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Elementos de Máquinas e Transmissões – Prof. Rafael Antônio Comparsi Laranja

ENGRENAGENS

TRANSMISSÃO POR ENGRENAGENS

As engrenagens, também chamadas rodas dentadas, são elementos básicos na


transmissão de potência entre árvores. Elas permitem a redução ou aumento do momento torsor,
com mínimas perdas de energia, e aumento ou redução de velocidades, sem perda
nenhuma de energia, por não deslizarem. A mudança de velocidade e torção é feita na
razão dos diâmetros primitivos. Aumentando a rotação, o momento torsor diminui e vice-versa.
Assim, num par de engrenagens, a maior delas terá sempre rotação menor e transmitirá
momento torsor maior. A engrenagem menor tem sempre rotação mais alta e momento torsor
menor. O movimento dos dentes entre si processa-se de tal modo que no diâmetro primitivo
não há deslizamento, havendo apenas aproximação e afastamento. Nas demais partes do
flanco, existe ação de deslizamento e rolamento. Daí conclui-se que as velocidades
periféricas (tangenciais) dos círculos primitivos de ambas as rodas são iguais (lei fundamental
do dentado).
A figura a seguir mostra o tipo mais comum de engrenagem, chamada de
engrenagem cilíndrica de dentes retos, em inglês “spur gear”. O termo engrenagem, embora
possa ser empregado para designar apenas um dos elementos, normalmente é empregado para
designar a transmissão. Uma transmissão por engrenagens é composta de dois elementos ou
mais. Quando duas engrenagens estão em contato, chamamos de pinhão a menor delas e de coroa
a maior. A denominação não tem relação com o fato de que um elemento é o motor e outro é o
movido, mas somente com as dimensões.

Engrenagem Cilíndrica de Dentes Retos


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A figura mostra uma transmissão por engrenagens cilíndricas de dentes retos. Trata-se
apenas de um arranjo demonstrativo, mas serve para mostrar a forma como os dentes entram em
contato. Quando as manivelas ao fundo giram, o elemento da direita transmite potência para o da
esquerda.

Transmissão por Engrenagens Cilíndricas de Dentes Retos

A expressão “transmite potência” é uma generalização para a lei de conservação de


energia. Significa que um dos elementos executa trabalho sobre o outro, em uma determinada taxa.
Aparentemente, toda a potência é transmitida, mas a realidade mostra que parte dela é perdida
pelo deslizamento entre os dentes. Transmitir potência pode não descrever o objetivo de uma
transmissão por engrenagens na maioria das aplicações de engenharia. O que se deseja é transmitir
um determinado torque, ou seja, a capacidade de realizar um esforço na saída da transmissão.
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Classificação das Engrenagens

As engrenagens podem ser classificadas de acordo com a posição relativa dos eixos de
revolução. Esses eixos podem estar:
• Paralelos;
• Intersecionados;
• Nem paralelo nem intersecionados.

a- Engrenagens para conexão de eixos paralelos:


1. Engrenagens de dentes retos

Contato Interno Contato Externo Engrenagem de dentes retos


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Contato Interno (Fonte: Mabie e Ocvirk, 1980).

2. Engrenagem helicoidal paralela

3. Engrenagem helicoidal dupla


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4. Pinhão e cremalheira de entes retos evolventes

5. Engrenagem cilíndrica com dentes em V

b- Engrenagens para conexão de eixos intersecionados:


1. Engrenagem cônica de dente reto
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2. Engrenagem cônica espiral

c- Eixos nem paralelos ou intersecionados:

1. Engrenagens helicoidais cruzadas

2. Par coroa e sem-fim


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Terminologia de Engrenagens de Dentes Retos

A figura a seguir mostra alguns dos termos utilizados em engrenagens de dentes retos.

a. Superfície primitiva: a superfície de um cilindro (cone, etc.) imaginário, girante que o


dente de engrenagem pode ser substituído.
b. Circunferência primitiva: uma seção da superfície primitiva.
c. Circunferência de cabeça: um círculo que recobre o topo dos dentes.
d. Circunferência de pé: círculo que passa pela base dos dentes.
e. Altura de cabeça: distância radial entre a circunferência primitiva e a circunferência de
cabeça.
f. Profundidade ou altura de pé: distância radial entre a circunferência primitiva e a
circunferência de pé.
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g. Vão ou folga: diferença entre a altura de pé de uma engrenagem e a altura da cabeça da


outra.
h. Face do dente: parte da superfície do dente que se encontra fora da superfície primitiva.
i. Flanco do dente: parte da superfície do dente que se encontra dentro da superfície
primitiva.
j. Espessura do dente: espessura do dente medida na circunferência primitiva. É o
comprimento de um arco e não co comprimento de uma linha reta.
k. Espaço do dente: distância entre dentes medida na circunferência primitiva.
l. Passo frontal (p): comprimento de um dente e um espaço medido na circunferência
primitiva (veja a figura a seguir).

Fonte: Mabie e Ocvirk, 1980.

m. “Diametral pitch” (P): é o número de dentes dividido pelo diâmetro primitivo. (A norma
brasileira ABNT TB 81, indica o módulo frontal como sendo o quociente do diâmetro primitivo
D
pelo número de dentes, expresso em milímetros: m = ).
N
πD
p=
N
E
N
P=
D
Assim:
p.P = π
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Sendo: p o passo frontal; P o “diametral picth”; N o úmero de dentes e D o diâmetro


primitivo.

n. Módulo frontal (m): inverso do “diametral picth”, diâmetro primitivo dividido pelo
número de dentes.

o. Filete ou Arredondamento: pequeno raio que conecta o perfil do dente com a


circunferência de pé.
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p. Pinhão: a menor engrenagem de qualquer para. A engrenagem maior é chamada apenas


de engrenagem ou coroa.
q. Relação de velocidade: relação dada pelo número de revoluções da engrenagem motora
pelo número de revoluções da engrenagem movida, em uma unidade de tempo.
r. Ponto primitivo: o ponto que tangencia as circunferências rimitivas de um para de
engrenagens (veja o ponto P da figura).

Fonte: Mabie e Ocvirk, 1980.

s. Tangente comum: a linha tangente da circunferência primitiva no ponto primitivo.


t. Linha de ação: linha normal ao par de dentes no seu ponto de contato.
u. Trajetória de contato: trajetória traçada pelo ponto de contato de um para de dentes.
v. Ângulo de pressão (α ) : ângulo entre a normal comum no ponto de contato dos dentes e

a tangente comum à circunferência primitiva. É também o ângulo entre a linha de ação e a tangente
comum.
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w. Circunferência base: circunferência imaginária usada na engrenagem evolvente para


gerar a evolvente que forma o perfil dos dentes.

Alguns Dados

Lista padrão do sistema de dentes pa engrenagens de dentes retos (Shigley e Uicker, 2003).

Sistema de Dente Ângulo de Pressão (α ) Altura de Cabeça Profundidade

Profundidade Total 20° 1 1, 25


ou 1 ⋅ m ou 1, 25 ⋅ m
P P
Profundidade Total 22,5° 1 1, 25
ou 1 ⋅ m ou 1, 25 ⋅ m
P P
Profundidade Total 25° 1 1, 25
ou 1 ⋅ m ou 1, 25 ⋅ m
P P
Ponta do Dente 20° 0,8 1
ou 0,8 ⋅ m ou 1 ⋅ m
P P

Lista dos valores mais usados para o “diametral pitch”:


Pitch Expresso 2 2,25 2,5 3 4 6 8 10 12 16
Pitch Fino 20 24 32 40 48 64 96 120 150 200

NOTE: que ao invés de usar a circunferência primitiva teórica como um índice do tamanho
do dente, a circunferência base pode ser usada. O resultado é chamado de base primitiva ( Pb ) , e

está relacionada com a circunferência base pela equação:


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Pb = p ⋅ cos α

Ação do Dente da Engrenagem


Lei Fundamental da Ação do Dente da Engrenagem

A figura a seguir mostra o contato de dois dentes de engrenagens, em que:


• O perfil do dente 1 aciona o perfil 2 pelo ponto de atuação de contato instantâneo K.
• N1N2 são as normais dos dois perfis.
• N1 é o pé da perpendicular de O1 a N1N2.
• N2 é o pé da perpendicular de O2 a N1N2.

Apesar dos dois perfis possuírem velocidade V1 e V2 diferentes no ponto K, suas


velocidades ao longo de N1N2 são iguais tanto em magnitude como em direção. Caso contrário, os
dois perfis se separariam, sendo assim tem-se:
O1 N1ω1 = O2 N 2ω2
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Ou
ω1 O2 N 2
=
ω2 O1 N1
Observa-se que a interseção da tangente N1N2 é a linha de centro O1O2 é o ponto P, e:

∆O1 N1 P ∆O2 N 2 P

Assim, a relação entre as velocidades angulares e a engrenagem de acionamento, ou relação


de velocidades de um para de dentes em contato é:

ω1 O2 P
=
ω2 O1P

O ponto P é muito importante para a relação de velocidades e é chamado de ponto primitivo.


Tal ponto divide a linha de centros e sua posição define a relação de velocidades entre dois dentes.
Dessa forma, a expressão é a lei fundamental da ação do dente da engrenagem.

Relação de Velocidade Constante

Para uma relação de velocidade constante, a posição de P deve permanecer imutável. Nesse
caso, o movimento transmitido entre as duas engrenagens é equivalente ao movimento transmitido
entre dois cilindros imaginários sem escorregamento dom raios R1 e R2 ou diâmetros D1 e D2.
Assim têm-se dois círculos cujos centros estão em O1 e O2 e passam pelo ponto primitivo P. Esses
dois círculos são chamados de circunferência primária, e a relação de velocidade é igual ao inverso
da relação do diâmetro das circunferências primárias.

Perfil Conjugado

Para obter a esperada relação de velocidades, de dois pares de dentes, a linha normal de seus
perfis deve passar através do correspondente ponto primitivo, que é definido pela razão de
velocidade. Os dois perfis que satisfazem esse requerimento são chamados de perfis conjugados.
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Apesar das muitas formas de dentes que são possíveis, apenas duas satisfazem a lei
fundamental, e essas são de uso geral: perfil cicloidal e evolvental. A evolvente possui vantagens
importantes, são fáceis de confeccionar e a distância central entre um par de engrenagens
evolventes pode variar sem mudar a relação de velocidade. Assim, uma tolerância estreita entre a
posição dos eixos não é exigida, o que faz com que a curva conjugada mais usada seja a evolvental.

Curva Evolvente

Os seguintes exemplos são para engrenagens de dentes retos evolventes. Usa-se a palavra
evolvente devido ao contorno da curva interna do dente de engrenagem. Engrenagens possuem
muitos termos, parâmetros e princípios e um dos conceitos mais importantes é a relação de
velocidade, que é a relação da velocidade de giro da engrenagem motora e a engrenagem movida.

O número de dentes no exemplo mostrado na figura são 15 e 30 respectivamente. Se a


engrenagem de 15 dentes é a motora e a engrenagem movida possui 30, a relação de velocidade é 2.

Geração da Curva Evolvente

A curva mais utilizada para o perfil de dentes de engrenagens é a evolvente de um círculo.


Essa curva é o caminho traçado por um ponto em uma linha a medida que a linha gira sem
escorregamento na circunferência de um círculo. Também pode ser definido como o caminho
traçado pelo fim de uma corda que originalmente envolve um círculo quando a corda é desenrolada
do círculo. O círculo cuja evolvente é gerada é chamado de circunferência de base.
Observe a figura a seguir:
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Fazendo a linha MN girar no sentido anti-horário da circunferência de um círculo sem


deslizar, quando a linha alcança a posição M’N’, a tangente original A alcança a posição K,
traçando a curva evolvente AK durante o movimento. A medida que o movimento continua, o ponto
A irá traçar a curva evolvente AKC.

Quanto menor for o diâmetro primitivo, mais acentuada será a evolvente. Quanto maior for
o diâmetro primitivo, menos acentuada será a evolvente, até que, em uma engrenagem de diâmetro
primitivo infinito (cremalheira) a evolvente será uma reta. Neste caso, o perfil do dente será
trapezoidal, tendo como inclinação apenas o ângulo de pressão.

Imagine a cremalheira citada no item anterior como sendo uma ferramenta de corte que
trabalha em plaina vertical, e que a cada golpe se desloca juntamente com a engrenagem a ser
usinada (sempre mantendo a mesma distância do diâmetro primitivo). É por meio desse processo
contínuo que é gerada, passo a passo, a evolvente. O ângulo de inclinação do perfil (ângulo de
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pressão) sempre é indicado nas ferramentas e deve ser o mesmo para o par de engrenagens que
trabalham juntas.

Propriedades da Curva Evolvente

1- A distância BK é igual ao arco AB, pois a linha MN rola sobre o círculo sem escorregar.
2- Para qualquer instante, o centro instantâneo do movimento da linha é o ponto tangente
com o círculo. NOTE: não foi definido o termo centro instantâneo anteriormente. O centro
instantâneo é definido de duas formas:
i. Quando dois corpos possuem um movimento relativo plano, o centro
instantâneo é um ponto sobre um dos corpos em que o outro gira no
instante considerado;
ii. Quando dois corpos possuem movimento relativo plano, o centro
instantâneo é o ponto em que os corpos estão relativamente parados no
instante considerado.
3- A normal em qualquer ponto de uma evolvente é a tangente à circunferência base,
Devido a propriedade (2) da curva evolvente, o movimento do ponto que está traçando a evolvente
é perpendicular a linha em qualquer instante, e assim a curva traçada também será perpendicular à
linha em qualquer instante.
4- Não há curva evolvente junto ao círculo base.

Condição para o Correto Engrenamento

A figura a seguir mostra o engrenamento de duas engrenagens com contato nos pontos K1 e
K2.
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Para obter o engrenamento correto, a distância K1K2 na engrenagem 1 deve ser a mesma que
a distância K1K2 na engrenagem 2. Como K1K2 em ambas engrenagens são iguais à base primitiva
de suas engrenagens, têm-se:
Pb1 = Pb 2
Uma vez:
π
Pb1 = p1 ⋅ cos α1 = cos α1
P1
E
π
Pb 2 = p2 ⋅ cos α 2 = cos α 2
P2
Assim:
π π
cos α1 = cos α 2
P1 P2

Para satisfazer tal equação, o par de engrenagens engrenadas deve satisfazer a seguinte
condição:
 P1 = P2

α1 = α 2
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Trem de Engrenagens Comuns

Trem de engrenagens consiste em duas ou mais engrenagens com o propósito de transmitir o


movimento de um dos eixos para o outro. Um trem de engrenagem comum possui os eixos
alinhados. Esses podem ser simples como mostra a figura (a) ou composta como a figura (b).

Relação de Velocidade

Sabe-se que a relação de velocidade de um par de engrenagens é a porção inversa dos


diâmetros de suas circunferências primitivas, e o diâmetro da circunferência base igualado ao
número de entes dividido pelo “diametral pitch” (P). Também sabe-se que é necessário pra o
engrenamento que as engrenagens possuam o mesmo “diametral pitch”. Assim, tem-se que para a
relação de velocidade de um par de engrenagens é dada pelo inverso de seu número de dentes.
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ω1 N 2 ω2 N 3 ω3 N 4
= ; = ; =
ω2 N1 ω3 N 2 ω4 N 3

Combinando as equações de forma a fornecer a relação entre a primeira e última


engrenagem:

ω1 N 2 N 3 N 4 N 4
= =
ω4 N1 N 2 N 3 N1

NOTE: Existem duas formas de determinar o sentido de giro. A primeira é desenhar flechas
para cada engrenagem. A segunda é multiplicar a enésima potência de “-1” à relação geral de
velocidades onde “n” é o número de pares de contato externo (engrenagem com contato interno não
muda o sentido de rotação).
Assim no caso da figura anterior (b):

ω1 2 N N
= ( −1) 2 4
ω4 N1 N 3
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Trens de Engrenagens Planetários

O conjunto epicicloidal ou planetário é formado por uma engrenagem central (planetário)


instalada no mesmo eixo de uma coroa dentada interna, ao qual estão ligadas algumas engrenagens
"satélites", que rodam em eixos de uma carcaça própria. Normalmente esta é soldada com um eixo
coaxial ao do planetário. Esse grupo de engrenagens é muito utilizado em câmbios automáticos e
alguns diferenciais para transmitir o movimento com diferentes relações de redução entre dois eixos
coaxiais, mas sem inverter a direção de rotação.

Fonte: Shigley, 2005; Mabie e Ocvirk, 1980.

Com esse movimento, uma engrenagem não só gira em torno de seu centro, como esse gira
em torno de um outro. A figura a seguir mostra o arranjo que pode ser usado só ou como parte de
um sistema mais complexo. A engrenagem 1 é chamada de solar e a 2 de planetária, ambas são
ligadas por uma barra.
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Relação de velocidade

A determinação da relação de velocidades de um trem planetário é ligeiramente mais


complexa que um trem comum. Seguindo os seguintes processos:
1. Invertendo o mecanismo, imaginando a aplicação do movimento rotatório com uma
velocidade angular ωb do mecanismo. Fazendo a análise do movimento antes e depois da inversão
com a tabela:

Antes da Inversão Depois da Inversão


(mecanismo original) (mecanismo imaginário)
Barra (eixo móvel) ωb ωb − ωb = 0
Estrutura (eixo fixo) 0 0 − ωb = −ωb

Sol ω1 ω1 − ωb = ωb1
Planeta ω2 ω2 − ωb = ωb2

NOTE: que no mecanismo imaginário a barra permanece parada e funciona como uma estrutura,
assim nenhum eixo das engrenagens se move e o mecanismo imaginário torna-se um trem de
engrenagens comum.

2. Aplicando-se a equação da relação de velocidades de um trem comum para o


mecanismo imaginário, tem-se:
ωb1 N
2
=− 2
ωb N1
Ou
ω1 − ωb N
=− 2
ω2 − ωb N1

EXEMPLO: Seja o sistema planetário da figura, determine o valor de ωb . Dados ω1 = 0 e

ω2 = 30 r.p.m..
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Aplicando a equação da relação de velocidades para um trem planetário, têm-se:

ω1 − ωb N
=− 2
ω2 − ωb N1
0 − ωb 18
= − = −0,5
30 − ωb 36

−ωb = −0,5 ( 30 − ωb )

ωb = 10 r.p.m.

Principais Diferenças entre Engrenagem Dentada e Engrenagem Planetária

Engrenagem dentada:
• Baixa perda de fricção;
• Estrutura simples;
• Velocidades diversas de transmissão para transmissões de múltiplas velocidades;
• Dimensões mais longas

Engrenagem planetária:
• Dimensões curtas;
• Alta transferência de potência;
• Maior perda de fricção;
• Montagem estrutural complexa;
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• Transmissão possível apenas em três etapas para múltiplas velocidades das caixas de
transmissão.

Principais Usos
Diferenciais: Devido à diferença de raios de curva, as rodas externas do carro em uma curva, vão
percorrer uma distância maior que as internas. Para que a força do motor seja distribuída com esta
diferença de rotação às rodas motrizes, existe o diferencial. Cada semi-eixo motriz é ligado a uma
engrenagem planetária, que por sua vez são interligadas por duas engrenagens satélites formando o
conjunto diferencial. O motor gira todo este conjunto por uma coroa e um pinhão. Em linha reta o
conjunto diferencial gira solidário e em curvas a diferença de rotação é absorvida pela
movimentação dos satélites em relação às planetárias.

Câmbio Automático: Em sua configuração clássica é formado por alguns grupos epicicloidais
dispostos em série e alojados dentro de uma caixa de liga de alumínio. A entrada e a saída do
movimento ocorrem, portanto, ao longo do mesmo eixo. Entre o motor e o câmbio automático é
colocado um conversor de torque, que substitui a embreagem tradicional e diminui o número de
relações. O engate das marchas é obtido por meio de fricções multi disco comandado
hidraulicamente e que, de acordo com a necessidade, agem sobre vários elementos de cada grupo
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epicicloidal. Estes podem tanto serem bloqueados como receber ou transmitir movimento – o
funcionamento ocorre segundo as necessidades de rodagem. Nas construções mais modernas, os
câmbios automáticos são controlados por central eletrônica.

Caixa “Overdrive”: A caixa overdrive mais comum é de engrenagem epicicloidal, do mesmo tipo
usado amplamente nas transmissões automáticas até hoje. A engrenagem epicicloidal compõe-se
basicamente de uma coroa com dentes internos e uma engrenagem solar no centro, que transmite
movimento para a coroa por meio de três engrenagens planetárias. No caso do overdrive, a coroa
está ligada à saída da caixa e a engrenagem solar à árvore de transmissão (cardam). Dependendo do
número de dentes da coroa e da engrenagem solar, produz-se uma multiplicação entre 20% e 40%.
Um acionamento elétrico, por solenóide, engata e desengata o sistema, conforme o comando do
motorista. O sistema incorpora ainda uma roda-livre, que funciona quando a função overdrive está
ativada. Roda-livre, como se sabe, anula o freio-motor, permitindo ao veículo perder velocidade
gradualmente enquanto o motor se encontra em marcha - lenta (o DKW-Vemag possuía tal
dispositivo, mas nada tinha a ver com overdrive).

Caixas de Direção: Características do Designe das Engrenagens Planetárias da Caixa de Direção:


1. Menos folga no movimento
2. Aumento de eficiência
3. Maior segurança
4. Maior longevidade de sistema
5. Operação macia
6. Menos esforço de retorno
7. Seis pontos de contato

Caixa de direção planetária: diferença entre TELEFLEX x UFLEX x MORSE


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Elevadores de Carros: Os elevadores construídos com sistema de correia necessitam de constantes


ajustes. O “elevacar” é o único com sistema de acionamento através de engrenagem planetária
que além de reduzir o consumo de energia elétrica, alinha o motor com a coluna.

Análise de Tensões em Dentes de Engrenagens

Engrenagens podem falhar basicamente por dois tipos de solicitação: a que ocorre no
contato, devido à tensão normal, e a que ocorre no pé do dente, devido a flexão causada pela
carga transmitida. A fadiga no pé do dente causa a quebra do dente, o que não é comum em
conjuntos de transmissão bem projetados. Geralmente, a falha que ocorre primeiro é a por
fadiga de contato.
A figura a seguir, mostra um modelo por elementos finitos das tensões no contato. A parte
que tende ao vermelho mostra as maiores tensões em magnitude (von Mises) e a parte em azul as
menores. Esse modelo corresponde exatamente ao resultado obtido por outras técnicas, como a
fotoelasticidade, e mostra as tensões que levam às falhas citadas.
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Modelagem Numérica das Tensões no Dentes de Engrenagens Cilíndricas de Dentes Retos

A próxima figura mostra duas engrenagens com falha por fadiga de contato. Esse tipo de
falha pode ser avaliada pelo que convencionou-se chamar de critério de durabilidade superficial. A
figura da esquerda mostra o estágio inicial da falha. Esses pequenos sulcos, chamados pites
segundo nomenclatura brasileira recente, são formados na região próximo a linha primitiva do
dente, que é definida pelo diâmetro primitivo. Surgem nessa região porque a velocidade de
deslizamento entre os dentes anula-se no ponto primitivo. Será verdade?
Novamente, será necessário um pouco de imaginação, para que não seja necessária a
comprovação analítica. Suponha que, na figura anterior, as engrenagens estejam trabalhando com
o pinhão (superior) movendo a coroa, da esquerda para a direita, lentamente. Quando os dentes
entram em contato, é fácil notar que existe uma compressão na direção radial devido ao
deslizamento. Quando os dentes estão deixando o contato, a tensão se inverte e passa a tração na
direção radial. Como os elementos são rígidos, existe um pequeno deslizamento entre as
superfícies dos dentes, tanto na entrada quanto na saída dos dentes em contato. Com existe a
inversão no sentido do deslizamento, existe um ponto no qual esse deslizamento será zero e isso
ocorre quando o contato é na linha primitiva. Já que o lubrificante depende do
movimento relativo entre as superfícies para atuar (efeito elasto-hidrodinâmico), nessa região a
separação dos elementos em contato não é adequada. Por isso, os pites ocorrem ao longo dessa
linha.
A figura a seguir, mostra ainda o mesmo tipo de falha após a progressão. Nesse caso, a falha
de fadiga por contato aumenta de tamanho e partes maiores são arrancadas da superfície. O
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termo em inglês para o que ocorre é “spalling”, cuja melhor tradução para o português é
cavitação, o que não descreve adequadamente o fenômeno.

Falha por Fadiga de Contato em Dentes de Engrenagens Cilíndricas de Dentes Retos

Forças Transmitidas no Engrenamento

A primeira definição necessária ao projeto de um sistema de redução é a carga que se


deseja transmitir. Essa definição permite estimar a potência necessária para a fonte (motor,
turbina, ...) e, em muitos casos, a própria fonte. Surgem então as questões básicas de projeto, tais
como: Dada a rotação de entrada e saída do redutor, quantos pares de engrenagens devo usar?
Definido o número de pares, qual a relação de redução devo utilizar em cada par?
Engrenagens cilíndricas de dentes retos normalmente são empregadas com relações de
redução de até 3 por par. É sempre importante lembrar que a potência dissipada pelo atrito
aumenta proporcionalmente ao número de pares em contato em uma redução. O calor gerado
dessa perda deve ser retirado do sistema, sob pena de que um aumento significativo na
temperatura comprometa o lubrificante e causa falhas prematuras.

A potência a ser transmitida é a força tangencial Ft vezes a velocidade V na mesma


direção, ou o torque T vezes a rotação w. Assim, como a potência e a velocidade são dados de
entrada dos problemas comuns de projeto, é necessário primeiro obter a força tangencial e
depois a força total no contato. A figura 10 mostra as forças agindo em um dente. A força no
contato F é a razão entre a força tangencial e o co-seno do ângulo de pressão. A força Fr é o
produto entre a força Ft e a tangente do ângulo de pressão. As forças estão mostradas no
centro do dente apenas para ilustração do modelo utilizado para a avaliação da flexão no pé do
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dente. Também estão mostradas num ponto próximo à cabeça com a mesma finalidade.

Esquema de forças em Engrenagens Cilíndricas de Dentes Retos

Que resumidamente:
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Aproveitando o tema, resumidamente as forças nos outros tipos de engrenagens são:

Tensões de Flexão no Pé do Dente

As tensões no pé do dente podem ser de tração ou compressão. Das figuras anteriores, nota-
se que para a força aplicada, a tensão será de tração no filete da direita e de compressão no
da esquerda. Para engrenagens trabalhando em um só sentido, um dos lados do dente estará
sempre em tração quando os dentes estiverem em contato. O outro lado estará sempre em
compressão. Quando o sentido de trabalho é invertido, a tensão de flexão também muda de sinal.
Em engrenagens intermediárias ou loucas, que transmitem potência entre outras
engrenagens, os dentes sofrem tração e compressão em cada rotação do elemento.

O modelo atual para avaliação das tensões no pé do dente baseia-se nos estudos de
Lewis (1892), que propôs um modelo simplificado considerando a carga aplicada na ponta do
dente, com distribuição uniforme na largura do denteado, sem concentração de tensões,
desprezando a carga radial e as forças de deslizamento. Em sua equação para o cálculo das
tensões, Lewis propôs um modelo baseado num fator de forma Y, posteriormente batizado com
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o seu nome e é dado por:

Com base na proposição de Lewis, a Associação Americana de Fabricantes de


Engrenagens (AGMA), sugere a seguinte equação para o cálculo das tensões no pé do dente:

Ft
σ= Kv Ko Km
m⋅b⋅ J

Nessa equação, a variável J é o fator geométrico, que é obtido a partir do fator de Lewis
original com a inclusão da concentração de tensões para o raio de concordância recomendado e
que leva em consideração o número médio de dentes em contato no engrenamento. Esse fator
pode ser determinado a partir do gráfico mostrado na figura a seguir, para ângulos de pressão de
20o. A curva inferior deve ser utilizada quando a razão de contato for pequena ou quando se
deseja projetar com maior segurança, mas de forma não otimizada. As curvas superiores
dependem do número de dentes da engrenagem conjugada e levam em consideração a
distribuição das cargas quando são utilizadas as dimensões recomendadas para a cabeça e pé do
dente.
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Fator Geométrico J para Cálculo das Tensões no Pé do Dente

O fator de impacto ou de velocidades Kv é aplicado para levar em consideração o efeito das


tolerâncias de fabricação nos choques sofridos pelos dentes devidos às diferenças
dimensionais. Assim, depende da forma de fabricar e do tipo de ferramenta. A próxima figura dá o
valor desse fator para condições usuais de aplicação e velocidade. Esta última é levada em
conta porque influencia na energia dissipada no choque.

Fator de Impacto Kv para Cálculo das Tensões no Pé do Dente


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O fator de sobrecarga Ko leva em conta os choques decorrentes da fonte de


acionamento (motor) e da carga. Para a maioria dos casos é suficiente classificar os choques em
pequenos, médios ou intensos. A tabela 1 mostra os valores recomendados para cada uma das
situações.
O fator de correção para a precisão da montagem Km é utilizado para incluir o efeito de
alinhamento ou outras condições do arranjo que não permitam o contato em toda a extensão
da largura do denteado. Os valores recomendados são dados na tabela 2.
Uma vez definida a forma de calcular as tensões, resta o cálculo da resistência com a qual
a tensão vai ser comparada. Simplificando, a resistência à fadiga por flexão no pé do dente Sn
pode ser calculada por:
Sn = Sn′ ⋅ CL ⋅ CG ⋅ CS ⋅ kr ⋅ kl ⋅ kms

Tabela 1 – Fator de Correção para Sobrecarga devido aos Choques Ko

Choques Gerados pela Carga


Fonte de Potência Uniformes Moderados Intensos
Uniformes 1,00 1,25 1,75
Leves
1,25 1,50 2,00
Médios
1,50 1,75 2,25

Tabela 2 – Fator de Correção para a Precisão de Montagem Km


Largura da Face (mm)
Características da Montagem e do Dispositivo 0a Até Até Até
50,8 152 228 407
Montagens precisas, pequena folga nos mancais, deflexões 1,3 1,4 1,5 1,8
mínimas e engrenagens de precisão.
Montagens não tão cuidadosas, engrenagens com fabricação não 1,6 1,7 1,8 2,2

tão precisas, contato ao longo de toda a largura do dente


Montagem e Precisão de forma a que não haja contato ao longo de Acima de 2,2

todo a largura do dente


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O valor de Sn’ é dado pelo ensaio de flexão alternada padronizado (ensaio de Moore).
Como estimativa, pode-se considerar como a metade do valor do limite de resistência a tração Su,
para aços com valores de Su de até 1400 MPa. Acima disso, é aconselhável adotar o valor de 700
MPa, já que o comportamento não é linear.
Os valores dos coeficiente CL, CG e CS podem ser obtidos em Shigley, et. al., 2005,
Norton, 2004, entre outros autores. Para o primeiro coeficiente, como trata-se de flexão, o valor
será sempre 1,0.
O valor do coeficiente CG, que leva em consideração o tamanho do dente, pode
ser considerado unitário para módulos menores que 5,0 mm e 0,85 para módulos maiores. O
valor do coeficiente de acabamento superficial CS pode ser obtido na figura a seguir em função
do tipo de fabricação e da dureza superficial. Deve-se tomar o cuidado de avaliar se a verificação
está ocorrendo na superfície ou logo abaixo dessa, onde a dureza é significativamente menor, mas
não há razão para utilizar um valor diferente de 1,0.

Fator de Correção para o Acabamento Superficial CS

O fator kr define a probabilidade de falha com a qual se deseja trabalhar. Pode ser
encarado também como uma medida da confiabilidade do seu projeto, embora esse termo não seja
bem empregado dessa forma.
O fator kt leva em consideração a temperatura do conjunto. Só é levado em
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consideração para temperaturas acima de 70oC. O fator pode ser calculado aproximadamente por:

345
kt =
275 + T ( º C )

O fator kms é um fator que leva em conta o fato de que os dentes de engrenagem
podem trabalhar em um só sentido. Se trabalharem nos dois, o valor obtido em ensaio ou
estimado para Sn’ é válido, já que os ensaios são realizados com tensão alternada. Caso o
conjunto de redução trabalhe em um só sentido, o valor da resistência não pode ser
comparado com a tensão calculada segundo a equação 4, que usa o valor de Ft, que é a força
máxima e não a amplitude de tensão. O valor correto seria a metade do valor da força e um
diagrama de tensão constante seria necessário para comparar a tensão com a resistência. Para
evitar esse trabalho adicional, demonstra-se que considerar a resistência cerca de 40% maior tem
praticamente o mesmo efeito. Assim, define-se o fator kms = 1,4 para engrenagens que
trabalham sempre em um mesmo sentido de rotação e kms = 1,0 para engrenagens que tem seu
sentido invertido ou que trabalham como engrenagens intermediárias ou loucas.

Table 3 – Fator de Correção para a Confiabilidade kr

Confiabilidade Fator Kr

50 1

90 0,897

99 0,814

99,9 0,753

99,99 0,702

99,999 0,659
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Tensões devidas ao Contato entre os Dentes

As teorias de contato são baseadas principalmente nos estudos de Hertz publicados em


1881. Hertz calculou a distribuição de tensões em sólidos elásticos de dimensões simples. O
cálculo das tensões nos dentes de engrenagens é baseado em seu modelo para cilindros em
contato.

Os problemas no contato não se limitam às tensões. De fato, se os dentes estiverem


deslizando sob elevada pressão, poderá haver transferência de material entre eles (“scoring”).
Além disso, a presença de partículas estranhas no lubrificante, ou vindas do próprio desgaste do
material ou geradas pela contaminação, pode causar abrasão nas superfícies. Os sulcos
causados pela abrasão podem modificar significativamente a estabilidade da lubrificação e
intensificar o problema. Para a abrasão, a filtragem do óleo durante o trabalho resolve o
problema na maior parte das vezes. Para evitar a transferência de material, um lubrificante com
a viscosidade adequada é a melhor solução. Para os problemas de pite, somente o projeto adequado
e uma manutenção criteriosa podem resolver.
A equação para o cálculo das tensões superficiais no contato, baseada nos estudos de
Hertz e modificada por Buckingham, é mostrada a seguir. Nessa equação, os coeficientes Ki são
os mesmos apresentados anteriormente. O valor da constante geométrica I é dado na equação
8. O coeficiente elástico CP depende dos materiais em contato e é dado na tabela 4.
As demais variáveis foram definidas anteriormente.

1
 Ft 2
σ H = CP 
 b ⋅ d p ⋅ I v o m 
K ⋅K ⋅K
 
R ⋅ senφ ⋅ cos φ
I=
2 ( R + 1)
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Tabela 4 – Valores para o Coeficiente Elástico CP

Material da Coroa

Aço Ferro Bronze Bronze


Material do Pinhão
Fundido (E=121GPa) (E=110 Gpa)

Aço 191 166 162 158

Ferro Fundido 166 149 149 145

A determinação da resistência a fadiga de contato tem sido um dos desafios para os


pesquisadores, já que existe uma grande dispersão dos resultados e uma sensibilidade às
condições de uso que dificulta a definição de valores precisos. Moris e Cram reportaram um
estudo que durou 24 anos para cilindros em contato com e sem deslizamento. No caso do
deslizamento, simularam as condições encontradas em engrenagens. Os estudos levaram a
definição da resistência à fadiga de contato e de um fator de tensões no contato, que servem de
base para muitas aplicações.
Para o emprego no curso de Elementos de Máquinas e Transmissões é suficiente que
utilizemos estimativas confiáveis para a resistência à fadiga Sfe. Os valores propostos por
Juvinall são mostrados na tabela 5, para probabilidade de falhas de 1% e 107 ciclos de vida.

Tabela 5 – Valores para a Resistência à Fadiga no Contato Sfe

Material Sfe (MPa)

Aço 2,8.(HB)-69

Ferro Fundido Nodular 0,95.[2,8.(HB)-69]

Ferro Fundido Grade 30 482


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A resistência à fadiga no contato, de forma diferente da fadiga usual, não tem um


limite definido, abaixo do qual não haverá a falha. Por isso, é necessário corrigir o valor da
tabela 5 por um fator de vida CLi, que é utilizado para vidas diferentes de 107 ciclos. O fator CLi
segue o gráfico da próxima figura. Para cada valor de vida o fator adquire um valor diferente,
conforme o gráfico. Também é necessário corrigir a resistência para probabilidades de falha
diferentes da especificada para a tabela, utilizando o fator CR. Este fator tem o valor 1,25 para
confiabilidade de 50% e 0,8 para confiabilidade de 99,9%. Obviamente é 1,0 para
confiabilidade de 99%. A equação a seguir mostra como calcular a resistência à fadiga
corrigida:

S H = S fe ⋅ CLi ⋅ CR

Fator de Vida CLi para Cálculo das Tensões no Contato

Engrenagens Cilíndricas Helicoidais

Engrenagens cilíndricas de dentes inclinados, ou helicoidais, são construídas com


dentes que não são alinhados com a direção axial dos elementos de transmissão. São utilizadas
quando é necessário construir reduções que ocupem menor espaço axial e que gerem menor
ruído. A primeira característica vem do fato de que a largura efetiva dos dentes é maior do que a
de engrenagens cilíndricas de dentes retos e a segunda é devida ao engrenamento gradual dos
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dentes.
A figura mostra um conjunto de redução com esse tipo de engrenamento. As
engrenagens têm os dentes inclinados em sentido oposto uma da outra, para permitir o
engrenamento sem que os dentes se cruzem. Se imaginarmos o conjunto em movimento, é fácil
observar o engrenamento gradual. Considere a engrenagem da direita movendo a da esquerda: a
parte do dente mais próxima da face frontal das engrenagens entra em contato primeiro e o
restante do dente vai gradualmente entrando em contato com o resto do dente conjugado.
Também é possível observar que o rolamento entre os dentes ocorre num plano inclinado em
relação à face do conjunto. Assim, o perfil evolvente deve ser gerado em torno de um cilindro
que também está inclinado em relação aos eixos das engrenagens.

Engrenagens Cilíndricas de Dentes Inclinados (Helicoidais)

Engrenagens de dentes inclinados geram esforços axiais, já que o contato ocorre em um


plano inclinado em relação ao eixo dos elementos. Para suportar esses esforços deve-se prever a
utilização de mancais de escora ou mancais radiais, como os rolamentos de contato angular.
Uma providência de projeto bastante comum é a montagem de uma redução com dois pares de
engrenagens, cada conjunto gerando esforços axiais em uma direção. Com engrenagens
semelhantes, os esforços axiais resultantes serão mínimos. A figura a seguir mostra esse
tipo de montagem.

Montagem de um Par de Engrenagens Helicoidais para evitar Esforço Axial


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Um esquema dos dentes e das variáveis envolvidas no estudo das engrenagens


helicoidais é mostrado na figura a seguir. Nessa figura,ψ é o ângulo de hélice, que define a
inclinação dos dentes em relação ao eixo das engrenagens; p é o passo; pn é o passo normal ou
ortogonal; pa é o passo axial e b é a largura da engrenagem. A variável b’, não mostrada, é
utilizada para a largura efetiva dos dentes, que em engrenagens helicoidais depende do ângulo de
hélice.

Vista Superior de uma Engrenagem Helicoidal mostrando as designações mais importantes

A figura anterior também mostra os planos RR e NN. O primeiro é o plano perpendicular ao


eixo da engrenagem e o segundo é perpendicular aos dentes. A visão dos dentes em cada plano é
diferente. A figura 4 mostra os dentes em ambos os planos. Nessa figura, φn é o ângulo de
pressão normal ou ortogonal e φ é o ângulo de pressão. Pode-se notar que os ângulos são
diferentes. O ângulo normal é o que realmente está no plano de rolamento e é normalizado.
Embora o perfil dos dentes deva ser evolvental nesse plano, dificuldades de fabricação
impedem que isso ocorra. Pequenas diferenças são levadas em conta no dimensionamento
através da modificação dos fatores geométricos.

Visualização dos Dentes de Engrenagens Helicoidais. À esquerda, corte no Plano NN; à direita,
corte no Plano RR
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Com as duas figuras anteriores é possível descrever as relações entre as diversas variáveis.
Assim, o passo normal pode ser calculado por:

pn = p cosψ

O ângulo de pressão normal é dado por:

tan φn = tan φ ⋅ cosψ

E o módulo normal, que é diretamente proporcional ao passo normal, é dado por:

mn = m ⋅ cosψ

Análise de Forças em Engrenagens Helicoidais

Conforme já mencionado, o contato entre os dentes ocorre no plano inclinado NN.


Assim, a força de contato F, que é normal à superfície de ambos os dentes, também deve estar
nesse plano. Devido à essa inclinação, três componentes de força são geradas. As componentes
radial (Fr) e axial (Fa) não causam torque nos eixos de transmissão. A primeira causa flexão e a
segunda apenas tensão axial. Embora sejam importantes no dimensionamento da transmissão
com um todo (eixos, engrenagens, selos, mancais, ...) aparecem apenas indiretamente nos
cálculos das tensões nos dentes. De fato, uma vez que os ângulos de hélice e pressão para um
conjunto de redução são fixos e definem a relação entre as forças, o efeito de cada uma pode ser
incluído na força tangencial (Ft), que é a que define o torque que está sendo transmitido. A figura a
seguir permite determinar as relações entre as forças. Nessa figura é mostrada uma vista superior
da engrenagem helicoidal e os dentes nos planos RR e NN.

Esquema para a determinação das relações entre as Forças em Engrenagens Helicoidais


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A força tangencial pode ser obtida a partir dos dados de entrada do problema.
Normalmente esses dados são a potência (ou torque) e a rotação da fonte de acionamento
(motor). Para calcular a força é necessário que se conheça o raio da engrenagem, que não está
disponível no início de um projeto. Uma estimativa inicial do raio pode ser obtida levando-se em
conta as recomendações de projeto descritas no cspítulo sobre engrenagens cilíndricas de dentes
retos, que relacionam a distância entre centros e a redução desejada com as dimensões. Supondo
o raio conhecido, pode-se obter a velocidade e, com a potência, calcular a força tangencial
conforme a equação:
W
Ft =
V

A figura anterior mostra que a relação entre Ft e Fr é dada por:

Fr = Ft ⋅ tan φ

A força axial Fa, gerada pela inclinação dos dentes e pelo contato no plano
inclinado, depende do ângulo de hélice conforme a equação 5. A relação mostrada nessa
equação pode ser vista no esquema de forças no centro da figura. Nesse esquema também pode
ser vista a força que causa flexão no pé do dente, cujo símbolo é Fb e cuja relação com a força
tangencial é:

Fa = Ft ⋅ tanψ
Ft
Fb =
cosψ

A força no contato entre os dentes é composta das componentes axial, tangencial e


radial e pode ser obtida por:
Fb Ft
F= =
cos φn cosψ ⋅ cos φn

Que resumidamente:
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Tensões e Resistência em Engrenagens Helicoidais

Da mesma forma que para engrenagens cilíndricas de dentes retos, as tensões relevantes
para o dimensionamento dos dentes são geradas pela força a ser transmitida. A figura a seguir
mostra um modelo foto-elástico de um dente em pexiglass em contato com outro de um
material metálico. Por essa técnica é possível visualizar as linhas de deformação (ou tensão)
geradas pelos esforços. A diminuição do espaçamento dessas linhas significa uma maior
concentração de tensões. Observando a figura é possível identificar a raiz do dente e o ponto de
contato entre os dentes como os pontos de maior tensão, conforme já visto no estudo de
engrenagens de dentes retos.

Modelo Foto-elástico da Distribuição de Tensões em Dentes de Engrenagens


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Tensões e Resistência na Raiz do Dente

A equação a seguir mostra o cálculo das tensões no pé do dente em engrenagens


helicoidais, conforme recomendado pela Associação Americana dos Fabricantes de
Engrenagens (AGMA), órgão regulador nessa matéria na América do Norte. Consiste
basicamente na mesma equação apresentada para dentes retos e, portanto, valem as mesmas
considerações, a menos de duas pequenas modificações. Engrenagens Helicoidais, devido
ao formato dos dentes, não são tão sensíveis ao desalinhamento, principalmente se houver uma
sobreposição de dentes em contato, isto é, mais de um dente estiver em contato em cada
momento, o que é o esperado. Assim, o fator que leva em consideração a montagem, Km, não
precisa ter os valores recomendados pela tabela 2 do texto sobre engrenagens cilíndricas de dentes
retos. A AGMA recomenda um valor 7 % menor, ou seja, recomenda a inclusão de um
multiplicador de valor 0,93 na equação.

Ft
σ= K v ⋅ K o ⋅ ( 0, 93 ⋅ K m )
b⋅m⋅ J

Uma segunda diferença leva em consideração o fato de que o perfil dos dentes no plano
ortogonal não é exatamente evolvental. O fator J para engrenagens helicoidais inclui essa
diferença. Esse fator é obtido do gráfico da figura a seguir para uma engrenagem cuja conjugada
tenha 75 dentes. Para engrenagens cuja conjugada tenha qualquer outro número de dentes. Os
dados de entrada na figura a seguir são o número de dentes na engrenagem onde se quer
conhecer a tensão e o ângulo de hélice.
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Fator Geométrico J para Engrenagens Helicoidas com Conjugada de 75 dentes

Para a figura a ant eri or é necessário utilizar também o número de dentes da engrenagem
conjugada e a sua correção dada por:

Multiplicador para correção do fator geométrico da figura anterior para conjugadas de número de
dentes diferente de 75.

A resistência à flexão no pé do dente é calculada exatamente da mesma maneira que para


engrenagens de dentes retos.
Sn = Sn′ ⋅ CL ⋅ CG ⋅ CS ⋅ kr ⋅ kt ⋅ kms
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Tensões e Resistência no Contato entre os Dentes

As tensões no contato entre os dentes de engrenagens helicoidais também são calculadas


basicamente da mesma forma que para dentes retos. Novamente, a recomendação da AGMA
para o fator montagem deve ser incluída. Uma segunda recomendação leva em consideração o
número médio de dentes em contato, representado pelo valor CR na equação. O valor de CR é
chamado também de razão de contato e pode ser calculado pela equação:

2 2

CR =
(r 2
ap − rbp2 ) + ( rac2 − rbc2 ) − C ⋅ senφ
pb

O termo rij na equação anterior representa um raio: quando i é substituído por a, representa
o raio da cabeça do dente; quando i é substituído por b, representa o raio de base; quando j é
substituído por p, representa o pinhão; quando j é substituído por c, representa a coroa. Assim,
rap é o raio da cabeça do dente do pinhão, e assim por diante. O termo C é a distância entre
centros, ou a soma dos raios primitivos dos dois elementos. O passo da base pb é dado pela
equação:
π ⋅ d ⋅ cos φ
pb = = p ⋅ cos φ
N

No cálculo da tensão no contato também deve ser incluída a largura real b’, já que o
contato ocorre no plano normal, ao longo de toda a largura. Essa largura pode ser calculada
dividindo a largura do denteado b pelo cosseno do ângulo de hélice. Assim, a equação para o
cálculo da tensão fica:
1
 Ft  cos  2
σ H = Cp   ⋅ K
 v o ⋅ K ⋅ ( 0,93 ⋅ H )
m 
 b ⋅ d p ⋅ l  0.95CR  

Da mesma forma que para as tensões na raiz do dente, não há modificação para a forma
de calcular a resistência à fadiga no contato. A equação de engrenagens cilíndricas de dentes
retos é repetida para facilitar o uso desta. Os fatores multiplicadores foram definidos no capítulo
citado.

S H = S fe ⋅ CLI ⋅ CR
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4. Considerações Finais

Engrenagens helicoidais são as mais utilizadas na construção de caixas de câmbio


automotivas e redutores industriais atualmente. O custo total um pouco mais elevado é
suplantado pela sua simplicidade de fabricação e pelas vantagens sobre as de dentes retos.
Algumas características de suas variáveis principais devem ser ressaltadas:
• O ângulo de pressão normalizado é o ângulo normal φn e não o ângulo. O valor do

primeiro é, normalmente, 20°. O módulo normal mn também deve seguir os valores


recomendados para o módulo m, conforme a apostila de engrenagens de dentes retos,
embora seja possível encontrar uma grande quantidade de conjuntos de redução não
normalizados.
• Da mesma forma que para engrenagens de dentes retos, é sempre recomendável
procurar valores reais para as resistências ao invés de usar as estimativas propostas
nas equações.

• O ângulo de hélice, embora possa ter valor de até 30°, assume muito comumente o

valor de 15°.

Bibliografia:

Juvinall, R.C., Marshek, K.M., Fundamentals of Machine Component Design, NY, John
Wiley e Sons, 2003.
dos Santos, Auteliano Antunes, Jr., Engrenagens Cilíndricas de Dentes Retos, Apostila de
Sistemas Mecânicos , Faculdade de Engenharia Mecânica da UNICAMP. 2003.
d o s S a n t o s , Au t e l i a n o An t u n e s , J r., Engrenagens Helicoidais, Apostila de Sistemas
Mecânicos , Faculdade de Engenharia Mecânica da UNICAMP. 2003.
Norton, R.L., Projeto de Máquinas, PoA, Bookman, 2004.
Shigley, J.E., Mischke, C.R., Budynas, R.G., Projeto de Engenharia Mecânica, PoA,
Bookman, 2005.