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Controle E Automação Industrial Senai PDF
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G
U
A
Q
U
E
N
T
E
0 1 2 3 4 5
Figura 7
Os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar pelas seguintes razes:
a) Eles comeam a reagir imediatamente com a mudana de carga. Os desvios podem
assim ser conhecidos e corrigidos sem atraso.
b) As correes so imediatamente efetivadas.
Controle e Automao Industrial
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 19
Utilizando o diagrama de blocos temos:
O bloco representando o processo demonstra:
O numerador representa o Ganho Esttico do processo (Gs), isto , o ganho do
processo para alteraes permanentes e sem oscilaes de setpoint, j que para
alteraes permanentes de setpoint a freqncia assume valor igual a zero.
O denominador representa uma varivel complexa. No caso demonstrado, o valor do
par RC formado pela resistncia e pela capacitncia do processo tem valor igual a 2
segundos, e por fim, a varivel s representa o valor da freqncia, em radianos por
segundo, se for aplicada entrada um sinal variante no tempo.
Deve ser observado que o processo se encontra em malha aberta, isto , no est
sendo realimentado. Desta forma, para que ocorra variao no processo (PV)
necessrio uma alterao no valor da varivel manipulada (MV), sendo que o novo
valor da varivel do processo no ser aqui utilizado para restabelecer controle.
O Ganho de Malha Aberta pode ser facilmente calculado pelo produto dos ganhos do
processo e do controlador:
GMA = Gc x Gp sendo:
GMA = Ganho de Malha Aberta
Gc = Ganho do controlador
Gp = Ganho do processo
Gp = =
1
2s + 1
Gc
Gp = =
1
2s + 1
PV
SP
MV
PV
Controle e Automao Industrial
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 20
Processo Multicapacitivo (de 2 ou Ensima Ordem)
Supe-se que as serpentinas de aquecimento do trocador de calor em questo so
suficientemente grandes para ter uma capacitncia calorfica C1 que inteiramente
significativa quando comparada com a capacitncia C2 da gua no tanque. Neste
caso, o processo pode ser considerado processo de 2 capacitncias. Assim,
resistncia R1 entre as capacitncias C1 e C2 a resistncia transferncia de calor
oferecida pelas paredes das serpentinas e as pelculas isolantes de gua nas suas
faces interna e externa (das serpentinas).
A figura 8 fornece as curvas de reao em condies de no controle para este
processo de 2 capacitncias seguindo a uma mudana brusca de carga de
alimentao causada pelo aumento na abertura da vlvula de vapor no tempo zero.
ATRASO PEQUENO
ATRASO MDIO
ATRASO GRANDE
TEMPO
T
E
M
P
E
R
A
T
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R
A
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T
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0 1 2 3 4 5
Figura 8
A comparao entre o grfico do processo monocapacitivo e multicapacitivo ilustra
uma diferena significativa entre os processos de capacitncia simples e de 2
capacitncias. A temperatura em vez de mudar imediatamente comea a subir
vagarosamente, a seguir mais rapidamente, a seguir mais devagar, finalmente
reequilibrando gradativamente a um novo valor de estado estvel. Esta curva de
reao em forma de S caracterstica dos efeitos de mudanas de carga de
alimentao em um processo de 2 ou mais pares de resistncia - capacitncia
relativamente iguais, ou seja, processo multicapacitivo.
Controle e Automao Industrial
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 21
A resistncia R1 transferncia de energia entre a capacitncia calorfica C1 da
serpentina e a capacitncia calorfica C2 da gua causa este retardo, atraso de
capacitncia, na temperatura.
A figura 8 mostra que se aumentar o atraso de capacitncia no processo preciso
mais tempo para que a temperatura atinja seu valor final. Os processos
multicapacitivos so de controle mais difceis pelas seguintes razes:
a) Eles no comeam a reagir imediatamente quando a mudana de carga ocorre.
Assim sendo, haver desvios e as correes s sero aplicadas aps um determinado
tempo.
b) As correes no so imediatamente efetivadas.
A principal distino que existe entre processos multicapacitivos a maneira pela qual
estas capacidades esto ligadas. Se estiverem isoladas, as capacidades se
comportam exatamente como se estivessem sozinhas. Mas se forem acopladas,
haver im interao de uma com a outra, de modo que a contribuio de cada uma
alterada pela interao. A figura compara as duas formas.
INTERATIVO
NO
INTERATIVO
Figura 9
Controle e Automao Industrial
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 22
Na parte de cima da figura anterior, os nveis dos dois tanques no interagem, pois
uma variao no nvel do segundo tanque no afetar o nvel do primeiro, e vice-versa.
A importncia da interao aquela que muda as constantes de tempo efetivas das
capacidades individuais, de maneira bastante significativa. A equao que determina
as constantes de tempo efetivas irracional, e sua soluo relativamente complexa.
Efeito do Tempo Morto nos Processos
Como visto anteriormente, o tempo morto introduz um atraso de tempo desde a
mudana do valor da varivel manipulada at um incio de mudana na varivel
controlada.
Em malha aberta somente notamos o efeito de seu atraso, entretanto, em malha
fechada o que percebemos so oscilaes no processo.
Estas oscilaes sero tanto maiores quanto o ganho do controlador que estiver
realimentando o processo em questo.
Oscilaes do Processo (Malha Fechada)
Fundamentalmente, para que um processo apresente oscilaes necessrio que
esteja em malha fechada (realimentado) e que apresente tempo morto.
As oscilaes sero tanto maiores quanto maior for o ganho do controlador e o perodo
de oscilao depender exclusivamente dos valores de resistncia e capacitncia ali
envolvidos, bem como do valor de tempo morto do processo relacionado.
possvel identificar caractersticas do processo tambm em malha fechada.
Em malha aberta a identificao consiste numa perturbao (distrbio) no processo e a
conseqente observao da reao do processo, seja ele estvel ou instvel.
Facilmente o produto entre a resistncia e a capacitncia do processo e o tempo
morto, em um simples grfico poder ser identificado.
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Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 23
Todavia, devemos observar que os processos industriais dificilmente apresentaro
ganhos estticos lineares, isto , uma relao entre variao de varivel controlada
pela variao na varivel que provocou o distrbio igual em toda a faixa de trabalho.
Mais ainda, as caractersticas dinmicas do processo como resistncia e capacitncia
e tempo morto no sero mantidas para diferentes faixa operacionais.
Desta forma, a determinao das caractersticas fundamentais como o produto entre
resistncia e capacitncia e o valor de tempo morto tendem a apresentar mais preciso
se forem identificados em malha fechada pelo processo de oscilao constante.
Este procedimento consiste em implementar diferentes ganhos no controlador que
estiver realimentando o processo a fim de se obter oscilaes constantes na varivel
controlada.
O valor de ganho do controlador implementado capaz de manter o processo oscilando
constantemente receber o nome de Ganho Crtico (Gcrit) e o Perodo de Oscilao do
processo ser denominado Perodo Crtico (Pcrit)
Atravs de duas equaes podemos determinar os valores do produto de resistncia e
capacitncia e de tempo morto.
= Pcrit / 2 . (Gcrit . Gs)
2
- 1 Equao 1
onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao
= Produto entre resistncia e capacitncia (RC)
Gcrit. = Ganho crtico
Gs = Ganho esttico do processo
TM = Pcrit / 2 . (1 arctg (Gcrit . Gs)
2
1 ) Equao 2
onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao
TM = Tempo Morto
Gcrit. = Ganho crtico
Gs = Ganho esttico do processo
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Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 24
Resposta Ideal do Controle
TEMPO
b
c
a
T
E
M
P
E
R
A
T
U
R
A
A
U
M
E
N
T
A
Figura 10
A figura 10, fornece as curvas de reao em condies de no controle do trocador de
calor, que utilizamos como exemplo, em resposta a mudanas simultneas de carga de
alimentao e de demanda. A curva "a" mostra o efeito de uma mudana brusca de
carga de demanda feita no tempo zero, aumentando a abertura da vlvula de gua
quente. O ponto importante a se notar na curva "a" que a temperatura comea a
mudar imediatamente quando o distrbio de demanda ocorre.
A curva "b" mostra o efeito de uma mudana brusca de carga de alimentao feita no
tempo zero e representa o aumento de alimentao de vapor exatamente suficiente
para corrigir o distrbio de demanda representado pela curva "a". A curva "c" mostra o
efeito da aplicao simultnea da mudana de carga de demanda e de sua exata
correo de alimentao.
Isto seria teoricamente possvel pela abertura simultnea das vlvulas de gua quente
e de vapor da mesma maneira que foi realizado na obteno das curvas "a" e "b".
Nota-se na curva "c" que em processo de capacitncia simples a correo exata de
alimentao, quando aplicada simultaneamente com o distrbio de demanda, evita
completamente a mudana de temperatura. Isto apenas verdade quando as
constantes de tempo so iguais.
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As curvas de reao de um processo monocapacitivo e esta apresentada na pgina
anterior so tpicas para todos os processos que podem ser considerados de
capacitncia simples e que no tm tempo morto. Porm, processos de verdadeira
capacitncia simples so praticamente impossveis de produzir.
Efeito do Tempo Morto em Processos Multicapacitivos
Se em nosso processo tpico aumentarmos a distncia do nosso sensor em relao a
sada do trocador ser necessrio mais tempo para levar a mudana de temperatura
at o nosso controlador, isto aumenta o tempo morto. A figura 11 seguir mostra o
efeito do tempo morto em processo multicapacitivo.
BULBO NO PONTO A
BULBO NO PONTO B
TEMPO
T
E
M
P
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A
T
U
R
A
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T
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0 1 2 3 4 5
TEMPO MORTO
Figura 11
Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos uma representao simples da relao de causa e efeito entre
a entrada e a sada de um sistema fsico.
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Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 26
Forma elementar:
As flechas do a direo da informao e o interior do bloco (funo de transferncia do
elemento) contm uma descrio do elemento ou smbolo da operao a ser aplicada
entrada proporcionando a sada.
Exemplo:
Se, x(t) = at
2
+ t
Ento y(t) = 2at + 1
Ponto de soma
Construo de um Diagrama de Blocos
Exemplo com circuito eltrico RC:
entrada sada
bloco
x(t) y(t)
d/dt
x
y
eo(t) ei(t)
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Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 27
ei (t) = R . i(t) + 1/C i(t) dt
eo (t) = 1/C i(t) dt
onde: ei (t) = tenso de entrada
eo (t) = tenso de sada
R . i(t) = queda de tenso sobre o resistor;
1/C i(t) dt = queda de tenso sobre o capacitor.
A Transformada de Laplace
A transformada de Laplace facilitar em muito os clculos envolvendo funes
diferenciais (mtodo clssico).
Basicamente, a transformada de Laplace torna as equaes diferenciais em equaes
algbricas, facilitando o manuseio das equaes.
Entretanto, uma equao diferencial no domnio do tempo, ao ser transformada passa
a ter seu domnio na freqncia.
Para o estudo de controle de processos, necessrio o conhecimento de ao menos 3
transformadas:
= {i (t)} = I (s);
= { i (t) dt} = I (s) / s
= {d i(t) / dt} = I (s) . s
ei(t)
eo(t)
1/R
i(t)
1/C dt
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Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 28
Exerccios
Definies em Controle Automtico de Processo
1. Qual o principal objetivo do controle automtico?
2. Como funciona a malha de controle fechada?
3. Como chamada a varivel que deve ser mantida dentro dos limites?
4. Como chamada a varivel que sofre a correo?
Processo Tpico
1. O que significa o termo processo?
2. Do que depende a energia de sada de um processo?
3. Defina quando um processo est em equilbrio.
4. Defina um processo auto-regulado.
5. Defina um processo sem auto-regulao.
6. Normalmente qual a varivel controlada do processo?
7. Normalmente qual a varivel manipulada do processo?
Propriedades do Processo
1. Quais so as trs propriedades que causam atraso de tempo no processo?
2. Defina o que resistncia em um processo.
3. Defina o que capacitncia em um processo.
4. Defina o que capacidade.
Controle e Automao Industrial
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 29
5. Qual a vantagem e a desvantagem de um processo com capacitncia
relativamente grande?
6. Defina o que tempo morto em processo.
7. Das trs propriedades, qual a mais problemtica?
Tipos de Distrbios no Processo
1. Defina o que um distrbio de alimentao.
2. Defina o que um distrbio de demanda.
3. Diga por que os distrbios de set-point so difceis de controlar.
Curva de Reao de um Processo
1. Qual a finalidade das curvas de reao de um processo?
2. Defina o que um processo monocapacitivo.
3. Por que os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar?
4. Defina o que um processo multicapacitivo.
5. Por que os processos multicapacitivos so mais difceis de controlar?
6. Qual a importncia da interao nos processos multicapacitivos?
7. Qual das trs propriedades no aparece em processos monocapacitivos?
8. Qual o efeito do tempo morto em processos multicapacitivos?
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Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 30
Mudanas de Carga de Alimentao e Demanda
Objetivos
1. Determinar a constante de tempo e o tempo morto do processo, baseado na curva
de resposta do processo, para variaes de alimentao.
2. Determinar a constante de tempo e o tempo morto do processo, baseado na curva
de resposta do processo, para variaes de demanda.
Comentrio
A dificuldade de separar os sistemas e determinar a constante de tempo de cada um,
conduz a seleo de um mtodo de aproximao para calcular a funo de
transferncia do processo. Este mtodo se baseia na aproximao de um nico
sistema com tempo morto.
TEMPO 0 1 2 3 4 5
63,2%
100%
TEMPERATURA
( C)
o
Td
Este mtodo ser comprovado na seqncia de AL. A resposta do processo ser
registrada em funo do tempo. Em cima da curva de resposta do processo traa-se
uma reta cortando o eixo de tempo.
A distncia entre a origem e o ponto de interseo da reta com o eixo de tempo, se
denomina tempo morto (Td). A partir deste ponto de interseo, se considera que a
resposta corresponde a um sistema de 1 ordem, com constante de tempo (t). O tempo
"t" igual ao intervalo compreendido entre a interseo da reta com o eixo de tempo
at o ponto para o qual se alcana 63,2% da temperatura mxima, no caso do nosso
exemplo.
Controle e Automao Industrial
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 31
Equipamentos Requeridos
1 - Registrador
1 - PCT-2: unidade de controle
1 - Jogo de cabos de ligao (2 x 2) e um (2 x 4)
Experincia - Tempo Morto
1. A partir de agora voc vai observar a variao de um processo em funo da
variao de alimentao.
2. Mude as chaves para as posies indicadas abaixo:
S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador est totalmente aberto, isto , na posio "1".
4. Monte as ligaes na unidade de controle de acordo com o esquema abaixo:
CIRCUITO
INTEGRADO
REGISTRADOR
TENSO DE
OFF SET
CIRCUITO
INTEGRADO
MULTMETRO - M2
TEMPERATURA
DE REFERNCIA
INTERFACE DE
POTNCIA
Vci
Vci
+
IN Vref
- OUT
5. Coloque os sensores na extremidade esquerda do tubo do processo e tape os
orifcios do lado direito.
6. Ligue a unidade de controle.
7. Ligue o registrador (tecla power).
8. Ajuste a tenso de referncia V
ref
, com o potencimetro P1 para 1V e verifique este
valor com o voltmetro M2.
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Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 32
9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,2 V e sua velocidade para 10mm/seg.
10. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
11. Passe a chave S1 para a posio ON e ajuste o P4 at o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posio OFF.
12. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe a
chave S1 da posio OFF para a posio ON.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps o registro do tempo morto.
Valor do Tempo Morto para distrbio de alimentao: ___________________
14. Retorne a chave S1 para a posio OFF.
15. Espere o processo estabilizar.
16. A partir deste passo voc ir observar a variao de um processo em funo da
mudana de demanda.
17. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
18. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe o
obturador do soprador para a posio "4".
19. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps o registro do tempo morto.
Valor do Tempo Morto para distrbio de demanda: ___________________
Experincia - Constante de Tempo
1. A partir de agora voc vai observar a variao de um processo em funo da
variao de alimentao.
2. Mude as chaves para as posies indicadas abaixo:
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Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 33
S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador est totalmente aberto, isto , na posio "1".
4. Monte as ligaes na unidade de controle de acordo com o esquema da experincia
de tempo morto.
5. Coloque os sensores na extremidade esquerda do tubo do processo e tape os
orifcios do lado direito.
6. Ligue a unidade de controle.
7. Ligue o registrador (tecla power).
8. Ajuste a tenso de referncia V
ref
, com o potencimetro P1 para 1V e verifique este
valor com o voltmetro M2.
9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,5 V e sua velocidade para 0,5 mm/seg.
10. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
11. Passe a chave S1 para posio ON e ajuste P4 at o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posio OFF.
12. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe a
chave S1 da posio OFF para a posio ON.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps a estabilizao do processo
(aproximadamente 10 minutos).
14. Retorne a chave S1 para a posio OFF.
15. Espere o processo estabilizar.
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Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos 34
Valor da Constante de Tempo para distrbio de alimentao:
___________________
16. A partir desse passo voc ir observar a variao de um processo em funo da
mudana de demanda.
17. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
18. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe o
obturador do soprador para a posio "4".
19. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps a estabilizao do processo.
Valor da Constante de Tempo para distrbio de demanda: ___________________
Responda:
Os valores de tempo morto e de constante de tempo so iguais para diferentes tipos
de distrbios?
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 35
Aes de Controle
Controle Automtico Descontnuo
Os sistemas de controle automtico descontnuos apresentam um sinal de controle
que normalmente assume apenas dois valores distintos. Eventualmente, este sinal
poder ser escalonado em outros valores.
Podemos dispor dos seguintes tipos de sistemas de controle descontnuos:
de duas posies (com ou sem histerese);
por largura de pulsos;
de trs posies.
Sistema de Controle Descontnuo de Duas Posies
Num sistema de controle descontnuo de duas posies, o controlador apresenta
apenas dois nveis de sada: alto e baixo (on/off).
Controle Descontnuo de Duas Posies sem Histerese
O sistema mostrado na figura 1, exemplifica um controle de duas posies sem
histerese.
O elemento controlador tem como funo comparar o valor medido pelo transmissor de
temperatura com o valor desejado e, se houver diferena, enviar um sinal ao elemento
final de controle (abrir ou fechar a vlvula), no sentido de diminuir o erro (fig. 2).
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 36
D - VLVULA COM SERVOMOTOR ELTRICO (SOLENIDE)
A - RESERVATRIO AQUECIDO A VAPOR
B - TOMADA DE IMPULSO DE TEMPERATURA (TERMOPAR)
C - CONTROLADOR E INDICADOR DE TEMPERATURA
1 - ENTRADA DE VAPOR (GRANDEZA REGULADORA)
2 - SADA DO LQUIDO AQUECIDO (GRANDEZA REGULADA)
3 - SADA DO VAPOR
4 - ENTRADA DO LQUIDO A SER AQUECIDO
5 - SERPENTINA DE AQUECIMENTO
TIC
A
C
D
5
B
1
2
3
4
Figura 1
100
50
0
T
E
M
P
E
R
A
T
U
R
A
FECHADA
ABERTA
VALOR
DESEJADO
(SET POINT)
V
L
V
U
L
A
Figura 2
Controle Descontnuo de Duas Posies com Histerese
O sistema a seguir mostra um controle descontnuo de duas posies com histerese.
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 37
RESERVATRIO
DE AR COMPRIMIDO
PRESSOSTATO
REGISTRADOR
SOLENIDE
Figura 3
O reservatrio alimentado com ar comprimido cuja presso constante e igual a 1.2
Kgf/cm
2
. A descarga contnua do reservatrio pode ser modificada por meio da vlvula
de descarga, de modo a poder simular as variaes de descarga do processo. O
elemento de controle (pressostato diferencial), controla uma vlvula colocada em srie
na entrada do reservatrio. Um registrador, cujo grfico avana com uma velocidade
de 1mm/s, permite registrar as variaes da presso em funo do tempo.
O grfico da figura 4 pgina mostra as variaes de presso ao longo do tempo (A) e o
acionamento da vlvula na mesma base de tempo (B).
Analisando os grficos A e B, nota-se que nos tempos 1, 2 e 3 (0 a 2,95 min). O
pressostato acionou o fechamento da vlvula quando a presso era 0,8 Kgf/cm
2
e
abertura da mesma quando a presso for inferior a 0,5 Kgf/cm
2
.
A diferena existente entre a presso necessria para a abertura (P
a
) e a presso para
fechamento (P
f
) chamada zona diferencial ou diferencial de presso.
Observa-se tambm que nos tempos 1', 2' e 3' (2,95 a 5,00 min), o diferencial de
presso de apenas 0,1 Kgf/cm
2
.
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 38
O diferencial (P
f
- P
a
), representa a zona dentro da qual o elemento controlador, no
caso o pressostato, no intervm.
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
VLVULA
ABERTA
FECHADA
kgf/cm
2
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
A
Pf
Pa
Pf
B
F
Figura 4
Sistema de Controle Descontnuo Por Largura de Pulsos
Num sistema de controle descontnuo por largura de pulso, o controlador apresenta
dois nveis de sada: alto e baixo (on/off) ou ativado e desativado(figura 5). O tempo de
permanncia em nvel ativada ou desativada depende da amplitude do erro. O perodo
do sinal de sada do controlador constante.
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 39
t
t
ERRO
50%
50%
0%
ELEMENTO FINAL DE
CONTROLE
100%
Figura 5
Sistema de Controle Descontnuo de Trs Posies
Num sistema de controle descontnuo de trs posies, o controlador pode fornecer
um sinal de sada em trs nveis (0, 50 e 100%), definidos em funo do comprimento
da varivel controlada dentro da zona diferencial(figura 6).
100
50
0
S
A
D
A
D
O
C
O
N
T
R
O
L
A
D
O
R
(
%
)
E2 0 E1
SINAL DE ERRO
(%)
Figura 6
Os grficos (figura 7) demonstram o comportamento dinmico da varivel controlada e
do sinal de sada do controlador, para um caso hipottico.
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 40
E2
0
E1
100
50
0
S
A
D
A
D
O
C
O
N
T
R
O
L
A
D
O
R
(
%
)
ZONA DIFERENCIAL
ATRASO
E
R
R
O
Ep(%)
Figura 7
E
1
= Erro mximo positivo
E
2
= Erro mximo negativo
No controle mostrado pelo grfico acima foram definidas as seguintes condies:
Sada do controlador = 100% quando E
p
> E
1
Sada do controlador = 50% quando E
2
< E
p
< E
1
Sada do controlador = 0% quando E
p
< E
2
Controle Automtico Contnuo
O sistema de controle automtico contnuo tem como caracterstica um controlador
cuja sada varia continuamente, isto , podendo assumir qualquer valor compreendido
entre os limites mximo e mnimo.
Naturalmente os controladores e os elementos finais de controle contnuo diferem dos
de um controle descontnuo. Nos sistemas de controle descontnuo, a varivel
controlada varia em torno desejado, com oscilaes cujas amplitude e frequncia
dependem das caractersticas do processo e do prprio sistema de controle. Nos
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 41
sistemas de controle contnuo, a varivel controlada no oscila, mas se mantem
constante no set-point.
Na figura 8 visto um sistema de controle contnuo:
TIC
A
D
D
5
B
1
2
3
4
TT
C
Figura 8
Caracterstica de um Controlador Contnuo
Basicamente um controlador contnuo composto por um conjunto de blocos conforme
mostrado na figura 9:
COMPARADOR
TRATAMENTO
DO
OFF SET
SINAL DE ERRO
OFF SET
SINAL DE
CORREO
VP
SP
Figura 9
Onde:
COMPARADOR = Tem como funo gerar um sinal de erro proporcional a diferena
instantnea entre a varivel e set-point.
TRATAMENTO = Tem como a funo processar o sinal de erro (off-set).
DO OFF-SET gerando um sinal de correo.
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 42
Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) processado, podemos dispor de
um sistema de controle contnuo subdividido em:
Controle Proporcional
Controle Proporcional + Integral
Controle Proporcional + Derivativo
Controle Combinado
Controle Proporcional
O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo
de controle de duas posies.
A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que
compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do erro (off-set)
verificado.
A ao proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de
sada do controlador e o erro (off-set). Portanto, para cada valor de erro, temos um
nico valor de sada em correspondncia (figura 10).
TEMPO
V
A
R
I
V
E
L
D
E
P
R
O
C
E
S
S
O
Figura 10
Na figura 11 mostrado um diagrama de blocos de um controlador proporcional:
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 43
BLOCO
GERADOR DE
OFF SET
SOMADOR
AMPLIFICADOR
OFF SET
AO
PROPORCIONAL
POLARIZAO
SADA
VP
SP
Figura 11
Matematicamente, pode-se expressar a ao proporcional, como:
S = P
o
(G x E)
onde:
S = Sinal de sada
P
o
= Polarizao do Controlador, isto , sinal de sada para erro nulo
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada
E = Off-set (erro), isto , diferena entre a varivel controlada e o set-point
Banda Proporcional
A faixa de erro (como no grfico anterior a faixa A ou B), responsvel pela variao de
0 a 100% do sinal de sada do controlador, chamada BANDA PROPORCIONAL (BP).
Pode-se definir tambm como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro), para se
ter uma variao total (100%) da sada.
A relao existente entre ganho e banda proporcional :
BP = 100
G
O grfico a seguir mostra a caracterstica da banda proporcional:
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 44
6 3 9 12 15
6
3
9
12
15
0 25 50 75 100
0
25
50
75
100
Pe
psi
psi %
%
Ps
x
p
=
1
0
0
%
x
p
=
5
0
%
x
p
=
2
0
0
%
Figura 12
Observe que se a banda proporcional inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter
uma variao total de sada no necessrio que o off-set varie 100% (no caso 50% j
suficiente). Se a banda proporcional superior a 100% (no caso 200%), a sada
teoricamente nunca ir variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa
(100%).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada
saturar em 0 ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de P
o
normalmente escolhido em 59% da faixa de sada, pois desta forma o
controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.
Clculo da Sada de um Controlador P
Observe a malha mostrada abaixo:
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 45
RESERVATRIO
DE AR
CONSUMO
ALIMENTAO
PIC
PT
Figura 13
Supondo que a faixa de medio PT seja 0 a 10 Kgf/cm
2
, e a presso no reservatrio
seja 5 Kgf/cm
2
, a sada do controlador (S
PIC
) estar em 50%.
Num dado momento, a presso do reservatrio aumenta para 6 Kgf/cm
2
(60% da
faixa), o que acontecer com a sada do controlador sabendo-se que o mesmo possui
banda proporcional = 125%?
Para responder esta questo, inicialmente deve-se analisar a malha como um todo,
observando que ser necessrio fechar a vlvula para que a presso no reservatrio
volte o set-point 50%. Sabendo-se que o elemento final de controle (vlvula) fecha a
sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (vlvula do tipo AFA "Abertura
por Falta de Ar"), portanto o sinal de sada do controlador para a vlvula dever
aumentar.
Sendo assim, neste exemplo quando a varivel de processo for maior que o set-point,
ou seja, um erro (off-set) positivo, a sada do controlador deve aumentar, o que
caracteriza AO DE SADA DIRETA.
Quando o off-set positivo (VP > SP) e o controlador necessitar diminuir a sua sada,
esta situao caracteriza uma AO DE SADA REVERSA.
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 46
Resumindo:
Off-set mais Positivo Sada aumenta
AO DIRETA
Off-set mais Negativo Sada diminui
Off-set Positivo Sada diminui
AO REVERSA
Off-set Negativo Sada aumenta
Voltando ao problema anterior, pode-se agora calcular a sada do controlador, pois:
P
o
= 50%
E = VP - SP = 60% - 50% = 10%
G = 100 = 100 = 0,8
BP 125
Ao de Sada = Direta
S = 50 + (0,8 x 10) = 50 + 8 = 58%
S
PIC
= 58% = 9,96 PSI
Pode-se ainda calcular a sada utilizando as unidades da faixa de instrumentao,
como por exemplo 3 a 15 PSI, sendo
S = 9 + (0,8 x E) PSI
onde: E = VP - SP = 10,2 (60%) - 9 = 1,2 PSI
S = 9 + (0,8 x 1,2) = 9 + 0,96 = 9,96 PSI
S
PIC
= 9,96 PSI (58%)
Obs.: Nunca calcule o erro em % e depois converta em PSI. Calcule o erro diretamente
em PSI.
Controle Proporcional + Integral
Os controladores com ao Integral (Controle com Reset) so considerados de ao
dinmica pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada.
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 47
A sada de um controlador com ao integral proporcional integral do erro ao longo
do tempo de integrao, ou seja, a velocidade da correo no sinal de sada
proporcional a amplitude do erro. Enquanto houver erro, a sada estar aumentando ao
longo do tempo.
A figura 14 mostra a variao do sinal de sada (P
S
) de um controlador pneumtico, em
funo do tempo, supondo que o Set-Point seja em 50% e o sinal de entrada (P
e
) do
controlador varie em degrau passando de 9 PSI (50%) para 10 PSI (58%).
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 4 0
Tv
1psi
1psi
Ps
Pe
C
D
min
t
Pe-Ps
Figura 14
Observe que a sada do controlador P
s
(linha pontilhada), aumenta instantaneamente
em t=0 (momento que acontece um degrau na entrada do controlador) de 9 a 10 PSI e
depois vai aumentando, com velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto
na entrada do controlador. Esta variao em forma de rampa provocada pela ao
integral.
O tempo T
v
o tempo necessrio para que a sada do controlador (P
s
) devido a ao
integral tenha variado a mesma quantidade que devido a ao proporcional a sada
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no tempo t=0 a sada variou em 1
PSI a aps decorrido T
v
a sada mais 1 PSI.
Neste exemplo, T
v
= 1,2 min. A este tempo T
v
dado o nome de Tempo Reset e
expresso em Minutos Por Repetio (MPR).
A ao integral pode tambm ser denominada Taxa Reset e expressa em Repeties
Por Minuto (RPM). A relao entre Tempo Reset e Taxa Reset :
Tempo Reset (MPR) = 1/Taxa Reset (RPM)
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 48
A figura abaixo mostra as curvas de sada de um controlador com diferentes ajustes de
integral.
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 4 0
Tv
1psi
1psi
Ps
Pe
C
D
min
t
Pe-Ps P's
Figura 15
Clculo de Sada de um Controlador P + I
A sada de um controlador proporcional + integral em malha aberta definida
matematicamente por:
Obs.: Malha aberta significa dizer que o sistema de controle est com sua
realimentao interrompida, por exemplo a sada do controlador no conectada a
vlvula.
S
t
= S
o
(G x E) x ( 1 + Taxa Reset x t)
onde:
S
o
= valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em degrau no
sinal de entrada (erro)
G = ganho (ao proporcional)
E = erro (VP - SP)
Taxa Reset = n de RPM (ao integral)
t = tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento de anlise
da sada
S
t
= valor da sada aps transcorrido o tempo "t"
Supondo o controle mostrado a seguir, considere:
SET-POINT = 40%
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 49
TIC BP = 80%
Range do TT = 0 a 100C
Taxa Reset = 1,3 RPM
Vlvula Fechada por Falta de Ar (FFA)
TIC
A
D
D
5
B
1
2
3
4
TT
C
Figura 16
Num dado instante a temperatura de sada do produto est em 40C e a sada do TIC
= 50%, neste momento o set-point do TIC alterado para 50%. Qual o valor de sada
do TIC, aps decorrido 1 min? Considerar que durante este 1 min no ocorrer
nenhuma variao de temperatura de sada do produto (Anlise em malha aberta).
Para solucionar o problema, inicialmente determina-se a ao que o controlador ir
trabalhar.
Como o set-point aumentou em relao a varivel de processo (erro negativo), a
vlvula dever abrir para a temperatura da varivel aumentar e para a vlvula abrir
necessrio mais sinal (ar) em sua entrada, portanto a ao do controlador deve ser
reversa.
Ento:
G = 100 = 100 = 1,25 Taxa Reset = 1,2 RPM
BP 80
E = VP - SP = 40% - 50% = -10% Ao: Reversa
t = 1,2 min S
o
= 50%
S
t
= 50% - (1,25 x -10%) x (1 + 1,2 x 1,2)
S
t
= 50% - (-12,5%) x (1 + 1,44)
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 50
S
t
= 50% - (-30,5%)
S
t
= 80,5%
Portanto aps 1,2 min a sada do controlador ser 80,5%.
Controle Proporcional + Derivativo
Nos controladores com ao Derivativa (Controle Antecipatrio), a sada do controlador
proporcional a velocidade de variao do erro na entrada.
Na figura 17 mostra a sada "P
s
" (linha pontilhada) de um controlador, no caso
pneumtico, somente com ao proporcional.
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 4 0 min
t
Pe-Ps
Ps
A
B
psi
Pe
Figura 17
Se a variao na entrada (P
e
) se apresentar em forma de rampa (velocidade
constante), devido a ao proporcional, a sada P
s
varia na mesma proporo que P
e
.
A introduo da ao derivativa no controle, pose ser vista na figura 18.
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 51
8
7
9
10
11
12
13
1 2 3 4 0 min
t
Pe-Ps
Ps
A
B
psi
TA
Pe
Figura 18
Observe que no instante em que a entrada P
e
comea a variar (ponto A), a sada P
s
sofre um incremento de 12,5% (1,5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma
velocidade da variao de entrada P
e
. O aumento rpido inicial devido ao
derivativa, enquanto o aumento gradual que segue devido ao proporcional.
Analisando o grfico, o tempo de antecipao T
a
o tempo que a ao derivativa se
antecipa ao efeito da ao proporcional, ou seja, houve uma antecipao de 12,5% na
sada inicialmente e aps T
a
minutos a sada variou mais 12,5%.
A ao derivativa pode ser denominada como Pr-Act.
Clculo da Sada de um Controlador P + D
A anlise matemtica de um controlador prop. + deriv. deve ser feita considerando um
sinal de erro em rampa e em malha aberta, obedecendo a seguinte expresso:
S
t
= S
o
G x (E
t
+ Pr-Act x V
d
)
onde:
S
o
= valor do sinal de sada no instante em que ocorre uma variao em rampa no
erro
G = Ganho (Ao Proporcional)
E
t
= Erro aps "t" minutos
Pr-Act = Tempo antecipatrio (Ao Derivativa)
V
d
= Velocidade do desvio (%/min)
S
t
= valor do sinal de sada aps "t" minutos
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 52
Supondo o controle mostrado abaixo, considere:
Set-Point = 50%
TIC BP = 200%
Range do TT: 0 a 500C
Ao: Reversa
Pr-Act = 1,5 min
Num dado instante, a temperatura de sada do produto est em 250C e a sada do
TIC = 50%, neste momento a temperatura do produto comea a cair 100C/min. Qual o
valor da sada do TIC, aps decorrido 2 minutos? Obs.: O controle est em malha
aberta.
Soluo:
Determinao do erro aps "t" min.
t = 2 min.
SP = 50%
VP (aps 2 min) = 250C - (100C/min x 2 min)
= 250C - 200C
= 50C (10%)
E
t
= VP - SP = 10% - 50%
G = 100 = 100 = 0,5
BP 200
V
d
= 100C/min = 20%/min
Pr-Act = 1,5 min
ento:
S
t
= 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min x 20%/min)]
S
t
= 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min + 30%)]
S
t
= 50% - _ 0,5 x [(-70%)]
S
t
= 50% - (-35%)
S
t
= 85%
Portanto a sada do controlador aps 2 minutos ser 85%.
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 53
Exerccios
Controle Automtico Descontnuo
1. Defina o controle automtico descontnuo.
2. Como atua a sada de um controlador do tipo duas posies?
3. Defina o controle duas posies sem histerese.
4. Defina o controle duas posies com histerese.
5. Defina o controle duas posies por largura de pulso.
6. Defina o controle descontnuo de trs posies.
Controle Automtico Contnuo
1. Qual a caracterstica do controle automtico contnuo?
2. Defina a ao proporcional.
3. defina a banda proporcional.
4. Desenhe a sada de um controlador proporcional para um erro em degrau com
ganho = 1 e 2.
5. SP = 50%
Range: 0 a 18 Kgf/cm
2
VP = 50%
Sada = 50%
BP = 75%
Ao: Reversa
Qual a presso de sada deste controlador supondo que o tenha sido alterado para
62%?
P
s
= PSI
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 54
6. Range = 0 a 35 m
3
/h
SP = 40%
VP = 35%
BP = 80%
Ao: Direta
Controlador eletrnico = 4 a 20 mA
Qual a corrente de sada deste controlador?
7. Defina a ao integral.
8. desenhe a sada de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e
baixo.
9. Supondo a malha mostrada abaixo, calcule:
Qual a presso de sada do controlador aps 2 minutos sabendo-se que a temperatura
mudou de 100C para 120C ?
onde:
TIC - SP= 50% TT= Range: 0 a 200C
BP= 230%
RESET= 0,8 RPM
Sada atual= 40%
Ao direta
10. Qual a presso de sada do controlador aps 1,5 minutos, sendo que a
temperatura variou de 75C para 80C ?
onde:
TIC - SP= 40% TT= Range: 20 a 200C
BP= 85%
Controle e Automao Industrial
Aes de Controle 55
RESET= 1,2 RPM
Sada atual= 55%
Ao reversa
11. Defina ao derivativa.
12. Desenhe a sada de um controlador P+D para um erro em forma de rampa com
valor da derivativa alta e baixa.
13. Um controlador tem seu range de -100C a +100C. O mesmo est com a
varivel estabilizada no set-point, sendo 50% o sinal de sada. Sabendo-se que a
varivel variou 20C/min para menos durante 2 minutos, calcule a sada deste
controlador aps 2 minutos, sendo:
BP= 200%
Ao reversa
Pr-Act = 1,5 min
14. O controlador de range 0 20 PSI est com a varivel estabilizada no set-point em
12 PSI. Sabendo-se que sua sada encontra-se em 45%, calcule a sua sada aps 1,5
min sendo que set point ir variar para mais em 2,5%/min. Dados:
BP= 200%
Pr-Act = 2min
Ao Direta