1) Considere a funo de transferncia G(s) de um sistema em malha aberta e seu diagrama de bode:

G(s) = 10 s ( s + 5)( s + 2)

Para atender a es ecificao de regime estacion!rio de"e#se aumentar o ganho estacion!rio de forma a ter $"%10& 'este caso ede#se: a) (tili)e o *atlab e obtenha o diagrama de bode do sistema original e com ganho corrigido&

+igura 1 # ,iagrama de bode do sistema original&

+igura 2 - ,iagrama de bode com ganho corrigido&

b) ,etermine a margem de fase e a margem de ganho do sistema original e do sistema com ganho corrigido&

+igura . - /istema original&

+igura 0 - /istema com ganho corrigido&

c) Pro1ete um com ensador em atraso ara o sistema de forma 2ue3 ara o 45%103 o sistema com ensado tenha uma margem de fase de 056 e uma margem de ganho de no m7nimo 10db& (se o *atlab ara obter o diagrama do com ensador e do sistema com ensado& +uno de transferncia de malha aberta:
G(s) = 10 s ( s + 5)( s + 2)
Ts +1 Ts +1

Com ensador em atraso

Gc = Kc

Kv = lim s 0 sGc ( s )G ( s ) Kv = lim s 0 s 10 =1K K =10 Ts +1 10 K 8 Ts +1 s ( s + 5)( s + 2)

+igura 5 - ,iagrama de bode com margem de ganho e margem de fase&

MF = 939:6

.3.1db 3 MG =

,eterminar o ;ngulo de a"ano de fase ara o sistema&

m = 1906 + 056 + 126 m = 12.6

+igura < - = no"a fre2uncia de cru)amento de ganho > a ro?imadamente 039< Determinar as frequncias de canto do compensador: @scolher a fre2uncia de canto uma oita"a a uma d>cada abai?o da no"a fre2uncia de cru)amento de ganho&
t =10s 1 = 031rad A s T
20 log = 20db =10 1 A =0301rad A s

Calcular $c:
Kc = Kc = K

10 10 Kc =1

= licando os "alores na funo do com ensador:

Gc = Kc Gc = 1 Ts +1

Ts +1

s +1 s + 0301 10 s +1 Gc = 100 s +1

+igura B - @strutura do com ensador em atraso

+igura 9 - /istema com ensado em atraso Percebe#se 2ue o com ensador em atraso de fase ro orcionou ao sistema os re2uisitos necess!rios ara o enunciado do roblema&

d) Cbtenha3 tamb>m com o *atlab3 a res osta ao degrau do sistema original e do sistema com ensado&

+igura : - Des osta ao degrau /istema original G ( s ) =

10 s ( s + 5)( s + 2)

+igura 10 - Des osta ao degrau /istema com ensado Eransfer function: 100 s F 10 ################################### 100 sG0 F B01 sG. F 100B sG2 F 10 s +igura11#+uno de transferncia do sistema com ensado

e) Comente e discuta os resultados com arando com o com ensador em a"ano&

+oi necess!rio a enas um Com ensador em atraso3 osto em cascata3 ara obter os dados re2ueridos elo e?erc7cio ara com ensar o /istema& = res osta ao degrau > mais lenta 2ue a res osta ao degrau do sistema original3 e a resenta um sobressinal menor 2ue o /istema original& C efeito do Com ensador em atraso > o de redu)ir a banda de assagem3 or isso a resenta uma melhor res osta em regime ermanente e uma res osta transitHria mais lenta& C sistema com ensado or atraso de fase tende a ser menos est!"el&