UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA

GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
GEM 15 DINMICA DAS MQUINAS
PROF: ELIAS BITENCOURT TEODORO

Mecanismo biela manivela:

Estudo do movimento e dos esforos atuantes no sistema

Nomes:

Antnio Ricardo Fernandes Zaiden

84961

Bruno Alexandre Roque

85732

Guilherme Augusto de Oliveira

85733

Thiago Silva Longo

84996

Welder Teixeira de Souza

84997

Uberlndia, 07 de julho de 2009

Resumo
Este relatrio tem como objetivo a aplicao dos conhecimentos adquiridos atravs do estudo
da disciplina Dinmica das Mquinas, na soluo de um problema real de engenharia. O problema
em questo um mecanismo biela-manivela, composto por quatro barras, que maciamente usado,
principalmente em mquinas e motores trmicos. Inicialmente, foi feita uma anlise dinmica do
problema, para facilitar no desenvolvimento matemtico das equaes do movimento. Optou-se pelo
uso do mtodo dos nmeros complexos, dada a sua simplicidade para proceder as derivaes das
equaes obtidas. Em posse destas equaes, realizou-se a implementao computacional, atravs
de um programa desenvolvido na plataforma MatLab.
Utilizando o cdigo computacional na plataforma Matlab, calcularam-se as posies,
velocidades, e aceleraes das barras do mecanismo. Foi feito tambm o clculo das foras e
torques de inrcia, bem como das foras de atrito atuantes nas juntas das barras. Tambm se
determinou o torque de equilbrio que deveria ser aplicado para anular o efeito de giro provocado
por uma fora horizontal aplicada em uma das barras do mecanismo.
Com o intuito de facilitar o entendimento e a interpretao do problema, confeccionaram-se
vrios grficos, mostrando a variao das posies, velocidades, aceleraes, foras e torques em
funo da variao angular.
Atravs dos resultados obtidos, pode-se concluir que os movimentos das barras do
mecanismo se aproximam de funes harmnicas. Verificou-se que os maiores torques de equilbrio
ocorrem quando o mecanismo no possui atrito nas juntas das barras, o que era esperado. Os
resultados obtidos sero explicitados no decorrer deste relatrio

Sumrio
1.

Introduo ............................................................. 0Erro! Indicador no definido.

2.

Desenvolvimento Terico .................................................................................... 05

3.

Anlise dos Resultados Obtidos.......................................................................... 10

4.

Concluso ........................................................................................................... 18

5.

Bibliografia .............................................................. Erro! Indicador no definido.

6.

Anexos ................................................................................................................ 19

1) Introduo
Com o propsito de analisar o movimento, a posio, a acelerao, o atrito, as foras e os
torques de inrcia do mecanismo biela manivela, usou-se o mtodo dos nmeros complexos para a
determinao das equaes cinemticas e dinmicas. Atravs de uma programao em MatLab,
sero apresentados os resultados obtidos em forma de grficos.
O sistema biela-manivela de uma mquina motriz composto de uma biela AB cujo extremo
A, chamado base de biela, deslocado ao longo de uma reta, enquanto que o outro extremo B,
chamado cabea de biela, articulado em B com uma manivela OB, descreve uma circunferncia de
raio OB. A base de biela est articulada no denominado patim, solidrio com o pisto que
deslocado entre duas guias. O pisto descreve um movimento oscilatrio, muito prximo a um
movimento harmnico simples, como ser mostrado neste relatrio.

Figura 1.1 Desenho esquemtico do movimento de um mecanismo biela manivela

Figura 1.2 Sistemas biela-manivela aplicados a uma locomotiva

Figura 1.3 Ilustrao de um mecanismo biela manivela usada em motores trmicos

2) Desenvolvimento Terico
Para a anlise da posio, tomou-se como base a nomenclatura presente na figura 2.1 a
seguir:

Figura 2.1 Dados da posio do mecanismo

Como dados de entrada, informou-se o valor R2, do comprimento da barra 2, R3, do

comprimento da barra 3, bem como o ngulo da barra 2 com a horizontal (2). Neste trabalho, criouse um vetor ( 2 ) no software computacional MatLab para anlise de vrias posies, velocidades,
aceleraes, foras de atrito, de inrcia e torque de inrcia e de equilbrio fora externa aplicada.

Atravs do mtodo dos nmeros complexos, tem-se a equao cclica:

R1 = R2 + R3

(2.1)

Como a equao acima dada na forma de duas componentes (real e imaginria), separa-se
a equao (2.1), da seguinte forma:
Componente Real:

R1r = R2 (6s 2) + R3(6s 3)

Componente Imaginria:

R1i = 0 = R2 (sen 2) + R3(sen 3)

(2.2)

Por meio da lei dos senos, isola-se o ngulo 3 e chega-se a seguinte equao:
3

sen -1 ( -R2 / R3 (sen 2) )

(2.3)

Assim, derivando as equaes (2.2), obtm-se a velocidade real e imaginria:

Componente Real:

V1r = -R2 2 sen(2) - R3 3 sen(3)

Componente Imaginria:

V1i = 0 =

R2 2 cos(2) - R3 3 cos(3)

(2.4)

Isolando a velocidade angular da barra 3 (3), tem-se:

3 = - 2.( R2 cos(2) / R3 cos(3) )

Derivando as equaes (2.4), obtm-se a acelerao real e imaginria:

(2.5)

Componente Real:

A1 = -r2 (22 cos(2) + 2 sen(2) ) - r3 (32 cos(3) + 3 sen(3))

Componente Imaginria:

0 = r2 (-22 sen(2) + 2 cos(2) ) + r3 (-32 sen(3) + 3 cos(3)) (2.6)

Isolando a acelerao angular da barra 3 (3), tem-se:

3 = r2 ( 22 sen(2) 2 cos(2)) / ( r3 cos(3)) + (r3 32 sen(3)) / ( 7s(3))

(2.7)

Como se determinou o valor da acelerao angular da barra 3, foi possvel a determinao da

acelerao da barra 4(cursor):
a4 = -r2 (22 cos(2) + 2 sen(2)) -r3 (32 cos(3) + 3 sen(3))

(2.8)

Para o clculo dos torques de inrcia, necessrio determinar a acelerao em relao ao

centro de gravidade das barras do mecanismo. A acelerao do centro de gravidade da barra 2, nas
componentes real e imaginria, dada da seguinte forma:

Componente Real:

ag2r = (0.5)r2 22 cos(2)

Componente Imaginria:

ag2r = -(0.5)r2 22 sen(2))

(2.9)

Para a barra 3, tem-se as seguintes equaes para a acelerao do centro de gravidade:

Componente Real:

ag3r = -r2 22 cos(2) (0.5) r3 3 sen(3) (0.5) r3 32 cos(3)

Componente Imaginria:

ag3i = -r2 22 sen(2) + (0.5) r3 3 cos(3) (0.5) r3 32 sen(3)

(2.10)

Aps o clculo da acelerao dos centros de gravidade das barras, calcularam-se

primeiramente, os torques de inrcia e de equilbrio considerando que h atrito nas juntas das barras,
considerando os seguintes dados de entrada:

mi = 0.3;

Coeficiente de atrito ns juntas das barras

r=0.0254;

Raio de cada pino [m]

fi=atan(mi);

ngulo de atrito [rad]

rca=r*sin(fi);

Raio do crculo de atrito [m]

p = 200;

Fora externa aplicada ao bloco, em [N]

m2 = 0.3;
m3 = 0.45;

Massa das barras, concentradas no C.G [Kg]

m4 = 0.60;

Fazendo o D.C.L (Diagrama de corpo livre), das barras do mecanismo, encontram-se as

seguintes foras:
Fora que a barra 3 faz na barra 4 (cursor)
f34 = (p m4 . a4)./(8s(-3) mi. Sin(-3). Sign(-v1))

(2.11)

Fora que a barra 2 faz na barra 3

f23 = (m3.ag3r + f34.*8s(-3))/8s(-3)

(2.12)

Fora que a barra 3 faz na barra 2

f32 = -f23

(2.13)

Fora vertical que a barra 1 faz em 2

f12x = f23.cos(-3) + m2.( -3).(0.5 r2). 8s(2)

(2.14)

Fora horizontal da barra 1 na 2

f12y = -f23. Sin(22)+ m2.( 22).(0.5 . r2 ). Sin(2)

(2.15)

Momento devido ao atrito nas juntas:

c32 =mi. Rca. Sqrt((-f23. 9s(-3))2 + (-f23. Sin(-3))2).sign(3- 2)

(2.16)

c12=mi. rca.sqrt((f12x2+ (f12y2)).sign(1- 2)

(2.17)

Considerando seco das barras quadradas e de lados iguais a l, tem-se:

l=0.04

[m]

I=(l^4)/12;

[m4]

Onde I representa o momento de inrcia de rea da seo transversal das barras. Para
encontrar o torque de equilbrio, faz-se o somatrio de momentos no ponto inferior da barra 2:

Teqca =
-c32-c12 + m2. Ag2i. 9s(2)*(0.5 r2) m2. Ag2r. sin(2). (0.5 r2 ) + I.2+ f23.cos(-3).sin(-3).r2 +
f23.sin(-3).cos(-3).r2

(2.18)

Para o caso sem atrito, adotou-se com coeficiente de atrito igual a zero, utilizou-se as mesmas
equaes.

3) Anlise dos resultados obtidos

Aps o desenvolvimento das equaes matemticas atravs do mtodo dos nmeros

complexos, calcularam-se, inicialmente, os valores das posies, velocidades, aceleraes para
cada uma das barras do mecanismo.

Em consulta ao livro Norton, Robert L. Design of Machinery, em um mecanismo biela

manivela amplamente usada a relao de tamanho das barras de 1 para 3, ou seja , o tamanho da
barra da biela trs vezes maior que o da manivela. Fornecendo tais valores de entrada, assim como
a velocidade angular e a acelerao angular, tm-se os seguintes grficos para as posies das
barras:

Figura 3.1 Posio horizontal da barra 4 (cursor)[m] em funo do ngulo [graus]

10

Figura 3.2 Posio horizontal da barra 2 [m] em funo do ngulo [graus]

Figura 3.3 Posio vertical da barra 2 [m] em funo do ngulo [graus]

11

Figura 3.4 Posio horizontal da barra 3 [m] em funo do ngulo [graus]

Figura 3.5 Posio vertical da barra 3 [m] em funo do ngulo [graus]

12

Figura 3.6 Posio horizontal da barra 3 [m] em funo do ngulo [graus]

O comportamento da curva ngulo [graus] e a velocidade da barra 4(cursor) :

Figura 3.7 Velocidade da barra 4 [m/s] em funo do ngulo [graus]

13

A acelerao da barra 4(cursor), em funo do ngulo [graus] dada a seguir:

Figura 3.8- Acelerao da barra 4 em funo do ngulo [graus].

Abaixo, constam os grficos das posies, aceleraes, e velocidades, oriundos do livro

Norton, Robert L. Design of Machinery:

Figura 3.9 Posio da manivela em funo do ngulo [graus]

14

Figura 3.10 Velocidade (horizontal) do cursor em funo do ngulo [graus]

Figura 3.11 Acelerao do cursor (horizontal) em funo do ngulo [graus]

15

Percebe-se que h uma grande semelhana entre o comportamento grfico obtido neste
relatrio com o oriundo da literatura tcnica (Norton, Robert L. Design of Machinery). Nota-se que o
movimento das barras do mecanismo assemelha-se a uma funo harmnica simples, uma senide,
por exemplo.

Figura 3.12 Comparao entre os torques de equilbrio para as juntas com e sem atrito

Como o esperado, o torque de equilbrio, para o caso em que no h atrito nas juntas das
barras do mecanismo biela manivela e entre o cursor e sua superfcie de contato, maior. Os
esforos gerados pelo atrito colaboram para que o torque de equilbrio seja de menor magnitude.
Atravs do programa na plataforma MatLab, obteve-se os seguintes resultados:

(Torque de equilbrio mximo para o caso com atrito)

Teqcamax =2.1968e+003 [N.m]

16

(Torque de equilbrio mximo para o caso sem atrito)

Teqsamax = 2.4678e+003 [N.m]

Determinou-se tambm a proporo entre os torques de equilbrio com e sem o atrito,

obtendo-se os seguintes resultados:
eficincia = Teqca./Teqsa
max =24.8727 (proporo mxima , para um ngulo de aproximadamente 90)

rmin = 4.5174e+007 (Proporo mnima, para um ngulo de aproximadamente 0)

17

4) Concluso

Atravs dos grficos obtidos do movimento, confirmou-se o que havia sido citado na literatura
tcnica (Norton, Robert L. Design of Machinery), ou seja, o comportamento das curvas da
velocidade e da

posio

semelhante a uma

senide. Atravs do programa computacional

desenvolvido em plataforma Matlab, pode-se estimar a relao entre o torque de equilbrio nas
duas situaes abordadas neste relatrio (com atrito nas juntas e no cursor e sem o mesmo).
Confeccionado os grficos para uma variao angular da manivela de 0 a 720, possvel
visualizar o movimento da mesma em 2 ciclos, comprovando assim o comportamento peridico do
mecanismo. Em posse dos valores das aceleraes dos centros de massa das barras, foi possvel
determinar as foras e os torques de inrcia, com isso, calculou-se o torque de equilbrio para cada
posio angular, considerando o sistema com e sem atrito entre os seus componentes.

18

5) Bibliografia

(Norton, Robert L. Design of Machinery - Mc Graw Hill

Mabie, Hamilton H. Dinmica das Mquinas -1980

http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Barras/MBM_index.html

http://www.dem.feis.unesp.br/cdrom_creem2005/pdf/mn16.pdf

http://www.fisica.ufs.br/CorpoDocente/egsantana/oscilaciones/biela/biela.htm

http://pt.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_quatro_barras

http://www.poli.usp.br/p/ricardo.ibrahim/sint_11.pdf

http://www.abcm.org.br/xi_creem/resumos/MC/CRE04-MC12.pdf

http://www.sorocaba.unesp.br/professor/waldemar/PMN/PMN%20Slides%202.pdf

19

6) Anexos
Abaixo, consta o programa em MATLAB:
clc;
clear all;
%Dados de entrada
r2=0.150;
%Manivela
[m]
r3=0.450;
%Biela
[m]
Teta1=0;
%ngulo da barra fixa com a horizontal
[radianos]
w1=0;
%Velocidade angular da barra fixa
[rad/s]
n=500;
Teta2=linspace(0*(pi/180),720*(pi/180),n);
%ngulo da barra 2 com a horizontal
[radianos]
w2=6000*(2*pi/60);
%Velocidade angular da barra 2
[rad/s]
alfa2 = 10;
%Acelerao angular da barra2
[rad/s]
gama = asin((r2/r3)*sin(Teta2)) ;
%ngulo auxiliar de construo
[radianos]
Teta3 = -gama;
%ngulo da barra 3 com a horizontal
[radianos]
Teta3g = (180/pi)*Teta3;
Teta2g = (180/pi)*Teta2;
%Posio das barras do mecanismo
x3 = r3*cos(Teta3);
y3 = r3*sin(Teta3);

%Posio cartesiana da barra 3

x2=r2*cos(Teta2);
y2=r2*sin(Teta2);

%Posio cartesiana da barra 2

x1 = x2+x3;
y1 = y2+y3;

%Posio cartesiana da barra 1

%Anlise da Velocidade das barras

do mecanismo

A = -r2*cos(Teta2)*w2;
B = (r3*cos(Teta3));
w3 = (-w2*r2*cos(Teta2))./(r3*cos(Teta3));
angular da barra 3 [rad/s]

C = -r2*sin(Teta2)*w2;
D = -r3.*w3.*sin(Teta3);

20

%Velocidade

v1 = C+D
da barra 1 [m/s]
E
F
G
H

=
=
=
=

%Velocidade linear

(1./(r3*cos(Teta3)));
(r2*w2^2*sin(Teta2))./(r3.*cos(Teta3));
(-r2*alfa2*cos(Teta2))./(r3.*cos(Teta3));
(w3.*w3.*sin(Teta3))./(cos(Teta3));

alfa3 = F + G + H;
da barra 3

%Acelerao angular

%alfa3
(1./(r3.*cos(Teta3)))*(r2.*w2^2.*sin(Teta2)-r2.*alfa2.*cos(Teta2)+
1/cos(Teta3).*(r3.*w3.^2.*sin(Teta3));

I = -r2*w2^2.*cos(Teta2);
J = -r2*alfa2*sin(Teta2);
%Acelerao linear da barra 1[m/s]
K = -r3.*w3.*w3.*cos(Teta3);
L = -r3.*alfa3.*sin(Teta3);
a1 = I + J + K + L;
%a1= -r2*(w2^2*cos(Teta2) +
alfa2*sin(Teta2)) - r3*(w3^2*cos(Teta3)+alfa3*sin(Teta3));

Aceleraes dos C.Gs das barras, para o clculo dos torques

ag3r = I + 0.5*L + 0.5*K;

%Acelerao centro de gravidade real

%ag3r = (-r2*w2^2*cos(Teta2)(r3/2)*alfa3*sin(Teta3)-(r3/2)*w3^2*cos(Teta3));
M = (r3/2)*alfa3.*cos(Teta3);
N = -(r3/2)*w3.^2.*sin(Teta3);

%Acelerao centro de gravidade imaginaria

% ag3i = -F + M + N
ag3i=(-r2*w2^2*sin(Teta2)+(r3/2)*alfa3.*cos(Teta3)-(r3/2)*w3.^2.*sin(Teta3));
ag2r = 0.5*I;
ag2i=-w2^2*(r2/2)*sin(Teta2);

%ag2r=-w2^2*(r2/2)*cos(Teta2);

% Clculo dos torques considerando atrito nas juntas das barrase

mi = 0.3;
r=0.0254;
fi=atan(mi);
rca=r*sin(fi);
p = 200;
m2 = 0.3;
m3 = 0.9;
m4 = 0.45;

21

%Coeficiente de atrito ns juntas das barras

%Raio de cada pino
%ngulo de atrito
%Raio do circulo de atrito
%Fora externa aplicada ao bloco, em [N]
%Massa das barras, concentradas no C.G [Kg]

% Fazendo DCL das barras 4,3 e 2 encontramos:

f34=(p-m4.*a1)./(cos(gama)-mi.*sin(gama).*sign(-v1))
%Fora da
barra 3 na barra 4
f23=(m3.*ag3r + f34.*cos(gama))./cos(gama)
%Fora da
barra 2 na barra 3
f32=-f23
%Fora
da barra 3 na barra 2
f12x=f23.*cos(gama) + m2*(w2^2)*(r2/2).*cos(Teta2)
%Fora
horizontal da barra 1 na 2
f12y=-f23.*sin(gama)+ m2*(w2^2).*(r2/2).*sin(Teta2)
%Fora
vertical da barra 1 na 2
c32=mi*rca.*sqrt((-f23.*cos(gama)).^2 + (-f23.*sin(gama)).^2).*sign(w3-w2) %Momento
devido ao atrito nas juntas
c12=mi*rca.*sqrt((f12x.^2)+ (f12y.^2)).*sign(w1-w2)

% Considerando seco das barras quadradas e de lados iguais a l

l=0.04;
I=(l^4)/12;

%Lados da seo transversal quadrada das barras

%Momento de inrcia de rea da barra

% Encontrando torque de equilibrio, fazendo somatorio de momento no ponto

% inferior da barra2

%Torque de equilbrio com atrito

Teqca= +c32+c12 + m2.*ag2i.*cos(Teta2)*(r2/2) - m2.*ag2r.*sin(Teta2)*(r2/2) +
I.*alfa2+ f23.*cos(gama).*sin(Teta2)*r2 + f23.*sin(gama).*cos(Teta2)*r2;
%Torque de equilbrio sem o atrito das juntas das barras
mis = 0;
r=0.0254;
fis=atan(mis);
rcas=r*sin(fis);

%Coeficiente de atrito ns juntas das barras = 0

%Raio de cada pino
%ngulo de atrito
%Raio do circulo de atrito

%Fazendo DCL das barras 4,3 e 2 encontramos:

f34s=(p-m4.*a1)./(cos(gama)-mis.*sin(gama).*sign(-v1))
f23s=(m3.*ag3r + f34s.*cos(gama))./cos(gama)
f32s=-f23s
f12xs=f23s.*cos(gama) + m2*(w2^2)*(r2/2).*cos(Teta2)
f12ys=-f23s.*sin(gama)+ m2*(w2^2).*(r2/2).*sin(Teta2)
c32s=mis*rcas.*sqrt((-f23s.*cos(gama)).^2 + (-f23s.*sin(gama)).^2).*sign(w3-w2)
c12s=mis*rcas.*sqrt((f12xs.^2)+ (f12ys.^2)).*sign(w1-w2)
%Encontrando torque de equilibrio, fazendo somatorio de momento no ponto inferior
da barra2
Teqsa= +c32s+c12s+ m2.*ag2i.*cos(Teta2)*(r2/2) - m2.*ag2r.*sin(Teta2)*(r2/2) +
I.*alfa2+ f23s.*cos(gama).*sin(Teta2)*r2 + f23s.*sin(gama).*cos(Teta2)*r2;

22

%Proporo dos torques de equilbrio com e sem atrito para cada ngulo teta
eficiencia = Teqca./Teqsa;
rmax = max(eficiencia);
rmin = min(eficiencia);
[i,j]=find(eficiencia==rmax)
toque mximo e o mnimo
[i,j]=find(eficiencia==rmin)

%Localiza os pontos onde h o

Teqcamax = max(Teqca)
Teqsamax = max(Teqsa)
Teqcamin = min(Teqca)
Teqsamin = min(Teqsa)

% Grficos das posies, velocidades, aceleraes e torques em funo dos ngulos

(graus)
figure(1)
plot([Teta2g],[v1])
grid on;
ylabel('Velocidade da barra 4 - bloco em [m/s]' )
xlabel('ngulo - em graus')
figure(2)
plot([Teta2g],[a1])
grid on;
ylabel('Acelerao da barra 4 - bloco em [m/s]' )
xlabel('ngulo - em graus')
figure(3)
plot([Teta2g],[x2])
grid on;
ylabel('Posio horizontal da barra 2[m]')
xlabel('ngulo - em graus')
figure(4)
plot([Teta2g],[y2])
grid on;
ylabel('Posio vertical da barra 2[m]')
xlabel('ngulo - em graus')

figure(5)
plot([Teta2g],[x3])
grid on;
ylabel('Posio horizontal da barra 3[m]')
xlabel('ngulo - em graus')
figure(6)

23

plot([Teta2g],[y3])
grid on;
ylabel('Posio vertical da barra 3[m]')
xlabel('ngulo - em graus')

figure(7)
hold on;
plot([Teta2g],[Teqca],'r')
plot([Teta2g],[Teqsa])
grid on;
ylabel('Torques de equilbrio com e sem o atrito ')
xlabel('ngulo- em graus')
hold off;
figure(8)
plot([Teta2g],[x1])
grid on;
ylabel('Posio da barra 4 - bloco em [m/s]' )
xlabel('ngulo - em graus')

24