen et al., 1992).
1. A vari avel de estado de um sistema din amico
discreto, de primeira ordem, toma os valores
na seguinte sequ encia:
3.4, 6.8, 7.2, 5.1, 6.8, ...
o que e que podemos armar acerca desse
sistema:
A. n ao tem nenhum ciclo de perodo menor
que 5.
B. tem um ponto xo.
C. e um sistema ca otico.
D. tem um ciclo de perodo 3.
E. tem um ciclo de perodo 2.
2. A gura mostra o diagrama de escada do sis-
tema discreto y
n+1
= y
2
n
0.2, que tem dois
pontos xos y =0.17 e y = 1.17.
y
n
y
n+1
1
1
o ponto xo y = 1.17 e:
A. nenhuma das outras respostas.
B. um foco atractivo.
C. atractivo.
D. parte de um ciclo de perodo 2.
E. repulsivo.
3. Um sistema din amico discreto, de primeira
ordem, tem um unico ponto xo em 0.739.
Com valor inicial 2, a evoluc ao do sistema e
a sequ encia:
2, 0.915, 0.610, 0.820, 0.683, . . .
o que e que podemos armar acerca desse
sistema:
A. e um sistema ca otico.
B. o ponto xo e atractivo.
C. tem um ciclo de perodo 2.
D. tem um ciclo de perodo 3.
E. o ponto xo e repulsivo.
4. Uma func ao F(x) tem as seguintes proprie-
dades:
F
2
(2) = 5 F(5) = 2
assim, podemos armar que o sistema din a-
mico discreto x
n+1
= F(x
n
) tem um ciclo
com perodo igual a:
A. 2
B. 3
C. 4
D. 5
E. 1
5. A gura mostra o diagrama de escada das
primeiras 40 iterac oes de um sistema dis-
creto.
podemos concluir que o sistema tem:
A. um foco atractivo.
B. um ponto xo repulsivo.
C. um ciclo de perodo 2.
D. um ciclo de perodo 3.
E. um ciclo de perodo 40.
2.8 Problemas
1. A sequ encia que encontramos neste captulo, para calcular razes quadradas,
x
n+1
=
1
2
_
x
n
+
a
x
n
_
j a era conhecida pela civilizac ao sum eria h a 4000 anos. Usando esse m etodo, calcule
3,
15
e

234. Use qualquer valor inicial positivo, e represente o n umero a com ponto utuante (por
exemplo, 3.0), para que os resultados obtidos em Maxima sejam tamb em em ponto utuante.
Em cada caso, compare o resultado com o valor obtido com a func ao sqrt() de Maxima.
2. Admita que a populac ao actual de baleias no mundo e 1000 e que cada ano o aumento natural
da populac ao (nascimentos menos mortes naturais) e de 25%. Admitindo que o n umero de
baleias abatidas pelos pescadores cada ano fosse 300, e que esse n umero n ao mudasse nos
pr oximos anos, como seria a evoluc ao da populac ao de baleias nos pr oximos 10 anos?
3. Calcule os 10 primeiros termos da sequ encia denida pela equac ao:
x
n+1
= x
2
n
2
usando os seguintes valores iniciais:
(a) x
0
= 1
(b) x
0
= 0.5
(c) x
0
= 2
(d) x
0
= 1.999
Em cada caso explique o comportamento da sequ encia.
4. Para cada func ao na lista que se segue, o ponto y = 0 faz parte de uma orbita peri odica do
sistema y
n+1
= F(y
n
). Diga em cada caso qual e o perodo da orbita e calcule a respectiva
derivada para determinar se a orbita e atractiva, repulsiva ou neutra. Desenhe o diagrama de
escada da sequ encia com valor inicial 0.
(a) F(y) = 1y
2
(b) F(y) =

2
cosy
(c) F(y) =
1
2
y
3
3
2
y
2
+1
(d) F(y) =[y 2[ 1
(e) F(y) =
4
arctg(y +1)
2.8 Problemas 23
5. Encontre os pontos xos e os ciclos de perodo 2 do sistema din amico:
y
n+1
= F(y
n
)
e classique-os como atractivos ou repulsivos, para cada um dos casos seguintes:
(a) F(y) = y
2
y
2
(b) F(y) =
2y
10
(c) F(y) = y
4
4y
2
+2
(d) F(y) =

2
siny
(e) F(y) = y
3
3y
(f) F(y) = arctg(y)
Em cada caso, comece por desenhar um diagrama de escada, usando a func ao staircase, para
tentar descobrir a posic ao dos pontos xos e ciclos; use a opc ao domain para obter uma vis ao
geral da posic ao dos pontos xos. A seguir tente encontrar os pontos em forma analtica. Em
alguns casos isso n ao e possvel e o resultado tem que ser obtido a partir dos gr acos.
6. Considere a sequ encia x
n+1
=[x
n
2[
(a) Encontre todos os pontos xos. Mostre os pontos xos num gr aco com as func oes
F(x) =[x 2[ e G(x) = x.
(b) Diga como ser a a sequ encia se x
0
for um n umero inteiro par ou mpar.
(c) Encontre a soluc ao para o valor inicial 8.2.
(d) Encontre todos os pontos peri odicos de perodo igual a dois. Mostre os pontos peri odicos
num gr aco de F
2
(x) e G(x).
7. Considere a func ao
F(y) =
_
2y , se y 1
42y , se y 1
(a) Mostre que F(y) e equivalente a 22[y 1[.
(b) Desenhe, no mesmo gr aco, as func oes F(y), F
2
(y), F
3
(y) e G(y) =y. Que pode concluir
acerca dos pontos xos e pontos peri odicos de x
n+1
= F(x
n
)?
(c) Faca uma tabela, ou desenhe um gr aco, de n vs x
n
, entre n =0 e n =100, com os valores
iniciais 0.5, 0.6, 0.89, 0.893, 0.1111111111. Discuta e explique os resultados obtidos.
(d) Na alnea anterior, em todos os casos a sequ encia permanece constante a partir de n = 55.
Obtenha novamente os resultados da alnea anterior usando o programa seguinte com uma
precis ao num erica maior da que e utilizada na func ao evolution:
evolution60(f, x0, n) :=
block([x: bfloat(x0), xlist:[0, x0], fpprec: 60],
for i thru n
do (x: ev(f), xlist: append(xlist, [i, float(x)])),
openplot_curves([["plotpoints 1 nolines"], xlist])
)$
que pode concluir?
Captulo 3
Sistemas din amicos contnuos
Neste captulo usaremos a notac ao simplicada x, x, . . . para representar as derivadas, em ordem
ao tempo, de uma func ao x(t), e y
/
, y
//
, . . . para representar as derivadas de uma func ap y(x) que
depende de x. Por exemplo:
x =
dx
dt
x =
d
2
x
dt
2
y
/
=
dy
dx
y
//
=
d
2
y
dx
2
(3.1)
Em Maxima, essas quatro derivadas representam-se assim:
diff(x,t) diff(x,t,2) diff(y,x) diff(y,x,2)
3.1 Equac oes diferenciais de primeira ordem
As equac oes diferenciais ordin arias ou em forma curta, EDO de primeira ordem, s ao da
forma F(x, y, y
/
) = 0, mas geralmente por meio de simples manipulac ao alg ebrica conseguem-se
re-escrever na forma de uma ou mais equac oes
y
/
= f (x, y) (3.2)
Uma soluc ao da equac ao diferencial ordin aria, em algum intervalo, e qualquer func ao y(x) que
verique a equac ao anterior nesse intervalo. A soluc ao da equac ao diferencial pode tamb em ser
dada na forma de uma func ao implcita g(x, y), que verica a equac ao, como acontece no exemplo
a seguir.
Exemplo 3.1
Demonstre que a func ao implcita
x +y +e
xy
= 0 (3.3)
e soluc ao da equac ao diferencial de primeira ordem
dy
dx
=
1+ye
xy
1+xe
xy
(3.4)
26 Sistemas din amicos contnuos
Resoluc ao: neste caso o que fazemos e derivar a func ao dada, em ordem a x, e mostrar que a
relac ao obtida e equivalente ` a equac ao diferencial.
(%i1) eq3: x + y + exp(x*y) = 0$
(%i2) depends(y,x);
(%o2) [y(x)]
(%i3) diff(eq3,x);
x y dy dy
(%o3) %e (x -- + y) + -- + 1 = 0
dx dx
(%i4) solve(%,diff(y,x));
x y
dy y %e + 1
(%o4) [-- = - -----------]
dx x y
x %e + 1
assim, vemos que a equac ao obtida e a mesma equac ao diferencial dada.
No exemplo anterior foi necess ario usar o comando depends para declarar que y e uma func ao
que depende de x. Se n ao tiv essemos feito essa declarac ao, x e y seriam consideradas vari aveis
independentes, e a derivada de y em func ao de x, daria igual a zero, em vez de dar dy/dx.
Em alguns casos e possvel encontrar func oes que s ao soluc oes de uma equac ao diferencial. Por
exemplo, se a equac ao tiver a forma simples
y
/
= f (x) (3.5)
resolve-se facilmente, usando o teorema fundamental do c alculo integral
y(x) =
Z
f (x)dx +c (3.6)
em que c e uma constante arbitr aria que ser a determinada usando a condic ao inicial do problema.
No caso geral, as soluc oes n ao podem obtida nem escritas em forma analtica e dever ao ser cal-
culadas em forma num erica. Mais adiante neste captulo estudaremos um m etodo simples de
resoluc ao num erica, o m etodo de Euler, e no m do captulo discutiremos alguns casos particula-
res que podem ser resolvidos analiticamente.
3.2 Campo de direcc oes
E possvel descobrir muita informac ao importante sobre as soluc oes da equac ao 3.2 com uma
simples an alise geom etrica da func ao f (x, y). A func ao f (x, y) dene, em cada ponto do plano
(x, y), o declive que dever a ter uma func ao y(x) que seja soluc ao da EDO.
O campo de direcc oes e um desenho do plano (x, y), onde em cada ponto aparece um vector com
declive igual a f (x, y). As soluc oes da equac ao diferencial ser ao curvas tangentes a esses vectores
em todos os pontos. Por exemplo, A gura 3.1 mostra o campo de direcc oes da equac ao y
/
=y+x.
3.2 Campo de direcc oes 27
1
1
dy/dx = x+y
-2.5
-2.5
0
0
2.5
2.5
-2.5 -2.5
0 0
2.5 2.5
For villate Fri Oct 01 02:58:52 PM WEST 2004
(x
0
, y
0
)
Figura 3.1: Campo de direcc oes da equac ao y
/
= y +x, e a soluc ao que passa pelo ponto (x
0
, y
0
).
Existem, em geral, muitas soluc oes de uma equac ao diferencial de primeira ordem. Dado um valor
inicial y(x
0
) = y
0
, e possvel calcular a derivada y
/
no ponto x
0
,
1
e geralmente e possvel encontrar
uma curva integral que passe pelo ponto (x
0
, y
0
) e com derivada igual a f (x, y) em cada ponto. O
problema de valor inicial:
y
/
= f (x, y) y(x
0
) = y
0
(3.7)
consiste em encontrar a curva integral (ou curvas integrais) que passa pelo ponto (x
0
, y
0
).
Para desenhar campos de direcc oes em Maxima, usa-se o comando plotdf, que foi desenvolvido
especicamente para este livro. O m odulo plotdf j a vem includo com Maxima, a partir da
vers ao 5.9.2, mas como n ao e um m odulo standard, ser a preciso comecar por carreg a-lo por meio
do comando
(%i5) load("plotdf")$
Para desenhar o campo de direcc oes da equac ao 3.2, escreve-se a func ao f (x, y) como argumento
para o comando plotdf. Por exemplo, o campo de direcc oes da equac ao y
/
=y+x obt em-se com:
(%i6) plotdf(y + x);
Aparecer a uma janela com o campo de direcc oes. Deslocando o rato sobre o campo de direcc oes,
aparecem no canto superior esquerdo as coordenadas (x, y) do ponto onde estiver o rato. Carre-
gando no bot ao esquerdo do rato, sobre algum ponto no campo, ser a desenhada a orbita que passa
por esse ponto.
1
De acordo com a equac ao diferencial, a derivada nesse ponto e igual a f (x
0
, y
0
).
Carregando no bot ao esquerdo do rato, na zona do canto esquerdo onde s ao apresentadas as co-
ordenadas do ponto, aparece o menu do plotddf. A opc ao Cong no menu permite mudar
algumas congurac oes. Por exemplo, a vari avel direction ter a, por omiss ao, o valor both, que
implica que quando se seleccionar um ponto no campo, ser a desenhada a orbita que passa por esse
ponto, desde pontos menores que x
0
, at e pontos maiores. Mudando essa vari avel para forward
ou backward, consegue-se que a orbita seja desenhada unicamente para valores de x estritamente
maiores ou menores que x
0
. Para que as novas opc oes sejam aplicadas, e preciso regressar ao menu
principal e seleccionar Replot.
Algumas das vari aveis que podem ser modicadas no menu podem tamb em ser modicadas com
opc oes do comando plotdf. Por exemplo, a gura 3.1 foi obtida assim:
(%i7) plotdf(y+x, [xradius,2.5], [yradius,2.5], [trajectory_at,0,0.2]);
O domnio de (x, y) representado por plotdf e: (xcenter xradius), (ycenter yradius). O valor
por omiss ao de xcenter e ycenter e 0, e o valor por omiss ao de xradius e yradius e 10. A
opc ao trajectory at especica as coordenadas dum ponto inicial (x, y) por onde ser a desenhada
uma orbita. Por omiss ao, a orbita ser a desenhada com o ponto inicial ao meio; para que a orbita
seja desenhada comecando no ponto inicial, usa-se a opc ao [direction, forward], e para que
a orbita termine no ponto inicial usa-se [direction, backward].
3.3 Sistemas din amicos de primeira ordem
Para introduzir alguns conceitos b asicos que ser ao essenciais nos pr oximos captulos, vamos ana-
lisar dois sistemas din amicos simples: um sistema em queda livre e um circuito RC. Nas pr oximas
secc oes generalizaremos essa an alise ao caso de outros sistemas, que podem aparecer em campos
muito diversos, diferentes da din amica e da teoria de circuitos.
3.3.1 Queda livre
Consideremos primeiro o caso de um objecto que cai livremente dentro de um tubo com v acuo.
Nessas condic oes, a unica forca externa que actua sobre o sistema e o seu peso, mg, e a segunda
lei de Newton para este sistema e:
ma =mg (3.8)
A massa do objecto e eliminada nos dois lados da equac ao, e a acelerac ao instant anea a e igual ` a
derivada da velocidade, v. Assim, obtemos
v =g (3.9)
a acelerac ao ser a independente da massa ou forma do objecto, e igual ` a acelerac ao da gravidade, g.
Osinal negativo e devido a estarmos a considerar o sentido positivo da velocidade (e da acelerac ao)
de baixo para cima.
O campo de direcc oes para a equac ao diferencial 3.9 estar a formado por vectores paralelos, todos
com declive igual a g (gura 3.2).
2
2
O comando plotdf actualmente falha quando a func ao f e constante; esse erro dever a ser corrigido em vers oes
futuras.
3.3 Sistemas din amicos de primeira ordem 29
0 6
30
30
1 2 3 4 5
20
10
0
10
20
v
t
Figura 3.2: Campo de direcc oes da equac ao v =g.
No gr aco 3.2 e f acil ver que as soluc oes da equac ao s ao rectas com declive igual a g. A veloci-
dade diminui continuamente a uma taxa de 9.8 m/s cada segundo. A curva integral representada
na gura 3.2 corresponde a um objecto que foi lancado verticalmente para cima, pois a sua velo-
cidade e negativa. A velocidade decresce at e zero, no ponto mais alto da traject oria, e continua a
diminuir para valores negativos.
Se o sistema em queda livre n ao estiver dentro de um tubo de v acuo, existe outra forca externa
que n ao pode ser desprezada: o atrito com o ar. A forca de atrito com o ar e sempre oposta ` a
velocidade e depende forma do objecto e do quadrado do m odulo da velocidade. A express ao
matem atica para essa forca e
F
a
=
1
2
C
d
A[v[ v (3.10)
onde A e a area da secc ao transversal do objecto, e a massa vol umica do ar, e C
d
e uma constante,
sem unidades, que depende da forma geom etrica; para esferas tem o valor de 0.5, e para um p ara-
quedas circular e aproximadamente 0.8. O produto [v[ v garante um sentido oposto ` a velocidade;
se o objecto desce, v < 0, e forca de atrito ser a para cima ([v[ v positivo). Se objecto sobe, v > 0,
e a forca de atrito ser a para baixo ([v[ v negativo).
A segunda lei de Newton para o objecto em queda livre e
m v =mg
1
2
C
d
A[v[ v (3.11)
Para poder desenhar o campo de direcc oes, ser a preciso substituir os valores num ericos dos par a-
metros. Alguns valores realistas para um p ara-quedista s ao: C
d
= 0.8, m = 70 kg e A = 7 m
2
. A
acelerac ao da gravidade e aproximadamente g = 9.8 m/s
2
. A massa vol umica do ar varia com a
temperatura, a humidade relativa e a altura sobre o nvel do mar.
`
A temperatura ambiente e alguns
metros por cima do nvel do mar, a massa vol umica do ar e aproximadamente 1.2 kg/m
3
. Assim,
em unidades SI, a equac ao 3.11 e igual a
v =9.80.048[v[ v (3.12)
para usar o comando plotdf, h a que ter em conta que o comando admite sempre que a vari avel
independente e x e a vari avel dependente y. No caso da equac ao anterior, a vari avel dependente,
v, dever a ser identicada como y no argumento de plotdf, e a vari avel t dever a ser identicada
como x nos argumentos de plotdf. O campo de direcc oes, apresentado na gura 3.3, foi obtido
com
(%i8) plotdf(-9.8 - 0.048*abs(y)*y, [xradius,4], [xcenter,4],
[yradius,30]);
1 5
10
2.5
2.5
5
5
7.5
7.5
-25 -25
0 0
25 25
Figura 3.3: Campo de direcc oes para a velocidade de um p ara-quedista.
A gura 3.3 mostra que a velocidade j a n ao diminui indenidamente, mas aproxima-se de um
limite, designado de velocidade terminal. O sinal negativo da velocidade terminal indica que
essa velocidade e atingida quando o objecto desce.
A unica parte das curvas integrais (gura 3.3) que interessam neste caso s ao as partes em que a
velocidade e negativa, pois o p ara-quedas est a sempre a descer. De facto, a soluc ao ser a mais
parecida ` a curva integral de baixo, que comeca num valor da velocidade por baixo da velocidade
terminal, j a que a equac ao estudada e valida apenas ap os o p ara-quedas estar aberto. Antes da
abertura do p ara-quedas, o p ara-quedista desce com uma velocidade maior do que a velocidade
terminal (por baixo na gura 3.3).
3.3 Sistemas din amicos de primeira ordem 31
3.3.2 Circuito RC
Um circuito RC e constitudo por um condensador, em s erie com uma resist encia R e uma fonte
de tens ao com forca electromotriz constante, .
R
C
Figura 3.4: Circuito RC.

A soma alg ebrica das diferencas de potencial nos tr es elementos do circuito, dever a ser nula. A
diferenca de potencial na fonte e , a diferenca de potencial na resist encia e RI e a diferenca de
potencial no condensador e Q/C
RI +
Q
C
= (3.13)
Toda a carga que passa pela resist encia ou sai de uma das armaduras do condensador, ou e armaze-
nada nessa armadura. Isso implica que a corrente atrav es da resist encia e igual ` a derivada da carga
no condensador. A equac ao reduz-se a uma equac ao diferencial para a carga no condensador em
func ao do tempo
Q =

R
Q
RC
Para desenhar o campo de direcc oes, vamos usar alguns valores realistas dos elementos do circuito:
Se R = 4 k, C = 250 nF e = 5 V.
Conv em usar um sistema de unidades apropriado, para evitar os erros num erico associados com
n umeros muito grandes ou muito pequenos. Usaremos unidades de micro-coulombs, C, para
a carga, e o tempo em ms. Com esse sistema de unidades, e com os par ametros do circuito, a
equac ao 3.3.2 toma a forma
Q = 1.25Q (3.14)
O campo de direcc oes, gura 3.5, obteve-se com o comando
(%i9) plotdf(1.25-y, [xradius,5], [xcenter,5]);
A carga aproxima-se do valor limite 1.25 C, que corresponde a C e e o valor ideal se a resist encia
fosse nula.
1 5
2
10
2.5
2.5
5
5
7.5
7.5
-5 -5
0 0
5 5
Figura 3.5: Campo de direcc oes para o circuito RC.
3.4 Sistemas aut onomos
As duas equac oes diferenciais, 3.9 e 3.11, s ao duas formas particulares da denic ao geral das
equac oes diferencias de primeira ordem (equac ao 3.2). No caso da queda livre no v acuo a equac ao
obtida tem a forma
v = constante (3.15)
e no caso da queda livre no ar
v = f (v) (3.16)
Nos dois casos a func ao f n ao depende da vari avel independente t. Do ponto de vista fsico,
a evoluc ao da vari avel independente n ao depender a do valor inicial da vari avel independente;
isto e, a partir de uma velocidade inicial o movimento do sistema ser a exactamente o mesmo,
independentemente do instante em que o sistema obteve essa velocidade inicial. Se repetirmos
uma experi encia de queda livre uns dias mais tarde, o resultado da experi encia ser a o mesmo.
Do ponto de vista geom etrico, as curvas integrais formam famlias de curvas id enticas, deslocadas
na direcc ao do eixo horizontal. O campo de direcc oes e invariante se for deslocado na horizontal
(eixo do tempo).
Esse tipo de equac oes diferenciais, em que a func ao f n ao depende da vari avel independente,
s ao designadas de equac oes diferenciais aut onomas. S ao equac oes muito importantes, pois
aparecem em muitos problemas e inclusivamente nos problemas que conduzem a equac oes n ao
aut onomas, e sempre possvel transformar as equac oes num sistema de equac oes aut onomas, como
veremos no pr oximo captulo.
Assim, a partir desta secc ao vamos estudar unicamente sistemas aut onomos, em que as equac oes
do sistema s ao equac oes diferenciais aut onomas. Um sistema din amico aut onomo, de primeira
3.4 Sistemas aut onomos 33
ordem e um sistema caracterizado por:
Uma vari avel dependente do tempo, x(t), que designamos por vari avel de estado.
Uma equac ao diferencial ordin aria, aut onoma, de primeira ordem:
x = f (x) (3.17)
que dene a evoluc ao da vari avel de estado, a partir de um estado inicial x
0
, e designaremos
de equac ao de evoluc ao.
3.4.1 Diagrama de fase
Como a derivada x de uma equac ao aut onoma como 3.17 depende apenas da vari avel de estado,
x, o declive do campo de direcc oes e o mesmo em todos os pontos com o mesmo valor de x. Por
exemplo, nas guras 3.3 e 3.5, os vectores sobre uma recta horizontal (pontos com o mesmo valor
da vari avel de estado v) s ao todos iguais.
Assim, para representar o campo de direcc oes, basta desenhar a projecc ao do campo ao longo do
eixo da vari avel de estado (eixo vertical). Esse tipo de diagrama e designado de diagrama de fase,
que neste caso e realmente uma linha de fase. O campo da gura 3.3 pode ser representado pela
linha de fase apresentada na gura 3.6.
v
t
0
v v
v
. .
Figura 3.6: Linha de fase para a velocidade do p ara-quedista.
A velocidade terminal obt em-se a partir da equac ao 3.11, no ponto em que a derivada for igual a
zero
v
t
=
2mg
C
d
A
(3.18)
na regi ao ` a esquerda da velocidade terminal, no diagrama 3.6, o lado direito de 3.11 e positivo
e, portanto, a derivada da velocidade e positiva como mostra a seta que aponta para a direita. A
velocidade aumentar a gradualmente aproximando-se assimptoticamente da velocidade terminal.
Isso e o que acontece uns instantes antes do p ara-quedista abrir o p ara-quedas; a componente
vertical negativa da velocidade e menor em m odulo que a velocidade terminal com o p ara-quedas
fechado mas maior que a velocidade terminal com o p ara-quedas aberto.
Se a componente vertical da velocidade for maior que a velocidade terminal, o valor da derivada
em 3.11 ser a negativa, representada pela seta que aponta para a esquerda na linha de fase 3.6. A
velocidade novamente aproxima-se assimptoticamente da terminal. Essa situac ao pode correspon-
der ao caso em que o p ara-quedista abre o p ara-quedas quando a velocidade de descida ainda e
pequena. Os valores positivos da velocidade n ao t em muita import ancia neste caso, pois repre-
sentariam uma situac ao pouco real, em que o p ara-quedista salta para cima, com o p ara-quedas
aberto.
O ponto em que a velocidade for igual ` a velocidade terminal foi representado com um ponto.
Ponto esse que indica a exist encia de um ponto xo. Nomeadamente, se o estado inicial do
sistema fosse esse ponto, o estado permanecia sempre igual.

E uma situac ao an aloga ` a que j a
estudamos no captulo anterior para os sistemas discretos. Neste caso o ponto xo e um ponto
atractivo.
No caso do circuito RC, que tamb em e um sistema aut onomo de primeira ordem, a linha de
fase e semelhante ` a linha de fase do p ara-quedista. O diagrama de fase 3.7 representa a mesma
informac ao contida no campo de direcc oes 3.5.
1.25 C 0
Q Q
Q
. .
Figura 3.7: Linha de fase para o circuito RC.
O ponto xo e o ponto Q = 1.25, que faz com que a derivada seja nula.

E um ponto xo atractivo,
a carga no condensador aproximar-se- a de 1.25 C, independentemente do seu valor inicial. Em
geral, o ponto xo localiza-se em C. Os valores negativos da carga representam situac oes em que
o condensador encontra-se carregado em modo inverso ` a bateria.
Exemplo 3.2
Desenhe o diagrama de fase do sistema
x = 4x
2
(3.19)
e analise a evoluc ao do sistema, para diferentes valores do estado inicial.
Resoluc ao: Os pontos xos encontram-se calculando as razes da equac ao obtida igualando o lado
direito da equac ao a zero:
4x
2
= 0
h a dois pontos xos x = 2 e x = 2. Se o valor de x for menor que 2, o lado direito 4 x
2
ser a negativo e a vari avel x diminui. Para x compreendido em 2 < x < 2, o valor da derivada
e positivo e x aumenta. Finalmente, se x for maior que 2, a derivada e negativa e x diminui. O
diagrama de fase e apresentado na gura 3.8
2 0 2
x x x
x
. . .
Figura 3.8: Linha de fase do sistema aut onomo x = 4x
2
.
3.5 M etodo de Euler 35
Se x
0
=2, ou, x
0
= 2, o sistema permanece sempre no mesmo estado.
Se x
0
<2, o estado do sistema aproxima-se para o limite x
Se 2 < x
0
< 2, x aumenta, aproximando-se para 2.
Se x
0
> 2, x diminui, aproximando-se para 2.
3.5 M etodo de Euler
Os m etodos de resoluc ao num erica de equac oes diferenciais ordin arias de primeira ordem
x = f (x, t) (3.20)
consistem em calcular o valor da vari avel de estado numa sequ encia discreta de instantes t
0
, t
1
, t
2
,
. . ., usando alguma estimativa dos valores m edios das derivadas durante cada intervalo de tempo
[t
i
, t
i+1
], a partir da func ao f (x, t) que e a derivada instant anea.
Podemos usar uma sequ encia de instantes t
i
igualmente espacados entre si, com incremento de
tempo h:
t
0
, t
0
+h, t
0
+2h, . . . t
n
=t
0
+nh (3.21)
assim, substituiremos a vari avel contnua x(t) por uma vari avel discreta:
x
0
, x
1
, x
2
, . . . x
n
= x(t
n
) = x(t
0
+nh) (3.22)
O sistema contnuo e substituido por um sistema discreto. A equac ao de evoluc ao desse sistema
discreto depender a do m etodo num erico usado para fazer a estimativa do valor m edio da derivada
em cada intervalo [t
n
, t
n
+h]. Existem muitos m etodos num ericos para resolver sistemas din amicos
contnuos. Nesta secc ao apresentaremos um m etodo muito simples, o m etodo de Euler.
Usando a notac ao introduzida na equac ao 3.22, a denic ao da derivada x, no instante t
n
=t
0
+nh,
escreve-se
x(t
n
) = lim
h0
x(t
n
+h) x(t
n
)
h
= lim
h0
x
n+1
x
n
h
(3.23)
assim, se h for sucientemente pequeno, a equac ao anterior conduz a uma forma aproximada de
calcular x
n+1
em func ao do estado, x
n
, e da derivada no instante t
n
x
n+1
x
n
+h x(t
n
) (3.24)
Combinando essa aproximac ao com a equac ao do sistema din amico, 3.20, obtemos a equac ao do
sistema discreto equivalente:
x
n+1
= x
n
+h f (t
n
, x
n
) (3.25)
A condic ao inicial (t
0
, x
0
) permite-nos calcular (t
1
, x
1
), usando a equac ao de recorr encia 3.25, e
assim sucessivamente podemos calcular (t
2
, x
2
), (t
3
, x
3
),etc.
0.5
-2.5
-2.5
0
0
0 0
2.5 2.5
(t
0
, x
0
)
h f(t
0
, x
0
) (t
1
, x
1
)
h
Figura 3.9: M etodo de Euler para calcular as curvas integrais de um sistema contnuo de
primeira ordem.
E de salientar que a aproximac ao que se fez consiste em admitir que o valor m edio da derivada x
no intervalo [t
n
, t
n
+h] e igual ao valor da derivada no instante inicial do intervalo. Do ponto de
vista gr aco, o que estamos a fazer e deslocarmos-nos, desde o ponto (t
0
, x
0
), uma dist ancia h,
segundo o eixo t, na direcc ao do campo de direcc oes, como se mostra na gura 3.9.
Como mostra a gura, a direcc ao do campo no ponto i j a n ao e a mesma no ponto i +1 e, assim,
a curva obtida n ao segue perfeitamente o campo de direcc oes. Mas se h for suciente pequena,
obt em-se uma boa aproximac ao.
Exemplo 3.3
Usando o m etodo de Euler, encontre a carga em func ao do tempo, no circuito RC com equac ao
(carga em micro-coulombs e tempo em mili-segundos)
Q = 1.25Q
durante os primeiros 6 ms, se a carga inicial for nula.
Resoluc ao: Conv em guardar os resultados em listas para poder fazer gr acos. Vamos comecar
por usar incrementos de tempo de 0.1 ms. Teremos que iniciar 3 listas
3
para as vari aveis t, Q e a
derivada

Q (corrente I):
(%i10) h1: 0.1$
3
Os ndices 1 indicam que esta e a nossa primeira tentativa de encontrar a soluc ao do sistema.
(%i11) t1: [0]$
(%i12) Q1: [0]$
(%i13) I1: [1.25]$
Ser a utilizado o comando endcons para acrescentar n umeros no m de cada lista. Para avancar 6
ms, precisamos 60 iterac oes:
(%i14) for n:1 thru 60 do
(t1: endcons(last(t1) + h1, t1),
Q1: endcons(last(Q1) + h1*last(I1), Q1),
I1: endcons(1.25 - last(Q1), I1))$
Em cada iterac ao, os ultimos valores calculados, (t
n
, Q
n
, I
n
) est ao no m das listas t1, Q1 e I1, e
podem ser obtidos com o comando last.
No m do ciclo podemos ver o ultimo elemento de cada lista, usando o comando
(%i15) last(t1);
(%o15) 5.999999999999995
(%i16) last(Q1);
(%o16) 1.247753737125107
(%i17) last(I1);
(%o17) .002246262874892935
Conv em repetir o processo, com um valor menor de h, para termos alguma justicac ao da validade
do m etodo num erico.
(%i18) h2: 0.01$
(%i19) t2: [0]$
(%i20) Q2: [0]$
(%i21) I2: [1.25]$
(%i22) for n:1 thru 600 do
(t2: endcons(last(t2) + h2, t2),
Q2: endcons(last(Q2) + h2*last(I2), Q2),
I2: endcons(1.25 - last(Q2), I2))$
(%i23) last(Q2);
(%o23) 1.246993738385861
Este problema pode ser resolvido analiticamente. A soluc ao exacta e:
Q = 1.25
_
1e
t
_
Para comparar com os resultados obtidos com o m etodo de Euler, vamos criar uma lista com a
soluc ao exacta, usando a mesma sequ encia (t2) com 600 instantes de tempo t
n
= nh
(%i24) Q3: makelist(float(1.25*(1 - exp(-n*h2))), n, 0, 600)$
Para representar as tr es soluc oes, Q1, Q2 e Q3, num unico gr aco, usaremos a func ao graph2d,
includa num programa com mesmo nome, distribudo com este manual:
(%i25) load("graph2d")$
(%i26) graph2d([label,"h=0.1"], t1, Q1,
[label,"h=0.01"], t2, Q2,
[label,"exacta"], t2, Q3);
Figura 3.10: Soluc ao exacta da equac ao

Q = 1.25Q, e duas aproximac oes obtidas com o
m etodo de Euler.
Oresultado e apresentado na gura 3.10. Na gura, a soluc ao obtida comh =0.01 n ao se consegue
distinguir da soluc ao exacta.
A func ao graph2d, por omiss ao, junta os pontos em cada conjunto de dados por meio de linhas
rectas, fazendo parecer os resultados func oes contnuas, quando na realidade se trata de sequ encias
discretas de pontos.
Pode ser util apresentarmos os resultados obtidos numa tabela. Por exemplo, para mostrar os
resultados das ultimas 5 iterac oes, com t na primeira coluna, Q na segunda coluna, e I na terceira
coluna, usamos o comando:
(%i27) for n:597 thru 601
do print(t2[n], Q2[n], I2[n])$
5.959999999999917 1.246870420465166 .003129579534833837
5.969999999999917 1.246901716260514 .003098283739485508
5.979999999999917 1.246932699097909 0.00306730090209073
5.989999999999917 1.24696337210693 .003036627893069799
5.999999999999917 1.246993738385861 .003006261614139083
E possvel tamb em guardar os resultados num cheiro, para serem usados com outros programas.
Por exemplo, para guardar as 3 listas num cheiro dados.txt, usaremos o comando with stdout
(%i28) display2d: false$
(%i29) with_stdout("dados.txt",
for n thru 601
do print(t2[n], Q2[n], I2[n]))$
foi dado um valor falso ` a vari avel display2d para que n ao sejam escritos espacos entre os sinais
negativos e os n umeros.
Um tipo de cheiro de dados bastante util e o designado por cheiro CSV (Comma Separated Va-
lues), usualmente com extens ao .csv, que pode ser importado pelos programas de folha de c alculo.
Para criar esse tipo de cheiro, basta separar os valores num ericos em cada linha, com vrgulas.
(%i30) with_stdout("dados.csv",
for n thru 601
do print(t2[n], ",", Q2[n], ",", I2[n]))$
Outro tipo de cheiro de texto bastante util consiste em imprimir a lista de forma a que possa ser
lida novamente por Maxima numa sess ao futura. O comando:
(%i31) with_stdout("lista.txt",
print("resultados : ["),
for n thru 600
do print("[", t2[n], ",", Q2[n], ",", I2[n], "],"),
print("[", t2[601], ",", Q2[601], ",", I2[601], "]"),
print("]$"))$
cria um cheiro com o conte udo seguinte (s o mostramos as 3 primeiras e as 2 ultimas linhas:
resultados : [
[ 0 , 0 , 1.25 ],
[ 0.01 , 0.0125 , 1.2375 ],
...
[ 5.999999999999917 , 1.246993738385861 , .003006261614139083 ]
]$
esse cheiro pode ser lido em Maxima, com o comando batchload, para recuperar os dados,
numa sess ao futura:
(%i32) batchload("lista.txt")$
criando uma lista resultados com os 601 pontos calculados.
3.6 Resoluc ao analtica de equac oes diferenciais
Existem alguns tipos de equac oes ordin arias de primeira ordem que podem ser resolvidas ana-
liticamente. Os m etodos mais conhecidos de resoluc ao de equac oes diferenciais ordin arias de
primeira ordem est ao implementados em Maxima, na func ao ode2. A sintaxe dessa func ao e:
ode2(eq, var_dep, var_ind);
onde eq e uma equac ao diferencial ordin aria, var dep e a vari avel dependente, e var ind e a
vari avel independente.
O resultado ser a uma func ao com uma constante de integrac ao, %c, que pode ser avaliada a partir
da condic ao inicial, usando a func ao ic1
ic1(sol, var_ind = v0, var_dep = u0);
vamos explicar alguns casos em que existe um m etodo para obter a soluc ao em forma analtica.
3.6.1 Equac oes de vari aveis separ aveis
Se a equac ao tiver a forma
dy
dx
=
f (x)
g(y)
(3.26)
e designada por equac ao de vari aveis separ aveis. Para resolver este tipo de equac ao, primeiro
observemos que a primitiva da func ao g(y) pode ser calculada da seguinte forma
Z
g(y)dy =
Z
g(y(x))
dy
dx
dx (3.27)
a equac ao diferencial pode ser escrita como
g(y)
dy
dx
= f (x) (3.28)
a primitiva do lado esquerdo, em ordem a x, e igual ` a primitiva de g(y), em ordem a y, como
acabamos de ver; assim, temos que
Z
g(y)dy =
Z
f (x)dx +c (3.29)
Se conseguirmos calcular as primitivas a cada lado da equac ao, obteremos a soluc ao analtica da
equac ao diferencial.
3.6.2 Equac oes lineares
Uma equac ao diferencial linear, de primeira ordem, tem a forma geral
dy
dx
+ p(x)y = f (x) (3.30)
3.6 Resoluc ao analtica de equac oes diferenciais 41
onde p(x) e f (x) s ao quaisquer duas func oes que dependem apenas de x (podem tamb em ser
constantes).
No caso particular emque a func ao p for uma constante a, o lado esquerdo ter a alguma semelhanca
com a seguinte derivada
dy
dx
(ye
ax
) = e
ax
(y
/
+ay) (3.31)
consequentemente, se multiplicarmos os dois lados da equac ao diferencial por exp(ax) obteremos
dy
dx
(ye
ax
) = e
ax
f (x) (3.32)
ye
ax
=
Z
e
ax
f (x)dx +c
No caso geral em que p depender de x, usaremos a primitiva de p(x) em vez de ax, e o factor
integrante pelo qual deveremos multiplicar a equac ao ser a
(x) = exp
_
Z
p(x)dx
_
(3.33)
multiplicando os dois lados da equac ao diferencial por obt em-se
d
dx
(y(x)) = (x) f (x) (3.34)
y =
Z
(x) f (x)dx +c
Exemplo 3.4
Encontre a soluc ao da equac ao diferencial
dy
dx
=
y
y
3
2x
y(2) = 1
A equac ao n ao e de vari aveis separ aveis, nem linear, mas se invertermos a equac ao obtemos
dx
dy
=
y
3
2x
y
(3.35)
a qual e uma equac ao linear, onde a vari avel independente e agora y e as soluc oes s ao func oes
x(y). Escrita na forma padr ao
dx
dy
+
2
y
x = y
2
(3.36)
vemos que o factor integrante e
= exp
_
Z
2
y
dy
_
= y
2
(3.37)
multiplicando os dois lados da equac ao por y
2
obtemos
y
2
dx
dy
+(2y)x =
d
dy
(y
2
x) = y
4
(3.38)
y
2
x =
y
5
5
+C (3.39)
Para calcular o valor da constante de integrac ao, substituimos a condic ao inicial
2 =
1
5
+C C =
9
5
(3.40)
e a soluc ao (em forma implcita) e
5y
2
x = y
5
+9 (3.41)
3.6.3 Equac oes exactas
Qualquer equac ao de primeira ordem pode ser escrita na forma:
dy
dx
=
M(x, y)
N(x, y)
(3.42)
que conduz a
M(x, y)dx +N(x, y)dy = 0 (3.43)
esta forma e semelhante ` a express ao da diferencial de uma func ao de duas vari aveis
dF(x, y) =
F
x
dx +
F
y
dy (3.44)
Esta equac ao sugere-nos admitir que existe uma func ao F(x, y) cujas derivadas parciais s ao iguais
a M(x, y) e N(x, y); no entanto a segunda derivada parcial de F seria
2
F
xy
=
M
y
=
N
x
(3.45)
Assim, para que a conjectura da exist encia da func ao F(x, y) seja consistente, e necess ario que as
func oes M e N veriquem a seguinte condic ao
N
x
=
M
y
(3.46)
nesse caso diz-se que a equac ao e exacta e existir a uma func ao F(x, y) tal que a equac ao diferencial
e equivalente ` a condic ao
dF(x, y) = 0 (3.47)
assim, a soluc ao geral da equac ao diferencial ser a a famlia de curvas
F(x, y) = c (3.48)
A func ao F calcula-se encontrando a func ao cujas derivadas parciais sejam iguais a N(x, y) e
M(x, y).
Exemplo 3.5
Encontre a soluc ao geral da seguinte equac ao
dy
dx
=
9x
2
+y 1
4y x
(3.49)
A equac ao pode ser escrita da seguinte forma diferencial
(4y x)dy (9x
2
+y 1)dx = 0 (3.50)
e verica-se facilmente que e uma equac ao exacta:
x
(4y x) =1 =

y
(9x
2
y +1) (3.51)
existe uma func ao F(x, y) tal que
F
y
= 4y x F = 2y
2
xy + f (x) (3.52)
F
x
=9x
2
y +1 F =3x
3
xy +x +g(y) (3.53)
repare que na primitiva em ordem a x admitimos que y e uma constante, e na primitiva em ordem
a y admitimos que x era uma constante. Isso foi possvel porque as derivadas eram parciais. Se as
derivadas tivessem sido ordin arias, n ao podiamos calcular as primitivas assim, pois seria preciso
substituir y em func ao de x, ou x em func ao de y. As constantes de integrac ao que aparecem nas
primitivas passam a ser func oes da vari avel que se manteve constante.
Comparando os dois resultados obtidos para F vemos que
f (x) = x 3x
3
(3.54)
g(y) = 2y
2
(3.55)
e a func ao F(x, y) e (para al em de uma constante que n ao e importante aqui)
F(x, y) = 2y
2
3x
3
xy +x (3.56)
a soluc ao geral da equac ao diferencial obtem-se igualando F a uma constante
2y
2
3x
3
xy +x = c (3.57)
Exemplo 3.6
Resolva a equac ao do exemplo 3.4, usando Maxima
Resoluc ao: a equac ao que vamos resolver e
dy
dx
=
y
y
3
2x
(%i33) eq3: diff(y,x) = y/(y3-2*x);
dy y
(%o33) -- = --------
dx 3
y - 2 x
(%i34) ode2(eq3,y,x);
5 2
y - 5 x y
(%o34) ----------- = %c
5
(%i35) ic1(%o13,x=2,y=1);
5 2
y - 5 x y 9
(%o35) ----------- = - -
5 5
a soluc ao obtida e equivalente ` a que j a tinhamos obtido no exemplo 3.4. O comando method pode
ser usado para saber que tipo de m etodo foi usado por ode2 para encontrar a soluc ao:
(%i36) method;
(%o36) exact
isso indica que foi usado o m etodo para equac oes exactas.
3.6.4 Equac oes homog eneas
Uma equac ao de primeira ordem diz-se homog enea se tiver a seguinte forma geral
dy
dx
= f
_
y
x
_
(3.58)
para resolver esse tipo de equac ao usa-se a substituic ao
v =
y
x

dy
dx
= v +x
dv
dx
(3.59)
a qual torna a equac ao numa equac ao de vari aveis separ aveis. Para reconhecer facilmente se
uma func ao racional e da forma f (y/x) observam-se os expoentes de cada termo no numerador
e denominador (soma do expoente de x mais o expoente de y) os quais dever ao ser iguais. Por
exemplo, das duas func oes seguintes a primeira tem a forma f (y/x) mas a segunda n ao
xy
2
x
3
yx
2
xy +y
2+x
Exemplo 3.7
Resolva o problema de valor inicial
dy
dx
=
x +y
x y
y(2) = 0 (3.60)
Resoluc ao: Esta equac ao e homog enea. Para a converte-la numa equac ao de vari aveis separ aveis,
denimos uma nova vari avel dependente z
z =
y
x

dy
dx
= z +
dz
dx
(3.61)
substituindo na equac ao diferencial
z +x
dz
dx
=
1+z
1z
(3.62)
dz
dx
=
1
x
_
1+z
1z
z
_
=
z
2
+1
x(1z)
esta equac ao de vari aveis separ aveis pode ser integrada
Z
1z
z
2
+1
dz =
Z
dx
x
+c (3.63)
arctg(z)
1
2
ln
_
1+z
2
_
= lnx +c
para calcular o valor da constante c, substituimos a condic ao inicial y = 0, x = 2
arctg0
ln1
2
= ln2+c arctgz
1
2
ln(1+z
2
) = lnx (3.64)
3.6.5 Equac ao de Bernoulli
Um tipo de equac ao diferencial que pode ser reduzida a equac ao linear, e a chamada equac ao de
Bernoulli, denida por
dy
dx
+ p(x)y
n
= f (x)y (3.65)
onde n e um n umero racional, diferente de 0 e de 1. A substituic ao
v = y
1n
v
/
= (1n)y
n
y
/
(3.66)
transforma a equac ao de Bernoulli numa equac ao linear.
3.6.6 Equac ao de Riccati
Outra equac ao redutvel a equac ao linear e a equac ao de Riccati:
dy
dx
= a(x) +b(x)y +c(x)y (3.67)
onde a(x), b(x) e c(x) s ao tr es func oes que dependemde x. Se conhecermos uma soluc ao particular
da equac ao, por exemplo y
1
, a seguinte mudanca de vari avel transformar a a equac ao em equac ao
linear
y = y
1
+
1
v

dy
dx
=
dy
1
dx

1
v
2
dv
dx
(3.68)
Exemplo 3.8
Encontre a soluc ao geral da seguinte equac ao sabendo que y
1
(x) e soluc ao particular
y
/
= e
x
y
2
y +e
x
y
1
(x) =e
x
cot x (3.69)
Resoluc ao: Trata-se de uma equac ao de Riccati e para a resolver usamos a seguinte substituic ao
y = y
1
+
1
v
y
/
= y
/
1
v
/
v
2
(3.70)
e conveniente n ao substituir y
1
pela func ao dada, j a que o facto desta ser soluc ao da equac ao
simplicar a os resultados. Substituindo na equac ao de Riccati obtemos
y
/
1
v
/
v
2
= e
x
_
y
2
1
+2
y
1
v
+
1
v
2
_
y
1
1
v
+e
x
(3.71)
v
2
_
y
/
1
e
x
y
2
1
+y
1
e
x
_
= v
/
+(2y
1
e
x
1)v +e
x
como y
1
e soluc ao, o termo nos par entesis no lado esquerdo e zero e obt em-se a seguinte equac ao
linear para v(x)
v
/
(2cot x +1)v =e
x
(3.72)
o factor integrante desta equac ao linear e
(x) = exp
Z
(12cot x)dx = exp[x 2ln(sinx)] =
e
x
sin
2
x
(3.73)
multiplicando os dois lados da equac ao linear por e seguindo os passos explicados na secc ao
sobre equac oes lineares
v
/
(2cotx +1)v =csc
2
x (3.74)
d
dx
(uv) =csc
2
x
uv = cot x +c
v = e
x
sin
2
x(cot x +c) = e
x
sinx(cosx +csinx)
y = y
1
+
1
v
=
e
x
sinx
_
cosx
1
cosx +csinx
_
y = e
x
sinx ccosx
cosx +csinx
3.7 Refer encias 47
a soluc ao geral est a constituda por esta ultima famlia de func oes, junto com a soluc ao particular
y
1
.
3.7 Refer encias
Differential equations (Sanchez et al., 1988). Numerical methods for physics (Garcia, 2000). Ele-
mentary Differential Equations and Boundary Value Problems (Boyce & DiPrima, 2004). Ecua-
ciones Diferenciales (Blanchard et al., 1999).
1. O gr aco mostra o diagrama de fase dum sis-
tema aut onomo numa dimens ao. Se o valor
inicial da vari avel x for 5, qual ser a o seu va-
lor limite para um tempo muito grande?
2 0 2 x
A.
B. 2
C.
D. 5
E. 0
2. Um sistema e designado de aut onomo se:
A. n ao apresenta pontos singulares onde a
derivada n ao pode ser calculada.
B. n ao depende do tempo.
C. a evoluc ao do sistema a partir de um es-
tado inicial e igual em diferentes instan-
tes.
D. n ao depende de outros sistemas.
E. evolui em forma espont anea, sem preci-
sar de agentes externos.
3. Para encontrar a evoluc ao do sistema
din amico x = 3xt, com estado inicial x = 2
em t = 0, um aluno usou o m etodo de Euler,
criando tr es listas com os valores de t, de x
e da derivada de x. Se ap os duas iterac oes a
lista de t tiver os valores [0, 0.5, 1.0], quais
dever ao ser os valores na lista da vari avel x?
A. 2, 2, 3.25
B. 2, 2, 3.5
C. 2, 5.0, 12.75
D. 1, 1, 1.75
E. 2, 2, 3.0
4. A equac ao de evoluc ao de um sistema
din amico e y = (2 y)(3 y). Se em t = 0
o estado do sistema for y = 2, 5, qual ser a o
valor de y ap os um tempo muito elevado?
A. 2
B.
C.
D. 2,5
E. 3
5. A gura representa o diagrama de fase para
a equac ao aut onoma x = f (x). Qual poder a
ser a func ao f(x)?
0 1 x
A. 1x
2
B. (x +1)
2
C. (x 1)
2
D. x
2
1
E. x
2
+1
6. Para encontrar a evoluc ao do sistema
din amico x =3x+t, com estado inicial x =2
em t = 0, um aluno usou o m etodo de Euler,
criando tr es listas com os valores de t, de x
e da derivada de x. Se ap os duas iterac oes a
lista de t tiver os valores [0, 0.5, 1.0], quais
dever ao ser os valores na lista da vari avel x?
A. 2, 2, 3.25
B. 2, 5.0, 12.75
C. 2, 2, 3.0
D. 1, 1, 1.75
E. 2, 2, 3.5
7. Usando o m etodo de Euler, calcule o valor
aproximado de x, em t = 1.5, se a equac ao
do sistema for x = x
2
+t, com estado inicial
x =2 emt =0, e com intervalos de tempo de
0.5
A. 12.25
B. 16.5
C. 151.06
D. 8.24
E. 87.78
8. Que comando e utilizado em Maxima para
resolver equac oes diferenciais em forma
analtica?
A. diff
B. ode2
C. taylor
D. ic2
E. plotdf
9. A soluc ao geral da equac ao y
//
y = 0 foi
guardada na vari avel g. Para aplicar as
condic oes y(0) =2, y(1) =3, qual dever a ser
o comando a utilizar?
A. ode2(g, x=0, y=2, y=3)
B. ic2(g, x=0, y=2, y=3)
C. bc2(g, y(0)=2, y(1)=3)
D. bc2(g, x=0, y=2, x=1, y=3)
E. ic2(g, y(0)=2, y(1)=3)
3.9 Problemas
1. Desenhe o diagrama de fase da equac ao aut onoma
x = (2x)sin(x)
identique os pontos xos e diga quais s ao atractivos ou repulsivos.
2. Faca o desenho do campo de direcc oes de cada uma das equac oes que se seguem, e desenhe a
soluc ao que verica a condic ao inicial dada (encontre um domnio que mostre bem o compor-
tamento do campo)
(a)
dy
dt
+y = 1+t
2
y(1) = 2
(b)
dy
dx
=
x +y
x +2y
y(2) = 3
(c)
dy
dt
cosy =
t siny
1+t
2
y(1) =

2
3. Uma bola que cai a partir do repouso, desde o terraco de um pr edio, est a sujeita ` a forca do
atrito com o ar
F
a
=
1
2
C
d
A[v[ v
admita a massa vol umica do ar igual a 1.2 kg/m
3
e acelerac ao da gravidade 9.8 m/s
2
; para
esferas a constante aerodin amica e C
d
=0.5. Use o m etodo de Euler para calcular a velocidade,
durante os primeiros 5 segundos, para os seguintes casos:
3.9 Problemas 49
(a) Uma bola de t enis com m = 0.062 kg e r = 0.0325 m.
(b) Uma bola de ping-pong com m = 0.0024 kg e r = 0.019 m.
(c) Uma gota de chuva com r = 0.003 m.
Desenhe um gr aco mostrando as velocidades dos 3 objectos em func ao do tempo e outro
gr aco das acelerac oes. Pode concluir que quanto menor for uma esfera menor ser a a sua
velocidade terminal? qual dos objectos tem velocidade terminal menor? qual dos tr es objectos
se aproxima mais rapidamente da velocidade terminal? porque e que uma bola de t enis pode
ser lancada muito mais longe do que uma bola de ping-pong, se a bola de t enis pesa muito
mais?
4. Usando o m etodo de Euler, encontre a soluc ao de cada um dos seguintes sistemas, no intervalo
pedido, e desenhe o gr aco da soluc ao.
(a) y =
t
2
y
2
y
y(0) = 1 0 t 3
(b) x = cost +2x x(2) = 0 2 t 1
(c) y +y = 1+t
2
y(0) = 2 0 t 4
5. Um tanque cilndrico, cheio de agua, tem um orifcio na base. A velocidade de escoamento da
agua atrav es do orifcio e directamente proporcional ` a raz quadrada da altura da agua. Assim,
quando o tanque est a completamente cheio, esvazia mais rapidamente e a altura diminui mais
depressa, mas ` a medida que o tanque ca mais vazio a altura diminui mais lentamente. A altura
da agua, y, verica a seguinte equac ao:
y =k
y
onde k e uma constante que depende do tamanho do orifcio e da area da base do cilindro. Para
um determinado tanque, a constante e k = 0.05, se a altura for medida em metros, e o tempo
em minutos. Use o m etodo de Euler, com incrementos de tempo de 1 segundo, para calcular o
tempo que demora o tanque a esvaziar completamente, se a altura inicial da agua for 1 m.
Sugest ao: para evitar que y que negativa e

y seja um n umero imagin ario, dena a func ao
seguinte no Maxima para calcular a derivada:
f(y):= if (y<0) then 0 else -k*sqrt(y);
O valor da altura atingir a um limite muito perto de zero.

E mais f acil descobrir o ponto em que
esse limite e alcancado, procurando o ponto a partir do qual a derivada y e igual a 0.
6. Demonstre em cada caso que a func ao y(x), na coluna direita, e soluc ao da equac ao diferencial,
na coluna esquerda (a e c s ao constantes).
(a)
dy
dx
=
x
x
2
+a
2
(a ,= 0) y =
_
x
2
+a
2
(b) yy
/
= e
2x
y
2
= e
2x
(c) y
/
=
y
2
xy x
2
y = ce
y/x
7. Encontre a soluc ao geral das seguintes equac oes diferenciais ordin arias e em cada caso diga a
que classe pertence a equac ao.
(a)
dy
dt
=
y
2
2ty
y
2
(b) (2y +e
x
cosy)y
/
=e
x
siny
(c)
dy
dx
=
x
2
1
y
2
+1
(d)
dy
dt
+2ty = 2t
3
y
(e)
dy
dx
=
x
3
2y
x
(f)
dy
dx
=
x
x
2
y +y
3
(g)
dy
dx
=
x(2y +1)
y x
2
(h)
dy
dx
=
y x
2
y
2
x
Captulo 4
Sistemas contnuos de segunda ordem
Neste captulo comecaremos por aprofundar mais no problema da queda livre e no movimento
de proj ecteis. O estudo feito ser a generalizado para sistemas mais gerais, de segunda ordem.
Veremos tamb em como e possvel reduzir qualquer sistema de equac oes diferenciais ordin arias a
um sistema de v arias equac oes, aut onomas e de primeira ordem.
4.1 Queda livre
No problema da queda livre de um objecto, para calcular a altura em func ao do tempo, e preciso
resolver a equac ao diferencial:
y = v (4.1)
onde v e obtida a partir da equac ao que j a resolvemos no captulo anterior
v = a (4.2)
Aplicando o m etodo de Euler, teremos que encontrar duas sequ encias a partir de dois valores
iniciais conhecidos:
y
0
= y(t = 0) v
0
= v(t = 0)
usando as relac oes de recorr encia:
_
v
n+1
= v
n
+ha
n
y
n+1
= y
n
+hv
n
(4.3)
onde h e um pequeno intervalo de tempo e a acelerac ao a
n
calcula-se a partir de uma func ao
conhecida, que depende de v
n
O m etodo do ponto meio consiste em usar a m edia entre v
n
e v
n+1
para calcular y
n
_
_
_
v
n+1
= v
n
+ha
n
y
n+1
= y
n
+h
v
n
+v
n+1
2
(4.4)
52 Sistemas contnuos de segunda ordem
ou, substituindo a express ao para v
n+1
na segunda equac ao:
_
v
n+1
= v
n
+ha
n
y
n+1
= y
n
+hv
n
+
1
2
a
n
h
2
(4.5)
Exemplo 4.1
Ump ara-quedista abre o p ara-quedas quando se encontra a 50 mde altura, a descer comvelocidade
de 25 m/s. Quanto tempo demora at e ` a aterragem? Admita uma constante aerodin amica de 0.8,
massa total 70 kg, area da secc ao transversal do p ara-quedas 7 m
2
, massa vol umica do ar 1.2 kg/m
3
2
.
Resoluc ao: na aula quatro j a calculamos a acelerac ao, em func ao da velocidade, para este mesmo
exemplo:
a(v) =9.80.048[v[ v
(em unidades SI). Vamos agora usar o m etodo de Euler para calcular a altura em func ao do tempo:
(%i1) numer: true$
(%i2) a(v):= -9.8 - 0.048*abs(v)*v$
(%i3) h: 0.01$
(%i4) y: [50]$
(%i5) v: [-25]$
(%i6) for n thru 305 do
(y: endcons(last(y) + h*last(v), y),
v: endcons(last(v) + h*a(last(v)), v))$
Conv em dar um valor verdadeiro ` a constante numer, para que todos os resultados sejam calculados
numericamente. O n umero de iterac oes foi aumentado gradualmente at e se obter uma altura nal
negativa. Se olharmos para os ultimos elementos na lista
(%i7) makelist(y[i], i, 300, 306);
(%o7) [0.744435570178586, .6002954028267121, .4561725020913612,
.3120666290607961, .1679775481570422, .02390502708860143,
- .1201511631961426]
conclumos que a aterragem foi entre o instante n = 304 e n = 305
t = 0.01304.5 = 3.045
a queda do p ara-quedista, nos ultimos 50 metros, demorou 3.045 segundos.
Podemos fazer um gr aco da altura em func ao do tempo
4.2 Lancamento de proj ecteis 53
(%i8) t: makelist(n*h, n, 0, 305)$
(%i10) graph2d(t, y);
Figura 4.1: Altura em func ao do tempo, de um p ara-quedista.
4.2 Lancamento de proj ecteis
O movimento de um proj ectil, sob a acc ao da gravidade e um movimento plano, no plano denido
pela gravidade e pela velocidade inicial. A posic ao, velocidade e a acelerac ao instant anea s ao
vectores com duas componentes, por exemplo, x e y, que vericam duas equac oes diferenciais:
r = v (4.6)
v = a (4.7)
Essas equac oes s ao uma generalizac ao vectorial das equac oes 4.1 e 4.2. Assim, o m etodo de Euler
tamb em pode ser generalizado facilmente, introduzindo vectores nas equac oes 4.3
_
v
n+1
=v
n
+ha
n
y
n+1
=y
n
+hv
n
(4.8)
Essas equac oes resolvem-se em forma iterativa, comecando com um valor conhecido para os vec-
tores posic ao e velocidade iniciais.
Exemplo 4.2
Uma bola de 80 g e raio de 3.5 cm e lancada com uma velocidade de 50 m/s com um angulo de 45
graus com a horizontal. Calcule o alcance do lancamento. Admita uma constante aerodin amica de
0.5, massa vol umica do ar 1.2 kg/m
3
2
.
Resoluc ao: primeiro denimos as constantes conhecidas e um valor pequeno para o intervalo de
tempo h
(%i11) m: 0.08$
(%i12) r: 0.035$
(%i13) rho: 1.2$
(%i14) g: 9.81$
(%i15) Cd: 0.5$
(%i16) A: %pi*r2$
(%i17) h: 0.01$
a forca de atrito com o ar, em duas dimens oes e:
F
a
=
1
2
C
d
A[v[v
e a acelerac ao instant anea e
a =g
C
d
A[v[v
2m
o m odulo do vector velocidade pode ser calculado como a raz do produto escalar do vector com
si pr oprio
(%i18) a(v):= [0,-g] - Cd*rho*A*sqrt(v.v)*v/(2*m)$
precisaremos de duas listas para a posic ao e a velocidade. Cada elemento nessas listas ser a ou-
tra lista (vector) com duas componentes. Os valores inicias das listas s ao os vectores posic ao e
velocidade iniciais:
(%i19) lr: [[0,0]]$
(%i20) lv: [[50*cos(%pi/4),50*sin(%pi/4)]]$
a seguir, teremos que realizar v arias iterac oes, at e que a componente y do vector posic ao volte a
ser zero. Ap os algumas tentativas vimos que eram precisas aproximadamente 490 iterac oes:
(lr: endcons(last(lr) + h*last(lv), lr),
lv: endcons(last(lv) + h*a(last(lv)), lv))$
para ver emque momento a bola bate no ch ao, olhamos para a componente y dos ultimos elementos
na lista dos vectores de posic ao:
4.2 Lancamento de proj ecteis 55
(%i22) makelist(lr[i][2], i, 480, 491);
(%o22) [1.622575938987196, 1.433945388740208, 1.244893039662085,
1.055420939484515, .8655311306588505, .6752256503171421,
.4845065302338238, 0.293375796788047, .1018354709266649,
- .09011243187213752, - .2824659016345671, - 0.475222933926305]
assim, a bola bate no ch ao quando o vector estiver compreendido entre os elementos 489 e 490 da
lista
(%i23) lr[488];
(%o23) [78.88116706959296, .1018354709266649]
(%i24) lr[489];
(%o24) [78.96058215608326, - .09011243187213752]
o alcance m aximo, em metros, e
(%i25) (lr[489][1] + lr[488][1])/2;
(%o25) 78.9208746128381
se n ao houvesse atrito com o ar:
(%i26) lr2: [[0,0]]$
(%i27) lv2: [[50*cos(%pi/4),50*sin(%pi/4)]]$
(lr2: endcons(last(lr2) + h*last(lv2), lr2),
lv2: endcons(last(lv2) + h*[0,-g], lv2))$
e o alcance seria 255 m. Para desenhar o gr aco da traject oria e da traject oria hipot etica, se n ao
existisse atrito, usa-se o programa graph2d com algumas opc oes
(%i29) graph2d([label,"com atrito"], lr,
[label,"sem atrito"], lr2, [yradius,135],
[ycenter,130], [labelposition, 380, 370]);
A gura 4.2 mostra que no incio da subida, o movimento do proj ectil e semelhante ao movimento
parab olico no v acuo. Na descida e mais marcada a diferenca com o movimento parab olico. No
v acuo, o tempo de subida do proj ectil calcula-se a partir da relac ao
t =
v
0
sin()
g
(4.9)
o alcance horizontal e igual ` a dist ancia horizontal percorrida pelo proj ectil num tempo igual ao
dobro do tempo de subida
R =
2v
2
0
sin()cos()
g
=
v
2
0
sin(2)
g
(4.10)
Figura 4.2: Traject oria do proj ectil e traject oria hipot etica se n ao existisse atrito com o ar.
quando o angulo de lancamento e de 45
, o alcance e m aximo e igual a

R =
v
2
0
g
(4.11)
No caso do exemplo anterior, com velocidade inicial de 50 m/s e acelerac ao da gravidade igual a
9.81 m/s
2
, o alcance m aximo e igual a 254.8 m, que est a bastante perto do valor que obtivemos
numericamente. Devido ao atrito com o ar, o alcance real e muito menor que esse valor.
4.3 Sistemas de segunda ordem
Um sistema aut onomo de segunda ordem consiste em duas vari aveis x e y que dependem do tempo,
e duas equac oes de evoluc ao, independentes do tempo:
_
x = f (x, y)
y = g(x, y)
(4.12)
O espaco de fase desse sistema e o plano xy, formado pelas vari aveis de estado.
x
y
(x
0
, y
0
)
(x
1
, y
1
)
t (f,g)
Figura 4.3: As func oes f e g denem a velocidade de fase das orbitas do sistema.
O vector ( f , g), construido a partir das duas func oes nas equac oes de evoluc ao, 4.12, e a veloci-
dade com que o estado se desloca no espaco de fase.
4.3 Sistemas de segunda ordem 57
4.3.1 Diagrama de fase
O diagrama de fase de um sistema aut onomo de segunda ordem pode ser obtido com o programa
plotdf. Ser a necess ario fornecer as duas func oes f , e g, dentro de uma lista. Por exemplo, para
desenhar o diagrama de fase do sistema
_
_
x = x(1x y)
y = y
_
3
4
y
x
2
_
(4.13)
usam-se os comandos
(%i31) plotdf([x*(1-x-y), y*(0.75-y-0.5*x)]);
o resultado e o gr aco da gura 4.4. O gr aco s o mostra uma regi ao do espaco de fase ` a volta do
ponto xo (0.5, 0.5).
0
0
0.5
0.5
1
1
0 0
0.25 0.25
0.5 0.5
0.75 0.75
x versus t
y versus t
1
0
0
25
25
50
50
0.5 0.5
1 1
1.5 1.5
Figura 4.4: Diagrama de fase do sistema 4.13, com v arias orbitas, e representac ao de uma orbita
em func ao do tempo.
O programa plotdf permite desenhar a orbita correspondente a uma condic ao inicial (x
0
, y
0
),
atrav es da opc ao [versus t,1]. O gr aco aparecer a numa nova janela; a gura 4.4 mostra a
orbita que passa pelo ponto (1.5, 0.3).
Para al em das opc oes de plotdf j a discutidas no captulo anterior, existem outras duas vari aveis
de congurac ao tstep e nstep que denem o aumento da vari avel t entre os pontos usados para
desenhar a orbita, e o n umero de pontos que ser ao usados para desenhar a orbita. Por exem-
plo, para que sejam desenhados 500 pontos, a intervalos de tempo de 0.01, usam-se as opc oes
[nsteps,500] e [tstep,0.01].
4.4 Resoluc ao analtica de equac oes de segunda ordem
Existem dois tipos de equac oes de segunda ordem que podem ser resolvidas analticamente. O
primeiro tipo s ao as equac oes lineares com coecientes constantes, com a forma geral
ay
//
+by
/
+cy = f (x) (4.14)
onde a, b e c s ao constantes, e f (x) tem alguma forma simples. O segundo tipo de equac ao e a
equac ao de Euler
ax
2
y
//
+bxy
/
+cy = f (x) (4.15)
N ao vamos entrar nos pormenores da resoluc ao analtica, que podem ser consultados nos livros
sobre equac aoes diferenciais. Vamos apenas referir que o comando ode2 de Maxima pode ser
usado tamb em para resolver esse tipo de equac oes.
Exemplo 4.3
Encontre a soluc ao geral da equac ao diferencial y
//
2y
/
15y = 0
Resoluc ao: Usando Maxima
(%i32) eq4: diff(y,x,2)-2*diff(y,x)-15*y=0;
2
d y dy
(%o32) --- - 2 -- - 15 y = 0
2 dx
dx
(%i33) ode2(eq4,y,x);
5 x - 3 x
(%o33) y = %k1 %e + %k2 %e
%k1 e %k2 representam duas constantes arbitr arias, que teriam que ser calculadas com condic oes
iniciais.
No caso das equac oes de segunda ordem, as condic oes iniciais consistem em dar o valor da func ao
e da primeira derivada, para um valor inicial da vari avel independente.
No exemplo anterior, podiamos encontar uma soluc ao particular aplicando as condic oes iniciais
y(0) = 1, y
/
(0) = 5. Para obter a soluc ao particular a partir das condic oes iniciais, usa-se o co-
mando ic2. Neste caso:
(%i34) ic2(%o16,x=0,y=1,diff(y,x)=5);
5 x
(%o34) y = %e
4.4 Resoluc ao analtica de equac oes de segunda ordem 59
o primeiro argumento para ic2 dever a ser a soluc ao geral j a calculada. Observe que j a n ao e
preciso usar o ap ostrofo na derivada.
Outra forma possvel para encontrar uma soluc ao particular, consiste em dar condic oes fronteira,
neste caso dever a ser conhecido o valor da func ao y para dois valores diferentes de x. No exemplo
anterior, por exemplo, y(0) = 1 e y(1) = 1/e
3
. Para substituir as condic oes fronteira na soluc ao de
uma equac ao de segunda ordem, usa-se o comando bc2. Neste caso:
(%i35) bc2(%o16,x=0,y=1,x=1,y=1/%e3);
- 3 x
(%o35) y = %e
Nem todas as condic oes fronteira conduzem a uma soluc ao. Algumas condic oes fronteira n ao s ao
consistentes com a soluc ao geral.
4.4.1 Equac oes aut onomas de segunda ordem
As equac oes diferenciais aut onomas de segunda ordem s ao as que n ao dependem explicitamente
da vari avel independente. Podemser reduzidas a duas equac oes independentes, de primeira ordem.
A forma geral de uma equac ao aut onoma de segunda ordem e:
d
2
x
dt
2
= f
_
x,
dx
dt
_
(4.16)
se designarmos de v(x) ` a func ao dx/dt, a equac ao passa a ser de primeira ordem
v = f (x, v) (4.17)
mas como h a 3 vari aveis nessa equac ao (t, x e v), n ao pode ser resolvida independentemente mas
dever a ser resolvida juntamente com dx/dt = v. Para obter uma equac ao diferencial ordin aria
(unicamente duas vari aveis), podemos fazer a seguinte substituic ao:
dv
dt
=
dv
dx
dx
dt
= v
dv
dx
(4.18)
e a equac ao ca:
v
dv
dx
= f (x, v) (4.19)
que e uma EDO de primeira ordem. Cada soluc ao dessa EDO ser a uma func ao g(x) que representa
v em func ao da vari avel x. Para calcular x(t) resolve-se a seguir
dx
dt
= g(x) (4.20)
que e tamb em uma equac ao aut onoma, mas de primeira ordem. O problema e que em alguns casos
n ao e f acil escrever v na forma explcita g(x).
Na analogia mec anica, v e a velocidade e a func ao f na equac ao 4.16 e a forca resultante, por
unidade de massa.
Exemplo 4.4
A acelerac ao de uma partcula, em func ao do tempo e x =3x5 x. No instante t = 0, a partcula
parte do repouso no ponto x = 1. Calcule a posic ao e a velocidade da partcula em func ao do
tempo, para t > 0.
Resoluc ao: Em func ao da velocidade v = x, podemos obter uma equac ao de primeira ordem, com
duas vari aveis:
v
dv
dx
=3x 5v
A condic ao inicial e v = 0 em x = 1.
Essa equac ao pode ser resolvida analticamente, usando Maxima. Primeiro denimos a equac ao:
(%i36) eq6: v*diff(v,x) = -3*x - 5*v;
dv
(%o36) v -- = - 3 x - 5 v
dx
E encontramos a soluc ao geral usando ode2
(%i37) sol6: ode2(eq6, v, x);
(%o37) %c x =
2 2
3 x + 5 v x + v (5 - sqrt(13)) x + 2 v
sqrt(13) log(-----------------) - 5 log(----------------------)
2 (sqrt(13) + 5) x + 2 v
x
- ---------------------------------------------------------------
2 sqrt(13)
%e
e aplicamos a condic ao inicial:
(%i38) ic1(sol6, x=1, v=0), radcan, numer;
(%o38) .1634602357404146 x =
.6933752575084029
.5246501896168432 x (9043 x + 12970 v)
----------------------------------------------------------
.6933752575084029 2 2 0.5
(22013 x + 5116 v) (3 x + 5 v x + v )
o modicador radcan usou-se para que as func oes exponenciais e logaritmicas fossem simpli-
cadas.
4.4 Resoluc ao analtica de equac oes de segunda ordem 61
Nessa express ao n ao e possvel obter v(x) em forma explcita. Para calcular x(t) neste caso ser a
mais f acil resolver directamente a equac ao inicial
(%i39) eq7: diff(x, t, 2) = -3*x -5*diff(x, t);
2
d x dx
(%o39) --- = - 5 -- - 3 x
2 dt
dt
(%i40) sol7: ode2(eq7, x, t);
(sqrt(13) - 5) t (- sqrt(13) - 5) t
---------------- ------------------
2 2
(%o40) x = %k1 %e + %k2 %e
(%i41) ic2(sol7, t=0, x=1, diff(x,t)=0);
(sqrt(13) - 5) t
----------------
2
(5 sqrt(13) + 13) %e
(%o41) x = ------------------------------------
26
(- sqrt(13) - 5) t
------------------
2
(5 sqrt(13) - 13) %e
- --------------------------------------
26
Se em vez de partir do repouso, soubessemos que a partcula passa pelo ponto x=1 (com alguma
velocidade) nos instantes t=0 e t=1, usavamos a func ao bc2 para introduzir as condic oes fron-
teira:
(%i42) bc2(sol7, t=0, x=1, t=1, x=1), numer;
(%o42) x = 2.036330668199991 %e
- 4.302775637731995 t
- 1.036330668199991 %e
No exemplo anterior, a substituic ao de x por uma func ao v(x) complicou o problema. A equac ao
4.19 ser a muito util nos casos em que a acelerac ao x n ao dependa da velocidade x, isto e, quando
n ao existam forcas dependentes da velocidade. A seguir veremos um exemplo.
Exemplo 4.5
A acelerac ao de uma partcula, em func ao do tempo e x =3x. No instante t =0, a partcula parte
do repouso no ponto x = 1. Calcule a posic ao e a velocidade da partcula em func ao do tempo,
para t > 0.
Resoluc ao:
(%i43) eq8: v*diff(v,x) = -3*x;
dv
(%o43) v -- = - 3 x
dx
(%i44) sol8: ode2(eq8, v, x)$
(%i45) ic1(sol8, x=1, v=0);
2 2
v x - 1
(%o45) - -- = ------
6 2
(%i46) vel: solve(%,v);
2 2
(%o46) [v = - sqrt(3) sqrt(1 - x ), v = sqrt(3) sqrt(1 - x )]
obtivemos duas soluc oes para a velocidade. A equac ao %o30 e a lei da conservac ao da energia
mec anica. A equac ao diferencial para a posic ao em func ao da velocidade e:
(%i47) eq9: diff(x,t) = v;
dx
(%o47) -- = v
dt
podemos substituir uma das express oes obtidas para a velocidade, e resolver a equac ao com a
condic ao inicial dada
(%i48) sol9: ode2(ev(eq9, vel[1]), x, t)$
(%i49) solve(ic1(sol9, t=0, x=1), x);
(%o49) [x = cos(sqrt(3) t)]
4.5 Sistemas n ao aut onomos e derivadas de ordem superior 63
se usarmos a segunda express ao obtida para a velocidade, obt em-se a mesma resposta para x em
func ao de t.
4.5 Sistemas n ao aut onomos e derivadas de ordem superior
Se as func oes f ou g, no sistema 4.12, dependessem do tempo, o sistema seria n ao aut onomo. No
entanto o sistema pode ser convertido num sistema aut onomo, considerando o tempo como mais
uma vari avel de estado, e introduzindo uma equac ao diferencial trivial para a derivada de t.
Outra forma em que um sistema pode diferir da forma padr ao 4.12 ser a se aparecerem derivadas
de ordem superior. Nesse caso as derivadas de ordem superior podem ser reduzidas a primeira
ordem, introduzindo mais vari aveis.
Exemplo 4.6
Transforme o seguinte sistema num sistema aut onomo:
_
x = 3x y
2
t
y = 5x
2
y
Resoluc ao: Se t fosse tamb em vari avel de estado, o sistema seria aut onomo; mas deveria haver
uma equac ao de evoluc ao para essa nova vari avel de estado. Assim, introduzimos mais uma
equac ao (trivial):
t = 1
Assim, o sistema e equivalente a um sistema aut onomo de terceira ordem:
_
_
_
t = 1
x = 3x y
2
t
y = 5x
2
y
O espaco de fase tem tr es dimens oes.
Em geral, as equac oes do sistema poder ao ser escritas na forma de um sistema aut onomo de ordem
n:
x
1
= f
1
(x
1
, . . . , x
n
) (4.21)
x
2
= f
2
(x
1
, . . . , x
n
)
.
.
. (4.22)
x
n
= f
n
(x
1
, . . . , x
n
)
O espaco de fase, formado pelas vari aveis de estado, (x
1
, x
2
, . . . , x
n
), tem n dimens oes.
4.6 Eliminac ao de singularidades
Os m etodos para resolver equac oes diferenciais estudados nas secc oes anteriores calculam o valor
da soluc ao a partir do valor da derivada num ponto inicial. Se a derivada no ponto inicial for
innita, o m etodo falha. Quando o diagrama do campo de direcc oes de um sistema, no plano
xy, apresentar pontos onde o declive for vertical, os m etodos num ericos falham nesses pontos.
O problema pode ser resolvido introduzindo um par ametro adicional, como e feito no exemplo
seguinte.
Exemplo 4.7
Encontre a soluc ao do sistema:
dy
dx
=
x
y
y(3) = 0 (4.23)
Resoluc ao: O estado inicial, x = 3, y = 0, conduz a uma derivada innita; assim, n ao vai ser
possvel calcular a derivada no ponto inicial (3,0). N ao ser a possvel representar o campo de
direcc oes nesse ponto, e os m etodos num ericos n ao poder ao ser usados para calcular a soluc ao.
Introduzindo um par ametro adicional, t, admitimos que as duas vari aveis, x e y dependem de t. A
equac ao 4.23 e equivalente ao sistema de equac oes
dx
dt
= y (4.24)
dy
dt
= x (4.25)
Figura 4.5: Campo de direcc oes do sistema x = y, y =x e soluc ao com estado inicial x(0) = 3
e y(0) = 0.
A gura 4.5 mostra o campo de direcc oes e a soluc ao desse sistema, obtidos com plotdf:
4.7 Refer encias 65
(%i51) plotdf([y,-x], [trajectory_at,3,0], [versus_t,1], [xradius,4],
[yradius,4], [direction,forward], [nsteps,300]);
O campo seria id entico se tivesse sido denido pela equac ao 4.23; no entanto, com essa denic ao,
se tentassemos obter a curva integral que passa por (3, 0) n ao teramos sucesso (experimente).
4.7 Refer encias
Numerical methods for physics (Garcia, 2000). Classical dynamics of particles and systems
(Thornton & Marion, 2004). From Calculus to Chaos (Acheson, 1997). Macsyma ODE Lab
Book (Redfern et al., 1997).
1. Qual e o espaco de fase do sistema com
equac ao de evoluc ao: 3 x 5x x = x
2
?
A. (x, x)
B. (x, x, x)
C. (t, x, x)
D. (t, x)
E. (t, x, x, x)
2. As equac oes de evoluc ao de um sistema
din amico, no espaco de fase (x,y), s ao x =xy,
y =y+1. Quais poder ao ser as componentes
da velocidade de fase no ponto (1,2)?
A. (3,2)
B. (-1,-2)
C. (4,6)
D. (-2,-3)
E. (1,2)
3. Qual e o espaco de fase do sistema com
equac ao de evoluc ao: 3 x 5x x =t
2
?
A. (t, x, x)
B. (x, x)
C. (x, x, x)
D. (t, x)
E. (t, x, x, x)
4. Para o sistema com o diagrama de fase repre-
sentado na gura 4.4, se emt =0 o estado do
sistema for (x, y) = (1.2, 0.2), qual ser a o es-
tado no limite t ?
A. (0.5, 0.5)
B. (0.75, 0)
C. (1, 0)
D. (0, 0)
E. innito
5. A gura mostra o campo de direcc oes
de uma equac ao diferencial ordin aria, no
espaco de fase xy. Qual poder a ser a equac ao
diferencial?
dy/dx = x^2+3*y
-1
-1
-0.5
-0.5
0
0
0.5
0.5
-1 -1
-0.5 -0.5
0 0
0.5 0.5
For villate Tue Sep 28 03:07:44 PM WEST 2004
A. y
/
= 3y
2
B. y
/
= x y
2
C. y
/
= x +y
2
D. y
/
= x
2
+3y
E. y
/
= x
2
3y
6. A equac ao diferencial 2 x 6x x = 6x
2
e
equivalente a qual dos seguintes sitemas
aut onomos?
A. x = y, y = 3x(x +y)
B. x = y, y = 6x
2
+6xy
C. x = y, y = 3x
2
+y
D. x = y, y = 3x +3x
2
E. x = y, y = 2x +3y
4.9 Problemas
1. Uma bola de t enis, com m = 0.062 kg e r = 0.0325 m, e uma bola de ping-pong, com m =
0.0024 kg e r = 0.019 m, s ao lancadas a partir do repouso, desde o terraco de um pr edio, com
35 m de altura. Usando o m etodo de Euler, calcule o tempo que as duas bolas demoram a cair.
Admita a massa vol umica do ar igual a 1.2 kg/m
3
, a acelerac ao da gravidade igual a 9.8 m/s
2
e
a constante aerodin amica C
d
= 0.5.
2. Uma bola de 80 g e raio de 3.5 cm e lancada com uma velocidade de 20 m/s com um angulo
de 60 graus com a horizontal. Usando o m etodo de Euler, calcule o alcance do lancamento e
compare com o alcance no caso em que n ao existisse atrito com o ar. Admita uma constante
aerodin amica de 0.5, massa vol umica do ar 1.2 kg/m
3
2
. De-
senhe a traject oria do proj ectil, junto com a traject oria parab olica no caso em que n ao existisse
atrito com o ar.
3. Encontre a soluc ao exacta das seguintes equac oes de segunda ordem, com as condic oes iniciais,
ou de fronteira, dadas
(a) y
//
+y
/
2y = 36x y(1) = 2 y
/
(1) = 1
(b) y
//
y = 0 y(0) = 2 y(1) = 3
4. Em cada caso, escreva a EDO como um sistema livre de singularidades, faca o desenho do
campo de direcc oes e desenhe a soluc ao que verica a condic ao inicial dada (encontre um
domnio que mostre bem o comportamento do campo)
(a)
dy
dx
=
x +y
x +2y
y(2) = 3
(b)
dy
dt
cosy =
t siny
1+t
2
y(1) =

2
Captulo 5
Sistemas lineares
5.1 Osciladores lineares
A gura 5.1 mostra uma mola numa posic ao vertical com um extremo xo. Quando uma esfera de
massa m e pendurada no outro extremo, a mola estica-se uma dist ancia d, cando numa posic ao
de equilbrio onde o peso da esfera e igual e oposto ` a forca que exercida pela mola.
Como a forca exercida pela mola e proporcional ` a elongac ao da mola, e
mg = kd
onde k e a constante el astica da mola. Assim, a dist ancia d e igual a mg/k. Se medirmos y
representa a posic ao do extremo livre da mola, com origem na posic ao de equilbrio, e medida no
sentido que se indica na gura 5.1, a elongac ao da mola ser a (d y). A forca resultante do peso e
da forca da mola e
F
r
= k(d y) mg =ky (5.1)
como se mostra no gr aco 5.1
0
y
d
y
F
r
ky
Figura 5.1: Esfera suspensa por uma mola vertical.
A acelerac ao da esfera, y, obtem-se a partir da segunda lei de Newton, utilizando a equac ao 5.1
68 Sistemas lineares
para a forca resultante.
y =
k
m
y (5.2)
Para que que explcito o facto de que as duas constantes k e m s ao positivas, podemos escrever a
equac ao na forma
y =
2
y (5.3)
onde
=
_
k
m
(5.4)
O espaco de fase est a formado pela posic ao y e a velocidade v = y. No entanto, para usar as
mesmas unidades nos dois eixos do espaco de fase, vamos denir uma vari avel proporcional ` a
velocidade, mas com unidades de dist ancia: x = v/. Em func ao das vari aveis de estado x e y, o
sistema aut onomo de primeira ordem, equivalente ` a equac ao 5.3 e
_
x =y
y = x
(5.5)
Num ponto do espaco de fase com vector de posic ao
r = xe
x
+ye
y
(5.6)
a velocidade de fase e igual a
u =ye
x
+xe
y
(5.7)
portanto, a velocidade de fase e sempre perpendicular ao vector posic ao, e ter a m odulo igual a
[u[ = r (5.8)
onde r e a dist ancia at e ` a origem. Assim, conclumos que a evoluc ao do estado, no espaco de fase,
descreve um movimento circular uniforme, com velocidade angular igual a (ver gura 5.2).
Nomeadamente,
x = A cos(t +
0
) (5.9)
y = A sin(t +
0
) (5.10)
onde A e a dist ancia entre o estado e a origem do espaco de fase, e
0
e o angulo entre a posic ao
inicial, no espaco de fase, e o semieixo positivo dos x.
A velocidade v do oscilador e igual a x; isto e
v = A cos(t +
0
) (5.11)
As func oes obtidas para o deslocamento y(t) e a velocidade v(t) correspondem a um movimento
harm onico simples com amplitude A, frequ encia angular e constante de fase
0
. A gura
5.2 mostra a evoluc ao de y e x = v/ e a traject oria do sistema no espaco de fase.
A amplitude e a constante de fase dependem das condic oes iniciais do problema; isto e, do ponto
onde se encontrar o estado inicial no espaco de fase.
5.2 Sistemas lineares 69
x
y
A
A
t
x, y
P
y(t) x(t)
A
Figura 5.2: Evoluc ao do oscilador harm onico simples, no espaco de fase e no domnio do tempo.
Para uma constante qualquer, e f acil ver que a func ao y(t) (equac ao 5.9) completa uma oscilac ao
completa quando t aumentar em 2, e o valor m aximo de v ser a A. Assim, o perodo P, que e
tempo que o oscilador demora a completar uma oscilac ao, verica a equac ao
P =
2
(5.12)
A frequ encia angular tem unidades de inverso do tempo, e e denida pela equac ao 5.4.
A equac ao da traject oria no espaco de fase e a equac ao do crculo com raio igual a A
x
2
+y
2
= A
2
(5.13)
Substituindo x = v/ e a denic ao de (equac ao 5.4) obtemos a equac ao da conservac ao da
energia mec anica:
1
2
mv
2
+
1
2
ky
2
=
1
2
kA
2
(5.14)
5.2 Sistemas lineares
As equac oes 5.5 do oscilador linear s ao um exemplo de um sistema din amico linear. Um sistema
linear de segunda ordem, e um sistema com duas vari aveis de estado, x e y, com derivadas que s ao
combinac oes lineares dessas duas vari aveis:
_
x = ax +by
y = cx +d y
(5.15)
onde a, b, c e d s ao constantes.
Uma forma mais geral de um sistema linear, com vari aveis u e v e:
_
u = au+bv +e
v = cu+d v + f
(5.16)
mas com a substituic ao de vari aveis u = x h, v = yk, o sistema reduz-se ao sistema 5.15, se as
vari aveis h e k forem soluc ao das equac oes:
_
ah+bk = e
ch+d k = f
(5.17)
O sistema 5.15 pode ser escrito como uma unica equac ao matricial:
X = AX (5.18)
onde X representa as coordenadas de um vector no plano xy, escritas em forma de coluna:
X =
_
x
y
_
(5.19)
e A e a matriz do sistema
A =
_
a b
c d
_
(5.20)
No instante qualquer, o estado do sistema e representado por um vector X que dene a posic ao de
um ponto no plano de fase. Nesse instante o produto AX e outro vector (representado como matriz
com uma coluna e duas linhas) que dene a velocidade de fase nesse ponto.
5.3 Pontos xos
Os pontos xos do sistema linear 5.18 s ao os pontos onde todas as derivadas s ao nulas. Assim, os
pontos xos ser ao as soluc oes do sistema de equac oes linear homog eneo:
AX = 0 (5.21)
aplicando a regra de Cramer, conclumos que se o determinante da matriz A for diferente de
zero, existir a um unico ponto xo, na origem.
Se o determinante da matriz A for nulo, dizemos que a matriz e singular, e nesse caso existir ao
innitos pontos xos, todos sobre uma recta que passa pela origem.
5.4 Vectores e valores pr oprios
Um vector pr oprio da matriz A e um vector v (matriz com uma coluna e duas linhas), diferente
de zero, que verica a seguinte propriedade
1
:
Av = v (5.22)
onde e uma constante, designada de valor pr oprio.
A interpretac ao geom etrica da equac ao 1 e que o produto Av transforma o vector v em outro vector
que est a na mesma direcc ao do vector v.
Isso implica que se o estado inicial do sistema 5.18 for igual a um vector pr oprio da matriz A, a
velocidade de fase ser a paralela ao estado. O estado evoluir a afastando-se ou aproximando-se da
origem em linha recta, segundo o sinal do valor pr oprio for positivo ou negativo.
1
Se o vector v for igual a zero, a equac ao e trivial e v alida para qualquer valor de .
5.4 Vectores e valores pr oprios 71
Se k for uma constante qualquer, verica-se que:
A(kv) = kAv (5.23)
e se v for um vector pr oprio, correspondente ao valor pr oprio , usando a equac ao 1 obt em-se
A(kv) = (kv) (5.24)
isso indica que qualquer vector na mesma direcc ao de um vector pr oprio v tamb em e vector
pr oprio, correspondente ao mesmo valor pr oprio .
Outra propriedade f acil de demonstrar e que dois vectores pr oprios, correspondentes a dois valo-
res pr oprios diferentes, ser ao linearmente independentes. Como no espaco a duas dimens oes xy
um conjunto de vectores linearmente independentes s o pode conter, no m aximo, dois vectores, a
matriz A s o pode ter, no m aximo, dois valores pr oprios diferentes.
Para encontrar os vectores e valores pr oprios, procuramos as componentes x e y dum vector v que
veriquem a equac ao 1; equac ao essa que pode ser rescrita na forma
A
_
x
y
_
I
_
x
y
_
=
_
0
0
_
(5.25)
onde I e a matriz identidade (com 1 na diagonal e 0 zero fora da diagonal).
A equac ao anterior pode ainda ser escrita como um sistema linear de equac oes:
(AI)
_
x
y
_
=
_
0
0
_
(5.26)
trata-se de um sistema linear homog eneo, que poder a ter, ou uma unica soluc ao, x = y = 0, o
um n umero innito de soluc oes, com x ,= 0, y ,= 0. Este segundo caso s o acontece quando o
determinante da matriz entre par entesis for igual a zero.
Resumindo, para encontrar os valores pr oprios da matriz A constr oi-se o determinante
[AI[ (5.27)
e encontram-se os valores de que fazem com que esse determinante seja nulo. Cada um dos
valores pr oprios substitui-se no sistema 5.26 e encontram-se as componentes x e y dos vectores
pr oprios correspondentes.
No caso da matriz o determinante que dever a ser nulo e
a b
c d
= 0 (5.28)
obt em-se uma equac ao caracterstica
(a)(d ) bc = 0 (5.29)
que e um polin omio de grau 2, na vari avel . As razes dessa equac ao quadr atica poder ao ser dois
valores reais diferentes, dois valores complexos, um deles conjugado do outro, ou um unico valor
real.
5.4.1 Valores pr oprios reais
Se as razes da equac ao caracterstica forem dois n umeros reais diferentes,
1
e
2
, existem dois
valores pr oprios diferentes, e e possvel encontrar dois vectores pr oprios, linearmente independen-
tes, v
1
e v
2
correspondentes a esses dois valores pr oprios.
Esses dois vectores linearmente independentes constituem uma base do espaco xy. Nomeada-
mente, para qualquer vector X no plano de fase, existem duas constantes u e s, tal que:
X = uv
1
+sv
2
(5.30)
As equac oes de evoluc ao 5.18 conduzem a:
X = uv
1
+ sv
2
= A(uv
1
+sv
2
) =
1
uv
1
+
2
sv
2
(5.31)
que implica
_
u =
1
u
s =
2
s
(5.32)
Assim, o sistema linear original, 5.15, foi substitudo por um outro sistema linear mais simples.
A grande vantagem do sistema 5.32 e que cada equac ao e independente da outra, e podem ser
resolvidas por separado. Isto e, em vez de um sistema linear de segunda ordem, temos realmente
dois sistemas lineares, independentes, de primeira ordem.
E f acil ver que a soluc ao do sistema 5.32 e

_
u = u
0
e
1
t
s = s
0
e
2
t
(5.33)
onde u
0
e s
0
s ao os valores de u e s num instante inicial t =0. As vari aveis u e s representam as co-
ordenadas do vector de estado, num sistema de coordenadas em que os vectores pr oprios denem
a direcc ao dos eixos coordenados. Nesse novo sistema de coordenadas a matriz A transforma-se
numa matriz diagonal:
A
_

1
0
0
2
_
(5.34)
Na direcc ao do vector pr oprio v
1
, o estado do sistema aproxima-se da origem, em linha recta, se
1
for negativo, ou afasta-se da origem, em linha recta, se
1
for positivo. Algo semelhante acontece
na direcc ao de v
2
, de acordo com o sinal de
2
Assim, o unico ponto xo, na origem, poder a ser:
n o repulsivo (inst avel): Se os dois valores pr oprios forem reais e positivos,
1
> 0,
2
> 0.
As traject orias no espaco de fase saem da origem.
n o atractivo (est avel): Se os valores pr oprios forem reais e negativos,
1
< 0,
2
< 0. As
traject orias no espaco de fase acabam todas na origem.
ponto de sela (inst avel): Se os valores pr oprios forem reais, mas com sinais opostos.
1
<0,
2
> 0 (ou ao contr ario). As traject orias no espaco de fase s ao hip erbolas com centro na
origem.
Exemplo 5.1
Determine a estabilidade do ponto xo na origem, desenhe o retrato de fase e encontre a soluc ao
geral do sistema:
_
x = x +y
y = x/2+y
Resoluc ao: a matriz que dene esse sistema e:
(%i1) m: matrix([1,1],[1/2,1]);
[ 1 1 ]
[ ]
(%o1) [ 1 ]
[ - 1 ]
[ 2 ]
Os valores pr oprios e vectores pr oprios obt em-se usando o comando eigenvectors de Maxima
(%i2) eigenvectors(m);
sqrt(2) - 2 sqrt(2) + 2 sqrt(2)
(%o2) [[[- -----------, -----------], [1, 1]], [1, - -------],
2 2 2
sqrt(2)
[1, -------]]
2
Para matrizes dois por dois, o resultado do comando eigenvectors e uma lista com 3 elementos,
o segundo e terceiro elementos, denem dois vectores pr oprios independentes; neste caso s ao os
vectores (1,
2/2) e (1,
2/2).
O primeiro elemento da lista est a composto por outras duas listas. A primeira, cont em os valores
pr oprios; neste caso, dois valores reais e diferentes: (1
2/2) e (1+
2/2). A segunda lista diz

a multiplicidade de cada valor pr oprio; neste caso a lista e [1, 1] indicando que cada um valor
pr oprio s o aparece uma vez.
A partir dos valores pr oprios obtidos, podemos construir as equac oes das duas rectas que denem
a direcc ao desses dois vectores:
y =
2x/2
y =

2x/2
ao longo dessas duas rectas, o estado afasta-se da origem, j a que neste caso os dois valores pr oprios
s ao positivos. Se o estado inicial n ao estiver sobre nenhuma dessas rectas, o estado afasta da
origem, numa direcc ao que se torna aproximadamente paralela ` a segunda recta, y =
2x/2, devido
a que o segundo valor pr oprio e maior do que o primeiro.
Assim, o unico ponto xo, na origem, e um n o inst avel. Para desenhar o retrato de fase (gura
5.3), mostrando as direcc oes dos dois vectores pr oprios, usou-se:
(%i3) load(plotdf)$
(%i4) plotdf([x+y,x/2+y], [xfun,"-0.7071*x;0.7071*x"]);
Figura 5.3: Retrato de fase do sistema linear x = x +y, y = x/2+y. A origem e um n o inst avel.
Em func ao das coordenadas u e s, as soluc oes do sistema s ao
u = u
0
e
(1
2/2)t
s = s
0
e
(1+
2/2)t
substituindo estas express oes, e os vectores pr oprios, na equac ao 5.30, obt em-se a soluc ao geral
do sistema
x = u
0
e
(1
2/2)t
+s
0
e
(1+
2/2)t
y =
2
2
_
s
0
e
(1+
2/2)t
u
0
e
(1
2/2)t
_
Exemplo 5.2
Determine a estabilidade do ponto xo na origem, desenhe o retrato de fase do sistema e encontre
a soluc ao geral do sistema
_
x = x +2y
y = x +y
Resoluc ao: Procedemos em forma semelhante ao exemplo anterior
(%i5) m: matrix([1,2],[1,1])$
sqrt(2)
(%o6) [[[1 - sqrt(2), sqrt(2) + 1], [1, 1]], [1, - -------],
2
sqrt(2)
[1, -------]]
2
(%i7) %,numer;
(%o7) [[[- .4142135623730951, 2.414213562373095], [1, 1]],
[1, - .7071067811865476], [1, .7071067811865476]]
existem dois valores pr oprios reais e diferentes, com sinais opostos. Ao longo da recta y =
0.7071x, o estado aproxima-se da origem. Ao longo da recta y = 0.7071x o estado afasta-se
da origem, em forma mais r apida, pois o segundo valor pr oprio tem um valor absoluto maior.
Se o estado do sistema estiver fora dessas duas rectas, o estado afasta-se da origem em forma
aproximadamente paralela ` a recta y = 0.7071x. O ponto xo na origem e um ponto de sela. O
retrato de fase aparece na gura 5.4 e foi obtido com o comando:
(%i8) plotdf([x+2*y,x+y], [xfun,"-0.7071*x;0.7071*x"]);
Figura 5.4: Retrato de fase do sistema linear x = x +2y, y = x +y. A origem e um ponto de sela.
A soluc ao geral do sistema e
x = u
0
e
(1
2)t
+s
0
e
(1+
2)t
y =
2
2
_
s
0
e
(1+
2)t
u
0
e
(1
2)t
_
5.4.2 Razes complexas
Se as razes da equac ao caracterstica forem complexas, n ao existem valores nem vectores pr oprios
da matriz A, pois estamos a trabalhar com matrizes de n umeros reais.
Nesses casos, existem necess ariamente duas razes complexas da equac ao caracterstica, que s ao
os dois n umeros complexos conjugados
= i (5.35)
onde e s ao n umeros reais.
Nesse caso, n ao existe nenhum ponto no espaco de fase em que o estado do sistema se aproxime
ou se afaste em linha recta do ponto xo na origem. N ao existe nenhuma transformac ao de coorde-
nadas que transforme a matriz A numa matriz diagonal. No entanto, podemos fazer uma mudanca
para um novo sistema de coordenadas u e s, que transforma a matriz numa forma mais simples,
designada de forma can onica:
A
_

_
(5.36)
Se introduzirmos coordenadas polares (r, ), denidas por
u = r cos s = r sin (5.37)
as derivadas das vari aves de estado dever ao ser substituidas por
u = r cosr
sin (5.38)
s = r sin+r
cos (5.39)
e o sistema ca numa forma muito simples
r = r

= (5.40)
E f acil ver que a soluc ao geral do sistema 5.40 e

r =C
1
e
t
=C
2
t (5.41)
onde C
1
e C
2
s ao duas constantes. Assim, no espaco de fase o estado do sistema roda ` a volta
da origem, enquanto a dist ancia at e a origem aumenta, se for positiva, ou diminui, se for
negativa, ou permanece constante, se for nula. Em func ao das coordenadas iniciais, antes de
passar a matriz para a forma can onica, as traject orias no espaco de fase ser ao espirais ou elipses
com centro na origem.
O ponto xo na origem pode ser classicado em alguma das categorias seguintes:
foco atractivo (est avel), se for negativa. As traject orias de fase s ao espirais que se apro-
ximam da origem.
foco repulsivo (inst avel), se for positiva. As traject orias de fase s ao espirais que saem da
origem.
centro (est avel), se for nula; isto e, se os valores pr oprios forem imagin arios puros. As
traject orias no espaco de fase ser ao elipses com centro na origem.
Exemplo 5.3
Determine a estabilidade do ponto xo na origem E desenhe o retrato de fase do sistema
_
x = x 2y
y = x y
Resoluc ao: igual que nos exemplos anteriores, comecamos por calcular os valores e vectores
pr oprios da matriz do sistema
(%i9) m: matrix([1,-2],[1,-1])$
%i + 1 %i - 1
(%o10) [[[- %i, %i], [1, 1]], [1, ------], [1, - ------]]
2 2
Como os dois valores pr oprios s ao imagin arios puros, o ponto xo na origem e um centro. O
retrato de fase aparece na gura 5.5
Figura 5.5: Retrato de fase do sistema linear x = x 2y, y = x y. A origem e um centro.
As soluc oes do sistema s ao elipses no espaco de fase; o estado regressa ao seu estado inicial. Isso
quer dizer que o sistema tem oscilac oes peri odicas.
Exemplo 5.4
Determine a estabilidade do ponto xo na origem e desenhe o retrato de fase do sistema
_
x =x 2y
y = x y
Resoluc ao:
(%i11) m: matrix([-1,-2],[1,-1])$
sqrt(2) %i
(%o12) [[[- sqrt(2) %i - 1, sqrt(2) %i - 1], [1, 1]], [1, ----------],
2
sqrt(2) %i
[1, - ----------]]
2
(%i13) plotdf([-x-2*y,x-y]);
Figura 5.6: Retrato de fase do sistema linear x =x2y, y = xy. A origem e um foco est avel.
os valores pr oprios s ao complexos, com parte real negativa; assim, a origem e um foco est avel
(gura 5.6).
Antes de estudarmos o terceiro caso, em que existe um unico valor pr oprio real, vamos escrever em
forma explcita a relac ao entre os valores pr oprios e os elementos da matriz, no caso de matrizes
de segunda ordem.
5.5 Classsicac ao dos sistemas de segunda ordem 79
5.5 Classsicac ao dos sistemas de segunda ordem
A equac ao que dene os valores e vectores pr oprios da matriz do sistema e
_
a b
c d
__
x
y
_
=
_
x
y
_
(5.42)
que e equivalente ao sistema homog eneo:
_
a b
c d
__
x
y
_
=
_
0
0
_
(5.43)
existem vectores pr oprios unicamente se o determinante for nulo:
a b
c d
=
2
(a+d)+ad bc = 0 (5.44)
As duas razes desse polin omio caracterstico s ao os valores pr oprios:
=
_
2
D (5.45)
onde e D s ao, respectivamente, metade do traco e o determinante da matriz do sistema:
=
a+d
2
D = ad bc (5.46)
Se o determinante D for negativo, existir ao dois valores pr oprios reais, com sinais diferentes.
Assim, a origem e um ponto de sela.
0
= (a + d)/2
D = ad bc
D =
2
Pontos de sela
Focos instveis
Ns instveis
Focos estveis
Ns estveis
C
e
n
t
r
o
s
Figura 5.7: Classicac ao dos sistemas lineares de segunda ordem, em func ao do traco e o
determinante da matriz do sistema.
Se o determinante for positivo, mas menor que
2
, os dois valores pr oprios ser ao reais, diferentes,
mas com o mesmo sinal. A origem ser a um n o. Se for positiva, o n o ser a repulsivo (inst avel).
Se for negativa, o n o ser a atractivo (est avel).
Finalmente, se o determinante D for positivo, e maior do que
2
, os valores pr oprios ser ao com-
plexos. A origem ser a um um centro, se for nula, um foco est avel se for negativa, ou um foco
inst avel, se for positiva.
Os resultados anteriores podem ser resumidos na gr aco da gura 5.7, onde a abcissa representa
o traco da matriz, dividido por 2, e a ordenada representa o determinante da matriz. O eixo
horizontal delimita os sistemas onde a origem e um ponto de sela dos restantes sistemas. No
semiplano superior, a par abola D =
2
separa os sistemas com um f oco o um n o na origem, dos
sistemas com um n o. O n o ou o foco ser a est avel ao lado esquerdo do eixo vertical, ou inst avel no
lado direito.
5.6 N os pr oprios e impr oprios
No gr aco 5.7, nos pontos sobre a par abola, s o existe um valor pr oprio igual a . Se a matriz do
sistema for diagonal:
_
0
0
_
(5.47)
qualquer vector ser a um vector pr oprio. Nesse caso ponto xo na origem designa-se de n o pr oprio
(est avel ou inst avel segundo for negativa ou positiva).
Se a matriz n ao for diagonal, n ao e possvel encontrar dois vectores pr oprios linearmente inde-
pendentes. Nesse caso, as traject orias perto da origem acumulam-se todas numa unica direcc ao; o
ponto xo designa-se de n o impr oprio.
Exemplo 5.5
_
x = x
y = y
Resoluc ao: a matriz do sistema e:
_
1 0
0 1
_
(5.48)
por tanto, existe um unico valor pr oprio, igual a 1, e qualquer vector e vector pr oprio. A origem e
um n o pr oprio inst avel. O retrato de fase e representado no lado esquerdo da gura 5.8.
Exemplo 5.6
_
x = 3x +2y
y =2x y
5.7 Pontos xos n ao hiperb olicos 81
Figura 5.8: Retratos de fase de um sistema com um n o pr oprio (esquerda) e de um sistema com
um n o impr oprio (direita).
Resoluc ao:
(%i14) m: matrix([3,2],[-2,-1])$
(%o15) [[[1], [2]], [1, - 1]]
Existe um unico valor pr oprio, igual a 1, e n ao e possvel encontrar dois vectores pr oprios linear-
mente independentes. A origem e um n o impr oprio inst avel (lado direito da gura 5.8).
5.7 Pontos xos n ao hiperb olicos
Se o determinante da matriz do sistema for nulo, 0 e um valor pr oprio da matriz. Existir ao v arios
pontos xos, sobre uma recta que passa pela origem. Esse tipo de pontos xos designam-se por
pontos xos n ao hiperb olicos.
Exemplo 5.7
Encontre os pontos xos do sistema seguinte, e desenhe o retrato de fase
_
x = x +2y
y = x +2y
Resoluc ao:
(%i16) m: matrix([1,2],[1,2])$
1
(%o17) [[[0, 3], [1, 1]], [1, - -], [1, 1]]
2
(%i18) plotdf([x+2*y,x+2*y], [xfun,"x;-x/2"]);
Todos os pontos na recta y = x/2 s ao pontos xos inst aveis, n ao hiperb olicos (gura 5.9)
Figura 5.9: Retrato de fase do sistema linear x = x +2y, y = x +2y. Existem pontos xos n ao
hiperb olicos.
5.8 Osciladores amortecidos
y
0
t
y
b<2
b=2
b>2
Figura 5.10: Oscilador harm onico amortecido.
A gura 5.10 mostra o sistema de suspens ao de um autom ovel. Dentro da mola h a um amortece-
dor, isto e, um cilindro cheio de oleo, que produz uma forca oposta ao movimento, directamente
proporcional ` a velocidade: F
v
=av, onde a e uma constante.
5.8 Osciladores amortecidos 83
A equac ao de movimento, obt em-se subtraindo F
v
/m no lado direito da equac ao 5.2. Assim,
obtemos a equac ao diferencial do oscilador harm onico amortecido:
y +b y +
2
y = 0 (5.49)
onde b = a/m. Trata-se de uma equac ao linear, de segunda ordem, que pode ser resolvida analiti-
camente usando o comando ode2 do Maxima.
(%i19) eq2: diff(y,t,2) + b*diff(y,t) + w2*y = 0$
(%i20) ode2(eq2, y, t);
Is (2*w - b)*(2*w + b) positive, negative, or zero?
Obt em-se 3 tipos de soluc oes, segundo (2b) seja nula, positiva ou negativa. O lado direito
da gura 5.10 mostra os 3 tipos de soluc oes. Quando b < 2, dizemos que o amortecimento e
fraco, e a soluc ao e uma func ao que oscila mas com amplitude que decresce rapidamente. O caso
b = 2 e designado de amortecimento crtico e conduz a uma soluc ao que se aproxima decresce
rapidamente para y = 0 (com algumas condic oes iniciais, y pode chegar a mudar de sinal antes
de se aproximar para zero). Finalmente, b > 2 corresponde ao caso de sobreamortecimento
(amortecimento forte), em que y decresce lentamente para zero.
Um oscilador real, por exemplo o sistema da gura 5.3, tem sempre um termo de amortecimento
devido ao atrito com o ar. O que acontece e que o amortecimento pode ser muito fraco, o que faz
com que a amplitude das oscilac oes diminuia lentamente. Assim, a equac ao 5.49 e mais realista
do que a equac ao 5.3. O respectivo sistema aut onomo de primeira ordem e
_
x =x bx
y =x
(5.50)
A gura 5.11 mostra a evoluc ao do sistema, no espaco de fase (x, y) e no domnio do tempo.
-10 2
2
10
dx/dt = y , dy/dt = -x-0.3*y
-10
-10
-5
-5
0
0
5
5
-5 -5
0 0
5 5
10 10
For villate Tue Nov 11 13:04:17 WET 2003
5
2
dy/dt=-x-0.3*y, dx/dt=y
10
10
20
20
-5 -5
0 0
5 5
For villate Tue Nov 11 13:04:39 WET 2003
Figura 5.11: Evoluc ao do oscilador harm onico com amortecimento fraco.
No exemplo do autom ovel, para que este n ao oscile cada vez que passe sobre um obst aculo, os
amortecedores s ao desenhados de forma a produziremamortecimento crtico ou ligeiramente forte.
Devido ao desgaste, o oleo do amortecedor comeca a perder press ao e quando o sistema entra no
regime de amortecimento fraco, o carro oscila quando o mec anico empurra a carroceria para baixo,
indicando a necessidade de mudar os amortecedores.
5.9 Oscilac oes nos circuitos el ectricos
A gura 5.12 mostra um circuito el ectrico designado de circuito LCR, que consiste num conden-
sador ligado em s erie com uma bobina. A bobina representa-se no diagrama do circuito como um
indutor, em s erie com uma resist encia.
R
L
C
Figura 5.12: Circuito LCR
Se existir uma carga Q no condensador, circular a uma corrente I. A regra das malhas diz que a
soma alg ebrica das diferencas de potencial nos tr es elementos dever a ser nula. Assim, usando a lei
de Ohm, e as express oes para a diferenca de potencial num condensador e num indutor, obtemos
L
I +RI +
Q
C
= 0 (5.51)
por conservac ao da carga, a corrente I dever a ser igual ` a derivada de Q. Portanto, a equac ao da
malha pode ser escrita como uma equac ao diferencial de segunda ordem:
L

Q+R

Q+
Q
C
= 0 (5.52)
ou ainda, em func ao da tens ao no condensador:
V +RC
2
0

V +
2
0
V = 0 (5.53)
onde
0
=
1
LC
(5.54)
A equac ao 5.53 e id entica ` a equac ao 5.49 para um oscilador harm onico simples com amorteci-
mento. O alongamento da mola foi substitudo pela tens ao no condensador. A massa ligada ` a
mola foi substituda pela indut ancia L que representa a in ercia do circuito. A constante el astica
k foi substituda pelo inverso da capacidade 1/C. Finalmente, a constante de proporcionalidade da
forca de atrito foi substituda pela resist encia R.
5.9 Oscilac oes nos circuitos el ectricos 85
A semelhanca com a equac ao do oscilador amortecido permite-nos armar que a tens ao no con-
densador, e portanto a carga armazenada, oscilar a de acordo com alguma das func oes na -
gura 5.10.
O valor crtico da resist encia e R =
_
L/C. Se a resist encia for muito menor do que esse valor, o
circuito oscilar a em forma quase harm onica, com amplitude constante. Se a resist encia for maior
que
_
L/C, o circuito ser a sobreamortecido; isto e, a carga do condensador diminui at e zero sem
oscilar.
Se no circuito existir uma fonte de tens ao, o circuito ser a equivalente a um oscilador harm onico
forcado.
Exemplo 5.8
A corrente I, no circuito LCR representado no diagrama, verica a equac ao diferencial (t em
milisegundos e I em miliamperes)
I +4
I +4I = cos(2t)
Os valores medidos da corrente, em t = 0 e t = , s ao 0 e 5 respectivamente. Encontre uma
express ao para a corrente em func ao do tempo
4 k
1 H 250 nF
0.5 sin(2t) V
Resoluc ao:
(%i21) eq5: diff(I,t,2) + 4*diff(I,t) + 4*I = cos(2*t);
2
d I dI
(%o21) --- + 4 -- + 4 I = cos(2 t)
2 dt
dt
(%i22) sol5: ode2(eq5, I, t);
sin(2 t) - 2 t
(%o22) I = -------- + (%k2 t + %k1) %E
8
(%i23) bc2(sol5, t=0, I=0, t=%pi, I=5);
2 %pi - 2 t
sin(2 t) 5 t %e
(%o23) I = -------- + -----------------
8 %pi
5.10 Refer encias
Differential equations (Sanchez et al., 1988). An introduction to differential equations and their
applications (Farlow, 1994). Elementary Differential Equations and Boundary Value Problems
(Boyce & DiPrima, 2004). Macsyma ODE Lab Book (Redfern et al., 1997). Fsica (Gerthsen et
al., 1998). Classical dynamics of particles and systems (Thornton & Marion, 2004).
1. Na gura est a representado o espaco de fase
de um sistema linear bem como a direcc ao
dos vectores pr oprios. Qual das seguintes
condic oes iniciais conduz a um estado que
se aproxima para x = 0, y = 0?
-2.5 -1 -0.5 1 0.5
0.5
1
A. x =2, y = 1
B. x = 1, y = 1
C. x =1, y =2
D. x = 1, y =2
E. x = 1, y =
1/2
2. Sabendo que a matriz do sistema
_
x = x +3y
y = y x
tem valores pr oprios

2i e
2i, que tipo

de ponto xo e a origem?
A. ponto de sela.
B. n o est avel.
C. foco est avel.
D. centro.
E. foco inst avel
3. Se uma matriz quadrada, com duas colu-
nas, pode ser diagonalizada, podemos ar-
mar que:
A. qualquer vector e vector pr oprio.
B. os valores pr oprios s ao reais e diferentes.
C. os valores pr oprios s ao complexos.
D. os valores pr oprios s ao iguais.
E. existem dois vectores pr oprios linear-
mente independentes.
4. A matriz de um sistema linear no
espaco de fase (x, y) e m. O comando
eigenvectors(m) produz
[[[- 2, 1], [1, 1]], [1, - 1], [1, 1/3]]
5.12 Problemas 87
qual das seguintes condic oes iniciais conduz
a um estado que se aproxima para x = 0,
y = 0?
A. x =2, y = 1
B. x = 1, y = 1
C. x = 1, y =1
D. x = 1, y = 1/3
E. x = 1, y =
1/3
5. Se os dois valores pr oprios da matriz de um
sistema linear de segunda ordem forem reais
e iguais, qual das armac oes e correcta?
A. o sistema n ao pode oscilar.
B. o sistema tem um ponto xo est avel.
C. o sistema tem um ponto xo inst avel.
D. o sistema tem um ponto de sela.
E. as soluc oes aproximam-se da origem no
espaco de fase.
6. Os vectores [1, 2] e [1,1/2] s ao vectores
pr oprios da matriz
_
3 2
2 2
_
Que tipo de ponto xo e a origem no sistema
din amico linear associado ` a matriz?
A. N o atractivo
B. N o repulsivo
C. N o pr oprio
D. N o impr oprio
E. Ponto de sela
7. A matriz de um sistema linear de segunda or-
dem tem traco igual a 4 e determinante igual
a 3. Que tipo de ponto xo e a origem?
A. n o inst avel
B. n o est avel
C. ponto de sela
D. foco inst avel
E. foco est avel
8. A matriz de um sistema linear de segunda
ordem tem um unico valor pr oprio igual a 2,
e dois vectores pr oprios: (1,0) e (0,1). Que
tipo de ponto xo e a origem?
A. n o inst avel
B. n o est avel
C. n o pr oprio
D. n o impr oprio
E. ponto de sela
9. Que tipo de sistema descreve melhor o sis-
tema ideal de suspens ao de um autom ovel?
A. um oscilador harm onico simples.
B. um oscilador com amortecimento des-
prez avel.
C. um oscilador com amortecimento crtico.
D. um sistema conservativo.
E. um sistema aut onomo.
10. Num oscilador harm onico simples com
amortecimento crtico, que tipo de ponto xo
e a origem do espaco de fase?
A. n o atractivo.
B. n o repulsivo.
C. n o pr oprio.
D. n o impr oprio.
E. centro.
11. A equac ao de evoluc ao de um oscilador
harm onico simples e 2 x +8x = 0. Qual e o
valor da frequ encia angular?
A. 1/2
B. 2
C. 4
D. 8
E. 16
5.12 Problemas
1. Em cada caso: dena em Maxima a matriz do sistema. Encontre os valores e vectores pr oprios.
Diga que tipo de ponto xo e a origem. Desenhe o campo de direcc oes, incluindo uma linha
recta na direcc ao de cada vector pr oprio. No comando plotdf use a opc ao versus t, para que
sejam apresentados os gr acos de x(t) e y(t) cada vez que seleccionar um ponto inicial no
espaco de fase.
(a)
_
x = x +y
y = 4x +y
(b)
_
x =3x +
2y
y =
2x 2y
(c)
_
x = x y
y = x +3y
2. Agura mostra o diagrama de umcircuito comduas resist encias, umcondensador e umindutor.
As equac oes no lado direito s ao as duas equac oes das malhas, onde I
1
e I
2
s ao as correntes de
malha, medidas em mA, e V e a diferenca de potencial no condensador, medida em volts, e o
tempo e medido em ms.
1 k
2 k 1 H 1/2 F
_
2I
1
V = 0
V +I
2
+

I
2
= 0
A taxa de variac ao da diferenca de potencial no condensador est a relacionada com as correntes
de malha por meio da equac ao

V/2 = I
2
I
1
. Eliminando I
1
na equac ao da primeira malha, e
se I for a corrente atrav es do indutor (igual a I
2
), obt em-se as equac oes:
_
_
_
I =I V
V = 2I V
Diga que tipo de ponto xo e o ponto I = 0, V = 0 e porque. Desenhe o campo de direcc oes e
mostre algumas possveis traject orias. Faca uma mudanca de vari aveis, no plano de fase (I,V),
para coordenadas polares (I = r cos, V =

2r sin). Encontre o sistema de equac oes para
r e e desenhe o campo de direcc oes em func ao dessas novas vari aveis. Encontre a soluc ao
analtica para r(t) e (t) e com elas escreva as func oes I(t) e V(t) do circuito.
3. Uma esfera de 3 gramas est a sujeita a uma forca resultante, F, que depende da posic ao da
esfera, x, de acordo com a equac ao F = x
3
6x
2
+3x +10, onde F e medida em newtons e x
em metros.
(a) Encontre a posic ao x dos pontos de equilbrio (onde a forca resultante e nula).
(b) Desenhe um gr aco da forca resultante, mostrando os 3 pontos de equilbrio. Identique
o ponto de equilbrio est avel; isto e, o ponto onde a forca passa de positiva para negativa
e, portanto, aponta para o ponto de equilbrio.
5.12 Problemas 89
(c) Obtenha os primeiros termos da s erie de Taylor para F, ` a volta do ponto de equilbrio
est avel. Oprimeiro termo determina o comportamento da forca perto do ponto de equilbrio
e, por ser semelhante ` a forca num oscilador harm onico simples, produzir a oscilac oes
harm onicas. Calcule o perodo de oscilac ao da esfera, perto do ponto de equilbrio est avel.
(d) Qual acha que ser a o valor m aximo da amplitude de oscilac ao da esfera ` a volta do ponto
de equilbrio est avel?
4. Considere o oscilador harm onico amortecido com equac ao de movimento:
2 x +a x +3x = 0
onde a e a constante de amortecimento. Desenhe os gr acos do campo de direcc oes e de x(t),
com condic oes iniciais x(0) = 4, x(0) =1, para valores do par ametro a compreendidos entre
0 e 7 (dever a usar a opc ao sliders do plotdf). Analise o comportamento dos gr acos para os
diferentes valores de a identicando os tr es casos: amortecimento fraco, amortecimento crtico
e amortecimento forte.
5. A equac ao de movimento de um oscilador forcado em particular e:
11 x +40 x +891x = 1555cos
_
at
4
_
900sin(bt)
onde a = 11 e b = 9. Encontre a soluc ao exacta da equac ao, com condic oes iniciais x(0) =
x(0) = 0, usando ode2 e ic2 em Maxima (as constantes a e b s o devem ser substitudas depois
de resolver a equac ao, para evitar um erro num erico em ode2). Desenhe o gr aco da soluc ao
entre t = 0 e t = 10 (a utuac ao da amplitude e chamada de batimento ou pulsac ao).
Captulo 6
Sistemas n ao lineares
Um sistema aut onomo, n ao linear, de segunda ordem, e denido por duas equac oes diferenciais
_
x = f (x, y)
y = g(x, y)
(6.1)
onde as func oes f e g n ao s ao simples combinac oes lineares das vari aveis x e y. N ao existem
t ecnicas analticas gerais para resolver esse tipo de equac oes. E os m etodos num ericos apresentam
mais problemas do que no caso de equac oes lineares. No entanto, a an alise gr aca no espaco de
fase pode fornecer muita informac ao sobre o comportamento do sistema.

E essencial comecar por
identicar os pontos xos. Na pr oxima secc ao veremos que na regi ao perto de cada ponto xo o
sistema comporta-se em forma semelhante a um sistema linear.
Exemplo 6.1
Encontre os pontos xos do sistema
_
x = 4x
2
4y
2
y = y
2
x
2
+1
Resoluc ao: igualando a zero o lado direito da primeira equac ao, conclumos que x e nula em todos
os pontos na elipse
x
2
4
+y
2
= 1
Dentro da elipse, x e positiva: o campo de direcc oes aponta para a direita, e por fora da elipse o
campo aponta para a esquerda (ver gura 6.1).
A derivada y e nula nos pontos na hip erbole
x
2
y
2
= 1
no regi ao esquerda da hip erbole, o campo de direcc oes aponta para baixo, entre as duas ramas da
hip erbole o campo aponta para cima, e no lado direito de hip erbole o campo aponta para baixo
(gura 6.1).
Os pontos xos do sistema s ao os quatro pontos de intersecc ao entre a elipse e a hip erbole.
Os comandos usados para criar a gura 6.1 foram:
92 Sistemas n ao lineares
Figura 6.1: Campo de direcc oes do sistema x = 4x
2
4y
2
, y = y
2
x
2
+1.
(%i2) f: [4-x2-4*y2,y2-x2+1]$
(%i3) plotdf(f,[xradius,3],[yradius,3],
[xfun,"sqrt(1-x2/4);-sqrt(1-x2/4);sqrt(x2-1);-sqrt(x2-1)"]);
Para calcular as coordenadas dos quatro pontos xos usamos
(%i4) fixos: ev(solve(f), numer);
(%o4) [[y = - .7745966692414833, x = - 1.264911064067352],
[y = - .7745966692414833, x = 1.264911064067352],
[y = .7745966692414833, x = - 1.264911064067352],
[y = .7745966692414833, x = 1.264911064067352]]
6.1 Linearizac ao
As duas func oes f e g podem ser escritas na forma de uma s erie de Taylor:
f (x, y) = f (u, v) +(x u)
f
x
(u,v)
+(y v)
f
y
(u,v)
+. . . (6.2)
g(x, y) = g(u, v) +(x u)
g
x
(u,v)
+(y v)
g
y
(u,v)
+. . . (6.3)
6.1 Linearizac ao 93
Se (u, v), for um ponto xo do sistema, f (u, v) e g(u, v) ser ao nulas. Mudando a origem de
coordenadas para o ponto xo (u, v), numa vizinhanca da origem, o sistema pode ser aproximado
pelo sistema linear:
_
x
y
_
=
_
_
f
x
f
y
g
x
g
y
_
_
(u,v)
_
x
y
_
(6.4)
Essa matriz, obtida a partir das derivadas das func oes de estado, designa-se por matriz jacobiana.
O sistema resultante e linear.
Exemplo 6.2
Localize os pontos xos, determine a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema
_
x = 4x
2
4y
2
y = y
2
x
2
+1
Resoluc ao: j a vimos, no exemplo 6.1, que esse sistema tem quatro pontos xos, e j a guardamos
as coordenadas desses pontos numa lista que foi designada de fixos.
Para calcular a matriz jacobiana, conv em denirmos uma lista com as vari aveis de estado, e uma
func ao h que dene o termo geral da matriz:
(%i5) v: [x,y]$
(%i6) h[i,j] := diff(f[i], v[j])$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, dene-se usando a func ao h
(%i7) jacobiana: genmatrix(h,2,2);
[ - 2 x - 8 y ]
(%o7) [ ]
[ - 2 x 2 y ]
Substituindo as coordenadas de cada ponto xo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares que
aproximam o sistema na vizinhanca do respectivo ponto xo. Por exemplo, no primeiro ponto
xo:
(%i8) jacobiana, fixos[1];
[ 2.529822128134704 6.196773353931866 ]
(%o8) [ ]
[ 2.529822128134704 - 1.549193338482967 ]
a partir de aqui, a an alise da estabilidade e feita na mesma forma que zemos para sistemas li-
neares. Nomeadamente, calculando os valores pr oprios da matriz. Tamb em podemos calcular o
determinante
(%i9) determinant(%);
(%o9) - 19.59591794226542
por ser negativo, independentemente do valor do traco da matriz, podemos concluir que o primeiro
ponto e um ponto de sela. O mesmo acontece com o quarto ponto xo
[ - 2.529822128134704 - 6.196773353931866 ]
(%o10) [ ]
[ - 2.529822128134704 1.549193338482967 ]
(%o11) - 19.59591794226542
no segundo ponto xo:
[ - 2.529822128134704 6.196773353931866 ]
(%o12) [ ]
[ - 2.529822128134704 - 1.549193338482967 ]
(%o13) 19.59591794226542
(%i14) %o12[1,1] + %o12[2,2];
(%o14) - 4.07901546661767
Figura 6.2: Retrato de fase do sistema x = 4x
2
4y
2
, y = y
2
x
2
+1.
Como o determinante e positivo, e maior que o quadrado do traco, o ponto xo e um foco, e
e atractivo, pois o traco da matriz e negativo. Os mesmos c alculos para o terceiro ponto xo
6.1 Linearizac ao 95
mostram que tamb em e um foco, mas repulsivo. O retrato de fase aparece na gura 6.2, que foi
obtido com o comando
(%i15) plotdf(f,[xradius,3],[yradius,3],
[xfun,"sqrt(1-x2/4);-sqrt(1-x2/4);sqrt(x2-1);-sqrt(x2-1)"]);
Exemplo 6.3
Localize os pontos xos, determine a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema
_
x = x
y = x
2
+y
2
1
Resoluc ao: A matriz jacobiana obtem-se facilmente, usando o comando genmatrix, como ze-
mos no exemplo anterior. Comecamos por denir a lista com as func oes
(%i16) f: [x, x2+y2-1]$
a denic ao da lista v, com as vari aveis de estado, pode ser reaproveitada do exemplo anterior. No
entanto, a func ao h deve ser apagada e calculada novamente para que seja actualizada:
(%i17) kill(h)$
(%i18) h[i,j] := diff(f[i], v[j])$
com essa func ao vamos gerar a matriz jacobiana
[ 1 0 ]
(%o19) [ ]
[ 2 x 2 y ]
os valores das vari aveis dever ao ser substitudos pelas coordenadas de cada ponto xo. Calculemos
os pontos xos, que s ao as razes do sistema das duas func oes de estado:
(%i20) fixos: solve(f);
(%o20) [[y = - 1, x = 0], [y = 1, x = 0]]
para o primeiro ponto xo, (0,-1), o sistema e aproximado pelo sistema linear com matriz:
[ 1 0 ]
(%o21) [ ]
[ 0 - 2 ]
esta matriz j a est a na forma can onica, que permite-nos conluir que os vectores pr oprios s ao (1,0),
com valor pr oprio 1, e (0,1), com valor pr oprio -2. Assim, o ponto (0,-1) e um ponto de sela local.
Na vizinhanca do ponto xo (0,1):
[ 1 0 ]
(%o22) [ ]
[ 0 2 ]
os vectores pr oprios s ao, novamente, (1,0) e (0,1), com valores pr oprios 1 e 2. O ponto e um n o
inst avel local. Para desenhar o retrato de fase, comecamos por usar o comando:
(%i23) plotdf(f);
a seguir, podemos entrar no menu do plotdf e desenhar v arias traject orias, tendo em conta os
resultados que acavamos de obter. Nomeadamente, mudando o campo direction para forward,
desenhamos cinco traject orias, com os pontos iniciais (0, 1.1), (0, 0.9), (0.1, 1), (0.1, -1), (-0.1,
-1) (5 posic oes onde h a um vector pr oprio com uma traject oria que se afasta do ponto xo). Com
direction igual a backward, desenhamos a traject oria que passa pelo ponto (0, -1.1) (a traject oria
que se aproxima do ponto de sela). Finalmente, com direction igual a forward desenhamos
outras traject orias no plano de fase.
Figura 6.3: Retrato de fase.
6.2 O p endulo simples
Omovimento de umcarrinho que descreve umlooping circular e o p endulo simples s ao dois exem-
plos de sistemas n ao-lineares. Os dois sistemas conduzem ao mesmo tipo de equac ao din amica.
6.2 O p endulo simples 97
Os diagramas de corpo livre s ao os seguintes
mg
T
A acelerac ao tangencial e igual ao comprimento do p endulo, l (ou o raio do looping), vezes a

acelerac ao angular. Por outro lado, a acelerac ao tangencial ser a igual ` a projecc ao tangencial do
peso, a dividir pela massa:
l =gsin (6.5)
onde =

e a velocidade angular. Trata-se de um sistema aut onomo de segunda ordem:
_
=
=
g
l
sin
(6.6)
A gura 6.4 mostra o diagrama de fase e uma orbita do sistema, obtidos com plotdf. No eixo dos
x est a representado o angulo e no eixo dos y representou-se a velocidade angular .
1
1
-2.5
-2.5
0
0
2.5
2.5
-2.5 -2.5
0 0
2.5 2.5
x versus t
y versus t
2
2
-5
-5
0
0
5
5
-5 -5
0 0
5 5
Figura 6.4: Diagrama de fase do p endulo simples, e uma orbita do sistema.
Na gura 6.4, a curva a verde (y) e a velocidade angular. Neste caso e sempre positiva, o que
implica que o p endulo est a a rodar sempre em sentido anti-hor ario. Nos pontos onde a velocidade
e mnima, o p endulo est a na posic ao mais alta. O angulo (x, em azul) est a sempre a aumentar.
A soluc ao que corresponde a um crculo no espaco de fase e um oscilador harm onico simples
(6.5).
x versus t
y versus t
2 10
1
0
0
5
5
10
10
15
15
-2.5 -2.5
0 0
2.5 2.5
Figura 6.5:

Orbita do oscilador harm onico simples.
6.3 M etodo de Runge-Kutta
Na aproximac ao 3.24, usada no m etodo de Euler, calcula-se o valor da func ao no instante t
n+1
a
partir da derivada no instante t
n
. Para melhorar o m etodo ser a preciso usar uma melhor aproxima-
c ao ao valor m edio da derivada, no intervalo [t
n
, t
n
+h].
No m etodo de Runge-Kutta de quarta ordem, o valor da derivada, d, obt em-se a partir da m edia
das derivadas em 4 pontos diferentes, com pesos diferentes (gura 6.6).
Comeca-se por calcular a derivada no ponto inicial, igual que no m etodo de Euler:
d
1
= f (t
0
, x
0
) (6.7)
a seguir, realiza-se um deslocamento na direcc ao dessa derivada, avancando uma dist ancia h/2 no
tempo, at e um ponto 1 (ver gura 6.6). Nesse ponto 1, calcula-se um segundo valor da derivada:
d
2
= f (t
0
+h/2, x
0
+(h/2)d
1
) (6.8)
Esse novo valor da derivada e usado novamente, para realizar outro deslocamento a partir do ponto
inicial, avancando h/2 no sentido do tempo, at e um outro ponto 2, onde e calculado um terceiro
valor da derivada:
d
3
= f (t
i
+h/2, x
i
+(h/2)d
2
) (6.9)
6.3 M etodo de Runge-Kutta 99
0
t
x
0.4 0.8
0.3
1
2
3
4
Figura 6.6: Os quatro valores da derivada usados no m etodo de Runge-Kutta de quarta ordem.
Neste caso para o sistema x = x +t
2
; a verde, mostra-se a soluc ao exacta desse sistema.
seguindo o sentido da derivada d3, realiza-se um terceiro deslocamento, a partir do ponto inicial,
desta vez avancando uma dist ancia h no eixo do tempo, para chegar at e um ponto 3, onde se calcula
um quarto valor da derivada:
d
4
= f (t
i
+h, x
i
+hd
3
) (6.10)
Pode mostrar-se que o valor da derivada que conduz a um erro mnimo e a combinac ao linear:
d =
1
6
(d
1
+2d
2
+2d
3
+d
4
) (6.11)
no exemplo da gura 6.6, esse valor m edio da derivada desloca o ponto inicial at e o ponto 4, que
est a bastante perto da soluc ao exacta da equac ao.
Em cada ponto (t
n
, x
n
), calcula-se o valor m edio da derivada usando o mesmo processo, e com
esse valor m edio, d, obt em-se o ponto seguinte na forma habitual:
t
n+1
=t
n
+h x
n+1
= x
n
+hd (6.12)
Usando a linguagem de programac ao do Maxima, podemos implementar esse m etodo para resol-
ver o sistema x = f (t, x), no intervalo [t
0
, t
f
], a partir da condic ao inicial x(t
0
) = x
0
:
rk(f, x, x_0, [t, x_0, x_f, h])
as vari aveis x e t ser ao dadas como argumentos para o programa, para que o programa seja mais
exvel: a vari avel de estado e a vari avel independente poder ao ser outras diferentes de x e t.
O resultado do programa dever a ser uma lista com todos os valores discretos de t, x no intervalo
[t
0
, t
f
].
O programa que se mostra a seguir produz o resultado esperado. A parte principal do programa
e o ciclo for, onde e implementado o m etodo de Runge-Kutta de quarta ordem, para calcular o
valor m edio da derivada em cada intervalo.
rk(edo, estado, inicial, dominio) :=
block
([f:edo, var:[estado], xv:inicial, t0:dominio[2], h:dominio[4],
t, n, d1, d2, d3, d4, dados, numer:true],
n: entier((dominio[3] - dominio[2])/h),
t: t0,
dados: [[t,xv]],
for i thru n do (
d1: ev(f, dominio[1] = t, var[1] = xv),
d2: ev(f, dominio[1] = t + h/2, var[1] = xv + h*d1/2),
d3: ev(f, dominio[1] = t + h/2, var[1] = xv + h*d2/2),
d4: ev(f, dominio[1] = t + h, var[1] = xv + h*d3),
xv: xv + h*(d1 + 2*d2 + 2*d3 + d4)/6,
t: t0 + i*h,
dados: cons([t, xv], dados)),
reverse(dados))$
Observe a sintaxe para incluir mais do que umcomando na denic ao do programa rk; os comandos
escrevem-se entre par entesis, separados por vrgulas, mas sem vrgula ap os o ultimo comando.
N ao devem ser usados outros caracteres como ; ou $ para terminar um comando entre os
par entesis.
O programa usa o comando block que permite denir vari aveis locais. O primeiro elemento
dentro do bloco block tem que ser uma lista das vari aveis locais, ` as quais pode ser dado um valor
inicial. Por exemplo, foi denida uma vari avel local f que ter a uma c opia da primeira express ao
que for dada ao programa.
O ultimo argumento dado ao programa dever a ser uma lista com quatro elementos que denem o
domnio onde ser a integrada a equac ao do sistema. O primeiro elemento da lista (dominio[1]) e
o nome da vari avel independente (geralmente o tempo, mas pode ser outra). O segundo e terceiro
elementos na lista (dominio[2] e (dominio[3]) xam os valores inicial e nal para essa vari avel
independente, e o quarto valor na lista (dominio[4]) e o incremento, h, da vari avel independente,
entre dois pontos consecutivos.
`
A vari avel numer foi dado um valor verdadeiro, para garantir que o resultado de todas as operac oes
entre n umeros seja um valor num erico e n ao uma express ao alg ebrica.
O resultados de cada iterac ao s ao acrescentados ` a lista dados, e no m do programa a lista e
invertida e impressa para que seja dada como valor de sada do programa.
O programa pode se ainda melhorado: em alguns casos, o valor absoluto da vari avel din amica
aumenta rapidamente e o programa falha. Para evitar esse problema, o resultado obtido em cada
iterac ao ser a armazenado na lista dos resultados, unicamente se o seu valor absoluto n ao ultrapas-
sar 10
100
, caso contr ario, n ao ser ao feitas mais iterac oes.
O programa completo, incluindo outra generalizac ao que ser a discutida na pr oxima secc ao, en-
contra-se num cheiro rk.mac, distribudo com este manual, e discutido no ap endice B. Para usar
esse programa, ser a preciso usar o comando load("rk").
6.3 M etodo de Runge-Kutta 101
Exemplo 6.4
Usando o m etodo de Runge-Kutta de quarta ordem, encontre as 5 soluc oes da equac ao
x =t x
2
no intervalo [0, 900], com as cinco condic oes iniciais:
y(0) = 3, 1, 0, 0.7, 0.75
.
Resoluc ao: o programa rk usa-se, neste caso, assim:
(%i24) load("rk")$
(%i25) s1: rk(x-y2,y,3,[x,0,9,0.01])$
(%i26) s2: rk(x-y2,y,1,[x,0,9,0.01])$
(%i27) s3: rk(x-y2,y,0,[x,0,9,0.01])$
(%i28) s4: rk(x-y2,y,-0.7,[x,0,9,0.01])$
(%i29) s5: rk(x-y2,y,-0.75,[x,0,9,0.01])$
as listas s1, . . . , s5 foram usadas para guardar os resultados. Cada uma dessas listas cont em
outras listas, com dois valores para t e x, na forma: [[t
0
, x
0
], [t
1
, x
1
], . . . , [t
n
, x
n
]]. O valor de n e
900, j a que as 9 unidades do comprimento do intervalo de t, foram divididas em subintervalos de
comprimento t = 0.01. No entanto, a lista s5 tem muito menos elementos, porque nesse caso a
soluc ao diverge; podemos ver qual foi o ultimo valor calculado nesse caso, olhando para o ultimo
elemento da lista s5
(%i30) last(s5);
(%o31) [2.1, - 1.1626639005128218E+9]
para t = 2.1 o valor absoluto de y j a era bastante elevado, e para t = 2.11 ter a ultrapassado 10
100
,
que e o valor m aximo admitido pelo programa rk.
O tipo de listas produzidas pelos resultados do programark podem ser passadas directamente ` a
func ao graph2d, para representar o gr aco das soluc oes.
(%i33) graph2d([labelposition, "300 300"], [label,"x(0)=3"], s1,
[label,"x(0)=1"], s2, [label,"x(0)=0"], s3, [label,"x(0)=-0.7"], s4,
[label,"x(0)=-0.75"], makelist(s5[i], i, 1, length(s5)-30),
[xaxislabel,"t"], [yaxislabel,"x"]);
Na ultima lista ignoramos os ultimos 30 pontos, para evitar que o domnio y do gr aco se esten-
desse muito. O gr aco obtido aparece na gura 6.7
Figura 6.7: Soluc oes do sistema x =t x
2
, entre t = 0 e t = 9, com cinco condic oes iniciais
diferentes.
6.4 Sistemas de equac oes de primeira ordem
No captulo 4 vimos como escrever qualquer equac ao diferencial ordin aria, ou sistemas delas,
como um sistema de equac oes diferencias de primeira ordem. Para resolver sistemas de equac oes,
basta generalizar o m etodo de Runge-Kutta, admitindo que na equac ao 6.11 a func ao f e as de-
rivadas d
1
, d
2
, d
3
e d
4
s ao vectores com m componentes, onde m e o n umero de equac oes no
sistema.
O programa rk j a inclui essa generalizac ao. Os 3 primeiros argumentos dados ao programa po-
der ao ser o lado direito de uma equac ao, uma vari avel din amica e um valor inicial, como na secc ao
anterior, o uma lista n equac oes, uma lista de n vari aveis, e uma lista de n valores iniciais para cada
vari avel:
rk([eq1,...,eqn], [v1,...,vn], [v1_0,...,vn_0], [t, x_0, x_f, h])
Exemplo 6.5
Encontre a soluc ao do sistema estudado no exemplo 6.1:
_
x = 4x
2
4y
2
y = y
2
x
2
+1
entre t = 0 e t = 4, com condic ao inicial x(0) =1.25, y(0) = 0.75.
Resoluc ao: vamos usar o m etodo de Runge-Kutta de quarta ordem, com intervalos de tempo
t = 0.02
6.5 Refer encias 103
(%i34) sol: rk([4-x2-4*y2,y2-x2+1],[x,y],[-1.25,0.75],[t,0,4,0.02])$
o resultado cou armazenado na lista sol. Cada elemento dessa lista e tamb em uma lista com 3
elementos: t, x e y. Por exemplo, o ultimo elemento na lista e:
(%i35) last(sol);
(%o35) [4.0, 1.232365393486131, - .7493152366008236]
n ao podemos fazer um gr aco da lista sol, porque graph2d s o pode representar pontos em duas
dimens oes. Ser a preciso extrair duas das vari aveis na lista. Por exemplo, para desenhar o gr aco
da traject oria no espaco de fase, nomeadamente, y vs x, usamos o comando:
(%i36) graph2d(makelist([sol[i][2], sol[i][3]], i, 1, length(sol)));
O resultado e o gr aco na gura 6.8. O estado inicial encontrava-se muito perto do foco repulsivo,
e a traject oria obtida aproxima-se para o foco atractivo.
Figura 6.8: Uma traject oria do sistema x = 4x
2
4y
2
, y = y
2
x
2
+1.
6.5 Refer encias
Numerical methods for physics (Garcia, 2000). Differential equations (Sanchez et al., 1988). Dy-
namical systems with applications using MAPLE (Lynch, 2001). Elementary Differential Equati-
ons and Boundary Value Problems (Boyce & DiPrima, 2004).
1. No sistema representado na gura, que tipo
de ponto xo e o ponto (1,0)?
1
0 -1
1
-1
A. n o atractivo
B. n o repulsivo
C. n o pr oprio
D. n o impr oprio
E. ponto de sela
2. Qual dos pontos na lista e um ponto xo do
sistema x =2x y +2, y = xy?
A. x = 1, y = 0
B. x = 1, y = 1
C. x = 0, y = 0
D. x = 2, y = 0
E. x = 2, y =2
3. Qual e a matriz jacobiana do sistema x = y
2
,
y = xy?
A.
_
0 y
2y x
_
B.
_
y
2
xy
y x
_
C.
_
y
2
xy
0 y
_
D.
_
y
2
xy
2y x
_
E.
_
0 2y
y x
_
4. Qual dos seguintes sistemas e um sistema
n ao linear?
A. x = 3x y = 2y
B. x = 2x y = x +y
C. x = 2x y = xy
D. x = 3(x +y) y = 2(x y)
E. x = 3y y = 2x
5. Se a orbita de um p endulo, no espaco de fase
emduas dimens oes, for umcrculo, podemos
concluir que:
A. existe atrito com o ar.
B. o angulo de oscilac ao e pequeno.
C. o p endulo da uma volta completa ` a volta
do eixo.
D. o movimento e circular uniforme.
E. a energia cin etica e maior que a poten-
cial.
6. No m etodo de Runge-Kutta usado nesta dis-
ciplina, calcula-se o valor m edio da derivada
no intervalo [t
n
, t
n+1
] a partir das derivadas
em quantos pontos?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 5
7. O comando
a: rk([3*z+y,y2-z],[z,y],[0,1],
[x,0,10,0.1])$
foi utilizado para resolver numericamente
um sistema de equac oes. A lista
makelist([a[i][1],a[i][3]],i,1,101)
tem os dados de:
A. y vs x
B. y vs t
C. z vs x
D. x vs t
E. z vs y
6.7 Problemas 105
8. O comando
a: rk([x+y,x2],[x,y],[0,1],
[t,0,10,0.1])$
foi utilizado para resolver numericamente
um sistema de equac oes. Com qual das listas
obter a valores para y em func ao de t, para t
entre 0 e 5?
A. makelist([a[i][3],a[i][1]],i,1,51)
B. makelist([a[i][1],a[i][3]],i,0,5)
C. makelist([a[i][1],a[i][3]],i,1,6)
D. makelist([a[i][1],a[i][3]],i,0,50)
E. makelist([a[i][1],a[i][3]],i,1,51)
6.7 Problemas
1. Considere o sistema de equac oes:
x = x(2y)
y =
y
2
(x 3)
(a) Encontre os pontos xos.
(b) Calcule a matriz Jacobiana do sistema.
(c) Para cada ponto xo, substituia as coordenadas do ponto na matriz Jacobiana e encontre
os valores pr oprios e vectores pr oprios. A partir do resultado, classique cada um dos
pontos xos e diga como ser ao as linhas do campo de direcc oes na vizinhanca do ponto.
(d) Use plotdf para visualizar os resultados da alnea anterior. Substituia as coordenadas do
ponto xo para os par ametros xcenter e ycenter, use valores pequenos de xradius e
yradius, por exemplo 0.5, aumente o valor de nsteps (por exemplo at e 1000) e mude a
opc ao direction para forward.
2. A amplitude de oscilac ao de um p endulo decresce, devido, principalmente, ` a resist encia do ar.
A forca de atrito com o ar e oposta ao movimento e proporcional ` a velocidade angular, isto e,
tem m odulo , onde e uma constante, e a velocidade angular. A partir do diagrama de
forcas obtemos as equac oes do sistema:
_
=
=
g
l
sin

ml

mg
T
onde l e o comprimento da barra. Usando os valores num ericos m=300 g, l =50 cm, g =9.81
m/s
2
, =0.05 Ns, desenhe o campo de direcc oes do sistema. Desenhe as curvas integrais para
os casos seguintes:
(a) o p endulo parte do repouso com um angulo inicial = 120
.
(b) o p endulo e lancado desde = 60
, com uma velocidade angular inicial = 9 s

1
.
Explique o signicado fsico das duas curvas integrais.
3. Usando o programa rk, encontre a soluc ao do sistema
x
1
= x
1
+x
2
x
2
= 4x
1
+x
2
com condic oes iniciais x
1
(0) = 1, x
2
(0) = 2, no intervalo 0 t 6. Desenhe os gr acos de x
1
e x
2
em func ao do tempo.
4. Usando o programa rk, resolva os seguintes problemas, de segunda ordem:
(a) (x
2
+1)y
//
(x +3)y
/
+y = 0 y(3) = 0, y
/
(3) = 1, 3 x 1
(b) y
//
+xy
/
+x
2
y = sinx, y(1) = 0, y
/
(1) =2 1 x 5
Captulo 7
Sistemas hamiltonianos
Um sistema de segunda ordem
_
x = f (x, y)
y = g(x, y)
(7.1)
designa-se de sistema hamiltoniano se as func oes f e g vericam a relac ao:
f
x
=
g
y
(7.2)
7.1 Func ao hamiltoniana
Se um sistema e hamiltoniano, existir a uma func ao de estado, H(x, y), designada por func ao
hamiltoniana, que permite denir as equac oes de evoluc ao:
_
_
x =
H
y
y =
H
x
(7.3)
Nomeadamente, a func ao hamiltoniana cont em toda a informac ao din amica do sistema. Qualquer
func ao hamiltoniana dene um sistema din amico. E qualquer conjunto de equac oes de evoluc ao,
que veriquem as condic oes para ser sistema hamiltoniano, denem uma func ao hamiltoniana
atrav es das relac oes:
_
_
H
y
= f (x, y)
H
x
=g(x, y)
(7.4)
108 Sistemas hamiltonianos
Exemplo 7.1
Demonstre que o sistema
_
x = x
y = sinx y
e hamiltoniano, e encontre a func ao hamiltoniana.
Resoluc ao:
f
x
=
x
x
= 1
g
y
=
(sinx y)
y
= 1
como as duas derivadas s ao iguais, o sistema e hamiltoniano, e existir a uma func ao H que verica
as equac oes
_
_
H
y
= x
H
x
= y sinx
A soluc ao da primeira equac ao e:
H(x, y) = xy +h(x)
onde h pode ser qualquer func ao que depende exclusivamente de x. Para calcular a func ao h
derivamos H em ordem a x
H
x
= y +
dh
dx
e por comparac ao com
H
x
= y sinx
concluimos que
h(x) = cosx +C
onde C e qualquer constante arbitr aria. A func ao hamiltoniana e
H(x, y) = xy +cos(x) +C
7.2 Traject orias no espaco de fase 109
7.2 Traject orias no espaco de fase
Enquanto um sistema hamiltoniano evolui, a func ao hamiltoniana permanece constante:
dH
dt
= x
H
x
+ y
H
y
=
H
y
H
x

H
x
H
y
= 0 (7.5)
isso implica que as traject orias no sistema de fase s ao a famlia de curvas
H(x, y) = constante (7.6)
com diferentes valores da constante.
Os sistemas mec anicos semforcas dissipativas s ao sistemas hamiltonianos. Afunc ao hamiltoniana
e a energia mec anica, e as vari aveis de estado s ao o momento linear e a posic ao.
7.3 Pontos xos
Um sistema hamiltoniano s o pode ter pontos de sela e centros. Esse resultado explica-se pelo
facto de que o traco da matriz jacobiana, em qualquer ponto xo, e nulo, como podemos conferir,
escrevendo a matriz jacobiana a partir da func ao hamiltoniana:
_
2
H
xy
2
H
y
2
2
H
x
2

2
H
yx
_
_
(7.7)
um dos valores pr oprios da matriz jacobiana ser a sempre igual ao outro, com sinal oposto. Os
pontos onde os valores pr oprios forem reais, ser ao pontos de sela, e os pontos onde os valores
pr oprios forem imagin arios ser ao centros.
Exemplo 7.2
Localize os pontos xos, determine a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema com
func ao hamiltoniana
H =
1
2
(y
2
x
2
)
x
3
3
Resoluc ao: em Maxima podemos encontrar as equac oes de evoluc ao e matriz jacobiana a partir
da func ao hamiltoniana
(%i1) h: (y2-x2)/2-x3/3$
(%i2) f: [diff(h,y),-diff(h,x)];
2
(%o2) [y, x + x]
(%i3) v: [x,y]$
(%i4) j[n,m] := diff(f[n],v[m])$
(%i5) jacobiana: genmatrix(j,2,2);
[ 0 1 ]
(%o5) [ ]
[ 2 x + 1 0 ]
(%o6) [[x = 0, y = 0], [x = - 1, y = 0]]
[ 0 1 ]
(%o7) [ ]
[ 1 0 ]
(%i8) eigenvectors(%);
(%o8) [[[- 1, 1], [1, 1]], [1, - 1], [1, 1]]
[ 0 1 ]
(%o9) [ ]
[ - 1 0 ]
(%i10) eigenvectors(%);
(%o10) [[[- %i, %i], [1, 1]], [1, - %i], [1, %i]]
Figura 7.1: Retrato de fase para a func ao hamiltoniana H = (y
2
x
2
)/2x
3
/3.
H a dois pontos xos, a origem, que e um ponto de sela , e o ponto (-1, 0), que e um centro. Para
desenhar o retrato de fase, usamos os comandos:
(%i12) plotdf(f,[xradius,3],[yradius,3]);
o resultado e a gura 7.1.
7.4 Sistemas potenciais 111
O valor da func ao hamiltoniana nos pontos xos foi calculada com
(%i13) h,fixos[1];
(%o13) 0
(%i14) h,fixos[2],numer;
(%o14) - .1666666666666667
No exemplo anterior, a traject oria com H = 0 corresponde ao que e designada de separatriz, pois
divide o espaco de fase em duas regi oes: uma regi ao com traject orias cclicas (H < 0) e outra
regi ao com traject orias abertas (H > 0).
7.4 Sistemas potenciais
Um sistema de segunda ordem
_
x = f (x, y)
y = g(x, y)
(7.8)
designa-se de sistema potencial se as func oes f e g vericam a relac ao:
f
y
=
g
x
(7.9)
nesse caso, existir a uma func ao potencial, V(x, y) tal que:
_
_
f (x, y) =
V
x
g(x, y) =
V
y
(7.10)
as traject orias do sistema s ao as curvas onde o potencial V decresce mais rapidamente: na direcc ao
do gradiente do potencial, mas com sentido oposto.
A matriz Jacobiana e igual ` a matriz Hessiana do potencial:
_
2
V
x
2

2
V
yx
2
V
xy

2
V
y
2
_
_
(7.11)
por ser uma matriz sim etrica, dever a ter unicamente valores pr oprios reais. Assim, um sistema
potencial n ao pode ter focos nem centros. Todos os seus pontos xos ser ao sempre ou n os ou
pontos de sela.
7.5 P endulo de Wilberforce
z
Figura 7.2: P endulo de Wilberforce.
O p endulo de Wilberforce consiste num objecto, ligado
a uma mola vertical, que pode oscilar na vertical, ou ro-
dar no plano horizontal.
Para al em da energia cin etica de translac ao, existe ener-
gia cin etica de rotac ao, que depende do momento angu-
lar, L, e do momento de in ercia, I. A energia el astica de
tors ao e proporcional ao quadrado do angulo de rotac ao:
H =
p
2
2m
+
L
2
2I
+
k
2
z
2
+
a
2

2
+
b
2
z (7.12)
o termo de acoplamento e devido ` a relac ao que existe
entre o alongamento e a tors ao da mola.
Por cada par deslocamento-momento, existem duas
equac oes de movimento:
z
H
p
H
L
p =
H
z

L =
H
(7.13)
o sistema obtido e:
_
_
z =
p
m
=
L
I
p =kz
b
2
L =a
b
2
z
(7.14)
vamos resolver esse sistema usando os seguintes par ametros:
(%i15) m: 0.5$
(%i16) I: 1e-4$
(%i17) k: 5$
(%i18) a: 1e-3$
(%i19) b: 1e-2$
as quatro equac oes do sistema s ao:
(%i20) eq1: p/m$
(%i21) eq2: L/I$
7.5 P endulo de Wilberforce 113
(%i22) eq3: -k*z - b*theta/2$
(%i23) eq4: -a*theta - b*z/2$
para as resolver, no intervalo de tempo desde 0 at e 40, e com condic ao inicial z = 10 cm (as outras
vari aveis iguais a 0), usaremos o programa rk:
(%i24) load("rk")$
(%i25) sol: rk([eq1,eq2,eq3,eq4],[z,theta,p,L],
[0.1,0,0,0],[t,0,40,0.01])$
convem separarmos as vari aveis em listas diferentes, usando diferentes factores para que a ordem
de grandeza das vari aveis seja semelhante, ap os algumas tentativas, resolvemos usar os seguintes
factores:
(%i26) listat: makelist(sol[i][1], i, 1, length(sol))$
(%i27) listaz: makelist(100*sol[i][2], i, 1, length(sol))$
(%i28) listatheta: makelist(sol[i][3], i, 1, length(sol))$
(%i29) listap: makelist(70*sol[i][4], i, 1, length(sol))$
(%i30) listaL: makelist(3000*sol[i][5], i, 1, length(sol))$
Quando existemmais do que 3 vari aveis de estado, j a n ao e possvel desenhar o campo de direcc oes
nem o retrato de fase. Com 3 vari aveis e possvel representar uma projecc ao do espaco de fase
no plano. Infelizmente, o nosso programa plotdf ainda n ao faz isso. O que podemos fazer
e representar duas das vari aveis de estado num gr aco em duas dimens oes, como veremos no
sistema estudado na secc ao seguinte. Tamb em usaremos o programa graph2d para representar a
projecc ao em duas dimens oes das traject orias em 3 dimens oes.
Para desenhar os gr acos do alongamento z e do angulo , em func ao do tempo, usamos os co-
mandos:
(%i32) graph2d([label,"alongamento"],listat,listaz,
[label,"angulo"],listat,listatheta,
[labelposition,"150 35"]);
o resultado aparece na gura 7.3. O gr aco reproduz uma caracterstica interessante do p endulo de
Wilberforce: se o p endulo e posto a oscilar, semrodar, a amplitude das oscilac oes lineares decresce
gradualmente, enquanto que o cilindro comeca a rodar com oscilac oes de tors ao que atingem
uma amplitude m axima quando o cilindro deixa de se deslocar na vertical. A amplitude dass
oscilac oes de tors ao comeca logo a diminuir ` a medida que a oscilac ao linear aparece novamente.
Essa intermit encia entre deslocamento vertical e rotac ao repete-se v arias vezes.
O retrato de fase n ao pode ser desenhado, por ter 4 coordenadas, mas podemos desenhar a projec-
c ao em duas dessas vari av eis, por exemplo o alongamento e o angulo (gura 7.4):
(%i33) graph2d(listaz,listatheta);
Figura 7.3: Evoluc ao do alongamento e do angulo de rotac ao no p endulo de Wilberforce.
Figura 7.4: Subespaco de fase, formado pelo alongamento e o angulo, e traject oria do sistema.
Podemos tamb em projectar 3 vari aveis num plano. A gura 7.5 mostra a evoluc ao do alongamento
e o momento linear (azul) junto com a evoluc ao do angulo e do momento angular (verde) e foi
obtida com os comando:
(%i34) graph2d([label,"longitudinal"],
(listap-listaz)/sqrt(2.0),(2*listat-listaz-listap)/sqrt(6.0),
[label,"torsao"],
(listaL-listatheta)/sqrt(2.0),(2*listat-listatheta-listaL)/sqrt(6.0));
Figura 7.5: Evoluc ao do alongamento e o momento linear (azul) e do angulo e momento angular
(verde); o tempo aumenta na vertical.
Neste sistema h a duas frequ encias angulares. A frequ encia angular longitudinal e a frequ encia
angular de tors ao:
z
=
_
k
m

=
_
a
I
(7.15)
as duas frequ encias foram ajustadas de forma a terem o mesmo valor, para que o movimento
alterne entre totalmente linear e totalmente angular.
7.6 Refer encias
Dynamical systems with applications using MAPLE (Lynch, 2001). Numerical methods for phy-
sics (Garcia, 2000). Differential equations (Sanchez et al., 1988).
1. Qual dos seguintes sistemas e umsistema ha-
miltoniano?
A. x = 3xy y =2y
B. x = 2xy y = x
2
C. x = 2xy y =x
2
D. x = x
2
y =2xy
E. x = x
2
y = 2xy
2. Quais s ao as equac oes de movimento associ-
adas ` a func ao hamiltoniana xcosy?
A. x =cosy y = xsiny
B. x =xsiny y =cosy
C. x = xsiny y = cosy
D. x = siny y =cosy
E. x = cosy y = xsiny
3. O ponto (2,5) e um ponto xo de um sistema
hamiltoniano. Que tipo de ponto xo poder a
ser esse ponto?
A. foco atractivo
B. foco repulsivo
C. centro
D. n o repulsivo
E. n o atractivo
4. As traject orias de um sistema din amico, no
espaco de fase, vericama equac ao y
2
x
2
=
k, onde k e um par ametro real. Quais po-
der ao ser as equac oes de evoluc ao do sis-
tema?
A. x =y y = x
B. x =2x y = 2y
C. x =2y y = 2x
D. x = 2x y = 2y
E. x = 2y y = 2x
5. Qual e a func ao hamiltoniana do sistema
x = 2y, y = 2x?
A. y
2
x
2
B. y
2
+x
2
C. x
2
y
2
D. x
2
y
2
E. y
2
+x
2
6. Qual dos seguintes sistemas e um sistema
potencial?
A. x = 3xy y = 2y
B. x = 2xy y = x
2
C. x = 2x
2
y y = xy
D. x = 3x y = 2y
E. x = 3y y = 2x
7. O ponto (2,5) e um ponto xo de um sistema
potencial. Que tipo de ponto xo poder a ser
esse ponto?
A. foco atractivo
B. foco repulsivo
C. centro
D. n o repulsivo
E. nenhuma da outras respostas
8. Para resolver um sistema de ordem 4 foram
usados os seguintes comandos de Maxima:
s: rk([u,v,-y-x/2,-x-y/2],[x,y,u,v],
[1,2,0,2],[t,0,9,0.1])$
l1:makelist(s[i][1],i,1,length(s))$
qual dos seguintes comandos desenha o
gr aco da vari avel u em func ao do tempo t?
A. graph2d(l1,l2);
B. graph2d(l1,l3);
C. graph2d(l1,l4);
D. graph2d(l2,l3);
E. graph2d(l2,l4);
9. Qual dos seguintes comandos pode ser usado
para resolver numericamente a equac ao (t
2
+
1) x 2x = 0, com x(0) = 1, e x(0) = 2?
A. rk([y,1,2*x/(z2+1)],[x,y,z],
[0,1,2],[t,0,3,0.1])$
7.8 Problemas 117
B. rk([y,2*x/(z2+1),1],[t,x,y],
[0,1,2],[t,0,3,0.1])$
C. rk([y,2*x/(z2+1),1],[z,x,y],
[0,1,2],[t,0,3,0.1])$
D. rk([1,y,2*x/(z2+1)],[z,x,y],
[0,1,2],[t,0,3,0.1])$
E. rk([y,1,2*x/(z2+1)],[t,x,y],
[0,1,2],[t,0,3,0.1])$
7.8 Problemas
1. Encontre a func ao hamiltoniana do sistema:
_
x = y
y = x x
3
determine a estabilidade e desenhe o retrato de fase.
2. Localize os pontos xos, determine a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema com
func ao hamiltoniana:
H(x, y) =
y
2
2
+
x
2
2

x
4
4
Captulo 8
Ciclos limite
8.1 Oscilac oes auto-excitadas
A equac ao do circuito tem agora um termo adicional, devido ` a forca electromotriz induzida no
transformador.
L

Q+R

Q+
Q
C
= M

I
a
(8.1)
A caracterstica corrente an odica-tens ao da grelha do trodo de v acuo e:
que se representa aproximadamente por:
I
a
= I
0
+AV BV
3
(8.2)
onde A e B s ao constantes positivas. Substituindo na equac ao do circuito ca
V +C
2
0
(3MBV
2
MA+R)
V +
2
0
V = 0 (8.3)
R
L M
C
I
a
nodo
grelha
ctodo
Figura 8.1: Circuito que d a origem a oscilac oes auto-excitadas.
120 Ciclos limite
V
I
a
I
0
Figura 8.2: Caracterstica corrente an odica-tens ao da grelha de um trodo de v acuo.
mudando as unidades de tempo e do potencial, a equac ao escreve-se numa forma mais simples,
designada de equac ao de van der Pol
x +2(x
2
1) x +x = 0 (8.4)
onde e um par ametro positivo. Assim, se x
2
for maior que 1, o segundo termo e semelhante ao
termo de atrito no oscilador mec anico e implica diminuic ao da amplitude de oscilac ao.
Se x
2
for menor que 1, o segundo termo faz aumentar a ampliturde de oscilac ao. Assim, espera-se
que, independentemente do estado inicial o sistema termine oscilando com amplitude perto de 1.
O sistema aut onomo equivalente e:
_
x = y
y =x 2(x
2
1)y
(8.5)
Existe um unico ponto xo, na origem. A matriz Jacobiana nesse ponto e
_
0 1
1 2
_
(8.6)
com valores pr oprios
=
_
2
1 (8.7)
Aorigem e umponto repulsivo, que poder a ser umfoco ( <1), umn o ( >1), ou umn o impr oprio
( = 1).
(%i2) plotdf([y,-x-2*e*(x2-1)*y],[direction,forward],
[parameters,"e=1"],[sliders,"e=0:4"],
[xradius,4],[yradius,5],[nsteps,600],
[trajectory_at,0.1,0.1],[versus_t,1]);
8.1 Oscilac oes auto-excitadas 121
Figura 8.3: Soluc ao da equac ao de van der Pol para um valor pequeno do par ametro = 0.17.
Independentemente do estado inicial, o oscilador termina sempre no mesmo ciclo limite. O gr aco
mostra duas traject orias com estado inicial dentro ou fora do ciclo fronteira.
Se o par ametro for pequeno, as oscilac oes s ao semelhantes a um oscilador harm onico simples,
com uma amplitude caracterstica do sistema.
Figura 8.4: Soluc ao da equac ao de van der Pol para um valor interm edio do par ametro = 1.
Se o par ametro for maior, as oscilac oes s ao mais parecidas a uma onda quadrada.
122 Ciclos limite
Figura 8.5: Soluc ao da equac ao de van der Pol para o par ametro = 1.28.
8.2 Exist encia de ciclos limite
Num ponto do espaco de fase, que n ao seja ponto xo, passa exactamente uma traject oria.
As traject orias de um sistema din amico contnuo, no espaco de fase, nunca se
podem cruzar.
Esse princpio e util para descobrir ciclos limite. Por exemplo, no retrato de fase:
as traject orias que saem do foco na origem n ao se podem cruzar com as traject orias que entram
pelas fronteiras no diagrama. Dever a existir um ciclo limite que absorve as traject orias.
Exemplo 8.1
_
x =y +x(12x
2
3y
2
)
y = x +y(12x
2
3y
2
)
tem um ciclo limite.
Resoluc ao: O sistema tem um unico ponto xo, na origem. Vamos substituir as coordenadas
cartesianas por coordenadas polares, usando Maxima. Comecamos por escrever as equac oes:
(%i3) eq1: diff(x,t)=-y+x*(1-2*x2-3*y2);
dx 2 2
(%o3) -- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i4) eq2: diff(y,t)=x+y*(1-2*x2-3*y2);
dy 2 2
(%o4) -- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
8.2 Exist encia de ciclos limite 123
Figura 8.6: Retrato de fase de um sistema com ciclo limite.
em coordenadas polares,
x = r cos y = r sin (8.8)
(em Maxima usaremos u, em vez de ).

E preciso declarar a depend encia do tempo das duas novas
vari aveis:
(%i5) depends(r,t)$
(%i6) depends(u,t)$
(%i7) eq3: ev(eq1,x=r*cos(u),y=r*sin(u),diff)$
(%i8) eq4: ev(eq2,x=r*cos(u),y=r*sin(u),diff)$
o modicador diff e para forcar que as derivadas sejam calculadas. Finalmente, resolvemos o
sistema para r e

(%i9) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);
dr 3 2 3 2 du
(%o10) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]]
dt dt
_
r = r 2r
3
r
3
sin
2
= 1
124 Ciclos limite
A segunda equac ao mostra que o angulo aumenta directamente proporcional ao tempo. Para r
igual a 1/2, a derivada de r e
(2sin
2
)/8
que e positiva, para qualquer valor de . Se r = 1, a derivada de r e igual a
1sin
2
qu e e negativa para qualquer valor de . Portanto, dever a existir um ciclo limite na regi ao 1/2 <
r < 1. Neste caso o ciclo limite e est avel (pode-se mostrar que mais precisamente o raio do ciclo
limite est a comprendido entre 0.577 e 0.707).
Figura 8.7: Retrato de fase do sistema x =y +x(12x
2
3y
2
), doty = x +y(12x
2
3y
2
).
O retrato de fase mostra o ciclo limite (gura 8.7)
8.3 Inexist encia de ciclos limite
Se existir um ciclo limite, na regi ao dentro dele dever a existir necessariamente pelo menos um
foco, um centro ou um n o.
8.3 Inexist encia de ciclos limite 125
Exemplo 8.2
_
x = y
2
x
y = y +x
2
+yx
3
n ao possui nenhum ciclo.
Resoluc ao:
(%i11) f: [y2-x, y+x2+y*x3]$
(%i12) solve(f);
produz unicamente uma soluc ao real, na origem. Assim, o unico ponto xo e a origem.
(%i13) vars: [x,y]$
(%i14) jacobi[i,j]:= diff(f[i],vars[j])$
(%i15) genmatrix(jacobi,2);
[ - 1 2 y ]
(%o15) [ ]
[ 2 3 ]
[ 3 x y + 2 x x + 1 ]
(%i16) eigenvectors(ev(%,x=0,y=0));
(%o16) [[[- 1, 1], [1, 1]], [1, 0], [0, 1]]
a origem e um ponto de sela. Como n ao existe nenhum n o, foco ou centro, n ao existe nenhum
ciclo.
Um sistema potencial, como n ao poder ter focos nem centros, n ao admite a exist encia de ciclos
nem ciclos limite.
Exemplo 8.3
Diga se o sistema
_
x = y +x
3
y = x +y +y
3
tem ciclos limite ou n ao.
Resoluc ao:
(y +x
3
)
y
= 1 =
(x +y +y
3
)
x
trata-se de um sistema potencial e, portanto, n ao poder a ter nenhum ciclo limite.
126 Ciclos limite
8.4 Refer encias
Dynamical systems with applications using MAPLE (Lynch, 2001).
1. A equac ao de evoluc ao dum oscilador de van
der Pol e:
x +(x
2
1) x +x = 0
para quais valores do par ametro a soluc ao
aproxima-se sempre para um ciclo limite?
A. para valores pequenos do par ametro.
B. para valores elevados do par ametro.
C. unicamente para um valor crtico do
par ametro.
D. unicamente se o par ametro for nulo.
E. para qualquer valor do par ametro.
2. Qual e um sistema fsico que ilustra o
fen omeno dos ciclos limite?
A. Um amortecedor de um autom ovel.
B. Uma corda numa guitarra, tocada com o
dedo.
C. Uma corda num violino, tocada com o
arco.
D. Um paraquedas.
E. Um carrinho numa montanha russa.
3. Um sistema, no espaco de fase (x, y), tem
um ponto xo em (2, 3). Ap os uma mudanca
de vari aveis para coordenadas polares (r, ),
com origem no ponto (2, 3), o sistema obtido
foi: r = 2r,

= 3. O que e que podemos
armar acerca do sistema?
A. Existe um ciclo limite ` a volta de (2,3).
B. (2,3) e um foco inst avel.
C. (2,3) e um foco est avel.
D. (2,3) e um centro.
E. (2,3) e um ponto de sela.
4. Se um sistema din amico contnuo, de se-
gunda ordem, n ao tiver nenhum ponto xo, o
que e que podemos armar sobre o sistema?
A. e um sistema potencial.
B. n ao pode ser um sistema potencial.
C. n ao pode ter ciclos limite.
D. deve ter algum ciclo limite.
E. n ao pode ser um sistema predador-presa.
5. As equac oes de um sistema din amico
contnuo de segunda ordem, t em a forma
seguinte em coordenadas polares: r = (r
1)(r 3),

= 2. Quantos ciclos limites tem
esse sistema?
A. nenhum
B. um
C. dois
D. tr es
E. quatro
8.6 Problemas
1. Para demonstrar que o sistema n ao-linear
_
x = x y x
3
xy
2
y = x +y x
2
y y
3
8.6 Problemas 127
tem um ciclo limite est avel, faca uma mudanca para coordenadas polares (r,). Mostre que em
coordenadas polares as duas equac oes diferenciais s ao independentes. Desenhe o diagrama de
fase para a equac ao de r, no semi-eixo real positivo (r n ao pode ser negativo). Diga qual ser a
o comportamento assimpt otico de r e qual a equac ao do ciclo limite no espaco de fase (x,y).
Corrobore a sua resposta desenhando o retrato de fase com o programa plotdf.
2. Demonstre que nenhum dos sistemas seguintes tem ciclos limite:
(A) x = 1+y
2
e
xy
, y = xy +cos
2
y
(B) x = 6xy, y = 3x
2
+2y
3. As soluc oes do sistema de equac oes de R ossler
_
_
_
x =y z
y = x +0, 2y
z = 0, 2+(x c)z
no caso c =3, s ao ciclos fronteira; isto e, depois de passado um tempo sucientemente grande,
as vari aveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peri odicamente.
(A) Use o programa rk para encontrar a soluc ao do sistema, com condic oes iniciais x(0) =
z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos (t = 0.04).
(B) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluc ao encontrada na alnea anterior,
desenhe os gr acos de y em func ao de x e x em func ao de t.
(C) Calcule o perodo dos ciclos representados nos gr acos da alnea anterior (observe o
conte udo da lista produzida por rk).
128 Ciclos limite
Captulo 9
Coexist encia de duas esp ecies
x(t) = n umero de elementos da esp ecie 1, no instante t. Positiva.
y(t) = n umero de elementos da esp ecie 2, no instante t. Positiva.
A taxa de aumento das populac oes das duas esp ecies ser ao:
x
x
y
y
(9.1)
e as equac oes de evoluc ao do sistema dever ao ter a forma geral:
_
x = x f (x, y)
y = yg(x, y)
(9.2)
f e a soma da taxa de natalidade da esp ecie 1, menos a sua taxa de mortalidade. g e a soma da
taxa de natalidade da esp ecie 2, menos a sua taxa de mortalidade.
Como x e y s ao positivas, as componentes da velocidade de fase s ao proporcionais a f e g.
Na aus encia de elementos da outra esp ecie, para cada uma dessas func oes costuma usar-se uma
das 3 seguintes func oes (a e b s ao constantes):
1. f (x, 0) = a > 0 aumento exponencial da populac ao.
2. f (x, 0) =a > 0 extinc ao exponencial da populac ao.
3. f (x, 0) = abx a > 0 b > 0 modelo logstico; populac ao com limite a/b.
9.1 Sistemas predador-presa
Uma das esp ecies, admitimos que a 2, s ao predadores que se alimentam da esp ecie 1 (presas).
O aumento do n umero de presas, faz aumentar a taxa de crescimento da populac ao de predadores:
g(x, y) e crescente em func ao de x.
O aumento do n umero de predadores, faz diminuir a taxa de crescimento da populac ao de presas:
f (x, y) e decrescente em func ao de y.
130 Coexist encia de duas esp ecies
Presas
Predadores
f
f
f
f
g
g
g
g
Figura 9.1: Possvel ciclo num sistema predador-presa.
Essas duas condic oes fazem com que seja possvel a exist encia de ciclos:
mas, naturalmente dever a existir um foco ou centro dentro do ciclo.
A origem tamb em e um ponto xo. Como sobre cada um dos eixos coordenados a velocidade de
fase e na mesma direcc ao do eixo, a origem e quaisquer outros pontos xos nos eixos dever ao
ser n os ou pontos de sela. Se um desses pontos for est avel, implica uma soluc ao onde uma das
populac oes atinge um limite (modelo logstico) e a outra extingue-se.
Um ciclo n ao e uma situac ao muito realista neste caso. Mais realista ser a um ciclo limite.
Exemplo 9.1
Analise o modelo de Holling-Tanner:
_
_
x = x
_
1
x
7
_
6xy
7+7x
y = 0.2y
_
1
y
2x
_
Resoluc ao: x representa uma populac ao de presas, com crescimento logstico, e y e a populac ao
de predadores, com crescimento logstico.
(%i1) f: [x*(1-x/7) -6*x*y/(7+7*x), 0.2*y*(1-y/2/x)]$
(%o2) [[y = 0, x = 0], [y = 0, x = - 1], [y = 0, x = 7],
[y = - 14, x = - 7], [y = 2, x = 1]]
existem 3 pontos xos: (0,0), (7,0) e (1,2).
(%i3) vars: [x,y]$
(%i4) jac[i,j] := diff(f[i],vars[j])$
(%i5) a: genmatrix(jac,2)$
(%i6) eigenvectors(ev(a,fixos[3])),numer;
(%o6) [[[0.2, - 1], [1, 1]], [1, - 1.6], [1, 0]]
9.1 Sistemas predador-presa 131
Figura 9.2: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner.
o ponto xo em (7,0) e um ponto de sela. A matriz jacobiana na origem n ao pode ser calculada
por substituic ao directa, porque aparecem denominadores igauis a zero; por enquanto, adiaremos
a an alise de estabilidade da origem.
Com
eigenvectors(ev(a,fixos[5]))
descobrimos que o ponto (1,2) e um foco repulsivo.
A traject oria que sai do ponto de sela (7,0), na direcc ao do vector (-1,1.6), aproxima-se do foco
repulsivo; assim, dever a existir um ciclo limite est avel ` a volta do foco inst avel.
Para desenhar o retrato de fase usamos:
(%i8) plotdf(f,[xradius,5.1],[xcenter,5],
[yradius,4.1],[ycenter,4]);
usou-se 5.1 e 4.1, para evitar os denominadores nulos no eixo dos y.
O ciclo limite aparece indicado a preto. No eixo dos y h a uma descontinuidade na derivada de y
e, por isso, n ao existem traject orias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se como um
ponto de sela.
9.2 Sistemas com competic ao
Se as duas esp ecies est ao em competic ao pelos mesmos recursos, a taxa de aumento de cada uma
das populac oes diminui com o aumento da outra poluc ao. Consequentemente, j a n ao poder ao
existir ciclos, como no caso dos sistemas predador-presa.
9.3 Refer encias
From Calculus to Chaos (Acheson, 1997). Nonlinear Dynamics (Solari et al., 1996). Caos: uma
introduc ao (Fiedler-Ferrara & Cintra do Prado, 1994). Applied nonlinear dynamics (Nayfeh &
Balachandran, 1995). An introduction to differential equations and their applications (Farlow,
1994). Elementary Differential Equations and Boundary Value Problems (Boyce & DiPrima,
2004).Macsyma ODE Lab Book (Redfern et al., 1997).
1. No sistema
_
x = 3x +2xy 4x
2
y = y +xy y
2
qual das duas vari aveis representa a
populac ao dos predadores?
A. x
B. y
C. trata-se de duas populac oes a ajudarem-
se mutuamente.
D. os dois s ao predadores, a matarem-se
mutuamente.
E. nenhuma das outras repostas e correcta.
2. No sistema
_
_
_
x = ax x(y +z)
y = y(x b)
z = z(x c)
qual das armac oes e correcta?
A. x e uma presa.
B. y e uma presa.
C. trata-se de tr es populac oes a ajudarem-se
mutuamente.
D. existem duas presas e um predador.
E. nenhuma das outras respostas e correcta.
3. Qual dos seguintes sistemas pode ter
soluc oes cclicas?
A. x = x(3y) y = y(2x)
B. x = x(y 3) y = y(x 2)
C. x = x(3+y) y = y(2+x)
D. x = x(x y) y = y(2x)
E. x = x(2y) y = y(x 2)
9.5 Problemas
1. Uma populac ao de drag oes, y, e uma populac ao de aguias, x, evoluem de acordo com um
modelo de Lotka-Volterra:
_
x = x(2y)
y =
y
2
(x 3)
9.5 Problemas 133
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase e o gr aco de evoluc ao do sistema. Qual ser a
o estado limite do sistema? alguma das duas esp ecies ser a extinta?
2. Considere o modelo de Verlhust
_
x = x(1x 2y)
y = y(1+5x y)
com crecimento logstico para cada uma das duas populac oes. Analise a estabilidade e desenhe
o retrato de fase e o gr aco de evoluc ao do sistema.
Captulo 10
Bifurcac oes e caos
10.1 Bifurcac oes
Uma Bifurcac ao num sistema din amico e uma mudanca na natureza de um ponto xo, devida ` a
mudanca de um par ametro do sistema.
Existem tr es tipos comuns de bifurcac oes que s ao designados por bifurcac ao sela-n o, bifurcac ao
transcrtica e bifurcac ao de forquilha.
10.1.1 Bifurcac ao sela-n o
Neste tipo de bifurcac ao, o sistema n ao tem nenhum ponto xo, mas quando aumenta um par ame-
tro do sistema, aparece um ponto xo n ao-hiperb olico que depois se separa em dois pontos xos:
um ponto de sela e um n o.
Por exemplo, consideremos a seguinte famlia de sistemas din amicos:
_
x = x
2
y =y
(10.1)
que depende de um par ametro real .
Comecemos por encontrar os pontos xos para qualquer valor de
(%i1) f: [mu - x2,-y]$
(%i2) v: [x,y]$
(%i3) fixos: solve(f,v);
(%o3) [[x = - sqrt(mu), y = 0], [x = sqrt(mu), y = 0]]
podem existir 0, 1 ou 2 pontos xos, segundo o valor de .
Se for negativo, n ao existir ao pontos xos no plano real xy.
(%i5) plotdf(f,[parameters,"mu=-1"]);
136 Bifurcac oes e caos
Figura 10.1: Retrato de fase para negativo; n ao existem pontos xos.
Se for igual a zero, existe um unico ponto xo, na origem
(%i4) fixo1: ev(fixos[1], mu=0);
(%o4) [x = 0, y = 0]
A matriz jacobiana nesse ponto:
(%i5) h[i,j] := diff(f[i], v[j])$
[ - 2 x 0 ]
(%o6) [ ]
[ 0 - 1 ]
(%i7) jacobiana, fixo1;
[ 0 0 ]
(%o7) [ ]
[ 0 - 1 ]
e singular (a aproximac ao linear na vizinhanca do ponto xo j a n ao e v alida). O ponto xo e
designado por n ao-hiperb olico.
(%i8) plotdf(f,[parameters,"mu=0"]);
Finalmente, se for positivo, existir ao dois pontos xos com coordenadas
10.1 Bifurcac oes 137
Figura 10.2: Retratos de fase para = 0 (esquerda) com um ponto xo n ao-hiperb olico, e para
positivo (direita) com um ponto de sela e um n o est avel.
(
, 0) (
, 0)
o primeiro ponto e um ponto de sela:
[ 2 sqrt(mu) 0 ]
(%o9) [ ]
[ 0 - 1 ]
e o segundo e um n o est avel:
[ - 2 sqrt(mu) 0 ]
(%o10) [ ]
[ 0 - 1 ]
O retrato de fase (gura 10.2) para igual a 1 obt em-se com o comando:
(%i11) plotdf(f,[parameters,"mu=1"]);
Resumindo, se o par ametro for negativo, n ao existem pontos xos.
`
A medida que o par ametro
aumenta, aparece um ponto xo n ao-hiperb olico, que depois se bifurca em dois: um ponto de sela
e um n o est avel.
O resultado anterior pode ser esquematizado por meio de um diagrama de bifurcac oes (gura
10.3):
(%i13) mu1: makelist(0.1*i,i,0,200)$
(%i14) xe: makelist(sqrt(t),t,mu1)$
(%i15) xi: makelist(-sqrt(t),t,mu1)$
(%i16) graph2d([label,"estavel"],mu1,xe,
[label,"instavel"],mu1,xi,
[xradius,20],[xaxislabel,"mu"],[yaxislabel,"x"]);
Figura 10.3: Diagrama de bifurcac oes para x = x
2
, y =y.
10.1.2 Bifurcac ao transcrtica
Numa bifurcac ao transcrtica, dois pontos xos aproximam-se, combinando-se num unico ponto
xo, que depois se separa novamente nos dois pontos.
Por exemplo, na famlia de sistemas
_
x = x x
2
y =y
(10.2)
Se o par ametro for diferente de zero, existir ao dois pontos xos:
(0, 0) (, 0)
e se o par ametro for nulo, o unico ponto xo e a origem. A opc ao sliders de plotdf e muito util
para estudar as bifurcac oes do sistema:
(%i17) f: [mu*x - x2,-y]$
(%i18) plotdf(f,[parameters,"mu=-1"],[sliders,"mu=-1:1"],
[xradius,2],[yradius,2],[tstep,0.05],[nsteps,150]);
10.1 Bifurcac oes 139
Se o par ametro for negativo, a origem e um n o est avel e o ponto (, 0) e um ponto de sela.
Figura 10.4: Bifurcac ao transcrtica do sistema x = x x
2
, y =y.
Quando o par ametro e nulo, a origem e o unico ponto xo e trata-se de umponto n ao-hiperb olico.
Se o par ametro for positivo, a origem passa a ser um ponto de sela, e o ponto (, 0) um n o est avel.
O diagrama de bifurcac ao (10.5) foi obtido com os comandos seguintes:
(%i19) mu1: makelist(0.1*i, i, -200, 0)$
(%i20) xe1: makelist(0,t,mu1)$
(%i21) xi1: makelist(t,t,mu1)$
(%i22) mu2: makelist(0.1*i, i, 0, 200)$
(%i23) xe2: makelist(t,t,mu2)$
(%i24) xi2: makelist(0,t,mu2)$
(%i25) graph2d([label,"estavel"],append(mu1,mu2),
append(xe1,xe2),[label,"instavel"],append(mu1,mu2),
append(xi1,xi2),[xaxislabel,"mu"],[yaxislabel,"x"]);
Figura 10.5: Diagrama de bifurcac ao do sistema x = x x
2
, y =y.
10.1.3 Bifurcac ao de forquilha
Na bifurcac ao de forquilha, existe um ponto xo est avel que se torna inst avel, dando origem a dois
novos pontos xos est aveis.
Por exemplo, na famlia de sistemas:
_
x = x x
3
y =y
(10.3)
Se o par ametro for negativo, o unico ponto xo e um n o est avel na origem.
Figura 10.6: Bifurcac ao de forquilha no sistema x = x x
3
, y =y.
quando o par ametro e nulo, o ponto xo na origem torna-se n ao-hiperb olico e est avel.
Para valores positivos do par ametro, existem 3 pontos xos:
(
, 0) (0, 0) (
, 0)
A origem torna-se inst avel (ponto de sela). Os outros dois pontos xos s ao n os est aveis.
O diagrama de bifurcac ao aparece na gura 10.7 e foi obtido com os comandos seguintes
(%i26) xe2: makelist(sqrt(t),t,mu2)$
(%i27) xe3: makelist(-sqrt(t),t,mu2)$
(%i28) xi2: makelist(0,t,mu2)$
(%i29) graph2d([label,"estavel"],mu1,xe1,
[label,"estavel"], mu2,xe2,[label,"estavel"],mu2,xe3,
[label,"instavel"],mu2,xi2,
[xaxislabel,"mu"],[yaxislabel,"x"]);
10.2 Exemplos fsicos de bifurcac oes 141
Figura 10.7: Diagrama de bifurcac ao do sistema x = x x
3
, y =y.
10.2 Exemplos fsicos de bifurcac oes
Um primeiro sistema simples, j a estudado por Euler no s eculo XVIII, e uma barra exvel, por
exemplo uma r egua pl astica, que suporta um peso P. Se P n ao ultrapassar um valor crtico P
c
,
a barra permanece directa e em equilbrio. Se o peso P ultrapassar o valor crtico P
c
, a r egua
encurva-se, at e car numa nova posic ao de equilbrio em que o centro da r egua est a afastado uma
dist ancia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode ser para a direita ou para a esquerda
da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de equilbrio com x positiva ou negativa.
Em func ao de P, o ponto de equilbrio x =0, para P <P
c
, separa-se em dois pontos de equilbrio,
x > 0 e x < 0, para P > P
c
. Trata-se de uma bifurcac ao de forquilha: em x = 0 ainda existe
uma posic ao de equilbrio, mas bastante inst avel. Aparecem duas novas posic oes de equilbrio
com x positivo e negativo.
Outro sistema mec anico que apresenta o fen omeno de bifurcac ao do ponto de equilbrio, que
vamos estudar com maior pormenor, consiste num p endulo simples ligado a uma mola el astica
(gura 10.8).
Um objecto de massa m est a pendurado de uma barra rgida, de comprimento l, com massa des-
prez avel. O p endulo pode descrever um crculo completo de raio l. Uma mola el astica, de com-
primento normal l, e ligada ao objecto desde o ponto mais alto do crculo.
Usaremos coordenadas polares, comorigemno centro do crculo e angulo medido a partir do ponto
mais baixo do crculo. A coordenada r do objecto de massa m e igual a l e permanece constante
( r = r = 0). Assim, a segunda lei de Newton para as componentes polares da forca resultante e:
F
= ml
d
2
dt
2
(10.4)
F
r
= ml
_
d
dt
_
2
(10.5)
m
l
d
l
mg
T
F
e
Figura 10.8: P endulo simples ligado a uma mola e diagrama de corpo livre.
Na direcc ao do versor transversal u
actuam as componentes da forca el astica, F

e
, e do peso
1
. A
mola faz um angulo com a barra do p endulo e e f acil ver na gura 10.8 que = /2 porque o
tri angulo formado pela barra e a mola e is osceles; assim, a forca resultante na direcc ao transversal
e
F
= F
e
sin

2
mgsin (10.6)
Para calcular a forca el astica, precisamos do alongamento da mola. Em func ao do angulo , o
comprimento d da mola verica a relac ao
d
2
= l cos

2
(10.7)
O alongamento da mola e igual a d l e a forca el astica obt em-se multiplicando o alongamento
pela constante el astica k
F
e
= kl
_
2cos

2
1
_
(10.8)
Substituindo na equac ao 10.4 obtemos uma equac ao diferencial ordin aria de segunda ordem
d
2
dt
2
=
k
m
sin

2
_
2cos

2
1
_
g
l
sin (10.9)
As constantes k/m e g/l t em unidades de tempo ao quadrado. Conv em escrever a equac ao numa
forma independente de unidades fsicas; em func ao do tempo adimensional,
u =
_
g
l
t (10.10)
1
A equac ao da forca F
r
servir a para calcular a tens ao no barra, depois de (t) ter sido calculada, mas n ao vamos
abordar essa parte do problema.
10.2 Exemplos fsicos de bifurcac oes 143
e substituindo sin = 2sin(/2)cos(/2), a equac ao ca
=
_
2(S1)cos

2
S
_
sin

2
(10.11)
onde

e a segunda derivada do angulo em func ao de u, e o par ametro num erico S e relac ao entre
a forca el astica e o peso, na posic ao mais baixa:
S =
kl
mg
(10.12)
O sistema estar a em equilbrio nos pontos onde a forca F
for nula. Nomeadamente, nos valores

de que fazem com que o lado direito da equac ao 10.11 seja nulo. Existem duas possibilidades
para que isso aconteca: sin(/2) = 0 ou a express ao dentro dos par entesis quadrados em 10.11
igual a zero.
O segundo caso ser a estudado no m desta secc ao. No primeiro caso, sin(/2) = 0, o ponto de
equilbrio encontra-se em = 0, isto e, na posic ao mais baixa do p endulo
2
. A s erie de Taylor da
func ao no lado direito de 10.11, a partir de = 0 e
_
S
2
1
_
_
7
8
S
1
6
_
3
+. . . (10.13)
Mantendo unicamente o termo dominante, a equac ao diferencial 10.11 aproxima-se a
=
_
S
2
1
_
(10.14)
As formas das soluc oes dessa equac ao ser ao diferentes para valores de S maiores ou menores que
2. No caso de uma constante el astica fraca, S < 2, a equac ao 10.14 e a equac ao de um oscilador
harm onico simples:
=p
2
p =
_
1
S
2
(10.15)
As soluc oes ser ao movimentos oscilat orios, ` a volta de ponto de equilbrio = 0
=C
1
cos(pu) +C
2
sin(pu) (10.16)
dizemos que o ponto = 0 e um ponto de equilbrio est avel. Quando o sistema estiver perto do
ponto de equilbrio, a sua tend encia ser a regressar para o ponto de equilbrio, devido ` a acc ao do
peso que neste caso e maior do que a forca el astica.
No caso de uma constante el astica forte, S >2, a equac ao 10.14 j a n ao e a equac ao de um oscilador
harm onico simples
= p
2
p =
_
S
2
1 (10.17)
As soluc oes dessa equac ao s ao func oes exponenciais
=
_
0
2
+

0
2p
_
e
pu
+
_
0
2

0
2p
_
e
pu
(10.18)
2
Neste sistema mec anico o valor de n ao pode aumentar at e , pois isso implicaria comprimir a mola at e um
comprimento nulo, o qual e impossvel.
o primeiro termo cresce rapidamente e implica que o p endulo se afasta da posic ao de equilbrio
3
.
Trata-se de um ponto de equilbrio inst avel; quando o sistema e afastado ligeiramente da posic ao
de equilbrio = 0, a forca el astica puxa o p endulo para cima; repare que a forca el astica ter a que
ser pelo menos o dobro do peso, devido ` a diferenca dos angulos na equac ao 10.6.
Consideremos agora o segundo ponto de equilbrio, correspondente ao ponto onde a express ao
entre par entesis rectos, na equac ao 10.11, for nula:
2(S1)cos

2
S = 0 (10.19)
a soluc ao dessa equac ao d a dois valores de , com o mesmo valor absoluto:
=2cos
1
_
S
2(S1)
_
se S > 2 (10.20)
Se a constante el astica n ao for sucientemente forte, S <2, s o existe o primeiro ponto de equilbrio
= 0, e esse ponto de equilbrio e est avel. Se S for maior que 2, o ponto de equilbrio est avel
bifurca-se em dois angulos, positivo e negativo, com o mesmo valor absoluto.
S
2
2/3
2/3
instvel
estvel
Figura 10.9: Diagrama de bifurcac ao do ponto de equilbrio do p endulo com mola e energia
potencial.
Em S > 2, o ponto de equilbrio = 0 continua a existir, mas e agora inst avel. Ocorreu uma
bifurcac ao de forquilha. No limite S , os pontos de equilbrio situam-se em 2/3, nomea-
damente, os pontos onde a mola tem o seu comprimento normal l. A gura 10.9 mostra a posic ao
do ponto de equilbrio est avel (curva contnua) e do ponto de equilbrio inst avel (curva tracejada)
em func ao do par ametro S. Os pontos de equilbrio est avel correspondem aos vales na func ao
de energia potencial, denida integrando o lado direito de 10.11, multiplicado por -1.
10.3 Bifurcac oes e caos em sistemas discretos
Nesta secc ao vamos estudar um sistema simples que conduz a soluc oes ca oticas. Trata-se do mapa
quadr atico, denido por uma famlia de sistemas din amicos discretos, com um par ametro real c:
y
n+1
= y
2
n
+c (10.21)
3
Quando j a n ao estiver perto de zero, a aproximac ao que zemos para obter a soluc ao anterior j a n ao e v alida.
10.3 Bifurcac oes e caos em sistemas discretos 145
x
y
1
1
1/2 1/2
c = 1
x
y
1
1
1/2
1/2 1/2
c = 1/4
Figura 10.10: Dois membros da famlia de mapas quadr aticos, com c = 1 e c = 1/4.
As orbitas do sistema obt em-se por iterac oes sucessivas da func ao
Q(y) = y
2
+c (10.22)
No caso c =1, n ao existem pontos xos, como se pode observar na gura 10.10. O primeiro ponto
xo aparecer a quando a par abola y
2
+c tocar a recta, no ponto (1/2, 1/2). Isso acontecer a quando
c for igual a 1/4. Quando c diminui at e 1/4, diz-se que aconteceu uma bifurcac ao, pois o sistema
passa de n ao ter nenhum ponto xo a ter um ponto xo.
Para c = 1/4, se o ponto inicial estiver dentro de a regi ao a tracejado na gura, nomeadamente,
se 1/2 y 1/2, a soluc ao ser a uma sequ encia convergente, com limite igual a 1/2. Essa e
a regi ao de converg encia do sistema, tamb em designada de bacia de atracc ao. Por fora dessa
regi ao, a soluc ao diverge at e innito.
O intervalo de converg encia dobra-se sobre si pr oprio, pois dois pontos x e x nesse intervalo
terminam no mesmo ponto x
2
+c ap os uma iterac ao da func ao. A iterac ao da func ao transporta os
pontos no intervalo [-1/2, 1/2] para um intervalo mais pequeno [1/4, 1/2].
Se c = 0 (gura 10.11) o intervalo de converg encia passa a ser [-1,-1] e a iterac ao da func ao
dobra-o sobre si pr oprio, sem deformac ao, cando com metade do seu tamanho: [0, 1].
Existem dois pontos xos do sistema, em y =0 e y =1, mas s o um deles, y =0, e atractivo. Assim,
no intervalo de converg encia a soluc ao e uma sucess ao que se aproxima de zero. No mesmo gr aco
10.11 foi representada em verde a segunda iterac ao da func ao, F(F(y)). Essa func ao corta a recta
unicamente nos pontos xos, o que nos permite concluir que n ao existe nenhum ciclo de perodo
2.
A partir de c = 3/4 ocorre uma segunda bifurcac ao: o ponto xo est avel passa ser inst avel e
aparece um ciclo de perodo 2. Na gura 10.12, para c = 1, podem ver-se os dois pontos que
fazem parte desse ciclo: s ao os pontos onde a curva F(F(y)) (a verde) atravessa a recta, excluindo
o ponto xo (onde a par abola corta a recta).
Em c = 2, o intervalo de converg encia, e esticado e dobrado, preenchendo o mesmo intervalo
inicial [-2, 2]. A func ao F(F(y)) tamb em preenche completamente esse intervalo, e o mesmo
acontece com qualquer outra iterac ao da func ao. Isso mostra que existem ciclos de todos os
perodos possveis.
Num pequeno intervalo dentro da regi ao de converg encia existir ao pontos que pertencem a ciclos
de v arios perodos diferentes. A soluc ao obtida a partir de um ponto inicial no intervalo [-2, 2]
evolui em forma err atica por v arios pontos diferentes no mesmo intervalo. Uma pequena mudanca
no ponto inicial conduz a soluc oes completamente diferentes. Trata-se de um sistema ca otico. O
diagrama de escada dar a um resultado semelhante ao que obtivemos no lado direito da gura 2.4,
para o mapa logstico.
Se continuarmos a diminuir o par ametro c, por exemplo at e 2.2, aparece um intervalo ` a volta da
origem onde a primeira iterac ao da func ao produz um n umero fora do intervalo de converg encia e,
por tanto uma sequ encia divergente (gura 10.13). Consequentemente, o intervalo de converg encia
e formado realmente por dois intervalos separados por um buraco no meio. Mas no centro de cada
um desses dois intervalos existe tamb em um pequeno intervalo onde a segunda iterac ao da func ao
sai por fora do intervalo de converg encia, como se pode ver no lado direito da gura 10.13.
Olhando para as iterac oes de ordens superiores, conclui-se que cada subintervalo est a sempre
cortado no meio. O conjunto de pontos que formam o intervalo de converg encia, obtido por
eliminac ao recursiva de intervalos no meio, e designado por conjunto de Cantor. Trata-se de um
conjunto fechado, mas n ao-conexo: o segmento de recta que une dois pontos dentro do conjunto
n ao pertence totalmente ao conjunto. Uma parte pequena do conjunto e semelhante ao conjunto
inicial, numa escala mais pequena. Esse tipo de conjunto e denominado fractal.
10.4 Diagrama de orbitas
O diagrama de orbitas mostra numa forma compacta o comportamento de um sistema din amico,
em func ao do valor de um par ametro. Para cada valor do par ametro, dentro de um intervalo que
admita soluc oes n ao divergentes, calculam-se v arios pontos da soluc ao do sistema, e eliminam-se
alguns pontos no incio para eliminar qualquer estado transit orio inicial.
O valor usado para o par ametro representa-se no eixo das abcissas, num gr aco em duas di-
mens oes, e os pontos da soluc ao representam-se no eixo das ordenadas (gura 10.14).
x
y
1
1
1/2 1/2
c = 0
x
y
1
1
1
c = -3/4
Figura 10.11: As func oes Q (vermelho) e Q
2
(verde) para c = 0 e c =3/4.
10.4 Diagrama de orbitas 147
x
y
1
1
1
c = -1
x
y
1
1
1
c = -2
Figura 10.12: Para c =1 o sistema tem um ciclo de ordem 2 e para c =2 existem ciclos com
qualquer perodo.
x
y
1
1
1
c = -2.2
x
y
1
1
1
c = -2.2
Figura 10.13: c=-2.2 e conjunto de Cantor.
A func ao orbits, que faz parte do pacote dynamicalsystems, usa-se para desenhar o diagrama de
orbitas. O diagrama da gura 10.14 foi produzido com o comando
orbits(x+y2, 0, 100, 400, [x,0.25,-2,-0.005], [pointsize,0.8]);
O primeiro argumento para a func ao e a func ao que dene o sistema. A vari avel din amica tem
que ser designada por y e o par ametro por x. A seguir, da-se o valor inicial para y, neste caso 0, e
dois n umeros inteiros que representam o n umero de iterac oes iniciais que ser ao ignoradas (neste
caso 100) e o n umero de iterac oes que ser ao apresentadas no gr aco (neste caso 400). O quinto
argumento para a func ao dever a ser uma lista que comeca com x, e dene o valor inicial para o
par ametro, o valor nal e o incremento do par ametro. Existem outros argumentos opcionais, como
pointsize que foi usado neste caso para reduzir o tamanho dos pontos.
A gura 10.14 mostra algumas das conclus oes que j a tnhamos obtido na an alise dos gr acos
10.10, 10.11 e 10.12. Nomeadamente, entre c = 1/4 e c =3/4, o sistema converge para o unico
ponto xo atractivo. Em c = 1, o sistema converge para um ciclo de perodo 2, e em c = 2 o
sistema e ca otico, passando em forma err atica por diferentes valores no intervalo 2 < y < 2.
Figura 10.14: Diagrama de bifurcac oes do mapa quadr atico e amplicac ao de uma regi ao.
O diagrama de orbitas permite-nos descobrir a exist encia de v arios outros pontos de bifurcac ao:
para c aproximadamente -1.25 o ciclo de perodo dois deixa de ser atractivo, e aparece um ciclo
de perodo quatro. Em c aproximadamente -1.37, esse ciclo torna-se repulsivo, e aparece um ciclo
atractivo de perodo 8.
Para encontrar outros pontos de bifurcac ao com maior facilidade, podemos amplicar uma parte
do diagrama de orbitas. Com a func ao orbits isso consegue-se mudando o intervalo do par ametro
x e por meio das opc oes ycenter e yradius que modicam o intervalo da vari avel din amica. Por
exemplo, para amplicar a regi ao que aparece a tracejado na gura 10.14, usa-se o comando:
orbits(x+y2, 0, 100, 400, [x,-1,-1.53,-0.001], [pointsize,0.8],
[ycenter,-1.2], [yradius,0.4]);
O resultado e o diagrama no lado direito da gura 10.14.

E surpreendente a semelhanca entre as
duas partes da gura 10.14. Isso e devido a que o pr oprio diagrama de orbitas e um fractal. Na
lado direito da gura 10.14 vemos duas bifurcac oes que j a tinhamos encontrado, em c =1.25 e
c =1.37, e outra que n ao era visvel no diagrama anterior, em c =1.39.
Outro facto interessante que podemos observar no diagrama de orbitas e que depois de passar
por v arias bifurcac oes dando soluc oes complicadas, o sistema entra em regi oes onde parece reinar
novamente a ordem. Emc =1.77 a soluc ao do sistema passa apenas por 3 pontos (ciclo de ordem
3). Esse mesmo tipo de regi ao aparece em v arias outras partes; por exemplo, em c =1.48, como
podemos ver mais claramente no lado direito da gura 10.14.
10.5 Teorema de Poincar e-Bendixon 149
10.5 Teorema de Poincar e-Bendixon
Uma orbita limitada e uma traject oria de um sistema din amico contnuo, no espaco de fase, que
comecando desde um ponto inicial P, n ao se afasta nunca at e uma dist ancia innita do ponto P.
O teorema de Poincar e-Bendixon diz que, num sistema contnuo de segunda ordem, todas as
orbitas limitadas podem ser classicadas em 3 tipos:
1.

Orbitas que terminam num ponto xo.
2.

Orbitas que se fecham sobre si pr oprias (ciclos)
3.

Orbitas que terminam num ciclo limite.
As tr es situac oes ilustram-se na gura 10.15
P
P
P
Figura 10.15: Os tr es possveis tipos de orbitas limitadas num sistema contnuo de segunda
ordem.
O teorema de Poincar e-Bendixon garante que n ao pode existir comportamento ca otico num sis-
tema contnuo de segunda ordem. Nos sistemas contnuos, o comportamento ca otico s o aparece
em espacos de fase com tr es ou mais vari aveis de estado.
10.6 Caos em sistemas contnuos
Num sistema contnuo de ordem 3 ou superior, j a n ao se verica o teorema de Poincar e-Bendixon.
E possvel encontrarmos orbitas limitadas que nunca terminam num ponto xo e que n ao passam
duas vezes pelo mesmo ponto.
Esse tipo de orbitas constituem soluc oes ca oticas. O sistema evolui numa regi ao nita do espaco
de fase, mas sem passar nunca por um estado que j a tivesse tido anteriormente.
As manifestac oes do comportamento ca otico de um sistema s ao:
1. Comportamento n ao-peri odico.
2. Sensibilidade ` as condic oes iniciais.
3. Estrutura fractal.
10.6.1 Equac oes de Lorenz
O sistema de equac oes, estudado por Lorenz em 1963,
x = a(y x) (10.23)
y = rx y xz (10.24)
z = xy bz (10.25)
apresenta soluc oes ca oticas.
t
x
10 20
20
20
Figura 10.16: Oscilac oes do sistema de Lorenz para dois valores muito pr oximos do valor
inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Par ametros: a = 10, b = 8/3, r = 28,
y(0) = 5, z(0) = 5.
Figura 10.17: Traject oria no espaco de fase, projectada no plano xz, do sistema de Lorenz. Os
par ametros s ao os mesmos da gura 10.16, com x(0) = 5.
Algumas propriedades deste sistema s ao:
Simetria (x, y, z) (x, y, z)
Eixo z invariante
Se 0 < r < 1, a origem e ponto xo (atractor).
O ponto xo bifurca-se em r = 1
Para r > 24.06 aparece caos (atractor estranho).
10.6 Caos em sistemas contnuos 151
10.6.2 Equac oes de R ossler
Em 1976 R ossler estudou o sistema:
x =(y +z) (10.26)
y = x +ay (10.27)
z = b+xz cz (10.28)
Para valores pequenos do par ametro c as traject orias do sistema, atingem um estado estacion ario
que e um ciclo com perodo simples.
line0
1
1
-2.5
-2.5
0
0
2.5
2.5
-2.5 -2.5
0 0
2.5 2.5
line0
5 25
2
0
0
25
25
-2.5 -2.5
0 0
2.5 2.5
Figura 10.18: O caso c = 2.3 (com par ametros a = b = 0.2) conduz a um ciclo de fronteira com
perodo simples.
Para valores maiores do par ametro c o ciclo fronteira pode ter perodo duplo, quadruplo, etc.
Finalmente, a partir dum certo valor do par ametro c o sistema e ca otico.
line0
2
2
-5
-5
0
0
5
5
-5 -5
0 0
line0
5 25
2
0
0
25
25
-5 -5
0 0
5 5
Figura 10.19: O caso c = 3.3 (com par ametros a = b = 0.2) conduz a um ciclo de fronteira com
perodo duplo.
10.7 Refer encias
Dynamical systems with applications using MAPLE (Lynch, 2001). Chaos (Alligood et al., 1996),
A First Course in Chaotic Dynamical Systems (Devaney, 1992) e Chaos and Fractals (Peitgen et
al., 1992). From Calculus to Chaos (Acheson, 1997). Nonlinear Dynamics (Solari et al., 1996).
Caos: uma introduc ao (Fiedler-Ferrara & Cintra do Prado, 1994). Applied nonlinear dynamics
(Nayfeh & Balachandran, 1995).
gunda ordem, n ao tiver nenhum ponto xo, o
que e que podemos armar sobre o sistema?
A. e um sistema hamiltoniano.
B. e um sistema linear.
C. e um sistema n ao-linear.
D. n ao pode ter nenhuma bifurcac ao.
E. ter a unicamente bifurcac oes de forqui-
lha.
2. Considere o sistema x = x
2
a
2
, y = y, com
um par ametro real a. Se a = 2, quantos
pontos xos ter a o sistema?
A. nenhum
B. um
C. dois
D. tr es
E. quatro
3. Considere o sistema de primeira ordem x =
x
2
+x+b, com um par ametro real b. Em que
valor de b existe uma bifurcac ao?
A. 0
B. 1
C. -1
D. 1/2
E. 1/4
4. Como se designa uma bifurcac ao em que um
ponto xo est avel torna-se instavel e se se-
para em dois pontos xos est aveis?
A. bifurcac ao sela-n o
B. bifurcac ao transcrtica
C. bifurcac ao de forquilha
D. bifurcac ao hamiltoniana
E. bifurcac ao jacobiana
gunda ordem, tiver um ponto critico n ao-
hiperb olico, o que e que podemos armar
acerca da matriz jacobiana do sistema nesse
ponto?
A. o determinante e positivo.
B. o traco e nulo.
C. tem um unico valor pr oprio
D. zero e valor pr oprio da matriz
E. os valores pr oprios s ao complexos
6. Um movimento oscilat orio, com frequ encia
constante, e com amplitude que tamb em os-
cila entre um valor m aximo e zero, designa-
se por:
A. Oscilac ao harm onica
B. Oscilac ao de van der Pol
C. Oscilac ao de Dufng
D. Batimento
E. Resson ancia
7. Em que tipo de sistemas din amicos se veri-
ca o teorema de Poincar e-Bendixon?
A. sistemas discretos de segunda ordem
B. sistemas contnuos de segunda ordem
10.9 Problemas 153
C. sistemas contnuos de ordem superior a 2
D. sistemas ca oticos
E. sistemas hamiltonianos
8. Qual das seguintes propriedades n ao e
uma caracterstica dos sistemas contnuos
ca oticos?
A. exist encia de atractores estranhos
B. 3 ou mais vari aveis din amicas
C. comportamento n ao-peri odico
D. orbitas limitadas
E. inexist encia de pontos de sela
9. Se a traject oria de um sistema din amico, no
espaco de fase, passa duas vezes pelo mesmo
ponto P, o qu e e que podemos concluir?
A. o sistema e ca otico
B. o sistema e de ordem 2 ou inferior
C. o sistema e de ordem superior a 2
D. o ponto P e um ponto xo
E. a traject oria e um ciclo
10.9 Problemas
1. Considere as seguintes famlias de sistemas din amicos, com um par ametro real :
(a) x = x, y = y
4
(b) x = x
2
x
2
, y =y
(c) x =x
4
+5x
2
4
2
, y =y
em cada caso determine os pontos xos, desenhe retratos de fase e o diagrama de bifurcac oes.
2. Na secc ao 10.4, encontraram-se regi oes onde o sistema quadr atico y
n+1
=y
2
n
+c, converge para
ciclos de v arios perodos diferentes. Usando diagramas de escadas, e com valor inicial y
0
= 0,
estude o comportamento da soluc ao para cada um dos valores de c na tabela seguinte. Em cada
caso comprove que o sistema converge para um ciclo com o perodo indicado na tabela.
par ametro c perodo
-1 2
-1.77 3
-1.3 4
-1.38 8
-1.77 3
3. Analise a famlia de sistemas logsticos:
y
n+1
= cy
n
(1y
n
)
com par ametro positivo c.
(a) Encontre o ponto crtico do sistema e mostre que e independente do valor de c.
(b) Comecando sempre com o estado inicial no ponto crtico, use o programa orbits para
obter o diagrama de orbitas do sistema no intervalo 1 c 4.
(c) Encontre quatro valores do par ametro c onde a soluc ao assimpt otica do sistema seja,
respectivamente, um ciclo de perodo 2, 3 e 4, e ca otica. Para cada um desses casos
desenhe o gr aco de evoluc ao (func ao evolution) e o gr aco de escada (func ao staircase).
4. As soluc oes do sistema de equac oes de R ossler
x =y z
y = x +0, 2y
z = 0, 2+(x c)z
no caso c = 3, s ao ciclos de fronteira; isto e, depois de passado um tempo sucientemente
grande, as vari aveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peri odicamente.
(a) Use o programa ode rk4 para encontrar a soluc ao do sistema, com condic oes iniciais
x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos (h = 0, 04).
(b) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluc ao encontrada na alnea anterior,
desenhe os gr acos de y em func ao de x e x em func ao de t.
(c) Calcule o perodo dos ciclos representados nos gr acos da alnea anterior (observe o
conte udo do cheiro rungekutta.dat e calcule o intervalo de tempo entre dois pontos
sucessivos onde x atinge o seu valor m aximo).
5. O sistema de Lorenz
x = 10(y x)
y = 28x y zx
z =
8
3
z +xy
tem soluc oes ca oticas.
(a) Encontre a soluc ao do sistema usando o programa ode rk4, com os par ametros: 0 t
10, x(0) = y(0) = z(0) = 5. Comece por usar 500 passos (h = 0, 02) e escreva os valores
nais obtidos para (x, y, z) em t = 10. Repita o procedimento com 1000 passos e compare
os valores de (x, y, z) emt =10; continue a duplicar o n umero de passos at e que os valores
obtidos coincidam no primeiro algarismo decimal.
(b) Desenhe as projecc oes da soluc ao obtida, nos planos xy e xz do espaco de fase.
(c) Demonstre que o sistema tem3 pontos xos, umdeles na origem, e que a matriz Jacobiana
tem valores pr oprios complexos nos dois pontos xos diferentes da origem
6. A equac ao de um p endulo forcado (em unidades adimensionais) e
x +c x +sinx = F cos(t)
onde x e o angulo em radianos, c e o coeciente de amortecimento, e F e s ao os par ametros
da forca externa. Escreva a equac ao na forma de um sistema aut onomo. Estude as soluc oes
para os par ametros c = 0, 05, F = 0, 7 e = 0, 1; 0, 2; 0, 3; . . . ; 1.5. Diga para que valores de
a soluc ao e ca otica.
Captulo 11
Sistemas discretos de segunda ordem e
fractais
Um sistema discreto de segunda ordem e um sistema com duas vari aveis de estado que aumentam
em forma discreta, x
n
e x
n
, com duas equac oes de evoluc ao da forma:
_
x
n+1
= F(x
n
, y
n
)
y
n+1
= G(x
n
, y
n
)
(11.1)
Em alguns sistemas din amicos discretos o estado do sistema num perodo depende do estado nos
ultimos dois perodos. Por exemplo, a sucess ao de Fibonacci, 1, 1, 2, 3, 5, . . ., dene-se a partir
da relac ao de recorr encia
x
n+2
= x
n
+x
n+1
(11.2)
esta equac ao de segunda ordem e equivalente a um sistema de duas equac oes de primeira ordem:
se denirmos uma sucess ao y
n
igual a x
n+1
, obtemos o sistema
_
x
n+1
= y
n
y
n+1
= x
n
+y
n
(11.3)
Com os valores iniciais x
0
= 1 e y
0
= 1 pode-se obter um termo da sucess ao de Fibonacci x
n
a
partir dos termos anteriores das duas sequ encias, x
n1
e y
n1
.
A evoluc ao do sistema pode ser representada num gr aco em duas dimens oes por meio do pro-
grama evolution2d, includo no pacote dynamicalsystems
(%i1) load("dynamicalsystems")$
(%i2) evolution2d([y, x+y], [1, 1], 5)$
o primeiro argumento da func ao s ao os lados direitos das equac oes 11.3 (nessa ordem) inseridos
numa lista. A seguir vem uma lista com os valores iniciais para x e y, e nalmente o n umero de
iterac oes. O resultado do comando anterior e o gr aco 11.1.
Em geral, um sistema discreto de segunda ordem, com a forma geral da equac ao 11.1, dene-se a
partir de duas func oes de duas vari aveis F(x, y) e G(x, y)
156 Sistemas discretos de segunda ordem e fractais
x
n
y
n
2 4 6 8
2
4
6
8
Figura 11.1: Evoluc ao do sistema de Fibonacci
11.1 Fractais
Um sistema discreto em duas dimens oes que apresenta soluc oes ca oticas, e o mapa de H enon,
denido pela equac ao
y
n+2
= 1+ay
n
+by
2
n+1
(11.4)
com dois par ametros a e b. Dene-se uma segunda sequ encia, x
n
para poder representar o sistema
na forma padr ao dos sistemas de segunda ordem:
_
x
n+1
= 1+ay
n
+bx
2
n
y
n+1
= x
n
(11.5)
Com diferentes valores de a e b, obt em-se diversos tipos de comportamento. Por exemplo:
(%i3) evolution2d([1+0.3*y-1.4*x2, x], [0.2, 0.2], 10000, [pointsize, 0.7]);
A opc ao pointsize foi usada para reduzir o tamanho dos pontos. O gr aco obtido aparece na
gura 11.2. Se olharmos com maior resoluc ao para alguma das linhas na gura, observa-se que
cada linha est a formada por outras. Por exemplo, usando as opc oes xcenter, ycenter, xradius
e yradius, podemos amplicar uma pequena regi ao centrada em (0.31, 0.68):
(%i4) evolution2d([1 + 0.3*y - 1.4*x2,x], [0.2, 0.2], 100000,
[pointsize, 0.7], [xcenter,0.31], [ycenter, 0.68], [xradius, 0.1],
[yradius,0.1]);
Foi preciso aumentar bastante o n umero de iterac oes, pois s o uma parte dos pontos caem dentro
da regi ao que est a a ser examinada. O resultado aparece na gura 11.3.
O diagrama da gura 11.2 e um fractal, isto e, uma gura que apresenta partes que se repetem
recursivamente em escalas menores e menores. Essa propriedade pode ser corroborada se obtiver-
mos um gr aco ampliado de uma parte da gura. A gura 11.3 foi obtida ampliando a parte que
11.1 Fractais 157
Figura 11.2: Mapa de H enon.
aparece no quadrado pequeno da gura 11.2. Algumas linhas que pareciam ser simples, resultam
ser realmente um conjunto de 3 linhas paralelas. Se continuarmos a ampliar a gura, cada linha
resultar a ser realmente outras 3 linhas.
O sistema de H enon que acabamos de analisar tem dois pontos xos:
(%i5) solve([x = 1 + 0.3*y - 1.4*x2, y = x]);
(%i6) %, numer;
Figura 11.3: Uma regi ao do mapa de H enon.
(%o6) [[y = - 1.131354477089505, x = - 1.131354477089505],
[y = 0.6313544770895, x = 0.6313544770895]]
Ser ao esses pontos repulsivos, ou atractivos? Em duas dimens oes a situac ao e mais complexa que
em uma. Um ponto pode ser atractivo em algumas direcc oes e repulsivo em outras.

E melhor
pensarmos em termos do que acontece a um pequeno crculo com centro no ponto xo: depois de
aplicar o mapa a cada um dos pontos no crculo, o crculo pode car por dentro do crculo inicial,
se o ponto for atractivo, ou por fora do crculo inicial, se o ponto for repulsivo.
Neste caso, em cada um dos dois pontos xos o crculo e esticado e transformado numa elipse
inclinada, o que conduz ao aspecto caracterstico do mapa de H enon.
Exemplo 11.1
Desenhe o fractal gerado pelo sistema din amico:
_
10x
n+1
= 6x
n
(1+2x
n
) +8y
n
(x
n
1) 10y
2
n
9
10y
n+1
= x
n
(16x
n
+4y
n
) +y
n
(1+9y
n
) 4
Resoluc ao: as duas func oes que geram o sistema s ao:
(%i7) f: 0.6*x*(1+2*x)+0.8*y*(x-1)-y2-0.9;
(%i8) g: 0.1*x*(1-6*x+4*y)+0.1*y*(1+9*y)-0.4;
usando a func ao evolution2d obt em-se o gr aco da evoluc ao do sistema
(%i9) evolution2d([f,g],[-0.5,0],50000,[pointsize,0.7]);
Figura 11.4: O fractal obtido e uma regi ao amplicada.
O resultado obtido e o desenho da gura 11.4. No lado direito e apresentada a regi ao indicada por
um rect angulo, amplicada, obtida com o comando:
11.2 Sistemas aleat orios 159
(%i10) evolution2d([f,g],[-0.5,0],500000,[pointsize,0.7],
[xcenter,-0.7],[ycenter,-0.3],[xradius,0.1],[yradius,0.1]);
11.2 Sistemas aleat orios
Um m etodo que produz sistemas ca oticos e atractores estranhos em duas dimens oes e o jogo do
caos: escolhe-se um conjunto de pontos xos no plano; a seguir desenha-se o ponto inicial (x
0
, y
0
)
em qualquer parte e calcula-se (x
1
, y
1
) deslocando o ponto inicial em direcc ao de um dos pontos
xos, escolhido aleat oriamente. O deslocamento em direcc ao do ponto xo e uma fracc ao da
dist ancia; por exemplo, se = 1/2, mede-se a dist ancia desde (x
0
, y
0
) at e o ponto xo, e desloca-
se o ponto num meio da dist ancia. O processo repete-se indenidamente, escolhendo em cada
passo um dos pontos xos de forma aleat oria.
Em termos matem aticos, se as coordenadas do ponto xo forem (p
i
, q
i
), o ponto (x
n+1
, x
n
) calcula-
se a partir do ponto (x
n
, y
n
) por meio de
x
n+1
= p
i
+(x
n
p
i
) (11.6)
y
n+1
= q
i
+(y
n
q
i
) (11.7)
O pacote dynamicalsystems inclui uma func ao chaosgame que implementa esse m etodo.
Exemplo 11.2
Usando o jogo do caos, desenhe o fractal obtido com tr es pontos atractores nos v ertices de um
tri angulo equil atero e um factor de contracc ao = 1/2
Resoluc ao: os pontos (0,0), (1,0) e (0.5,

3/2) formam um tri angulo equil atero. Como ponto
inicial convem usar um ponto dentro do tri angulo, por exemplo, (0.1,0.1). O comando usado para
desenhar o fractal e
(%i11) chaosgame([[0, 0], [1, 0], [0.5, sqrt(3)/2]], [0.1, 0.1], 1/2,
30000, [pointsize,0.7]);
Obt em-se um fractal designado de tri angulo de Sierpinski (lado esquerdo da gura 11.5). O lado
direito da gura 11.5 mostra um atractor estranho com 5 pontos, nos v ertices e no centro de um
quadrado, com factor de contracc ao igual a 1/2.
Exemplo 11.3
Desenhe o fractal gerado por cinco pontos, nos v ertices e no centro de um quadrado, com factor
de contracc ao 1/3.
Resoluc ao: o comando necess ario para desenhar o fractal e
(%i12) chaosgame([[0,0],[0,1],[1,0],[1,1],[0.5,0.5]], [0.5,0.5], 1/3,
30000, [pointsize,0.7]);
o resultado e o quadrado fractal no lado direito da gura 11.5.
Figura 11.5: Tri angulo de Sierpinski e quadrado fractal.
11.3 Sistemas iterativos de func oes
As equac oes 11.6 e 11.7 podem ser reescritas em forma matricial:
_
x
n+1
y
n+1
_
=
_
0
0
__
x
n
p
i
y
n
q
i
_
+
_
p
i
q
i
_
(11.8)
a primeira matriz, com na diagonal e 0 fora da diagonal, corresponde a uma contracc ao das
duas coordenadas x e y, no mesmo factor . Podemos generalizar o sistema admitindo diferentes
factores de contracc ao,
x
e
y
nos dois eixos. Podemos ainda rodar o sistema de eixos em cada
iterac ao, multiplicando por uma matriz de rotac ao:
_
x
n+1
y
n+1
_
=
_
cos sin
sin cos
__
x
0
0
y
__
x
n
p
i
y
n
q
i
_
+
_
p
i
q
i
_
(11.9)
onde e o angulo de rotac ao. Finalmente, se quisermos incluir tamb em deformac oes e reex oes
do sistema de coordenadas, podemos simplesmente usar uma matriz com 4 par ametros a, b, c e d,
e um vector com 2 par ametros e e f
_
x
n+1
y
n+1
_
=
_
a b
c d
__
x
n
y
n
_
+
_
e
f
_
(11.10)
Podemos denir m matrizes e vectores e depois escolher um grupo em forma aleat oria e aplicar a
transformac ao 11.10. Se o processo for repetido muitas vezes, o resultado nal ser a independente
do ponto inicial escolhido e produzir a um fractal. Para controlar melhor a densidade de pon-
tos em diferentes partes do fractal, conv em que algumas das m transformac oes sejam escolhidas
com maior frequ encia. Isso controla-se usando diferentes probabilidades para a escolha de cada
transformac ao.
O programa ifs, no pacote dynamicalsystems implementa esse m etodo, designado de sistema
iterativo de func oes (em ingl es Iterated Functions System, IFS). Os par ametros de entrada do
programa s ao uma lista de probabilidades acumuladas, uma lista de m matrizes, uma lista de m
pontos, um ponto inicial, e o n umero de iterac oes que dever ao ser feitas.
11.3 Sistemas iterativos de func oes 161
Exemplo 11.4
Desenhe o fractal obtido pelo m etodo de IFS, com as 3 matrizes e tr es pontos que se seguem, todos
com a mesma probabilidade.
m
1
=
_
0.550 0.179
0.179 0.550
_
p
1
=
_
0.438
0.382
_
m
2
=
_
0.246 0.193
0.275 0.365
_
p
2
=
_
0.379
0.538
_
m
3
=
_
0.006 0.014
0.147 0.459
_
p
3
=
_
0.283
0.490
_
Resoluc ao: comecamos por denir as matrizes em Maxima
(%i13) m1: matrix([-0.550, -0.179], [-0.179, 0.550])$
(%i14) p1: matrix([-0.438], [0.382])$
(%i15) m2: matrix([-0.246, 0.193], [0.275, 0.365])$
(%i16) p2: matrix([-0.379], [0.538])$
(%i17) m3: matrix([0.006, -0.014], [-0.147, -0.459])$
(%i18) p3: matrix([-0.283], [0.490])$
Como as probabilidades tem que ser dadas ao programa ifs em forma acumulada, podemos usar
[1,2,3] para indicar 3 probabilidades iguais. Para desenhar o fractal usamos o comando:
(%i19) ifs([1,2,3],[m1,m2,m3],[p1,p2,p3],[-0.3,0.2],10000);
o resultado e a arvore fractal da gura 11.6. Inicialmente usamos a origem como ponto inicial e
comecamos com um n umero baixo de iterac oes, e a seguir, para melhorar a imagem, usamos como
ponto inicial um ponto que faz parte do fractal, (-0.3, 0.2), e mais iterac oes.
Figura 11.6:

Arvore fractal, gerada com um sistema iterativo de 3 func oes.
Exemplo 11.5
Desenhe o fractal gerado pelo m etodo IFS com as quatro matrizes e os quatro vectores seguintes:
A
1
=
_
0.85 0.04
0.04 0.85
_
b
1
=
_
0
1.6
_
A
2
=
_
0.2 0.26
0.23 0.22
_
b
2
=
_
0
1.6
_
A
3
=
_
0.15 0.28
0.26 0.24
_
b
3
=
_
0
0.44
_
A
4
=
_
0 0
0 0.16
_
b
4
=
_
0
0
_
com probabilidades
p
1
= 0.85 p
2
= 0.07 p
3
= 0.07 p
4
= 0.01
Resoluc ao: denem-se as matrizes e os pontos
(%i20) a1: matrix([0.85,0.04],[-0.04,0.85])$
(%i21) a2: matrix([0.2,-0.26],[0.23,0.22])$
(%i22) a3: matrix([-0.15,0.28],[0.26,0.24])$
(%i23) a4: matrix([0,0],[0,0.16])$
(%i24) p1: [0,1.6]$
(%i25) p2: [0,1.6]$
(%i26) p3: [0,0.44]$
(%i27) p4: [0,0]$
Figura 11.7: Fractal em forma de folha, gerado com 4 transformac oes.
as probabilidades acumuladas podem ser denidas assim:
(%i28) prob: [85,92,99,100]
e para desenhar o fractal usamos o seguinte comando
(%i29) ifs(prob,[a1,a2,a3,a4],[p1,p1,p3,p4],[5,0],50000,[pointsize,0.7]);
o resultado e o c elebre feto de Barnsley, que e apresentado na gura 11.7.
1
2
3
4
Figura 11.8: As 4 transformac oes usadas para obter o feto de Barnsley.
O parecido com uma folha de um feto e surpreendente, tendo em conta que toda a informac ao do
desenho est a contida em apenas 4 matrizes e quatro vectores. De facto, Barnsley deniu as matri-
zes acima olhando para uma fotograa de uma folha real, e o resultado reproduz muito elmente
a fotograa usada. Cada um dos quatro conjuntos de matriz e vector transforma o desenho nos
quatro desenhos menores que se mostram na gura 11.8. Se cada um dos desenhos menores for
transformado novamente em forma recursiva, obt em-se a folha completa.
Para construir fractais usando o m etodo de IFS, identicam-se as partes necess arias para denir a
gura completa em forma recursiva. Os 6 par ametros de cada transformac ao calculam-se a partir
das 6 equac oes de transformac ao para 3 pontos no desenho.
11.4 Refer encias
Os temas abordados neste captulo s ao discutidos com mais pormenor em Chaos (Alligood et
al., 1996), A First Course in Chaotic Dynamical Systems (Devaney, 1992) e Chaos and Fractals
(Peitgen et al., 1992). O livro Computational Physics (Landau & Meja, 1997), tem uma discuss ao
curta sobre fractais e v arias ideias de projectos para realizar no computador.
1. Um exemplo de sistema din amico aleat orio
e:
A. o mapa de H enon
B. a sucess ao de Fibonacci
C. o conjunto de Cantor
D. um sistema obtido pelo m etodo de IFS
E. nenhuma das outras respostas
2. O sistema discreto de segunda ordem:
_
x
n+1
= x
n
+y
n
y
n+1
= y
n
x
n
e equivalente a:
A. x
n+2
= x
n+1
+x
n
B. x
n+2
= 2x
n+1
x
n
C. x
n+2
= x
n+1
+2x
n
D. x
n+2
= y
n+1
+2x
n
E. x
n+2
= 2(x
n+1
x
n
)
3. Pretende-se produzir um fractal, usando o
programa IFS, com duas matrizes m e n e
dois pontos p e q. A segunda matriz dever a
ter uma probabilidade 3 vezes maior que a
primeira. O comando que deve ser utilizado
e:
A. ifs([1,2],[m,n],[p,q],[0,0],1000);
B. ifs([1,3],[m,n],[p,q],[0,0],1000);
C. ifs([0.1,0.3],[m,n],[p,q],[0,0],1000);
D. ifs([1,4],[m,n],[p,q],[0,0],1000);
E. ifs([1/3,1],[m,n],[p,q],[0,0],1000);
4. Pretende-se produzir um fractal, usando o
programa IFS, com duas matrizes m e n e
dois pontos p e q. Ambas matrizes dever ao
ter a mesma probabilidade. O comando que
deve ser utilizado e:
A. ifs([1,1],[m,n],[p,q],[0,0],1000);
B. ifs([1,2],[m,n],[p,q],[0,0],1000);
C. ifs([1,2],[p,q],[m,n],[0,0],1000);
D. ifs([1,1],[p,q],[m,n],[0,0],1000);
E. ifs([1,1],[0,0],[p,q],[m,n],1000);
11.6 Problemas
1. Desenhe o gr aco de evoluc ao para cada um dos sistemas de segunda ordem na lista (os 3
produzem fractais).
(a)
_
x
n+1
=0.20.3x
n
+1.1x
2
n
0.2x
n
y
n
+1.1y
n
0.2y
2
n
y
n+1
=0.20.9x
n
+1.2x
2
n
+0.7x
n
y
n
0.1y
n
0.2y
2
n
(b)
_
x
n+1
=0.7x
n
+0.3x
2
n
0.6x
n
y
n
+0.9y
n
+1.1y
2
n
y
n+1
= 0.70.4x
n
0.4x
2
n
0.9x
n
y
n
0.2y
n
1.1y
2
n
(c)
_
x
n+1
=0.3x
n
0.9x
2
n
+0.6x
n
y
n
0.7y
n
+0.7y
2
n
y
n+1
= 0.90.5x
n
0.6x
2
n
0.8x
n
y
n
0.8y
n
+0.9y
2
n
2. Desenhe os fractais obtidos com quatro pontos atractivos, nos v ertices de um quadrado, com
factores de contrac ao 0.45 e 0.55.
11.6 Problemas 165
3. Os tr es operadores A
1
, A
2
e A
3
que atraim um ponto qualquer para os v ertices do tri angulo
formado por (0, 0), (1, 0) e (0, 1) s ao
A
1
_
x
y
_
=
1
2
_
x
y
_
A
2
_
x
y
_
=
1
2
_
x 1
y
_
+
_
1
0
_
A
3
_
x
y
_
=
1
2
_
x
y 1
_
+
_
0
1
_
onde o factor de contracc ao e igual a 1/2.
(a) Desenhe os diagramas de evoluc ao dos 3 sistemas din amicos
_
x
n+1
y
n+1
_
= A
i
_
x
n
y
n
_
para cada um dos 3 operadores A
1
, A
2
e A
3
, com quaisquer valores iniciais (x
0
, y
0
).
(b) Desenhe o diagrama de evoluc ao do sistema
_
x
n+1
y
n+1
_
= A
3
_
A
2
_
A
1
_
x
n
y
n
___
com valores iniciais (0.5, 0.5), e explique como e a soluc ao quando n e se aproxima de
innito.
(c) Desenhe a fractal obtida quando os tr es operadores A
1
, A
2
e A
3
actuam alternadamente
em forma aleat oria.
4. Desenhe um fractal com 3 pontos nos v ertices de um tri angulo em (0, 0), (1, 0) e (0, 1), com
factor de contracc ao igual a 1/2, e com matriz de rotac ao de 45
:
_
cos(/4) sin(/4)
sin(/4) cos(/4)
_
5. Desenhe a arvore fractal que se obt em aplicando o m etodo de IFS com as seis matrizes e pontos
que se seguem:
A
1
=
_
0.05 0
0 0.6
_
b
1
=
_
0
0
_
A
2
=
_
0.05 0
0 0.5
_
b
2
=
_
0
1.0
_
A
3
=
_
0.46 0.15
0.39 0.38
_
b
3
=
_
0
0.6
_
A
4
=
_
0.47 0.15
0.17 0.42
_
b
4
=
_
0
1.1
_
A
5
=
_
0.43 0.28
0.25 0.45
_
b
4
=
_
0
1.0
_
A
6
=
_
0.42 0.26
0.35 0.31
_
b
4
=
_
0
0.7
_
As duas primeiras transformac oes com uma probabilidade de 10%, e as outras quatro com
probabilidade de 20%. Como ponto inicial use (0.5, 0).
Captulo 12
Sistemas discretos no plano complexo
A equac ao de evoluc ao de um sistema din amico de primeira ordem, no plano complexo e:
z
n+1
= F(z
n
) (12.1)
onde z e uma vari avel complexa, e F uma func ao no plano complexo.
Igual que no caso real, a evoluc ao do estado do sistema e dada por uma sequ encia em que o termo
de ordem n obtem-se iterando a func ao n vezes:
z
0
, F(z
0
), F(F(z
0
)), F(F(F(z
0
))), . . . (12.2)
essa sequ encia corresponde a um conjunto de pontos no plano complexo.
12.1 O mapa quadr atico
Obt em-se com a func ao:
F(z) = Q
c
(z) = z
2
+c (12.3)
onde c e um par ametro complexo.
Se c e o valor inicial de z forem reais, obt em-se o sistema que estudamos no captulo anterior, com
os seguintes resultados:
0.75 c 0.25 o sistema converge para um ponto xo atractivo.
2 < c <0.75 o sistema converge para alguns ciclos atractivos.
c =2 o sistema e ca otico, para valores iniciais no intervalo entre -2 e 2.
c <2 o sistema e caotico, para valores iniciais dentro de um conjunto de Cantor.
168 Sistemas discretos no plano complexo
12.2 A func ao quadr atica z
2
Q
0
(z) = z
2
(12.4)
A origem e um ponto xo atractivo.
Usando a forma polar dos n umeros complexos,
z
0
= r e
i
(12.5)
vemos que:
z
n
= r
2
n
e
i(2
n
)
(12.6)
r < 1 o estado do sistema aproxima-se assimptoticamente da origem.
r > 1 o estado do sistema afasta-se at e o innito.
r = 1 o estado do sistema roda sobre o crculo de raio igual a 1, e em cada iterac ao duplica-se o
angulo. Trata-se de um sistema ca otico.
12.3 Conjunto de Julia
Figura 12.1: Conjunto de Julia para c =0.55+i0.6
12.3 Conjunto de Julia 169
Partindo de um ponto inicial no plano complexo, em alguns casos obt em-se orbitas limitadas, que
podem ser ciclos, ou soluc oes ca oticas.
O conjunto de Julia e o conjunto de todos os pontos do plano complexo, que conduzem a orbitas
limitadas.
Por exemplo, os pontos em negro na gura 12.1 s ao o conjunto de Julia para o mapa quadr atico
com c =0.55+i0.6
A origem encontra-se no centro do quadrado. A regi ao apresentada corresponde a valores reais e
imagin arios menores que 1.3 em valor absoluto.
Os pontos que n ao pertencem ao conjunto de Julia foram representados com uma c or, que corres-
ponde ao n umero de iterac oes antes de a orbita se afastar da origem mais do que 2 unidades (se
ap os 40 iterac oes isso n ao tivesse acontecido, o ponto foi pintado de negro).
A gura foi obtida com o programa julia.php, disponvel em http://fisica.fe.up.pt/pub/
php/
12.3.1 Crit erio de converg encia
Para o mapa quadr atico pode-se demonstrar que se [z
n
[ > 2, a orbita correspondente n ao pode ser
limitada, independentemente do valor de c.
Assim, para desenhar o conjunto de Julia, seleccionam-se v arios pontos
Figura 12.2: Conjunto de Julia para c =0.75+i0.1, com 36 iterac oes e 48 iterac oes.
numa regi ao, e calcula-se a sequ encia de iterac oes do mapa quadr atico, at e que a sequ encia dei um
valor complexo com m odulo maior que 2, ou n for igual a um n umero m aximo de iterac oes.
Cada ponto desenha-se comuma c or diferente, de acordo como n umero de elementos da sequ encia
obtida. Se esse n umero for igual ao n umero m aximo de iterac oes usadas, admitimos que o ponto
faz parte do conjunto de Julia.
Esse resultado e apenas uma aproximac ao, que s o ser a exacta, no limite quando o n umero m aximo
de iterac oes for innito.
Por exemplo, para o mapa quadr atico, com c = 0.75+i0.1, e um n umero m aximo de iterac oes
igual a 36, obtemos o desenho no lado esquerdo da gura 12.2 (com raio igual a 2).
Aumentando o n umero m aximo de iterac oes para 48 (lado direito da gura 12.2), vemos que o
conjunto de Julia e realmente um pouco mais pequeno (o raio e agora igual a 1).
Com 160 e 300 iterac oes obtemos melhores aproximac oes (gura 12.3).
Figura 12.3: Conjunto de Julia para c =0.75+i0.1, com 160 e 300 iterac oes.
Figura 12.4: Conjunto de Julia para c =1, com 24 iterac oes, e ampliac ao da regi ao perto de
(0+i0.6), com 36 iterac oes.
Os conjuntos de Julia s ao fractais. Por exemplo, a gura 12.4 mostra o conjunto para o mapa
quadr atico, com c = 1 e raio igual a 2, obtemos (24 iterac oes). Se deslocarmos o centro para
(0+i0.6), com raio igual a 0.3, podemos ver a regi ao no quadro branco ampliada (agora com 36
12.4 O conjunto de Mandelbrot 171
iterac oes):
Repare que neste caso o tamanho do conjunto n ao muda signicativamente quando aumentarmos
o n umero de iterac oes; as fronteiras cam melhor denidas.
12.4 O conjunto de Mandelbrot
O conjunto de Mandlebrot dene-se como o conjunto de pontos c do plano complexo, que fazem
com que a orbita do mapa quadr atico, com valor inicial na origem, seja limitada.
Nomeadamente, se para um determinado valor c a sequ encia
Q
c
(0), Q
c
(Q
c
(0)), Q
c
(Q
c
(Q
c
(0))), . . . (12.7)
nunca se afasta para o innito, o ponto c pertence ao conjunto de Mandelbrot. A gura 12.5 mostra
o conjunto de Mandelbrot.
Figura 12.5: O conjunto de Mandelbrot.
O conjunto de Mandelbrot pode ser desenhado com um programa semelhante ao programa usado
para desenhar conjuntos de Julia. O crit erio de converg encia ser a o mesmo.
Costuma-se usar diferentes cores para indicar em qual foi o termo na sequ encia acima que cou
por fora do crculo de converg encia.
O conjunto de Mandelbrot e um dos objectos mais complicados conhecidos na matem atica. Em di-
ferentes regi oes encontram-se conjuntos semelhantes aos conjuntos de Julia para diversos valores
complexos. A gura seguinte mostra um exemplo onde foi amplicada uma pequena regi ao
Figura 12.6: Uma pequena regi ao dentro do conjunto de Mandelbrot.
A melhor forma de explorar o conjunto de Mandelbrot e instalando algum dos v arios programas
que existem, que usam m etodos optimizados para desenhar o conjunto. Por exemplo, o programa
xaos, disponvel em http://xaos.sourceforge.net
12.5 Refer encias
A First Course in Chaotic Dynamical Systems (Devaney, 1992) e Chaos and Fractals (Peitgen et
al., 1992).
1. O sistema din amico complexo, z
n+1
= z
2
n
+
0.3 0.4i, com z
0
= 0.1 +0.2i produz uma
sequ encia de n umeros complexos todos den-
tro do crculo de raio igual a 1 e centro na
origem. A partir dessa informac ao podemos
armar que:
A. o ponto 0.1+0.2i faz parte do conjunto de
Julia para 0.3-0.4i
B. o ponto 0.3-0.4i faz parte do conjunto de
Julia para 0.1+0.2i
C. o ponto 0.1+0.2i faz parte do conjunto de
Mandelbrot
D. o ponto 0.3-0.4i faz parte do conjunto de
Mandelbrot
E. os pontos 0.1+0.2i e 0.3-0.4i fazem parte
do conjunto de Mandelbrot
2. Se a e b s ao dois n umeros reais, os siste-
mas complexos x
n+1
= x
2
n
+a +ib e y
n+1
=
y
2
n
+ a ib, com x
0
= y
0
= 0, vericam a
condic ao [x
n
[ =[y
n
, para qualquer n. Isso de-
monstra que:
A. a +ib pertence ao conjunto de Mandel-
brot
B. a ib pertence ao conjunto de Mandel-
brot
C. a+ib e aib pertencem ao conjunto de
Mandelbrot
12.7 Problemas 173
D. o conjunto de Mandelbrot e sim etrico em
relac ao ao eixo real
E. o conjunto de Mandelbrot e sim etrico em
relac ao ao eixo imagin ario
3. A gura representa o conjunto de Julia para
o sistema complexo z
n+1
= z
2
n
+i. Se z
0
esti-
ver no ponto P, qual das seguintes armac oes
e correcta?
A. [z
100
[ = 0
B. [z
100
[ < 1
C. [z
100
[ < 2
D. [z
100
[ = 2
E. [z
100
[ > 2
4. Considere os tr es n umeros 1, 1, i. Quais
desses n umeros fazem parte do conjunto de
Julia do sistema z
n+1
= z
2
n
?
A. unicamente 1
B. unicamente -1
C. unicamente i
D. 1 e -1
E. os tr es
5. A gura mostra o conjunto de Mandelbrot.
O ponto P corresponde a z =1.2.
Assim, podemos armar que:
A. a orbita do sistema z
n+1
= z
2
n
, com z
0
=
1.2 e limitada
B. a orbita do sistema z
n+1
= z
2
n
, com z
0
=
1.2 e ilimitada
C. a orbita do sistema z
n+1
= z
2
n
1.2, com
z
0
= 0 e limitada
D. a orbita do sistema z
n+1
= z
2
n
1.2, com
z
0
= 0 e ilimitada
E. nenhuma das outras respostas
12.7 Problemas
Considere o mapa quadr atico z
n+1
= Q
c
(z
n
), no plano complexo, com Q
c
(z) = z
2
+c, onde c e um
par ametro complexo.
1. Encontre todos os pontos xos do sistema.
2. Analise os pontos xos nas regi oes do plano complexo: c < 1/4, c = 1/4 e c > 1/4. Deter-
mine se os pontos xos nessas regi oes s ao atractivos, repulsivos ou neutros (trata-se de uma
bifurcac ao sela-n o no plano complexo).
3. Se Q
/
c
for a derivada da func ao Q
c
, os pontos xos atractivos s ao os pontos z que fazem com
que [Q
/
(z)[ 1. A fronteira que separa os pontos xos atractivos dos repulsivos s ao os pontos
xos neutros z, para os quais [Q
/
(z)[ = 1. Usando coordenadas polares, z = r e
i
, demonstre
que esses pontos vericam a condic ao:
c =
1
2
e
i
1
4
e
2i
4. Desenhe o gr aco dos valores de c, no plano complexo, obtido com a express ao da alnea
anterior, quando varia desde 0 at e 2. Essa gura delimita os pontos xos atractivos no
conjunto de Mandelbrot. As outras partes do conjunto de Mandelbrot correspondem a ciclos
atractivos.
Ap endice A
Tutorial de Maxima
Maxima (http://maxima.sourceforge.net) e um dos sistemas CAS mais antigos. Foi criado pelo
grupo MAC no MIT, na d ecada de 1960, e inicialmente chamava-se Macsyma (project MACs
SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido inicialmente para os computadores de grande
escala DEC-PDP-10 que eram usados em v arias instituic oes acad emicas
Na d ecada de 1980 foi portado para v arias novas plataformas, e uma das novas vers oes foi de-
signada de Maxima. Em 1982 o MIT decidiu comercializar Macsyma e, em forma paralela, o
professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver Maxima. Na se-
gunda metade da d ecada de 1980 apareceram outros sistemas CAS propriet arios, como Maple e
Mathematica, e em 1999 a vers ao propriet aria de Macsyma foi vendida e retirada do mercado,
incapaz de concorrer contra os outros sistemas CAS propiet arios. Em 1998 o professor Schelter
obteve autorizac ao do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor sobre a vers ao
original de Macsyma, para distribuir o c odigo fonte de Maxima.
Ap os a morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de volunt arios que continuam
a desenvolver e distribuir Maxima como software livre. Maxima partilha as muitas vantagens do
software livre: acesso ao c odigo fonte, criac ao de um esprito de comunidade e partilha, criac ao
de patrim onio cultural da humanidade, maior seguranca, preco mais baixo pode ser obtido em
forma gratuita, mas se algu em quiser pode vender c opias por um preco razo avel.
No caso dos sistemas CAS algumas dessas vantagens s ao ainda mais importantes. Quando um
m etodo falha ou d a respostas muito complicadas e bastante util ter acesso aos pormenores da
implementac ao subjacente ao sistema. Por outra parte, no momento em que comecarmos a de-
pender dos resultados dum sistema CAS, e desej avel que a documentac ao dos m etodos envolvidos
esteja disponvel e que n ao existam impedimentos legais que nos probam tentar descobrir ou
modicar esses m etodos.
Este tutorial foi escrito para a vers ao 5.9.2 de Maxima, que e a vers ao mais recente actualmente.
A.1 A interface do Maxima
Existem v arias interfaces diferentes para trabalhar com Maxima. Se o aspecto da interface que
estiver a usar for semelhante ` a gura A.1, estar a a usar a interface Xmaxima. Nesse caso e
recomend avel usar a opc ao Multiple, dentro do submenu Plot Windows no menu Options,
176 Tutorial de Maxima
que faz com que cada gr aco criado apareca numa janela separada.
Tamb em poder a querer usar a opc ao Toggle Browser Visibility dentro do menu Options, para
obter uma area de trabalho maior. Mas quando aceder ao menu Help, ter a que repor o browser
para poder consultar a ajuda.
A.2 Entrada e sada de dados
Quando se inicia uma sess ao do maxima, aparece um smbolo (%i1) seguido do prompt. Os
smbolos %i1, %i2, %i3, . . . representam os comandos inseridos pelo utilizador; e as respostas
obtidas a cada comando representam-se por %o1, %o2, %o3, . . .. Comecemos por exemplo por
fazer umas contas simples, guardando o resultado numa vari avel res:
(%i1) 2.5*3.1;
(%o1) 7.75
(%i2) 5.2*log(2);
(%o2) 5.2 LOG(2)
(%i3) ev(%, numer);
(%o3) 3.604365338911716
Figura A.1: Xmaxima, vers ao 5.9.1.
A.3 Vari aveis 177
(%i4) res: %o1 + %o3;
(%o4) 11.35436533891172
O caracter % refere-se a o ultimo resultado obtido. Na alnea (%i3) o uso do caracter % e equi-
valente a (%o2). A func ao ev foi usada para avaliar uma express ao com alguns modicadores;
no caso da alnea (%i3) usou-se o modicador numer, para obter uma representac ao num erica,
aproximada, de um n umero irracional (5.2log(2)). Maxima pode usar uma precis ao muito ele-
vada; por exemplo, podemos ver novamente o resultado (%o2) com uma precis ao de 40 algarismos
signicativos:
(%i5) ev(%o2, fpprec: 40, bfloat);
(%o5) 3.604365338911715608969607031582518153993B0
o modicador bfloat foi usado para obter uma representac ao no formato big oat. A constante
fpprec controla o n umero de algarismos signicativos usados para o formato big oat. O valor
de 40 para a vari avel fpprec s o tem efeito dentro do bloco ev onde foi usado; por fora do bloco,
fpprec continua com o seu valor habitual de 16. A letra B no m do resultado (%o5) representa a
ordem de grandeza do n umero; neste caso B0 representa um factor de 10
0
= 1.
Os blocos ev podem ser escritos numa forma mais simples, quando n ao estiverem dentro de
outras func oes, omitindo a func ao ev e os par entesis. Assim, o comando (%i5) poderia ter sido
escrito em forma simplicada:
(%i6) %o2, fpprec: 40, bfloat;
Cada comando deve ser nalizado com ;. Se n ao for assim, n ao aparecer a o resultado (%on)
pois Maxima pensar a que ainda estamos a escrever um comando de v arias linhas. Na alnea (%i4),
para dar um valor a uma vari avel usa-se : e n ao =, que ser a utilizado para denir equac oes
matem aticas.
A.3 Vari aveis
O nome das vari aveis poder a ser qualquer combinac ao de letras, n umeros e os smbolos % e .
O primeiro caracter no nome da vari avel n ao pode ser um n umero. Maxima faz distinc ao entre
mai usculas e min usculas. Alguns exemplos:
(%i7) x1 : 2;
(%o7) 2
(%i8) area : 5$
(%i9) %d_23 : 8;
(%o9) 8
(%i10) a%2 : (x1 : x1 + 2, x1*x1);
(%o10) 16
Na alnea (%i8) us amos $ em vez de ponto e vrgula para terminar o comando. O $ no m faz com
que o comando seja executado, mas o resultado n ao seja apresentado na interface. Na alnea (%i10)
foi escrita uma sequ encia de comandos, entre par entesis e separados por coma; os comandos s ao
executados sucessivamente, e o resultado do ultimo comando e armazenado na vari avel a%2; o
primeiro comando na sequ encia incrementa o valor de x1 em 2, e logo calcula-se o quadrado de
x1.
Alguns nomes de vari aveis n ao podem ser usados por estarem reservados. J a vimos que os nomes
%in e %on, onde n e um inteiro positivo, est ao reservados para referir os comandos inseridos numa
sess ao, e os resultados obtidos. Uma vari avel tamb em n ao pode ter o mesmo nome de algum
comando do Maxima; por exemplo FOR, WHILE e SUM.
A.4 Constantes
Existem algumas constantes importantes j a predenidas em Maxima. Os seus nomes comecam
sempre por %. Tr es constantes importantes s ao o n umero , representado por %pi, o n umero e,
base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o n umero imagin ario i =
1, representado
por %i.
%i11) %pi, numer;
(%o11) 3.141592653589793
(%i12) %e, numer;
(%o12) 2.718281828459045
(%i13) (3 + %i*4) * (2 + %i*5), expand;
(%o13) 23 %I - 14
Em (%i11), (%i12) e (%i13) usou-se a forma abreviada da func ao ev. Em (%i13) calculou-se o
produto entre dois n umeros complexos, e usou-se expand que faz com que as express oes entre
par entesis sejam multiplicadas. O formato big oat permite-nos obter o n umero de algarismos
que quisermos. Por exemplo os primeiros 120 algarismos signicativos de s ao:
(%i14) %pi, fpprec: 120, bfloat;
(%o14) 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510582097494459230
781640628620899862803482534211706798214808651328230664B0
A.5 Equac oes 179
A.5 Equac oes
O sinal de igualdade e usado para equac oes matem aticas. Uma equac ao matem atica pode ser
memorizada numa vari avel. O comando solve usa-se para resolver equac oes. Por exemplo, uma
equac ao c ubica:
(%i15) eq1: 3*x3 + 5*x2 -x + 6 = 0;
3 2
(%o15) 3 x + 5 x - x + 6 = 0
(%i16) solve(eq1, x), numer, rectform;
(%o16) [x = 0.27758388033137 - 0.90725117780618 %I,
x = 0.90725117780618 %I + 0.27758388033137, x = - 2.221834427329412]
Foi pedido ao comando solve para resolver a equac ao eq1, para a vari avel x. O resultado e uma
lista com tr es elementos; cada um desses 3 elementos e uma equac ao que dene uma das soluc oes
da equac ao. Foram usados os modicadores numer e rectform, para que a resposta apareca
em n umeros de ponto utuante, e se houver razes complexas que sejam apresentadas na forma
rectangular, isto e, uma unica parte real e uma unica parte imagin aria.
A equac ao eq1 tem duas razes complexas e uma raiz real. Se quisermos isolar a raiz real, pode-
remos usar o comando part; a raiz real e a terceira parte da lista (%o16), e dentro dessa terceira
parte queremos isolar o lado direito da equac ao (segunda parte):
(%i17) part(%, 3, 2);
(%o17) - 2.221834427329412
Para resolver um sistema de equac oes, que podem ser lineares ou n ao-lineares, da-se ao comando
uma lista com as equac oes e uma lista com as vari aveis. Por exemplo:
(%i18) malha1: (4 + 8)*I1 - 8* I2 = 6 + 4$
(%i19) malha2: (2+ 8 + 5 + 1)*I2 - 8*I1 = -4$
(%i20) solve([malha1, malha2], [I1, I2]);
1
(%o20) [[I1 = 1, I2 = -]]
4
Observe que a resoluc ao do sistema de equac oes mostra os valores para I1 e I2, mas n ao guarda
nenhum valor nas vari aveis I1 e I2. O sistema anterior tamb em poderia ter sido resolvido mais
rapidamente com linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equac oes lineares.
A.6 Gr acos de func oes
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
3*x
3
+5*x
2
-x+6
Figura A.2: Gr aco do polin omio 3x
3
+5x
2
x +6.
Para desenhar o gr aco de uma ou v arias func oes de uma vari avel, usa-se o comando plot2d. Por
exemplo, para desenhar o gr aco do polin omio 3x
3
+5x
2
x +6, no intervalo de x entre 3 e 1,
usa-se o comando:
(%i21) plot2d(3*x3 + 5*x2 - x + 6, [x, -3, 1]);
e preciso indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no gr aco.
O resultado aparece numa nova janela (ver gura A.2). Passando o rato sobre um ponto no gr aco,
s ao apresentadas as coordenadas desse ponto. O gr aco e produzido por um programa externo,
Gnuplot, que e instalado conjuntamente com Maxima. Gnuplot pode ser utilizado independen-
temente de Maxima e existe boa documentac ao na Web. O comando plot2d de Maxima pode
passar algumas opc oes para Gnuplot (consulte a documentac ao sobre plot2d). Uma dessas opc oes
muito util e modicar o terminal onde e apresentado o gr aco, para gravarmos o gr aco num
cheiro PostScript. Por exemplo, para produzir a gura A.2 neste tutorial, foi usado o seguinte
comando:
(%i22) plot2d(3*x3 + 5*x2 - x + 6, [x, -3, 1], [gnuplot_term,ps],
[gnuplot_out_file,"funcao1.ps"]);
O gr aco ca gravado no cheiro funcao1.ps e Maxima arranca um visualizador de PostScript
(se existir no sistema) tamb em para mostrar o resultado no ecran. Os programas gr acos nor-
malmente permitem converter de PostScript para outros formatos gr acos. Quem tiver pdflatex
instalado, pode usar o programa epstopdf para converter o cheiro em PDF:
1
epstopdf funcao1.ps funcao1.pdf
A.6 Gr acos de func oes 181
Para desenhar v arias func oes no mesmo gr aco, colocam-se as func oes dentro de uma lista. Por
exemplo, o gr aco obtido com:
(%i23) plot2d([sin(x), cos(x)], [x, -2*%pi, 2*%pi]);
foi gravado num cheiro PostScript que depois foi convertido num cheiro PDF, que aparece na
gura A.3.
Os gr acos de func oes de duas vari aveis obt em-se com o comando plot3d. Por exemplo, o gr aco
da gura A.4 foi produzido com o comando:
(%i24) plot3d(sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi]);
Existe ainda outro programa gr aco includo com Maxima 5.9.1, para al em de Gnuplot, designado
por Openmath. Os gr acos anteriores podem ser produzidos com esse programa, adicionando uma
opc ao que muda o programa gr aco do standard Gnuplot, para Openmath. Por exemplo, o gr aco
em 3 dimens oes que acabamos de desenhar pode ser obtido com Openmath assim:
(%i25) plot3d(sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi],
[plot_format,openmath]);
o resultado aparece na gura A.5.
Carregando no bot ao do rato enquanto se desloca, consegue-se rodar o gr aco para ser visto desde
diferentes pontos de vista. Fazendo click com o rato no canto superior esquerdo (onde aparecem
as cooordeandas do ponto), entra-se no menu do Openmath.
O comando plot3d n ao admite v arias func oes em simult aneo. O primeiro argumento de plot3d
dever a ser uma unica func ao, ou uma lista de 3 func oes, que representam as 3 componentes do
vector posic ao que dene uma superfcie em 3 dimens oes (gr aco param etrico).
1
Outra forma de converter para PDF, usando o pacote ImageMagik, e convert funcao1.ps funcao1.pdf.
-1
-0.5
0
0.5
1
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
SIN(x)
COS(x)
Figura A.3: Gr aco das func oes seno e co-seno.
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
3
4
5
6
7
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
SIN(x)*SIN(y)
Figura A.4: Gr aco da func ao sin(x)sin(y), obtido com Gnuplot.
Figura A.5: Gr aco da func ao sin(x)sin(y), obtido com Openmath.
A.7 Func oes
Para denir func oes usa-se o smbolo :=
(%i26) kill(x)$
(%i27) f(x) := 3 + x2;
2
(%o27) f(x) := 3 + x
(%i28) f(5);
(%o28) 28
A.8

Algebra e trigonometria 183
(%i29) g(x,y,z) := x*y2 + z;
2
(%o29) g(x, y, z) := x y + z
(%i30) g(2,3,4);
(%o30) 22
Mas atenc ao que estas s ao func oes no sentido de programac ao: pequenos programas compar ametros
de entrada, e uma sada. Para denir func oes matem aticas, que possam ser derivadas, integradas,
etc, dever a ser usada outra forma diferente. Consulte a secc ao A.9 mais para a frente.
Tamb em existem func oes que denem sequ encias. Por exemplo
(%i31) cubo[n] := n3;
3
(%o31) cubo := n
n
(%i32) makelist(cubo[i], i, 1, 8);
(%o32) [1, 8, 27, 64, 125, 216, 343, 512]
o comando makelist foi usado para criar uma lista com os oito primeiros cubos. H a que ter
algum cuidado com as func oes que denem sequ encias, pois quando um determinado elemento da
lista j a tem sido calculado, a func ao n ao voltar a a ser usada para o calcular. Por exemplo, se agora
redenirmos cubo
cubo[n] := 4*n3;
e pedisse-mos o valor de cubo[3] continuar a a ser 27, e n ao 108, j a que quando criamos a lista
dos oito primeiros cubos j a foi calculado cubo, cando com o valor 27. Se quisermos redenir
uma lista, ser a melhor primeiro apag a-la usando kill
cubo[n] := 4*n3;
cubo[3];
kill(cubo);
cubo[n] := 4*n3;
cubo[3];
A.8

Algebra e trigonometria
Maxima facilita a manipulac ao de express oes alg ebricas. Por exemplo, vamos expandir um po-
lin omio:
(%i33) (x + 4*x2*y + 2*y2)3;
2 2 3
(%o33) (2 y + 4 x y + x)
(%i34) expand(%);
6 2 5 4 4 4 6 3 3 3 5 2
(%o34) 8 y + 48 x y + 96 x y + 12 x y + 64 x y + 48 x y + 48 x y
2 2 4 3
+ 6 x y + 12 x y + x
Se quisermos agora substituir x por 1/(z 3), usamos um bloco ev assim:
%i35) %, x=1/(z-3);
4 5 2 3 4
12 y 48 y 6 y 48 y 1 96 y 12 y
(%o35) ----- + -------- + -------- + -------- + -------- + -------- + --------
z - 3 2 2 3 3 4 4
(z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)
2 3
48 y 64 y 6
+ -------- + -------- + 8 y
5 6
(z - 3) (z - 3)
e para reduzir tudo a um denominador comum usamos a func ao ratsimp (o resultado ocupa v arias
linhas e n ao vamos apresent a-lo)
(%i36) ratsimp(%);
A func ao trigexpand serve para expandir senos ou co-senos de somas ou diferencas de angulos;
trigreduc tenta expandir de forma que cada termo s o tenha uma func ao seno ou co-seno.
(%i37) sin(u+v)*cos(u)3;
3
(%o37) COS (u) SIN(v + u)
(%i38) trigexpand(%);
3
(%o38) COS (u) (COS(u) SIN(v) + SIN(u) COS(v))
(%i39) trigreduce(%);
SIN(v + 4 u) + SIN(v - 2 u) 3 SIN(v + 2 u) + 3 SIN(v)
(%o39) --------------------------- + -------------------------
8 8
A.9 C alculo
Para calcular a derivada de uma func ao, usa-se o comando diff. O primeiro argumento dever a
ser uma func ao de uma ou mais vari aveis, o segundo argumento e a vari avel em ordem ` a que vai
A.9 C alculo 185
ser derivada a func ao, e um terceiro argumento optativo, que indica a ordem da derivac ao (se n ao
aparecer entender-se- a que se trata de uma derivada de primeria ordem). Alguns exemplos:
(%i40) diff(xn, x);
n - 1
(%o40) n x
(%i41) diff(sin(x), x, 2);
(%o41) - SIN(x)
Se a func ao a ser derivada depende de v arias vari aveis, pode escrever-se as vari aveis de derivac ao,
seguida cada uma da sua ordem (nesse caso n ao pode ser omitida a ordem de derivac ao), para
calcular derivadas parciais. Por exemplo:
%i42) f: x3/y;
3
x
(%o42) --
y
(%i43) diff(f, y, 1, x, 2);
6 x
(%o43) - ---
2
y
observe acima a forma correcta de denir uma func ao para que possa ser derivada ou integrada:
guarda-se a express ao que dene a func ao numa vari avel. Para calcular o valor de f por exemplo
em x = 2, usa-se ev(f,x=2).
Para calcular primitivas, usa-se integrate. Por exemplo, a primitiva de x
n
obt em-se assim:
(%i44) integrate(xn, x);
Is n + 1 zero or nonzero?
Maxima perguntou-nos se n+1 e nula, isto e, se n e igual a 1. Para n diferente de 1, obtemos o
resultado acima, que representa apenas uma das primitivas da func ao x
n
. Todas as outras primitivas
obt em-se somando uma constante arbitr aria ao resultado anterior.
Um integral denido calcula-se em forma semelhante, por exemplo
(%i45) integrate(1/(1 + x 2), x, 0, 1);
%PI
(%o45) ---
4
A.10 Equac oes diferenciais
Em alguns casos, o comando ode2 de Maxima consegue encontrar a soluc ao geral de equac oes
diferenciais ordin arias de primeira e segunda ordem. Para aplicar as condic oes iniciais ` a soluc ao
geral obtida, usa-se o comando ic1, ou ic2, segundo seja um caso de primeira ou segunda ordem.
Para impor condic oes fronteira usa-se bc2.
Por exemplo, consideremos a equac ao:
dy
dx
=
9x
2
+y 1
4y x
E conveniente escrever primeiro a equac ao, antes de ser usada no comando ode2, para termos a
certeza de que estamos a resolver a equac ao correcta:
(%i46) eq1: diff(y, x) = (9*x2 + y - 1)/(4*y - x);
2
dy y + 9 x - 1
(%o46) -- = ------------
dx 4 y - x
O ap ostrofo foi usado para que a derivada que indicada, sem ser calculada. Agora podemos
proceder a obter a soluc ao geral; o comando ode2 precisa de 3 argumentos: a equac ao diferencial,
o nome da vari avel dependente e o nome da vari avel independente:
(%i47) ode2(eq1, y, x);
2 3
(%o47) 2 y - x y - 3 x + x = %C
Depois de obtermos a soluc ao, method permite-nos saber que m etodo foi usado para resolver a
equac ao. Neste caso foi resolvida usando o m etodo para equac oes exactas.
O segundo exemplo que vamos considerar consiste em resolver a equac ao
d
2
x
dt
2
=3x 5
dx
dt
Com condic oes iniciais, em t = 0:
dx
dt
= 0 x = 1
O problema resolve-se assim:
(%i48) eq2: diff(x, t, 2) = -3*x -5*diff(x, t);
2
d x dx
A.11 Guardar informac ao entre sess oes 187
(%o48) --- = - 5 -- - 3 x
2 dt
dt
(%i49) sol2: ode2(eq2, x, t)$
(%i50) ic2(sol2, t=0, x=1, diff(x,t)=0);
(SQRT(13) - 5) t
----------------
2
(5 SQRT(13) + 13) %E
(%o50) x = ------------------------------------
26
(- SQRT(13) - 5) t
------------------
2
(5 SQRT(13) - 13) %E
- --------------------------------------
26
A.11 Guardar informac ao entre sess oes
Para guardar o conte udo de uma sess ao em Xmaxima, existe a opc ao Save Console to File no
menu Edit. Essa opc ao guarda toda a informac ao que apareceu no ecran, incluindo os smbolos
(Cn) e (Dn). Para gravar os comandos executados, numa forma que possa ser aproveitada em
sess oes posteriores, usa-se o comando stringout. Vejamos um exemplo
2
(%i51) stringout("/home/villate/trig.txt", %i37, %o39)$
(%i52) stringout("/home/villate/graficos.txt", [21, 25])$
(%i53) stringout("/home/villate/tutorial.txt", input)$
No cheiro /home/villate/trig.txt ca armazenado o comando da alnea (%i37) e a res-
posta (%o39). No cheiro /home/villate/graficos.txt cam guardados os comandos (%i21,
%i22, . . ., %i25). Finalmente, o cheiro /home/villate/tutorial.txt ter a uma c opia de todos
os comandos usados neste ap endice. O conte udo desses cheiros e texto simples, que pode ser
modicado com um editor de texto e executados posteriormente usando a opc ao Batch le, no
menu File.
2
Em Windows ser a preciso usar algo como C:MeusDocumentostrig.mac para os nomes dos cheiros (com
barras a dobrar).
Ap endice B
Programas adicionais
Este manual vem acompanhado de um grupo de programas adicionais para o Maxima. Todos
os programas s ao Software Livre, e s ao sucientemente compactos para que o c odigo possa ser
compreendido e alterado facilmente pelos leitores.
Os programas adicionais includos com este manual s ao :
dynamicalsystems. Uma colect anea de func oes para produzir v arios tipos de representac oes
gr acas de sistemas din amicos discretos e fractais (captulos 2 e 3).
plotdf. Dene uma func ao plotdf() para desenhar campos de direcc oes em Maxima.
Podem ser desenhados campos de direcc oes de equac oes diferenciais de primeira ordem, ou
de sistemas de duas equac oes aut onomas, de primeira ordem (captulo 4).
rk. Implementac ao do m etodo de Runge-Kutta de, quarta ordem, para resolver sistemas de
equac oes diferenciais, usando incrementos de tempo constantes (captulo 5).
graph2d. Um substituto para a func ao openplot curves do Maxima, com uma inter-
face mais simples. Permite desenhar gr acos de conjuntos de pontos, em duas dimens oes
(captulo 5).
Existe uma p agina www de apoio para estes programas: http://fisica.fe.up.pt/maxima/ e o
reposit orio CVS dos programas encontra-se em: http://quark.fe.up.pt/cgi-bin/viewcvs/
maxima/contrib/. As vers oes mais recentes dos programas encontram-se disponveis no stio:
http://fisica.fe.up.pt/pub/maxima/
190 Programas adicionais
Respostas
Captulo 1
Perguntas de escolha m ultipla
1. E 2. D 3. C
Problemas
1. (b)
R 2.2 k 6.8 k 4.7 k 3.3 k 1.0 k
V 2.08 V 6.42 V 2.06 V 1.45 V 0.51 V
2. (b) Em t = 0.0835 s, x = 0.429 m, a = 123 m/s
2
, e em t = 16.4 s, x = 5480 m, a = 123
m/s
2
.
3. (a) Em unidades SI,
t = 0, r = 4.76e
x
+e
y
, v = 0.398e
x
0.398e
y
, a =0.159e
x
11.4e
y
t = 8 , r = 5.72e
x
0.0197e
y
, v = 0.0164e
x
0.116e
y
, a =0.00655e
x
+0.323e
y
no limite t , r = 5.76e
x
, v =
0, a =
0,
Captulo 2
1. D
2. E
3. B
4. B
5. D
Problemas
3. (a) Entra no ponto xo -1.
(b) N ao apresenta nenhuma regularidade.
(c) Permanece no mesmo ponto inicial 2.
(d) N ao apresenta nenhuma regularidade.
5. (a) um ponto xo atractivo em 0, e um ponto xo repulsivo em 3/2.
(b) um ponto xo atractivo em 2/11.
(c) quatro pontos xos repulsivos: 2, -1, (
_
(5) 1)/2, (
_
(5) +1)/2, e seis ciclos repul-
sivos:
0.1845367189266035, 1.86494445880567
0.2090569229358967, 1.827090911685792
0.5473259801441661, 0.8914767115530732
1.205269272758549, 1.700434271459789
1.33826119747037, 1.956295186220265
1.478017834440998, 1.965946199369478
(d) um ponto xo repulsivo em 0, e dois pontos xos atractivos em 1.570796326794897.
(e) tr es pontos repulsivos em 0, e 2. Tr es ciclos repulsivos:
0.618033988749895, 1.618033988749897
0.618033988749895, 1.618033988749897
1.4142135623731, 1.4142135623731
(f) um ponto xo repulsivo em 0.
Captulo 3
1. B
2. C
3. B
4. A
5. D
6. B
7. E
8. B
9. D
Problemas
1. 2 e um ponto xo atractivo. n, com n inteiro, s ao pontos xos; se n for positivo e par, ou
negativo e mpar, o ponto e atractivo; se n for zero, ou negativo e par, ou positivo e mpar, o
ponto e repulsivo.
3. A velocidade terminal n ao e menor para esferas com raio menor, pois depende tamb em da
massa (a velocidade e maior para as gotas de agua que para a bola de ping-pong). A bola de
ping-pong tem a velocidade terminal menor e e atingida mais rapidamente. A bola de t enis
pode ser lancada mais longe, porque pode ser lancada com uma velocidade muito maior.
5. 39.9 minutos.
193
Captulo 4
1. A
2. C
3. A
4. A
5. D
6. A
Captulo 5
1. D
2. D
3. E
4. C
5. A
6. E
7. A
8. C
9. C
10. D
11. B
Captulo 6
1. B
2. A
3. E
4. C
5. B
6. D
7. A
8. E
Captulo 7
1. D
2. B
3. C
4. E
5. A
6. B
7. D
8. C
9. D
Captulo 8
1. E
2. C
3. B
4. C
5. C
Captulo 9
1. C 2. A 3. E
Captulo 10
1. D
2. C
3. E
4. C
5. D
6. D
7. B
8. E
9. E
Captulo 11
1. D 2. E 3. D 4. B
Captulo 12
1. A
2. D
3. E
4. E
5. C
Indice
A
amplitude, 68
B
bacia de atracc ao, 145
backward, 96
base, 72
batchload, 39
bc2, 59, 186
boat, 177
Bifurcac ao, 135
bifurcac ao de forquilha, 135
bifurcac ao sela-n o, 135
bifurcac ao transcrtica, 135
block, 100
browser, 176
C
ca otico, 14
campo de direcc oes, 26
caracterstica tens ao-corrente, 3
centro, 77
chaosgame, 159
ciclo, 16
ciclo limite, 121
circuito LCR, 84
circuito RC, 31
cobweb diagram, 12
Comma Separated Values, 39
Computer Algebra System, 1
condic oes fronteira, 59
conjunto de Cantor, 146
conservac ao da energia mec anica, 69
constante de fase, 68
cubo, 183
curva integral, 27
D
Department of Energy, 175
depends, 26
diagrama de bifurcac oes, 137
diagrama de degraus, 12
diagrama de fase, 33
diff, 5, 184
direction, 96, 105
display2d, 39
dynamicalsystems, 11, 12, 155, 159, 160,
189
E
Edit, 187
eigenvectors, 73
endcons, 37
energia potencial, 144
epstopdf, 180
equac ao caracterstica, 71
equac ao de Bernoulli, 45
equac ao de diferencas, 9
equac ao de Euler, 58
equac ao de evoluc ao, 9, 33
equac ao de van der Pol, 120
equac oes diferenciais aut onomas, 32
equac oes lineares com coecientes
constantes, 58
equilbrio est avel, 143
equilbrio inst avel, 144
espaco de fase, 56
ev, 177, 178
evolution, 11
evolution2d, 155
exacta, 42
expand, 11, 178
F
factor integrante, 41
cheiro CSV, 39
foco atractivo, 15, 76
196

INDICE
foco repulsivo, 15, 77
for, 99
forma can onica, 76, 95
forward, 96
fpprec, 177
fractal, 156
frequ encia angular, 68
func ao hamiltoniana, 107
func ao implcita, 25
func ao potencial, 111
G
Gnuplot, 180
graph2d, 38, 55, 101, 103, 189
H
Help, 176
homog enea, 44
I
ic1, 40, 186
ic2, 58, 59, 186
ifs, 160
integrate, 185
Iterated Functions System, 160
J
jogo do caos, 159
K
kill, 10, 183
L
last, 37
lei de Ohm, 2
limit, 6
linha de fase, 33
linsolve, 179
looping, 96, 97
Lorenz, 150
M
m etodo de Euler, 35
m etodo de iterac ao, 18
m etodo de Newton, 20
Macsyma, 175
makelist, 183
mapa de H enon, 156
mapa quadr atico, 144
Maple, 175
Mathematica, 175
matriz do sistema, 70
matriz jacobiana, 93
Maxima, 1, 175
method, 44, 186
momento angular, 112
momento de in ercia, 112
movimento harm onico simples, 68
Multiple, 175
multiplicidade, 73
N
n o atractivo, 15, 72
n o impr oprio, 80
n o pr oprio, 80
n o repulsivo, 15, 72
n ao-hiperb olico, 136
nstep, 57
nsteps, 105
nticks, 6
numer, 6, 52, 100, 177, 179
O
ode2, 40, 44, 58, 60, 186
Openmath, 181
openplot curves, 189
Options, 175, 176
orbita, 9
orbita limitada, 149
P
p endulo de Wilberforce, 112
parametric, 6
part, 179
pdatex, 180
perodo, 69
Plot Windows, 175
plot2d, 5, 180
plot3d, 181
plotdf, 27, 57, 64, 96, 105, 189
polin omio caracterstico, 79
ponto atractivo, 34
ponto de sela, 72
ponto xo, 14, 34
ponto meio, 51
INDICE 197
pontos xos n ao hiperb olicos, 81
pontos peri odicos, 16
problema de valor inicial, 27
project MACs SYmbolic MAnipulator, 175
R
R ossler, 151
razes, 17
ratsimp, 184
rectform, 179
regra das malhas, 84
regra de Cramer, 70
rk, 102, 106, 113, 189
S
Save Console to File, 187
separatriz, 111
sistema din amico linear, 69
sistema hamiltoniano, 107
sistema iterativo de func oes, 160
sistema potencial, 111
sistemas aut onomos, 32
soluc oes ca oticas, 149
solve, 3, 5, 15, 179
staircase, 12
staircase diagram, 12
stringout, 187
T
Toggle Browser Visibility, 176
trodo de v acuo, 119
trajectory at, 28
tri angulo de Sierpinski, 159
trigexpand, 184
trigreduc, 184
tstep, 57
V
valor pr oprio, 70
vari avel de estado, 33
vector pr oprio, 70
velocidade terminal, 30
W
Wilberforce, 112
with stdout, 39
X
xaos, 172
xcenter, 28, 105, 156
Xmaxima, 175
xradius, 28, 105, 156
Y
ycenter, 28, 105, 156
yradius, 28, 105, 156
198

INDICE
Bibliograa
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Introduo aos

ATICA COM MAXIMA

Indice Remissivo 195

E obtida aplicando em forma sucessiva a func ao F, ao estado inicial c:

5)/10. No gr aco podemos

E f acil ver que as soluc oes desse sistema s ao ciclos de perodo 2:

Figura 3.4: Circuito RC.

, o alcance e m aximo e igual a

E f acil ver que a soluc ao do sistema 5.32 e

2/2). A segunda lista diz

E f acil ver que a soluc ao geral do sistema 5.40 e

2i, que tipo

A acelerac ao tangencial e igual ao comprimento do p endulo, l (ou o raio do looping), vezes a

, com uma velocidade angular inicial = 9 s

actuam as componentes da forca el astica, F

for nula. Nomeadamente, nos valores

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