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Tutorial em Robs de Combate

Verso 1.0 Agosto/2006
Prof. Marco Antonio Meggiolaro - meggi@mec.puc-rio.br
Coordenador da Equipe RioBotz PUC-Rio - www.riobotz.com.br
Colaboradores: Felipe Maimon, Felipe dos Santos Scofano, Bruno Favoreto Fernandes Soares


1. Introduo

A motivao para escrever este tutorial veio das inmeras interaes que eu e toda a RioBotz
tivemos com as outras equipes durante as competies. Felizmente as equipes tm cada vez mais
cooperado entre si, trocando informaes, emprestando ferramentas, ajudando nos reparos dos
robs. Ns da RioBotz comeamos do zero, como todo mundo. Nosso primeiro rob, o Lacrainha,
precursor do Lacraia, foi quase todo feito com sucata, com oramento quase zero. Desde ento ns
temos aprendido muito, seja pesquisando ou seja cometendo erros. Quando estivemos no
Robogames 2006, nos EUA, percebemos o quanto os competidores so amigos e trocam
informaes, mostrando os seus robs com detalhes por dentro mesmo para os adversrios que
enfrentaro a seguir. Muitas equipes dos EUA publicam em seus websites os build reports, que so
informaes detalhadas, passo a passo, de como eles construram seus robs. Foi dessa forma que
eles conseguiram chegar ao nvel que esto.
Eu gostaria de seguir esse exemplo e tentar repassar neste tutorial tudo o que a gente aprendeu
desde janeiro de 2003, quando a RioBotz foi criada. O maior desafio foi tentar incluir o mximo de
informao possvel, desde princpios bsicos at dicas avanadas, de uma forma compacta mas
sem prejudicar a didtica. Eu tambm tento repassar, de forma condensada, as informaes mais
relevantes contidas em todos os livros relacionados na bibliografia. O objetivo transmitir o
mximo possvel de informao para que a nossa liga a Guerra de Robs seja cada vez mais
forte e reconhecida no mundo todo. Mesmo que isso signifique que vocs possam usar essas
informaes para ganhar da gente! Faz parte do jogo.
Fiquem vontade para distribuir ou imprimir este tutorial, pediria apenas que fosse repassado
sempre na forma integral e sem alterar seu contedo. Acredito que esse tutorial ajudar no s aos
construtores de robs de combate, mas tambm a todos que quiserem construir robs robustos e
resistentes, para participarem em qualquer tipo de competio. Espero tambm estimular novas
equipes a serem criadas, que elas percebam o quanto se pode aprender construindo esses robs, e
que possvel faz-lo mesmo com pouca experincia.
Me desculpem se cometermos algum erro nas pginas a seguir, muitas das informaes incluem
opinies pessoais, e portanto podem ser tendenciosas apesar de todas terem sido testadas na
prtica, na arena. Por exemplo, quando eu falar mal da resistncia de rebites, isto no quer dizer que
um rob todo rebitado e muito bem feito no seja resistente, sempre h excees. Gostaria muito de
ter o feedback de todos vocs quanto a isso.


Histrico
As competies de robs existem h mais tempo do que se imagina, e tm cada vez mais atrado
competidores e espectadores. A primeira competio envolvendo confronto de robs foi a Design
2.007 (informaes, fotos e vdeos em http://pergatory.mit.edu/2.007), um evento de 2 noites que
ocorre anualmente desde 1970 no Massachusetts Institute of Technology (MIT). Os robs so
construdos durante um semestre por alunos de graduao que cursam a matria 2.007, Introduction
to Design and Manufacturing (no MIT os cursos so chamados pelo nmero, o 2 significa que do
Departamento de Engenharia Mecnica, e o 007 o cdigo da matria). O objetivo construir um
rob controlado por rdio que execute determinadas tarefas, como coletar bolas ou transportar
peas, em uma arena de obstculos. A cada ano a tarefa modificada para estimular a criatividade.
Eu tive a oportunidade de ajudar
algumas equipes na competio de
1996 (foto ao lado), mas infelizmente
no pude competir pois eu j era aluno
de ps-graduao. Fiquei fascinado
com o entusiasmo e principalmente
com a criatividade dos alunos.
O mais legal das competies do
MIT que as tarefas so disputadas
com dois robs se enfrentando na arena.
Ganha quem conseguir mais pontos
coletando bolas, transportando peas,
depende do ano, mas uma regra no
muda: aps marcar pelo menos um ponto, voc tem o direito de bloquear o adversrio. Deu pra
notar claramente que essa era a parte que os pilotos mais esperavam e na qual a platia mais
vibrava: o bloqueio do adversrio. Apesar de muitos no admitirem, ver robs se confrontando,
empurrando e bloqueando de forma engenhosa as ferramentas de captura de bolas do adversrio era
muito mais emocionante do que apenas jogar bolas dentro de buracos.
O sucesso da Design 2.007 inspirou a criao em 1992 da primeira
competio de robs entre alunos do ensino mdio, organizada pela fundao
FIRST (For Inspiration and Recognition of Science and Technology,
www.usfirst.org), que ocorre at hoje, porm no inclui combate de robs.
Nesse mesmo ano, o designer norte-americano Marc Thorpe conectou um aspirador de p a um
tanque de controle remoto para facilitar as tarefas domsticas. A inveno no funcionava bem
como aspirador, mas era barulhenta e causava estragos, uma combinao
perfeita para o novo esporte que ele acabara de inventar: o combate de robs.
Na poca ele trabalhava para a LucasFilms e, inspirado no filme Star Wars,
criou em 1994 a primeira competio oficial, a Robot Wars. O primeiro evento
da histria foi disputado naquele ano no Fort Mason Center, em So Francisco,
o mesmo local que sediou o Robogames 2006.


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Em 1997, o Robot Wars foi televisionado no Reino Unido pela BBC,
iniciando a febre de combate de robs naquele pas. Disputas judiciais
parte, o sucesso foi tanto que o evento se mudou para o Reino Unido. Nesse
mesmo ano, surgem nos Estados
Unidos o Robotica e o BotBash,
eventos similares ao Robot Wars.
Em 1999, Trey Roski e Greg Munson fundaram em So Francisco
a liga BattleBots (www.battlebots.com), criando a competio de robs
de maior exposio na mdia at hoje. O primeiro evento foi na
Califrnia em agosto de 1999, com 70 robs inscritos. O segundo
evento foi um dos mais famosos, ocorreu em Las Vegas em novembro
de 1999, televisionado pelo pay-per-view. Finalmente os combates de robs atingiram em grande
escala a mdia norte-americana. Em 2000 o BattleBots passou a ser televisionado pelo canal a cabo
Comedy Central, e rapidamente se popularizou, sendo transmitido por 5 temporadas. A
apresentadora do programa, Carmen Electra, muitas vezes roubava a ateno dos espectadores,
provocando alguns cimes dentre os que queriam que o programa focasse apenas nos robs.
Em 2001, a primeira Guerra de Robs brasileira foi disputada, inspirada nos moldes da
BattleBots, em uma arena montada na Unicamp. Em 2002, a segunda competio foi realizada
novamente na Unicamp, agora vinculada ao ENECA (Encontro
Nacional de Estudantes de Controle e Automao). Desde ento
as competies brasileiras tm sido realizadas anualmente,
vinculadas ao ENECA, organizadas pela liga Guerra de Robs
(www.guerraderobos.com.br), atraindo pblico cada vez maior.
Em 2002 foi criada nos EUA a Robot Fighting League
(www.botleague.com), atualmente a liga com maior atividade no
mundo, organizando desde os eventos locais at os RFL Nationals,
o campeonato nacional de l, e o Robogames, que conta com
diversos pases.
Em 2005 foi criada mais uma competio brasileira,
o Winter Challenge, que tem sido realizado anualmente
em julho. A competio de 2005 foi disputada, pela
primeira vez no mundo, sobre uma arena de gelo.
Vamos torcer para que mais competies sejam sediadas anualmente no Brasil.
Estrutura do Tutorial
O tutorial est dividido em 10 captulos. Este captulo engloba a introduo, histrico, e
agradecimentos. O captulo 2 fala sobre os fundamentos do projeto dos diversos tipos de robs de
combate. O captulo 3 aborda os principais materiais usados nesses robs, e como selecion-los. O
captulo 4 apresenta os principais elementos de fixao, como parafusos. O captulo 5 aborda os
motores que acionam a locomoo e a arma de um rob, e os sistemas de transmisso de potncia,
como engrenagens e correias. Nesse captulo esto tambm diversas equaes para projetar o


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acionamento do rob. Algumas dessas equaes se baseiam em princpios de dinmica e clculo, no
entanto o desconhecimento destes no prejudica o entendimento do texto. O captulo 6 discute os
diversos componentes eletrnicos e eltricos necessrios para acionar o rob. O captulo 7 apresenta
os diversos tipos de baterias e suas vantagens e desvantagens. O captulo 8 aborda informaes e
dicas importantes de como se preparar e proceder antes, durante e aps uma competio. O captulo
9 expe uma anatomia detalhada e ilustrada dos robs da RioBotz, em especial do Ciclone, Titan e
Touro, exemplificando diversos conceitos expostos nos captulos anteriores. E finalmente o captulo
10 apresenta as concluses. Inclumos tambm uma seo de perguntas frequentes (FAQ), uma
bibliografia contendo as melhores referncias para se aprofundar mais no projeto de robs de
combate, e um apndice contendo uma reviso de anlise de tenses e tabelas e informaes teis
em forma resumida.
Agradecimentos
Gostaria de aproveitar para agradecer a toda a equipe RioBotz, sem a qual as idias aqui
expostas no teriam sado do papel, e pela reviso cuidadosa deste tutorial. Mais especificamente,
agradeo ao Felipe Scofano e Felipe Maimon por toda a iniciativa e liderana, pelo esforo em criar
uma eletrnica potente e robusta, alm das contribuies ao captulo 6; Bruno Favoreto por pilotar o
Solidworks de olhos fechados; Eduardo Dudu Ristow por conseguir virar a noite usando a fresa e
torno ao mesmo tempo sem perder o bom humor; J ulio Guedes pela fidelidade equipe desde a sua
criao; Ilana Nigri por toda a ajuda em organizar e tornar civilizados os nossos pitstops mais
frenticos; Gustavo Calouro Lima pelo vinho; Mariana Bystronski pela multimdia; Rodrigo
Almeida pelas filmagens; Cludio Duvivier pela nossa webpage; Guilherme Vasconcellos por estar
sempre presente ajudando na mecnica; Aline Mello pela pacincia e dedicao em rosquear os 285
furos do Touro; e Rafael Pardal Moreira, Mrcio Barros, Filipe Saci Sacchi, Daniel Zacarias,
Daniel Lucas, Raphael Rodrigues e Felipe Philadelpho por todo o empenho na construo dos
robs. No posso deixar de agradecer aos Profs. Mauro Schwanke, por tudo o que tem ensinado
para ns, e Mauro Speranza, pelo fundamental apoio administrativo, e a todo o apoio da PUC-Rio.
HOPE Recursos Humanos
e EPTCA Medical Devices,
por todo o patrocnio e por
terem acreditado em ns
mesmo antes de termos
resultados. E finalmente ao
Paulo e Thacia, cuja
dedicao em organizar as
guerras de robs me inspirou
a dedicar tempo para
organizar todo esse material
da RioBotz em forma de
tutorial. Obrigado a todos!


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2. Fundamentos do Projeto

O ponto de partida do projeto a escolha da classe de peso. Nas competies nacionais, a
escolha ainda limitada a middleweights (120 libras, cerca de 55kg) e, mais recentemente, a
hobbyweights (12 libras, cerca de 5,5kg). No entanto, nas competies internacionais existe uma
grande variedade de classes de peso. As classes de peso norte-americanas oficiais esto a seguir.


classe ainda sem nome 35g

Fleaweight 75g

Fairyweight 150g

Antweight 1lb (454g)

Kilobot (Canad) 1kg

Beetleweight 3lb (1,36kg)

Mantisweight 6lb (2,72kg)

Hobbyweight 12lb (5,44kg)

BBIQ 15lb (6,80kg)

Featherweight 30lb (13,6kg)

Lightweight 60lb (27,2kg)

Middleweight 120lb (54,4kg)

Heavyweight 220lb (99,8kg)

Super Heavyweight 340lb
(154,2kg)

Mechwars 390lb (176,9kg)



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2.1. Classes de Peso

Os menores robs de combate possuem apenas 35 gramas, mas so to poucos que ainda no h
um nome para esta classe de peso. Os fleaweights (75g) so tambm poucos, suas competies so
ainda raras. Os fairyweights (150g) esto se tornando comuns, no entanto ainda h poucos eventos
para eles. As classes antweight (1lb) e beetleweight (3lb) so as mais concorridas dentre os robs
insetos (formigas, besouros, pulgas...). J a classe kilobot (1kg) s existe no Canad, e a de 15lb
somente para estudantes do ensino mdio de 12 a 18 anos, que participam da competio BattleBots
IQ. Mantisweight (6lb) outra classe que no pegou, existem muito poucos robs com este peso. A
featherweight (30lb) tem muitos robs, mas no das mais populares.
As classes mais disputadas e competitivas so a hobbyweight (12lb), lightweight (60lb) e
middleweight (120lb). A heavyweight (220lb) a classe mais famosa, apesar de ter hoje em dia bem
menos competidores do que na poca em que o BattleBots era televisionado. A super heavyweight
(340lb) est em declnio, seu apogeu tambm foi na poca do BattleBots. Existem alguns
campeonatos onde aparece a classe mais pesada, a mechwars (390lb), porm existem poucos robs.
H boatos sobre o possvel surgimento de classes ainda mais pesadas, no entanto o alto custo e
dificuldade de transporte dos robs provavelmente no as far muito populares (a menos que haja
muito patrocnio envolvido, como foi com os super heavyweights no auge do BattleBots).
Como a grande maioria dos robs de combate do Brasil so middleweights, todos os exemplos
nesse tutorial sero voltados para esta classe de peso. No entanto, o contedo deste texto pode ser
aplicado a qualquer tamanho de rob.


2.2. Fator de Escala

Algo importante para se ter em mente o fator de escala. Se voc dobrasse de tamanho em
todas as suas dimenses, voc ficaria com o dobro da altura, e com oito vezes o seu peso (pois seu
volume seria multiplicado por 2
3
=8). No entanto, a rea da seo reta dos seus ossos e msculos s
teria sido multiplicada por 2
2
=4. Como a rea da seo reta (de uma coluna de um edifcio, por
exemplo) que dita sua resistncia e capacidade de carga, voc ficaria 8 vezes mais pesado mas
apenas 4 vezes mais forte. Concluso: quanto maior a escala, pior a relao fora/peso.
Para compensar isso, seus ossos teriam que ser proporcionalmente mais largos e menos longos
para que eles no fraturassem ou flambassem. por isso que rinocerontes e elefantes tm pernas to
largas e curtas. Por outro lado, ao diminuir a escala ocorre o efeito inverso. Uma formiga cerca de
100 vezes menor que um ser humano, e por isso seu peso cerca de 100
3
vezes menor, no entanto
sua fora apenas 100
2
menor. Assim, relativamente elas podem carregar objetos 100
3
/100
2
=100
vezes mais pesados do que um ser humano conseguiria. Essa estimativa se confirma na prtica: um
ser humano normalmente consegue carregar um objeto com metade de seu peso, enquanto que j foi
provado que as formigas conseguem carregar 50 vezes o seu peso prprio, um fator de 100 a mais!
Voc deve estar se perguntando: o que isso tem a ver com robs de combate? Tudo. Se por
exemplo voc tiver projetado um rob hobbyweight que funcione bem e seja resistente, voc


poderia aproveitar muito deste projeto para construir um middleweight, desde que voc fique atento
ao efeito de escala. Para isso voc precisa multiplicar o peso por 10, o que ocorre se multiplicar
todas as dimenses por raiz cbica de 10, que resulta em um fator de escala 2,15.
A figura ao lado mostra, de fora
para dentro, o middleweight Touro,
o hobbyweight Tourinho, o
beetleweight Mini-Touro, e o mock-
up de um fleaweight Nano-Touro.
De fato, o fator de escala entre o
Tourinho de 12lb e o Touro de
120lb um pouco menor que 2 (o
que prximo dos 2,15 tericos, e
indica que daria para ter otimizado e
compactado ainda mais o Tourinho
para chegar nesse valor de 2,15, se
comparado com o Touro). Essa
regra funciona muito bem em todas
as escalas, desde que os robs sejam
parecidos: o Touro de uma classe
de peso 40 vezes mais pesada que o
Mini-Touro, e o fator de escala
medido entre eles de cerca de 3,25, que prximo de 3,42, a raiz cbica de 40!
A questo : seguindo o raciocnio da formiga, um middleweight como o Touro seria,
relativamente, cerca de 2,15
3
/2,15
2
=2,15 vezes menos forte, gil, potente e resistente do que um
hobbyweight como o Tourinho? Sim e no. O Touro provavelmente ser relativamente menos forte
e gil. Se por exemplo o Tourinho usasse um cilindro pneumtico, cuja fora depende da rea do
seu pisto, um cilindro em escala 2,15 no Touro seria apenas 2,15
2
vezes mais forte, enquanto que o
rob seria 2,15
3
vezes mais pesado. As aceleraes, que dependem da razo entre a fora e a massa
do rob, tambm seriam prejudicadas. por isso que comparativamente os robs insetos parecem
muito mais geis.
No entanto, o Touro no ser relativamente 2,15 vezes menos potente e resistente. No caso de
um cilindro pneumtico, a sua energia vem do seu volume interno (multiplicado pela presso).
Assim, um cilindro do Touro teria 2,15
3
vezes mais volume e energia, o que compatvel com seu
peso 2,15
3
vezes maior. O mesmo se observa, por exemplo, em motores de corrente contnua (DC).
Na prtica, a relao potncia/peso dos melhores motores DC depende pouco de seu fator de escala
caso contrrio valeria a pena trocar um grande motor por centenas de micro-motores. Como a
potncia que gera energia, e a energia que gera destruio, o Touro e o Tourinho teriam
relativamente a mesma potncia e portanto o mesmo poder de destruio.
Essa concluso no muito intuitiva, pois ao vermos o Touro e o Tourinho arremessarem
adversrios de suas classes de peso aos mesmos 1 metro de altura (o que foi testado aplicando-se ao
Tourinho 24V ao invs de seus 17V habituais, para ficar igual ao Touro), a impresso que d que


7




8
o Tourinho geraria relativamente mais destruio, pois a altura de arremesso relativa ao tamanho do
rob bem maior. Mas essa mesma altura no surpresa, isso verificado pela expresso da
energia potencial E =mgh, onde m a massa do rob, g a acelerao da gravidade, e h a altura
atingida no arremesso. Como a relao E/m do Touro e o Tourinho aproximadamente igual (como
discutido acima) e g uma constante, a altura h a mesma. Assim, apesar de os robs pequenos
serem arremessados a uma grande altura em relao ao seu tamanho, eles so mais resistentes s
quedas, o que acaba igualando o poder de destruio.
Mas por que o Touro e o Tourinho so igualmente resistentes, uma vez que a resistncia de uma
coluna depende do quadrado de sua escala e no do seu cubo? De fato, se o Touro usasse de alguma
forma colunas esbeltas, sujeitas compresso e flambagem, elas seriam relativamente 2,15 vezes
menos resistentes que no Tourinho. Mas os bons robs de combate so compactos e robustos, sem
partes esbeltas. As cargas mais importantes que atuam na sua estrutura so de flexo e toro. Como
as resistncias flexo e toro aumentam com o cubo de seu fator de escala (um eixo de dimetro
d, por exemplo, tem essas resistncias proporcionais a d
3
), ento a relao resistncia/peso continua
similar para o Touro e Tourinho.
A concluso que o fator de escala pode ser usado diretamente em todo o rob, sem nenhuma
perda significativa das razes potncia/peso ou resistncia/peso. Por exemplo, se voc multiplicar
por 2 o tamanho de um rob, seu peso multiplicado por 8. A analogia com a formiga diria que o
dimetro de um eixo do rob precisaria ser multiplicado por raiz quadrada de 8, cerca de 2,83, para
manter a mesma relao fora/peso. Isso seria preciso se voc estivesse projetando a coluna de um
edifcio, que pode sofrer flambagem, mas no necessrio para robs de combate. Nesse caso,
basta multiplicar por 2 o dimetro, que as resistncias flexo e toro desse eixo se mantero. Isso
til por dois motivos: primeiro, isso quer dizer que voc pode aplicar o mesmo fator de escala (no
caso 2) em todos os componentes individuais do rob, e segundo, voc economiza peso (o eixo com
dimetro multiplicado por 2,83 teria exatamente o dobro do peso daquele multiplicado por 2).
Mas h um ltimo fator a considerar: os eixos em robs de combate costumam ser curtos, e
neles h o efeito das cargas cortantes, que tendem a cisalh-lo. Alm disso, grandes impactos
podem gerar tenses de trao ou compresso significativas. A resistncia a esses esforos de
trao, compresso e cisalhamento em um eixo de dimetro d proporcional a d
2
, e no a d
3
,
levando de volta analogia da formiga. Como em combate no podemos prever se essas cargas
sero ou no significativas, e como os eixos so componentes crticos que no podem empenar, por
segurana seria bom adotar o fator 2
1,5
=2,83 no eixo do exemplo anterior. Assim, utilize o fator de
escala para multiplicar as dimenses de todos os componentes do rob mas, apenas nos eixos, por
segurana, use esse fator elevado a 1,5. No use esse maior fator em todo o rob, caso contrrio ele
ganhar muito peso sem necessidade, use apenas nos eixos ou em alguma outra pea crtica.
Todas essas consideraes no so apenas filosficas, elas so verificadas na prtica. Um estudo
com diversos robs de combate nos Estados Unidos mostra que eixos de ao usados nas rodas
possuem dimetro, em mdia, de cerca de 13mm para lightweights (60lb), 18mm para
middleweights (120lb), 25mm para heavyweights (220lb) e 31mm para super-heavyweights (340lb).
Comparando lightweights e middleweights de aspecto similar, seu fator de escala terico seria
(120lb/60lb)
1/3
=2
1/3
=1,26, e a razo entre os dimetros dos eixos na prtica 18mm/13mm =


1,38, um valor incrivelmente prximo a 1,26
1,5
=1,41. Entre middleweights e heavyweights, o fator
terico (220lb/120lb)
1/3
=1,22, e a razo dos dimetros 25mm/18mm =1,39, o que prximo de
1,22
1,5
=1,35. E entre heavyweights e super-heavyweights, o fator terico (340lb/220lb)
1/3
=1,16,
e a razo dos dimetros 31mm/25mm =1,24, o que confere muito bem com 1,16
1,5
=1,25. A
moral da histria que a teoria, combinada com o bom senso, uma ferramenta muito poderosa na
prtica. Imagine quantos eixos foram empenados e quebrados em combates nos Estados Unidos at
chegarem aos dimetros mdios otimizados acima, enquanto que com algumas contas simples ns
conseguimos chegar ao mesmo resultado.


2.3. Tipos de Robs de Combate

Tendo decidido sobre a classe de peso, o passo seguinte a escolha do tipo de rob. Existem
muitos tipos de rob de combate. Nenhum deles o melhor de todos. como um jogo de papel-
pedra-tesoura. Ou, como costumam dizer, wedge-spinner-hammer. As rampas dos wedges tendem a
capotar os spinners, que tendem a decepar os martelos dos hammers, que tendem a martelar e
perfurar os wedges. S tendem. A verdade que um rob bem feito capaz de ganhar de qualquer
outro, independentemente das tendncias. Na figura a seguir h um quadro de tendncias que
montamos para diversos tipos de robs. Na figura, cada rob tem uma tendncia a ganhar daquele
para o qual ele est apontando. Mas um bom projeto e um bom piloto podem mudar completamente
essa histria.



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Existem basicamente 16 tipos de robs de combate: rammers, wedges, lifters, launchers,
thwacks, overhead thwacks, spears, spinners, saws, vertical spinners, drums, hammers, clampers,
crushers, flamethrowers e multibots, que sero descritos adiante.
Outros tipos de robs existem, mas quase sempre podem ser enquadrados em uma das
categorias acima, ou ento em uma combinao delas, como o rob canivete suo, que possui
duas ou mais armas. Os canivetes
suos no costumam ser eficientes,
em geral mais vantajoso concentrar
o peso em uma nica arma poderosa
e eficiente do que em duas armas
menores. S pode ser vantajoso ter
duas armas quando elas atuarem em
conjunto, ao mesmo tempo em um
adversrio por exemplo, a verso
2006 do spinner Titan (figura ao
lado) usa uma rampa (a arma dos
wedges) em conjunto com a lmina
para levantar adversrios mais baixos
e atingi-los.
H tambm o rob camaleo, cujas armas podem ser trocadas em cada pitstop de acordo com
o adversrio da prxima luta. Esses robs podem mudar de tipo rapidamente, aproveitando o melhor
de cada um. O super heavyweight
Shovelhead (figura ao lado) tem 15
armas diferentes que podem ser
instaladas na sua frente articulada,
uma para cada tipo de adversrio.
Alguns acessrios podem fazer muita
diferena, por exemplo instalar um
pra-choque feito de metade de um
pneu se for lutar contra um spinner.
H at acessrios especficos contra
um determinado rob, como um
longo garfo que j foi usado para
segurar o spinner Megabyte pelo seu
tubo vertical e arremess-lo repetidamente contra as paredes da arena. No entanto no fcil fazer
armas eficientes que possam ser desmontadas e montadas rapidamente durante um pitstop.

A seguir vamos discutir alguns detalhes dos 16 principais tipos de robs.


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2.3.1. Rammers

Rammers so robs arete, eles danificam o adversrio se jogando contra eles ou empurrando-os
contra as bordas da arena. Normalmente possuem trao nas 4 (ou mais) rodas, rodas largas de alta
trao, um sistema de locomoo resistente, armadura robusta, alta resistncia a impactos, e no
possuem armas. Em geral so inversveis (funcionam de cabea para baixo). Eles precisam ser
capazes de empurrar pelo menos 2 vezes o seu peso prprio. So eficazes contra robs com armas
giratrias, como spinners, drums e saws.


2.3.2. Wedges

Wedges so robs tipo rampa, normalmente possuem 2 ou 4 rodas, e so altamente resistentes.
Podem ser inversveis ou no. Apesar de raramente causarem dano diretamente, eles so uma boa
ttica contra spinners, fazendo-os capotarem ao atingirem sua rampa. Wedges ganham dos
adversrios entrando por baixo deles e os arrastando pela arena, ou at capotando-os se o choque for
em alta velocidade. Wedges rpidos atingem 20 a 25km/h. A frente da rampa no deve ser feita de
folhas de metal, pois ao serem amassadas elas perdem sua funcionalidade. Use placas grossas que
suportem os impactos dos adversrios. Wedges so bons adversrios contra rammers e robs com
armas giratrias, e so vulnerveis principalmente a outros wedges mais baixos, rpidos e potentes.



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2.3.3. Lifters

Lifters so robs capazes de levantar o adversrio, imobilizando-o ou virando-o de cabea para
baixo. So eficientes contra robs que dependam de trao como rammers e wedges, ou robs que
possuam abas expostas que possam ser agarradas. So ineficientes contra thwacks e overhead
thwacks, pois estes so difceis de agarrar e funcionam invertidos. Lifters costumam ser presas
fceis para spinners. Seu projeto envolve um mecanismo lento para levantar o oponente, que pode
parar no meio do curso. Desse modo o lifter pode levantar um rob adversrio e arrast-lo pela
arena ao invs de apenas capot-lo. Alguns lifters usam sistemas pneumticos, mas os mais comuns
usam motores eltricos com atuadores lineares. Coloque as baterias o mais atrs possvel do rob,
para fazer contra-peso na hora de levantar o adversrio. As rodas da frente precisam ter alto torque e
alta trao, pois o peso do rob ir se deslocar para frente ao levantar e arrastar o adversrio. Alguns
wedges, como o famoso Devils Plunger, usam rampas ativas que tambm funcionam como lifters.

2.3.4. Launchers / Flippers

Launchers (ou flippers) so uma verso anabolizada dos lifters, sendo capazes de arremessar o
adversrio para o alto. O adversrio no apenas pode capotar, como tambm o impacto com o solo
pode causar danos. So portanto bons contra adversrios com chassis fracos ou eletrnica sem
proteo contra impactos. Launchers precisam de componente pneumticos com grande dimetro
(em geral caros), atuados por ar em alta presso ou CO
2
. Elimine todas as vlvulas de agulha do
sistema, ou ento use um acumulador grande, para garantir a alta vazo de gs necessria no
acionamento da arma.


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2.3.5. Thwacks

Thwacks so robs de 2 rodas, normalmente inversveis, que giram toda a sua estrutura no mesmo
lugar em alta velocidade. Possuem pelo menos uma haste longa com um martelo, machado, ou
alguma arma perfurante. Usam a energia dos prprios motores das rodas para acionar a arma,
sobrando mais peso para a sua armadura. Suas rodas precisam ser estreitas, diminuindo o efeito de
escorregamento que rodas largas sofreriam em curvas de raio pequeno. As rodas, alm de estreitas,
precisam estar prximas. Quanto mais prximas entre si, mais rpida ser a velocidade final de
rotao do rob, em compensao mais lenta ser a acelerao e mais difcil ser andar em linha
reta caso necessrio. Os motores precisam ter alta rotao final. Seu principal problema que eles
no so capazes de se mover para perseguir o adversrio enquanto estiverem girando. Poucos
thwacks conseguiram desenvolver um sistema mecnico ou eletrnico com essa finalidade.


2.3.6. Overhead Thwacks



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Overhead thwacks atacam com sua arma/haste por cima, ao invs de pelos lados como os thwacks.
Possuem 2 rodas e uma haste longa, que gira por sobre o rob quando os motores das rodas so
revertidos, atacando o adversrio por cima. Neles importante que os motores possuam alto torque,
pois a arma s tem 180 graus de curso para adquirir sua velocidade mxima. Ao contrrio dos
thwacks, as rodas devem ficar bem afastadas entre si para ajud-lo a andar em linha reta e aumentar
a preciso do ataque, e devem ser largas para maximizar a trao. O centro de massa do rob
precisa estar muito prximo da linha dos eixos das rodas para garantir que ele consiga virar a haste
e atacar. So bons contra rammers, wedges e lifters.


2.3.7. Spears

Spears possuem uma lana penetrante longa e fina, normalmente acionada pneumaticamente,
tentando penetrar nas paredes da armadura do adversrio e danificar componentes internos vitais. A
lana precisa ser resistente, afiada, e atingir a maior velocidade possvel. Um pouco de conicidade
na lana evita que fique presa nos adversrios. Costumam ter 6 rodas, para garantir alta trao,
necessria para que o rob no mova demais para trs no instante do ataque. So pouco eficientes,
exceto contra robs com armaduras laterais finas ou com peas vitais que precisam ficar expostas.
Alguns robs tentaram implementar ataques com projteis presos (projteis so proibidos a no ser
que estejam presos por um cabo), mas acabaram convergindo para o projeto dos spears.

2.3.8. Spinners



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Spinners so os robs mais destrutivos que existem, so os maiores predadores. Possuem uma
lmina, disco ou concha giratria que gira em alta velocidade. Os shell spinners (como o rob
Megabyte) giram toda a sua armadura, sendo capazes de armazenar alta energia cintica. Em geral
impossvel que os adversrios os acertem sem serem atingidos pela arma. A lmina precisa girar o
mais rpido possvel, e deve acelerar at uma velocidade que j cause grande dano em menos de 4
segundos. Spinners que demoram mais de 8 segundos acelerando podem nunca ter chance de
danificar um adversrio resistente e agressivo. Eles precisam ser rpidos para poderem fugir do
adversrio enquanto aceleram a arma. Seu maior problema que em geral no so inversveis,
contando com a sorte para se desvirarem, como no caso do Megabyte. Para contornar isso, alguns
spinners como o The Mortician e o Crap deslocaram a sua lmina frente, permitindo que
funcionem invertidos. Em compensao, o rob acaba com dimenses muito grandes, prejudicando
sua resistncia, sua traseira fica desprotegida de ataques, e o centro de gravidade do rob fica muito
frente das 2 rodas, prejudicando a trao.


2.3.9. Saws

Saws possuem serras abrasivas ou com dentes, acionadas por um motor potente. So em geral
combinadas com designs de outros tipos de robs, por exemplo wedge-saws (rampas com serras).
As serras costumam ter pouca eficincia para cortar atravs do adversrio, em especial se ele estiver
tentando escapar. Conseguem atravessar folhas de metal e Lexan, mas dificilmente conseguem
cortar placas de metal durante uma luta. Sua maior vantagem o dano esttico que causa, gerando
uma chuva de fascas, arranhes e cortes rasos, que podem impressionar alguns juzes e garantir a
vitria em uma luta empatada. Serras que giram de modo a levantar o adversrio possuem alto risco
de agarrarem e quebrarem ou amassarem. Serras que giram para baixo diminuem o problema de
agarrar e mantm o adversrio preso durante o corte, porm aumentam a chance de auto-capotagem.


2.3.10. Vertical Spinners

Vertical spinners so a verso anabolizada dos saws. Ao contrrio dos saws, em geral usam discos
de grande dimetro e com apenas 2 dentes, ou ento barras girando em um plano vertical. O dano
causado pelo impacto e pelo arremesso do adversrio para o alto. Precisam ter uma base larga para
que no tombem ao fazer uma curva devido ao efeito giroscpico da arma (vide captulo 5). A fora
do impacto transmitida para o solo, e no lateralmente como nos spinners, permitindo que ele no
seja arremessado durante o prprio impacto. Suas desvantagens so: laterais e traseiras expostas, e
dificuldade em fazer curvas rapidamente devido ao efeito giroscpico. Costumam ter problemas
contra wedges bem baixos e rammers resistentes. As lutas contra spinners costumam ser
extremamente violentas e rpidas, sem haver um favoritismo.


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2.3.11. Drums

Drums possuem um tambor (cilindro) giratrio com dentes, em geral acionado por correntes ou
correias, e montado horizontalmente na frente do rob. Normalmente giram de modo a levantar o
adversrio, capotando-o ou causando danos no impacto com a arma ou na queda no solo. Drums so
verses mais compactas dos vertical spinners, com menos momento de inrcia na arma, o que
permite um menor tempo de acelerao do tambor, no entanto causando menos danos ao adversrio.
So mais estveis por possuirem baixo centro de gravidade, podem ser inversveis, e fazem curvas
mais facilmente que os vertical spinners devido ao menor efeito giroscpico (vide captulo 5).
Tambores mais largos permitem atingir o adversrio sem precisarem estar perfeitamente alinhados
com ele. O tempo de acelerao do tambor deve ser de no mximo 4 segundos. Seus piores
inimigos so robs muito resistentes, bem blindados e inversveis.


2.3.12. Hammers

Hammers so robs, normalmente de 4 rodas, com martelos ou machados que atingem o topo dos
adversrios. Seus ataques se parecem com os dos overhead thwacks, no entanto o acionamento da
arma independente do das rodas. A arma pode ser acionada repetida e rapidamente, e
normalmente atuada pneumaticamente para adquirir velocidade suficiente em apenas 180 graus de
curso. A arma costuma funcionar como um mecanismo para desvirar o prprio rob. muito
eficiente contra robs que possuam armaduras pouco resistentes em seu topo. Hammers potentes
costumam levar vantagem sobre rammers, wedges, thwacks e saws. Seus piores inimigos so os
spinners.


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2.3.13. Clampers

Clampers so robs capazes de segurar e levantar um adversrio, e carreg-lo para fora das bordas
da arena. Normalmente so acionados pneumaticamente (mais rpidos) ou por um sistema eltrico
com grande reduo (mais lentos). Seu projeto se assemelha ao dos lifters, onde o peso do rob
deve ser deslocado para trs para evitar que tombe ao iar o adversrio. Clampers precisam ser
rpidos para alcanar seus oponentes antes que fujam de suas garras. So bons contra rammers,
wedges e thwacks. Os hammers devem ser agarrados pelos lados, para evitar que sofra repetidas
marteladas enquanto o segura.


2.3.14. Crushers

Crushers so robs com pinas ou garras hidrulicas capazes de perfurar e esmagar o adversrio
vagarosamente. As pinas precisam ter pontas alongadas para penetrar eficientemente, e precisam
ter um curso longo para serem capazes de acomodar um adversrio de grandes dimenses. Sua
principal vantagem que, uma vez tendo conseguido agarrar o adversrio, este normalmente no
consegue escapar e a luta termina. Crushers precisam ser acionados hidraulicamente para
conseguirem gerar foras suficientes para o esmagamento, o que os torna bastante complexos e
pesados, sobrando pouco peso para a locomoo. Normalmente so heavyweights ou super-
heavyweights. Robs mais sofisticados usam um sistema hidrulico em 2 estgios, o primeiro sendo
rpido para segurar o adversrio, e o segundo mais lento mas com alta presso para esmag-lo.



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2.3.15. Flamethrowers

Recentemente algumas competies permitiram os flamethrowers, robs com lana-chamas.
Normalmente os lana-chamas so usados em conjunto com outras armas, como wedges. Seu efeito
mais visual, contando pontos com alguns juzes. Porm so ineficientes pois normalmente os
robs so prova de fogo, exceto se sua eletrnica estiver exposta ou alguma roda for inflamvel.

2.3.16. Multibots

Multibots so robs compostos de 2 ou mais sub-robs, cujos pesos somados no podem ultrapassar
o limite da categoria. A maioria das competies adota a regra que diz que preciso desabilitar 50%
ou mais (em peso) do rob para vencer um round. Usar 2 sub-robs portanto arriscado, pois basta
que aquele um pouco mais pesado seja desabilitado para perder. Por esse motivo, muitos multibots
usam 3 robs de pesos similares, obrigando o adversrio a desabilitar 2 deles para vencer. Pode-se
usar por exemplo 3 middleweights, emagrecendo um deles para 100lb, para competir como um
nico multibot super-heavyweight (120 +120 +100 =340lb). Da mesma forma que vrias armas
pequenas costumam ser menos eficientes do que uma grande, multibots costumam ter pouca
vantagem sobre os adversrios, a menos que o ataque (feito por 2 ou mais pilotos) seja muito bem
coordenado. Na prtica difcil coordenar um ataque simultneo, o adversrio acaba desabilitando
os multibots um a um (em geral partindo para cima do menor dos 3 logo no incio do round). Outra
tcnica usar, por exemplo, um rob principal com cerca de 90% do peso da categoria e outros 2
pequenos com 5% cada, que servem como distrao para o adversrio. Na prtica, os pequenos so
ignorados e o adversrio parte para cima do rob principal (o multibot Chiabot usava 1 rob
pequeno como distrao, mas no teve muito sucesso). Uma idia usar um enxame de micro-robs
autnomos, que escalariam o adversrio e entrariam em sua carcaa destruindo-o por dentro. Mas
ainda so fico cientfica, como os Sentinelas do Matrix e os Buzz Droids de Star Wars.


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2.4. Etapas do Projeto

Aps escolher a classe de peso e tipo do rob, a primeira preocupao com o seu custo. Um
rob middleweight, para ser competitivo internacionalmente, tem um custo mnimo de cerca de
US$4.000, incluindo o rdio controle. Isso no quer dizer que no possvel ganhar uma
competio internacional com um rob bem menos caro, tudo depende da criatividade, mas
estatisticamente esse um nmero razovel. A recproca tambm verdadeira, no h nenhuma
garantia de que um rob caro ir
ganhar uma competio. O rob
Doom On You (foto ao lado),
todo feito em peas de titnio
fresado, custou cerca de
US$30.000, e no entanto no
obteve o sucesso esperado,
provavelmente por falha de
projeto muito peso foi investido
na estrutura/armadura, sobrando
pouco para a arma, uma pequena
lmina giratria. De qualquer forma, infelizmente este no um esporte barato, porm para muitos
patrocinadores este valor baixo se comparado com o que usualmente se investe em outros
esportes.
A seguir fundamental fazer uma estimativa de peso do rob. Se somados todos os motores,
rodas, estrutura, armas e baterias ele passar muito de 55kg (no caso de um middleweight), isso
significa que preciso diminuir a escala do rob ou usar componentes mais leves. Para distribuir
bem o peso do rob, uma dica muito til usar a regra 30-30-25-15: 30% do peso do rob deve ser
gasto no sistema de locomoo (motores, transmisses e rodas), 30% nas armas (arma, motor,
transmisso), 25% na estrutura e armadura, e 15% nas baterias e eletrnica. claro que esses
nmeros podem variar bastante dependendo do tipo do rob, mas so valores mdios
representativos.
Faa ento um esboo do rob. Ao projet-lo, tenha sempre em mente o princpio conhecido
como KISS: Keep It Simple, Stupid! Ou seja, no complique demais o seu projeto sem necessidade,
elabore o rob da forma mais simples possvel mas nunca mais simples que isso. Os esboos
podem ser feitos de qualquer modo, mo, em programa de CAD, ou de qualquer forma que seja
rpido de alterar e compartilhar com todos os membros da equipe. O primeiro esboo do Touro foi
feito, acreditem se quiser, em Powerpoint, vejam a figura abaixo esquerda. um programa que
toda a equipe tem em qualquer micro, seja em casa, na universidade ou no estgio, ao contrrio de
programas de CAD, que por causa de licenas ficam limitados a poucos micros. Assim todos podem
pensar em melhorias no projeto do rob em qualquer lugar, em qualquer micro. Se voc tiver acesso
a programas de CAD como Solidworks ou Rhino3D, eles sero muito teis para se ter uma noo do
rob em 3D, vide a figura abaixo direita (feita em Solidworks).



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Durante o projeto, preciso ter em mente que partes frgeis como a eletrnica devem ficar bem
para dentro do rob, para se protegerem de armas cortantes. O rob deve ser tambm o mais
compacto possvel, para que sua estrutura externa possa ter maior espessura sem ultrapassar o limite
de peso. Mas no se esquea de que robs compactos demais so difceis de se lidar num pitstop, as
peas a serem trocadas ficam pouco acessveis, preciso usar o bom senso.
Quanto estrutura do rob, os trs principais tipos so: os
treliados, os integrados e os unibody. Os treliados (figura ao
lado) so formados por diversas barras, em geral soldadas
entre si, formando uma estrutura muito rgida em forma de
trelia. A armadura composta de diversas placas, que so em
geral aparafusadas nas trelias, s vezes usando-se coxins
(vide captulo 4) para prover amortecimento contra armas de
impacto. Eles so os mais rpidos de construir, basta usar uma
serra e um aparelho de solda para cortar e soldar as barras.
Tambm so fceis de lidar durante o pitstop, pois se uma das
placas for danificada fcil desaparafus-la e trocar por outra. A maior desvantagem ter que
depender das soldas, que so em geral o ponto fraco. Alm disso, as placas da armadura so
propensas a serem arrancadas em combate.
Os robs integrados (figura ao lado) recebem esse nome
porque a estrutura e a armadura so integradas em um nico
conjunto, usando parafusos ou soldas. As mesmas placas que
servem como armadura so aquelas onde os componentes
internos so montados. s vezes h uma camada de armadura,
normalmente mais fina, sobreposta estrutura integrada. O
projeto destes robs trabalhoso, no entanto eles costumam
gerar sistemas muito compactos e resistentes.


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Os unibody (figura ao lado) so robs com estrutura
feita a partir de uma pea nica macia. Um bloco
macio fresado, formando as paredes, o fundo, e os
compartimentos para encaixar baterias, motores, etc.
Com isso no necessrio soldar ou usar parafusos na
estrutura, exceto para instalar os componentes e para
prender a tampa superior. Estes so os robs mais leves
e resistentes. No entanto, voc perde cerca de 80 a 90%
do bloco macio para esculpir o seu interior, sem
contar as horas (ou dias) ocupando a fresadora. O custo
e o desperdcio so to altos que s valem a pena para
robs beetleweight ou mais leves. Outra desvantagem
que no h como trocar apenas uma parte danificada da estrutura, como feito nas placas dos
treliados. Se o dano for grande, preciso construir um unibody inteiramente novo.
Aps os primeiros esboos, necessrio fazer uma anlise de tenses (mecnicas) para calcular
a resistncia de cada componente do rob. Esse assunto muito vasto e foge do escopo desse
tutorial, mas h uma boa referncia sobre o assunto na bibliografia e uma reviso com exemplos no
apndice. Cursos de mecnica dos slidos e resistncia dos materiais abordam esse tema. Ele
consiste basicamente em calcular os esforos de trao, flexo, toro e cisalhamento na estrutura e
nos componentes do rob, incluindo os fatores de concentrao de tenso dos entalhes (como furos,
mudanas bruscas de geometria), e combinando-os para obter uma tenso mecnica equivalente,
normalmente a tenso de Mises ou Tresca. Com a tenso equivalente possvel projetar as peas
contra escoamento (plastificao), ruptura, colapso plstico, fadiga, etc. Softwares de elementos
finitos (como Abaqus, Ansys, Nastran, Adina) podem ser usados para auxiliar no clculo numrico
da resistncia do rob, a maioria deles capaz de importar os desenhos diretamente de programas
de CAD. A licena destes programas cara, porm eles no so imprescindveis. Com um pouco de
bom senso e experincia d para fazer na mo todas as anlises de tenses, de forma aproximada,
mas com preciso suficiente para o projeto.
Por exemplo, no difcil projetar a lmina de
um spinner usando princpios bsicos de anlise de
tenses. Considere a lmina da figura ao lado, uma
barra de ao temperado de comprimento 2L,
largura D e espessura t, com um furo central de
dimetro d. No instante do impacto, uma fora F
sofrida por ela em seu lado direito. Vamos assumir
que a lmina se comporta como uma viga
engastada na regio do furo (devido simetria da
lmina e inrcia da metade esquerda). A tenso
que o material sofre no ponto A (vide figura) devido flexo dessa viga
A
=6FLD/[(D
3
d
3
)t].
A tenso no ponto B teoricamente seria menor que em A, no entanto o furo um concentrador de
tenses. Ele amplifica as tenses prximas de sua borda. No exemplo acima, ele multiplica sua
d
D
L L
F
t
A
B
d
D
L L
F
t
A
B


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tenso por 2, ou seja, seu fator de concentrao de tenses 2 (esse valor obtido de tabelas
especficas, vide a bibliografia deste tutorial). Assim,
B
=2 6FLd/[(D
3
d
3
)t].
Se
A
>
B
, ento se a lmina quebrar ela o far de fora para dentro, comeando a fraturar em A
(onde a tenso maior) e propagando bruscamente a trinca (fissura) at o ponto B, e em seguida a
lmina quebrar em duas metades porque o ligamento residual no outro lado do furo (regio abaixo
do furo na figura) ir ficar sobrecarregado e romper. Tudo isso ocorre em uma frao de segundo
(nos metais a fratura se propaga a cerca de 2 a 3km/s, logo uma lmina tpica de um middleweight
levaria da ordem de 0,01ms para fraturar).
Por outro lado, se
B
>
A
, a lmina quebrar de dentro para fora, comeando a trinca em B e
terminando em A. Essa foi a forma que a lmina do nosso spinner Ciclone quebrou no Winter
Challenge 2005, de B para A. Isso porque o dimetro d do furo da lmina do Ciclone era grande em
relao largura D, penalizando o ponto B.
Um projeto timo seria fazer o ponto A to resistente quanto o B. Assim, no haveria um ponto
mais fraco isolado, a lmina resistiria o mximo possvel at romper quase que simultaneamente em
A e B. Para isso, basta igualar
A
=
B
. Substituindo as equaes acima concluimos que d =D/2.
Assim, projete sua arma (e o eixo que vai suport-la) de modo que o dimetro do furo tenha metade
da largura da lmina. As lminas do nosso spinner Titan passaram a usar essa relao tima.
E qual fora a arma suportaria? Considere, por exemplo, 2L =1000mm, D =80mm, d =D/2 =
40mm, e a espessura t =12mm. A lmina de ao, cuja densidade em mdia =7800kg/m
3
, teria
uma massa de, aproximadamente (sem descontar o furo), 2L D t =7800kg/m
3
1m
0,080m 0,012m =7,5kg, o que um valor razovel para um middleweight (pela regra 30-30-25-
15, um middleweight teria cerca de 16kg para a arma, sobrando nesse exemplo 16 7,5 =8,5kg
para o eixo, rolamentos, transmisso e motor da arma, um valor tambm razovel). Um ao
temperado de dureza 45 Rockwell C (unidade que mede o quo duro o material, veja o captulo 3)
tolera uma tenso mxima antes de romper de cerca de 34 45 =1530N/mm
2
(esse fator 34 s vale
para aos, e estima bem a resistncia ruptura a partir da dureza em Rockwell C). Assim igualamos
as tenses em A e B resistncia 1530N/mm
2
,
A
=
B
=6FLD/[(D
3
d
3
)t] =1530, resultando em
F =1530[(D
3
d
3
)t]/(6LD) =1530[(80
3
40
3
)12]/(650080) =34272N, o equivalente a quase 3,5
toneladas! Agora preciso garantir que o eixo da arma e o restante do rob tolerem essas 3,5
toneladas, isso pode ser feito usando a mesma filosofia empregada acima, fazendo uma simples
anlise de tenses. Contas aproximadas podem ser muito eficientes se houver bom senso e alguma
familiaridade com o assunto.
Durante o projeto do rob, construir uma maquete tambm til.
J fizemos maquetes de vrios robs, e de componentes que ainda no
tnhamos, usando isopor pluma (vide o motor Etek e seu suporte ao
lado, feitos de isopor, papelo, e um snorkel velho!). Elas garantem
que a sua mo vai caber em todas as partes do rob na hora do pitstop.
Infelizmente o Solidworks no permite (ainda) que voc entre com a
mo dentro do monitor. Sempre refaa as contas do peso do rob, eles
tendem a engordar sem voc perceber.


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Em seguida vem a construo em si, e finalmente a parte que todo mundo (inclusive ns) se
esquece: os testes. Quase sempre se termina o rob em cima da hora e no d tempo de testar. Isso
fatal, pois muitos dos problemas vo aparecer justamente no meio de um round e deixar seu rob
parado no meio da arena. Com alguns testes eles poderiam ter sido evitados. Alm disso, nos testes
o piloto adquire experincia em pilotar aquele rob especfico, o que pode fazer toda a diferena
num round.


2.5. Sistema de Locomoo

O sistema de locomoo muito importante no projeto. Os 3 tipos bsicos so: rodas, esteiras e
pernas. Pernas so complexas e frgeis. Esteiras (ou lagartas) so bonitas e possuem excelente
trao, porm gastam muita energia fazendo curvas, devido ao atrito com o solo, e fazem curvas
vagarosamente, o que permite que o seu adversrio d a volta e o pegue por trs. Alm disso,
esteiras costumam ser arrancadas facilmente por adversrios com armas potentes. A comunidade
internacional convergiu para a soluo das rodas.
H duas principais formas de se acionar veculos com rodas: direo tipo Ackerman ou tipo
tanque. Ackerman a forma adotada nos automveis: um grande motor usado na propulso para
frente ou r, e outro menor muda a orientao das rodas frontais para fazer curvas (esteramento).
Essa forma eficiente para altas
velocidades, pois fcil andar em
linha reta, no entanto exige muitas
manobras para que o rob gire em
torno de seu prprio eixo. Alm
disso, o sistema de esteramento
costuma ser um ponto fraco do
rob, ele precisa ser muito robusto,
e consequentemente pesado. A
figura ao lado mostra um dos raros
robs de combate com direo tipo
Ackerman. Ele usa um nico
potente motor Etek para acionar as
rodas ativas. E uma caixa de
esteramento, acionada por um
pequeno motor, muda a direo de
uma roda passiva.
A direo tipo tanque recebe esse nome por ser usada nos tanques de guerra. Nela todo o lado
esquerdo do rob acionado de forma independente do lado direito. Para andar em linha reta,
preciso que ambos os lados tenham a mesma velocidade, o que nem sempre fcil de ser obtido. As
curvas so feitas quando essas velocidades so diferentes. A grande vantagem desse mtodo que


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se a velocidade de um lado for contrria e de mesma intensidade que a do outro, o rob gira em
torno de seu prprio eixo. Isso perfeito para se manter sempre de frente a um adversrio.
As duas opes mais comuns, em direo tipo
tanque, so usar 2 ou 4 rodas ativas (acionadas por
motores), veja a figura ao lado. Com 2 rodas ativas
possvel fazer curvas muito rpidas e com menos
gasto de energia, e perde-se peso ao se utilizar
apenas dois conjuntos de eixos, rolamentos e rodas.
Com apenas 2 rodas ativas o rob precisar de
pelo menos mais 1 apoio no cho, idealmente 2, o que
usualmente feito com o uso de esferas deslizantes ou
rodzios (figuras ao lado). Tente colocar as 2 rodas
ativas nas laterais perto do centro de gravidade do
rob, e os rodzios ou esferas na frente e na traseira do
rob, formando uma configurao em cruz (vide a figura anterior). Com isso voc garante que
quase toda a fora normal do solo vai para as 2 rodas ativas, que onde voc precisa de trao. O
rob Ciclone, por falta de espao, no pde usar essa configurao em cruz.
Com isso, as 2 rodas ativas ficaram na traseira, suportando apenas metade do
peso do rob, prejudicando a trao (figura ao lado). Mas deve-se tomar
cuidado com a configurao em cruz para que os rodzios no levantem as
rodas ativas do cho, em especial em uma arena desnivelada. Para isso,
muitos robs de 2 rodas com configurao em cruz tm seus rodzios em um
plano alguns milmetros mais alto do que o das rodas ativas, ou ento usam
molas nos rodzios para funcionarem como uma suspenso.
Uma desvantagem de usar apenas 2 rodas que fica mais difcil andar em linha reta. Muitos
motores possuem avano de fase, o que faz com que girem mais rpido em uma direo,
dificultando ainda mais andar em linha reta. Se possvel, tente deixar neutra a fase do motor para
que tenha o mesmo desempenho em ambas as direes (vide o captulo 5), ou ento se o rdio-
controle for programvel tente compensar atravs dos ajustes trim dos manches.
Alguns robs usam giroscpios para garantir que ele ande em linha reta, mais detalhes
esto no captulo 6. Se o seu rob continua com problemas em andar em linha reta,
tente usar os rodzios fixos (figura ao lado) ao invs dos que mudam de direo
(girando/pivotando). Voc ter mais dificuldade em fazer curvas, mas o rob andar
bem mais reto.
Em robs com armas muito violentas, os rodzios podem no suportar as foras extremas
transmitidas ao solo durante um impacto contra o adversrio (que podem facilmente passar de
algumas toneladas em middleweights). Nesse caso, voc pode substituir os
rodzios por, por exemplo, parafusos de 12mm com cabea arredondada
(figura ao lado), presos de cabea para baixo no fundo do rob. A cabea
arredondada desliza muito bem no cho da arena, a tcnica que usamos no
rob Titan. Use parafusos de ao temperado, os de classe alta (vide o captulo


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4), pois eles so mais duros e no se desgastam facilmente com o atrito com o cho da arena.
Algumas equipes usam tambm peas largas de teflon para apoiarem no solo com menos atrito.
Outra opo o uso de 4 rodas. Os robs de 4 rodas andam melhor em linha reta, so bons
contra wedges e lifters (pois em geral conseguem garantir pelo menos 2 rodas no cho para
escaparem, mesmo se levantados), e possuem redundncia caso algumas rodas sejam destrudas
durante um round. Pilotos experientes, como o Matt do Team Plumb Crazy, ainda conseguem
dirigir mesmo aps 3 das 4 rodas terem sido arrancadas! Alguns robs usam at 6 ou 8 rodas para
maximizar a trao e aumentar a redundncia. O problema de 4 ou mais rodas o gasto de energia
maior para fazer curvas, alm de mais peso empregado nos motores, eixos, rolamentos, polias,
coroas, etc. adicionais necessrios.
Quanto ao tipo de roda, alguns robs usam rodas pneumticas, no entanto elas so preenchidas
internamente com espuma de poliuretano para que no furem ou fiquem murchas.
Outra boa soluo usar rodas slidas.
Nessas rodas, para maximizar a trao, preciso
ter uma camada externa de borracha com dureza
em torno de 65 Shore A, e no mximo 75 Shore
A. Rodas mais duras tendem a deslizar. Se a
dureza da sua roda medida em Shore D,
provavelmente ela dura demais. Muitos robs
norte-americanos, assim como o Touro e Titan,
usam a roda Colson Performa (figura ao lado).
Ela tambm fabricada no Brasil pela Colson, e
o custo baixo: cada roda do nosso rob Touro
saiu a apenas US$6,50. Alm do baixo preo,
esse modelo Performa da Colson possui dureza
65 Shore A, a ideal para trao.
Um caso especfico interessante foi o da competio Winter Challenge 2005, disputada sobre
uma arena de gelo. Nesse caso, a dureza da roda irrelevante, o importante que haja pontas
afiadas de metal para gerarem trao. O segredo de andar no gelo saber que no o atrito (muito
baixo no caso) que gera trao, e sim as
foras normais. A soluo para o
problema foi muito barata: prendemos
vrios parafusos auto-atarrachantes de
cabea chata fazendo ngulos de cerca de
60 graus em relao ao raio da roda
(figura ao lado). As cabeas dos parafusos
ainda foram afiadas para melhorar o
resultado. Essas pontas afiadas geram uma
rea de contato com o gelo muito
pequena, deixando a presso de contato
muito alta. Essa presso alta faz o gelo


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derreter localmente, permitindo que as pontas afundem ligeiramente e travem no sulco formado
pelo degelo. Assim, quando o motor aciona as rodas, as pontas fincadas no gelo conseguem
exercer no solo foras normais na horizontal, gerando trao sem deslizamento. A trao sobre o
gelo chega a ser melhor do que a de uma roda comum sobre metal. Veja na foto que optamos por
apenas uma fileira de parafusos: testes que fizemos com 2 fileiras geraram pior trao, pois com o
dobro de parafusos para distribuirem a carga, a presso sobre o gelo cai metade, e eles fincam
muito menos. Um parafuso bem fincado gera trao muito melhor do que dois parafusos fincados
pela metade. Note tambm que intercalamos os ngulos de entrada dos parafusos, para garantir que
na mdia a trao fosse idntica em ambos os sentidos de giro da roda.
Outro caso especfico o da roda omni-
direcional. Elas so usadas em robs omni-
direcionais, que podem se locomover de lado
sem mudar a direo das rodas nem do rob.
Essas rodas possuem vrios roletes em sua
periferia, que giram livremente (figura ao
lado). As configuraes mais comuns so 4
rodas paralelas, ou 3 rodas fazendo 120
o
entre
si (ao lado). Os roletes fazem com que a roda
s tenha trao na direo de seu movimento, ficando livre para ser movida perpendicularmente.
Coordenando o movimento das 3 (ou 4) rodas, possvel andar de frente e de lado sem precisar
girar o rob. No caso de 3 rodas a 120
o
, o controle do sistema omni-direcional no to simples de
ser implementado, voc precisa programar alguns clculos envolvendo senos e cossenos. Uma
soluo pronta o OMX-3 Omni-Directional Mixer (figura ao
lado), uma pequena placa de US$45 da Robot Logic
(www.robotlogic.com) que faz todas essas contas para voc.
Esse sistema excelente para competies de futebol de robs:
o rob atacante, com o domnio da bola, pode andar para o lado
para driblar um adversrio sem deixar de ficar apontado para o
gol. Assim possvel chutar a gol imediatamente aps o drible, sem perder tempo mudando de
direo e fazendo curvas.
No entanto, em combate de robs essa habilidade omni-direcional no necessria, pois em um
round voc quer sim ficar apontado para o seu adversrio. Ele o seu gol. Andar de lado pode ser
vantajoso para dar um ol quando o oponente atacar, mas o custo-benefcio alto: as rodas omni-
direcionais possuem menor trao que as comuns, so menos eficientes (gastam mais energia), e os
roletes no suportam impactos violentos.
Outro fator importante no projeto da locomoo a localizao do centro de massa do rob. Se
ele estiver muito deslocado para a esquerda, por exemplo, as rodas deste lado recebero uma maior
fora normal do solo, e por isso tero melhor trao que as da direita, e o rob no andar em linha
reta. Tente distribuir o peso por igual pelas rodas do rob. Alm disso, para robs de 2 rodas ativas,
o ideal que o centro de gravidade fique bem prximo do centro da linha que une as rodas. Nesse
caso, cada roda receber cerca de metade do peso do rob, garantindo boa trao. O Touro usa este


26




27
princpio. Como j discutimos acima, o Ciclone, por falta de opo, teve suas 2 rodas ativas
colocadas muito atrs no rob, longe do centro de gravidade, e assim cada roda suporta apenas
cerca de um quarto do peso total, o restante suportado pelos apoios frontais. Com esse menor peso
aplicado nas rodas, o Ciclone fica com menos trao e tende mais a deslizar.
A distncia entre o fundo do rob e o cho da arena tambm importante, ela precisa ser grande
o suficiente para evitar que ele fique preso em destroos ou em desnveis da arena. Mas tambm no
pode ser grande demais, pois importante manter o centro de gravidade do rob bem prximo ao
solo para evitar que ele seja virado. Uma distncia mnima sugerida para um middleweight de
cerca de 6mm.


2.6. Ferramentas

Os captulos seguintes vo apresentar os diversos materiais e componentes para voc construir o
seu rob de combate. Mas para isso desejvel dispor de uma srie de ferramentas. A seguir
encontra-se uma lista ilustrada com tudo o que conseguimos lembrar que poderia ser til na
construo desses robs. claro que no preciso dispor de toda a lista abaixo para construir um
rob de combate.

Mecnica
proteo pessoal: culos de proteo, mscara facial, luvas, abafador de rudo, kit de
primeiros socorros;
chaves: de fenda, de boca, phillips, allen (em L ou em T), soquete, inglesa, torqumetro;
alicates: tipo agulha, de presso, de corte, com junta deslizante, para retentor;
fixao: grampos C, grampos tipo barra, morsas de bancada, morsas para furadeira;
medio: paqumetro, micrmetro, rgua de metal, fita mtrica, esquadro de metal,
transferidor;
marcao: riscador, marcador de furos (puno) normal ou automtico, marcador de centros
(transferidor de furos ou de centros);
corte: tesoura, estilete, canivete;
furao: brocas, unibits (brocas de mltiplos dimetros), rebaixadores, chanfradores, fresas,
serras-copo, tira-rebarba;
roscas: rosqueadores (machos), desandadores (vira-machos);
ferramentas em geral: serras de arco, limas, martelos, saca-polias, nvel, brocha de chaveta,
bucha para brocha, espelho telescpico, m telescpico;
para pesar o rob: dinammetro, balana analgica ou digital;
manuais: furadeira bateria (de preferncia 18V ou mais), serra tico-tico, dremel,
esmerilhadeira, lixadeira orbital, lixadeira de bancada (de disco), serra circular;




28
de grande porte: torno, fresadora, furadeira de bancada, serra de fita, policorte (com disco
abrasivo), esmeril, lixadeira de fita, guilhotina (para chapas finas), sistemas CNC, sistemas
de corte a jato dgua ou plasma;
aparelho de solda oxiacetileno, MIG e TIG;
compressor de ar com pistola (para limpeza);
aspirador de p (rebarbas de metal podem causar curtos na eletrnica).


Eltrica/Eletrnica
alicates: de corte, de agulha, para prensar conectores (crimper);
desencapador de fios;
ferro de solda e suporte com esponja;
sugador de solda;
pina;
lupa;
suporte de placas;
estilete;
multmetro;
fonte;
osciloscpio;
carregador de bateria;
pistola de ar quente (para termo-retrteis);
pistola de cola quente.


Fluidos
WD-40 (lubrificante, pode ser usado para cortar, furar e rosquear);
cera (para lubrificar discos de corte);
trava-roscas (Loctite 242, evita que um parafuso se solte);
trava-rolamentos (Loctite 601, prende bem um rolamento em seu suporte);
epxi profissional (o de 24 horas, bom para colar em metal);
lcool e acetona (limpeza de metal antes de aplicar epxi);
azul de metileno (para pintar as peas e depois marcar furos ou desenhar sobre elas);
lquido penetrante (para inspecionar a presena de trincas/fissuras em componentes);
spray adesivo (3M Spray 77, voc pode imprimir em escala real em papel um padro de
furao feito em CAD, col-lo diretamente na pea com o spray, para em seguida marcar os
furos com um puno e fur-la);
solvente ctrico (tira-grude);
pasta de solda e fita isolante lquida.



culos de proteo

mscara facial

luvas

abafador de rudo

kit de 1
os
socorros


chave de fenda

chave phillips chave soquete

chave de boca

chave inglesa

chave allen em L

chave allen em T

alicate agulha

alicate de corte

alicate de presso

alicate junta deslizante

grampo C grampo tipo barra morsa de bancada morsa para furadeira


paqumetro micrmetro

rgua de metal

fita mtrica

esquadro de metal transferidor

puno

puno automtico



riscador marcador de centros

broca unibit


29



chanfrador

rebaixador

fresa

serra-copo


rosqueador


desandador serra arco


lima


espelho telescpico

m telescpico torqumetro

pistola de ar

alicate para retentor nvel

brocha de chaveta

bucha para brocha



tesoura

estilete

canivete tira-rebarba


martelo saca-polia

dinammetro balana digital

furadeira bateria

serra tico-tico

dremel esmerilhadeira


30



lixadeira de fita lixadeira orbital lixadeira de bancada esmeril

guilhotina

serra circular compressor de ar aspirador de p

furadeira de bancada fresadora

serra de fita

policorte

torno

oxiacetileno (solda) aparelho de solda MIG aparelho de solda TIG

serra horizontal

corte a plasma corte a jato dgua sistema CNC


31



alicate de corte alicate agulha crimper desencapador de fios


ferro de solda

suporte com esponja

sugador de solda


pina

multmetro fonte osciloscpio

carregador de baterias

suporte de placas lupa

pistola de ar quente

pistola de cola quente

Loctite 242

epxi profissional

azul de metileno

lquido penetrante




32


3. Materiais

A escolha de materiais um passo importante para garantir a resistncia do rob sem ultrapassar
seu peso limite. Escolher dentre os quase 100 mil materiais existentes no uma tarefa simples, e
para isso preciso conhecer suas propriedades mecnicas. Essas propriedades quantificam as
diversas respostas do material a carregamentos nele impostos. Esses carregamentos geram tenses,
denominadas , que so a fora aplicada ao material por unidade de rea (similar a presses),
medidas usualmente em MPa (1MPa =1N/mm
2
), e deformaes, denominadas , que so uma
medida de quanto o material se alongou ou contraiu. As principais propriedades mecnicas podem
ser obtidas a partir da curva tenso-deformao.
O grfico pequeno ao centro da figura ao
lado mostra a curva tenso-deformao de um
material sob pequenos no exemplo,
menores que 0,5% (ele um zoom do grfico
grande, na regio prxima da origem). Repare
que inicialmente o material tem
comportamento linear elstico, ou seja, a
relao entre e uma linha reta. A rigidez
do material quantificada pelo mdulo de
elasticidade E, ou mdulo de Young, que
igual inclinao desta reta (vide figura).
Quanto maior a inclinao, mais rgido o
material.
Ao aplicar cargas cada vez maiores, o grfico deixa de ser uma reta e comea a se curvar. Isso
ocorre quando o material comea a escoar, plastificar, amassar, sofrer deformaes permanentes.
Quando a tenso atinge a resistncia ao escoamento S
E
, o material j tem 0,2% de deformao
permanente. No exemplo acima, S
E
vale cerca de 250MPa.
Olhando agora para o grfico maior da figura, d para perceber que o material continua
plastificando at a tenso atingir um valor mximo S
R
, a resistncia ruptura, quando ele se
rompe (no exemplo acima, S
R
vale cerca de 450MPa). A deformao de ruptura,
R
, a mxima
deformao que o material atinge antes de se romper (no caso acima,
R
cerca de 36%, ou seja, o
material estava 36% mais alongado no instante da ruptura). Quanto maior
R
, mais dctil o
material.
A dureza de um material a resistncia penetrao de outros mais duros que ele. Se
pressionarmos um identador muito duro (por exemplo a ponta de um diamante) sobre a superfcie
do material, quanto mais duro ele for menor ser a mossa (amassado) residual. Uma unidade muito
comum de dureza a Rockwell C. Quanto maior, mais duro.
Outras duas propriedades de interesse so a tenacidade e a resilincia. As duas medem a
resistncia do material a impactos. Mas a tenacidade mede quanta energia de impacto o material
consegue absorver antes de se romper. J a resilincia mede a energia de impacto antes de comear


33


a plastificar. D para estimar a tenacidade
pela rea sob a curva tenso-deformao
(figura ao lado, esquerda): quanto maior a
rea, mais tenaz o material. Uma
estimativa muito aproximada dessa rea
sob a curva obtida pelo produto S
R

R
. J
a resilincia pode ser estimada pela rea
sob a curva apenas na regio linear elstica,
com tenses menores que S
E
, vide a figura
ao lado, direita. Essa rea estimada pela razo S
E
/ 2E. Um material tenaz no necessariamente
resiliente, e vice-versa.
Por exemplo, um ao inox 304, o mais comum, tolera grandes deformaes mas se deforma
facilmente. Desse modo, ele muito tenaz (pois seu
R
alto), sendo bom para a armadura do rob
(apesar de pesado); porm ele pouco resiliente (pois seu S
E
baixo), e por isso deve ser evitado
em eixos (que no podem empenar) ou em rampas de wedges (que se amassarem muito nas bordas
perdem sua funcionalidade). J o ao de uma broca, por exemplo, muito duro, tem resistncia ao
escoamento S
E
muito alta, e por isso tem alta resilincia; no entanto seu
R
pequeno e portanto a
sua tenacidade baixa por isso brocas no so uma boa arma em combate de robs pois quebram
facilmente ao sofrerem impactos. O titnio uma excelente escolha para uso em robs de combate
pois ele muito tenaz e resiliente ao mesmo tempo, como ser discutido mais adiante.
De todas as propriedades apresentadas acima, a mais importante em robs de combate, assim
como na maioria das aplicaes em engenharia, sem dvida a tenacidade. Os robs precisam
tolerar impactos sem romper.
Uma vez apresentadas as principais propriedades mecnicas, podemos analisar os materiais
mais usados na construo de robs de combate, a seguir.


3.1. Aos e Ferros Fundidos

Aos so metais compostos basicamente de ferro e de alguns outros (em geral poucos)
elementos de liga. Dependendo do tipo, eles podem ser extremamente resistentes, porm sua alta
densidade faria um rob todo feito de ao ficar muito pesado. A densidade dos aos quase no
varia, ficando em torno de 7,8 vezes a da gua. A rigidez tambm varia pouco, ficando em torno de
E =200GPa (note que 1GPa =1000MPa). Isto significa, por exemplo, que para deformar um ao
em 0,1% seria preciso uma tenso mecnica de 200GPa 0,001 =0,2GPa =200MPa, o equivalente
a uma fora de 200N a cada mm
2
de seo reta do material. Por outro lado, as resistncias dos aos
podem variar muito os melhores aos chegam a ser 10 vezes mais resistentes que os piores, por
isso bom conhec-los.
Os aos de baixa resistncia esto prontos para serem usados logo aps a usinagem. No entanto,
muitos aos precisam sofrer um tratamento trmico (TT) aps a usinagem para atingirem


34


resistncias elevadas. O TT consiste em aquecer o material at uma temperatura elevada (cerca de
800 a 900
o
C, mas varia muito com o ao) e resfri-lo em gua, leo, p ou ar (processo de tmpera),
e depois aquec-lo por algumas horas em uma temperatura menos alta (processo de revenimento). O
TT pode ser feito de forma artesanal com um maarico e gua ou leo, no entanto pode-se procurar
uma empresa especializada em fazer tratamentos para uma maior confiabilidade. Custa cerca de
US$50 (R$120) para tratar todas as peas de um rob, se for feito o mesmo tratamento para todas.
A seguir so listados alguns dos principais tipos de ao usados em robs de combate.

ao 1018, ao 1020: so aos doces, possuem baixo teor de carbono, de 0,18% e 0,20%
respectivamente; possuem baixa resistncia, mas so facilmente conformveis, usinveis,
soldveis e fabricveis; usados geralmente em eixos, rodas dentadas e em uma variedade de
peas e componentes; muito
usados na estrutura do rob
devido ao seu baixo custo,
no entanto devido baixa
resistncia ao escoamento
S
E
eles empenam facilmente
(vide a lmina na foto ao
lado); o TT s consegue
aumentar a resistncia e
dureza da superfcie desses
materiais, o interior continua com baixa resistncia.
ao 1045: ao de mdio teor de carbono (0,45%), usado quando maiores resistncia e dureza
forem desejadas; usado em aplicaes de alta velocidade, engrenagens, eixos e peas de
mquinas; uma soluo barata para os eixos do rob, mas precisa sofrer um TT aps a
usinagem.
ao 1095: liga de elevado teor de carbono (0,95%), com dureza e resistncia elevadas aps o
TT, mas tende a ser frgil, com baixa resistncia a impactos; usada tipicamente em molas ou
ferramentas de corte que requerem bordas de corte afiadas.
ao 4130: ao com 0,30% de carbono que contm cromo e molibdnio (os americanos chamam
de chromoly) como agentes para aumentar a resistncia; o baixo teor de carbono os torna
excelentes do ponto de vista de soldabilidade, permitindo que alguns robs tenham sua
estrutura formada por barras ou tubos de 4130 soldados, e depois do TT atingem grande
resistncia.
ao 4340: ao com 0,40% de carbono, que contm nquel alm de cromo e molibdnio
(chromoly), tornando-o aps o TT ainda mais resistente a impactos que o 4130; as
aplicaes tpicas so para o uso estrutural, tais como componentes do trem de pouso de
avies, engrenagens de transmisso de potncia, eixos e outras peas estruturais; um


35




36
excelente material para eixos, o eixo do rob Ciclone todo feito de 4340 temperado e
revenido; procure fazer o TT do 4340 de modo a deix-lo com dureza final entre 40 e 43
Rockwell C muito mais que isso e o eixo fica frgil e pode quebrar em um impacto severo,
e muito menos que isso deixar o eixo empenar; a receita de bolo da RioBotz para o ao
4340 aquecer a 850C, manter por 30 minutos, resfriar mergulhando em leo at abaixo de
65
o
C (importante: no caso de eixos, mergulhar na vertical para no empenar), e logo em
seguida revenir a 480C por 2 horas.
ao AR400: misterioso ao usado na rampa do lendrio wedge Devils Plunger; na verdade
no tem nenhum mistrio, o AR400 (AR vem de abrasion resistant) quase igual ao ao
4340 na dureza de 43 Rockwell C.
ao 5160: ao com 0,60% de carbono, contm cromo e mangans; chamado de ao-mola, ele
tem excelente resistncia a impactos; empregado geralmente em aplicaes pesadas para
molas, especialmente na rea automotiva, como feixes de molas de caminhes; as lminas
do Ciclone e do Titan so feitas de ao 5160 tratado termicamente; cuidado com o
tratamento, quanto mais severo ele for, mais duro fica o ao, em compensao menos
resistente a impactos e mais frgil ele fica no Winter Challenge 2005 fizemos um
tratamento muito severo nas lminas do Ciclone, que ficaram muito duras, com dureza 53
Rockwell C, e uma delas quebrou contra o rob Panela; depois disso refizemos o tratamento
e no tivemos mais problemas a dureza ideal para o ao 5160 fica entre 44 e 46 Rockwell
C, a que usamos atualmente no Ciclone e no Titan; a nossa receita de bolo para o ao
5160 aquecer a 860C, manter por 30 minutos, resfriar mergulhando em leo at abaixo de
65
o
C (importante: no caso de lminas de spinners, mergulhar na horizontal para ficar
simtrica e no desbalancear), e logo em seguida revenir a 480C por 2 horas.
aos inox: so aos com mais de 12% de cromo, o qual forma um filme protetor que dificulta a
corroso; existem 60 tipos de ao inox, o mais utilizado o ao inox 304, tambm chamado
de 18-8 por possuir 18% de cromo e 8% de niquel; possui uma combinao excelente de
resistncia mecnica, resistncia corroso e fabricabilidade, e no precisa sofrer TT; um
bom material para a armadura dos robs (apesar de pesado) pois, alm de ser muito
resistente a impactos (alta tenacidade), sua resistncia mecnica aumenta quanto mais
impactos e deformaes sofrer; porm eles se deformam facilmente, e por isso sua
resilincia baixa, portanto evite usar em partes do rob que no podem empenar ou
amassar, como eixos; existem aos inox bem mais resilientes, so os aos inox
martensticos, dos quais os mais famosos so o inox 420 e o inox 440: eles precisam sofrer
TT, aps o qual atingem alto S
E
e S
R
, porm a tenacidade pode ficar menor que a do inox
304.
aos ferramenta: so aos que podem atingir durezas muito altas aps o TT, so usados para
fazer ferramentas, porm a maioria no resiste a impactos; a exceo so os aos ferramenta
da srie S (de shock em ingls), que so resistentes ao choque, usados em formes, martelos,


matrizes de estampagem, e aplicaes com impactos repetitivos; os aos S1 e S7 so os mais
usados nos robs de combate, principalmente nas partes das armas que entram em contato
com o adversrio (os dentes do tambor do Touro so feitos de ao S7), mas so caros; o ao
S1 pode ser encontrado no Brasil a cerca de US$13/kg (R$30/kg), j o ao S7 mais difcil,
costumam vender apenas em grandes quantidades; quanto ao TT, conversei com alguns
construtores no Robogames 2006 e descobri diferentes durezas adotadas, variando entre 50 e
60 Rockwell C para o ao S7 os mais conservadores ficaram em 50, j alguns mais
agressivos fizeram um TT mais severo para deixar bem duro, at 60 Rockwell C, causando
mais danos ao adversrio mas arriscando muito quebrar a prpria pea durante o impacto; a
receita de bolo da RioBotz para os aos S1 e S7 pr-aquecer a 760C, equalizando a
temperatura em toda a pea, continuar o aquecimento at 950C, e manter por 30 minutos;
em seguida resfriar em leo (o S7 tambm pode ser resfriado em ar, o que bom para evitar
empenamentos devido ao choque trmico com o leo) at 65
o
C, e imediatamente revenir na
temperatura de revenimento por 2 horas; aps resfriar, faa um segundo revenimento por 2
horas na mesma temperatura; a
temperatura de revenimento depende
da dureza desejada, veja o grfico ao
lado para o ao S7: para durezas perto
de 60, use 200
o
C, e para durezas perto
de 50 use 400
o
C; na prtica esse
grfico tambm pode ser usado para o
ao S1, sem muitas diferenas.
ao AerMet 100: um ao ferramenta especial com alto teor de cobalto e nquel, patenteado
pela empresa Carpenter, provavelmente o metal mais resistente do mundo na atualidade;
aps TT atinge durezas de 53 a 55 Rockwell C com resistncia a impactos ainda melhor que
o ao S7; como era de se esperar, muito caro, mais de US$55/kg nos EUA.
ferros fundidos: so basicamente aos com mais de 2,5% de carbono; o excesso de carbono
acaba gerando grafita dentro da estrutura, que muito frgil; em robs de combate so
muito usados nos mancais dos rolamentos e em algumas engrenagens; deve-se tomar
cuidado com esse material, principalmente na presena de
impactos a verso 2004 do Ciclone usava mancais de
ferro fundido (figura ao lado) no eixo da arma, que
racharam devido ao prprio impacto exercido pelo rob,
mas por sorte resistiram at o fim da competio a partir
de 2005 descartamos o mancal e passamos a embutir os
rolamentos da arma nas prprias placas de alumnio da
estrutura, e no tivemos mais problemas.



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3.2. Alumnios

Alumnios so metais muito leves, possuem cerca de 1/3 da densidade dos aos, cerca de 2,8
vezes a da gua, o que os torna muito atraentes para a estrutura dos robs. Sua rigidez tambm est
em torno de 1/3 da dos aos, cerca de E =70GPa. Existem muitos tipos de alumnio, denominados
normalmente por um nmero de 4 dgitos. Os alumnios das sries 1000, 3000 e 5000 (por exemplo
o alumnio 1050, usado em equipamentos eltricos, o 3003, usado em utenslios de cozinha, e o
5052, resistente corroso marinha) so de baixa resistncia e no devem ser usados
estruturalmente. Alumnios fundidos so menos resistentes ainda e devem ser evitados, as rodas da
verso 2004 do Ciclone eram desse material com exterior de borracha, mas por sorte no
quebraram. Alguns alumnios da srie 6000 (como o 6061) possuem mdia resistncia e so muito
usados na estrutura dos robs. J os das sries 2000 e 7000 (como o 2024 e o 7075) so alumnios
aeronuticos, de alta resistncia, so os melhores e naturalmente os mais caros.
Os alumnios j vm tratados termicamente de fbrica, isso nos poupa tempo e dinheiro na hora
de construir o rob. Fique atento nas denominaes com a letra T, o nmero depois dele indica qual
tratamento veio de fbrica: por exemplo, o alumnio 6061-T6 bem melhor e mais resistente que o
6061-T4, que sofreu outro TT. Seguem os principais tipos de alumnio:

alumnio 6063-T5: o alumnio usado em quase todas as esquadrias e perfis que se acham no
mercado, porque possui alta resistncia corroso, e o mais barato; porm possui baixa
resistncia, portanto evite us-lo na estrutura externa do rob; pode ser usados na estrutura
interna, para enrijecer o rob ou para fazer apoios para prender baterias e eletrnica como
todos os alumnios possuem mesma rigidez, o 6063-T5 funciona to bem como enrijecedor
quanto qualquer alumnio mais caro, seu problema apenas a resistncia (no confunda
rigidez com resistncia: o vidro muito mais rgido que o Lexan/policarbonato, no entanto o
Lexan muito mais resistente que o vidro!); todo o suporte da eletrnica do Titan e de
vrias peas internas do Touro so feitas de 6063-T5; como quase impossvel achar no
Brasil perfis grandes de alumnio de melhor resistncia, as paredes laterais do Ciclone
acabaram sendo feitas de 6063-T5, em compensao reforamos com titnio a frente do
rob; custa cerca de US$6/kg (R$14/kg), porm em geral s vendem os perfis por unidades
de 6 metros cada, por isso tente escolher apenas 1 perfil que sirva para todo o rob, para
economizar.
alumnio 6061-T6: conhecido como duralumnio, a liga
de alumnio de mdia resistncia mais usada na
prtica, com aplicaes na manufatura de quadros de
bicicletas, estruturas, componentes navais e de
caminhes; tem o dobro da resistncia do 6063-T5, e
tambm pode ser soldada; todos os famosos robs do
Team Plumb Crazy so feitos de perfis de 6061-T6
(figura ao lado), assim como os nossos hobbyweights


38


Tourinho e Puminha; perfis desse material podem ser comprados nos EUA na Online Metals
(www.onlinemetals.com), mas se algum descobrir algum fornecedor no Brasil por favor
nos avisem!
alumnios 2024-T3, 7050, 7075-T6: resistncia elevada, cerca de 3 vezes ou mais a resistncia
do 6063-T5; teis para estruturas que exijam alta relao resistncia/peso, usados
geralmente na manufatura de rodas de caminhes, fuselagem de avies, parafusos, cintas
ortopdicas, e em rebites; so os melhores alumnios, e no Brasil o 7050 e o 7075 custam em
torno de US$17/kg (R$40/kg) considerando que um middleweight com estrutura toda em
alumnio usa em torno de 15kg deste material, d pra se orgulhar de ter um rob com
qualidade aeronutica e pronto para qualquer combate internacional com cerca de R$600,
um custo relativamente baixo!


3.3. Titnios

Titnios so a Ferrari dos robs de combate. Com pouco mais da metade da densidade dos aos
(cerca de 4,6 vezes a da gua), eles atingem resistncias duas vezes e meia maiores que a do ao
1020 (ou at quatro vezes em algumas ligas de uso militar). Sua rigidez E =110GPa, cerca de
metade da dos aos. So no-magnticos, atxicos, e extremamente resistentes corroso, inclusive
na presena de fluidos biolgicos, da seu uso em prteses e implantes mdicos. Titnio gera lindas
fascas brancas ao ser esmerilhado, que chegam a ofuscar a vista. Cuidado com o cavaco de titnio
aps a usinagem, ele inflamvel! Fizemos muitas mini-fogueiras de cavaco de titnio no
laboratrio, elas geram uma luz branca muito intensa.
Os titnios so difceis de cortar e de furar. O segredo de furar usar baixa rotao na broca e
muita presso sobre a pea (use sempre uma furadeira de bancada, nunca uma manual), e
principalmente no deixar em hiptese alguma a pea esquentar use bastante fluido. Ao esquentar,
o titnio forma uma pelcula de xido que mais dura que a broca, e da vrias brocas sero gastas
no processo. Use brocas ao cobalto para furar titnio, elas
resistem muito mais e furam melhor. A prtica tambm
importante: no incio ns gastvamos 1 hora para fazer um
furo de dimetro 8mm em uma placa de titnio de 8mm de
espessura, e gastvamos 1 broca por furo hoje em dia
esse mesmo furo leva uns 10 minutos sem gastar muito a
broca.
Uma curiosidade sobre o titnio (assim como o nibio)
que podemos colorir sua superfcie de diversas cores sem
tintas ou pigmentos, usando apenas coca-cola, para
anodiz-la. A figura ao lado mostra uma pintura artstica
feita em uma placa de titnio. Repare na gama de cores que
possvel obter.


39


Para colori-lo,
preciso uma pea de ao
inox de rea igual ou
maior que a do titnio a
ser colorido, um parafuso
de inox e um de titnio,
coca-cola em uma bacia, e
uma fonte de tenso (de
pelo menos uns 30V). O
esquema est na figura ao
lado. Lixe bem a pea de
titnio e limpe com lcool
ou acetona, no pode ter
nem impresso digital. Coloque a pea de titnio (que ser o anodo) e a de ao inox (o catodo)
mergulhadas na coca-cola (o eletrlito, que tambm pode ser Na
3
PO
4
, vide a figura ao lado), com as
superfcies prximas mas sem se encostarem. Prenda o parafuso de titnio pea de titnio a ser
colorida, e o de ao inox pea de inox. Conecte o positivo da fonte no parafuso de titnio e o
negativo no de inox, sem que os jacars encostem na coca-cola. Aplique uma certa tenso entre 15 e
75V por alguns segundos e pronto, o titnio est colorido!
Algumas das cores que
podem ser obtidas esto na
figura ao lado. A cor do
titnio obtida pela eletrlise
depende da tenso aplicada.
Quanto maior tenso, mais espessa ser a camada de xido de titnio que formada sobre a placa
(anodo), mudando sua cor. Isso ocorre pois essa fina camada de xido causa difrao das ondas de
luz. As cores so dourado (aplicando-se 15V), bronze (20V), prpura (25V), azul-prpura (30V),
azul claro (35V), branco azulado (40 a 45V), branco esverdeado (50V), verde claro (55V), amarelo-
esverdeado (60 a 65V), ouro esverdeado (70V) e cobre (75V). H outras cores at 125V, mas elas
ficam opacas, no ficam brilhantes.
A coca-cola funciona mas no o melhor eletrlito. Ns descobrimos que a coca-cola light
um pouco melhor pois no tem acar, que costuma se depositar nos contatos. Mas melhor ainda
o fosfato trisdico (Na
3
PO
4
, conhecido como TSP), diludo a cerca de 100 gramas para cada litro de
gua destilada. Alm de ser transparente (o que permite que voc veja as cores medida que sobe a
tenso), ele um detergente que ajuda a manter o titnio limpo durante a anodizao, resultando em
uma cor mais uniforme. Na figura abaixo esto paredes laterais do rob Titan, as duas de cima antes
da anodizao e a de baixo colorida em Na
3
PO
4
com uma tenso de 30V. Repare na mscara que
usamos na placa superior, escrita TiTAN, feita de adesivo impermevel (pode ser feito de adesivo
tipo contact recortado). Ela protege a regio para que, aps o colorimento, sejam retiradas deixando
letras com a cor original do titnio (como pode ser visto no RioBotz escrito na placa de baixo).



40




O titnio comercialmente puro (chamado de titnio grau 2) tem resistncia menor e maior
densidade que os alumnios aeronuticos, e por isso no deve ser usado. Use apenas o titnio grau 5,
conhecido como Ti-6Al-4V, este possui o dobro da resistncia dos melhores alumnios
aeronuticos, com apenas 60% a mais de densidade.

titnio Ti-6Al-4V: conhecido tambm como Ti-6-4 (por possuir 6% de alumnio e 4% de
vandio, misturados em 90% de titnio), a liga de titnio de alta resistncia mais utilizada
dentre todas as classes; combina excelentes resistncias mecnica e corroso com
soldabilidade e fabricabilidade; usada extensivamente na indstria aeronutica em uma
variedade de aplicaes em turbinas e componentes estruturais at 400
o
C; pode ser tratada
termicamente, no entanto o ganho em resistncia pequeno na prtica os robs de
combate usam titnio sem tratamento trmico, o material j muito resistente dessa forma;
infelizmente o titnio grau 5 difcil de achar no Brasil e custa muitas vezes mais que nos
EUA; mesmo nos EUA caro, cerca de US$55/kg a US$80/kg; alguns fornecedores so
President Titanium (www.presidenttitanium.com), Tico Titanium (www.ticotitanium.com) e
Titanium J oe (www.titaniumjoe.com); titnio tem uma resistncia a impactos inacreditvel,
usamos em todas as paredes laterais e no fundo do Titan, como revestimento para as paredes
do Touro e do Ciclone, e nas rampas do Titan e do Puminha.
A figura a seguir mostra uma comparao entre alguns aos, alumnios e titnios usados em
robs de combate, atravs de suas curvas tenso-deformao. As curvas terminam no ponto em que
o material se rompe. Lembre-se que quanto mais alto chegar a curva, maior a resistncia S
R
a cargas
estticas at a ruptura. E quanto mais direita chegar, mais o material consegue se deformar


41


(amassar) antes de romper,
ou seja, maior o
R
. Note
que os alumnios 7075 e
2024 se comportam de
forma similar ao ao 1020,
no entanto com apenas 1/3
do peso. O inox 304 tem
uma rea grande sob a
curva, gerando alta
tenacidade, no entanto ele
comea a escoar (empenar)
em tenses muito baixas.
Repare pelas reas sob as curvas que o titnio Ti-6Al-4V tem tenacidade similar do ao 5160, mas
com quase a metade do peso.


3.4. Outros Metais

Alguns metais menos comuns que podem ter aplicao estrutural so:
ligas de magnsio: as ligas ZK60A-T5 e AZ31B-H24 so excelentes para a estrutura dos robs,
pois possuem resistncia similar do alumnio 6061-T6 porm com apenas 65% do seu peso
(a densidade das ligas de magnsio cerca de apenas 1,8 vezes a da gua, ao invs de 2,8
dos alumnios); sua rigidez no entanto E =45GPa, menos da metade da dos alumnios; use
placas com no mnimo 3mm de espessura, pois placas muito finas correm o risco de entrar
em combusto (o magnsio pode ser inflamvel); a ZK60A-T5 (US$62/kg) a liga de
magnsio mais resistente que existe, no entanto difcil achar placas grandes desse material;
a liga AZ31B-H24 (US$42/kg) um pouco menos resistente, mas menos difcil de
encontrar; o lifter BioHazard, provavelmente o rob de combate de maior sucesso da
histria, usa essas ligas de magnsio para se manter no limite de peso; se algum descobrir
essas ligas no Brasil por um preo razovel por favor nos avisem!
ligas de berlio: teoricamente so de longe os melhores metais do mundo para fazer uma
estrutura leve e rgida as ligas possuem rigidez E =288GPa (4 vezes a rigidez dos
alumnios!) com densidade de apenas 1,9; seria uma maravilha se no fosse por um
pequeno detalhe: partculas de xido de berlio geradas na usinagem, no desgaste, ou
durante um combate, so altamente cancergenas, por isso todas as competies nos EUA
probem o uso desse material; no use esse material, a beriliose mata!
ligas de cobre: cobre um excelente condutor eltrico, e os bronzes por ele formados so timos
para fazer esttuas mas no robs de combate, pois alm de terem menos resistncia que
os aos, as ligas de cobre so mais pesadas, com densidade em torno de 9,0; buchas de


42


bronze (uma liga de cobre com, normalmente, estanho), por outro lado,
so uma boa opo para usar nos eixos das rodas e das armas, pois
permitem um bom deslizamento; o lato (uma liga de cobre com zinco)
tem baixa resistncia, mas quando em folhas (figura ao lado) um
excelente espaador, para ser inserido entre peas para evitar folgas.
superligas de nquel: so um pouco mais pesadas que os aos, e s apresentam vantagens sobre
eles se usadas em altas temperaturas as melhores ligas trabalham bem mesmo sob 700 a
1000
o
C, o que timo para peas dentro de turbinas de avies, mas intil para robs de
combate (a menos que a competio seja em Vnus ou Mercrio).


3.5. No-Metais

Muitos no-metais merecem ser mencionados no projeto de robs de combate. Os principais
so:
policarbonato: tambm conhecido como Lexan, um polmero termoplstico (que amolece ao
ser aquecido) transparente luz e aos sinais de rdio-controle, tem alta tenacidade, e leve
(densidade 1,2); muito usado nas armaduras dos robs de combate, ele absorve muita
energia ao se deformar durante um impacto; apesar disso, cada vez menos robs nos Estados
Unidos tm usado esse material, por causa de suas desvantagens: ele possui rigidez muito
baixa (E =2,2GPa, cerca de 1% da rigidez dos aos, deixando o rob muito flexvel se
usado em demasia na estrutura), ele trinca facilmente (as rachaduras surgem a partir dos
furos, e se propagam facilmente sem absorver muita energia de impacto), e ele fcil de ser
cortado (se tornando vulnervel a robs tipo saws); para evitar o trincamento, chanfre todos
os furos para tirar cantos vivos e arestas afiadas, e prenda o Lexan com algum
amortecimento, por exemplo sobre uma fina camada de borracha ou neoprene; se for fazer
rosca em Lexan, garanta que o furo roscado seja bem fundo para o parafuso entrar com
muitos fios, seno h o risco de espanar; nunca use fluido trava roscas como o Loctite 242
em Lexan, pois alm de no travar, ele provoca uma reao que fragiliza o material; acetona
tambm reage com Lexan, evite us-la.
acrlico: bom para fazer aqurios, mas no use em combate, pois possui a mesma densidade do
Lexan mas 20 a 35 vezes menos resistente a impactos.
nylon, delrin, acetal, polietileno: so polmeros termoplsticos de alta resistncia, leves e
relativamente tenazes, bons para espaadores internos nos robs, podem servir at para
prender motores.


43


teflon (PTFE, politetrafluoretileno): baixssimo coeficiente de atrito, pode ser usado como
bucha de deslizamento para cargas moderadas, ou como apoio no fundo do rob para
deslizar na arena; seu problema o alto custo, e por isso muitos o substituem por UHMW
(Ultra High Molecular Weight polyethylene), conhecido como o teflon dos pobres, que
um polietileno de alta densidade que tambm desliza bem ele no desliza tanto quanto o
teflon, mas barato e mais resistente;
muitos shell spinners como o Megabyte
usam espaadores internos de UHMW
entre a arma-concha e a estrutura do rob
(destacados em vermelho na foto ao
lado), garantindo que mesmo que a
concha empene ou amasse ela no
encoste na estrutura interna de metal do
rob, deslizando com relativamente
pouco atrito sobre os apoios/espaadores.
epxi: excelente adesivo, bom para colar fibras de vidro, kevlar e carbono em metais; limpe as
peas com lcool ou acetona antes de aplic-lo, para maximizar a resistncia; use sempre o
epxi profissional (cura em 24 horas).
borracha, neoprene, velcro: excelentes materiais para amortecer as partes internas crticas do
rob, como eletrnica e baterias.
fenolite: um laminado industrial, muito duro e denso, feito por aplicao de calor e presso em
camadas de celulose impregnadas com resinas sintticas fenlicas, aglomerando-as em uma
massa slida e compacta; conhecido tambm por celeron, um excelente isolante eltrico;
ns prendemos toda a eletrnica do rob em uma placa de fenolite, e ela presa por coxins
(vide o captulo 4) na estrutura do rob, obtendo assim timo isolamento mecnico (contra
vibraes e impactos) e eltrico; fenolite relativamente frgil, mas existe uma verso de
alta resistncia chamada de garolite, que j foi at usada na estrutura de vrios antweights e
beetleweights; a tampa superior do beetleweight Mini-Touro feita de garolite; o primeiro
prottipo que fizemos do hobbyweight
Tourinho era todo em garolite (verde nas
paredes e preta nas tampas, vide a foto ao
lado), muito resistente e transparente aos
sinais do rdio, no entanto acabamos
optando por alumnio por dois motivos: as
roscas feitas na garolite, ou em qualquer
outra fenolite, so frgeis e espanam
facilmente, e o peso do rob no ficou to
menor que com alumnio, que bem mais
resistente (alumnio tem densidade 2,8 e a garolite 1,8).


44


madeira: possui baixa resistncia a impactos se comparado com os metais, no deve ser usada
na estrutura; no entanto, alguns construtores prendem uma tora de madeira na frente do rob
para se defenderem de spinners o shell spinner Megabyte, por exemplo, ao dilacerar aos
poucos a tora de madeira do adversrio, vai perdendo velocidade de rotao, ficando
vulnervel.
fibra de vidro: conhecida como GFRP (glass fiber reinforced polymer), muito usada em
embarcaes, e um material com potencial para uso na estrutura dos robs por ser rgido e
leve, no entanto sua resistncia a impactos no muito alta se comparada com a dos metais.
fibra de carbono: conhecida como CFRP (carbon fiber
reinforced polymer), disponvel em diversas cores (figura
ao lado), muito cara mas extremamente rgida e leve, e
por isso usada em carros de Frmula 1 e na fuselagem
dos novos Boeing 787 (figura abaixo esquerda) e
AirBus A350 (figura abaixo direita); so excelentes
para prender as partes internas do rob, mas no devem
ser usadas na armadura pois so muito frgeis, no
resistem a impactos (a menos que as fibras sejam
combinadas com kevlar)!

fibra de kevlar: conhecida como KFRP (kevlar
fiber reinforced polymer), um tecido
amarelo feito de fibras de aramida (um tipo
de nylon, veja a figura ao lado) 5 vezes
mais resistentes que fibras de ao de
mesmo peso; usada em coletes prova de
balas, possui extraordinria resistncia a
impactos; o Touro usa uma camada de
kevlar ensanduichada entre as paredes de
alumnio da estrutura e as placas de titnio
externas da armadura, para aumentar sua


45


resistncia a impactos; o tecido muito difcil de ser cortado, preciso usar uma tesoura
especial que ns s achamos nos EUA; ele no caro, usamos menos de R$30 em kevlar em
todo o rob Touro mais especificamente, ns usamos o tecido de aramida KK475, que
custa cerca de US$60/m
2
(R$136/m
2
) no Brasil.
cermicas: so muito frgeis se tracionadas, mas sob compresso so os materiais mais
resistentes do mundo, tanto que so usadas sob as armaduras de tanques de guerra para
absorverem impactos; so tambm extremamente resistentes abraso, o famoso lifter
BioHazard usa azulejos de alumina (Al
2
O
3
, que quando pura forma as safiras) colados sob o
seu fundo para se proteger de serras que emergiam do cho das arenas da liga Battlebots.


3.6. Seleo de Materiais

Depois de apresentar os principais materiais usados (ou no) em robs de combate, vem a
pergunta: qual material usar? Errou quem respondeu o mais resistente. Os materiais mais
resistentes so os aos, mas um rob todo de ao ficaria muito pesado. Por exemplo, uma placa de
4mm de espessura de ao pesa o mesmo que uma similar de 11mm de alumnio. O que melhor,
4mm de ao ou 11mm de alumnio?
A resposta no to simples.
Ela depende da funo que o
material vai ter. Por exemplo,
clculos de mecnica dos slidos
(resumidos na tabela ao lado)
mostram que uma barra
tracionada, funcionando como um
tirante (como numa estrutura
treliada de um rob), tem maior
rigidez com menor massa se o
material possuir a maior razo
possvel entre a rigidez (mdulo de
Young) E e a densidade . Os aos
possuem em mdia E =200GPa e
= 7,8 logo E/ 26, j nos
alumnios E =70GPa e =2,8,
logo E/ 25, e nos titnios E =
110GPa e =4,6 logo E/ 24.
Ou seja, quase no faz diferena
entre usar aos, alumnios ou
titnios se o quesito for rigidez de
tirantes.


46


Porm, se o quesito for flexo numa placa (o que
ocorre nas tampas dos robs), a rigidez maximizada
com peso mnimo se o material tiver a maior razo
E
1/3
/ possvel. Nesse caso, os alumnios so muito
melhores, com razo 1,5, contra 0,75 dos aos e 1,0
dos titnios. Os resultados esto na tabela ao lado.
As fibras de carbono (CFRP), kevlar (KFRP) e
vidro (GFRP) ganham na maior rigidez em todos os
casos, porm continuam os problemas de baixa
resistncia ao impacto para o carbono e vidro, e da
dificuldade de se fazer uma estrutura toda a partir de mantas (tecidos) de kevlar. O Lexan (PC na
tabela ao lado, de policarbonato) pssimo quanto rigidez de tirantes, seu E/ vale apenas 2. Os
alumnios ganham dos aos, titnios e Lexan em rigidez tanto para uso em vigas sob flexo (paredes
laterais de um rob), maximizando E
1/2
/, quanto para uso em placas sob flexo (tampas do rob),
maximizando E
1/3
/.
Como tanto E quanto variam pouco dentro de cada famlia de materiais, d pra gerar um
grande diagrama comparando a aplicabilidade de cada um. Para isso, geramos um grfico em escala
logartmica (log-log) para diversos tipos de materiais, cujo representado no eixo horizontal e E
no vertical. Com a escala log-log, obtemos linhas-guia que mostram materiais com mesmo fator
E/, E
1/2
/ e E
1/3
/, veja a figura da pgina seguinte.
Para escolher materiais para serem usados em tirantes leves e rgidos, coloque um esquadro
sobre a linha-guia (tracejada) de E/ constante. Todos os materiais nesta reta so equivalentes, ou
seja, tirantes de mesmo peso feitos destes materiais teriam mesma rigidez. Agora v subindo o
esquadro paralelamente a essa linha-guia. Quanto mais alto subir, melhor ser o material. Por
exemplo, na linha-guia mais baixa de E/ constante, d pra ver que PVC plastificado equivalente
a cortia. Subindo at a prxima linha-guia, cruzamos os polisteres. A prxima linha passa um
pouco abaixo das ligas de cobre (Cu). A linha mais alta passa pelas fibras de carbono (CFRP)
unidirecionais. Um pouco mais alto ainda esto as ligas de berlio (Be). Isso significa que, para
fazer um tirante leve e rgido, o berlio um pouco melhor que o CFRP, que muito melhor que o
cobre, que por sua vez muito melhor que os polisteres, que so muito melhores que as cortias
(as quais possuem rigidez muito baixa por serem espumas).
Para escolher os materiais para fazer vigas sob flexo leves e rgidas, o procedimento anlogo,
exceto que o esquadro subir paralelamente linha-guia E
1/2
/. E para placas sob flexo, suba
paralelamente linha-guia E
1/3
/.
Repare que os aos, as ligas de alumnio (Al), e as ligas de titnio (Ti) esto praticamente em
linha reta, paralela linha-guia dos tirantes (E/ constante), logo so similares para essa aplicao,
como tnhamos verificado anteriormente. No entanto, ao traar paralelas linha-guia das placas
(E
1/3
/ constante), o alumnio fica um pouco acima do titnio, e ambos ficam bem acima dos aos
portanto no eficiente usar ao para obter placas leves e rgidas, como tnhamos verificado.



47





Um resultado interessante que a madeira tipo balsa pode ser o melhor material para fazer
placas leves e rgidas (pelo menos numa direo paralela aos seus gros) melhor at que ligas de
titnio ou fibras de carbono, basta verificar com um esquadro no diagrama acima. Quem gosta de
aeromodelismo sabe muito bem disso. Os avies de passageiros seriam muito mais rgidos e leves
se fossem feitos de balsa, no entanto prefere-se usar alumnio pois a resistncia da balsa
relativamente baixa. Fazer um rob de combate todo de balsa suicdio, ele seria extremamente
rgido, mas quebraria ao primeiro impacto. Portanto, temos que levar em conta outras propriedades,
no s a rigidez.




48


A resistncia ao escoamento S
E
tambm
importante e precisa ser considerada. Como a
resistncia (denominada pela letra S) varia muito
dentre as ligas, no d pra generalizar para todos os
aos, alumnios, etc, preciso estudar cada um em
separado. Estes resultados esto na tabela ao lado, para
vrios materiais representativos.
Tirando as fibras CFRP, KFRP e GFRP, d pra
notar que um tirante sob trao (que poderia ser usado
como trelia na estrutura de um rob) tem a maior
combinao de resistncia ao escoamento e leveza se
feito de titnio Ti-6Al-4V (razo S/ =270, vide a
tabela), seguido do ao S1 (S/ =224, similar do ao
S7). Surpreendentemente, os aos 1020 e inox 304 so
piores at que Lexan nesse quesito, pois escoam muito
facilmente. Vigas sob flexo (como as paredes do
rob) tambm so otimizadas contra escoamento se
feitas de titnio Ti-6Al-4V (razo S
2/3
/ =25,5), seguidas de perto pelo alumnio 7075-T6 (S
2/3
/ =
22,4, similar ao alumnio 7050). E placas sob flexo (as tampas do rob) tm mxima resistncia
com mnimo peso se feitas de alumnio 7075-T6 ou de Ti-6Al-4V (razo S
1/2
/ =8,0 e 7,8
respectivamente). O Lexan no ficou muito atrs, com 6,6, e ficou frente at dos aos ferramenta
S1 e S7, que tm 5,4.
As concluses de toda essa anlise so:
os alumnios em geral, especialmente os aeronuticos, so muito bons para todas as paredes e
tampas do rob, tanto em relao rigidez quanto resistncia;
titnio Ti-6Al-4V melhor que a maioria dos alumnios nas paredes e tampas no quesito
resistncia; como os alumnios so muito vulnerveis a ataques de spinners, costumando
serem cortados como manteiga nesses casos, interessante considerar no mnimo uma
armadura externa fina de titnio sobre o alumnio;
aos, mesmo os ferramenta S1 e S7, no so bons para as paredes e tampas, pois resultam em
robs muito pesados; armaduras externas de ao sobre o alumnio, apesar de pesadas, so
uma boa proteo contra spinners caso no haja a disponibilidade de titnio, mas no
exagere na espessura para no ultrapassar o limite de peso do rob;
como eixos so basicamente vigas sob flexo (e toro), teoricamente os alumnios seriam
melhores candidatos do que aos para sua confeco no entanto, um eixo de alumnio
precisaria ter um dimetro muito maior que um eixo equivalente de ao, e isso implicaria em
maiores rolamentos, maiores engrenagens e polias, e maiores caixas de reduo,
aumentando o peso do rob portanto eixos de ao temperado so melhores que eixos de


49




50
alumnio aeronutico; como referncia, eixos de ao das rodas de um middleweight
resistente costumam ter entre 15 e 20mm de dimetro (mas depende muito do tipo de rob e
do nmero de rodas que ele usa), e eixos de ao das armas variam entre 25 e 40mm de
dimetro (mas depende, claro, do tipo de arma);
Lexan deve ser evitado na estrutura do rob para uso como viga ou tirante, mas um bom
material para placas da armadura (mas no o melhor); a maior vantagem do Lexan nesses
casos a transparncia aos sinais de rdio, pois um rob todo metlico sofre do efeito da
gaiola de Faraday.
Na seo a seguir so estudados os elementos de fixao, necessrios para unir os materiais
apresentados de forma rgida e resistente.


4. Elementos de Fixao

Elementos de fixao so usados para manter a estrutura do rob unida de forma resistente. Os
principais tipos so descritos abaixo.


4.1. Parafusos

Os parafusos so elementos quase sempre cilndricos que tm em torno de seu permetro um ou
mais filetes formando roscas helicoidais. Os parafusos so usados em inmeros tipos de aplicaes
para aplicar foras, fixar juntas desmontveis, transmitir potncia (redutores tipo parafusos sem fim)
e/ou acionar movimentos lineares. As
roscas helicoidais, em geral enroladas
segundo a regra da mo direita, so planos
inclinados que convertem os torques
aplicados nos parafusos em foras axiais.
Os principais tipos de parafusos so
apresentados direita.
Os parafusos da estrutura devem ser
todos sextavados (com cabea hexagonal)
ou com cabea allen, pois so os que
permitem os maiores torques de aperto.
Parafusos usados na eletrnica podem ser
tipo fenda ou phillips.



Sextavados fceis de serem apertados com chaves de boca; use os de
classe 8.8 (feitos de ao temperado), so 2 vezes mais resistentes que os
sextavados comuns (feitos de ao doce) tirando os centavos a mais que
custam, um ganho de resistncia gratuito pois o peso no se altera; os de
ao inox so mais resistentes que os comuns, mas bem menos que os de
classe 8.8, por isso devem ser evitados (sem contar que so caros).


Allen os mais resistentes, use os da classe 12.9 (feitos de ao-liga
temperado), so 3 vezes melhores que os parafusos comuns, e evite usar os
inox; na figura, da esquerda para a direita, esto os de cabea arredondada,
padro e escariada; os escariados so bons para chapas grossas no exterior
do rob, eles ficam embutidos nas placas faceando a superfcie, com menos
chance de serem decepados por spinners; evite usar os escariados para
prender chapas finas, nesse caso use os de cabea arredondada, eles tambm
se defendem bem dos spinners resvalando os impactos.


51




Auto-atarrachantes no requerem furos roscados j que cortam sua prpria
rosca, sendo prticos de instalar e bons para prender madeira e folhas de
metal, mas so muito ruins para a estrutura de robs de combate alm de
serem de ao de baixa resistncia, eles no usam porcas, sendo arrancados
facilmente por um spinner.

Coxins so basicamente 2 parafusos unidos por uma base de borracha; so
excelentes amortecedores para aparafusar a eletrnica no rob, deixando-a
isolada de choques mecnicos e de curtos eltricos (velcro tambm uma
boa opo para peas leves).

Alguns robs possuem a armadura externa
e a estrutura em peas separadas, unidas por
vrios coxins para amortecer os impactos de
spinners. O launcher Sub-Zero usa esse tipo
de amortecimento: veja, na foto ao lado, 4 de
seus coxins presos estrutura. No entanto,
metade de sua armadura foi arrancada pelo
spinner The Mortician no Robogames 2006
lembre-se que borrachas no so muito
resistentes, por isso se for trilhar esse caminho
use muitos coxins!
Para prender os parafusos, normalmente so usadas porcas e arruelas. As arruelas so
importantes para distribuirem a fora dos parafusos pela pea. As porcas possuem o inconveniente
de precisarem de 2 chaves para serem apertadas, uma de boca para segurar a porca, e outra de boca
ou allen para apertar o parafuso. Para contornar isso, alguns robs fazem uso de furos roscados.
feito um furo na pea a ser fixada com dimetro um pouco
menor que o do parafuso, e um macho rosqueador (figura ao
lado) usado para fazer roscas no furo, guiado por um
desandador (figura ao lado). Isso facilita muito na
hora da montagem: o Touro, tirando sua eletrnica,
possui 285 parafusos, mas nenhuma porca.
Mas cuidado para no espanar a rosca: a espessura a ser roscada na pea precisa ser no mnimo
igual espessura da porca que seria usada no parafuso. Alm disso, evite fazer roscas no alumnio
6063-T5, elas espanam facilmente. Evite tambm roscas em titnio, elas so muito difceis de fazer,
e a chance de o macho rosqueador quebrar dentro da pea muito grande.
Um valor emprico para um bom dimetro do parafuso um pouco menor que a soma das
espessuras das placas a serem unidas. Assim, para unir uma placa de 5mm de espessura a outra de
4mm (5 +4 =9), um parafuso M8 (de dimetro 8mm) uma escolha razovel.
E quanto ao nmero de parafusos? Em combate de robs no existe a palavra super-
dimensionar, basta que um adversrio super-dimensione uma arma para que a sua armadura fique


52


sub-dimensionada. Por isso, nas partes mais crticas tente colocar o maior nmero possvel de
parafusos, usando o bom senso. Se colocar furos demais, suas placas parecero um queijo suo e
ficaro frgeis. Uma regra emprica deixar pelo menos uma arruela de espaamento entre as
arruelas de 2 parafusos consecutivos, ou seja, a distncia entre os centros dos furos deve ser no
mnimo duas vezes o dimetro da arruela.
Parafusos cisalham muito mais facilmente do que rompem por trao. Por isso, fique atento s
foras que nele atuariam. Por exemplo, na figura ao lado
esquerda, duas peas so unidas por um parafuso para
transmitir uma fora na vertical. Esse parafuso sofrer
cisalhamento, portanto evite essa configurao. Mude o projeto
de forma que ele seja montado sob trao, como na figura ao
lado direita.
ruim melhor ruim melhor
Outro ponto importante o aperto do parafuso. Foras de impacto so transmitidas inteiramente
atravs de um parafuso mal apertado, que acabar rompendo. Um parafuso bem apertado, por outro
lado, distribui as cargas sofridas pelo material sua volta, sofrendo apenas uma parcela menor do
impacto e deixando a estrutura mais resistente e rgida. Sempre confira em um pitstop o aperto de
parafusos crticos do rob. Normalmente as chaves de boca e allen possuem um comprimento
(brao de alavanca) adequado para que uma pessoa consiga sozinha gerar torques adequados de
aperto, sem conseguir romper o parafuso.
Um bom investimento comprar uma furadeira/parafusadeira manual bateria. Elas fazem toda
a diferena em um pitstop, retirando ou apertando os parafusos rapidamente. Compre uma de 18V,
evite as de 12V ou menos. Na Casa e Vdeo d para comprar uma de 18V por R$100 (porm de
qualidade, digamos, um pouco duvidosa). Mas o melhor investimento mesmo comprar uma
DeWalt de 18V. Ns compramos uma no fim de 2003, temos usado para fazer furos em todos os
nossos robs e para aparafus-los, e ela continua inteira e funcionando bem. A propsito, a
locomoo do Ciclone e a arma do Tourinho usam os motores DeWalt dessas furadeiras.
E como garantir que o parafuso no vai soltar durante um round? O aperto em si no suficiente
em combate de robs, as vibraes e os impactos sofridos so muito altos e acabam afrouxando os
parafusos. Um parafuso bem apertado da tampa do nosso spinner Titan conseguiu dar mais de 4
voltas se soltando sozinho durante um teste violento, at ser arrancado pela prpria lmina. Para
evitar que isso acontea, h 5 mtodos:
arruelas de presso (figura ao lado esquerda) ou
cnica (tipo Belleville, ao lado direita) elas
garantem que o parafuso fique bem apertado e no
se solte;
porcas auto-travantes (tipo parlock, figura ao lado) elas possuem um
anel de nylon que agarra nas roscas dos parafusos e evita que se soltem;
contra-porcas se no meio de um pitstop agitado voc no achar nenhuma arruela de
presso ou porca parlock, simplesmente adicione uma segunda porca ao parafuso (contra-


53


porca), e aperte-a bem firme sobre a primeira; o aperto relativo entre as 2 porcas no deixar
que nenhuma se solte;
fluidos trava-roscas literalmente colam o parafuso nas porcas ou furos
roscados; ns usamos o Loctite 242 (azul), ele tem mdia resistncia e agarra
muito bem, basta colocar uma gota sobre a rosca do parafuso antes de apert-lo;
existem tambm o Loctite 222 (roxo), mas um pouco fraco, e o Loctite 262
(vermelho), de alta resistncia, que no sai nunca mais (imagine se voc
precisar desmontar o rob...); bom limpar o parafuso e a porca/rosca com
lcool antes de usar o fluido, para melhorar a aderncia, mas na prtica a gente
sempre se esquece disso, ainda mais na correria de um pitstop; no use trava-
roscas em Lexan, pois alm de no travar ele fragiliza o material;
colares roscados so porcas especiais que possuem um pequeno
parafuso para trav-las (figura ao lado); so a forma mais segura
de prender um parafuso ou eixo roscado, mas so difceis de
achar para comprar; as lminas do Ciclone e do Titan so presas
no eixo da arma com colares roscados; colares lisos, usados em
eixos lisos sem roscas, tambm so teis.


4.2. Soldas

Muitos robs so feitos de estruturas soldadas. Seu principal
atrativo a rapidez de construo, sem a necessidade de se
preocupar com a alta preciso requerida em estruturas
aparafusadas para garantir o alinhamento dos furos. Os reparos
em um pitstop tambm so mais rpidos, a solda funciona como
uma cola-tudo para fixar peas, mesmo que desalinhadas, e
preencher buracos. Podem ser resistentes se bem feitas, e so uma
boa opo para aos doces e aos inox. A figura ao lado mostra
um sistema oxi-acetileno.


54
No entanto, robs soldados apresentam alguns problemas. As
soldas costumam ser o ponto fraco da estrutura, e para garantir
uma solda robusta acaba-se usando muito material, aumentando o
peso do rob. Alm disso, em muitas competies o acesso a
equipamentos de solda durante os pitstops limitado.
As soldas so depositadas a uma temperatura muito mais alta
que a do material de base. Ao resfriarem, o efeito da dilatao trmica faz as soldas contrairem e
tenderem a comprimir a pea. Com a pea resistindo a essa compresso, as soldas acabam ficando
tracionadas, com tenses residuais trativas. Essa tenso trativa to alta que as soldas chegam a


deformar plasticamente. Essas tenses residuais diminuem em muito a resistncia principalmente
fadiga. Algumas formas de diminuir estes efeitos so pr-aquecer o material de base antes de
depositar a solda (para que a diferena de temperatura entre o material e a solda no seja to alta) ou
fazer um tratamento trmico para aliviar tenses (aquecendo todo o conjunto aps a soldagem).
Esmerilhar a solda para gerar um bom acabamento superficial tambm aumenta a vida da pea, pois
as trincas (fissuras) normalmente se iniciam junto s rugosidades mal-acabadas das soldas.
Outro problema que a maioria dos materiais de alta resistncia no soldvel, ou apresenta
problemas se tiver que ser soldado durante um pitstop. Por exemplo, os alumnios aeronuticos de
maior resistncia no so soldveis, e estruturas de ao 4130 soldadas s adquirem alta resistncia
aps o tratamento trmico (TT), portanto se alguma solda quebrar e tiver que ser reparada num
pitstop, sua resistncia ficar prejudicada pois no haver tempo nem condies de fazer outro TT
na hora.
As soldas em alumnio
precisam ser feitas com
equipamento MIG (Metal Inert
Gas, figura ao lado esquerda), e
em titnio preferencialmente com
TIG (Tungsten Inert Gas, figura
ao lado direita), que exigem
grande experincia para no
comprometer a resistncia. Eu
inspecionei o launcher Sub-Zero
aps ter sido detonado pelo spinner The Mortician, e constatei que todas as rupturas na sua
armadura de titnio foram nas soldas. Alm disso, o titnio ao redor das soldas nem estava
amassado, um sinal de que o material aguentaria muito mais impactos se no fosse pela ruptura
prematura dessas soldas, que foram seu ponto fraco.


4.3. Rebites

No h muito o que dizer: simplesmente no use rebites! So fceis
de instalar e so usados em avies, mas vocs sabem o que acontece
quando um avio se choca com o solo: ele se desintegra.
Spinners adoram adversrios rebitados. Rebites s so aplicveis
para unir folhas de metal, no para placas. Lembre-se que a pequena
flange que segura os rebites feita de um material que voc conseguiu deformar na mo, ou com
uma ferramenta manual! Alm disso, para desmontar o rob, necessrio furar o rebite para retir-
lo, o que consome tanto ou mais tempo do que desapertar um parafuso.



55


4.4. Fixao em Eixos

Para fixar polias, engrenagens, coroas e rodas nos eixos do rob, altamente recomendvel o
uso de chavetas. Chavetas so normalmente barras quadradas de ao que so encaixadas entre um
rasgo no eixo e outro na pea a ser fixada, e so uma forma eficiente de se transmitir torque. Elas
funcionam tambm como um fusvel mecnico, quebrando se necessrio para poupar o eixo e a
pea. Os rasgos de chaveta podem dar algum trabalho para serem feitos, em especial os rasgos no
eixo, que so externos
(figura ao lado
esquerda). Os rasgos
internos (como o da
polia direita) podem
ser mais simples de
serem feitos usando
uma ferramenta
especial chamada de
brocha de chaveta.


56
Evite fixar componentes em eixos usando parafusos. Estes so em geral
parafusos allen sem cabea, aparafusados radialmente atravs do componente a
ser fixado (como na coroa da figura ao lado). Esta forma de fixao no resiste
bem a impactos, e o parafuso pode facilmente quebrar.
Para garantir que as peas fixadas no iro deslizar ao longo do eixo, voc
pode utilizar anis retentores ou colares.
Anis retentores (figura ao lado,
esquerda) so fixados em um sulco de
dimetro externo A torneado no eixo. J
os colares so mais resistentes que os
anis, porm so mais pesados. Basta
inserir o colar no eixo e apertar seu(s) parafuso(s) para que seja gerada uma fora de fixao
tipicamente da ordem de toneladas. Os dois principais tipos so os colares de um parafuso (figura
do meio), mais difceis de instalar no eixo, e os de dois parafusos (figura da direita), cujas metades
se separam para serem instalados mais facilmente.
Outro elemento de fixao muito usado a abraadeira de metal (figura ao lado).
Elas so prticas, rpidas de montar e desmontar, e funcionam bem para prenderem
objetos cilndricos, como tanques de ar e motores, ou mesmo componentes de outros
formatos como baterias. No caso de baterias, aconselhvel passar fita isolante na
abraadeira para evitar curtos. Use vrias abraadeiras para distribuir bem a carga e
evitar que ela se rompa. Teste bastante o rob para garantir que as abraadeiras
resistiro aos impactos dos combates.


Note no entanto que colares so
muito mais resistentes e confiveis
do que abraadeiras para prender
objetos cilndricos, em especial
motores. O motor da arma do rob
Touro, por exemplo, preso por
dois colares de alumnio, de dois
parafusos cada (figura ao lado).
Esse mtodo, alm de muito mais
resistente, to prtico como o das
abraadeiras, pois pode-se trocar o
motor bastando desapertar 4 parafusos.




57


5. Motores e Transmisses

Os motores so provavelmente a parte mais importante de um rob de combate. O tipo mais
usado o de corrente contnua (DC), pois estes motores podem atingir altos torques, serem
acionados facilmente por baterias, e seu controle de velocidade relativamente simples. Existem
tambm outros tipos de motores eltricos, mas que no costumam ser usados em combate. Por
exemplo, os motores de passo possuem em geral torque relativamente baixo, os motores AC so
mais difceis de controlar a velocidade e acionar por baterias, e os motores brushless so muito
caros e exigem uma eletrnica especial para o seu acionamento (comutao). Os motores brushless,
no entanto, tm tido algum sucesso acionando as armas dos insetos (beetleweights, antweights, e
menores). No futuro prximo, quando seu custo e o de sua eletrnica de acionamento baratearem,
eles devero ser a melhor escolha para todas as classes.
Os trs principais tipos de motores DC so os de m permanente, shunt (em paralelo), e em
srie. Os em srie so os motores de arranque, possuem alto torque inicial e alta velocidade
mxima. Se no houver carga em seu eixo, os motores de arranque aceleram cada vez mais at se
auto destrurem, por isso so perigosos. Em algumas competies podem ser proibidos por esse
motivo. Eles no so usados na locomoo do rob pois no fcil reverter o sentido de seu
movimento, porm so bons para serem usados em armas que girem em um s sentido.
Os motores DC de m permanente e os shunt possuem comportamento similar entre si, mas
bastante diferente dos de arranque. Os de m permanente so os mais usados, tanto para a
locomoo quanto para acionar armas. Estes possuem ms permanentes fixos a uma carcaa (figura
abaixo esquerda), que forma o estator, e um rotor que possui vrios enrolamentos (abaixo ao
centro). Esses enrolamentos geram um campo magntico que, em conjunto com o campo dos ims,
gera um torque no rotor. Para que se tenha uma sada com torque aproximadamente constante, os
enrolamentos devem ser comutados continuamente, tarefa feita pelo comutador presente no rotor e
pelas escovas (abaixo direita), presa na carcaa do motor. Eletricamente, o motor DC pode ser
modelado por uma resistncia, uma indutncia e uma fonte de tenso, cujo valor diretamente
proporcional velocidade do motor, todos em srie. A escolha do melhor motor depende de vrios
parmetros, modelados a seguir.





58


5.1. Motores DC

Para se descobrir o comportamento de um motor DC (seja ele de m permanente ou tipo shunt),
preciso conhecer 4 parmetros:
V
input
a tenso aplicada aos terminais (medida em V);
K
t
a constante de torque do motor, que a razo entre o torque gerado pelo motor e a corrente
eltrica nele aplicada (medida em Nm/A);
R
motor
resistncia eltrica entre os terminais do motor (medida em ), quanto menor o seu
valor maiores so as correntes que o motor consegue puxar, e maior seu torque;
I
no_load
corrente eltrica requerida para o motor girar sem nenhuma carga no seu eixo (medida
em A), quanto menor o seu valor menos atrito existe nos rolamentos/buchas do motor.
As equaes para um motor DC so:

=K
t
(I
input
I
no_load
)
=K
v
(V
input
R
motor
I
input
)
onde:
torque aplicado pelo motor em um dado instante (em Nm);
velocidade angular do motor (em rad/s, multiplique por 9,55 para obter RPM);
I
input
corrente eltrica que atua no motor (em A);
K
v
a constante de velocidade do motor, a razo entre a velocidade do motor e a tenso nele
aplicada, medida em (rad/s)/V, calculada por K
v
=1 / K
t
;
Apesar de desprezarem a indutncia do motor, as equaes acima so boas aproximaes se a
corrente no variar bruscamente. A potncia eltrica consumida vale P
input
=V
input
I
input
, e a
potncia mecnica gerada pelo motor P
output
= . Queremos a maior potncia mecnica
possvel gastando o mnimo de potncia eltrica, isso pode ser quantificado pela eficincia =
P
input
/P
output
, que resulta em um nmero entre 0 e 1. Lembrando que K
t
K
v
=1, as equaes
anteriores resultam em:

input input input
output input no_load input motor input
P V I
P (I I ) (V R I )

= =



Em um motor ideal (que no existe na prtica), no h nenhuma perda por atrito no motor, logo
I
no_load
=0, e sua resistncia eltrica zero, logo R
motor
=0, e nesse caso =1 (eficincia de 100%).
Motores reais possuem 0 <1 (eficincia entre 0 e 100%).
As curvas de corrente I (I
input
), velocidade angular , P
output
e em funo do torque aplicado
pelo motor em um dado instante esto na figura abaixo.



59



Pelo grfico d pra notar que a velocidade mxima
no_load
do motor ocorre quando seu eixo est
livre, com =0, resultando em I
input
=I
no_load
, e assim

no_load
=K
v
(V
input
R
motor
I
no_load
)
A corrente mxima I
stall
ocorre quando o motor est todo travado, com velocidade =0, logo
I
stall
=V
input
/ R
motor
, gerando o torque mximo possvel para esse motor
stall
=K
t
(I
stall
I
no_load
).
Na prtica, o seu motor no vai ver tanta corrente assim, pois alm da resistncia do motor haver
as resistncias da bateria e da eletrnica. A corrente mxima real ser
I
stall
=V
input
/ (R
motor
+R
bateria
+R
eletrnica
)
D pra ver no grfico que o valor mximo da potncia mecnica P
output
ocorre para
aproximadamente igual metade de
no_load
. Mais precisamente, diferenciando-se as equaes
anteriores, pode-se mostrar que P
output
mximo ocorre quando
I
input
=V
input
/(2 R
motor
) +I
no_load
J a eficincia mxima ocorre normalmente entre 80% e 90% da
no_load
, mais precisamente
quando
input input no_load motor
I V I / R = .

5.1.1. Exemplo: Magmotor S28-150
Vamos fazer um exemplo para fixar os conceitos.
Considere um motor Magmotor S28-150 (ao lado) conectado a
um pack de baterias de NiCd de 24V. Temos V
input
=24V, e
esse motor tem K
t
=0,03757Nm/A, R
motor
=0,064, e I
no_load
=
3,4A. Temos K
v
=1/K
t
=26,62 (rad/s)/V =254 RPM/V. A
resistncia do motor, na verdade, precisa ser somada
resistncia da bateria (0,080 nesse caso) e da eletrnica (cerca
de 0,004), resultando em R
circuito
=0,064 +0,080 +0,004 =
0,148.


60


A velocidade mxima do motor (sem carga no eixo)
no_load
=254 (24 0,148 3,4) =
5968RPM. A corrente mxima (com o motor travado) I
stall
=24 / 0,148 =162A, gerando o torque
mximo
stall
=0,03757 (162 3,4) 6,0 Nm. Nesse caso, com o motor travado, a potncia
mecnica zero e portanto a eficincia nula, porm a potncia eltrica mxima, P
input_max
=V
input

I
stall
=24 162 =3888W =5,2HP. Toda essa potncia est sendo desperdiada, convertida em
calor pela resistncia do circuito, por isso evite deixar um motor travado por muito tempo, ele pode
acabar superaquecendo.
A potncia mecnica mxima ocorre quando I
input
=24/(20,148) +3,4 =84,5A, e vale
P
output_max
=(84,5 3,4) (24 0,148 84,5) =932W =1,25HP. Note que o fabricante diz que a
potncia mxima 3HP para esse motor, voc s conseguiria isso se a resistncia da bateria e da
eletrnica fossem iguais a zero, s sobrando a resistncia do motor. Refazendo as contas usando
apenas a resistncia do motor 0,064 ao invs de 0,148 d 3HP, mas esse um valor apenas
terico. A potncia mecnica mxima de 1,25HP ocorre quando =254 (24 0,148 84,5) =
2919RPM, bem prximo da metade de
no_load
, como esperado. Cuidado pois esse P
output_max
ocorre
para P
input
=24 84,5 =2028W =2,72HP, uma eficincia de apenas =1,25HP/2,72HP =0,46 =
46%, logo a mxima potncia dos motores se d numa velocidade em que no so muito eficientes,
como pode ser visto no grfico abaixo para esse motor.
A eficincia mxima ocorre se
input
I 24 3,4/ 0,148 23,5A = = ,
associada a uma velocidade =
254 (24 0,148 23,5) =
5213RPM (cerca de 87% de

no_load
). Fazendo as contas, a
eficincia mxima resulta em 73%.
Se utopicamente a bateria e
eletrnica no tivessem resistncia,
a eficincia mxima chegaria a
82%, o valor que o fabricante (orgulhosamente) exibe, mas que no real.

5.1.2. Motores DC mais usados
Esse exemplo pode ser repetido para diversos outros motores. A tabela a seguir mostra alguns
dos motores mais usados em robs de combate, e seus principais parmetros. Infelizmente apenas
os motores GPA, GPB, e DeWalt 18V so encontrados no Brasil.
Nos middleweights, os motores GPA e GPB, mostrados na tabela, so muito usados na
locomoo, no entanto possuem uma baixa relao potncia mxima / peso. O GPA em particular
gera muito rudo, o que pode ser minimizado instalando-se capacitores em sua carcaa.



61




Nome Bosch GPA Bosch GPB D-Pack DeWalt 18V
Rob que usa Orion (Triton) Lacraia (RioBotz) Wedgie (Soh Toskeira) Ciclone (RioBotz)
Tenso (V) 24 12 12 24
Pot.Mx. (W) 1175 282 3561 946
Peso (kg) 3,8 1,5 3,5 0,5
Potncia/Peso 309 188 1017 1892
I
stall
/ I
no_load
23 25 63 128
K
t
(Nm/A) 0,061 0,042 0,020 0,0085
K
v
(RPM/V) 167 229 485 1100
R
motor
() 0,13 0,121 0,00969 0,072
I
no_load
(A) 8,0 3,9 19,6 2,6


Nome Etek Magmotor S28-150 Magmotor S28-400 NPC T64 (c/ reduo)
Rob que usa Ciclone (RioBotz) Titan/Touro(RioBotz) Touro (RioBotz) Anbis (RioBotz)
Tenso (V) 48 24 24 24
Pot.Mx. (W) 11185 2183 3367 834
Peso (kg) 9,4 1,7 3,1 5,9
Potncia/Peso 1190 1284 1086 141
I
stall
/ I
no_load
526 110 127 27
K
t
(Nm/A) 0,13 0,03757 0,0464 0,86
K
v
(RPM/V) 72 254 206 10
R
motor
() 0,016 0,064 0,042 0,16
I
no_load
(A) 5,7 3,4 4,5 5,5

O motor DeWalt 18V uma boa escolha para locomoo, usada no Ciclone. Ele possui uma
excelente relao potncia / peso. Suas desvantagens so: ser difcil de ser montado no rob, possuir
uma engrenagem de plstico dentre as de metal de sua caixa de reduo, e esquentar muito,
podendo derreter sua ventoinha de plstico.


62


O NPC T64 j inclui uma reduo feita por engrenagens de 20:1, que j est embutida nos
valores de K
t
(j multiplicado por 20) e K
v
(j dividido por 20) e no seu peso. Os dados incluem a
perda de potncia e o aumento de peso devido reduo, o que explica a relao to baixa de
potncia / peso. Mas, mesmo descontando isso, o desempenho desse motor ainda relativamente
baixo. O motivo de muitos construtores o usarem sua praticidade, pois so raros os motores de
mdia ou alta potncia que j vm com reduo. H tambm
uma verso desse motor com quase o mesmo peso mas o dobro
da potncia, o NPC T74, porm ele muito difcil de se achar.
Cuidado com as engrenagens do NPC T64 e do NPC T74
(figura ao lado, com graxa vermelha), elas so aparentemente de
ferro fundido usinado (o dono da NPC Robotics no quis me
dizer qual era o material usado, mas ele frgil) e no toleram
muitos impactos, portanto no os use para acionar armas, nem
para a locomoo de thwacks ou overhead thwacks quebramos
as engrenagens de 2 motores NPC T74 com os impactos
violentos do nosso overhead thwack Anbis, tivemos que
colocar vrios coxins entre os motores e a estrutura do rob para amortecer e evitar novas fraturas.
Tanto que a NPC agora explicitamente diz que esses motores no devem ser usados para acionar as
armas, somente a locomoo. Faltou especificar que tambm no devem ser usados na locomoo
de overhead thwacks (cuja arma acionada pela prpria locomoo).
Um motor excelente para a locomoo de middleweights o Magmotor S28-150, ele usado
tanto no Titan quanto no Touro. J um bom motor para a arma o Magmotor S28-400, com maior
torque e potncia. O D-Pack um concorrente altura e bem mais barato, no entanto a sua
resistncia eltrica to baixa que ele funciona quase que como um curto nas baterias e eletrnica,
por isso deve-se tomar cuidado e limitar sua corrente. Alm disso ele no mais produzido,
portanto difcil ach-lo mesmo nos EUA.
O motor Etek algo impressionante. Ele chega a 15HP (1HP =745,7W), e tem altos torque e
velocidade ao mesmo tempo. Ele um pouco pesado demais para um middleweight, conseguimos
us-lo no Ciclone tendo que limitar sua tenso para 24V, seno os packs de baterias necessrios
para os 48V ultrapassariam o limite de peso. Esse motor a 48V aciona sozinho a arma do shell
spinner super-heavyweight Super Megabyte. Alguns malucos chegaram a colocar 96V nesse motor,
no sei se esto vivos para contar a histria, ou se viraram lenda.
Alm da relao potncia mxima / peso, um parmetro que indica a qualidade de um motor a
razo I
stall
/ I
no_load
entre as correntes mxima e a em vazio. Quanto maior a razo, mais corrente e
portanto mais torque o motor capaz de exercer, e menos perdas por atrito ele tem em vazio.
Motores muito bons possuem razo acima de 50. O NPC T64 tem apenas 27, mas preciso levar
em conta que o seu I
no_load
foi medido junto com a caixa de reduo, cujo atrito eleva o seu valor
sem a caixa a razo I
stall
/ I
no_load
provavelmente atingiria 50. Os GPA e GPB da Bosch so pouco
eficientes, ficam em torno de 24. Os melhores so o D-Pack com 63, os Magmotors e DeWalt na
casa dos 110 a 130, e o Etek com a assustadora razo de 526.


63


Alguns motores DC permitem que os ms permanentes presos na carcaa sejam ligeiramente
girados em relao s escovas (cerca de 10 a 20 graus, depende do motor), isso permite ajustar a sua
fase. Se o motor ser usado na locomoo do rob, voc quer fase neutra, ou seja, que ele gire com
mesma velocidade nos 2 sentidos (facilitando o rob andar em linha reta). Mas se for usado em uma
arma que gira em um s sentido, voc pode fazer o avano de fase para ganhar at algumas centenas
de RPM (em compensao, no sentido contrrio a rotao diminuiria). Para avanar a fase, ligue o
motor em aberto (sem carga no eixo) e v girando a carcaa com os ms at que a corrente I
no_load

medida por um ampermetro seja mxima, e ento fixe os ms nessa posio. Para a fase neutra,
gire a carcaa at garantir que I
no_load
seja idntico ao rodar o motor nos 2 sentidos, revertendo a
polaridade na bateria, e ento fixe os ms.

5.1.3. Identificando Motores Desconhecidos
Existem muitos outros motores alm dos aqui apresentados, til descobrir quais esto sendo
usados pelos melhores robs internacionais para se manter atualizado. Caso voc tenha comprado
ou achado o seu motor em um ferro-velho, ou perdido no laboratrio, e no tenha a menor idia de
suas caractersticas, seguem algumas dicas:
procure qualquer identificao no motor, para tentar procurar seu datasheet na internet;
certifique-se de que um motor DC se s houver 2 fios conectando-o h uma boa chance
de ser, se houver mais possivelmente um motor AC, brushless ou de passo;
mea com um multmetro a resistncia entre os terminais, obtendo assim R
motor
;
aplique tenses cada vez maiores, como 6V, 9V, 12V, 18V, 24V, esperando alguns minutos
em cada nvel de tenso, e verifique se o motor esquenta muito se comear a esquentar
muito voc provavelmente ultrapassou a tenso nominal de trabalho, diminua seu valor;
repare que a maioria dos motores de boa qualidade consegue funcionar bem durante um
round de 3 minutos com at o dobro de sua tenso nominal, essa uma tcnica muito usada
em robs de combate (como o Etek de 48V sendo usado a 96V) uma exceo so os
Magmotors, de 24V, que por j serem otimizados s tolerariam 36V, e mesmo assim deve-
se limitar a corrente nesse caso;
uma vez escolhida a tenso de trabalho V
input
, conecte o motor (com seu eixo totalmente
livre, sem carga) bateria apropriada (a mesma que ser usada em combate) atravs de um
ampermetro, e mea I
no_load
; note que o valor de I
no_load
quase no varia com V
input
, mas
sempre mais preciso e no custa nada medi-lo na tenso de trabalho; se voc
tiver algum tacmetro ptico (por efeito estroboscpico, figura ao lado), voc
pode medir tambm a rotao mxima em aberto do motor
no_load
; uma opo
mais barata prender um carretel leve no eixo do motor, e contar quanto tempo
leva para ele enrolar, por exemplo, 10 metros de fio de nylon a velocidade
angular em rad/s ser o comprimento do fio dividido pelo raio do carretel, tudo
isso dividido pelo intervalo de tempo medido (o fio precisa ser fino, para que o
raio de enrolamento no carretel no varie significativamente durante o processo);


64


agora segure o eixo do motor com um alicate de presso, prenda bem tanto o motor quanto o
alicate, e reconecte na bateria cuidado pois o tranco pode ser grande; a corrente medida
ser o I
stall
associado resistncia do circuito R
circuito
= R
bateria
+ R
motor
, logo I
stall
=
V
input
/R
circuito
e assim calcule R
bateria
=V
input
/ I
stall
R
motor
; no deixe o motor ficar ligado e
travado (em stall) por muito tempo, ele ir esquentar muito e poder ser danificado; cuidado
tambm para no amassar a carcaa do motor ao prend-lo;
repita o procedimento acima, mas
apoiando a outra extremidade do alicate
de presso em uma balana ou
dinammetro de mola (com o alicate na
horizontal, veja a figura ao lado), e mea a
diferena entre o peso na balana com o
motor ligado travado e desligado, e
multiplique pelo brao de alavanca do
alicate para obter o torque mximo do
motor
stall
; por exemplo, se a balana l
0,1kg com o motor desligado (por causa
do peso do alicate) e 0,8kg com ele ligado, e o brao de alavanca (distncia entre o eixo do
motor e o ponto de apoio na balana) 150mm, ento
stall
=(0,8kg 0,1kg) 9,81m/s
2

0,150m =1,03Nm;
como
stall
=K
t
(I
stall
I
no_load
), voc pode obter a constante de torque do motor calculando
K
t
=
stall
/ (I
stall
I
no_load
);
opcionalmente, se voc conseguiu medir
no_load
com um tacmetro ou carretel, ento voc
pode obter a constante de velocidade usando K
v
=
no_load
/ (V
input
R
circuito
I
no_load
); confira
se o produto K
t
K
v
realmente d 1, com K
t
em Nm/A e K
v
em (rad/s)/V, uma medida
redundante que diminui os erros de medio; se voc no conseguiu medir
no_load
, no h
problema, calcule diretamente usando K
v
=1 / K
t
;
finalmente, de posse dos valores de V
input
, K
t
(e/ou K
v
), R
circuito
e I
no_load
, voc pode extrair
toda a curva caracterstica do seu sistema motor +bateria usando as equaes apresentadas
anteriormente.

Mais especificamente, quanto a hobbyweights (12lbs, cerca de 5,5kg), em lojas de ferro-velho e
sucata possvel achar muitos motores usados, j com redutores (chamados de motoredutores),
principalmente dos fabricantes Pittman e Buehler. O drum Tourinho usa 2 motoredutores Buehler
(com 300 gramas cada), e o wedge Puminha usa 4 motoredutores Pittman (com 500 gramas cada).
Cada um saiu cerca de R$25 a R$30 (aps chorar descontos, claro), comprados usados. Muitos
deles possuem tenso nominal 12V, no entanto estes costumam suportar 24V durante 3 minutos
sem esquentar muito. Dobrando a tenso voc quadruplica a potncia do motor! O nico problema
quanto s pequenas engrenagens que ficam dentro do motoredutor, que podem quebrar devido aos
maiores torques em 24V. O jeito testar caso a caso, e ter sempre motores reserva.


65


5.2. Transmisso de Potncia

Para transmitir a potncia dos motores para as rodas ou para a arma do rob, necessrio
utilizar engrenagens, correias ou correntes. A seguir cada um desses elementos descrito.

5.2.1. Engrenagens
Existem 3 principais tipos de engrenagens, representados na figura a seguir:

(a) engrenagens cilndricas (de dentes retos ou helicoidais);
(b) engrenagens cnicas, com eixos perpendiculares e convergentes; e
(c) sem fim e coroa, com eixos perpendiculares mas no convergentes.
Dentre as engrenagens cilndricas, as de dentes retos no geram cargas axiais, mas so mais
ruidosas que as helicoidais. As de dentes helicoidais so mais resistentes, porm geram cargas
axiais, exceto as em dupla hlice (ou espinha de peixe), que cancelam estas cargas. Engraxe-as bem
antes do uso para aumentar a vida til. As caixas de
reduo da locomoo do Titan e Ciclone usam apenas
engrenagens cilndricas de dentes retos, em dois estgios.
As engrenagens so de ao temperado para resistirem aos
impactos dos combates. Evite usar engrenagens de ferro
fundido ou ao doce usinado: veja na figura ao lado como
ficou banguela a engrenagem do induzido do motor
NPC T74 do nosso rob Anbis.
As engrenagens cnicas so uma opo eficiente para transmitir potncia a 90 graus. A caixa de
reduo da arma do Titan usa uma engrenagem cnica grande presa ao eixo da arma, acionada por 2
motores, cada um deles com uma engrenagem cnica menor. Note que nesse caso os dois motores
acionam a mesma engrenagem grande da arma, duplicando a potncia. Assim como nas cilndricas,


66


a razo de reduo entre duas engrenagens cnicas s depende da razo entre o nmero de dentes de
cada uma.
Os redutores tipo sem fim e coroa so muito usados em motoredutores, pois possuem um grande
potencial de reduo (a razo de reduo igual ao nmero de dentes da coroa, que pode ser
grande). Muitos possuem auto-travamento, ou seja, a coroa pode ser projetada para no conseguir
girar o sem fim. Isso perigoso em robs de combate, pois um grande impacto na roda pode forar
a coroa e acabar quebrando seus dentes devido ao travamento no sem fim. Outra desvantagem est
no rendimento baixo (perda de potncia) devido ao deslizamento funcional entre o sem fim e a
coroa. Por esse motivo, evite usar motores de vidro eltrico de automveis: no s eles possuem
baixa potncia, como as perdas no sem fim so muito altas.
Nossos primeiros robs, Lacrainha e Lacraia, usam redutores sem fim acionados por motores
GPB. Alm do baixo rendimento, as caixas de reduo so muito pesadas por serem feitas de ferro
fundido. muito difcil achar no mercado nacional caixas de reduo leves e eficientes. Para
acionar as rodas, o ideal utilizar uma caixa de reduo fresada a partir de um bloco slido de
alumnio aeronutico, com engrenagens cilndricas de dentes retos ou helicoidais feitas de ao
temperado. Usinar esse bloco slido muito difcil sem uma fresadora de controle numrico, pois
qualquer pequeno erro (da ordem de 0,1mm) ou desalinhamento nos apoios dos eixos e rolamentos
ir causar desgaste prematuro das engrenagens, sem contar perda de eficincia ou at travamento.
Alm disso, qualquer falha na fresadora durante a usinagem pode inutilizar este bloco slido de
alumnio aeronutico, que no barato.
Aps algumas tentativas com a nossa fresadora manual, demos o brao a torcer e chegamos
concluso que a caixa de reduo TWM3M, na
figura ao lado, apesar de cara (custa US$360, sem
o motor, no website www.robotmarketplace.com),
vale cada centavo. Ela feita a partir de um bloco
slido de alumnio aeronutico fresado em CNC,
as engrenagens so todas de ao temperado, e o
eixo de sada para a roda de titnio grau 5 (Ti-
6Al-4V). S as engrenagens e o material quase que
pagam o seu valor. Ns usamos a TWM3M para
acionar as rodas do Titan e do Touro.

5.2.2. Correias
Correias so elementos de mquinas flexveis usados para transmitir fora ou potncia em
distncias relativamente longas, acionadas por polias. Estes elementos muitas vezes podem
substituir com vantagens engrenagens e eixos pois, alm de relativamente silenciosas, as correias
ajudam a absorver choques e vibraes atravs de sua flexibilidade, e toleram algum
desalinhamento entre as polias.


67


Os principais tipos de correias so as
dentadas (ou sncronas, na figura esquerda)
e as em V ( direita), fabricadas em
tamanhos padro em tecido emborrachado ou
base polimrica, em geral reforadas com
fibras de alta resistncia.


68
As correias dentadas mantm a posio
relativa entre as polias, sincronizando os
movimentos e impedindo deslizamentos. So
muito usadas para transmitir potncia para as
rodas dos robs. Podem tambm ser usadas
na arma do rob, mas nesse caso necessrio
usar algum tipo de limitador de torque
(discutido adiante) para suportar os impactos.
As correias em V, por outro lado,
permitem que as polias tenham algum
deslizamento relativo, com efeito similar ao
de uma embreagem. Isso muito til nas
armas dos robs de combate, permitindo que
haja deslizamento no instante do impacto contra o adversrio, poupando o motor. O drum Touro usa
um par de correias em V para acionar seu tambor.
H ainda correias redondas (de seo reta circular), mas em geral s so usadas para transmitir
potncias pequenas, como numa mquina de costura, mas no em um rob middleweight.
O clculo do comprimento nominal L da circunferncia da correia feito a partir da distncia C
entre os centros das polias e dos dimetros primitivos da polia menor d e da maior D, usando as
equaes abaixo (note que
S
e
L
abaixo precisam estar em radianos).



Note tambm que dimetros primitivos no podem ser medidos com paqumetro, eles so
valores imaginrios que precisam ser consultados em tabelas especficas, obtidos do catlogo do
fabricante.
Um parmetro importante na escolha de polias e correias dentadas o passo, que a distncia
entre dois dentes consecutivos. Quanto maior o passo, maiores so os dentes, e mais torque o
sistema capaz de transmitir. Para se ter uma idia de escala, o middleweight Ciclone de 120lbs usa
correias dentadas 8M (passo de 8mm), o hobbyweight Tourinho de 12lbs usa correias dentadas 5M
(passo de 5mm), e o beetleweight Mini-Touro usa 3M (passo de 3mm) nos seus respectivos
tambores.

5.2.3. Correntes
Correntes tambm so elementos flexveis usados para
transmitir fora ou potncia. So uma boa opo pois so
baratas e podem ter qualquer comprimento, bastando regular
seu tamanho com ferramentas especficas.


69
Suas desvantagens so:
so menos eficientes que as correias, resultam em certa
perda de potncia;
so barulhentas;
podem requerer a instalao de tensionadores para manter
as correntes esticadas;
podem sair das coroas se houver algum desalinhamento,
empenamento, ou se sofrerem um impacto muito grande
como robs de combate costumam receber muitos impactos, deve-se tomar cuidado com esse
tipo de transmisso.

5.2.4. Acoplamentos Elsticos
Acoplamentos elsticos permitem que um eixo transmita potncia a outro mesmo na presena
de desalinhamentos. Eles consistem de 2 peas rgidas, normalmente de ferro fundido, uma presa
em cada eixo, e de um elemento elstico
(aranha de borracha) entre eles, veja a
figura ao lado. So normalmente usados
para acoplar o eixo do motor ao eixo da
roda. Alm de tolerarem desalinhamentos,
eles absorvem impactos e vibraes, o que
altamente recomendvel se as
engrenagens do seu motor no forem
muito resistentes.
O Ciclone usa estes acoplamentos entre as rodas e os motores da furadeira DeWalt que as
acionam, o que ajuda a evitar que uma infame engrenagem de plstico que existe em sua reduo


venha a quebrar. Um inconveniente dos acoplamentos seu comprimento relativamente grande, que
aumenta a distncia entre o motor e a roda e pode forar seu rob a ficar mais largo.
No use estes acoplamentos para acionar armas violentas, provavelmente a aranha de borracha
no resistir aos altos torques e impactos.
Uma outra forma de unir eixos desalinhados atravs de
juntas universais (figura ao lado). Evite ao mximo us-las:
elas so pesadas, sua resistncia relativamente baixa (basta
comparar o dimetro do eixo original com o pequeno dimetro
do pino que tem que transmitir os torques), e a eficincia
energtica ruim, e piora quanto mais desalinhados estiverem
os eixos. Tente usar correias ou correntes ao invs de juntas
universais para conectar eixos desalinhados.

5.2.5. Limitadores de Torque
Limitadores de torque so
elementos de transmisso de potncia
que permitem deslizamento relativo
entre as peas acionadas, funcionando
como uma embreagem.
So muito importantes no
acionamento de armas que sofram
muitos impactos e que no usem
correias em V ou algum outro tipo de
embreagem para limitar os torques
transmitidos de volta ao prprio rob.
A figura ao lado mostra o limitador
de torque usado pelo rob Ciclone, o
DSF/EX 2.90, fabricado pela empresa italiana Comintec. A lmina da arma fica ensanduichada
entre 2 flanges, uma fixa e outra mvel. A flange mvel apertada sobre a lmina, com o auxlio de
uma arruela de Belleville (vide captulo 4) para garantir o aperto, de modo a transmitir torque por
atrito para acelerar a arma. As flanges permitem que a lmina deslize no evento de um impacto, de
forma similar a uma embreagem.
No preciso comprar um limitador pronto. possvel fabricar seus prprios limitadores de
torque menores, mais leves, mais resistentes e mais baratos que o da figura acima, bastando ficar
atento ao seu princpio de funcionamento. O limitador de torque do Titan muito menor que o do
Ciclone e j est embutido no eixo da arma, economizando peso e aumentando a resistncia. Alm
do eixo, que j contm uma flange em sua geometria, precisamos apenas de uma arruela de
Belleville e de um colar roscado para prender a lmina do Titan.




70


5.3. Projeto do Acionamento das Rodas e da Arma

Com as informaes sobre o funcionamento de motores DC e dos principais elementos de
transmisso de potncia, j podemos projetar o sistema de locomoo e de ataque do rob. Vamos
apresentar a seguir alguns exemplos.

5.3.1. Exemplo: Projeto do Sistema de Locomoo do Touro
Vamos calcular o tempo de acelerao do nosso rob
Touro e sua velocidade final. O Touro usa dois Magmotors
S28-150, um para cada uma das duas rodas. As caixas de
reduo possuem razo n =7,14, ou seja, a roda gira 7,14
vezes mais devagar que o motor, e com 7,14 vezes mais
torque. A massa do Touro cerca de 54kg, no entanto
estimamos que as 2 rodas suportam cerca de 50kg ou menos,
por no estarem exatamente alinhadas com o centro de
gravidade do rob. Assim, cada roda suporta normalmente
cerca de 25kg, o equivalente a 25 9,81 =245N.
Vamos assumir que o coeficiente de atrito entre as rodas e o cho da arena 0,9. Esse um bom
nmero para rodas com borracha de dureza 65 Shore A (vide captulo 2) sobre o cho de ao de
uma arena limpa. A maior fora de trao que cada roda consegue gerar sem derrapar ento 0,9
245N =220,5N. As rodas do Touro possuem 6 de dimetro, logo seu raio vale r =76,2mm. O
torque que faz as rodas derraparem (cantar pneu) portanto 220,5N 0,0762m =16,8Nm, e o
torque que o Magmotor precisa fazer sobre a reduo
max
=16,8Nm / 7,14 =2,35Nm. Como
vimos na seo 5.1, esse motor consegue gerar torques de at 6,0Nm, portanto o Touro dever
cantar pneu na arrancada e s depois parar de deslizar. A corrente eltrica mxima em cada motor
enquanto ele cantar pneu I
max
=
max
/ K
t
+I
no_load
=2,35/0,03757 +3,4 =66A. Se voc for um
piloto agressivo e passar 50% do round cantando pneu, ento em 3 minutos (0,05 horas) gastaria
nos 2 motores: 2 66A 0,05h 50% =3,3Ah (aproximadamente, desprezando o consumo
quando o rob no estiver acelerando). Assim, s para a locomoo, 1 pack de 24V e 3,6Ah
provavelmente seria suficiente (mais detalhes sobre baterias esto no captulo 7).
Mas cuidado com o limite de validade das contas: tnhamos calculado I
stall
=162A para cada
motor, mas um pack de NiCd apenas no seria capaz de fornecer 2 162 =324A para ambos os
motores. Como na prtica ns usamos 2 packs de baterias de 24V em paralelo no Touro, ento no
h esse problema, ambos conseguem gerar juntos 324A (pelo menos com o tambor desligado).
Repare tambm que se usssemos dois packs em paralelo para acionar um nico motor, teramos
uma resistncia equivalente igual metade de um pack, 0,080 / 2 =0,040 nesse caso, o que
alteraria as contas acima. Porm, como usamos 2 packs para acionar 2 motores, as contas usando
0,080 continuam vlidas.


71


A velocidade mxima terica do Touro, se no houvesse perdas por atrito na caixa de reduo,
ocorreria quando o motor girasse a
no_load
=5968RPM =625rad/s, gerando v
max
=(
no_load
/ n) r
= (625 / 7,14) 0,0762m = 6,67m/s = 24km/h, uma velocidade relativamente alta para
middleweights.
O Touro canta pneu enquanto o sistema conseguir gerar I
max
=66A, o que ocorre apenas para
rotaes baixas do motor de zero at
1
=K
v
(V
input
R
circuito
I
max
) =254 (24 0,148 66) =
3615RPM =379rad/s. A velocidade do rob na qual as rodas pram de deslizar v
1
=(
1
/ n) r =
(379 / 7,14) 0,0762m =4,04m/s =14,5km/h. Nesse intervalo, com as rodas deslizando, a
acelerao do rob igual ao coeficiente de atrito vezes a acelerao da gravidade, e vale a
1
=0,9
9,81 =8,83m/s
2
. Esse movimento uniformemente acelerado ocorre ento num intervalo de tempo
t
1
=v
1
/ a
1
=4,04 / 8,83 =0,46s.
Aps esse intervalo, a corrente no motor comea a diminuir, ficando abaixo de 66A. A corrente
a cada instante I
input
=[V
input
/ R
circuito
] [ / (K
v
R
circuito
)] =I
stall
[ / (K
v
R
circuito
)], e o torque
do motor resulta em
t input no_ load t stall no_ load
v circuito
K (I I ) K (I I )
K R

= =

logo o torque de cada roda n, e a fora de trao de cada uma n / r. As 2 rodas geram
juntas ento o dobro dessa fora, e da pela segunda lei de Newton 2 n / r =55kg a
2
. A
acelerao a
2
do rob varia pois depende da velocidade dos motores:
2 t stall no_ load
v circuito
2 n 2 7,14
a K (I I ) 0,03757 (162 3,4 )
r 55 K R 0,0762 55 26,62 0,148

= =

e assim a
2
=20,3 0,0325 (cuidado pois K
v
precisa estar em (rad/s)/V, e no RPM/V). Como as
rodas pararam de deslizar, a velocidade do rob v =(

/ n) r = / 93,7, logo a
2
=20,3 3,04v.
O rob nunca chega velocidade mxima terica, pois o comportamento assinttico. Mas o
intervalo de tempo entre o instante que deixou de deslizar (quando v =4,04m/s) at atingir por
exemplo 95% da velocidade mxima (v =0,95 6,67m/s =6,34m/s) pode ser calculado:
6,34
2
4,04
dv 1 20,3 3,04 4,04
t dt ln 0,6
20,3 3,04 v 3,04 20,3 3,04 6,34

= = = =




8s
Assim, o tempo total de acelerao
do Touro, desde o repouso at 95% de
sua velocidade mxima t
1
+t
2
=
0,46 +0,68 =1,14s, um valor bem
prximo ao medido na prtica. O
grfico ao lado resume os resultados.
Se o seu rob no conseguir cantar
pneu, ento basta calcular a integral
acima saindo da velocidade v =0 (ou
seja, t
1
=0, e s haver t
2
).


72


Note que para o rob ser gil importante que esse tempo seja pequeno, como no Touro de
nada adianta uma velocidade final muito alta se voc no conseguir alcan-la rapidamente ou antes
de atravessar toda a arena.
importante frisar que as contas acima tambm valeriam se o rob tivesse 4 rodas ativas
acionadas pelos mesmos 2 motores. O torque de cada motor seria dividido por 2 rodas, em
compensao o impulso das 2 rodas de cada lado seria somado, e no final o resultado seria o
mesmo. Se houvesse 4 motores para as 4 rodas, a sim o resultado das contas mudaria, pois
estaramos dobrando a potncia do sistema.

5.3.2. Exemplo: Projeto da Arma do Touro
Vamos calcular o tempo de acelerao do tambor do
Touro, e a energia nele armazenada. O tambor do Touro
pode ser aproximado por um cilindro de ao de raios
externo R =65mm e interno r =40mm, com comprimento
L =180mm. Sendo 7,8 a densidade do ao, a massa do
tambor m = (0,065
2
40
2
)1807,810
6
kg/mm
2
=
11,6kg. O momento de inrcia de rotao em relao ao
eixo horizontal I
zz
=m(R
2
+r
2
)/2 =11,6(65
2
+40
2
)/2 =
33785kgmm
2
=0,0338kgm
2
.
O motor da arma o Magmotor S28-400 (vide figura
ao lado) conectado a 2 packs de baterias de NiCd em paralelo. Temos V
input
=24V, e esse motor
tem K
t
=0,0464Nm/A, R
motor
=0,042, e I
no_load
=4,5A. Temos K
v
=1/K
t
=21,55 (rad/s)/V =206
RPM/V. A resistncia do motor precisa ser somada resistncia da eletrnica/solenide (cerca de
0,004) e das baterias, que por estarem em paralelo tm resistncia equivalente igual metade da
de 1 pack (0,080 / 2 =0,040 nesse caso), resultando em R
circuito
=0,042 +0,004 +0,040 =
0,086. Repare que esses 2 packs so os mesmos usados no acionamento das rodas do Touro, por
isso vamos assumir nessas contas da arma que o rob no est se locomovendo.
As polias em V da arma do Touro possuem mesmo dimetro, portanto no h reduo de
velocidade (n =1). A velocidade final terica do tambor ento
no_load
=206 (24 0,086 4,5)
=4864RPM =509rad/s. Na prtica, por causa das perdas por atrito no sistema, o tambor gira a um
pouco mais de 4750RPM, que medimos usando um tacmetro estroboscpico. J a corrente de pico
no comeo da acelerao I
stall
=24 / 0,086 =279A. Repare que o ideal que as correias em V no
deslizem durante a acelerao, mas sim no instante do impacto. Para isso importante que elas
estejam bem tensionadas. Assumindo que elas no deslizem na acelerao, a questo que resta
saber se as baterias conseguem fornecer os 279A. Se isso no for verdade, precisaramos dividir as
contas em 2 etapas: num intervalo de tempo inicial em que as baterias estejam fornecendo sua
mxima capacidade (no caso, uma certa corrente menor que 279A) e em outro em que as baterias j
consigam suprir as necessidades do motor. A soluo desse problema no difcil, as contas so
parecidas com aquelas feitas no projeto da locomoo, somando os intervalos de tempo obtidos nas
2 etapas.


73


No caso do Touro, as baterias conseguem fornecer juntas os 279A, o que facilita os clculos. O
torque do motor funo da sua velocidade angular :
t input no_ load t stall no_ load
v circuito
K (I I ) K (I I ) 12,74 0,025
K R

= = =

Como a reduo n =1, esse torque diretamente aplicado ao tambor para aceler-lo:
zz
d d
I 12,74 0,025 0,0338
dt dt

= =
O tempo de acelerao do tambor desde o repouso at 90% de sua velocidade mxima (0,90
509 =458rad/s) ento
458
0
0,0338 d 0,0338 12,74 0,025 0,0
t dt ln 3,1
12,74 0,025 0,025 12,74 0,025 458

= = = =




s
O grfico ao lado resume
os resultados. Considerando as
perdas por atrito, espera-se na
prtica que o valor real seja um
pouco acima de 3,1s. Em
compensao, baterias de NiCd
de 24V quando totalmente
carregadas chegam a at 28V,
o que reduz um pouco o tempo
de acelerao. De qualquer
forma, a estimativa acima
razovel, o tempo medido
experimentalmente foi cerca de
3s. Em geral bom que esse intervalo de tempo seja menor que 4 segundos (como discutido no
captulo 2), portanto 3s um valor satisfatrio. Repare que essas contas assumiram que o rob no
est se locomovendo, e portanto os 2 packs de bateria esto sendo usados exclusivamente para
acelerar a arma. Se ele estivesse cantando pneu durante toda a acelerao da arma, ento
naturalmente o tempo calculado seria maior que 3s.
A energia cintica acumulada no tambor aps esse intervalo de tempo E =I
zz

2
/ 2 =0,0338
458
2
/ 2 =3545J (para 90% da rotao mxima), o equivalente a cerca de 10 tiros de calibre 38 ou
1 tiro de fuzil. A energia cintica mxima real, para os 4750RPM (497 rad/s) medidos, E =I
zz

2

/ 2 =0,0338 497
2
/ 2 =4174J . Essa energia seria teoricamente capaz de arremessar um adversrio
de 55kg a uma altura de h =E / (m g) =4174 / (55 9,81) 7,7 metros. Na prtica a altura bem
menor pois o impacto no totalmente transmitido ao adversrio, e muita da energia dissipada na
forma de deformao do outro rob (ou seja, destruio!).



74


5.3.3. Consumo de Energia de Armas Giratrias
Calcular o consumo do motor de uma arma giratria tambm importante, para que se
dimensione a capacidade das baterias. O consumo formato basicamente por 2 parcelas: uma para
acelerar a arma aps cada impacto, e outra para vencer os atritos nela presentes.
Pode-se estimar o consumo da bateria durante a acelerao de uma arma giratria (de momento
de inrcia I
zz
na direo de giro) assumindo que I
no_load
seja muito menor que I
stall
(o que verdade
para quase todos os motores DC). Nesse caso, o torque do motor seria =K
t
I
input
. O torque
transmitido arma aps uma reduo de n:1
arma
=( n), e a velocidade angular da arma fica
reduzida para
arma
=( / n). Na equao =K
v
(V
input
R
circuito
I
input
), os nicos termos que
variam so e I
input
, os outros so todos constantes, portanto d/dt =K
v
R
circuito
dI
input
/dt. A
equao da dinmica fica ento:
input
arma zz v circuito zz
arma zz t input
dI
d I I d
I n K I n
dt n dt n dt

= = =
K R

e assim
zz v circuito
input input
2
t
I K R
I dt dI
K n

=

O consumo da bateria obtido integrando-se a corrente ao longo do tempo, desde o seu valor inicial
I
stall
(no incio da acelerao da arma) at o valor final zero (pois aproximou-se I
no_load
=0), logo
stall
0
zz v circuito zz v circuito
input input stall
2 2
t t
I
I K R I K R
Consumo I dt dI I
K n K n

= = =



Essa equao vlida para qualquer arma giratria acionada por motores DC (tome cuidado
com as unidades, K
v
deve estar em rad/s e o resultado sai em As). No caso do Touro, o consumo a
cada acelerao do tambor
2
0,0338 21,55 0,086
Consumo 279 377A s 0,104A h
0,0464 1

= = =

No entanto, falta considerar a parcela do consumo devida aos atritos da arma. Isso precisa ser
medido experimentalmente. Ns ligamos o tambor do Touro e, na sua velocidade mxima, a
corrente no motor medida com um ampermetro cerca de 40A. Esse valor consumido
constantemente durante todo o tempo em que o tambor estiver ligado.
Vamos considerar que o tambor fique ligado durante todo o round, e que ele provoque cerca de
10 grandes impactos no adversrio (precisando acelerar completamente 10 vezes). O consumo total
da arma em um round de 3 minutos (180 segundos) ento aproximadamente:
Consumo Total da Arma 40A 180s 10 377A s 7200A s 3770A s 10970A s 3,1A h = + = + =


75


Note que a maioria do consumo da arma (quase 66% no caso) para vencer o atrito, portanto
use sempre na arma rolamentos bem lubrificados e se possvel blindados para no entrar detritos,
minimizando as perdas. Buchas de bronze tambm podem ser usadas como mancais de
deslizamento, mas seu atrito costuma ser maior, e elas podem esquentar muito em altas rotaes.
O consumo final do Touro em 3 minutos, somando a locomoo (com um piloto agressivo
cantando pneu metade do round, como calculado anteriormente) e a arma (acionada o tempo todo
e causando 10 grandes impactos) 3,3Ah +3,1Ah =6,4Ah, portando 2 packs de bateria de 24V
de 3,6Ah cada (total 7,2Ah) so mais que suficientes.
Com essas contas tambm d para planejar a estratgia do piloto em caso de contingncia. Por
exemplo, se for preciso usar 2 packs de apenas 2,4Ah cada (total 4,8Ah), o piloto pode cantar
pneu s 25% do tempo, desligar a arma durante 30% do round (atacando como um rob tipo ram
nesse perodo), e ainda assim ser capaz de causar 10 grandes impactos, pois refazendo as contas o
consumo seria cerca de 1,65Ah (locomoo) +2,45Ah (arma) =4,1Ah, o que seria suficiente com
alguma folga.

5.3.4. Efeito Giroscpico
Uma caracterstica interessante dos robs
com arma giratria o efeito giroscpico.
Vertical spinners e drums tendem a empinar a
lateral quando fazem curvas com a arma ligada,
como na foto ao lado do Touro, onde ele chega
a girar com apenas 1 roda no cho. Essa
empinada, alm de impressionar os juzes,
funciona como uma excelente dana da
vitria ao final do round. No entanto, se o
rob empinar demais isso pode ser prejudicial
durante um round, pois ele ter mais dificuldade em fazer curvas e manobras rpidas e precisas.
Mas o que causa o efeito giroscpico?
O efeito giroscpico vem da tendncia dos corpos de manterem seu movimento, no caso
manterem seu momento angular. Quando o Touro tenta fazer uma curva com a arma ligada, ele est
forando o tambor a alterar a sua direo de rotao, e por isso mais difcil fazer a manobra.
Spinners no tm esse problema, pois ao fazer uma curva eles no alteram a direo de rotao
da arma, que continua girando em um eixo vertical. Porm os spinners costumam ter uma pequena
dificuldade em fazer curvas no sentido oposto ao que a arma gira, e fazem curvas mais facilmente
no mesmo sentido. Isso no tem nada a ver com efeito giroscpico, simplesmente causado pelo
atrito entre a lmina e a estrutura, que tende a girar o rob no mesmo sentido da arma. Esse efeito
normalmente pequeno. O efeito giroscpico nos spinners aparece quando algum tenta vir-los,
capot-los, pois o alto giro da arma garante uma certa estabilidade no rob e o ajuda a se manter
horizontal. O Ciclone escapou de muitas potenciais capotagens por causa desse efeito.


76


Existem spinners cujo eixo de rotao da arma
no vertical, ele possui uma pequena inclinao
para frente, para que a lmina passe mais perto do
cho na parte da frente do rob (figura ao lado).
Esses spinners sofrem um pouco do efeito
giroscpico, proporcional ao seno do ngulo entre o
eixo de rotao da arma e a vertical. Quanto menor
o ngulo, menos efeito. Esse tipo de spinner tem
um problema srio: h a chance de o rob ser
arremessado para o alto e capotar. Isso porque, se
por exemplo a lmina girar no sentido mostrado na
figura, ele no ter problemas ao acertar de frente ou pelo seu lado esquerdo (o lado bom
mostrado na figura, que bate de baixo para cima) um adversrio, mas pelo lado direito (o lado
ruim) o princpio da ao e reao poder causar a sua prpria capotagem ao bater de cima para
baixo.
O efeito giroscpico, alm de dificultar as curvas de vertical spinners e drums, causa tambm o
fenmeno da precesso, o mesmo que garante que um pio possa ficar girando inclinado sem cair.
Esse fenmeno faz com que o rob empine a lateral. A precesso da arma de um rob pode ser
calculada pelo princpio do momento angular (que gera as equaes de Euler), que depende do
momento de inrcia de rotao da arma em relao ao eixo em que ela gira (no caso o horizontal)
I
zz
, e dos momentos nas 2 outras direes, I
xx
e I
yy
.
As armas desses robs normalmente tm simetria
axial (como nos discos dos vertical spinners e nos
cilindros dos drums), e portanto I
xx
=I
yy
. Na figura
ao lado, o sentido do eixo z foi arbitrado na direo
em que a arma gira de modo a arremessar os
adversrios para o alto, com velocidade angular
z
.
Note que as rodas esquerda e direita do rob esto
representadas pelas letras E e D respectivamente.
O eixo y foi escolhido como o vertical e o x aponta
horizontalmente para a frente. Quando o rob est
girando em torno do prprio eixo (fazendo uma curva) com velocidade angular
y
e com a arma
ligada com
z
, o princpio do momento angular resulta em
x zz z
I
y

onde
x
um torque externo aplicado na direo de x. Essa equao uma boa aproximao se o
ngulo da empinada do rob em relao horizontal for pequeno.
Se o rob fizer uma curva para a esquerda, ento
y
>0, e assim pela equao acima
x
>0. Isso
significa que a fora da gravidade precisa fazer um torque positivo em x para manter o sistema em
equilbrio, que o que ocorre quando a roda direita (D) levanta do cho, veja a figura a seguir
esquerda. Analogamente, se o rob faz uma curva para a direita, ento
y
<0, e assim
x
<0, torque


77


esse que a fora da gravidade consegue exercer quando a roda esquerda (E) levanta do cho, veja a
figura direita.


Esses resultados so os mesmos tanto para drums quanto para vertical spinners. Por exemplo, na
primeira final do Winter Challenge 2005, o vertical spinner Vingador girava sua arma (disco) com

z
>0. Ao receber um impacto do spinner Ciclone, o Vingador comeou a rodopiar com velocidade

y
<0 (no sentido horrio). Para manter esse movimento em equilbrio seria necessrio um torque

x
<0, no entanto mesmo levantando a roda esquerda a gravidade no conseguiu gerar torque
suficiente para compensar o movimento. O vingador continuou ento empinando (d
x
/dt >0) at
terminar virado com o seu lado direito apoiado no cho.

Vertical spinners costumam ter muito mais problema com o efeito giroscpico que drums. O
motivo porque o efeito giroscpico proporcional velocidade angular da arma
z
, enquanto que
a energia cintica depende de
z
2
. Vertical spinners costumam ter
z
mais baixo e momento de
inrcia da arma I
zz
mais alto que os drums. Assim, por exemplo, um vertical spinner que gira um
disco slido de massa m =10kg e raio R =0,3m a
z
=1000RPM =105rad/s tem I
zz
=mR
2
/2 =
100,3
2
/2 =0,45kgm
2
e energia cintica da arma E =I
zz

z
2
/ 2 =0,45 105
2
/ 2 =2481J . Um drum
que gira um cilindro de massa m =10kg de raios externo e interno R =0,06m e r =0,04m a
z
=
4173RPM =437rad/s tem I
zz
=m(R
2
+r
2
)/2 =10(0,06
2
+0,04
2
)/2 =0,026kgm
2
e energia cintica
da arma E =I
zz

z
2
/ 2 =0,026 437
2
/ 2 =2483J , praticamente a mesma energia do vertical
spinner, logo so robs com poderio blico equivalente. No entanto, o momento angular da arma do
vertical spinner I
zz

z
=0,45 105 =47,25, muito maior que o do drum I
zz

z
=0,026 437 =
11,36. Como o efeito giroscpico depende do fator I
zz

z
, um drum vai sofrer muito menos
influncia e assim empinar menos que um vertical spinner de energia equivalente.


78


D para fazer uma estimativa um pouco
melhor sobre o efeito giroscpico, considerando a
inclinao em relao horizontal (figura ao
lado), que antes era assumida muito pequena. Ao
girar no prprio eixo com velocidade
y
e com a
arma ligada girando a
z
, o rob se inclina de .
A projeo do vetor
z
na vertical,
z
sen, no
muda de direo, mas a projeo horizontal

z
cos gira ao redor do eixo y com velocidade

y
, sendo responsvel pelo efeito giroscpico. O
torque
x
que a gravidade exerce sobre o rob
igual a Mgdcos onde M a massa de todo o rob, g a acelerao da gravidade, e d a distncia
entre cada roda e o centro do rob (vide a figura). Assumindo que
z
muito maior que
y
(pois a
arma gira muito mais rapidamente que o rob), o princpio do momento angular diz que a
empinada est em equilbrio se
y
=
y,crtico
, onde:
x zz z y,critico
M g d cos I ( cos ) = =
Cancelando o cos da equao, descobrimos que
y,critico
zz z
M g d
I

=


ou seja, se voc fizer uma curva com velocidade
y
aproximadamente igual a
y,crtico
, o rob vai
empinar, num ngulo que pode ser qualquer (a estabilidade independe de , pelo menos nessa
aproximao do modelo). Se
y
for menor que
y,crtico
, o rob no levanta a roda. E se
y
for maior
que
y,crtico
, o rob empina totalmente, ficando virado de lado. Na final do Winter Challenge 2005,
o impacto do Ciclone com certeza fez o Vingador girar com uma velocidade
y
maior que o seu
valor
y,crtico
, causando a virada.
No exemplo anterior comparando um vertical spinner e um drum de mesma energia, assumindo
que M =55kg e d =0,2m, teramos pela equao acima que o vertical spinner no poderia fazer
curvas a mais de
y,crtico
=2,28rad/s =21,8RPM sem levantar a roda e arriscar virar de lado. J o
drum poderia fazer curvas a at
y,crtico
=9,5rad/s =90,7RPM sem sair do cho, um valor muito
mais razovel.
Enfim, para evitar que o rob vire de lado, preciso que o seu valor
y,crtico
seja o maior
possvel. Por isso importante que a base de um vertical spinner ou drum seja larga, pois quanto
maior a distncia entre as rodas, maior o valor de d, e pela equao acima maior fica o
y,crtico
. Se o
vertical spinner do exemplo acima tivesse base mais larga, por exemplo com d =0,3m (distncia de
600mm entre as rodas), refazendo as contas ele poderia fazer curvas a quase 33RPM, ou seja,
podendo girar 180 graus em menos de 1 segundo, um valor mais razovel para conseguir se manter
de frente para o adversrio.


79


5.4. Sistemas Pneumticos, Hidrulicos e Combusto

At agora focamos basicamente em motores DC, por serem os atuadores mais usados em
combate. No entanto h outras formas de acionamento to boas ou at melhores que sistemas
eltricos, que pecam apenas pela sua maior complexidade e em muitas vezes pela falta de
confiabilidade.

5.4.1. Sistemas Pneumticos
Sistemas pneumticos so capazes de gerar uma grande
quantidade de energia em um curto espao de tempo, o que
fundamental para robs com armas intermitentes como
launchers (foto ao lado) e hammers. So normalmente
acionados por ar ou nitrognio (N
2
) sob alta presso, ou gs
carbnico (CO
2
) lquido.
CO
2
tem a vantagem de ser armazenado nos tanques em
forma lquida, permitindo uma grande quantidade de gs
em um espao pequeno. A presso de armazenamento fica
em torno de 850 a 1000psi (cerca de 60 a 70 atmosferas).
Por ser usado em armas de paintball, muitos componentes
para CO
2
so fceis de serem achados. O problema do CO
2

que a mudana de fase de lquido para gs um processo endotrmico, o que pode fazer os seus
tanques congelarem durante um round.
Ar ou N
2
podem ser comprimidos at presses muito altas, como 3000psi (cerca de 200
atmosferas). As vantagens sobre o CO
2
so no terem o problema de congelamento, e serem gases
mais leves (poupando at 0,5kg em middleweights tpicos com o tanque cheio). A desvantagem est
na necessidade de componentes que suportem presses mais altas, que so mais caros. Alm disso,
algumas competies limitam a presso que pode ser armazenada nos robs.
De forma simplificada, os sistemas pneumticos consistem de um ou mais tanques de
armazenamento, conectados a um regulador de presso, acumulador, vlvula solenide, e cilindro
pneumtico, alm de vlvulas de segurana.
Tanques so necessrios pois no prtico usar compressores de ar. Alm de pesados,
compressores no teriam potncia suficiente para suprir a tempo as necessidades de um rob
durante um round.
Reguladores so componentes que transformam as altas presses dos tanques (cerca de 1000psi
para CO
2
e 2000 a 3000psi para ar ou N
2
) em presses menores que possam ser usadas no sistema,
tipicamente 150 a 250psi.
Acumuladores so buffers, pequenos reservatrios que armazenam o gs j na presso requerida
pela arma do rob. Eles so necessrios apenas se o seu regulador no gerar vazo suficiente para
um ataque da arma. Eles normalmente armazenam o suficiente para um ataque, garantindo vazo


80


durante todo o curso do cilindro, sem sofrer o gargalo do regulador ou das vlvulas de segurana
do tanque.
Os cilindros so acionados
pelas servovlvulas tipo
solenide (vide figura ao lado), e
podem ser de simples ou dupla
ao. Os de simples ao so
acionados pneumaticamente em
apenas um sentido, precisando de
uma mola ou do peso prprio da
arma para retornarem posio
original aps o disparo. Os de
dupla ao, por outro lado, so
acionados pneumaticamente nas
duas direes. Quanto maior a
rea do pisto do cilindro, maior
a fora gerada na arma.
A figura abaixo mostra o desenho esquemtico do acionamento de um cilindro de simples ao.
Os itens 1, 2, 3 e 4 do diagrama representam a linha de alta presso, e os elementos restantes
constituem a linha de presso de operao.

1. tanque de alta presso;
2. vlvula de purga de alta presso;
3. manmetro de alta presso;
4. regulador;
5. manmetro de baixa presso;
6. vlvula de segurana;
7. acumulador;
8. vlvula de purga de baixa presso;
9. servo-vlvula pneumtica de 2 vias
normalmente fechada;
10. servo-vlvula pneumtica de 2 vias normalmente aberta;
11. cilindro pneumtico de simples ao.

Alguns construtores mais ousados usam tanques de CO
2
sem reguladores, enviando alta presso
diretamente aos cilindros. Para isso preciso eliminar qualquer gargalo na linha de presso,
retirando, por exemplo, qualquer vlvula com ponta tipo agulha, e evitando curvas acentuadas nas
mangueiras. Deixando todo o fluxo livre e sem gargalos, no necessrio usar o acumulador. O
esquema fica similar ao do diagrama acima, exceto que os itens 4, 5, 6 e 7 so eliminados. Mas
muito cuidado: ao invs de lidar com 150 a 250psi, os itens 8, 9, 10 e 11 estaro sendo submetidos
diretamente a cerca de 1000psi, eles normalmente no tolerariam esse nvel de presso.


81


Para suportar essa presso voc precisar de componentes
hidrulicos, em especial cilindros hidrulicos (alguns suportam at
2500psi, veja a figura ao lado), porm acionados pneumaticamente.
Os launchers Bounty Hunter (em amarelo na figura abaixo) e Sub-
Zero usam cilindros hidrulicos acionados por CO
2
. Mas tome muito
cuidado com esses sistemas, pois alm de serem experimentais, so
potencialmente auto-destrutivos! Os cilindros hidrulicos no foram
projetados para as altas velocidades dos
sistemas pneumticos, h a chance de o
pisto romper no impacto ao final de seu
curso. Use sistemas certificados para
2500psi hidrulicos, para que possa ser
usado sem problemas a 1000psi
pneumticos. E verifique se os
organizadores da competio permitem o
uso de presses to altas.
Voltando aos sistemas com presso
regulada, para o acionamento de um
cilindro de dupla ao preciso de um
esquema um pouco diferente do de simples ao. A figura abaixo mostra o desenho esquemtico
deste acionamento.

1. tanque de alta presso;
2. vlvula de purga de alta
presso;
3. manmetro de alta presso;
4. regulador;
5. manmetro de baixa presso;
6. vlvula de segurana;
7. acumulador;
8. vlvula de purga de baixa
presso;
9. servo-vlvula pneumtica de
4 vias;
10. cilindro pneumtico de dupla ao.

Algumas dicas para aumentar a velocidade do seu cilindro so: use um acumulador maior; use
as mangueiras e conexes de maior dimetro possvel; evite curvas acentuadas no caminho das
mangueiras; deixe o caminho de exausto do cilindro o mais livre possvel e direcionado para fora
do rob.


82


5.4.2. Sistemas Hidrulicos
So os atuadores capazes de gerar as maiores foras. Seu inconveniente est na baixa velocidade
da arma, o que o torna no atrativo em combate. Um acionamento hidrulico em dois estgios
resolveria o problema, no entanto sua implementao muito complexa. O cilindro hidrulico
acionado por servo-vlvulas hidrulicas atravs de solenides. Estes sistemas ainda requerem um
compressor (bomba hidrulica), que precisa ser acionado eletricamente ou a combusto, e sofrem
muito com problemas de
vazamento do fluido hidrulico.
S foi utilizado com sucesso
em robs crushers (figura ao
lado), ainda assim sua
complexidade fez com que quase
no sejam mais usados. Reparem
na figura a necessidade de um
sistema eltrico (eletrnica e
locomoo), hidrulico (arma), e
combusto (para acionar a
bomba hidrulica). So tantos
componentes que normalmente
s se adequariam a um super-
heavyweight, e no a um
middleweight.

5.4.3. Motores Combusto
So capazes de armazenar muita energia a densidade de energia da gasolina, por exemplo,
cerca de 100 vezes maior que de baterias. Conseguem acionar armas com potncia maior que os
motores eltricos, e alm disso o seu torque aumenta (at certo ponto) com a rotao, ao contrrio
dos motores DC, que tendem a torque zero em altas velocidades. Alm disso, o grande barulho pode
impressionar bem os juzes em um round. Seu projeto relativamente simples, precisando apenas
de um servo-motor de boa qualidade e uma embreagem centrfuga (como as usadas em kart). Estas
embreagens garantem que a arma ficar imvel at o incio do round, como exigido no regulamento
das competies, mesmo com o motor combusto estando ligado.
Um grande desafio garantir que o motor funcione de cabea para baixo, caso o rob seja
inversvel, garantindo que o fluxo de gasolina continue constante e sem vazamentos. Motores de
serras eltricas so bons candidatos, pois seu carburador pode operar em qualquer orientao.
Motores usados em avies tambm funcionam de cabea para baixo j chegaram at a usar
turbinas para acionar spinners no entanto normalmente seriam muito pesados para um
middleweight, s vezes at mesmo para um heavyweight.


83


Os motores combusto, por s girarem em um sentido, normalmente s so usados para
acionar armas. O acionamento das rodas precisaria de um complexo sistema de marchas para poder
reverter o sentido.
Um grave problema dos motores combusto a grande interferncia que as velas causam nos
sistemas de rdio frequncia. Por isso coloque o receptor e eletrnica o mais longe possvel do
motor. Uma forma de contornar o problema usar velas resistivas (resistor spark plugs), que
causam ignio por resistncia eltrica e no interferem nas ondas de rdio.
A maior desvantagem de um rob combusto a falta de confiabilidade. A tcnica para lig-lo
no incio do round normalmente a conhecida internacionalmente como puxe e reze (pull and
pray) voc puxa a cordinha e reza para que ligue. Se o motor morrer durante um round, ser
impossvel relig-lo, a menos que ele possua um sistema de ignio prprio, controlado por um
canal adicional do rdio-controle. Esse sistema adiciona peso ao rob e tambm sofre problemas de
confiabilidade. Alm disso, voc vai acabar precisando usar 4 canais do rdio-controle para acionar
um nico motor combusto. Enfim, robs combusto so extremamente perigosos, mas devido
baixa confiabilidade dependem muito da sorte para avanarem at as finais sem problemas.
Uma curiosidade: o rob Blendo (ao lado) foi o
primeiro spinner combusto do mundo, e usava
um motor de cortador de grama. Ele foi construdo
por J amie Hyneman, e sua eletrnica foi montada
por Adam Savage. A exposio de J amie e Adam na
mdia ao competirem no BattleBots chamou a
ateno do Discovery Channel, o que levou
criao de um famoso programa: MythBusters, os
caadores de mitos.



84

6. Eletrnica

Existem inmeras opes de componentes eletrnicos e eltricos para acionar um rob de
combate, que poderiam gerar um livro inteiro por si s. Por esse motivo, neste captulo vamos
apresentar apenas os componentes cuja eficcia foi comprovada na prtica, nas arenas, alm de
alguns fundamentos bsicos de eletrnica.
O acionamento de um rob exige um grande nmero de componentes, dentre eles: rdio
transmissor, receptor, sistema eletrnico para interpretar os sinais do receptor (eletrnica de
sinal), controladores de velocidade, rels ou solenides, e chaves liga/desliga (on/off), conectados
por conectores, terminais e fios, descritos a seguir.

6.1. Rdio Transmissor e Receptor

6.1.1. Transmissor
O rdio transmissor permite que o piloto envie comandos para um receptor instalado no rob de
combate. Existem muitos fabricantes de rdios, como Futaba, GWS, Airtronics, J R, Hitec e
Spektrum. H tambm solues mais econmicas como rdios adaptados de brinquedos de controle
remoto, controles de videogames, etc, mas deve-se tomar cuidado para garantir o sistema tenha
potncia suficiente para evitar perda de sinal com o rob dentro da arena.
Um dos rdios mais utilizados o da marca Futaba. Existem diversos modelos, com nmeros
diferentes de canais. Normalmente o rob de combate usa apenas 3 canais 1 para ir para frente, 1
para fazer curvas, e 1 para acionar a arma (se houver). Rdios de 3 ou 4 canais so mais baratos e
so em geral suficientes. No entanto, rdios de 7 (figura ao
lado) ou 9 canais costumam ter mais funes e serem
programveis, incluindo uma memria interna, e podem ser
uma melhor opo.
A maioria dos rdios utiliza a banda de frequncia de
72MHz. Essa banda exclusiva para uso aeronutico, e por
isso proibida em todas as competies internacionais de
combate de robs. O melhor comprar um rdio de 75MHz,
que a banda terrestre. Outras bandas tambm so usadas,
como 27MHz e 50MHz. H ainda a banda de 900MHz, que
permite comunicao bi-direcional entre o rdio e o receptor.
Esses sistemas de 900MHz, como o IFI, permitem que seja
feita uma telemetria do rob durante a competio, no entanto
so grandes e caros.
Outro ponto importante o canal do rdio. Existem apenas 30 canais para a banda de 75MHz,
desde o canal 61 (75,410MHz) at o canal 90 (75,990MHz). A banda de 72MHz tem 50 canais, do
canal 11 (72,010MHz) ao 60 (72,990MHz). J a banda de 27MHz possui 6 canais e a de 50MHz
tem 10 canais. Em uma competio, proibido que dois rdios de mesmo canal estejam ligados ao


85

mesmo tempo. Essa uma medida de segurana, pois o rdio de uma equipe poderia acionar o rob
de outra inadvertidamente, o que pode causar acidentes. Por esse motivo, nas competies nos
Estados Unidos preciso estar com um clip indicativo da sua frequncia preso ao seu rdio para
poder us-lo. Como s h um clip disponvel para os competidores para cada canal, o problema fica
resolvido.
A banda de 900MHz no tem esse problema: ela usa uma nica frequncia, um nico canal, que
compartilhado por todos os competidores. Cada conjunto rdio-receptor se comunica de forma
codificada, cada receptor s obedece ao sinal enviado pelo seu rdio, e portanto no h problema de
interferncia nem necessidade de clips. Esse compartilhamento s possvel devido alta
frequncia do sistema, 900MHz, mais de 10 vezes maior que a das outras bandas usadas.
Nos sistemas de 72 e 75MHz, os canais so definidos atravs de
um par de cristais (figura ao lado), normalmente vendidos em
conjunto. O cristal Tx precisa ser encaixado no transmissor e o seu
par Rx no receptor. Tenha sempre um par de cristais de reserva, de
um canal diferente ao par do seu rdio original, caso voc tenha que
enfrentar um adversrio que use o mesmo canal que voc. Compre
apenas cristais da mesma banda do seu rdio. Cristais de 75MHz no funcionam em rdios de
72MHz. Para isso seria preciso converter o rdio em si de 72MHz para 75MHz, um procedimento
que custa cerca de US$20 a US$50 se feito por profissionais.
Quanto ao sistema de transmisso, os rdios podem ser tambm AM, FM (ou PPM) e PCM. AM
significa modulao da amplitude (Amplitude Modulation), a informao para controlar o sistema
transmitida variando-se a amplitude do sinal de rdio.
FM significa modulao da freqncia (Frequency Modulation), um sistema menos propenso
interferncia do que o AM. A informao de controle transmitida variando-se a freqncia do
sinal de rdio. Nesse caso, o sinal enviado ao receptor um trem de pulsos de cerca de 20ms de
perodo. Cada pulso do trem associado ao comando de um canal, e possui uma largura de 1 a 2ms,
dependendo do valor a ser enviado. Se o pulso fosse de 1ms, por exemplo, o manche do rdio
estaria todo para a esquerda (ou para baixo), se ele fosse de 1,5ms estaria centrado, e se fosse 2ms
estaria todo direita (ou para cima). No caso de um switch, 1ms estaria associado a ele desligado e
2ms a ele ligado. Esse sistema de trem de pulsos chamado de PPM (Pulse Position Modulation).
O terceiro tipo de rdio o PCM, que significa modulao de cdigo de pulso (Pulse Code
Modulation). Tecnicamente, a transmisso tambm em FM, a diferena que no PCM a
transmisso da informao para os canais feita digitalmente, enviando uma palavra binria
codificada, ao contrrio dos pulsos do PPM que usam valores analgicos (os perodos entre 1 e
2ms). Sinais enviados de forma digital, codificada, so muito mais confiveis. A modulao PCM
possui desse modo uma maior imunidade ao rudo que a PPM. Assim, d preferncia ao sistema
PCM.
Os receptores PCM recebem a palavra codificada, em forma digital, e convertem os sinais para
o trem de pulsos analgicos do PPM. Com isso, os servos usados em sistemas PPM funcionam
tambm em PCM, uma vez que o sinal transmitido pelo receptor sempre PPM.


86

Alm disso, os rdios PCM em geral permitem que se programe facilmente o failsafe. Failsafe
um sistema que permite pr-programar os sinais a serem transmitidos por cada canal do receptor
caso haja perda de sinal. Programe o failsafe de modo que caso haja perda de sinal o rob no se
locomova (manches centrados, codificados por um pulso de 1,5ms) e a arma esteja desligada
(switch da arma desligado, codificado normalmente por um pulso de 1ms). Este procedimento
obrigatrio para que o rob passe na inspeo de segurana das
competies. Para rdios AM ou FM/PPM, o failsafe precisa ser
implementado na eletrnica de sinal do sistema, por exemplo com
mdulos como o Micro Failsafe Dynamite (figura ao lado), que pode
ser encontrado em lojas de aeromodelismo.
Segue abaixo um resumo das principais caractersticas e funcionalidades que o seu rdio pode
(ou no) possuir:
nmero de canais de sada: em geral de 4 a 9 nos rdios de aeromodelismo, ou 3 em rdios tipo
pistola usados em carrinhos de controle remoto; voc precisar de no mnimo 3 canais;
reverso de servos: habilidade de inverter o sentido dos comandos de um canal;
ATV/EPA: ajuste dos valores mximos e mnimos que um canal pode enviar;
dual rate/exponential: ajuste da sensibilidade e linearidade dos comandos de um canal;
mixagem: habilidade de mixar canais, pode ser programvel ou vir pr-programada de fbrica;
mltiplos modelos: permite que voc tenha diversos programas distintos armazenados, um para
cada rob;
failsafe: os canais enviaro sinais pr-programados caso haja perda de sinal; somente rdios
PCM possuem esse tipo de funcionalidade embutida, os rdios PPM precisam de um mdulo
eletrnico especial;
redesignao de controle: habilidade de trocar canais entre o transmissor e receptor.

6.1.2. Receptor
Um receptor tpico pode ser visto na figura direita.
muito importante que o cristal esteja bem preso nele. Passe
uma fita adesiva resistente ao redor do receptor que
impossibilite o cristal de se soltar. Muitos rounds j foram
perdidos porque o cristal se soltou aps o rob receber um
impacto, deixando-o sem controle. Passe tambm a fita
adesiva sobre todos os conectores, para evitar que se
desprendam. Tape tambm com a fita os encaixes de todos os canais no utilizados, para evitar que
algum pedao de metal ali se deposite e cause um curto durante um round.
Normalmente existe um pequeno pack de baterias usado exclusivamente pelo receptor. Se os
seus motores eltricos gerarem muito rudo, essa realmente a melhor opo, para evitar
interferncias ou perda de sinal. No entanto, se os seus motores tiverem capacitores para diminuir o
rudo ou ento se sua carcaa for blindada, til considerar a possibilidade de usar as mesmas
baterias que acionam os motores para alimentar o receptor, e descartar o pequeno pack. Esse


87

pequeno pack s cria problemas: ele pode se soltar, mais peso e volume para o rob, e mais uma
bateria que voc precisa carregar, ocupando suas fontes e
carregadores. Sem contar que na turbulncia de um dia de
competio voc pode se esquecer de carreg-lo. Mas para elimin-
lo, preciso ter um BEC (Battery-Elimination Circuit, figura ao
lado), que nada mais que um regulador de tenso para garantir um
suprimento constante de (normalmente) 5V para o receptor. Voc
pode desenvolver o seu prprio BEC. Todos os nossos robs usam
BECs prprios que desenvolvemos, e eles funcionam muito bem.
Para robs insetos como os antweights (1lb) e
beetleweights (3lb), uma boa opo utilizar micro
ou nano-receptores (figuras ao lado). Eles so muito
pequenos e pesam apenas entre 3 e 8 gramas sem o
cristal. Mas cuidado pois todos eles precisam de
cristais especiais, no funcionam com os cristais
comuns.

6.1.3. Antena
Um grande problema que ocorre nos combates de robs a perda de sinal. Os robs so feitos
de metal, e portanto uma antena em seu interior sofre o efeito da gaiola de Faraday, e o sinal no
recebido. Robs com tampas de Lexan no sofrem deste problema, pois o policarbonato
transparente s ondas de rdio. Prenda a antena do receptor na tampa de Lexan, evitando o contato
com qualquer parte metlica. No caso de robs com armadura toda em metal, a soluo deixar a
antena para fora do rob. H o risco de a antena ser atingida, prejudicando a recepo, no entanto
uma melhor opo do que deix-la dentro do rob e perder completamente o sinal.
A antena dos receptores um fio de 1/4 do comprimento de onda do sinal. Assim, um sinal de
75MHz viajando velocidade da luz (cerca de 300.000 km/s) tem um comprimento de onda de
(310
8
m/s) / (7510
6
Hz) =4 metros. Como 4 metros seria um fio muito longo, utiliza-se 1/4 do
comprimento, 1 metro de fio. A forma de montagem ideal seria se este fio estivesse na vertical, no
entanto isso exigiria um rob com espao interno de 1 metro de altura. Na prtica, arrume o fio da
antena de modo que faa um zigue-zague no rob. Evite que o fio da antena esteja apoiado sobre
metal, o ideal que haja pelo menos 6mm de distncia entre o fio e qualquer chapa metlica. Usar
um pouco de Lexan entre o fio e a estrutura metlica uma boa opo.
Voc pode tambm substituir o fio de 1 metro do receptor por
uma mini-antena de menos de 200mm de comprimento. Essa uma
soluo muito usada nos EUA. Mas precisa ser uma antena com um
sistema eletrnico que amplifique o sinal. Ns usamos a antena
Deans Base-Loaded Whip (figura ao lado) no Touro sem problemas
de recepo. No entanto, ela teve que ser montada do lado de fora do
rob, devido ao efeito da gaiola de Faraday.


88

6.1.4. Giroscpios
Para garantir que o rob ande em linha reta, uma boa opo usar
giroscpios (figura ao lado), sensores que medem o ngulo de
orientao do rob. Eles so fceis de usar e compatveis com a
maioria dos receptores, podem ser conectados diretamente a eles.
Muitas lojas de aeromodelismo os possuem, so normalmente usados
em helicpteros rdio-controlados. O modelo mais barato o GWS
PG-03 Micro Gyro, que pode ser comprado por US$38 no site
www.robotmarketplace.com, o que um timo custo-benefcio. O
segredo do uso dos giroscpios em combate de robs ajustar o ganho de feedback em no mximo
20% do seu fundo de escala. Ganhos maiores podem deixar o sistema instvel, pois o giroscpio
comea a captar as vibraes dos motores e tentar compens-las. Os problemas do giroscpio so:
precisar estar muito bem amortecido para no quebrar, e precisar estar muito bem preso ao rob
(pois se ele se soltar o rob fica louco). Ele no deve ser usado em robs inversveis (que
funcionam de cabea para baixo), pois quando o rob inverte o ganho do controle fica negativo e o
rob gira descontroladamente. Para contornar isso seria preciso um sistema eletrnico para desligar
o giroscpio caso o rob inverta, ou melhor, um sistema que inverta o seu ganho nesse caso.

6.1.5. Servos
Nos aeromodelos, os receptores so conectados diretamente aos
servos, que so pequenos motores (servo-motores, figura ao lado) com
controle de posio embutido. Servos so muito prticos e baratos, alguns
robs de combate os utilizam para acionarem motores a combusto, ou
para ligarem ou desligarem circuitos de forma mecnica. O problema
desta abordagem que servos tm grande risco de quebrar ou se soltar na
presena de impactos. Sempre que possvel implemente acionamentos de
forma eletrnica, sem partes mecnicas mveis, evitando o uso dos servos.
Os servos que acompanham os rdios e receptores no possuem rotao contnua, e nem tm
potncia suficiente para acionar um rob middleweight. Para isso, precisamos usar outros motores,
como os discutidos no captulo anterior. Vamos a seguir discutir o acionamento dos atuadores mais
usados em robs de combate, os motores DC.


6.2. Acionamento de Motores DC

A forma mais primitiva de se acionar motores DC atravs do controle bang-bang. Ele consiste
em usar rels conectados de forma a acionar o motor com velocidade mxima para frente, para trs,
ou deixando-o parado. As figuras abaixo mostram como seria possvel conectar 4 rels para fazer o
controle bang-bang de 2 motores de acionamento das rodas. Na figura superior, ao ligar os rels E1
e E2 e desligar D1 e D2, o rob faz uma curva para a esquerda. Na figura inferior, ao ligar D1 e D2


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e desligar E1 e E2 ele faria uma curva para a direita. De forma anloga, possvel andar em linha
reta para frente (desligar os 4 rels), para trs (ligar os 4 rels), ou deix-lo parado (ligar, por
exemplo, E2 e D2 e desligar E1 e D1).




No exemplo acima, ao usar uma bateria de 12V, os motores somente podero receber +12V, 0V
ou 12V. Evite usar esse tipo de controle, voc estar jogando sempre o mximo de tenso em seus
motores e revertendo bruscamente seu sentido. Isso desgasta muito os motores e pode quebrar suas
engrenagens pelos impactos causados na reverso (da o nome bang-bang), alm de encurtarem a
vida dos rels. Esse tipo de controle s seria aceitvel em um motor de baixa rotao, que
provavelmente no teria aplicao em combate de robs.
Uma verso um pouco melhorada seria atravs do uso de rels em conjunto com um regulador
de tenso linear. Ao analisar a modelagem dos motores DC, fica claro que variando a tenso nos
terminais do motor, varia-se sua velocidade. Caso seja necessrio mudar a direo do motor,
necessrio inverter seus terminais ou gerar uma tenso negativa entre eles. Desse modo, um
controle simples pode ser implementado, com um conjunto de rels encarregados de inverter os
terminais do motor, como no exemplo anterior, enquanto que um regulador de tenso linear geraria
a tenso necessria para o acionamento, que poderia variar continuamente.


90

Apesar de bem simples, essa abordagem tem problemas srios, sendo o principal deles a baixa
eficincia do circuito, especialmente em baixas tenses de acionamento, j que toda a energia que
no utilizada pelo motor dissipada no regulador linear. Essa energia seria desperdiada em
forma de calor, e alm disso provavelmente queimaria o regulador de tenso caso ele no fosse
grande o suficiente. Na prtica, esta tcnica com regulador linear s funcionaria para motores
pequenos, de classes de peso menores (hobbyweight ou menor).
Esse mtodo ainda possui outro problema, este devido indutncia do motor. Ao utilizar o rel
para inverter os terminais do motor, a corrente estar sendo desligada quase que instantaneamente e,
devido a isso, uma tenso muito grande ser gerada pela indutncia, gerando arcos nos terminais do
rel, o que diminui sua vida til. Para conseguir uma eficincia maior e circuitos menores,
necessrio utilizar um mtodo diferente para variar a velocidade do motor, conhecido pela sigla em
ingls de PWM (Pulse Width Modulation, Modulao por Largura de Pulso), descrito a seguir.

6.2.1. Modulao por Largura de Pulso (PWM)
O mtodo PWM consiste em ligar e desligar o motor, numa freqncia fixa, atravs de uma
chave (normalmente algum tipo de transistor Bipolar ou MOSFET), fazendo com que o motor
gire numa velocidade proporcional relao entre o intervalo de tempo ligado (T
on
) e o perodo do
pulso (T). Essa relao chamada de Duty Cycle (D) e, se multiplicada pela tenso de pico (tenso
de alimentao do motor), temos uma tenso mdia que equivale tenso DC que teria que ser
aplicada para fazer o motor girar mesma velocidade.
Na figura abaixo, temos trs formas de ondas geradas com PWM, numa freqncia fixa. A da
esquerda (A) mostra o PWM com um D de quase 100%, ou seja, o motor se comporta como se
estivesse recebendo quase toda a sua tenso nominal. J na figura (B), o motor estaria recebendo em
mdia metade da tenso nominal, girando portanto aproximadamente metade de sua velocidade
mxima, pois nesse caso ele recebe sua tenso nominal durante um intervalo T
on
igual metade de
T, e desligado durante a outra metade. Na figura (C), ele estaria em uma velocidade muito baixa,
pois seu intervalo de tempo T
off
em que fica desligado (onde T
off
=T T
on
) muito alto.



A eficincia do circuito , idealmente, 100%, j que a chave que acionaria o motor no teria
perdas. Na prtica, isto no ocorre devido s perdas, tanto esttica quanto dinmicas, nos
transistores utilizados. Apesar disso, a eficincia de um controlador bem projetado est
normalmente acima dos 90%.


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Cuidado para no confundir PWM com PPM (ou PCM), muitos misturam esses dois conceitos,
dizendo que o sinal que sai do receptor PWM. Apesar de parecidos, isso no exatamente
verdade. Ambos o PWM e o PPM so trens de pulso analgicos, no entanto suas funcionalidades
so completamente diferentes. Uma das diferenas que o perodo entre os pulsos do PWM pode

ser qualquer, o que interessa o Duty Cycle, enquanto que o PPM usa um sinal que precisa ter
perodo bem definido.

6.2.2. Ponte H
A reverso do motor ainda um problema utilizando os mtodos citados anteriormente. Duas
formas para implementar a reverso so inverter os terminais do motor ou gerar uma tenso
negativa para acion-lo. Inverter os terminais muito complexo, envolvendo a utilizao de chaves
ou rels, o que no prtico nem confivel em combate. H tambm o problema do alto preo de
componentes qualificados para suportar altas correntes, alm do fato de ser necessrio desconectar
os fios momentaneamente para que os terminais sejam trocados. J a opo de gerar tenso negativa
tambm invivel devido complexidade do circuito necessrio para isto, tendo uma bateria como
alimentao principal do circuito.
Uma terceira opo a utilizao de uma ponte H. Ela possui este nome devido forma em que
as chaves e a carga esto dispostas no circuito. Ela a melhor
escolha por no ser necessrio criar tenses negativas e nem
desconectar os terminais para que eles sejam trocados.
A figura ao lado mostra uma ponte H bsica. Fechando as
chaves S1 a S4 numa ordem fixa, pode-se fazer o motor girar para
frente (fechando apenas S1 e S4), para trs (fechando apenas S2 e
S3), ou ento fre-lo (fechando apenas S2 e S4, ou apenas S1 e S3).
Outra vantagem o fato de as chaves poderem ser transistores que
podem ser chaveados rapidamente, suportam facilmente altas
correntes, sendo baratos e acessveis. Na prtica, este chaveamento
feito com o uso de transistores.
Na figura ao lado as chaves j
foram substitudas por transistores
tipo MOSFET (Metal Oxide
Semiconductor Field-Effect
Transistor), mostrando um circuito
bsico da ponte H. Para fazer o
motor girar para frente, a corrente
sai da bateria, passa pelo MOSFET
Hi1, passa pelo motor e por Lo2,
como mostrado na curva A. Para girar para trs, os MOSFETs Hi1 e Lo2 devem ser desativados,
ativando-se o Hi2 e Lo1, fazendo a corrente percorrer o caminho B. Para frear o motor h duas
opes, ou usar os MOSFETs Lo1 e Lo2 (curva C), ou usar Hi1 e Hi2 (curva D). Em ambas as
opes os terminais do motor so curtados. Esse efeito de frenagem ao curtar os terminais
chamado de freio motor e acontece devido ao fato de toda a energia do motor estar sendo dissipada
somente na resistncia interna deste, que , normalmente, muito pequena, fazendo com que a


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energia se dissipe rapidamente, parando efetivamente o motor. Cuidado pois motores de resistncia
interna muito baixa podem esquentar muito neste processo de frenagem.
Um grande problema de pontes H um efeito chamado shoot-through, que acontece ao acionar
as duas chaves de um mesmo lado da ponte (por exemplo, Hi1 e Lo1). Quando isso acontece, a
bateria sofre um curto, gerando uma descarga muito grande de corrente que, em geral, faz com que
as chaves sejam destrudas completamente. Mais adiante sero discutidas tcnicas para evitar esse
efeito.
Adicionar PWM ponte H bastante simples. Ao girar para frente, basta manter Hi1
permanentemente ligado, e Lo2 ligado durante o intervalo de tempo T
on
e desligado durante o resto
do perodo, no se esquecendo de manter Hi2 e Lo1 sempre desligados. Contudo, devido
indutncia existente no motor, a corrente tenta se manter fluindo de forma constante enquanto Lo2
estiver desligado e, para isso, Hi2 deve ser acionado neste intervalo de tempo (caminho D da figura
acima). Apesar de estarmos ligando os dois terminais do motor juntos, este caminho D mantm um
trajeto de baixa impedncia para a corrente do motor, com perdas mnimas de energia. Apesar de
isso frear momentaneamente o motor, exatamente esse efeito de ligar e desligar (frear) que gera a
tenso mdia vista por ele e, com isso, a velocidade varivel. Algo similar deve ser feito para que o
motor gire para trs, acionando Hi2 e Lo1 durante o T
on
, e durante o resto do perodo desligando
Lo1 e ligando Hi1.


6.3. Controladores de Velocidade

Os controladores de velocidade so sistemas eletrnicos de potncia que implementam a ponte
H acima descrita, incorporando PWM para que a velocidade de um motor possa ser controlada.
Existem diversos sistemas no mercado com essa funcionalidade. Vamos apresentar a seguir trs dos
mais usados: OSMC, Victor e Scorpion, que podem ser comprados no www.robotmarketplace.com.
Na seo 6.8, iremos entrar em mais detalhes no funcionamento destes sistemas, para que voc
possa construir o seu prprio controlador de velocidade e a placa de sinal necessria para acion-lo.

6.3.1. OSMC (Open Source Motor Controller)
OSMC uma placa de potncia capaz de acionar um nico motor entre 13 e 50V sob correntes
contnuas de at 160A e picos de at 400A. So muito robustas, usam 16 MOSFETs na ponte H
resfriados por um fan (figuras ao
lado, com e sem o fan). No
entanto, so um pouco grandes se
comparadas com outras solues
disponveis no mercado. Ns
usamos a OSMC nos nossos
robs Anbis, Ciclone e Titan, e
elas so muito confiveis.


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A OSMC o resultado de um esforo colaborativo de diversos construtores de robs de
combate. Todos os seus componentes e diagramas so gratuitos, e esto disponveis no endereo
www.robotpower.com/osmc_info. Nesse mesmo site, possvel comprar a OSMC pronta, montada
e testada (US$199), ou a placa vazia com todos os componentes a serem soldados (US$159), ou
apenas a placa sem os componentes (US$29). Para economizar, a nossa equipe comprou vrias
placas vazias a US$29 e buscou, atravs do forum da OSMC (groups.yahoo.com/group/osmc),
informaes sobre opes de componentes. Montamos e soldamos as placas dessa forma. A
economia no foi muito grande, acabou saindo no muito menos que os US$159, mas em
compensao aprendemos muito sobre todo o funcionamento da placa.
Uma desvantagem que elas precisam de uma eletrnica de sinal separada para seu
acionamento, chamada MOB (Modular OSMC Brain). O MOB nem sempre est disponvel para
venda, muitas vezes preciso que voc mesmo o monte. Ns resolvemos no usar o MOB, e
desenvolver a nossa prpria placa de sinal, para que com uma nica placa pudssemos acionar 2
OSMC e mais o solenide da arma (no caso do Ciclone e do Titan). Com isso ganhamos espao no
rob. Alguns detalhes sobre ela esto na seo 6.8.

6.3.2. Victor
Os Victors so controladores de velocidade extremamente compactos, e quase to robustos
quanto a OSMC. Voc precisar de pelo menos dois Victors para acionar a locomoo do rob. Ns
usamos Victors no rob Touro e com isso ganhamos espao precioso para outros componentes.
Existem vrios modelos, todos eles externamente muito parecidos, e com um fan (ventoinha) para
resfriar seus MOSFETs:
Victor 883 (US$139): aciona motores de 6V a 30V, fornecendo 60A contnuos, 100A por
menos de 2 segundos, e 200A por menos de 1 segundo, usando 12 MOSFETs (as OSMC
usam 16);
Victor 885 (US$179): similar ao Victor 883, mas fornece o dobro de corrente, cerca de
120A contnuos, 200A por menos de 2 segundos, e 300A por menos de 1 segundo;
Thor 883 (US$185): virtualmente idntico ao Victor
885;
Victor-HV 36V (US$199): verso para tenses
maiores, aciona motores de 12V a 43V, fornecendo
120A contnuos, e 330A por menos de 3 segundos,
usando 16 MOSFETs;
Victor-HV 48V (US$199): verso para tenses ainda
maiores, porm suporta menos corrente que o Victor-
HV 36V, aciona motores de 12V a 60V, fornecendo
90A contnuos, e 220A por menos de 3 segundos,
usando 16 MOSFETs.



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Uma grande vantagem dos Victors que voc pode conectar o
receptor diretamente a eles, sem a necessidade de uma placa de
sinal intermediria (como a MOB no caso do OSMC). Alguns
receptores muito antigos podem precisar de um cabo especial,
chamado de signal booster (US$15, figura ao lado). Nossos
receptores Futaba nunca precisaram deles. No entanto, eles podem
ser muito teis em robs que estejam com problemas de rudos ou
perda de sinal, em especial causados por motores de combusto interna.
H tambm controladores de velocidade especficos para uso no acionamento de armas
giratrias. Eles no revertem o sentido da rotao, em compensao geram uma rampa suave de
acelerao e de frenagem, para poupar as baterias, evitando picos de corrente muito altos. Com eles
possvel variar a velocidade da arma. Isso pode ser til em 3 situaes:
se suas baterias no estiverem durando um round inteiro, voc poder deixar a arma em uma
rotao intermediria, consumindo menos, e acelerar at a velocidade mxima na hora de
cada investida contra o adversrio;
se a arma tiver sido danificada ou trincada em outros rounds, possvel diminuir a
velocidade para poup-la e no arriscar quebr-la durante a luta;
se o rob estiver vibrando muito na velocidade mxima, baixando-a um pouco pode
diminuir o problema ao se afastar das frequncias naturais do sistema.
Os modelos especficos para armas so os tipo SC (Spin Controller):
Victor 883 SC (US$169): aciona motores de 6V a 30V, fornecendo 90A contnuos, 100A
por menos de 2 segundos, e 200A por menos de 1 segundo, usando 12 MOSFETs;
Thor SC (US$219): similar ao Victor 883 SC, mas fornece mais corrente, cerca de 150A
contnuos, 200A por menos de 2 segundos, e 300A por menos de 1 segundo.
Apesar das vantagens das rampas de acelerao e de frenagem,
muitos construtores preferem usar solenides por serem mais baratos e
suportarem correntes mais altas.
Como os fans so muito importantes para o arrefecimento dos
MOSFETs, recomendvel proteg-los. Destroos ou mesmo os
prprios fios do rob podem encostar nos rotores do fan, fazendo-o
parar. Para evitar isso, use uma proteo feita de folha de alumnio
(figura ao lado). Voc pode fazer sua prpria, ou comprar por cerca de
US$2 no website www.robotmarketplace.com.

6.3.3. Scorpion
Os Victors e OSMC so apropriados para robs maiores, tipicamente de 60lb ou mais. Eles so
muito caros e relativamente grandes para serem usados em robs de classes de 12lb ou menos.
Existem 2 placas que suprem essas necessidades, a Scorpion HX e a Scorpion XL.


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A Scorpion HX (US$80) uma placa ideal para acionar
antweights (1lb) e beetleweights (3lb). Possuem 3 canais,
sendo 2 deles com controle de velocidade PWM, para
acionar a locomoo do rob, e 1 canal para acionar a arma
(se houver) em apenas um sentido. Os canais PWM aceitam
motores entre 4,8V e 22V, com 2,5A contnuos e 6A de
pico. Os canais do motor da arma fornecem maiores
correntes, 12A contnuos e 35A de pico. Essa a placa que
usamos no nosso beetleweight Mini-Touro.
A Scorpion XL (US$110) excelente para acionar
hobbyweights (12lb), tendo sido usada at em
featherweights (30lb). Ao contrrio da Scorpion HX, elas
possuem apenas 2 canais. Estes 2 canais, com controle de
velocidade PWM, so usados para acionar a locomoo do
rob com motores entre 4,8V e 28V, com 12,5A contnuos
e 45A de pico. Usamos essa placa nos hobbyweights
Tourinho e Puminha. Apesar do custo, essas placas so uma
tima escolha, principalmente pelo seu pequeno tamanho.
As placas prprias que havamos desenvolvido inicialmente acabaram ficando maiores que a
Scorpion XL, e assim no caberiam no pequeno espao disponvel nesses robs. No caso do
Tourinho, ns tivemos ainda que desenvolver uma placa prpria separada somente para acionar o
rel da arma.


6.4. Solenides

As armas de pequenos robs, como os insetos, podem ser acionadas por rels ou at
diretamente a partir de suas placas de potncia, como no caso da Scorpion HX. No entanto, robs
maiores precisam de solenides. Os solenides so verses maiores de rels, necessrios para
acionar armas potentes. Dois dos solenides mais usados em combate so o 586 SPDT e o TW C1,
tambm venda no site www.robotmarketplace.com.

6.4.1. White-Rodgers 586 SPDT
O White-Rodgers 586 SPDT (US$96) suporta 200A
contnuos a mais de 600A de pico, sendo portanto apropriado
para acionar praticamente qualquer arma de um middleweight.
Ele o solenide usado no Ciclone. O DT do seu nome significa
Double Throw, ou seja, ele possui tanto contatos normalmente
abertos (NA) quanto normalmente fechados (NF). Isso
necessrio para que a arma possa ser freiada. Todas as


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competies exigem que a arma de um rob pare em at um certo tempo, tipicamente 1 minuto. A
inrcia de muitas armas giratrias to grande que ela no conseguiria parar nesse tempo se apenas
desligssemos o motor. Existem grandes rotores que podem levar at 2 horas para parar aps
desligado o motor. Para evitar isso preciso usar o freio motor.
O princpio do freio motor muito simples: ao colocar um motor DC em curto, ele se
transforma em um gerador. Sua rotao gera uma corrente que dissipada em sua resistncia
interna, causando frenagem. Experimente girar o eixo de um motor com as mos, e voc ver que o
torque que voc precisa aplicar com os contatos abertos muito menor do que quando esto em
curto, com freio motor.
Bastaria ento conectar o motor ao NA do solenide, e fazer um curto nos terminais NF
passando pelo motor. Ao acionar o solenide, a corrente passa pelo NA e o motor acelera. Ao
deslig-lo, ocorre um curto atravs do NF que freia o motor.
Mas a energia cintica de muitas armas to alta, que ao freiar o motor ele fritaria. Isso
porque toda a energia da arma estaria sendo dissipada na forma de calor na resistncia interna do
motor. Para evitar isso, preciso colocar um resistor de potncia conectando os terminais NF. A sua
resistncia pode ser, por exemplo, 9 vezes a resistncia interna do motor. Assim, durante a
frenagem, 90% da energia da arma estaria sendo dissipada nesse resistor, e apenas 10% no motor.
Porm, quanto mais alta a resistncia, maior ser o tempo de frenagem. Por isso, se com essa
resistncia 9 vezes maior a arma do rob demorar mais de 1 minuto para parar, ser preciso
diminu-la.
Ao invs de um resistor de potncia, voc pode usar
tambm um fio de cobre muito longo enrolado (figura ao
lado). Conhecendo a resistividade do fio de cobre, calcule
quantos metros seriam necessrios para a resistncia
desejada, e o enrole em uma espcie de carretel para
manter o freio compacto. A vantagem desse freio que ele
muito barato, relativamente leve, e o grande
comprimento dos fios permite uma dissipao de calor
eficiente. Alm disso, se a arma do seu rob estiver
parando em mais de 1 minuto, basta ir cortando alguns metros do carretel at que a resistncia fique
baixa o suficiente. Ns usamos este freio de fio de cobre nos robs Ciclone e Titan, e eles
funcionam muito bem. O Touro no precisou de freio motor, pois apesar da alta energia do tambor,
seu momento angular pequeno, e ele consegue freiar sozinho em poucos segundos. Isso vale para
drums em geral. Mas spinners e vertical spinners, cujas armas tm grande momento angular,
certamente precisaro de um freio motor como esse. Mas preciso ter cuidado pois o fio esquenta
muito durante uma frenagem, e pode derreter qualquer plstico que estiver em sua volta, portanto
deixe-o longe da eletrnica ou de qualquer material inflamvel. Ns usamos sucata de fenolite (em
azul na figura acima) para fazer o carretel.




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6.4.2. TW-C1
O TW-C1 (US$44) tambm um solenide Double Throw, que
permite frenagem, no entanto bem menor, mais leve, e mais barato que
o White-Rodgers 586 SPDT. Ele tolera, a 48V, correntes de 80A
contnuas, 240A por 3 minutos, e 500A por 25 segundos. Ele usado
nas armas do Titan e do Touro. O nico problema de ambos o TW-C1 e
o White-Rodgers 586 SPDT o encapsulamento de plstico, que pode
quebrar se sofrer impactos. Por isso, use coxins ou algum outro tipo de
amortecimento entre eles e a estrutura do rob.


6.5. Fios e Conectores

Para unir os componentes vistos anteriormente, preciso usar fios e conectores de boa
qualidade, que suportem as altas correntes, e que no se soltem devido a impactos.

6.5.1. Fios
Os fios precisam ser bastante flexveis, para que
sejam fceis de serem serpenteados por dentro do
rob, e no tendam a romper as soldas durante
impactos. Portanto nunca use cabos com ncleo
metlico slido, e sim ncleos com mltiplos fios. Um
exemplo de fio flexvel o Deans Wet Noodle (figura
ao lado), ele formado por literalmente milhares de
fios extremamente finos. importante tambm sempre usar fios um pouco mais compridos que o
necessrio, para evitar que fiquem esticados e possam se romper ou se soltar durante um round,
especialmente se o rob sofrer empenamentos ou peas internas se moverem.
preciso ficar atento sua capacidade de corrente, que depende do seu dimetro (bitola) e do
tipo de isolamento. As bitolas mais comuns de fios para uso em middleweights so as 8, 10, 12 e 14
AWG. Quanto maior o AWG, menor o dimetro do fio. Quanto ao isolamento que recobre os fios,
h dois tipos principais: os de PVC, que resistem a at cerca de 105
o
C, e os de silicone, que podem
trabalhar a at 200
o
C. As maiores correntes toleradas por cada fio so:
8 AWG: 70A a 80A contnuos (PVC), 100 a 110A contnuos e pico de 500A (silicone);
10 AWG: 50 a 60A contnuos (PVC), 75 a 85A contnuos e pico de 350A (silicone);
12 AWG: 35 a 45A contnuos (PVC), 55 a 65A contnuos e pico de 200A (silicone);
14 AWG: 30 a 35A contnuos (PVC), 45 a 50A contnuos (silicone).
Note que as correntes de pico, ou aquelas que ocorram esporadicamente e por poucos segundos,
podem passar do qudruplo dos valores contnuos sem problemas.
Use abraadeiras para prender e organizar os fios, isso ajuda muito em um pitstop.


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Use passa-fios de borracha (figura ao lado) no rob quando precisar que
algum fio atravesse uma parede metlica. O atrito entre os fios e um furo em
uma placa de metal pode cortar o isolamento e causar curtos. Os passa-fios
ficam presos s paredes, e os fios passam pelo seu interior.

6.5.2. Terminais e Conectores
Use sempre terminais do tipo olhal
(figura ao lado esquerda). Evite os
terminais tipo garfo ou os de conexo
rpida, eles esto propensos a se
soltarem devido aos impactos. Prenda
sempre o conector usando uma porca
bem apertada com uma arruela de
presso. Passe fita isolante lquida no
sistema (figura da direita) para evitar
que destroos de metal se alojem e causem curtos. Outra dica prender vrios pedaos de fita
adesiva dupla-face no interior do rob, em especial perto da eletrnica. Essa fita funciona como um
papa-moscas, coletando pequenos pedaos de metal que entram no seu rob e que podem causar
curtos. Ns sempre usamos essa tcnica, ao final de uma competio os papa-moscas esto
repletos de destroos de metal, pequenos parafusos, e sujeira em geral.
Os conectores precisam ter baixa resistncia eltrica e prender
bem. Um conector excelente o Deans Ultra (figura ao lado), que
tolera 80A contnuos. Ns o usamos para conectar os motores ao
controlador de velocidade. Eles suportam correntes de pico muito
maiores, o motor da arma do Touro chega a picos de quase 300A, e
o Deans Ultra que nele usamos aguenta bem. Uma proteo extra ,
aps conect-los, passar uma fita isolante sobre eles para garantir
que no soltem.
Para correntes mais baixas, ns usamos o Deans Micro Plug (figura ao
lado), que apesar de muito pequeno suporta correntes de mais de 20A. Ns o
usamos para conectar os fans das baterias dos nossos middleweights, assim
como para conectar os motores dos nossos hobbyweights.
Outros conectores muito usados so os Anderson PowerPole.
Os mais comuns so os de 45A (figura ao lado) e os de 75A. Os
de 75A, apesar de um pouco grandes, toleram picos de corrente
ainda mais altos que o Deans Ultra. Ns o usamos nas nossas
baterias.





99

6.6. Chaves Liga/Desliga

As chaves liga/desliga (on/off) so obrigatrias nos robs. A maioria das competies exige que
essa chave interrompa todo e qualquer fluxo de corrente do rob. No suficiente desligar a placa
de sinal ou o receptor, preciso interromper tambm a conexo entre a(s) bateria(s) e o restante do
rob. Por esse motivo, estas chaves precisam suportar toda a corrente que passa pelo rob, incluindo
a requerida pela locomoo e pela arma. No caso do Touro, por exemplo, essa corrente pode chegar
a at 400A.
Existem chaves de alta corrente no mercado nacional, usadas por exemplo em caminhes, no
entanto elas so relativamente grandes e pesadas. Duas chaves, pequenas e leves, so muito usadas
em competies internacionais: a chave Hella, e a MS-2.
A chave Hella (US$18) a mais
usada, suporta 100A contnuos, 500A
por 10 segundos, e picos de at 1000A.
Ela vem com uma chave vermelha
(figura ao lado esquerda) que no
muito conveniente para ser usada em
combate. Muitos cortam fora a aba
dessa chave vermelha e fazem um
pequeno rasgo para gir-la usando uma chave de fenda (veja a figura da direita). Ns usamos a
Hella no Ciclone e no Titan.
A chave MS-2 (figura ao lado) melhor
e menor que a Hella, no entanto bem mais
cara (US$69). Ela tolera 175A contnuos,
500A por 3 minutos, e 1000A por 25
segundos. Para ligar ou desligar o rob,
voc precisa inserir uma chave allen (figura
ao lado direita) e dar 4 voltas completas
no sentido apropriado. Essas 4 voltas
tornam quase impossvel a chave desligar
sozinha devido a vibraes durante um round. Alm disso, uma mola em seu interior garante que o
rob continuar ligado se ela for quebrada. Isso nos salvou no Robogames 2006: o spinner The
Mortician conseguiu quebrar a MS-2 que usamos no Touro, no entanto o nosso rob continuou
funcionando por causa desta mola, e com isso acabamos ganhando o round. Existem verses que
toleram menos corrente mas no so muito menos caras, como a MS-1 (US$58) e a MS-05
(US$48).
Essas chaves so muito boas, porm so caras. Uma sugesto construir sua prpria verso,
vamos mostrar aqui como fazer isso. Voc vai precisar de dois blocos de nylon (um para a estrutura
e outro para a tampa), 1 parafuso allen longo e 4 curtos, uma mola, duas arruelas de nylon, dois
terminais tipo olhal e uma barra de cobre de preferncia todos com contatos banhados a ouro.


100

A estrutura em nylon (figura abaixo esquerda) precisa ser fresada para acomodar uma fmea
roscada ou porca (em preto ao centro) e o conjunto parafuso-arruelas-barra-mola, e ter pelo menos
4 furos roscados para prender a tampa. A tampa em nylon (figura abaixo direita) fresada para
encaixar os dois terminais, e possui o mesmo nmero de furos da estrutura, mas passantes.

estrutura fresada em nylon tampa fresada em nylon





Em seguida, monte o parafuso longo passando pela arruela de nylon, barra de cobre, outra
arruela e mola (figura abaixo esquerda). Em seguida, encaixe o parafuso na estrutura,
aparafusando-o na fmea roscada, e insira os dois terminais na tampa (figuras ao centro e direita).
Agora encaixe a tampa na estrutura, e use 4 parafusos menores para prend-los nas roscas da
estrutura. Voc pode fazer mais furos na estrutura para poder prend-la melhor no seu rob.



O princpio de funcionamento simples. O parafuso longo fica escondido dentro da estrutura.
Para desligar o rob, uma chave allen usada para apertar o parafuso, o que far a barra de cobre
descer e deixar de encostar nos terminais. Para ligar, basta desapertar o parafuso, e a barra de cobre


101

sobe at fazer contato. A mola importante para garantir que os contatos esto bem encostados um
contra o outro, e uma segurana caso a chave quebre, mantendo o rob ligado para no perder o
round. As arruelas de nylon isolam eletricamente o parafuso longo da barra de cobre.
Existem chaves ainda mais simples e baratas de serem feitas. Uma delas a que usamos na
locomoo do Ciclone. A chave Hella desliga a arma, acionada a 24V, mas como a locomoo usa
uma bateria de furadeira de 18V,
temos que ter uma segunda chave
liga/desliga. A soluo que
adotamos custou apenas US$3,25.
Usamos um par de conectores
Deans Ultra, veja as figuras ao
lado, com o rob desligado (figura
da esquerda) e ligado (figura da
direita). Cortamos em dois o fio
que liga ao positivo da bateria, abrindo o circuito, e soldamos as duas metades em um mesmo
conector fmea. Em seguida, soldamos um pequeno fio provocando curto no conector macho (no
esquea de passar fita isolante, na foto acima ele est sem). Ao conectar macho e fmea, o circuito
fechado e o rob liga. O conector Deans Ultra prende de maneira muito firme, e tolera 80A
contnuos e, pelos nossos testes, pelo menos 300A de pico. O piloto guarda no bolso o macho, e na
hora do round o conecta no rob e esconde o conjunto inserindo-o para dentro da carcaa (para
evitar que seja arrancado pelo adversrio, como o spinner The Mortician conseguiu fazer numa
chave muito parecida do launcher Sub-Zero, que estava exposta).
Outra soluo ainda mais simples no
usar chaves liga/desliga. Para isso, o rob
precisa ter um buraco ou vo em sua
estrutura por onde o piloto entra com os
dedos ou as mos e conecta ou desconecta
diretamente a(s) bateria(s). Essa a soluo
que usamos nos nossos hobbyweights
(figura ao lado). Um conector Deans Ultra
fmea soldado aos terminais da bateria
(jamais solde um macho em baterias, pois se encostarem em algum metal ela entra em curto), e a
eletrnica e o rel da arma se conectam em paralelo usando um macho. Para ligar o rob, os Deans
so conectados e inseridos para dentro do buraco da tampa, e usamos silver tape para vedar (para
no entrar pedaos de metal no rob que possam provocar curtos). Uma vantagem dessa tcnica
que no preciso abrir o rob nem trocar a bateria, ela pode ser recarregada dentro dele. S ser
necessrio abrir o rob para trocar a bateria se o intervalo de tempo at a prxima luta for muito
curto e no der tempo de recarreg-la dentro dele.



102

6.7. Diagramas de Conexo

Nesta seo vamos
mostrar como fazer para
conectar todos os
componentes vistos acima.
Uma configurao tpica
pode ser vista na foto ao
lado. O receptor recebe os
sinais do rdio e os envia
em forma PPM para a
placa de sinal. Essa placa
envia ento sinais PWM
apropriados para cada um
dos controladores de
velocidade, que os
amplificam e enviam para
os motores DC que
acionam as rodas. A placa
de sinal tambm aciona o
solenide, que liga o motor da arma (no representado na figura), e usa o carretel de fios de cobre
para frenagem.
Vamos apresentar a seguir dois diagramas tpicos. O primeiro um diagrama clssico, muito
parecido com o que usvamos no rob Ciclone em 2004. Em seguida apresentaremos um diagrama
melhorado, que cobre as deficincias do primeiro.

6.7.1. Diagrama Clssico
A figura a seguir apresenta um exemplo de um diagrama clssico de conexo. So usados dois
packs de baterias de nquel, um de nquel hidreto metlico (NiMH) e outro de nquel cdmio
(NiCd). Como ser discutido no captulo 7, as baterias de NiCd fornecem correntes mais altas, e
portanto so apropriadas para acionar a arma do rob, enquanto que as de NiMH tm mais
capacidade (duram mais), sendo ideais para a locomoo. Nesse exemplo, o pack de NiMH ligado
a uma chave on/off Hella, que fornece energia para os controladores de velocidade OSMC. O pack
de NiCd ligado ao solenideWhite-Rodgers 586 SPDT da arma, e um resistor de potncia usado
para frenagem. Um pequeno pack de baterias fornece energia o receptor a placa de sinal. A placa
de sinal interpreta o sinal PPM do receptor e envia PWM aos OSMC para acionar a locomoo do
rob, assim como liga ou desliga o solenide para acionar a arma.



103



O diagrama acima muito usado na prtica, e parece ser muito bom, inclusive otimizando o uso
das baterias NiCd para arma e NiMH para a locomoo. No entanto, ele tem srias falhas:
se houver algum problema com a bateria de NiMH, o rob pra de se locomover, e portanto
perde o round;
se o pequeno pack de baterias do receptor estiver descarregado, o rob no responder;
se a placa de sinal funcionar em 12V e o receptor em 5V, como usual, poderia ser preciso
usar dois packs pequenos, um de 12V e outro de 5V, ao invs de apenas um;
no h chave on/off entre o pack de NiCd e o solenide, portanto se devido a um pico de
corrente os terminais desse solenide soldarem com ele conduzindo, a arma no parar de
funcionar isso proibido em todas as competies nos EUA e mais recentemente no
Brasil, seria preciso ter mais uma chave on/off, antes do solenide, o que significa mais
peso, menos espao, e mais trabalho para ligar o rob;
no h chave on/off entre o pack pequeno e o receptor e placa de sinal muitas competies
exigem que tudo, inclusive o receptor e qualquer fan do rob, seja desligado pela chave; o
rob precisaria de 3 chaves on/off ao total, que o piloto no poderia esquecer de ligar no
incio do round;
o solenide White-Rodgers 586 SPDT relativamente grande e pesado;
o controlador de velocidade OSMC um pouco grande, ocupa muito espao interno;
um resistor de potncia de baixa resistncia eltrica (da ordem de fraes de ohm) e alta
potncia (alguns kW para middleweights), necessrio para a frenagem da arma, no barato,
e corre o risco de queimar.
Para corrigir todas essas deficincias, ns utilizamos um diagrama melhorado.


104

6.7.2. Diagrama Melhorado
A figura abaixo apresenta um diagrama melhorado, que usamos no rob Touro. So usados dois
packs de baterias de nquel, conectados chave on/off em paralelo. Ambos precisam ser de NiCd
para poderem ser conectados em paralelo sem problemas. A mesma chave alimenta os
controladores de velocidade Victor, o solenide TW C1, e a placa de sinal (que possui um regulador
de tenso para poder ser conectada em 24V). A placa de sinal quem alimenta o receptor, atravs
de um regulador nela embutido que faz papel de BEC (Battery-Elimination Circuit). O receptor
pode ser conectado diretamente aos Victors, sem precisar passar pela placa de sinal. A placa de
sinal s precisa ento interpretar o canal do receptor que controla a arma, para poder acionar o
solenide. Uma antena Deans Base-Loaded Whip acoplada ao receptor, melhorando a qualidade
da recepo do sinal do rdio. Um fio de cobre enrolado usado como freio da arma.



Esse diagrama melhorado supre todos os problemas do esquema clssico, pois:
se uma das baterias parar de funcionar (alguma solda se soltando ou algum mal contato), o
rob continua se locomovendo e sua arma funcionando, o pack restante cuidar disso, apesar
de poder ficar sobrecarregado;
a arma do rob acelerar mais rapidamente, pois os 2 packs em paralelo vo poder fornecer
o dobro da corrente de 1 pack nico, assumindo que o acionamento das rodas no esteja
exigindo demais desses packs;
no h necessidade do pequeno pack de baterias do receptor, ele alimentado pela placa de
sinal, que por sua vez alimentada pelos prprios 2 packs;


105

a nica chave on/off do sistema funciona para o rob inteiro, se ela for desligada nada recebe
energia, nem a locomoo, nem a arma, nem a placa de sinal, e nem o receptor; alm de ser
prtico, isso garante que o rob passar na inspeo de segurana mesmo nas competies
mais rigorosas;
o solenide TW C1 bem menor, mais leve, e mais barato que o White-Rodgers 586 SPDT;
o controlador de velocidade Victor, alm de ser menor que o OSMC, pode ser conectado
diretamente ao receptor sem passar pela placa de sinal;
a placa de sinal pode ter seu tamanho reduzido, pois s precisa acionar a arma e fornecer
energia para o receptor, sem ser necessria para a locomoo;
o fio de cobre enrolado barato e dissipa melhor o calor do que o resistor de potncia.


6.8. Desenvolvendo sua Prpria Eletrnica

Os controladores de velocidade apresentados acima e suas placas de sinal no so baratos,
apesar de serem uma soluo pronta e terem uma boa relao custo-benefcio. Ao montarmos a
partir do zero as placas OSMC e desenvolvermos nossa prpria eletrnica de sinal, ns no s
economizamos como aprendemos vrios aspectos desse sistema. Esperamos que as informaes
abaixo ajudem no desenvolvimento de sistemas eletrnicos prprios.

6.8.1. Controlador de Velocidade
Para o acionamento da ponte H, no use Transistores Bipolares de J uno (BJ T), eles no so
eficientes nas altas correntes eltricas necessrias em combate. Use transistores MOSFET (Metal
Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor), ou abreviadamente FET. Suas vantagens so muitas,
apesar de seu custo relativamente alto. A primeira delas o fato de ele ser acionado por tenso (e
no por corrente como nos BJ T), facilitando muito o seu acionamento. Basta que a tenso na sua
entrada (gate) seja maior que a tenso de limiar (V
th
) do dispositivo, para que seja permitida a
passagem de corrente entre seus terminais (drain e source).
Quando o FET est conduzindo, ele se comporta como um resistor (R
on
). Os melhores FETs
disponveis possuem R
on
de cerca de 5 m. Para fornecer, por exemplo, 160A contnuos a um
motor, so necessrios mais de um FET. Utilizando 4 FETs em paralelo, a potncia dissipada por
cada um deles de cerca de
2
2
on
160A
P I R 5m 8W
4

= = =





106
o que est dentro de uma faixa aceitvel para o uso com pequenos dissipadores, juntamente com
ventilao ativa proporcionada por um fan. Caso no se utilizem dissipadores, a corrente mxima
contnua aceitvel num sistema de 4 FETs em paralelo fica em aproximadamente 100A. Outra
grande vantagem do FET que ele no possui limitao de corrente, desde que a temperatura do
silcio fique dentro da mxima permitida, ou seja, que a corrente no seja grande demais por muito
tempo (tolerando assim grandes picos de corrente, uma segurana a mais para o circuito). O seu

tempo de comutao de apenas algumas dezenas de nano segundos, fazendo com que as perdas
neste processo sejam muito pequenas.
O fato de FETs serem acionados por tenso facilita muito o desenvolvimento de um circuito
para seu acionamento, mas uma caracterstica no ideal existente gera alguns problemas. Para o
FET entrar em conduo, uma carga eltrica deve ser injetada no gate do FET para que a tenso
entre o gate e o source chegue a um valor de aproximadamente 10V, que , em geral, a tenso em
que eles entram em conduo mxima, ou seja, menores valores de R
on
. Essa necessidade de injetar
cargas no FET pode ser modelada como um capacitor em paralelo com o gate do FET (efeito
chamado de capacitncia parastica).
Para carregar essa grande capacitncia, o chip HIP4081A pode ser utilizado. Ele capaz de
fornecer at 2A para os quatro FETs que se encontram em cada sada, em paralelo. Para evitar o
shoot-through (ou seja, um FET entrar em conduo enquanto o outro no mesmo lado da ponte H
ainda estiver conduzindo), foi colocado um resistor em srie com o gate de cada FET, o que limita a
corrente total e faz com que eles demorem mais para conduzirem. Com isso, os resistores ajudam a
balancear o tempo de T
on
e T
off
de todos os FETs em paralelo, ao fazer com que as constantes RC
do conjunto resistor - capacitncia sejam semelhantes.
Apesar dos resistores, ainda haveria a chance de ocorrer um shoot-through. Duas protees
existem para evitar essa condio. A primeira um tempo programvel no HIP4081A que faz com
que ambos os FETs fiquem em estado de corte. A segunda a adio de diodos extremamente
rpidos em paralelo com os resistores, de forma que durante o T
off
toda a corrente seja descarregada
por eles, eliminando qualquer chance de ocorrer shoot-through no circuito.
Uma ltima preocupao o fato de os gates dos FETs serem muito sensveis a tenses muito
altas, que podem destruir o FET, mesmo caso ocorram muito rapidamente. Para proteger os FETs,
dois diodos zener so colocados para cortar qualquer rudo que ultrapasse o valor da tenso do zener
(15V).
O chip HIP4081A tem portanto a funo de acionar os FETs, tanto os inferiores quanto os
superiores, j incluindo um circuito que aumenta a tenso para acionar estes ltimos. No exemplo
da figura ao lado, o HIP4081A
est sendo alimentado por uma
tenso de 12V, e uma tenso
de bateria de 80V est sendo
aplicada carga. O chip aceita
tenses de bateria de 12V at
80V, gerando todos os sinais e
tenses necessrios para
acionar os FETs. Para
funcionar corretamente, o
HIP4081A precisa de uma
tenso de alimentao nominal
de 12V, podendo variar de
9,5V at 15V. Caso a tenso de


107



108
alimentao seja menor que o valor mnimo, uma proteo interna desliga as sadas para os FETs
superiores, desligando efetivamente o circuito. Deve ser lembrado que caso a tenso de alimentao
exceda 16V, o chip pode ser danificado.
O HIP4081A tem quatro entradas digitais, AHI, ALI, BHI e BLI, cada uma correspondendo s
sadas que acionam cada conjunto de FETs, AHO, ALO, BHO e BLO, respectivamente (figura
acima). Ou seja, quando uma entrada for ativada, a sua sada correspondente faz com que os FETs
entrem em conduo. Uma eletrnica externa deve enviar os sinais de PWM e direo para o
HIP4081A de forma a acionar a ponte H. Esses sinais digitais so compatveis com a lgica TTL,
mas qualquer tenso na entrada acima de 3V reconhecida como sinal de nvel alto.
Alm disso, o HIP4081A possui uma proteo na lgica interna contra shoot-through, que
desliga os FETs superiores quando os FETs inferiores do mesmo lado da ponte forem acionados,
independentemente do estado da entrada superior. Essa proteo feita com portas lgicas AND em
todas as entradas do HIP4081A. As portas tm como entrada os valores de entrada de AHI, ALI,
BHI e BLI, o complemento do pino DIS (Disable, ou desabilitar), fazendo com que ao ter um nvel
baixo, desliga todos os FETs.
Alm dessas, as portas superiores, de AHI e BHI, tm outras duas entradas, uma para a proteo
contra tenses de alimentao baixas, e outra sendo o complemento das entradas inferiores, o que
faz com que as sadas superiores AHO e BHO sejam desligadas caso as entradas inferiores
respectivas estejam ativadas.
Resistores tambm so colocados no HIP4081A, entre os pinos de entrada e o terra, forando o
chip a um estado padro, de forma que, caso no exista nada conectado placa de potncia, todos
os FETs estejam desligados, formando uma proteo adicional contra o acionamento no desejado
dos motores.
Devido natureza dos FETs utilizados, a tenso no gate deve ser aproximadamente 10V maior
do que a tenso de bateria para acionar os FETs superiores. Para gerar essa tenso maior, o
HIP4081A possui um sistema de charge-pump que, com a ajuda de um diodo e um capacitor
externo, gera a tenso necessria nas sadas AHO e BHO, possibilitando o acionamento dos
respectivos FETs. Devido existncia desse sistema, no necessrio mais nada para acionar os
FETs.
Para proteger o circuito de picos de tenses causados pelas escovas e comutadores de motores
DC, utilizado um componente chamado Supressor de Transientes de Tenso (TVS Transient
Voltage Supressor, em ingls). Eles funcionam exatamente como um diodo zener, ou seja, quando a
tenso entre o dispositivo ultrapassa um valor especificado ele entra em conduo, absorvendo
toda a tenso excedente. Alm disso, o TVS otimizado para agentar picos de tenso com altas
correntes. O TVS colocado no circuito de forma a absorver os picos de tenso entre os terminais
da bateria e proteger os FETs de tenses que possam vir a superar o limite entre os terminais drain e
source. Alm dos TVS, uma rede RC entre os terminais do motor prov uma proteo adicional
contra picos de alta freqncia gerados pelas escovas do motor e, finalmente, grandes capacitores
eletrolticos so colocados o mais prximo possvel da ponte H para reduzir os efeitos causados
pelas impedncias dos fios da bateria at o circuito.

A ltima parte do circuito composta pela fonte de alimentao chaveada, que converte a
tenso da bateria para 12V, atravs de um regulador chaveado de alta eficincia, fazendo com que
no seja necessrio o uso de um dissipador para o regulador. Esses 12V tambm alimentam o
circuito externo placa de potncia, o que elimina a necessidade de uma alimentao externa para a
placa de sinal.

6.8.2. Placa de Sinal
O circuito de potncia discutido acima no capaz de receber diretamente os sinais de um
receptor de rdio-controle sem que estes sejam primeiramente tratados. Esse tratamento de sinais
feito pelo circuito de controle (placa de sinal), formado principalmente por um micro-controlador
PIC capaz de executar 1 milho de instrues por segundo, caso esteja funcionando com um cristal
de 4MHz.
A eletrnica de sinal portanto a interface entre o controlador de velocidade (ou o solenide) e
o receptor. O circuito da placa de sinais que a nossa equipe desenvolveu capaz de decodificar at
quatro sinais do receptor e, de acordo com estes, acionar duas eletrnicas de potncia um sinal de
entrada para cada com controle de velocidade e direo, alm de poder acionar um solenide ou
rel auxiliar utilizando uma lgica com um ou os dois sinais restantes.
Antes de analisar o projeto da placa de sinal, vamos relembrar quais sinais devem entrar e sair
deste circuito. O nico sinal de
entrada do circuito o que se
origina no receptor, um trem de
pulsos seguindo o padro PPM
(figura ao lado). Esse trem de
pulsos possui um perodo que
pode variar entre 18 e 25ms, com
cada pulso variando entre 1ms (low) e 2ms (high).
Quanto aos sinais de sada, h cinco sinais que devem ser enviados placa de potncia, o AHI,
ALI, BHI, BLI e o sinal de Disable. Esses sinais correspondem a cada um dos sinais de entrada do
HIP4081A da placa de potncia. Devido proteo contra shoot-through do HIP4081A, pode-se
fazer uma simplificao, mantendo tanto o sinal AHI quanto o BHI em nvel lgico alto. J o
Disable s usado caso se queira desligar a ponte H. Com isso, a tabela abaixo mostra os sinais
sugeridos para o correto funcionamento do circuito de potncia.

AHI BHI ALI BLI Disable Funo
1 1 0 PWM 0 Para frente
1 1 PWM 0 0 Para trs
1 1 0 0 0 Freio
1 1 1 1 0 Freio
X X X X 1 Desligado
X: no importa; 1: 5V; 0: 0V;


109

Apesar de j ser necessrio utilizar somente dois sinais, j que o AHI e o BHI so fixos em nvel
lgico 1, ainda no h no circuito um sinal somente para o PWM e outro independente somente para
a direo, o que seria necessrio j que o sinal gerado pelo PIC estaria fixo num pino especfico. A
melhor soluo modificar a tabela para que os sinais fiquem fixos numa nica posio. Essa
modificao mostrada na tabela abaixo.

AHI BHI ALI BLI Disable Funo
1 1 0 PWM 0 Para frente
1 1 1
PWM
0 Para trs
1 1 0 0 0 Freio
1 1 1 1 0 Freio
X X X X 1 Desligado
X: no importa; 1: 5V; 0: 0V;

Com essa nova tabela, fica claro que o sinal BLI ser o sinal de PWM, apesar de ser necessrio
alguma medida (seja por software ou por hardware) para inverter o sinal caso o motor esteja
girando para trs. Nesse caso, o sinal ALI ser o sinal de direo, sendo de nvel baixo (0) quando
se deseja ir para frente e de nvel alto (1) quando se deseja ir para trs. Com isso, considerando o
PWM em 100%, ou seja, em 1 sempre, no caso para frente a corrente passa pelos FETs
conectados em AHO e BLO. Como no caso para trs o PWM est invertido (em 0), a corrente
passa pelos FETs em BHO e ALO.
O hardware da placa de sinal
desenvolvida pela nossa equipe
bastante simples, vide a figura ao lado.
composto de um micro-controlador
PIC16F876A, e de um buffer para isolar
os sinais gerados pelo PIC em relao
aos sinais da placa de potncia,
protegendo-o de quaisquer problemas
que possam ocorrer. H tambm um
circuito (opcional) de acionamento de
rel de alta potncia, tambm isolado,
mas dessa vez por um optoacoplador,
que prov um isolamento completo entre
o rel e o circuito de controle em si.
Alm disso, ainda existe um circuito regulador de tenso que utiliza os 12V disponveis atravs da
placa de potncia e os transforma em 5V atravs de um regulador linear. Esses 5V so utilizados
para alimentar todo o circuito de controle, incluindo o receptor de rdio controle. O circuito ainda
inclui dois botes, um para reset do PIC e outro para o acionamento do modo de calibragem.


110

O micro-controlador PIC16F876A
(figura ao lado) possui opo de gravao in-
circuit, ou seja, no necessrio retirar o
chip para gravar o software de controle. Para
isso, basta conectar o gravador no conector
disponvel no circuito.
As entradas dos sinais do receptor do
rdio-controle so conectadas atravs de
resistores para os pinos RB4 at o RB7 do
PIC. Esses pinos geram uma interrupo (desvio de programa) quando a entrada muda de estado,
sendo assim perfeitos para a leitura do sinal do receptor.
O buffer utilizado em ambas as sadas o chip 74HCT244, composto por dois conjuntos de
quatro buffers. possvel tambm utilizar outros chips equivalentes ao 74HCT244, como o
74HC244, mas deve-se atentar aos valores de tenso de sada que estes apresentam, caso se utilize
algum outro alm desses dois apresentados, j que existem valores mnimos a serem aplicados s
entradas do HIP4081A da placa de potncia.
Por exemplo, o chip da srie LS (74LS244) possui uma sada em nvel lgico alto com a tenso
mnima especificada de 2V, enquanto a tenso mnima de entrada do HIP4081A para
reconhecimento de nvel lgico alto de 2,5V. Apesar disso, o 74LS244 pode ser utilizado, mas no
recomendado, j que a tenso mnima de sada s alcanada com altas correntes de sada, que
no ocorrem no circuito.
Na figura ao lado esto mostrados
dois conectores chamados OSMC1 e
OSMC2, que podem ser usados para
conectar a placa de sinal desenvolvida
aos controladores de velocidade
OSMC. Os sinais de sada AHI e BHI
dos conectores das placas de potncia,
pinos 5 e 7 respectivamente, j esto
conectados na linha de 12V da placa
de potncia, pinos 1 e 2, ou seja, sero
reconhecidos pelo HIP4081A como
sendo nvel lgico 1, exatamente como
descrito na tabela mostrada
anteriormente. Outro detalhe que pode
ser visto nesta figura o fato de
termos diodos entre a linha de 12V que vem dos conectores e a linha de 12V da placa de sinal. Isso
feito para se utilizar a alimentao das duas eletrnicas de potncia e, com isso, ganhar
confiabilidade, j que existir alimentao no circuito de controle mesmo caso uma das eletrnicas
de potncia queime.


111

Alm do acionamento dos
controladores de velocidade, a
placa de sinal desenvolvida
tambm pode acionar um rel
(ou solenide) usado na arma, e
inclui um LED de status, como
pode ser visto no circuito da
figura ao lado. Ele formado
por um optoacoplador que, ao ser ativado, faz com que o transistor T1 entre em conduo,
acionando o rel. Para isso, os terminais do rel devem ser posicionados nos terminais X1-1 e X1-2
e uma alimentao de 24V deve ser colocada nos terminais X2-1 e X2-2 (assumindo-se que o rel
seja de 24V). O transistor T1 pode conduzir at 3,5A, caso se utilize um dissipador de calor, ou at
1,0A caso contrrio. Os transistores TIP120, TIP121 e TIP122 podem ser utilizados nesse circuito.
Na figura tambm mostrado o LED de status, que serve para mostrar o estado do programa que
est sendo executado pelo PIC. No caso ele s foi utilizado para indicar se o circuito est no modo
de calibragem ou no modo normal.
Todo o software usado pelo PIC da placa de sinal foi escrito na linguagem de programao C. O
programa em si relativamente extenso e muito especfico da nossa placa, por isso no o inclumos
neste tutorial. No entanto, qualquer pessoa com alguma familiaridade em programar PICs pode
desenvolver sua prpria verso sem dificuldades.



112

7. Baterias

Baterias so componentes que limitam muito a autonomia de um rob mvel, alm de
constiturem uma parte significativa de seu peso. Na maioria dos casos as baterias so o seu maior
componente. Robs humanides, por exemplo, atingiram um grau de sofisticao impressionante
desde que a Honda iniciou seu pioneiro projeto em 1986. Motores potentes foram miniaturizados,
sistemas computacionais de alto desempenho se tornaram cada vez mais compactos, no entanto os
componentes que menos evoluram foram as baterias. Veja na figura abaixo a evoluo dos
prottipos da Honda de 1986 a 2000, da esquerda para a direita: E0, E1, E2, E3, E4, E5, E6, P1, P2,
P3, e o famoso rob Asimo. Note que os modelos P e o Asimo precisam de mochilas, necessrias
para acomodar as baterias (alm do sistema computacional, que no entanto muito menor e mais
leve). O Asimo conseguiu reduzir sua mochila usando baterias de nquel, no entanto teve sua
autonomia prejudicada: ele precisa ser recarregado a cada 30 minutos. E, mesmo assim, estas
baterias de autonomia relativamente baixa constituem significativos 15% de seu peso. A tecnologia
de baterias ainda precisa evoluir muito para que tenhamos, por exemplo, robs humanides que
trabalhem num turno de 8 horas sem recarregar. Ou mesmo em turnos de 4 horas, com intervalo
para almoo.

Felizmente, robs de combate s precisam de autonomia de cerca de 3 minutos. Os nossos robs
ainda precisam de cerca de 15% de seu peso em baterias, iguais ao Asimo, no entanto podemos
extrair delas muito mais potncia nesse curto intervalo de tempo. a que comeam os problemas:
muitas baterias foram projetadas para serem descarregadas de forma mais lenta e suave, em 20
horas, em 1 hora, mas no em 3 minutos. preciso conhecer as vantagens e desvantagens de cada
tipo.
Os principais tipos de baterias so: chumbo-cido (Sealed Lead Acid, SLA), nquel-cdmio
(NiCd), nquel-hidreto metlico (NiMH), alcalina, e de ltio (ltio-ion e ltio-polmero), apresentados
a seguir.


113

7.1. Tipos de Baterias

7.1.1. Chumbo-cido (Sealed Lead Acid, SLA)
As baterias SLA possuem eletrodos
base de chumbo, e seu eletrlito composto
de cido sulfrico. Cada eletrodo no interior
da bateria contribui com cerca de 2V,
portanto uma bateria tpica de 12V possui 6
clulas conectadas em srie. As baterias
normalmente usadas em automveis no
podem ser usadas em combate, pois o cido
pode derramar caso sejam viradas de cabea para baixo ou perfuradas pela arma de um adversrio.
Somente so permitidas as SLA nas quais o eletrlito encontra-se imobilizado, podendo at
funcionar de cabea para baixo sem risco de derramar. As tecnologias mais comuns para imobilizar
o eletrlito so gel, onde slica adicionada para gerar um gel semi-slido, e AGM (Absorbed Glass
Matte), onde um material fibroso e poroso absorve o cido e o mantm suspenso.
Normalmente esto disponveis em at 12V, por isso preciso usar pelo menos 2 conectadas em
srie para atingir 24V. Elas so as mais baratas, porm so as mais pesadas, por isso normalmente
vantajoso substitu-las por baterias de NiCd ou NiMH, que sero discutidas a seguir. Outra
desvantagem que elas demoram vrias horas para carregar.

7.1.2. Nquel-Cdmio (NiCd)
As baterias de NiCd usam nquel como catodo, e cdmio como anodo. Elas fornecem altas
correntes sem quedas de tenso significativas, e por isso so a escolha ideal para acionar as armas
dos robs. So mais caras que as SLA, porm se tratadas
com cuidado podem durar at 20 anos, compensando seu
investimento. Cada clula possui cerca de 1,2V (figura ao
lado esquerda), e so normalmente soldadas em srie
para formar packs de baterias (figura ao lado direita)
com tenses mltiplas desse valor. Os packs utilizados
em combate normalmente possuem 12V, 18V, 24V e
36V, com respectivamente 10, 15, 20 e 30 clulas.

7.1.3. Nquel-Hidreto Metlico (NiMH)
Tambm utilizam nquel como catodo, porm o anodo
composto por uma liga metlica capaz de absorver hidretos,
substituindo o cdmio, que txico. As baterias de NiMH
armazenam 30% mais energia que as de NiCd, no entanto suas
correntes de pico so cerca de metade daquelas de uma de NiCd


114

equivalente. So boas para serem usadas na locomoo do rob, que necessita mais de alta energia
total armazenada do que de altos picos de corrente. Um grande problema que chegam a perder
naturalmente cerca de 5% de sua carga ao dia, portanto no so apropriadas para aplicaes de uso
espordico, como por exemplo controles remotos de televises. Mesmo sem usar o controle, em
menos de 1 ms a bateria precisaria ser recarregada novamente.

7.1.4. Alcalinas
As pilhas alcalinas so as mais comuns, e armazenam grande quantidade de energia. Elas no
sofrem o problema da perda de carga natural das baterias de NiMH, portanto so a melhor opo
para uso espordico (apesar de elas serem propensas a sofrer corroso a longo prazo, gerando risco
de ruptura e vazamento do eletrlito, portanto retire-as do aparelho se no for us-las por muitos
meses). O problema das alcalinas que elas no conseguem fornecer altas correntes, e por isso no
so usadas em combate. Alm disso, elas no so recarregveis, e
portanto sairia muito caro ter que usar novas baterias a cada
combate. Existe uma verso recarregvel, chamada RAM
(Rechargeable Alkaline Manganese, figura ao lado), no entanto ela
tambm no consegue fornecer altas correntes, e o nmero de
recargas a que pode ser submetida relativamente baixo.

7.1.5. Ltio
Muito usadas em telefones celulares, as baterias de ltio (figura
ao lado) possuem a mais alta capacidade de carga com baixo peso,
porm so as mais caras. As de ltio-ion so as mais antigas, e
sofrem risco de exploso caso perfuradas ao entrarem em contato
com o oxignio. As de ltio-ion-polmero (ou abreviadamente ltio-
polmero) possuem uma camada polimrica que elimina este risco.
Os principais problemas so: os modelos que so capazes de
fornecer altas correntes so muito caros, e elas precisam de um
sistema eletrnico para garantir que no sero descarregadas durante um round abaixo de um limite
crtico (para no danificarem). Em funo destes problemas, elas tm sido usadas quase que
exclusivamente nas classes mais leves (at 3lb), nas quais o custo ainda acessvel.
medida que a tecnologia for melhorada, estas baterias tm um grande potencial de serem a
melhor escolha mesmo para as classes mais pesadas. Algumas baterias de ltio possuem capacidade
de descarga de 20C, ou seja, possvel descarreg-la completamente em apenas 1/20 de hora,
exatamente os 3 minutos de que precisamos em um round! Um
incoveniente que, apesar do curto tempo de descarga, a carga
precisa ser feita em pelo menos 1 hora, o que pode ser crtico entre
rounds de uma competio. No entanto, a Toshiba anunciou em
2005 o desenvolvimento de uma bateria de ltio (figura ao lado)
capaz de ser carregada em apenas 1 minuto!


115



116
7.2. Propriedades das Baterias

Existem vrias caractersticas de uma bateria que precisam ser consideradas: preo, peso, tempo
de vida, nmero de ciclos de recarga, tempo de carga, auto-descarga (self-discharge), tenso, curva
de descarga, resistncia interna (que determina o pico de corrente e a queda de tenso), capacidade,
perda de capacidade (de-rating factor), e capacidade de descarga, descritas a seguir.

7.2.1. Preo
O preo o primeiro fator na escolha das baterias. As SLA so as mais baratas, seguidas das
alcalinas, NiCd, NiMH, e finalmente as caras baterias de ltio.

7.2.2. Peso
O peso das baterias crucial em combate de robs. Mais especificamente, importante
conhecer a relao potncia/peso, energia/peso, ou capacidade/peso, quanto maior melhor. As SLA
so as piores nesse quesito, armazenam menos energia por quilo do que qualquer outro tipo. As de
NiCd e NiMH so intermedirias. As mais leves so as de ltio.

7.2.3. Tempo de Vida
O tempo de vida depende muito do uso e principalmente da temperatura de armazenamento. Em
alguns casos as baterias podem durar mais de 20 anos sem perda de desempenho, como as de NiCd
armazenadas a 5
o
C em uma geladeira. J a 40
o
C, estas mesmas baterias durariam menos de 2 anos.

7.2.4. Nmero de Ciclos de Recarga
O nmero de ciclos de recarga indica quantas vezes a bateria pode ser recarregada antes de
esgotar sua vida til. Esse nmero vai desde zero (alcalinas), passando por 300 (SLA e NiMH), 500
(as de ltio), 1500 (NiCd) e chegando at a 10.000 recargas em algumas baterias especiais de ltio-
polmero. Note que, medida que a tecnologia evolui, estes nmeros podem ficar ultrapassados, no
entanto so uma boa referncia para efeito de comparao.

7.2.5. Tempo de Carga
O tempo de carga outro fator importante, que determina qual o tempo mnimo necessrio para
carregar completamente uma bateria sem danific-la. Quanto maior ele for, de mais baterias reserva
voc ir precisar em uma competio. As SLA so as piores nesse sentido, sua carga pode demorar
vrias horas. As de ltio necessitam normalmente de pelo menos 1 hora (com exceo da bateria da
Toshiba mencionada anteriormente). As de NiCd so as melhores nesse quesito, podem levar bem
menos de 1 hora para carregar, em alguns casos chegando a apenas 15 minutos. Algumas baterias
de NiMH mais recentes esto conseguindo alcanar o tempo de carga das de NiCd.



7.2.6. Auto-Descarga
A auto-descarga (self-discharge) quantifica qual percentagem de sua capacidade uma bateria
perde naturalmente por dia durante seu armazenamento. As baterias de NiCd e SLA, se
armazenadas a 25
o
C, perdem menos de 1% de sua capacidade por dia, enquanto que as de NiMH
chegam a perder em mdia 5%. Portanto, se voc usar NiMH em um rob de combate, d sempre
uma ltima carga no dia da competio. Baterias de NiMH carregadas na vspera podem ter perdido
at preciosos 10% de sua capacidade.

7.2.7. Tenso
A tenso da bateria um valor nominal que ela fornece durante seu uso. Na prtica, a tenso
pode ser maior que esse valor (com a bateria completamente carregada) ou menor (se estiver
fornecendo correntes muito altas, que provocariam queda de tenso significativa na sua resistncia
interna). A maioria das SLA so de 12V (com 2V para cada eletrodo de chumbo), as alcalinas 1,5V,
as de NiCd e NiMH so mltiplos de 1,2V (a tenso de cada clula de um pack) e as de ltio
normalmente mltiplos de 3,7V.

7.2.8. Curva de Descarga
A tenso da bateria tende a
cair medida que descarregada.
Esse comportamento gera a curva
de descarga (grfico ao lado),
que representa a tenso ao longo
do tempo. Por exemplo, veja no
grfico que cada eletrodo (clula)
de uma bateria SLA fornece 2,1V
(podendo chegar a 2,2V) quando
totalmente carregada, um valor
que reduzido gradativamente
at atingir cerca de 1,7V. Assim,
uma bateria de tenso nominal
12V (6 eletrodos de chumbo),
teria at 6 2,2V =13,2V quando cheia, e 6 1,7V =10,2V quando vazia. Isso pode ser bom por
um lado, pois a bateria avisa quando est chegando ao fim, basta medir a tenso e comparar com
10,2V. Por outro lado, essa curva de descarga inclinada ruim, pois o sistema vai perdendo
velocidade e potncia ao longo do tempo. Isso ocorre tambm com as baterias (descartveis) de
zinco e alcalinas, veja o grfico acima. J as de ltio e NiCd apresentam uma curva de descarga
quase horizontal, mantendo constante a tenso durante todo o combate (exceto se a bateria estiver se
esgotando, quando h uma queda brusca de tenso). As curvas das baterias de NiMH no so to
boas assim, elas so um pouco mais inclinadas que as de NiCd, porm no tanto quanto as SLA.



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7.2.9. Resistncia Interna
A resistncia interna da bateria somada do circuito que ela aciona. Portanto, quanto menor
ela for, maiores sero os picos de corrente que a bateria poder gerar. As baterias SLA e NiCd
possuem resistncia interna muito baixa, permitindo gerar correntes muito altas (o problema da
SLA que esses picos de corrente diminuem muito sua capacidade, como ser visto adiante). As
primeiras baterias de ltio possuam alta resistncia interna, no entanto nas verses mais recentes
esse valor caiu muito. As de NiMH possuem resistncia maior que as de NiCd, e portanto no
conseguem fornecer picos de corrente to altos.
A resistncia interna tambm est relacionada com a queda de tenso na bateria provocada por
correntes muito altas. Isso nada mais do que a perda de potencial causada pela resistncia, perda
essa que se torna significativa sob altas correntes.

7.2.10. Capacidade
A capacidade quantifica a quantidade de corrente total que a bateria consegue fornecer at
descarregar completamente. Medida em Ah, pode ser calculada pelo produto entre o tempo total de
descarga da bateria e a corrente fornecida por ela (se a corrente no for constante, ento ela
calculada integrando-se a corrente ao longo do tempo). Assim, por exemplo, uma bateria de 3,6Ah
conseguiria teoricamente fornecer uma corrente de 3,6A continuamente durante 1 hora, ou 36A
durante 1/10 hora, ou seja, 6 minutos (obs.: se duas baterias idnticas forem conectadas em paralelo,
a capacidade total ser dobrada). Alm disso, teoricamente, a capacidade de um pack de 24V de
SLA seria cerca de 1,25Ah para cada quilo de bateria. uma capacidade relativamente baixa. O
mesmo pack feito de NiCd teria de 1,7 a 2,5Ah/kg, de NiMH teria 2,5 a 3,3Ah/kg, e finalmente de
ltio chegaria a mais de 4,2Ah/kg. Mas esses nmeros so tericos, pois na prtica no to
simples, por causa do efeito do de-rating factor, discutido a seguir.

7.2.11. De-Rating Factor
A capacidade das baterias depende do tempo total de descarga. O valor nominal que vem escrito
nas baterias de cido, por exemplo, referente a um tempo de descarga de 20 horas. Assim, se voc
solicitar de uma bateria de cido de 12Ah uma corrente de apenas 12/20 =0,6A, ela realmente
durar 20 horas. Mas se voc solicitar 12A ela no durar 1 hora. Isso porque a sua capacidade real
em 1 hora de apenas 7Ah (veja o grfico abaixo), e portanto o valor correto 7A e no 12A.
medida que ela for descarregada mais rapidamente (menor tempo de uso), sua capacidade vai
diminuindo. Essa mesma bateria forneceria apenas 4Ah se descarregada totalmente em 6 minutos, e
menos de 3,5Ah em um round de 3 minutos. Esses valores so obtidos experimentalmente, e esto
representados no grfico a seguir.


Repare no grfico que a capacidade das baterias de cido (SLA) depende muito do tempo total
de descarga (tempo de uso). Se a bateria estiver sendo solicitada a ponto de durar apenas 6 minutos,
a sua capacidade real ser o valor nominal vezes um fator de converso, chamado de de-rating
factor, que nesse caso vale 0,33, o que daria 0,33 12 =4,0Ah para
a bateria SLA de 12Ah, e 0,33 17,5 =5,8Ah para a bateria SLA
de 17,5Ah, valores compatveis com o grfico acima. Se voc
solicitar ainda mais corrente, a ponto de descarreg-la totalmente em
3 minutos, o de-rating factor baixar ainda mais para cerca de 0,28.
As baterias de cido especiais Hawker-Odyssey (tambm
conhecidas como Hawker-Genesis, vide a figura ao lado) no so
to ruins quanto as SLA comuns, elas atingem um de-rating factor
entre 0,4 e 0,5 em 6 minutos (ao invs de 0,33).
Uma das grandes vantagens das baterias de nquel (NiCd e NiMH) que sua capacidade de
carga quase insensvel ao tempo total de descarga (tempo de uso), basta notar nos grficos acima
como suas curvas so quase horizontais. Alm disso, a sua capacidade nominal medida em 1 hora
(ao invs de 20 horas como nas SLA). Mesmo assim existe um de-rating factor, ele vale cerca de
0,9 tanto para 6 quanto para 3 minutos. Esse de-rating factor 3 vezes melhor que o das de cido
comuns, e quase 2 vezes melhor que o das melhores de cido que existem.
A consequncia disto pode ser vista nesse exemplo: 2 baterias de chumbo comuns de 12V e
18Ah cada, colocadas em srie, fornecem 24V, e pesam juntas 6,2kg 2 =12,4kg. Se o seu tempo
de uso for 3 minutos (na prtica projete para pelo menos 4 minutos, para o rob no parar no fim do
round), a sua capacidade real 0,28 18 =5Ah. Agora 2 packs de NiCd de 24V e 3Ah, colocados
em paralelo, fornecem os mesmos 24V e tm uma capacidade nominal de 3Ah 2 =6Ah. Sua


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capacidade real em 3 minutos 0,9 6 =5,4Ah, maior que as de cido, e seu peso total de apenas
1,8kg 2 =3,6kg. Isso menos de um tero do peso das de SLA de capacidade equivalente!
O desempenho das de cido s se aproxima daquele das de nquel quando precisamos de pelo
menos 10Ah no rob, como no caso de heavyweights e super-heavyweights, e mesmo assim se
forem usadas baterias especiais como a Hawker-Odyssey. Por exemplo, 2 baterias Hawker-Odyssey
de 12V e 26Ah cada (colocadas em srie) fornecem 24V, pesam juntas 6,1kg 2 =12,2kg, e sua
capacidade real 0,42 26 =10,9Ah (o de-rating factor 0,42 foi medido experimentalmente).
Seriam necessrios 4 packs de NiCd de 24V e 3Ah em paralelo para igualar esses valores, num
total de 7,2kg. Os packs de NiCd continuam sendo mais leves, no entanto a diferena de peso
diminuiu para 5kg, um valor percentualmente pequeno em relao ao peso de, por exemplo, um
super-heavyweight. As vantagens de usar as SLA especiais so seu preo (cerca de um tero do
preo que sairia a soluo em NiCd) e o pico de corrente disponvel, que nas de NiCd seria ao total
cerca de 800A mas na Hawker-Odyssey chegaria a 2400A (cuidado para no fritar os seus motores
e eletrnica!).
Para estimar com melhor preciso o consumo de uma bateria de cido, voc precisa usar
diferentes valores do de-rating factor. Por exemplo, considere a bateria SLA de 17,5Ah do grfico
anterior, e assuma que o seu rob necessita de 15A com a arma desligada e 100A com ela ligada.
Quantos minutos ele duraria com essa bateria, assumindo que passa 80% do tempo com a arma
ligada? A pergunta a princpio no fcil de resolver, pois as contas anteriores sempre assumiam
uma corrente constante. A soluo calcular o consumo de forma ponderada, considerando os
diferentes valores do de-rating factor. Pelo grfico, um tempo de uso de 0,6 horas (36 minutos)
resultaria em 9Ah, com uma corrente contnua de 9Ah/0,6h =15A. J um tempo de uso de 0,05
horas (3 minutos) resultaria em apenas 5Ah, com uma corrente contnua de 5Ah/0,05h =100A. Se
o nmero de minutos a ser calculado t, ento o rob passa 0,8t minutos consumindo 100A (tempo
de uso de 3 minutos), e 0,2t minutos consumindo 15A (tempo de uso de 36 minutos), logo para
consumir 100% da bateria teramos (0,2t)/36 +(0,8t)/3 =1, e assim t =3,67 minutos. Conferindo
as contas, nos 0,2t =0,734 minutos a 15A o rob consome 0,734min/36min =2% da bateria, e nos
0,8t =2,936 minutos restantes a 100A o rob consome os outros 2,936min/3min =98% da bateria.
Estas contas mais sofisticadas no so necessrias para baterias de nquel, porque seu de-rating
factor varia muito pouco, entre 0,9 e 1,0.

7.2.12. Capacidade de Descarga
Finalmente, a ltima propriedade relevante das baterias a capacidade de descarga, que
quantifica quanta corrente pode ser solicitada da bateria continuamente sem que ela se aquea
significativamente. Ela representada por um nmero seguido da letra C. Por exemplo, 8C significa
que ela tolera sem problemas uma corrente de 8 vezes a sua capacidade (C, da o nome 8C) medida
em Ah. Por exemplo, uma bateria 8C de 3,6Ah tolera 83,6 =28,8A contnuos. Isso o mesmo que
dizer que ela pode ser descarregada em 1/8 de hora (pois 28,8A 1/8 h =3,6Ah), o que d 7,5
minutos. Na prtica, elas podem suportar continuamente mais que o dobro disso, porm a bateria ir

esquentar (mas ainda de forma tolervel). Ou seja, uma bateria 8C poderia ser descarregada em
apenas 3,75 minutos, compatvel com a durao de um round. Evite usar baterias abaixo de 8C, elas
esquentariam demais se descarregadas to rapidamente. Algumas baterias de ltio chegam a
impressionantes 28C.


7.3. Dicas e Cuidados com as Baterias

Para que as baterias tenham uma vida longa, importante que sejam adotados diversos
procedimentos, descritos a seguir.
Sempre armazene baterias SLA carregadas. Se ficarem descarregadas por muito tempo elas
podem ser danificadas. Recarregue completamente as baterias a cada 6 meses de armazenamento.
Ao contrrio das SLA, as baterias de NiCd, NiMH e ltio devem ser armazenadas descarregadas.
Cuidado para no descarreg-las demais, as de nquel no devem ficar abaixo de 0,9V por clula.
Alm disso, tenha em mente que calor mata: mesmo se voc cuidar bem dessas baterias, elas podem
durar menos de 2 anos se armazenadas a 40
o
C. A 25
o
C elas podem durar 5 anos, a 15
o
C chegam a
10 anos, e a 5
o
C at 20 anos. Portanto, armazene estas baterias na geladeira. Coloque-as dentro de
um plstico vedado tipo zip-lock para no entrar umidade. Nunca congele as baterias. A cada 6
meses ou menos carregue e descarregue completamente as baterias e as recoloque na geladeira.
Tome muito cuidado com curtos nas baterias. Cuidado ao
manusear parafusos perto do pack, eles podem cair dentro dele e
causar curtos que danificaro permanentemente a bateria. H ainda o
risco de destroos metlicos entrarem no pack durante um combate.
Esse curto durante o round far aparecer a famosa fumacinha
mgica (figura ao lado), que um indcio de que o rob no tem
mais condies, de que a luta terminou. Alguns dizem que a
fumacinha mgica a alma do rob indo para o cu.
Para evitar esse problema, pode-se envolver cada bateria do pack com um filme de Kapton, um
polmero (poliimida) que resiste a altas temperaturas (at 400
o
C) e um bom isolante eltrico.
Se o seu pack estiver esquentando muito, uma
opo instalar um ou dois fans que enviem ar
para dentro dele, ajudando no arrefecimento. H
algumas solues prontas no mercado. Os
melhores packs de NiCd e NiMH que existem para
combate so os da Robotic Power Solutions
(www.battlepack.com), eles vendem tanto os packs
tradicionais quanto os intercooled (figura ao lado),
que j vm com dois fans montados.
Garanta que as baterias esto muito bem presas no seu rob, e isoladas de choque. Na liga Robot
Wars foram feitas medies cuidadosas de aceleraes tpicas que um rob sofre no instante do
impacto com um spinner violento, e descobriu-se que os picos chegam a 800G, ou seja, 800 vezes a


121

acelerao da gravidade. S por referncia, a 10G um ser humano desmaia, e a 100G seu crebro
descola do crnio, causando morte instantnea. Portanto 800G algo assustador, mesmo
considerando que sua durao de apenas uma frao de segundo. Contas rpidas mostram que
uma bateria de 2kg exerceria uma fora inercial equivalente a 2kg 800 =1600kg =1,6 toneladas
em seu suporte. claro que esse seria um caso extremo, mas mesmo para impactos muito menores
fica evidente que abraadeiras de plstico no so adequadas (a menos que seja um pack muito leve
como os usados nos receptores). Sem contar que abraadeiras de plstico, alm de no serem
resistentes, podem derreter devido s altas temperaturas que
a bateria pode atingir. Aparafuse bem as baterias ao rob,
ou use vrias abraadeiras de metal. Cuidado para no
provocar curtos, isole bem a partes metlicas. E garanta
tambm que as baterias possam ser trocadas rapidamente,
para facilitar os pitstops.
Outra dica importante : nunca carregue packs quentes.
A sua vida til muito reduzida se isso for feito. Assim que
um round terminar, retire os packs imediatamente e os
coloque para resfriar sobre um grande ventilador (figura ao
lado). S comece a carreg-los aps resfriados at prximo
da temperatura ambiente.
Para carregar baterias, principalmente as de nquel e de
ltio, voc deve usar um carregador eletrnico. Eles so um
investimento indispensvel, pois sem eles as chances de
danificar as baterias so muito grandes. O Triton (figura ao
lado) um dos melhores e mais fceis de usar. Ele carrega
ou descarrega automaticamente qualquer tipo de bateria,
tem vrias opes de programao, e elimina o famoso
efeito de memria das baterias de NiCd. Ele custa menos
de US$100 nos EUA. Vale mais a pena
investir em um carregador como o Triton do
que arriscar danificar um pack, que
normalmente custa mais de US$100. Se o seu
rob usa mais de um pack, aconselhvel ter
mais de um Triton, para poder carregar todo o
conjunto de baterias ao mesmo tempo. Ns
construmos uma caixa de madeira, que bom
isolante eltrico, para acomodar os nossos
Tritons (figura ao lado), e usamos fontes de
12V de micros velhos para aliment-los. A
caixa ainda acomoda todos os nossos packs,
sendo uma soluo prtica para o transporte e
uso em competies.


122

Tenha sempre pelo menos 2 conjuntos de baterias para o seu rob. As de nquel e ltio podem
demorar cerca de 1 hora para carregar, porm o intervalo entre os rounds pode ser bem menor que
isso. Ter 3 conjuntos bom porque, alm de resolver esse problema do intervalo, tambm uma
segurana adicional caso algum pack quebre ou entre em curto durante a competio. Se as baterias
forem SLA, voc poder precisar de at 6 ou 7 conjuntos em uma competio, pois elas carregam
muito lentamente, demorando vrias horas.
Os packs de baterias de NiCd e NiMH so caros, no entanto possvel economizar se voc
montar o seu prprio. Primeiro, compre clulas avulsas, mas fique atento capacidade de descarga
da bateria. Evite baterias abaixo de 8C.
Para montar o pack, solde as baterias (clulas) usando fios/cordoalhas flexveis. Conexes
rgidas podem quebrar em combate. Passe uma lixa bem fina nos contatos da bateria para retirar a
oxidao, que prejudica a resistncia mecnica e eltrica da solda. Use um ferro de solda potente, de
pelo menos 100W, e no se esquea da pasta de solda. Estanhe tanto o fio quanto a bateria, e solde
aquecendo por pouco tempo para no danificar a
clula. Uma dica importante , antes de soldar, colocar
espaadores entre as clulas (figura ao lado), que
podem ser por exemplo anis de papelo colados entre
si e nas baterias com cola de sapateiro. Com isso voc
deixar uma fresta entre as clulas que permitir o
fluxo de ar, tornando a troca de calor muito mais
eficiente e evitando que elas esquentem demais.
Aps ter soldado todas as clulas, solde o conector e seus fios. O conector pode ser por exemplo
o Deans Ultra ou o Anderson Powerpole. Lembre-se que a bateria deve sempre utilizar a fmea do
conector, nunca o macho, para no haver chance de entrar em curto caso o conector encoste
acidentalmente em alguma parte metlica.
Opcionalmente, voc pode usar placas de nylon (ou outro material isolante e resistente)
ensanduichando o pack, como mostra a
figura ao lado. Para isso ser preciso
fresar nas placas rebaixos que acomodem
cada uma das clulas do pack. Prenda o
sanduche com parafusos longos e/ou
abraadeiras (figura ao lado).
Usando ou no as placas de nylon,
aconselhvel envolver o pack com um
plstico termo-retrtil, fazendo furos nele
para garantir a ventilao.



123


8. Competio

Este captulo apresenta uma srie de dicas de como se preparar e proceder em uma competio,
antes, durante e depois.

8.1. Antes da Competio

O primeiro passo descobrir uma competio. Para as brasileiras, voc vai encontrar todas as
informaes no site www.guerraderobos.com.br. Para as norte-americanas e internacionais, o
melhor endereo www.buildersdb.com. L voc poder registrar sua equipe, construtores e robs,
e descobrir todos os eventos locais, nacionais e internacionais. As competies da Robot Fighting
League tambm podem ser vistas no endereo http://botleague.net. Se inscreva com antecedncia
nos eventos, os organizadores precisam saber o quanto antes quantas equipes participaro para
planejar, por exemplo, quantas mesas (pits) sero necessrias. Leia com cuidado todo o regulamento
da competio, para garantir que no h nenhum problema com o seu rob.
No deixe de testar os robs. Teste em condies reais, dirija o seu rob contra a parede, bata
diversas vezes, use sparrings com peso da mesma ordem de grandeza para testar as armas. Use a
tcnica do bata-quebre-conserte, at o seu rob no quebrar mais. Por isso bom testar com
antecedncia, para garantir que haver tempo para consertar.
Levante o seu rob a 1 metro de altura e o
jogue no cho: ele precisa resistir a essa queda de
1 metro, no importa a sua classe de peso. J ogue
vrias vezes e verifique se algo quebrou ou se
soltou. Se voc tiver muita confiana na
resistncia do rob, jogue-o de 2 metros de altura.
Essa a altura usada por muitas equipes
americanas. Quem esteve no Robogames 2006 viu
que isso no exagero: o super-heavyweight
Sewer Snake (figura ao lado) teve que resistir a
uma queda de mais de quatro metros de altura
aps ser arremessado pelo launcher Ziggy!
Os testes mostraro os pontos fracos do rob, e na maioria das vezes possvel contorn-los
sem alterar muito o projeto. Basta uma pequena falha ocorrer no rob durante um combate para que
o round seja perdido. Por isso importante que haja redundncia. Se o seu rob usa 2 ou mais
baterias em paralelo, garanta que ele continuar funcionando mesmo se uma delas falhar. Se ele tem
4 rodas ativas, garanta que se uma for destruda todas as outras 3 continuaro com trao. Se usar
correias ou correntes num componente crtico como a arma, considere a possibilidade de usar uma
polia ou coroa dupla. Logo no primeiro round do Touro no Robogames 2006, o adversrio
conseguiu romper umas das correias da arma, no entanto ela continuou funcionando pela
redundncia da segunda correia.


124


As 20 causas mais comuns que fazem um rob perder um combate, e suas solues, so:

1. Conectores das baterias ou outros fios se soltando use conectores de boa qualidade, arruelas
de presso em terminais tipo olhal (nunca garfos), fita isolante lquida e cola quente;
2. Motores, baterias e outros componentes se soltando evite usar abraadeiras, mesmo as de
metal, e sempre verifique a fixao das peas e o aperto dos parafusos antes de cada round;
3. Correntes saindo das coroas garanta o
alinhamento das coroas, evite coroas expostas
(como no acionamento da locomoo na foto ao
lado), se possvel troque todo o sistema por
correias e polias sncronas/dentadas (como no
acionamento da arma na foto ao lado), que
toleram maior desalinhamento;


125
4. Interferncia no rdio ou baixo alcance deixe a
antena externa ao rob, sem encostar em metais,
ou interna se a tampa no for de metal, e use uma
antena amplificada como a Deans Base-Loaded
Whip (captulo 6);
5. Baterias carregadas inapropriadamente ou sub-
dimensionadas para a locomoo e a arma use carregadores eletrnicos como o Triton,
verifique a tenso nas baterias antes de cada round, calcule previamente e teste o consumo do
rob sob condies reais;
6. Controladores de velocidade que fumam compare sempre a corrente mxima aceitvel no
controlador com a do motor, e caso a roda ou arma acionada seja travada durante o round,
desligue-a para no sobrecarregar a eletrnica com a corrente I
stall
;
7. Ruptura de rebites, parafusos, porcas nunca
use rebites (foto ao lado), e sim parafusos e
porcas de ao temperado, de classes altas como
8.8 (para os sextavados) e 12.9 (para Allen), e
com dimetro adequado calculado por uma
anlise de tenses;
8. Robs muito baixos, sem distncia suficiente do
cho, ficando presos na arena deixe no mnimo
uns 6mm entre o fundo do rob e o cho, de
preferncia 10mm ou mais, sem se esquecer de
considerar o desgaste das rodas, e use parafusos
escariados no fundo para no arrastarem no cho;
9. Motores de baixa potncia na roda e armas use motores de potncia apropriada para garantir
que o seu rob tenha velocidade mxima suficiente para a sua estratgia, e que ela seja
atingida acelerando-se em menos de 2 segundos; garanta que uma eventual arma rotativa
possa adquirir poder destrutivo significativo em menos de 4 segundos;


10. Fusveis queimando use fusveis apropriados, ou de preferncia no use fusveis para no
correr o risco de perder o round por causa de um breve pico de corrente;
11. Fios e componentes eltricos entrando em curto sempre isole
os terminais com fita isolante (normal ou lquida, vide foto ao
lado), termo-retrteis e/ou cola quente, e sempre proteja contatos
que possam entrar em curto caso algum destroo de metal entre
no rob;
12. Motores subdimensionados que esquentam demais evite ultrapassar a tenso nominal do
motor, e se o fizer use um limitador de corrente; muitos motores possuem um pequeno eixo
giratrio saindo de sua traseira (usado normalmente para montar sensores como encoders ou
tacmetros), voc pode instalar nele ps de um ventilador para ajudar no seu prprio
arrefecimento;
13. Engrenagens sub-dimensionadas ou desalinhadas que rompem seus dentes as caixas de
reduo precisam ser muito bem feitas, use engrenagens apropriadas para a potncia do seu
rob e de preferncia feitas de ao temperado ao invs de ao doce ou ferro fundido;
14. Motores combusto que morrem ou no do partida use um sistema de ignio automtico
controlado pelo rdio (captulo 5);
15. Componentes se soltando de eixos, principalmente
aqueles presos por parafusos allen sem cabea (set
screw) no use parafusos para acoplar eixos (foto ao
lado), use chavetas para transmitir torque, e use colares
bem apertados para impedir o movimento axial;


126
16. Eixos se rompendo ou empenando no use eixos de
ao doce (tambm na foto ao lado) ou alumnio, use
sempre ao temperado ou titnio grau 5, com dimetro
compatvel com as tenses calculadas em projeto;
17. Rodas travando na estrutura do rob devido a
armadura ou estrutura amassadas (tambm na foto ao
lado) deixe uma boa folga (vo) entre as rodas e
qualquer placa ou parede do rob caso ele entorte
durante um round ou algum destroo tente se alojar
neste vo;
18. Furos em rodas inflveis use rodas macias como a Colson, ou substitua o ar que enche sua
roda inflvel por espuma de poliuretano;
19. Falta de proteo contra armadilhas na arena isso s se aplica a arenas contendo serras
saindo do cho (garanta que o fundo do rob no seja de chapas finas de alumnio), martelos
gigantes (use uma tampa superior rgida e robusta), ou outras armadilhas;
20. Eletrnica e controladores de velocidade caseiros e mal projetados construir uma eletrnica
robusta e confivel que tolere correntes da ordem de centenas de ampres no uma tarefa
simples, por isso pesquise e teste bastante se for usar eletrnicas prprias.




127
Alm das falhas de engenharia, existem as falhas humanas por impercia. Por isso, treine
bastante dirigir o seu rob. Muitas disputas so ganhas ou perdidas por causa da habilidade do
piloto. Use cones para fazer um slalom, e compre um carrinho de controle remoto barato para
brincar de gato e rato (pensando bem, compre mais de um carrinho e dos bem baratos, os ratos
costumam sair esmagados).
Garanta que seu rob passar na inspeo de segurana. Tente terminar o rob antes da viagem.
Nada mais estressante do que virar a noite da vspera da competio sem dormir terminando o rob
e acordando todos do hotel com o barulho e, como aconteceu conosco na competio de 2003, com
cheiro de borracha queimada pela Dremel.
Garanta tambm que seu rob no est ultrapassando o limite de peso. Ao projet-lo, faa
estimativas do peso de todos os componentes, para no se surpreender ao final. E no se esquea de
incluir o peso dos parafusos. Ns desprezamos os parafusos ao estimarmos o peso do Touro, e
tivemos uma surpresa: eles pesavam no total quase 3kg! Para perder peso, use as tcnicas de
emagrecimento a seguir.
Primeiro, tente emagrecer os eixos do rob. Confira se h excessos nas extremidades dos eixos
que possam ser cortados. Outra tcnica , usando um torno e uma broca, fazer um furo interno axial
atravessando todo o eixo, transformando-o em um cilindro. Se o eixo tiver dimetro D e o furo d, o
peso diminuir de um fator d
2
/D
2
, enquanto as resistncias flexo e toro (que normalmente so
as mais importantes) iro diminuir de um fator de apenas d
3
/D
3
. Assim, se voc fizer por exemplo
um furo com d =D/2, seu peso diminuir em (D/2)
2
/D
2
=0,25 =25%, enquanto que a resistncia
flexo s ficar menor em (D/2)
3
/D
3
=0,125 =12,5%.
Em ltimo caso, uma tcnica excelente mas muito cara trocar eixos de ao por feitos de titnio
grau 5 (Ti-6Al-4V). Ns tivemos que fazer isso no Touro, o eixo da arma originalmente era de ao
4340 temperado, pesando 2,7kg. Como ele j estava temperado, seria muito difcil fur-lo. A
soluo foi ento substitui-lo por um de Ti-6Al-4V, que pesa 1,6kg, emagrecendo assim 1,1kg. E a
resistncia nem foi prejudicada, pois esse titnio to bom ou melhor que os melhores aos para
eixos. O custo foi caro mas no absurdo, considerando que uma parte crtica do rob: cerca de
US$150 pelo material, nos EUA. Fuja da tentao de trocar por eixos de alumnio: os comuns iro
empenar facilmente, e os aeronuticos possivelmente rompero devido sua tenacidade
relativamente baixa.
Uma regra geral, no s para eixos, trocar todas as peas de ao do rob por de titnio grau 5.
uma soluo cara, porm o peso dessas peas ser reduzido em cerca de 40%, e a resistncia ser
igual ou at maior (exceto para algum eventual ao ferramenta usado na arma, que pode ser 2 vezes
mais duro que o titnio e no deve ser substitudo para no perder desempenho). Se houver alguma
pea de ao que esteja sofrendo baixos carregamentos, ento considere a sua troca por alumnio,
mas de preferncia aeronutico.
O prximo passo emagrecer as placas. A primeira idia fazer furos nela, transform-la em
um queijo suo. Isso s deve ser feito em caso de emergncia, durante a competio. Furos so
uma m escolha, pois eles deixam entrar destroos metlicos no rob, que podem provocar curtos, e
aumentam o risco de um rob tipo hammer, spear ou overhead thwack mais sortudo atingir as
partes internas. Alm disso, furos tm um fator de concentrao de tenso de cerca de 3,0 sob trao


e 2,0 sob flexo (valores aproximados, h um apndice com grficos desse fator ao final do
tutorial). Ou seja, mesmo um pequeno furo ir multiplicar as tenses mecnicas de trao por 3,0 e
de flexo por 2,0 em alguns pontos de sua borda. Isso favorece o surgimento de trincas (fissuras).
Alm disso, so precisos muitos furos para se perder peso significativamente. Vamos fazer um
exemplo a seguir.
Considere, por exemplo, a tampa de um rob feita de uma placa de alumnio de 0,5m por 0,5m,
com espessura de 1/4 (6,35mm). Sua massa 2800kg/m
3
0,5m 0,5m 0,00635m =4,445kg.
Vamos reduzir sua massa em 25%, para 3,334kg, usando uma serra copo para fazer diversos furos
de 1 (25,4mm) de dimetro. Cada furo aliviaria apenas 2800kg/m
3
(0,0254m)
2
/4 0,00635m
=0,009kg. Ou seja, para perder 4,445 3,334 =1,111kg, seriam precisos 1,111/0,009 123 furos!
Alm de trabalhoso, o rob ficaria sujeito aos problemas discutidos acima.
Uma melhor soluo fresar a placa de alumnio. Nesse caso, fresaramos toda a placa at sua
espessura diminuir em 25%, ficando com um valor uniforme de 3/16 (4,76mm). A tenso de flexo
de uma placa depende do quadrado de sua espessura, portanto ela seria multiplicada por
(6,35/4,76)
2
=1,78, um fator menor que o 2 que seria obtido furando-a. E a tenso de trao ao
longo da placa depende diretamente da espessura, portanto ela seria multiplicada por 6,35/4,76 =
1,33, muito menor que o fator 3 dos furos. A resistncia seria portanto menos prejudicada fresando
do que furando, sem contar que a placa continuaria vedada (para no entrar destroos), e no seria
necessrio ter o trabalho de marcar e furar 123 vezes.
Uma soluo ainda melhor
fresar seletivamente. Ou seja,
diminuir a espessura apenas
em parte das placas, deixando
a espessura original em alguns
pontos para fazerem papel de
reforos estruturais. Essa foi a
soluo adotada nas placas do
Touro. Fresamos at cerca de
metade da espessura em
algumas regies, formando
banheiras na superfcie, veja
a foto ao lado. No fresamos a
regio entre as 2 banheiras
mostradas da figura (desse
modo prejudicando menos a
rigidez da placa, deixando uma coluna vertebral rgida) e regies crticas onde os motores so
fixados (sob o logotipo da RioBotz na foto). Fizemos isso em todas as paredes e nas tampas
superior e inferior do Touro (deixando-o mais magro e com aspecto sarado).
Uma ltima opo trocar o material da placa, de alumnio para Lexan. As resistncias e rigidez
sero prejudicadas, porm a placa ficar com apenas cerca de 43% do peso original.


128




129
Outro recurso de emagrecimento trocar de tipo de bateria. Troque de SLA (chumbo-cido)
para NiCd ou NiMH. Um conjunto de baterias de SLA que fornea 24V possui capacidade de
1,25Ah/kg, porm preciso considerar o seu de-rating factor (vide captulo 7) em um round de 3
minutos, cerca de 0,28, o que daria 0,28 1,25Ah/kg =0,35Ah/kg. O de-rating factor das baterias
de nquel em 3 minutos muito melhor, cerca de 0,9, logo o mesmo pack de 24V de NiCd teria em
mdia 0,9 2,1Ah/kg 1,9Ah/kg, e de NiMH teria 0,9 2,9Ah/kg 2,6Ah/kg. Assim, sem
prejudicar a capacidade do rob, pode-se perder at 80% do peso da bateria ao trocar de SLA para
NiCd. Trocando de NiCd para NiMH, a perda adicional de cerca de 30%. Mas cuidado nesta
ltima troca pois as de NiCd so capazes de fornecer picos de corrente bem maiores que as de
NiMH, que podem fazer muita diferena em especial na acelerao de uma arma. Para emagrecer
ainda mais, seria preciso usar baterias de ltio (de preferncia do tipo ltio-polmero), porm seu
preo ainda muito alto.
Com o rob testado e dentro do peso, pode-se partir para os preparamentos da viagem.
Antes da viagem, faa uma lista de ferramentas. Evite a tentao, que eu costumo ter, de levar o
seu laboratrio inteiro. As principais ferramentas j foram enumeradas e ilustradas no captulo 2.
Alguns itens muito teis mas muitas vezes esquecidos so um aspirador de p porttil (para limpar
o rob entre os rounds, pois pequenos destroos de metal podem gerar curtos), um ventilador
grande (para esfriar as baterias aps cada round antes de carreg-las), transformador bivolt de
220V/110V (com potncia de no mnimo 1kVA), extenso eltrica, rgua de tomadas, lanterna
(para reparos na eletrnica dentro do rob), espelho de dentista (para inspecionar o rob por dentro
sem desmont-lo), m telescpico (para apanhar parafusos ou porcas que caiam dentro do rob), e
finalmente silver tape, muita silver tape, para fazer reparos de emergncia no rob.


8.2. Durante a Competio

Finalmente chegou o grande dia (ou os grandes dias). Como ser a competio? Vamos
descrever os procedimentos tpicos, baseando-se na nossa experincia no Robogames, nos EUA.
Aps conseguir seu crach e os da
equipe, voc receber uma mesa (pit)
onde colocar suas ferramentas e robs.
A menos que voc esteja competindo por
exemplo com apenas um hobbyweight,
essas mesas no sero suficientes para
todos os robs e ferramentas (foto ao
lado). Tente deixar os robs, ferramentas
mais importantes, rdios, baterias e
carregadores sobre a mesa, e o restante
do material sob ela da forma mais
organizada possvel. Evite invadir as
mesas das outras equipes (olha quem fala...)!
Organize os membros da equipe de modo que todos tenham sua funo bem definida, e saibam
onde conseguir cada ferramenta na hora de um pitstop conturbado. Tenha um bloco de notas para
anotar todas as idias que tiver durante o evento, seja em funo do que voc aprendeu conversando
com outras equipes, ou do que seu rob aprendeu lutando na arena. Essas informaes sero muito
teis depois. No se esquea de filmar e fotografar todo o evento, muitas idias surgem ao rever as
fotos e vdeos.
Nos eventos importante lembrar que
a rivalidade no deve sair de dentro da
arena. Ao contrrio da foto ao lado, no
provoquem seus adversrios! Conversem
com as outras equipes, mostrem os seus
robs aos outros, troquem informaes,
emprestem ferramentas. Esse um esporte
ainda relativamente pequeno, se no nos
ajudarmos no iremos crescer e melhorar o
nvel da competio, atraindo pblico e
patrocinadores.
No tenha medo de mostrar o interior
do rob aos seus adversrios, mesmo que
voc v enfrent-los no prximo round.
No existem muitos segredos ainda no revelados nesse esporte, h um nmero muito grande de
websites e livros que contm todas essas informaes. Esse tutorial um exemplo disso. Ao
esconder o seu rob, as outras equipes provavelmente no mostraro os delas para voc, e voc
perder a chance nica de troca de experincia e informaes.


130


Deixe que as outras equipes tirem fotos
do seu rob. Isso bom para os seus
patrocinadores, so mais fotos divulgadas
com o logotipo. Deixe tirarem fotos de
dentro do rob. Mesmo que o seu
adversrio descubra um pequeno ponto
fraco, ele no vai conseguir acert-lo em
cheio no meio das luzes e sons de um
round. Seria uma questo de sorte, os robs
no tm preciso a esse nvel. E se o seu
ponto fraco for grande, pode ter certeza que
o adversrio perceber mesmo que voc tente esconder o seu rob.
Passeie pelos pits das outras equipes (foto acima), mas sempre pea
permisso para tirar fotos dos robs ou para tocar neles. Se voc precisar de
alguma ferramenta emprestada, com certeza estas equipes sero muito mais
prestativas se voc tiver sido cordial.
Fique atento ao horrio de sua prxima luta, para no ser pego
desprevenido. D uma ltima checada na tenso das baterias e feche o rob.
Pegue prximo da mesa dos juzes o clip (foto ao lado) referente frequncia
do seu rdio ( proibido ligar qualquer rdio sem o clip), faa um
rpido teste com as rodas do rob levantadas (por questo de
segurana), e v para a fila. A maioria dos eventos exige que o
rob seja carregado com um carrinho (dolly), pode at ser aqueles
portteis usados para transportar malas (foto ao lado). No
permitido carregar o rob com as mos por entre os pits, para
evitar que caia no p de algum. Voc chegar numa fila de
competidores, e ser colocado lado a lado com o seu adversrio
(tambm na foto ao lado). Converse com ele e deixe-o olhar o seu
rob. No tenha medo de responder perguntas sobre o seu rob. A
essa altura isso no far a menor diferena, apenas uma forma de
conversar e relaxar.
Se um adversrio pedir que um round
contra ele seja adiado, e a organizao do
evento permitir, conceda. Afinal voc veio
para a competio para lutar, no para ganhar
por WO. Todos na platia querem ver
combates (foto ao lado). No passado, nas
poucas vezes em que algum nos EUA no
concedeu um breve adiamento, para forar a
vitria por WO, a platia vaiou sem piedade.


131


Uma arena tpica
dos EUA possui duas
portas: uma entrada e
outra sada (foto ao
lado). Perto da arena h
uma mesa com um
computador no qual
podem ser consultadas
em tempo real as
chaves e horrios da
luta. Nessa mesa
tambm ficam os clips.
Na lateral da arena fica outra mesa, a dos juzes. Entre na arena (pela porta de entrada, claro) na
hora em que for chamado, carregando o rob sobre o carrinho (dolly).
Aps entrar na arena,
voc levar o seu rob
at a posio definida
pelos organizadores
(foto ao lado), e esperar
junto a ele. Quando
solicitado, ligue o rob e
tire a trava de segurana
da arma, se houver. Saia
da arena e se posicione
no local reservado ao
piloto (rea do piloto 1 ou 2). D um rpido e leve toque no
rdio para testar se o rob est respondendo. Quando estiver
preparado, aperte o boto Ready/Surrender (foto ao lado),
para informar que voc est pronto. Alguns segundos aps
ambos os pilotos terem apertado o boto (que parecem
eternos), acendero uma srie de luzes, at a luz verde
acender.
Os rounds duram at 3 minutos. Se o adversrio no
conseguir se locomover aps 10 segundos, ele perde a luta. Se voc conseguir arremess-lo alm
das vigas I que cercam a arena, ele tambm perde. No entanto, se ele prender acidentalmente nas
vigas I da arena, ele tem uma nica chance de desprend-lo, enquanto o round paralisado. Para
desistir durante a luta, aperte de novo o boto Ready/Surrender, e a luz vermelha se acender.
Consulte o regulamento da sua competio para detalhes mais especficos.


132


Ao final de um round, cumprimente o adversrio, independentemente do resultado. Mesmo que
voc julgue ter perdido injustamente, lembre-se que o seu adversrio estava tentando fazer o mesmo
que voc: ganhar. V ao pit do seu adversrio aps o round para checar os danos causados,
conversar, tirar fotos, e o convide a
ver os danos que ele causou em seu
rob. muito comum dar ao seu
adversrio peas do seu rob que
foram destrudas por ele e que no
podem ser reaproveitadas. Esses so
os chamados trofus, so
lembranas para se guardar dos
combates. uma honra receb-los, e
d-los mais uma forma de ser
cordial e criar amizades. Na foto ao
lado esto alguns dos trofus que
tivemos a honra de receber ao longo
dos anos (exceto o pedao da roda
vermelha do Devils Plunger, que
no foi conquistado e sim
gentilmente doado por Matt e Wendy do Team PlumbCrazy aps um round contra o temido
Megabyte).
Entre os rounds, evite fazer
trabalhos sujos no meio dos pits, como
esmerilhar peas grandes, espalhando
fascas para todos os lados. Faa como
o J amie Hyneman ao lado, o bigodudo
dos caadores de mitos, arranje um
canto isolado para esmerilhar, ou
ento pea para algum da equipe
fazer uma barreira de proteo para
no atingir os outros. Muitas equipes
j esto tensas tentando deixar seu
rob pronto para o combate, evite criar
motivos de conflito.
Nunca teste a arma do seu rob
nos pits sem a trava de segurana. No
h problema em testar a locomoo com as rodas levantadas do cho, ou ligar e desligar
rapidamente a arma para ver se est funcionando, mas sempre com a trava colocada. As armas dos
robs podem ser letais. Sem contar que todas as outras equipes vo ficar olhando para voc com
cara feia (em especial nos EUA).


133


Um acessrio muito til um rdio comunicador de 2 vias (2-
way radio, foto ao lado), que pode ser usado por 2 ou mais
membros da equipe, em especial pelo piloto. Isso d mais liberdade
aos integrantes para circular pelos pits, e agiliza reunir todos em
caso de emergncia. Use um headset (fone +microfone) para ficar
com as mos livres. importante que o sistema tenha funo de
vibrar, pois com a msica e o barulho da competio ser difcil
escutar os chamados.
Mesmo que voc tenha sido eliminado, tente assistir a competio at o final. Alm de no
perder o espetculo, e assistir aos
combates de uma posio
privilegiada, uma forma de
prestigiar os seus colegas. Competir
em um combate de robs uma
experincia indescritvel, no d
para explicar s com palavras. Mas
se eu tivesse que resumir as
emoes em uma palavra, seria
adrenalina. Muita adrenalina. E ao
final do evento voc ter feito
muitos amigos, sejam eles humanos
ou robs. Veja a foto ao lado. Quem
diria que a gente ficaria amigo do
Megabyte?




134


8.3. Aps a Competio

Aps cada competio, junte todas as suas anotaes para implement-las em melhorias do rob
ou em um projeto totalmente novo.
Se voc no usar o rob nos prximos meses, sugiro que armazene apropriadamente as
baterias. Para as de chumbo-cido (SLA), deixe-as completamente carregadas, e guarde-as com os
terminais isolados para evitar curtos. Carregue-as
completamente no mnimo de 6 em 6 meses. No as
guarde em geladeira.
Para as de NiCd, NiMH ou de ltio, o procedimento
inverso, preciso descarreg-las. Mas nunca abaixo de
0,9V por clula para as de nquel, para evitar isso
descarregue-as usando de preferncia um carregador
eletrnico como o Triton (captulo 7). Coloque-as na
geladeira (foto ao lado) a 5
o
C, dentro de um plstico tipo
zip-lock para no entrar umidade, elas duraro at 20 anos
dessa forma (mas para isso, no mnimo de 6 em 6 meses,
retire-as da geladeira, carregue-as e descarregue-as
completamente). Nunca congele as baterias.
Desmonte o rob para inspecionar os danos sofridos, muitos deles no so aparentes. Troque os
parafusos que estiverem em pior estado, eles podem ter danos acumulados ou fissuras embutidas.
Parafusos decepados podem ser um problema. Se a haste que ficou presa no rob no sair girando
com um alicate, use uma
dremel (foto ao lado
esquerda) para fazer dois
chanfros retos paralelos, em
lados opostos da parte
quebrada, e neles use uma
chave de boca para soltar (ao
lado direita). No tente usar
uma broca para furar a haste,
nem mesmo aquelas especiais extratoras de parafusos, elas s funcionam em parafusos de lato ou
de classe muito baixa, algo altamente no recomendvel em combate de robs, vide o captulo 4.
Outra dica soldar uma porca na haste quebrada do parafuso (foto ao
lado) e usar uma chave de boca. Se a protuberncia quebrada for muito
pequena, ser difcil soldar a porca, por isso solde primeiro uma arruela na
haste, e depois solde a porca nesta arruela.
Verifique o estado das correias ou correntes, essa uma boa hora para
troc-las. Faa uma boa limpeza no rob.
Para inspecionar se h trincas (fissuras) em componentes crticos como eixos, muitas vezes a
inspeo visual no bem sucedida: as trincas costumam ficar com sua boca fechada, e dessa forma


135


so quase imperceptveis a olho n. Para contornar esse problema, voc pode usar a tcnica do
lquido penetrante (LP). Essa tcnica utiliza dois sprays disponveis comercialmente, um contendo o
LP e outro contendo um lquido revelador. As etapas desta tcnica esto descritas a seguir,
aplicadas ao eixo da arma do Ciclone:


(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(a) desengraxe a pea (no caso o eixo) e passe acetona at ficar bem limpa, sem impresses digitais;
(b) aplique o spray de LP, usualmente de cor vermelha ou outra cor berrante, em toda a pea, em
especial nos entalhes (mudanas de geometria), onde mais provvel o surgimento de trincas;
(c) espere cerca de 20 minutos para o LP, que possui capilaridade muito baixa, penetrar em
eventuais trincas, caso haja; sempre use luvas, a capilaridade do LP to baixa que se ele
encostar em seu dedo ele entrar por debaixo de sua unha, deixando-a pintada de vermelho por
dentro (uma manicure instantnea, que s sair depois de a unha crescer);
(d) limpe bem a pea com um pano seco at desaparecer todo o vermelho (no use acetona agora,
ela pode retirar o LP das fissuras antes da hora), e aplique o spray revelador a pea ficar
esbranquiada, parecendo que foi congelada;
(e) espere alguns minutos e inspecione visualmente toda a pea, em especial nos entalhes se
houver trincas, elas aparecero na forma de riscos vermelhos na superfcie, que so o LP que
estava nelas impregnado e que foi sugado de volta pelo revelador; cuidado com falsos
alarmes, riscos muito pequenos podem ser apenas arranhes inofensivos causados pela prpria
usinagem ou em combate; o Ciclone ficou muito feliz quando foi informado que o seu eixo
estava isento de trincas.

Atualize o quanto antes a sua homepage. Logo aps uma competio provavelmente quando
haver mais acessos sua pgina, independentemente do seu resultado no evento. Nessa poca
todas as equipes ficam vidas procurando por fotos e vdeos. Se voc no tiver uma pgina, faa
uma. Isso importante tambm para mostrar a potenciais patrocinadores.
Se voc participou de alguma competio internacional, voc poder verificar o ranking dos
seus robs no site www.botrank.com.


136


Finalmente, monte o rob assim
que terminar a inspeo e a troca de
peas quebradas ou desgastadas. Com
o rob todo montado, fica impossvel
perder peas pequenas, das quais voc
s sentir falta no ano seguinte,
desesperadamente, s vsperas de uma
nova competio. Agora relaxe, e
reveja as fotos e vdeos do evento.
Ganhando ou perdendo, saia para
celebrar com a equipe e relembrar o
evento. Sade!



137


9. Anatomia dos Robs da RioBotz

Neste captulo vamos estudar a anatomia dos robs da equipe RioBotz, em especial dos trs
middleweights que competiram em 2006: os spinners Ciclone e Titan, e o drum Touro. Vamos
tambm falar sobre os primrdios da nossa equipe, desde o nosso primeiro rob Lacrainha.

9.1. Lacrainha

A RioBotz foi fundada em janeiro
de 2003, e na poca construimos o
overhead thwack Lacrainha (foto ao
lado), um middleweight com estrutura
quase toda de sucata. Note os suportes
de bateria feitos de sucata de canaletas
perfuradas usadas na PUC-Rio. Seu
formato cilndrico foi uma questo
financeira: ns conseguimos sucata na
forma de vrios discos de alumnio
usados no desenvolvimento dos pigs
da universidade. Os pigs, usados na
inspeo e limpeza interna de
oleodutos, possuem formato cilndrico (foto ao
lado) similar ao da estrutura do Lacrainha.
Conseguimos que a Bosch doasse os motores
GPB, e choramos muito para conseguir comprar
barato as pesadas redues, de ferro fundido, tipo
parafuso sem fim. Elaboramos toda a eletrnica,
incluindo placas de sinal e de potncia. Com o
apoio da equipe de Aerodesign da universidade,
que nos emprestou o rdio, nascia o nosso
primeiro rob, o Lacrainha.

9.2. Lacraia

Agora com apoio do nosso primeiro patrocinador, a EPTCA Medical Devices, construmos uma
verso melhorada do Lacrainha, o Lacraia (veja a foto a seguir). Apesar da melhor aparncia,
persistiam as deficincias do rob se comparado com o padro das competies atuais: armadura de
alumnio 6063-T5 de apenas 1mm de espessura, controle bang-bang usando rels e apenas 1
MOSFET por motor, e baterias de chumbo-cido (gel) acionando GPBs com uma reduo pesada e
de baixa eficincia. Ainda assim, ele era um rob competitivo para as guerras brasileiras da poca.


138





9.3. Anbis

Em 2004 projetamos o nosso
terceiro middleweight, Anbis,
outro overhead thwack. Com
potncia quase 10 vezes maior
que o Lacraia, o Anbis um dos
robs mais rpidos que j
fizemos (um dia temos que
apostar uma corrida entre o
Anbis e o Touro). Sua estrutura
foi toda feita com 2 placas de
alumnio aeronutico 7050,
perfis de alumnio 6061-T6, e
tampas de Lexan. A ponta de sua
arma e suas duas placas de
contra-peso foram feitas de ao
S1. As duas rodas, preenchidas
por dentro com espuma de
poliuretano, so acionadas por
motores NPC T74.
Confeccionamos e soldamos
duas placas controladoras de
velocidade do tipo OSMC, uma
para cada motor, e usamos uma
verso aprimorada da placa de sinal que havamos desenvolvido para o Lacraia. O Anbis foi o
primeiro rob de combate brasileiro a usar baterias de NiCd de 24V, proporcionando altas correntes
e torques suficientes para acelerar a arma e perfurar armaduras de adversrios.



139


Ainda em 2004, resolvemos criar um rob reserva para a competio do ENECA daquele ano,
que usasse um tipo de ataque diferente para termos mais opes de escolha em funo dos
adversrios. Resolvemos trilhar o caminho sombrio conhecido como STW Spin To Win.
Muitos consideram que os robs de armas giratrias de impacto spinners, vertical spinners e
drums constituem o lado negro da Fora em combate de robs, eles so o caminho rpido e
fcil para a destruio (e portanto seguem a filosofia Sith).
Nada mais equivocado: eles podem gerar muita destruio rapidamente, mas so provavelmente
os tipos de robs mais difceis de serem projetados, no h nada de fcil neste caminho. fcil girar
uma barra ou disco pesado usando um motor de alta potncia, mas construir toda a estrutura
necessria para causar imensos danos ao adversrio, sem nada sofrer, quase que desafiar a terceira
lei de Newton. Alm disso, os vertical spinners e drums possuem armas direcionais, e portanto
precisam de tanta habilidade do piloto quanto em wedges, hammers, lifters, launchers. Mesmo os
spinners envolvem estratgia, quando precisam manobrar para acertar partes menos protegidas do
adversrio, ou fugir na hora certa para terem tempo de acelerar a sua arma.
O resultado foi que o nosso primeiro spinner, que seria apenas o rob reserva, se mostrou to
destrutivo que se tornou o titular. Seu nome: Ciclone.

9.4. Ciclone

O Ciclone , essencialmente, um motor
Etek com um rob em volta! Esse motor,
como j discutido no captulo 5,
extremamente potente. Ele uma excelente
escolha para heavyweights e super-
heavyweights. Ns tivemos muito trabalho
para conseguir utiliz-lo em um middleweight
sem ultrapassar o peso ou sem sacrificar a
resistncia da estrutura. O sistema completo
da arma, incluindo lmina, limitador de
torque e colares, motor Etek e suporte, eixo e
seus rolamentos e mancais, polias dentadas e
correia, chegam a quase 50% do peso do
rob. Isso comea a fugir bastante da regra 30-30-25-15, que diz que s 30% do peso do rob
deveria ser gasto na arma (vide o captulo 2).
Para compensar, tivemos que sacrificar um pouco os 30-25-15 restantes. Usamos apenas dois
motores DeWalt de 18V com reduo para comandar as rodas, o que permitiu que aplicssemos um
pouco mais de 15% do peso do rob na locomoo, ao invs dos 30% da regra. Isso fez com que o
Ciclone ficasse um pouco lento em relao ao padro dos robs dos EUA, no entanto ainda era uma
boa velocidade para as competies nacionais da poca. O conjunto motor-reduo da DeWalt,
acionado por controladores de velocidade OSMC e por uma placa de sinal prpria, foi preso ao rob
atravs de um colar de fixao na regio mostrada na foto a seguir.


140


Para economizar no peso das
baterias, foi preciso utilizar packs de
NiCd. Com um pack de 18V da
prpria DeWalt para a locomoo, e
outro de 24V para o Etek,
conseguimos deixar o conjunto
bateria-eletrnica com cerca de apenas
7% do peso do rob (ao invs de
15%). Assim, sobraram cerca de
100%50%15%7% = 28% para a estrutura/
armadura, um valor razovel e compatvel com a
regra 30-30-25-15.
Os motores da locomoo foram obtidos a partir
de furadeiras DeWalt bateria de 18V, que foram
desmontadas. Foram aproveitados os motores
(nmero 1 na figura ao lado), redues planetrias
(nmero 2), baterias (5) e carregadores (6). um
excelente custo-benefcio pela quantidade de
componentes que podem ser aproveitados.
A estrutura do Ciclone foi toda feita em perfis e
placas de alumnio. Infelizmente s conseguimos no
mercado nacional perfis de alumnio 6063-T5, um
dos menos resistentes. Em compensao,
as placas que suportam os mancais e
rolamentos da arma (ao centro na foto ao
lado) foram em alumnio aeronutico
7050. As tampas da eletrnica e bateria
foram de Lexan.
A arma uma lmina usada em
feixes de molas de caminhes, de ao
5160, curvada e temperada. Adaptamos
um limitador de torque modelo DSF/EX
2.90 (captulo 5) para conectar a lmina
ao eixo de ao 4340 temperado da arma,
permitindo deslizamento relativo no
instante dos impactos, poupando assim o rob. O eixo acionado por um par de polias dentadas,
com uma correia tipo 8M.
Modificaes posteriores incluram uma armadura frontal de titnio grau 5, rodas internas,
chave Hella para ligar/desligar o rob, e o embutimento dos rolamentos da arma nas placas de
alumnio para eliminar os relativamente frgeis mancais de ferro fundido. As fotos a seguir
mostram uma anatomia detalhada do Ciclone, assim como detalhes de sua construo.


141


Ciclone



142



CAD em Solidworks da verso 2004

construo do Ciclone e do Anbis

pintura eletrosttica a p

dobrando as lminas em uma servo-hidrulica

soldando as controladoras de velocidade OSMC

placa de sinal, OSMCs, e fans da eletrnica


143



Ciclone verso 2004

modificaes em 2005 para a verso ice

modificaes para deixar internas as rodas

Ciclone verso 2005/2006







144


9.5. Titan

Em 2005 projetamos o
middleweight Titan, um spinner
que incorporou uma srie de
melhorias em relao ao
Ciclone. Com o patrocnio da
HOPE Recursos Humanos,
conseguimos adquirir titnio
grau 5 e motores Magmotor.
Nossa primeira preocupao
no projeto foi com a regra 30-
30-25-15, que havia sido um
tanto quanto violada pelo
Ciclone. Dessa vez, projetamos
todo o sistema da arma de modo
que resultasse em menos de 25% do peso do rob. Usamos 2 Magmotors S28-150 acionando a 90
o

uma mesma engrenagem cnica presa ao eixo da arma. A lmina, de ao 5160 temperado, foi presa
ao eixo atravs de um colar apertado por uma grande arruela de Belleville. Na verso 2006,
adicionamos uma rampa na sua frente, feita de titnio Ti-6Al-4V, para atuar em conjunto com a
lmina contra robs muito baixos ou wedges. Somando a contribuio da rampa, que tambm
considerada como uma arma, chegamos aos 30% do peso do rob recomendados pela regra.
A locomoo do rob feita por mais 2 Magmotors S28-150, conectados a caixas de reduo
TWM3M e rodas Colson de 4 de dimetro. O sistema acabou ficando com apenas cerca de 15% do
peso do rob, metade do valor da regra, no entanto sua velocidade ficou bem maior que a do
Ciclone. A trao tambm foi melhorada, por ter suas duas rodas mais prximas ao centro de
gravidade do rob.
Usamos OSMCs para controlar a velocidade das rodas, juntamente com a placa de sinal que
havamos desenvolvido para o Ciclone. Os motores da arma so acionados por um solenide TW-
C1, e uma chave Hella usada para ligar/desligar todo o rob. Os 3 packs de baterias de 24V de
NiCd que o Titan usa, juntamente com toda a sua eletrnica, resultaram em um pouco menos de
15% do peso do rob, bem de acordo com a regra 30-30-25-15.
A estrutura/armadura integrada do Titan tem suas paredes e fundo toda em titnio Ti-6Al-4V,
com tampas superiores de alumnio aeronutico 7050. A placa de suporte do eixo da arma e as
cantoneiras internas puderam ser todas feitas de ao inox 304, graas aos 15% de peso
economizados na locomoo. Com isso, a estrutura/armadura ficou com respeitveis 40% do peso
do rob, um valor bem acima dos 25% da regra, possibilitando uma resistncia ainda maior contra
ataques adversrios, e suportando as foras de reao dos impactos causados.
As fotos a seguir mostram uma anatomia detalhada do Titan, alm de sua construo e testes.



145



Titan








146




projeto original em Solidworks, com 4 rodas
expostas: por algum motivo mudamos para 2
rodas protegidas aps o WC2005!

construo do Titan, com as paredes e fundo de
titnio cortadas: originalmente seriam usados
motores NPC-02446 para a locomoo

fresagem das tampas, para reduzir peso

Titan com as tampas fresadas

barras de ao 5160 da arma, pintadas de azul de
metileno, antes de serem cortadas, furadas e
temperadas
equilibrando a lmina sobre a ponta de um
puno: a melhor forma de achar o centro de
gravidade para marcar o furo do eixo da arma


147



Titan recm-nascido: sua lmina originalmente
inclua unhas em suas pontas, presas por
parafusos projetados para apenas 7 toneladas

Michelangelo, Leonardo e Rafael: sparrings de
30kg cada, para treinos contra seu temido irmo
Donatello, vulgo Panela

teste da arma: Titan Michelangelo, de
madrugada, no estacionamento da PUC-Rio

o indefeso Michelangelo aps uma noitada de
testes: shell shock


















148


9.6. Touro


149

O projeto do middleweight Touro surgiu do
desejo de criar um rob com arma giratria que
fosse inversvel. Ser inversvel um fator
importante, pois sua estria seria no Robogames
2006, contra robs norte-americanos que
facilmente conseguem virar os adversrios.
Optamos ento por criar um drum, visando no
apenas danificar os oponentes, mas tambm
arremess-los para o alto ou para fora das bordas
da arena, podendo tambm funcionar de cabea
para baixo.
Iniciamos construindo o tambor, feito de um cilindro de ao doce (ao ST-52, similar a um
1025, com 0,25% de carbono). Aparafusamos 2 barras de ao S7 temperado para fazerem o papel
de dentes que agarram no adversrio. Torneamos uma polia dupla para ser aparafusada no tambor,
permitindo que ele seja acionado por um par de correias V. Como discutido no captulo 5, essas
correias funcionam como uma embreagem, deslizando no instante do impacto. O conjunto foi
montado em um eixo slido de ao 4340 temperado, que depois foi substitudo por titnio grau 5
para aliviar peso. O acionamento feito por um Magmotor S28-400, uma verso mais longa e
potente que o S28-150. Todo o sistema da arma representa cerca de 35% do peso do rob. Esse
valor um pouco acima dos 30% da regra 30-30-25-15, mas isso normal em drums, pois o
pequeno raio do tambor precisa ser compensado por um maior peso para gerar um momento de
inrcia significativo. Muitos drums de diversas classes de peso usam cerca de 20% do peso do rob
no tambor giratrio, e at 15% no seu acionamento (eixo, polias, correias, rolamentos, motor e seus
suportes), totalizando at 35% como no caso do Touro.
A locomoo do rob similar do Titan, feita por 2 Magmotors S28-150 conectados a caixas
de reduo TWM3M. Usamos rodas Colson de 6 de dimetro, ao invs das de 4 como no Titan, o
que aumentou em 50% a velocidade final do Touro. O sistema de locomoo acabou ficando com
cerca de 15% do peso do rob, bem abaixo do valor de 30% da regra. Pelo que pudemos observar,
esse valor da regra de 30% para a locomoo realmente o mais comum, os nossos 15% so uma
exceo, pelo fato de usarmos apenas 2 rodas e termos conseguido motores e caixas de reduo com
relao potncia/peso muito altas. Qualquer rob tipo rammer, wedge, thwack ou overhead thwack,
que depende muito de um sistema de locomoo mais robusto e potente, assim como qualquer rob
com 4 (ou mais) rodas ativas, precisa se aproximar mais dos 30% para ser eficiente do que dos
nossos 15%. Desse modo, esses 15% seriam provavelmente um limite inferior para o peso do
sistema de locomoo de um rob, com 30% sendo um valor mais comum.
Para deixar o rob mais compacto, usamos Victors ao invs de OSMCs para controlar a
velocidade das rodas. Ns desenvolvemos uma pequena placa de sinal especificamente para acionar
o solenide do tambor, alm de alimentar o receptor atravs de um BEC nela implementado usando
um regulador de tenso (vide captulo 6). O motor da arma acionado por um solenide TW-C1, e


uma chave MS-2 (mais compacta que a chave Hella) usada para ligar/desligar todo o rob. Repare
na foto da pgina a seguir que usamos uma malha tranada (em vermelho claro, ao centro) para
organizar e proteger os fios, evitando que seu isolamento seja cortado por atrito nas bordas de metal
da estrutura. O acionamento de todo o rob feito por 2 packs de baterias de 24V de NiCd, ligados
em paralelo. O sistema completo da eletrnica e baterias constitui cerca de 10% do peso do Touro.
A estrutura/armadura integrada
do Touro, vista na figura ao lado,
tem suas paredes feitas de alumnio
aeronutico 7050, revestidas por
uma camada de tecido de kevlar e
outra de titnio Ti-6Al-4V (ou de
ao inox 304, na parte frontal do
rob). As tampas do topo e do
fundo so de alumnio 7075-T6, que
fcil de achar comercialmente na
forma de chapas mais finas. Todas
as paredes e tampas precisaram ser
fresadas seletivamente (captulo 8),
para aliviar peso. Alguns suportes
internos, cuja rigidez importante
(mas no a resistncia), so feitos
de alumnio 6063-T5. A maioria dos
parafusos foi presa atravs de furos roscados feitos ao longo da espessura das placas, o que
simplifica muito a montagem, sem a necessidade de porcas. Assim como no Titan, a
estrutura/armadura ficou com respeitveis 40% do peso do rob, acima dos 25% da regra.
Conseguir chegar nestes 40% de estrutura/armadura sem comprometer demais a locomoo, arma e
baterias no uma tarefa simples. Isto foi o que mais chamou a ateno das equipes norte-
americanas para o Touro no Robogames 2006, acostumadas a usar em mdia 25%, e o que permitiu
a nossa sobrevivncia na violenta luta contra o spinner The Mortician.
Aps toda a experincia com o Touro, eu diria que para construir um bom drum, pode-se seguir
uma pequena variao da regra, que seria 20-35-30-15: 20% do peso do rob no sistema de
locomoo (um pouco mais que o Touro para permitir o uso de caixas de reduo menos
otimizadas), 35% nas armas (como j discutido), 30% na estrutura e armadura (ou um pouco mais,
sendo um valor intermedirio entre os 25% da regra original e os 40% do Touro), e 15% nas
baterias e eletrnica (um pouco mais que os 10% do Touro para ter mais folga de energia alm dos
3 minutos do round). Quanto a outros tipos de robs, certamente outras regras mais especficas
sero propostas ao longo do tempo, no entanto a regra original 30-30-25-15 sempre um bom ponto
de partida.
As fotos a seguir mostram uma anatomia detalhada do Touro, assim como sua participao no
Robogames 2006.



150






Touro












151


Melhores momentos do Touro no Robogames 2006

testando a resistncia das soldas do Wiz


infelizmente enfrentando o brasileiro Destroyer
logo no incio da competio

mandando o The Mortician de volta ao cemitrio


mostrando Piranha2 que tamanho no
documento

transformando o Stewie em OVNI

brincando com o Ice Cube




152



recm montado no hotel em So Francisco reparos em um pitstop



ouro (Mini-Touro) e bronze (Touro) no Robogames 2006


153


9.8. Mini-Touro

O Touro tem um pai. E ele pesa apenas 1,5kg. Essa foi a classe de peso (no-oficial) adotada na
Guerra de Robs que nossa equipe organizou entre 40 alunos do primeiro e segundo perodos da
PUC-Rio, matriculados na matria Introduo Engenharia em 2005. Cada uma das 8 equipes
formadas desenvolveu durante o semestre um rob de combate de 1,5kg controlado por rdio,
usando perfis de alumnio, Lexan, componentes de brinquedos, e sucata. A competio reuniu o
pblico em volta de uma pequena arena montada no pilotis do campus em novembro de 2005.
A RioBotz tambm
desenvolveu um rob de
1,5kg, idealizado para
fazer demonstraes no
dia da competio,
durante os intervalos
entre os rounds. Nascia
ento, ao final de 2005,
o drum de 1,5kg
Tourinho (foto ao lado),
feito de um perfil
retangular de alumnio
6063-T5 com tampa de
Lexan. O rdio-controle,
eletrnica, bateria de NiCd e rodas foram todos adaptados de brinquedos. O eixo da arma
simplesmente um longo parafuso sextavado de classe 8.8, e seu tambor um pedao de sucata de
cano com parafusos allen. O mesmo nome Tourinho foi usado depois no nosso hobbyweight
desenvolvido em 2006.
O diferencial desse rob so os motores utilizados. Eles so motores DC especiais tipo coreless
(ou ironless) da Faulhaber, cujo rotor no possui um ncleo de ferro. A integridade estrutural do
rotor depende do prprio enrolamento, o que por enquanto s vivel em pequenos motores. Com
isso, a armadura oca, e possvel
que os ms permanentes sejam
montados por dentro do enrolamento
do rotor (figura ao lado). Sem o
ncleo de ferro, a indutncia do
motor extremamente baixa, aumentando a vida das escovas e do comutador, e a inrcia do rotor
to reduzida que alguns modelos muito pequenos chegam a atingir aceleraes de at 1 milho de
rad/s
2
(sem carga no eixo, claro). O consumo muito baixo, sendo competitivo com motores
brushless. Suas desvantagens so a tendncia de super aquecimento, pois a ausncia do ncleo de
ferro dificulta a troca de calor, e o alto custo.
Felizmente, conseguimos esses motores sem custo para a equipe. Usados para acionar as rodas
de um pequeno rover robtico em um projeto de pesquisa, esses motores iriam ser descartados pois


154


seus encoders haviam queimado, e seu conserto era mais caro que comprar um novo conjunto
motor-encoder. Utilizamos ento 2 deles para acionar as rodas do Tourinho de 1,5kg, e um terceiro
para girar o tambor.
O rob foi um sucesso, e com as lies aprendidas ns pudemos desenvolver o Touro, usando os
princpios de fator de escala descritos no captulo 2. Com certeza foi muito mais barato e produtivo
construir o nosso primeiro drum com apenas 1,5kg, aprender com ele, para em seguida enfrentar os
custos e o desafio de criar uma verso middleweight.
Durante a construo do Touro,
resolvemos gerar uma verso melhorada
do seu pai de 1,5kg. Ao invs de perfis
de 6063-T5, usamos um bloco slido de
alumnio aeronutico 7050, que foi
fresado gerando um unibody (captulo 2),
com uma tampa de garolite preta.
Usinamos um tambor novo, e migramos
para 2 packs de baterias de ltio-polmero
de 11V cada, conectados em srie para
gerar 22V. Do Tourinho original, s
aproveitamos os motores Faulhaber, para
acionar as rodas e a arma. Com isso
nasceu o beetleweight Mini-Touro (foto
ao lado).
O Mini-Touro no se intimida ao enfrentar adversrios bem maiores que ele, como foi o caso na
final do Robogames 2006 contra o spinner Itsa (foto abaixo esquerda). Mais tarde, o nosso
convencido campeo foi visto dominando o super-heavyweight Ziggy.





155


9.9. Tourinho e Puminha

Com o surgimento da classe hobbyweight no Winter Challenge 2006, resolvemos dar um irmo
maior ao Mini-Touro. O Tourinho (vide a foto abaixo, no plano frontal esquerda) uma verso de
5,5kg do Touro, com paredes feitas de perfis de alumnio 6061-T6, tampa superior de Lexan, e
tambor de um tubo de ao ST-52 torneado. O fundo do rob foi feito com uma sobra de alumnio
aeronutico 2024-T3, gentilmente doada pela equipe de Aerodesign da PUC-Rio. Dois
motoredutores Buehler sucateados foram usados para acionar rodas Colson de 3 de dimetro. O
motor da arma um DeWalt 18V, acionado por um rel automotivo de 40A. Uma bateria de NiCd
de 16,8V foi obtida retirando-se a clula superior de um pack usado em furadeiras de 18V, para que
ele ficasse com altura menor que 50mm e coubesse dentro do rob.



Para que o Tourinho tivesse um rob reserva no Winter Challenge 2006, construmos o nosso
primeiro wedge, o Puminha (vide a foto acima, no plano frontal direita). Quatro motoredutores
Pittman, comprados usados, foram acoplados a rodas Colson de 3 de dimetro, as mesmas do
Tourinho. As paredes foram todas feitas de perfis de alumnio 6061-T6, e ambas as tampas do topo
e fundo usaram Lexan. A rampa era uma sobra de titnio Ti-6Al-4V da armadura do Touro. Usamos
a mesma bateria de NiCd de 16,8V que preparamos para o Tourinho.

A foto acima ilustra o nosso time titular para as competies de 2006: ao fundo Titan, Touro e
Ciclone, e no plano frontal Tourinho, Mini-Touro e Puminha.



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10. Concluses

Espero que este tutorial tenha sido til para toda a nossa comunidade de guerra de robs, assim
como para outros construtores de robs em geral. Um dos principais objetivos de eventos de
estudantes como o ENECA promover a troca de informaes e o aprendizado, e foi com esse
intuito que este texto foi criado. Todos os livros sobre robs de combate esto em ingls, no toa
que os Estados Unidos dominam esse esporte, seguidos do Reino Unido e do Canad. Esse tutorial,
em portugus, um patrimnio de todas as equipes brasileiras, e portanto pode e deve ser divulgado
e repassado livremente para todos que se interessarem por robs. Peo apenas que o tutorial seja
sempre repassado em sua ntegra e sem alterar seu contedo. Gostaria muito de receber crticas e
sugestes para que o texto possa ser cada vez melhorado. Essa apenas a verso 1.0, em funo da
receptividade da comunidade espero poder gerar outras verses mais aprofundadas e aprimoradas
com as contribuies de vocs, que claro sero reconhecidas nos agradecimentos. Espero que esse
tutorial ou suas verses futuras possam ajudar o Brasil a ganhar internacionalmente, ao mesmo
tempo, ouro, prata e bronze, fazendo com que as equipes estrangeiras nos temam, nos respeitem, e
at queiram aprender portugus. Vamos conseguir. Try not. Do, or do not. There is no try.






157




158
FAQ Perguntas Freqentes


As perguntas abaixo foram retiradas do Forum do www.guerraderobos.com.br.


Fundamentos de Projeto

Eu gostaria de saber o melhor jeito de construir um rob bem bsico de guerra feito de Lego.
Provavelmente, at por questo de custos, voc s vai conseguir construir um hobbyweight ou mais
leve. Voc precisaria colar as peas com epxi profissional (24h), fazendo uma montagem
permanente, seno elas desmontariam ao primeiro impacto. Mesmo assim, o plstico no resistiria
s armas de ao ferramenta e titnio que a maioria das equipes dos EUA usam. Quanto eletrnica,
seria preciso adaptar ao RCX do Mindstorms um sistema de rdio-controle. Se for usar motores
diferentes e mais potentes que os do Lego, seria preciso uma eletrnica de potncia para amplificar
as sadas do RCX. Existe um kit chamado Vex, usado na competio FIRST, que similar ao Lego,
mas suas peas so de metal e aparafusadas, e ele j vem com rdio e receptor. Mas, por exemplo,
suas rodas e engrenagens so de plstico, o que poderia ser um ponto fraco.

Como eu posso fazer uma esteira para locomoo do tipo de tanque de guerra?
Existem dois tipos de esteira: as usadas em brinquedos (feitas de borracha) e as usadas em tanques
de guerra (feitas de metal). Elas so completamente diferentes. No use as de brinquedos, elas saem
facilmente, e a esteira de borracha esticaria completamente ao aplicar torques altos. As de tanques
de guerra no so de borracha, elas so compostas de muitas placas, todas metlicas, articuladas
entre si. necessrio muita usinagem para constru-las. Elas saem muito caro, e mesmo assim um
spinner poderia arranc-las sem muita dificuldade. O melhor usar rodas. Se quiser mais trao,
use 6 rodas, com trao em todas elas, usando um sistema de polias ou coroas, ou ento acionadas
por 6 motores. Voc ter tima trao e ainda por cima redundncia.

Sendo o chassi um pneu, isso traz alguma vantagem?
O pneu cria uma boa proteo contra spinners, funcionando como um amortecedor. Os outros tipos
de robs continuam perigosos contra um pneu, e os wedges costumam ter mais facilidade em entrar
por baixo. Os vertical spinners e drums chegam at a levar vantagem, pois suas armas agarram
melhor na borracha para arremessar o rob-pneu para o alto. Por segurana, tente colocar alguma
proteo entre o pneu e o interior do rob, para se proteger de armas perfurantes.

Qual o peso mximo de uma arma que se pode colocar em um rob sem deixar ele lento?
Siga a regra 30-30-25-15, que est no captulo 2. O peso total da arma, incluindo seu motor e
acessrios, no deve ficar muito acima nem muito abaixo que 30% do peso do rob. No uma
regra exata pois depende do tipo de rob (por exemplo, 35% um bom valor para drums), mas com
certeza 10% do peso seria muito pouco, e 50% seria demais.




159
Existe alguma limitao para o nmero de armas que seu rob vai ter?
No, mas provavelmente melhor ficar com apenas uma, costuma ser mais eficiente. A no ser que
as armas funcionem em conjunto sobre o adversrio, ao mesmo tempo, como foi discutido no
captulo 2.

Queria saber se j foi construdo um rob com 2m 2m 2m ou perto disso.
Nenhum middleweight chegaria nesse tamanho, ele seria muito frgil. Um cubo oco de alumnio
com essas dimenses e apenas 1mm de espessura de parede teria 67kg! E isso sem nada dentro dele.
Os robs precisam ser compactos para que suas paredes possam ser mais grossas.

Qual o melhor software para desenhos dos robs?
Os mais usados nos EUA em robs de combate so o Solidworks e o Rhyno3D. A modelagem 3D
desses programas mais fcil de usar do que no Autocad.



Motores e Transmisses

Desejo saber como as outras equipes conseguem robs to rpidos com motores to pequenos.
Que motor vocs aconselham para movimentar meu rob?
Fique de olho nos indicadores principais do desempenho do motor: a razo entre a potncia mxima
e o peso prprio uma delas, e a razo entre I
stall
e I
no_load
outra, e compare com os motores do
captulo 5. Dependendo do motor, possvel dobrar sua tenso, e a potncia ser multiplicada por 4.
Mas ele esquentar muito, s use em rounds de at 3 minutos, e cuidado para a eletrnica no
queimar (principalmente se o motor travar durante um round), pois a corrente ser tambm dobrada.
O motor Magmotor no deve ter sua tenso dobrada para 48V, ele uma exceo, use no mximo
36V, e mesmo assim limitando a corrente. Faa testes, e tenha pelo menos um motor reserva.

Algum conhece um artifcio mecnico para aumentar a potncia oferecida por um motor?
No h como, a lei de conservao de energia no deixa voc fazer isso. Voc pode alinhar ou
lubrificar bem o seu sistema de transmisso para diminuir os atritos, e assim diminuir as perdas de
potncia. Mas criar potncia no d. Voc teria que, por exemplo, dobrar a tenso eltrica no motor,
nesse caso sua potncia multiplicaria por quatro (assim como o consumo da bateria).

Um motor da Bosch bi-direcional, mas no datasheet dele est s R.
Todos os motores DC de m permanente funcionam nos 2 sentidos sem problemas, basta inverter a
alimentao nos terminais. O que acontece que existe o avano de fase, onde os ms permanentes
da carcaa ficam defasados em relao s escovas, girando mais rpido em um sentido do que em
outro (vide o captulo 5). Em alguns casos, a diferena de velocidades to grande que o fabricante
recomenda que se use em apenas 1 sentido. D pra usar no outro, mas ficar bem mais lento.





160
Como teria de fazer para que uma arma tipo barra de ao igual do Ciclone, Titan, gire em
uma velocidade muito alta?
Voc precisa de um motor potente, acionado de preferncia por baterias de NiCd. A energia
armazenada depende da barra, mas velocidades tpicas para spinners de classe middleweight ficam
acima de 1000RPM. O Ciclone gira a cerca de 1100RPM, e o Titan a quase 3000RPM (o que j
um exagero).

Que motor posso usar pra locomoo de um hobbyweight?
Os motoredutores da Pittman e da Buehler so bons e podem ser comprados usados. Veja o captulo
5. Motores de furadeira tambm so tima escolha, principalmente para a arma. Desmonte uma
furadeira de 18V e aproveite o motor, reduo, bateria e carregador.

Um servo de torque de 4kgcm tem fora para qu?
Ele consegue suportar, por exemplo, uma massa de 4kg fazendo um brao de alavanca de 1cm, ou
uma de 2kg com um brao de 2cm.

Eu estava querendo saber como usar um motor de passo.
Um motor de passo parecido com um DC, exceto que a comutao feita eletronicamente. Ele
muito usado em controle de posio, pois dispensa o uso de sensores de posio, mas no tanto em
controle de velocidade, que o que voc precisa em combate. Seu torque e potncia so
relativamente baixos se comparados com os de um motor DC de mesmo peso. A maioria das
eletrnicas de acionamento de motores de passo existentes no mercado no toleram correntes muito
altas, voc precisaria desenvolver a sua, e garantir que o motor suportaria essa maior potncia.
Quase todos os motores eltricos usados em combate so DC ou brushless.

Algum pode me enviar um esquema/desenho de como construir um brao elevatrio para a
classe hobbyweight, mas usando um motor eltrico?
Para construir um lifter eltrico, voc precisa de um sistema pinho-cremalheira, para transformar
rotao em movimento linear. Alguns motoredutores pequenos incluem um sistema de parafuso
sem fim que aciona um cursor, transladando-o, que pode ser aproveitado. H tambm a soluo do
mecanismo de 4 barras, usado no rob BioHazard, faa uma busca na internet em four-bar
mechanism ou linkage.


Eletrnica

Com os rels que estou usando os motores s andam em um sentido.
Use uma ponte H. Ela pode ser implementada, para cada motor, com 4 rels de contatos simples ou
com 2 rels de contatos duplos. O esquema est no captulo 6. Tente implementar PWM (captulo
6), ser mais fcil de dirigir o rob e voc poupar os motores e eletrnica dos trancos.





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Como vocs fazem para comandar um motor de 12V se a sada do receptor menor?
Voc precisa de uma placa de sinal e de um controlador de velocidade, veja o captulo 6.

Estou usando dois motores GPBs para a locomoo do rob que estou fazendo, e gostaria de
saber se eu preciso de um controlador de velocidade pra cada motor.
Sim, a nica forma de fazer direo tipo tanque, veja o captulo 2.

Tenho muitas dvidas a respeito de controladores de velocidade, qual o melhor?
O captulo 6 descreve o OSMC e os Victors, so provavelmente os de melhor custo-benefcio. Mas
interessante voc conhecer mais a fundo seu funcionamento, ou tentar fazer a sua prpria placa,
para aprender.

O controlador Victor freia o motor?
O Victor tem um jumper para escolher entre coast (sem freiar) ou brake (freiar). No brake, o Victor
coloca os terminais do motor em curto transformando-o em gerador, o que o freia dissipando
energia em sua resistncia interna em forma de calor.

A cola-quente afeta as placas RC, conduzindo eletricidade ou queimando-a?
No, e ela uma boa proteo contra curtos ou fios se soltando.


Baterias

Qual seria a combinao perfeita e barata para baterias que suportem motores potentes? Que
tipo de baterias devo usar?
A melhor soluo usar baterias de NiCd. A soluo barata usar de chumbo-cido (AGM ou gel).
Voc pode conseguir altas correntes das baterias de chumbo, mas para que elas durem todo o round
dessa forma voc precisar de muitos Ah, acrescentando muito peso ao rob. Infelizmente no
existe potente, barato e leve ao mesmo tempo, voc tem que escolher dois deles: potente e barato
(as de chumbo com alto Ah), leve e barato (chumbo com baixo Ah), ou potente e leve (as de NiCd
ou NiMH).

Em algumas fichas tcnicas de baterias est escrito alta taxa de descarga: at 3C, o que
esse tal C na frente do numeral?
Esse 3C quer dizer que ela tolera sem problemas uma corrente de 3 vezes a sua capacidade (C, da o
nome 3C) medida em Ah, como explicado no captulo 7. Se sua bateria tem 3,6Ah, ento ela tolera
33,6 =10,8A. Isso o mesmo que dizer que ela pode ser descarregada em 1/3 de hora (pois 10,8A
1/3 h =3,6Ah). Mas os rounds no duram 20 minutos (1/3 h), eles duram 3, portanto alta taxa de
descarga para combate seria pelo menos 8C, um valor que existe para NiCd. Isso significa que ela
poderia descarregar sem esquentar muito em 1/8 h =7,5 minutos, o que na prtica j d pra




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descarregar em 3 minutos com ela esquentando de forma tolervel. O ideal seria pelo menos 20C,
descarregando em 1/20 horas =3 minutos, mas por enquanto s as de ltio (as melhores e mais
caras) conseguem isso.

Por que os carregadores de algumas baterias como NiMH, NiCd, so to caros?
Pois eles precisam de um sistema eletrnico inteligente para saber se os packs acabaram de
carregar, alm de uma eletrnica de potncia refrigerada para poderem carreg-los rapidamente com
maiores correntes.

possvel soldar baterias diretamente no terminal?
Sim, veja o captulo 7. Mas cuidado para no super-aquecer as clulas, preciso soldar rapidamente
e com calor muito localizado.

Uma bateria 12V de carro de 45Ah segura quanto tempo mais ou menos um rob? verdade
que no pode usar baterias de chumbo-cido?
Para ela descarregar totalmente em um round de 3 minutos (1/20 horas), considerando que o de-
rating factor (vide captulo 7) das de chumbo-cido nesse tempo cerca de 0,28 e portanto sua
capacidade real 0,28 45 =12,6Ah, seus motores teriam que solicitar 12,6Ah / (1/20)h =252A
continuamente. Isso muita corrente para um middleweight usar continuamente. Use uma bateria
com menos capacidade. As baterias de chumbo-cido de carro, que derramam, so proibidas, elas
precisam ter o eletrlito imobilizado, como as de gel ou AGM.







Sou iniciante, preciso de apostilas passo a passo, conselhos para o material e as ferramentas a
serem utilizadas. Algum poderia me fazer um tutorial de como construir um rob?
Aqui est! Espero que esse tutorial tenha ajudado.






Bibliografia

Todos os livros abaixo so recomendados para o projeto de robs de combate. Muitas das
informaes neste tutorial foram retiradas deles.


Art of Electronics, The Horowitz, P., Hill, W., 1125 pginas, ed. Cambridge
University Press, 1989 esse um dos livros mais completos sobre eletrnica
em geral, com didtica excelente.

BattleBots, The Official Guide Clarkson, M., 272 pginas, ed. McGraw-Hill,
2002 guia informativo apresentando de forma ilustrada os robs mais famosos
da liga BattleBots e seus construtores, na forma de um almanaque. As fotos so
muito interessantes. H algumas dicas de construo mas muito rudimentares.

Build Your Own Combat Robot Miles, P., Carroll, T., 416 pginas, ed.
McGraw-Hill, 2002 excelente guia de construo de robs, em especial com
bons captulos sobre baterias e sobre as principais dicas para o projeto da
maioria dos tipos de robs. Aborda at tpicos especiais como robs autnomos
e sum de robs.

Building Bots: Designing and Building Warrior Robots Gurstelle, W., 256
pginas, ed. Chicago Review Press, 2002 livro bem bsico sobre projeto de
robs de combate, voltado ao ensino mdio, com boas sees sobre materiais,
rdios e motores combusto. O livro apresenta muitas equaes de fsica do
ensino mdio para exemplificar os conceitos, tornando-o muito educativo. Ele
inclui tambm dicas bsicas de como organizar um evento.

Combat Robots Complete: Everything You Need to Build, Compete, and
Win Hannold, C., 311 pginas, ed. McGraw-Hill/TAB Electronics, 2002
aborda muitos assuntos em projeto de robs, porm com pouca profundidade
(h 22 captulos, mas alguns com apenas 3 pginas). Inclui apndices muito
bons, e ensina passo a passo a construo de 3 robs: um antweight, um
featherweight, e um heavyweight.


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Combat Robot Weapons Hannold, C., 288 pginas, ed. McGraw-Hill/TAB
Electronics, 2003 continuao do livro Combat Robots Complete, foca nos
principais tipos de armas e como projet-las. Ele tambm sugere estratgias de
como lutar com ou contra robs com cada tipo de arma. Por ser mais especfico,
esse livro consegue ir mais a fundo do que o anterior do mesmo autor.

Electric Motors and their Controls: An Introduction Kenjo, T., 192
pginas, ed. Oxford University Press, 1991 excelente livro introdutrio sobre
motores eltricos, apresenta de forma simples e didtica o princpio de
funcionamento de todos os tipos existentes, e como control-los.

Fadiga Sob Cargas Reais de Servio Castro, J .T.P., Meggiolaro, M.A., 1200
pginas, PUC-Rio (em fase de publicao), 2007 aborda em profundidade o
comportamento mecnico dos materiais, apresentando os principais tipos de
materiais usados em engenharia, suas propriedades, como selecion-los em
projeto, e seus mecanismos de falha como fadiga, fratura, escoamento, colapso
plstico, fluncia e corroso, dentre outros. Todo o captulo 3, apndice, e partes
do captulo 4 desse tutorial foram retirados desse livro.

Gearheads: The Turbulent Rise of Robotic Sports Stone, B., 304 pginas,
ed. Simon & Schuster, 2003 livro informativo contando toda a histria dos
combates de robs, desde os seus primrdios.

Kickin Bot: An Illustrated Guide to Building Combat Robots Imahara,
G., 528 pginas, ed. Wiley, 2003 outro excelente guia de construo, aborda a
fundo muitos assuntos desde a concepo at a competio. Possui timas
sees sobre ferramentas em geral e como us-las eficientemente.

Robot Wars: Technical Manual Baker, A., 144 pginas, ed. Boxtree, 1998
apesar do ttulo, o livro muito mais um almanaque ilustrado sobre os robs da
liga Robot Wars do que propriamente um texto tcnico sobre construo de
robs. As fotos so muito interessantes, e mostram o sucesso que o combate de
robs atingiu no Reino Unido.



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Converso entre durezas Brinell, Vickers e Rockwell A, B e C
HB
3ton
HV

HR
A

60kg
HR
B

100kg
HR
C

150kg
HB
3ton
HV

HR
A

60kg
HR
B

100kg
HR
C

150kg
100 105 - - - 311 327 66,9 - 33,1
105 110 - - - 321 337 67,5 - 34,3
111 116 - 65,7 - 331 347 68,1 - 35,5
116 121 - 67,6 - 341 358 68,7 - 36,6
121 127 - 69,8 - 352 370 69,3 - 37,9
126 132 - 72 - 363 382 70 - 39,1
131 138 - 74 - 375 394 70,6 - 40,4
137 144 - 76,4 - 388 408 71,4 - 41,8
143 150 - 78,7 - 401 422 72 - 43,1
149 157 - 80,8 - 415 436 72,8 - 44,5
156 164 - 82,9 - 429 451 73,4 - 45,7
163 171 - 85 - 444 467 74,2 - 47,1
167 175 - 86 - 461 485 74,9 - 48,5
170 179 - 86,8 - 477 502 75,6 - 49,6
174 183 - 87,8 - 495 521 76,3 - 51
179 188 - 89 - 514 541 76,9 - 52,1
183 192 - 90 - 534 562 77,8 - 53,5
187 196 - 90,7 - 555 584 78,4 - 54,7
192 202 - 91,9 - 578 608 79,1 - 56
197 207 - 92,8 - 601 632 79,8 - 57,3
201 211 - 93,8 15 630 670 80,6 - 58,8
207 217 - 94,6 16 638 680 80,8 - 59,2
212 223 - 95,5 17 647 690 81,1 - 59,7
217 228 - 96,4 18 656 700 81,3 - 60,1
223 234 - 97,3 20 670 720 81,8 - 61
229 241 60,8 98,2 20,5 684 740 82,2 - 61,8
235 247 61,4 99 21,7 698 760 82,6 - 62,5
241 253 61,8 100 22,8 710 780 83 - 63,3
248 261 62,5 - 24,2 722 800 83,4 - 64
255 268 63 - 25,4 733 820 83,8 - 64,7
262 275 63,6 - 26,6 745 840 84,1 - 65,3
269 283 64,1 - 27,6 757 860 84,4 - 65,9
277 291 64,6 - 28,8 767 880 84,7 - 66,4
285 300 65,3 - 29,9 779 900 85 - 67
293 308 65,7 - 30,9 790 920 85,3 - 67,5
302 317 66,3 - 32,1 800 940 85,6 - 68






190

Canais e Frequncias de Rdio Controle

banda 27 MHz
(aviao/carros/barcos)
26.995 MHz - Canal 1 Marrom
27.045 MHz - Canal 2 Vermelho
27.095 MHz - Canal 3 Laranja
27.145 MHz - Canal 4 Amarelo
27.195 MHz - Canal 5 Verde
27.255 MHz - Canal 6 - Azul


banda 50 MHz
(aviao/carros/barcos)
50.800 MHz - Canal RC00
50.820 MHz - Canal RC01
50.840 MHz - Canal RC02
50.860 MHz - Canal RC03
50.880 MHz - Canal RC04
50.900 MHz - Canal RC05
50.920 MHz - Canal RC06
50.940 MHz - Canal RC07
50.960 MHz - Canal RC08
50.980 MHz - Canal RC09


banda 72 MHz
(somente aviao)
72.010 MHz - Canal 11
72.030 MHz - Canal 12
72.050 MHz - Canal 13
72.070 MHz - Canal 14
72.090 MHz - Canal 15
72.110 MHz - Canal 16
72.130 MHz - Canal 17
72.150 MHz - Canal 18
72.170 MHz - Canal 19
72.190 MHz - Canal 20
72.210 MHz - Canal 21
72.230 MHz - Canal 22
72.250 MHz - Canal 23


banda 72 MHz
(continuao)

72.270 MHz - Canal 24
72.290 MHz - Canal 25
72.310 MHz - Canal 26
72.330 MHz - Canal 27
72.350 MHz - Canal 28
72.370 MHz - Canal 29
72.390 MHz - Canal 30
72.410 MHz - Canal 31
72.430 MHz - Canal 32
72.450 MHz - Canal 33
72.470 MHz - Canal 34
72.490 MHz - Canal 35
72.510 MHz - Canal 36
72.530 MHz - Canal 37
72.550 MHz - Canal 38
72.570 MHz - Canal 39
72.590 MHz - Canal 40
72.610 MHz - Canal 41
72.630 MHz - Canal 42
72.650 MHz - Canal 43
72.670 MHz - Canal 44
72.690 MHz - Canal 45
72.710 MHz - Canal 46
72.730 MHz - Canal 47
72.750 MHz - Canal 48
72.770 MHz - Canal 49
72.790 MHz - Canal 50
72.810 MHz - Canal 51
72.830 MHz - Canal 52
72.850 MHz - Canal 53
72.870 MHz - Canal 54
72.890 MHz - Canal 55
72.910 MHz - Canal 56
72.930 MHz - Canal 57
72.950 MHz - Canal 58
72.970 MHz - Canal 59
72.990 MHz - Canal 60

banda de 75 MHz
(carros/barcos)

75.410 MHz - Canal 61
75.430 MHz - Canal 62
75.450 MHz - Canal 63
75.470 MHz - Canal 64
75.490 MHz - Canal 65
75.510 MHz - Canal 66
75.530 MHz - Canal 67
75.550 MHz - Canal 68
75.570 MHz - Canal 69
75.590 MHz - Canal 70
75.610 MHz - Canal 71
75.630 MHz - Canal 72
75.650 MHz - Canal 73
75.670 MHz - Canal 74
75.690 MHz - Canal 75
75.710 MHz - Canal 76
75.730 MHz - Canal 77
75.750 MHz - Canal 78
75.770 MHz - Canal 79
75.790 MHz - Canal 80
75.810 MHz - Canal 81
75.830 MHz - Canal 82
75.850 MHz - Canal 83
75.870 MHz - Canal 84
75.890 MHz - Canal 85
75.910 MHz - Canal 86
75.930 MHz - Canal 87
75.950 MHz - Canal 88
75.970 MHz - Canal 89
75.990 MHz - Canal 90