Manual Tecnico de Posicionamento

MANUAL TCNICO DE
POSICIONAMENTO
Georreferenciamento de Imveis Rurais
1 Edio
Braslia
2013
REPBLICA FEDERATIVA DO BRASIL

MINISTRIO DO DESENVOLVIMENTO AGRRIO
INSTITUTO NACIONAL DE COLONIZAO E REFORMA AGRRIA
Diretoria de Ordenamento da Estrutura Fundiria
Coordenao Geral de Cartografia
Manual Tcnico de
Posicionamento:
georreferenciamento de imveis rurais
1 Edio
Braslia
2013
DILMA VANA ROUSSEFF

Presidente da Repblica
GILBERTO JOS SPIER VARGAS
Ministro do Desenvolvimento Agrrio
CARLOS MRIO GUEDES DE GUEDES
Presidente do Instituto Nacional de Colonizao e Reforma Agrria
RICHARD MARTINS TORSIANO
Diretor de Ordenamento da Estrutura Fundiria
WILSON SILVA JNIOR
Coordenador Geral de Cartografia
EQUIPE RESPONSVEL PELA ELABORAO:

ACILAYNE FREITAS DE AQUINO
Analista em Reforma e Desenvolvimento Agrrio Engenheira Agrimensora
AILTON CARDOSO TRINDADE
Tcnico em Reforma e Desenvolvimento Agrrio Tcnico em Agrimensura
DRISSON LISBA NOGUEIRA
Analista em Reforma e Desenvolvimento Agrrio Engenheiro Agrimensor
HELIOMAR VASCONCELOS
KILDER JOS BARBOSA
MARCELO JOS PEREIRA DA CUNHA
MIGUEL PEDRO DA SILVA NETO
Analista em Reforma e Desenvolvimento Agrrio Engenheiro Cartgrafo
OSCAR OSIAS DE OLIVEIRA
ROBERTO NERES QUIRINO DE OLIVEIRA
Analista em Reforma e Desenvolvimento Agrrio Engenheiro Cartgrafo
Sumrio
SUMRIO
LISTA DE SIGLAS ........................................................................................................................ iii
LISTA DE FIGURAS..................................................................................................................... iv
LISTA DE QUADROS .................................................................................................................. v
1
INTRODUO ............................................................................................................... 6
POSICIONAMENTO POR GNSS ................................................................................... 7

2.1
Posicionamento relativo................................................................................... 7
2.1.1
Posicionamento relativo esttico ................................................................ 8
2.1.2
Posicionamento relativo esttico-rpido ................................................... 9
2.1.3
Posicionamento relativo semicinemtico (stop and go)......................... 9
2.1.4
Posicionamento relativo cinemtico .......................................................... 9
2.1.5
Posicionamento relativo a partir do cdigo C/A ................................... 10
2.2
2.3
3
RTK e DGPS ....................................................................................................... 10

2.2.1
RTK convencional......................................................................................... 10
2.2.2
RTK em rede .................................................................................................. 11
2.2.3
Differential GPS (DGPS) ............................................................................... 13

Posicionamento por ponto preciso (PPP) .................................................... 13
POSICIONAMENTO POR TOPOGRAFIA CLSSICA ................................................. 14

3.1
Poligonao .................................................................................................... 14
3.2
Triangulao .................................................................................................... 16
3.3
Trilaterao ...................................................................................................... 16
3.4
Triangulaterao ............................................................................................. 16
3.5
Irradiao ......................................................................................................... 17
3.6
Interseo linear .............................................................................................. 18
3.7
Interseo angular .......................................................................................... 19
3.8
Alinhamento .................................................................................................... 19
POSICIONAMENTO POR GEOMETRIA ANALTICA .................................................. 21

4.1
Paralela ............................................................................................................. 21
4.2
Interseo de retas ......................................................................................... 21
POSICIONAMENTO POR SENSORIAMENTO REMOTO ............................................ 23
BASE CARTOGRFICA ............................................................................................... 24
APLICAO DOS MTODOS DE POSICIONAMENTO ............................................ 25
Manual Tcnico de Posicionamento
Pgina: i
Sumrio
7.1
Vrtices de apoio ............................................................................................ 25
7.2
Vrtices de limite ............................................................................................. 25
MTODOS DE POSICIONAMENTO E TIPOS DE VRTICES ........................................ 27
CLCULOS .................................................................................................................. 28
10
9.1
Converso de coordenadas cartesianas geocntricas para locais ...... 28
9.2
Converso de coordenadas cartesianas locais para geocntricas ...... 29
9.3
rea ................................................................................................................... 30
9.4
Distncia horizontal ......................................................................................... 31
9.5
Azimute ............................................................................................................. 31
GUARDA DE PEAS TCNICAS E DOCUMENTAO ............................................ 32
REFERNCIAS ........................................................................................................................... 33
Pgina: ii
Lista de Siglas
LISTA DE SIGLAS
ABNT Associao Brasileira de Normas Tcnicas
C/A Course Aquisition
CNSS Chinas Compass Navigation Satellite System
DGPS Differential GPS
EGNOS European Geostationary Navigation Overlay System
GBAS Ground Based Augmentation System
GLONASS Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema
GNSS Global Navigation Satellite System
IBGE Fundao Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica
NAVSTAR-GPS NAVigation System with Timing And Ranging - Global Positioning
System
NTGIR Norma Tcnica para Georreferenciamento de Imveis Rurais
NTRIP Networked Transport of RTCM via Internet Protocol
PPP Posicionamento por Ponto Preciso
RBMC Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo dos Sistemas GNSS
RIBaC Rede INCRA de Bases Comunitrias do GNSS
RTCM Radio Technical Commission for Maritime Services
RTK Real Time Kinematic
SGB Sistema Geodsico Brasileiro
SIRGAS Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas
WAAS Wide Area Augmentation System
Pgina: iii
Lista de Figuras
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Posicionamento relativo ....................................................................................... 8
Figura 2 RTK convencional................................................................................................. 11
Figura 3 RTK em rede .......................................................................................................... 12
Figura 4 Poligonal tipo 1 ................................................................................................. 15
Figura 7 Triangulao ......................................................................................................... 16
Figura 8 Trilaterao ........................................................................................................... 16
Figura 9 Triangulaterao.................................................................................................. 17
Figura 10 Irradiao observando ngulo e distncia ................................................... 17
Figura 11 Irradiao observando azimute e distncia ................................................. 18
Figura 12 Irradiao com observaes redundantes................................................... 18
Figura 13 Interseo linear................................................................................................. 19
Figura 14 Interseo angular ............................................................................................ 19
Figura 15 Alinhamento ....................................................................................................... 20
Figura 16 Paralela ............................................................................................................... 21
Figura 17 Trs possibilidades de interseo de retas ..................................................... 22
Figura 18 Sistema Geodsico Local e Sistema Geocntrico ....................................... 30
Pgina: iv
Lista de Quadros
LISTA DE QUADROS
Quadro 1 Caractersticas tcnicas para posicionamento relativo esttico ............... 9
Quadro 2 Mtodos de posicionamento para vrtices de apoio................................ 25
Quadro 3 Mtodos de posicionamento para vrtices de limite ................................. 26
Quadro 4 Mtodos de posicionamento e tipos de vrtices ........................................ 27
Pgina: v
1 Introduo
1 INTRODUO
Este documento juntamente com o Manual Tcnico de Limites e Confrontaes e a
Norma Tcnica para Georreferenciamento de Imveis Rurais (NTGIR) 3 Edio,
formam
novo
conjunto
de
normas
para
execuo
dos
servios
de
georreferenciamento de imveis rurais.

Em comparao com as edies anteriores da NTGIR, este manual traz mudanas
significativas, dentre elas podemos destacar a possibilidade de utilizao de novos
mtodos de posicionamento; menor detalhamento de especificaes tcnicas
(atribuindo esta tarefa ao credenciado); utilizao do Sistema Geodsico Local
(SGL) para o clculo de rea; apresenta a formulao matemtica para clculos
utilizando topografia clssica e amplia a possibilidade de utilizao de mtodos de
posicionamento por sensoriamento remoto.
Nos captulos de 2 a 5 esto descritos os mtodos de posicionamento que podem
ser usados nos servios de georreferenciamento de imveis rurais, o captulo 6 traz a
possibilidade de obteno de coordenadas a partir de bases cartogrficas.
captulo 7 estabelece quais mtodos podem ser aplicados no posicionamento de

vrtices de limite e vrtices de apoio e o captulo 8 estabelece a compatibilidade
entre mtodos de posicionamento e tipos de vrtices. O captulo 9 detalha
formulaes matemticas para converso de coordenadas geocntricas para
locais, bem como o clculo das grandezas rea, distncia e azimute. Por fim, o
captulo 10 salienta que fundamental a guarda de todo material que subsidiou a
obteno das coordenadas e das precises dos vrtices.
Pgina: 6
2 Posicionamento por GNSS
2 POSICIONAMENTO POR GNSS

A sigla GNSS (Global Navigation Satellite System) uma denominao genrica
que contempla sistemas de navegao com cobertura global, alm de uma srie
de infraestruturas espaciais (SBAS Satellite Based Augmentation System) e terrestre
(GBAS Ground Based Augmentation System) que associadas aos sistemas
proporcionam maior preciso e confiabilidade.
Dentre os sistemas englobados pelo GNSS podemos citar:
a) NAVSTAR-GPS (NAVigation System with Timing And Ranging Global
Positioning System), mais conhecido como GPS. Sistema norte-americano;
b) GLONASS (Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema). Sistema
russo;
c) Galileu. Sistema europeu;
d) Compass/Beidou (Chinas Compass Navigation Satellite System CNSS).
Sistema chins.
Em relao ao SBAS temos os seguintes exemplos:
a) WAAS (Wide Area Augmentation System). Sistema norte americano;
b) EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay System). Sistema
europeu.
O posicionamento por GNSS pode ser realizado por diferentes mtodos e
procedimentos.
Neste
documento
sero
abordados
apenas
aqueles
que
proporcionam preciso adequada para servios de georreferenciamento de

imveis rurais, tanto para o estabelecimento de vrtices de referncia, quanto para
o posicionamento de vrtices de limites (artificiais e naturais).
Nos prximos tpicos feita uma breve descrio sobre cada um dos mtodos de
posicionamento por GNSS, aplicados aos servios de georreferenciamento de
imveis rurais.
2.1
POSICIONAMENTO RELATIVO
No posicionamento relativo, as coordenadas do vrtice de interesse so

determinadas a partir de um ou mais vrtices de coordenadas conhecidas. Neste
caso
necessrio
que
dois
ou
mais
receptores
GNSS
coletem
dados
Pgina: 7
simultaneamente, onde ao menos um dos receptores ocupe um vrtice de

referncia (Figura 1).
( X, Y, Z)
Vrtice de interesse
Vrtice de referncia
Figura 1 Posicionamento relativo

No posicionamento relativo podem se usar as observveis: fase da onda portadora,
pseudodistncia ou as duas em conjunto. Sendo que a fase da onda portadora
proporciona melhor preciso e por isso ela a nica observvel aceita na
determinao de coordenadas de vrtices de apoio e vrtices situados em limites
artificiais. O posicionamento relativo utilizando a observvel pseudodistncia s
permitido para a determinao de coordenadas de vrtices situados em limites
naturais.
Pelo fato de haver vrias possibilidades de se executar um posicionamento relativo
usando a observvel fase da onda portadora, neste documento este tipo de
posicionamento foi subdividido em quatro grupos: esttico, esttico-rpido,
semicinemtico e cinemtico. O posicionamento relativo usando a observvel
pseudodistncia foi tratado como posicionamento relativo a partir do cdigo C/A.
2.1.1 Posicionamento relativo esttico
No posicionamento relativo esttico, tanto o(s) receptor(es) do(s) vrtice(s) de
referncia quanto o(s) receptor(es) do(s) vrtice(s) de interesse devem permanecer
estacionados (estticos) durante todo o levantamento. Neste mtodo, a sesso de
rastreio se estende por um longo perodo. Recomenda-se observar os valores
constantes no Quadro 1.
Pgina: 8
Quadro 1 Caractersticas tcnicas para posicionamento relativo esttico

Linha de
Base (km)
Tempo Mnimo
(minutos)
Observveis
Soluo da
Ambiguidade
Efemrides
0 10
20
L1 ou L1/L2
Fixa
Transmitidas ou Precisas
10 - 20
30
L1/L2
Fixa
10 - 20
60
L1
Fixa
20 10
120
L1/L2
Fixa ou Flutuante
100 500
240
L1/L2
Fixa ou Flutuante
Precisas
500 1000
480
L1/L2
Fixa ou Flutuante
Precisas
2.1.2 Posicionamento relativo esttico-rpido

O posicionamento relativo esttico-rpido similar ao relativo esttico, porm, a
diferena bsica a durao da sesso de rastreio, que neste caso, em geral
inferior a 20 minutos.
Por no haver necessidade de manter o receptor coletando dados no
deslocamento entre os vrtices de interesse, esse mtodo uma alternativa para os
casos onde ocorram obstrues no intervalo entre os vrtices de interesse.
2.1.3 Posicionamento relativo semicinemtico (stop and go)
Este mtodo de posicionamento uma transio entre o esttico-rpido e o
cinemtico. O receptor que ocupa o vrtice de interesse permanece esttico,
porm num tempo de ocupao bastante curto, necessitando coletar dados no
deslocamento entre um vrtice de interesse e outro. Quanto maior a durao da
sesso de levantamento com a coleta de dados ntegros, sem perdas de ciclos,
melhor a preciso na determinao de coordenadas.
Como necessrio coletar dados no deslocamento entre os vrtices de interesse,
este mtodo no deve ser usado em locais que possuam muitas obstrues. Como
os limites de imveis rurais geralmente esto situados em locais nessas condies, os
profissionais devem ficar atentos quanto utilizao deste mtodo, pois os
resultados em termos de preciso podem estar fora dos padres estabelecidos na
NTGIR 3 Edio.
2.1.4 Posicionamento relativo cinemtico
No posicionamento relativo cinemtico, enquanto um ou mais receptores esto
estacionados no(s) vrtice(s) de referncia, o(s) receptor(es) que coleta(m) dados
dos vrtices de interesse permanece(m) em movimento. A cada instante de
Pgina: 9
observao, que coincide com o intervalo de gravao, determinado um

conjunto de coordenadas.
Este mtodo apropriado para o levantamento de limites de imveis definidos por
feies lineares com muita sinuosidade, porm a sua utilizao em locais com
muitas obstrues limitada, conforme descrito para o mtodo semicinemtico.
2.1.5 Posicionamento relativo a partir do cdigo C/A
Os diferentes mtodos de posicionamento relativo apresentados anteriormente
pressupem a utilizao da observvel fase da onda portadora. O mtodo
contemplado neste tpico refere-se ao posicionamento relativo com a utilizao
da observvel pseudodistncia a partir do cdigo C/A e a disponibilidade de
coordenadas se d por meio de ps-processamento.
Neste mtodo tambm h necessidade de um ou mais receptores ocuparem
vrtices de coordenadas conhecidas enquanto outro(s) coleta(m) dados dos
vrtices
de
interesse.
Devido
menor
preciso
proporcionada
pela
pseudodistncia a partir do cdigo C/A, este mtodo no adequado para a

determinao de coordenadas de vrtices situados em limites artificiais, sendo
aceito apenas na determinao de limites naturais, desde que se alcance valor de
preciso dentro dos padres estabelecidos na NTGIR 3 Edio.
2.2
RTK E DGPS
O conceito de posicionamento pelo RTK (Real Time Kinematic) e DGPS (Differential

GPS) baseia-se na transmisso instantnea de dados de correes dos sinais de
satlites, do(s) receptor(es) instalado(s) no(s) vrtice(s) de referncia ao(s)
receptor(es) que percorre(m) os vrtices de interesse. Desta forma, proporciona o
conhecimento instantneo (tempo real) de coordenadas precisas dos vrtices
levantados.
2.2.1 RTK convencional
No modo convencional os dados de correo so transmitidos por meio de um link
de rdio do receptor instalado no vrtice de referncia ao(s) receptore(s) que
percorre(m) os vrtices de interesse. A soluo encontrada uma linha de base
nica, conforme Figura 2.
Pgina: 10
( X, Y, Z)
Receptor de
referncia
Link de rdio
Receptor
mvel
Rdio de
comunicao
Figura 2 RTK convencional

Um fator que limita a rea de abrangncia para a realizao de levantamentos por
RTK convencional o alcance de transmisso das ondas de rdio. Basicamente, o
alcance mximo definido em funo da potncia do rdio e das condies
locais em termos de obstculos fsicos.
A utilizao deste mtodo, para determinao de limites artificiais, est
condicionada a soluo do vetor das ambiguidades como inteiro (soluo fixa).
2.2.2 RTK em rede
No RTK em rede, ao invs de apenas uma estao de referncia, existem vrias
estaes de monitoramento contnuo conectadas a um servidor central, a partir do
qual so distribudos, por meio da Internet, os dados de correo aos receptores
mveis, conforme ilustrado na Figura 3.
Pgina: 11
X, Y, Z
Z
Y,
X,
Estao de
Monitoramento
Contnuo GNSS
Receptor
Mvel
Estao de
Monitoramento
Contnuo GNSS
Internet
Centro de
Controle de dados
Figura 3 RTK em rede

Com este mtodo de posicionamento possvel obter mais de um vetor,
dependendo do nmero de estaes de referncia envolvidas, e com isso efetuar
o ajustamento das observaes, proporcionando maior preciso e controle.
Essa tecnologia se difundiu pela disponibilidade de telefonia celular, do tipo GSM,
GPRS e 3G. A limitao de aplicao dessa tecnologia a disponibilidade de
servios de telefonia celular na rea de trabalho, situao comum nas reas rurais
brasileiras.
Um servio de RTK em rede fornecido gratuitamente pelo IBGE, que disponibiliza
dados de correo via protocolo Internet conhecido por Networked Transport of
RTCM via Internet Protocol (NTRIP), em formato definido pelo Radio Technical
Committee
for
Maritime
Service
(RTCM).
possibilidade
de
se
efetuar
posicionamento relativo cinemtico em tempo real, a partir desse servio, fica

restrita a locais situados prximos s estaes de referncia da Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo dos Sistemas GNSS (RBMC), que disponibilizam esse
servio.
Mais
informaes
em:
http://www.ibge.gov.br/home/
geociencias/geodesia/rbmc/ntrip/.
Pgina: 12
2.2.3 Differential GPS (DGPS)

O DGPS tem fundamento anlogo ao RTK, porm a observvel usada a
pseudodistncia a partir do cdigo C/A. Portanto, este mtodo prov preciso
inferior ao RTK e sua aplicao nos servios de georreferenciamento de imveis
rurais fica restrita ao posicionamento dos vrtices situados em limites naturais. O
mesmo servio citado no item 2.2.2 disponibilizado para o DGPS.
2.3
POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO (PPP)
Com o posicionamento por ponto preciso, as coordenadas do vrtice de interesse

so determinadas de forma absoluta, portanto, dispensa o uso de receptor
instalado sobre um vrtice de coordenadas conhecidas.
O IBGE disponibiliza um servio on-line de PPP que processa dados no modo
esttico e cinemtico em http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm.
Pgina: 13
3 Posicionamento por Topografia Clssica
3 POSICIONAMENTO POR TOPOGRAFIA CLSSICA

A topografia clssica pode ser adotada de forma isolada ou em complemento a
trabalhos conduzidos por posicionamento GNSS, principalmente onde este
invivel, em funo de obstrues fsicas que prejudicam a propagao de sinais
de satlites.
Os posicionamentos executados pelos mtodos poligonao, triangulao,
trilaterao e triangulaterao, devem permitir o tratamento estatstico das
observaes pelo mtodo dos mnimos quadrados. Portanto, eles devem
contemplar observaes redundantes, ou seja, o nmero de observaes deve ser
superior ao nmero de incgnitas.
Para atender ao disposto no pargrafo anterior, os posicionamentos devero se
apoiar em, no mnimo, quatro vrtices de referncia, sendo dois vrtices de
partida e dois de chegada, com exceo da poligonal do tipo 1, que se
apoia em apenas dois vrtices. Pela praticidade, os vrtices de referncia devem
ter suas coordenadas determinadas por meio de posicionamento por GNSS.
A triangulao, trilaterao e triangulaterao so alternativas para serem usadas
no estabelecimento de vrtices de referncia, a partir dos quais se determina as
coordenadas dos vrtices de limite, por irradiao, interseo linear ou interseo
angular.
posicionamento
por
topografia
clssica,
aplicados
aos
servios
de
georreferenciamento de imveis rurais. Nas figuras de 4 a 17, a cor vermelha

representa os valores observados e a cor preta os valores conhecidos.
3.1
POLIGONAO
A poligonao se baseia na observao de direes e distncias entre vrtices

consecutivos de uma poligonal. A coleta de dados realizada com a instalao de
um equipamento de medio sobre um dos vrtices da poligonal, deste,
observada a direo em relao ao vrtice anterior (vrtice r), a direo ao
vrtice posterior (vrtice vante) e as distncias entre os vrtices.
Nos trabalhos de georreferenciamento de imveis rurais poder ser usado um dos
trs tipos de poligonais previstos no item 6.5.1 da Norma NBR 13.133/1.994 da
Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT). As figuras 4, 5 e 6 ilustram os tipos
de poligonais.
Pgina: 14
F
G
d GH
d FG
d EF
d DE
d AB
d CD
d BC
3
C
Figura 4 Poligonal tipo 1
2
E
d DE
d AB
d CD
d BC
3
C
1
dAB
3
2
d BC
d CD
d DE
E
2
Pgina: 15
3.2
TRIANGULAO
A determinao de coordenadas, a partir do mtodo da triangulao, obtida

por meio da observao de ngulos formados entre os alinhamentos de vrtices
intervisveis de uma rede de tringulos (Figura 7).
C
E
5
1
16
13
21
7
2
22
14
10
12
18
11
15
24
20
17
23
19
Figura 7 Triangulao
3.3
TRILATERAO
O posicionamento por meio da trilaterao baseado na observao de

distncias entre os vrtices intervisveis de uma rede de tringulos (Figura 8).
C
d CE
dAC
d AD
d EG
d CF
d DC
d BC
dEH
dFE
d DE
dFG
dBD
d DF
dFH
Figura 8 Trilaterao
3.4
TRIANGULATERAO
Na triangulaterao so observados ngulos e distncias entre os vrtices

intervisveis de uma rede de tringulos (Figura 9).
Pgina: 16
Em funo da praticidade em se medir distncias e ngulos com estaes totais,

aliada possibilidade de processamento automatizado de um grande volume de
dados, a triangulaterao, quando comparada com a trilaterao e triangulao,
se destaca por possibilitar uma melhor preciso e melhor anlise estatstica das
observaes e das coordenadas, tendo em vista o elevado nmero de
observaes redundantes.
C
d CE
dAC
5
1
16
13
d EG
21
7
2
d AD
d DC
d BC
22
14
d CF
15
dEH
dFE
d DE
dFG
10
11
12
dBD
18
24
20
17
23
d DF
19
dFH
Figura 9 Triangulaterao
3.5
IRRADIAO
O mtodo da irradiao se baseia na determinao de coordenadas a partir da

observao de ngulos e distncias ou azimutes e distncias.
A determinao de coordenadas do ponto de interesse realizada a partir da
observao da distncia entre um dos vrtices conhecidos at o vrtice de
interesse, bem como do ngulo formado entre o alinhamento do vrtice de
interesse e o alinhamento dos vrtices conhecidos (Figura 10).
1
dB1
B
Figura 10 Irradiao observando ngulo e distncia
Pgina: 17
Tambm pode ser realizada a determinao por irradiao nos casos em que se
observa diretamente o azimute da direo estabelecida entre o vrtice conhecido
e o vrtice de interesse (Figura 11).
d A1
Az A1
A
Figura 11 Irradiao observando azimute e distncia
Os vrtices de coordenadas conhecidas podem ser os vrtices de apoio
topografia clssica ou vrtices de desenvolvimento de poligonais, triangulaes,
trilateraes e triangulateraes. Quando for possvel aconselhvel que o vrtice
de interesse seja irradiado de mais de um vrtice de referncia, permitindo assim
o ajustamento de observaes (Figura 12).
1
d B1
B
d A1
Figura 12 Irradiao com observaes redundantes

3.6
INTERSEO LINEAR
A determinao de coordenadas, por meio do mtodo de interseo linear,

realizada a partir da observao das distncias do ponto de interesse a dois
vrtices de coordenadas conhecidas (Figura 13).
Pgina: 18
dB1
B
d A1
A
Figura 13 Interseo linear
3.7
INTERSEO ANGULAR
A interseo angular realizada quando se observa somente os ngulos entre os

alinhamentos formados por dois vrtices de coordenadas conhecidas e o vrtice
de interesse (Figura 14).
A
A
Figura 14 Interseo angular

interessante utilizar esse mtodo para posicionar vrtices situados em locais
inacessveis, onde possvel a observao precisa dos ngulos entre os
alinhamentos.
3.8
ALINHAMENTO
O mtodo do alinhamento consiste na determinao de coordenadas de um

vrtice que se encontra na direo definida por outros dois de coordenadas
conhecidas (Figura 15). A nica observao necessria distncia de um dos
vrtices conhecidos at o vrtice de interesse.
Pgina: 19
d B1
d B1
1
B
Figura 15 Alinhamento
Recomenda-se a utilizao desse mtodo para determinao de vrtices em locais
onde existem obstrues fsicas que impeam o levantamento por mtodos GNSS.
uma alternativa utilizao de outros mtodos por topografia clssica, pois
dispensa o uso de estao total, sendo necessria apenas uma trena.
Pgina: 20
4 Posicionamento por Geometria Analtica
4 POSICIONAMENTO POR GEOMETRIA ANALTICA

O posicionamento por geometria analtica se d de forma indireta, onde as
coordenadas so determinadas por clculos analticos a partir de vrtices
posicionados de forma direta.
Para minimizar a distoro nos valores de rea, distncia e azimute, fundamental
que o valor de altitude seja atribudo a cada um dos vrtices obtidos a partir de
posicionamento por geometria analtica. Na impossibilidade de obter esses valores,
dever ser atribudo a cada um o valor da altitude mdia dos vrtices utilizados
como referncia para essa determinao.
posicionamento
por
geometria
analtica,
aplicados
aos
servios
de
georreferenciamento de imveis rurais.

4.1
PARALELA
O mtodo da paralela consiste na determinao de coordenadas de vrtices a

partir de uma linha paralela a outra que teve seus vrtices determinados por algum
outro mtodo de posicionamento. necessrio definir a distncia de afastamento
entre as linhas (Figura 16).
E
C
d
D
E'
C'
F'
D'
B'
A'
Figura 16 Paralela
4.2
INTERSEO DE RETAS
As coordenadas do vrtice de interesse so determinadas pela interseo de dois

segmentos de retas cujos vrtices so determinados de forma direta. A Figura 17
ilustra trs possibilidades de interseo entre retas.
Pgina: 21
4 Posicionamento por Geometria Analtica
C
1
1
C
A
D A
1
B
C
D
A
Figura 17 Trs possibilidades de interseo de retas
Pgina: 22
5 Posicionamento por Sensoriamento Remoto
5 POSICIONAMENTO POR SENSORIAMENTO REMOTO

No posicionamento por sensoriamento remoto, obtm-se informaes geomtricas
de
elementos
fsicos,
de
forma
indireta,
com
preciso
confiabilidade
devidamente avaliadas, a partir de sensores em nvel orbital ou aerotransportados.

Dentre as possibilidades de posicionamento por sensoriamento remoto, so
aplicados aos servios de georreferenciamento de imveis rurais os seguintes
mtodos:
a) Aerofotogrametria;
b) Radar aerotransportado;
c) Laser scanner aerotransportado; e
d) Sensores orbitais (satlites).
Os valores de coordenadas dos vrtices obtidos por sensoriamento remoto podero
ser adquiridos de rgo pblico, empresa pblica ou privada ou produzidos pelo
prprio credenciado. Todos estes com especializao na rea de conhecimento e
devidamente habilitados para este fim no Conselho Regional de Engenharia e
Agronomia (CREA).
Quando da utilizao de produtos obtidos atravs de aerofotogrametria, radar ou
laser
scanner
aerotransportados,
alm
da
especializao
habilitao
supramencionadas, deve-se estar devidamente habilitado pelo Ministrio da Defesa

e possuir homologao da Agncia Nacional de Aviao Civil (ANAC).
No se aplica o posicionamento por sensoriamento remoto na determinao de
vrtices tipo M, vrtices em limites por cerca e vrtices referentes a mudanas de
confrontao. Nos demais tipos de limite o credenciado dever cercar-se das
precaues necessrias em relao ao produto utilizado, de forma que garanta a
preciso posicional definida pela NTGIR 3 Edio.
IMPORTANTE: No se aplica o posicionamento por sensoriamento remoto na
determinao de vrtices tipo M, vrtices em limites por cerca e vrtices
referentes a mudanas de confrontao.
Pgina: 23
6 Base Cartogrfica
6 BASE CARTOGRFICA
Base cartogrfica uma fonte de informaes espaciais, destinada a um fim
especfico.
Somente podero ser utilizadas bases cartogrficas originalmente nos formatos
raster ou vetorial, ou seja, fica vedada a utilizao de bases cartogrficas em meio
analgico ou digitalizadas.
Ao obter informaes posicionais a partir de base cartogrfica, o credenciado
dever verificar qual mtodo de posicionamento foi usado para a representao
do elemento de interesse e assim associ-lo ao vrtice em questo.
O mtodo e a preciso posicional1 definiro a sua aplicao de acordo com o tipo
de limite, conforme resumido no Quadro 3, no sendo permitida a utilizao de
base cartogrfica para o posicionamento de vrtices tipo M (marco).
Na impossibilidade de identificao do mtodo de posicionamento usado na feio de interesse, considera-se o

valor de preciso aquele correspondente escala de representao do produto cartogrfico.
1
Pgina: 24
7 Aplicao dos Mtodos de Posicionamento
7 APLICAO DOS MTODOS DE POSICIONAMENTO

Os vrios mtodos de posicionamento apresentados, juntamente com as
caractersticas tcnicas utilizadas para sua execuo, devem garantir a preciso
posicional de acordo com a aplicao do vrtice. Os itens a seguir contm os
mtodos de posicionamento que podem ser utilizados em diferentes situaes.
7.1
VRTICES DE APOIO
Dependendo do mtodo de posicionamento a ser usado para determinao de

coordenadas dos vrtices de limite, h necessidade de se apoiar em vrtices de
coordenadas conhecidas, tais vrtices so denominados como: apoio, controle,
referncia ou base.
Os vrtices de apoio para determinao das coordenadas dos vrtices de limite
podem ser aqueles que compem o Sistema Geodsico Brasileiro2 (SGB) ou vrtices
cujas coordenadas foram determinadas a partir de vrtices do SGB. Neste ltimo
caso, os mtodos de posicionamento que podero ser usados na determinao de
coordenadas de vrtices de apoio, esto definidos no Quadro 2.
Quadro 2 Mtodos de posicionamento para vrtices de apoio
Cdigo
7.2
Mtodo de Posicionamento
PG1
Relativo esttico
PG2
Relativo esttico-rpido
PG6
RTK convencional
PG7
RTK em rede
PG9
Posicionamento por Ponto Preciso
PT1
Poligonao
PT2
Triangulao
PT3
Trilaterao
PT4
Triangulaterao
VRTICES DE LIMITE
A NTGIR 3 Edio, define diferentes padres de preciso de acordo com os tipos

de limites: artificiais (melhor ou igual a 0,50 m), naturais (melhor ou igual a 3,00 m) e
inacessveis (melhor ou igual a 7,50 m).
Somente podero ser usados vrtices do SGB referentes s estaes SAT GPS (ativas ou passivas). Informaes
destas estaes podem ser obtidas em: http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia/sgb.shtm.
2
Pgina: 25
7 Aplicao dos Mtodos de Posicionamento
Em funo do padro de preciso, os mtodos de posicionamento podem ou no

ser aplicados a determinado tipo de limite. No Quadro 3 temos o resumo dos
mtodos de posicionamento, contendo os cdigos atribudos a cada mtodo, e
em quais tipos de limites eles podem ser usados.
Quadro 3 Mtodos de posicionamento para vrtices de limite
Cdigo
Aplicao
PG1
Relativo esttico
Limite Artificial ou Natural
PG2
PG3
Relativo semicinemtico
PG4
Relativo cinemtico
PG5
Relativo a partir do cdigo C/A
PG6
RTK convencional
PG7
RTK em rede
PG8
Differential GPS (DGPS)
PG9
PT1
Poligonao
PT2
Triangulao
PT3
Trilaterao
PT4
Triangulaterao
PT5
Irradiao
PT6
Interseo linear
PT7
Interseo angular
PT8
Alinhamento
PA1
Paralela
PA2
Interseo de Retas
PS1
Aerofotogrametria
Limite Artificial3, Natural ou Inacessvel
PS2
Radar aerotransportado
PS3
Laser scanner aerotransportado
PS4
Sensores orbitais
Limite Natural
Limite Natural
Com exceo de vrtices tipo M e limites por cerca.
Pgina: 26
8 Mtodos de Posicionamento e Tipos de Vrtices
8 MTODOS DE POSICIONAMENTO E TIPOS DE VRTICES

Os tipos de vrtices so definidos em funo da sua caracterizao em campo e
da forma de posicionamento (direto ou indireto), conforme definies constantes
do Manual Tcnico de Limites e Confrontaes.
Entende-se como posicionamento direto aquele em que se ocupa diretamente o
vrtice de interesse com um instrumento de medio e o posicionamento indireto
aquele em que no h ocupao direta do vrtice por um instrumento de
medio.
No Quadro 4 tem-se a relao entre mtodo de posicionamento e os tipos de
vrtices compatveis.
Quadro 4 Mtodos de posicionamento e tipos de vrtices
Cdigo
Tipo de Vrtice
PG1
Relativo esttico
M,P
PG2
M,P
PG3
Relativo semicinemtico
M,P
PG4
Relativo cinemtico
PG5
Relativo a partir do cdigo C/A
PG6
RTK convencional
M,P
PG7
RTK em rede
M,P
PG8
Differential GPS (DGPS)
PG9
M,P
PT1
Poligonao
M,P
PT2
Triangulao
M,P
PT3
Trilaterao
M,P
PT4
Triangulaterao
M,P
PT5
Irradiao
M,P
PT6
Interseo linear
M,P,V
PT7
Interseo angular
M,P,V
PT8
Alinhamento
PA1
Paralela
PA2
Interseo de Retas
PS1
Aerofotogrametria
PS2
Radar aerotransportado
PS3
Laser scanner aerotransportado
PS4
Sensores orbitais
M,P
Pgina: 27
9 Clculos
9 CLCULOS
Este captulo traz as formulaes matemticas para converso de coordenadas
geocntricas para locais e para os valores das grandezas rea, distncia e azimute.
9.1
CONVERSO DE COORDENADAS CARTESIANAS GEOCNTRICAS PARA LOCAIS
A converso de coordenadas cartesianas geocntricas (X, Y, Z) para coordenadas

cartesianas locais (e, n, u) feita por meio do mtodo das rotaes e translaes,
conforme modelo funcional a seguir:
0
0 sen0 cos 0 0 X X 0
e 1
n 0 sen cos . cos sen 0.Y Y
0
0
0
0
0

u 0 cos0 sen0 0
0
1 Z Z 0
Onde:
e, n, u = so as coordenadas cartesianas locais do vrtice de interesse;
X, Y, Z = so as coordenadas cartesianas geocntricas do vrtice de
interesse;
0, 0 = so a latitude e a longitude adotadas como origem do sistema;
X0, Y0, Z0 = so as coordenadas cartesianas geocntricas adotadas como
origem do sistema.
As principais aplicaes so:
a) Para o clculo de rea
O clculo de rea feito com as coordenadas cartesianas locais
referenciadas
ao
SGL.
Deste
modo,
as
coordenadas
cartesianas
geocntricas determinadas para os vrtices do limite devem ser convertidas

para o SGL, usando-se a mdia das coordenadas da parcela em questo
como origem do sistema.
b) No uso do mtodo de posicionamento por geometria analtica
Na determinao de coordenadas por geometria analtica, as coordenadas
utilizadas como referncia para os clculos devem estar referenciadas ao
SGL desta forma, caso tenham sido obtidas por posicionamento por GNSS as
mesmas devem ser convertidas para coordenadas cartesianas locais,
usando como origem a mdia das coordenadas dos vrtices de referncia
(vrtices ilustrados na cor preta Figura 15 e Figura 16).
Pgina: 28
9 Clculos
c) Nos casos de projetos de parcelamento/desmembramento

Em
projetos
de
parcelamento/desmembramento,
as
coordenadas
cartesianas geocntricas devero ser convertidas para cartesianas locais (as

coordenadas de origem do SGL devero ser a mdia das coordenadas
geocntricas), permitindo a elaborao do projeto com referncia nessas
coordenadas, definindo reas de parcelas bem como a gerao de
vrtices.
Concludo o projeto, todas as coordenadas cartesianas locais devero ser
convertidas
para
cartesianas
geocntricas,
devendo
utilizar
como
coordenada de origem a mesma usada no pargrafo anterior (conforme

formulao matemtica contida no item 9.2).
9.2
CONVERSO DE COORDENADAS CARTESIANAS LOCAIS PARA GEOCNTRICAS
A converso de coordenadas cartesianas locais para coordenadas geocntricas

realizada conforme o seguinte modelo funcional:
0 e X 0
X sen0 cos0 0 1 0
Y cos sen 0.0 sen cos .n Y
0
0
0
0 0

Z 0
0
1 0 cos0 sen0 u Z 0
A principal aplicao dessa converso se d quando se utiliza mtodos de
posicionamento por topografia clssica4. A seguir ser apresentada a sequncia de
clculos:
a) Determinar as coordenadas cartesianas geocntricas dos vrtices de apoio;
b) Converter as coordenadas cartesianas geocntricas dos vrtices de apoio
para cartesianas locais, conforme equao expressa no item 9.1 e, usando
como origem do sistema, a mdia das coordenadas geocntricas destes
vrtices;
c) De posse das observaes topogrficas (ngulos e distncia), efetuar o
clculo
(processamento
ajustamento)
para
determinao
das
coordenadas cartesianas locais dos vrtices;
Para fins desse manual, desconsideram-se as possveis distores acarretadas pela no coincidncia entre o plano
topogrfico obtido no posicionamento por topografia clssica (perpendicular vertical) e aquele usado no SGL
(perpendicular normal ao elipsoide).
4
Pgina: 29
9 Clculos
d) Converter as coordenadas cartesianas locais para geocntricas conforme

equao expressa neste item e usar como origem do sistema o mesmo valor
de coordenadas do item b.
A Figura 18 ilustra um ponto sobre a superfcie terrestre associado ao Sistema
Geodsico Local (SGL) e ao Sistema Geocntrico.
Figura 18 Sistema Geodsico Local e Sistema Geocntrico

9.3
REA
O clculo de rea deve ser realizado com base nas coordenadas cartesianas locais
referenciadas ao SGL. Desta forma, os resultados obtidos expressam melhor a
realidade fsica5, quando comparados aos valores referenciados ao Sistema UTM,
que era adotado anteriormente.
As distores nos valores de rea se tornam maiores na medida em que as parcelas aumentam sua superfcie.
Pgina: 30
9 Clculos
O clculo de rea deve ser realizado pela frmula de Gauss, com base nas
coordenadas cartesianas locais (e, n, u) e expresso em hectares.
9.4
DISTNCIA HORIZONTAL
O valor da distncia horizontal deve ser expresso em metros. O clculo deve ser
realizado conforme a seguinte equao:
d h ( X A X B ) 2 (YA YB ) 2 (Z A Z B ) 2 (hA hB ) 2
Onde:
dh = distncia horizontal;
X, Y, Z = coordenadas cartesianas geocntricas;
h = altitude elipsoidal.
9.5
AZIMUTE
O clculo de azimute deve ser realizado conforme formulrio do Problema

Geodsico Inverso segundo Puissant e o valor deve ser expresso no sistema
sexagesimal.
Pgina: 31
10 Guarda de Peas Tcnicas e Documentao
10 GUARDA DE PEAS TCNICAS E DOCUMENTAO

Todo o material utilizado para determinao das informaes posicionais deve ser
arquivado e mantido sob a guarda do credenciado. Faz-se necessria a
manuteno desse material para sanar possveis dvidas ou divergncias quanto
aos valores de coordenadas e precises apresentados pelo credenciado. Tais
informaes podero ser requeridas pelo INCRA, quando julgar necessrio.
Dentre os materiais utilizados, devem ser considerados:
a) Arquivos brutos GNSS (em formato RINEX e nativo);
b) Relatrios de processamento e ajustamento de posicionamento por GNSS;
c) Cadernetas de campo (digitais ou analgicas);
d) Relatrios de processamento e ajustamento de dados de posicionamento
por topografia clssica;
e) Imagens orbitais e/ou areas;
f) Relatrio de processamento e ajustamento de imagens. Contendo modelo
digital do terreno, pontos de controle, dentre outros;
g) Anotao de responsabilidade tcnica da empresa executora do trabalho
de sensoriamento remoto, caso no tenha sido o credenciado o responsvel
tcnico;
h) Base cartogrfica.
Pgina: 32
Referncias
REFERNCIAS
ALVES, D. B. M.; MNICO, J. F. G. e FORTES, L. P. S. Modelagem da Ionosfera no RTK
em Rede. Anais do XXII Congresso Brasileiro de Cartografia, Maca, 2005.
CUNHA, R. S. e RODRIGUES, D. D. Proposta de um Novo Modelo de Memorial
Descritivo (INCRA) para Atender a Lei 10.267. 2007. Monografia (Graduao em
Engenharia de Agrimensura) Curso de Engenharia de Agrimensura, Universidade
Federal de Viosa, Viosa, 2007.
DALFORNO, G. L.; AGUIRRE, A. J.; HILLEBRAND, F. L. e GREGRIO, F. V.
Transformao
de
Coordenadas
Geodsicas
em
Coordenadas
no
Plano
Topogrfico Local pelo Mtodos da Norma NBR 14166:1998 e o de Rotaes e

Translaes. Anais do III Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da
Geoinformao, Recife, 2010.
IBGE. Fundao Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica. Manual do Usurio
Posicionamento por Ponto Preciso. Rio de Janeiro: IBGE, 2009.
IBGE. Fundao Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica. Recomendaes para
Levantamentos Relativos Estticos GPS. Rio de Janeiro: IBGE, 2008.
GEMAEL, C. Geodsia Celeste. Editora UFPR, 2004.
HOFMANN-WELLENHOF, B.; LICHTENEGGER, H. e WASLE, E. GNSS Global Navigation
Satellite Systems, GPS, GLONASS, Galileo and more. Springer-Verlag Wien, 2008.
501p.
JEKELI, C. Geometric Reference Systems in Geodesy. Division of Geodesy and
Geospatial Science, School of Earth Sciences, Ohio State University, 202p. 2006.
LEICK, A. GPS Satellite Surveying. 3. ed., New York: John Wiley & Sons, Inc, 2004.
MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: descrio, fundamentos e
aplicaes. 1 ed. So Paulo: Unesp, 2000a. 287p.
MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descrio, fundamentos e aplicaes.
2 ed. So Paulo: Unesp, 2008. 473p.
MORAES, C. V.; SAATKAMP e E. D. E FREIBERGER J. Geodsia e Topografia. Notas de
Aula. Universidade Federal de Santa Maria, 2011. 107p.
POLEZEL W. G. C.; SOUZA E. M. e MONICO J. F. G. Mtodo de Posicionamento
Relativo por Satlite GPS com Correo do Efeito do Multicaminho em Estaes de
Pgina: 33
Referncias
Referncia: Formulao Matemtica, Resultados e Anlises. Tendncias em

Matemtica Aplicada e Computacional. V.9, p. 133-142, 2008.
RODRIGUES, D. D. Topografia: planimetria para Engenheiros Agrimensores e
Cartgrafos. Notas de Aula. Universidade Federal de Viosa, 2008. 160p.
Pgina: 34

Manual Tecnico de Posicionamento

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MANUAL TCNICO DE

REPBLICA FEDERATIVA DO BRASIL

DILMA VANA ROUSSEFF

EQUIPE RESPONSVEL PELA ELABORAO:

POSICIONAMENTO POR GNSS ................................................................................... 7

Posicionamento relativo esttico ................................................................ 8

Posicionamento relativo esttico-rpido ................................................... 9

Posicionamento relativo semicinemtico (stop and go)......................... 9

Posicionamento relativo cinemtico .......................................................... 9

Posicionamento relativo a partir do cdigo C/A ................................... 10

RTK e DGPS ....................................................................................................... 10

RTK em rede .................................................................................................. 11

Differential GPS (DGPS) ............................................................................... 13

POSICIONAMENTO POR TOPOGRAFIA CLSSICA ................................................. 14

Interseo linear .............................................................................................. 18

Interseo angular .......................................................................................... 19

POSICIONAMENTO POR GEOMETRIA ANALTICA .................................................. 21

Interseo de retas ......................................................................................... 21

POSICIONAMENTO POR SENSORIAMENTO REMOTO ............................................ 23

BASE CARTOGRFICA ............................................................................................... 24

APLICAO DOS MTODOS DE POSICIONAMENTO ............................................ 25

Manual Tcnico de Posicionamento

Vrtices de apoio ............................................................................................ 25

Vrtices de limite ............................................................................................. 25

MTODOS DE POSICIONAMENTO E TIPOS DE VRTICES ........................................ 27

Converso de coordenadas cartesianas geocntricas para locais ...... 28

Converso de coordenadas cartesianas locais para geocntricas ...... 29

Distncia horizontal ......................................................................................... 31

Manual Tcnico de Posicionamento

Manual Tcnico de Posicionamento

Manual Tcnico de Posicionamento

Manual Tcnico de Posicionamento

georreferenciamento de imveis rurais.

captulo 7 estabelece quais mtodos podem ser aplicados no posicionamento de

Manual Tcnico de Posicionamento

2 Posicionamento por GNSS

2 POSICIONAMENTO POR GNSS

proporcionam preciso adequada para servios de georreferenciamento de

No posicionamento relativo, as coordenadas do vrtice de interesse so

Manual Tcnico de Posicionamento

2 Posicionamento por GNSS

simultaneamente, onde ao menos um dos receptores ocupe um vrtice de

Figura 1 Posicionamento relativo

Manual Tcnico de Posicionamento

2 Posicionamento por GNSS

Quadro 1 Caractersticas tcnicas para posicionamento relativo esttico

2.1.2 Posicionamento relativo esttico-rpido

2 Posicionamento por GNSS

observao, que coincide com o intervalo de gravao, determinado um

pseudodistncia a partir do cdigo C/A, este mtodo no adequado para a

O conceito de posicionamento pelo RTK (Real Time Kinematic) e DGPS (Differential

Manual Tcnico de Posicionamento

2 Posicionamento por GNSS

Figura 2 RTK convencional

Manual Tcnico de Posicionamento

2 Posicionamento por GNSS

Figura 3 RTK em rede

posicionamento relativo cinemtico em tempo real, a partir desse servio, fica

Manual Tcnico de Posicionamento

2 Posicionamento por GNSS

2.2.3 Differential GPS (DGPS)

POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO (PPP)

Com o posicionamento por ponto preciso, as coordenadas do vrtice de interesse

Manual Tcnico de Posicionamento