Controle de Sistemas Lineares

Prof. Reinaldo M. Palhares

Contato: Sala 2605 (BLOCO 1) mailto: palhares@cpdee.ufmg.br
www.ppgee.ufmg.br/palhares/controlelinear.html

Tercas- e Quintas-Feiras 07h30 a 09h10

Aspectos Burocr
aticos

Livro Texto
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Modern Control Systems, 8a Ed., Addison Wesley, 1998.

Ha edicoes em portugues mais novas.

Avaliac
oes
Tres provas de 32 pontos cada
4 pontos conceito

(Pr
e-)Requisitos Desej
aveis
Paciencia e perseveranca...
Analise de sistemas lineares

c Reinaldo M. Palhares

pag.2

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Escopo do Curso

c Reinaldo M. Palhares

N
ao-Linear

SISO

Linear

MIMO

Sistemas Contnuos

sem Mem
oria

Sistemas Discretos

com Mem
oria

N
ao-Causal

Distrbuido

Causal

Limitado

Variante no Tempo

Estoc
astico

Invariante no Tempo

Determinstico

Espaco de Estado (-)

Entrada-Sada (+)

pag.3

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Motivac
ao e Contexto Sistema Geral de Controle
Dado um modelo do sistema a ser controlado e um conjunto de especificacoes,
encontrar um controlador adequado

pertubac
oes

atuadores

Sistema

sensores

sinais

sinais

de atuac
ao

medidos

Controlador
sinais de comando

sinais monitorados

c Reinaldo M. Palhares

pag.4

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Motivac
ao e Contexto

Especificac
oes de desempenho
resposta adequada aos sinais de controle
atenuacao de pertubacoes
limitacao de sinais crticos

Especificac
oes de controlador
Linear, simples e eficiente
metodologia de projeto? Tecnicas baseadas em transformadas dependem de
experiencia, talento e sorte...

c Reinaldo M. Palhares

pag.5

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Ferramentas Computacionais

Utilizac
ao de pacotes computacionais especficos

SISOTOOL

c Reinaldo M. Palhares

pag.6

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

1. Uma r
apida revis
ao... Sistemas Din
amicos
Equacoes diferenciais de sistemas fsicos
Funcoes de transferencia de sistemas lineares

Algebra
dos diagramas de blocos
Diagramas de fluxo de sinais
Modelagem matematica de sistemas fsicos

c Reinaldo M. Palhares

pag.7

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

2. Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

Sinais de teste
Desempenho de sistemas de segunda ordem
Localizacao das razes no plano-s e sua relacao com a resposta transitoria
Erro em estado estacionario de sistemas de controle realimentados
Indices de desempenho
Simplificacao de sistemas lineares
Exemplo de projeto: controle de posicionamento do telescopio Hubble
Exemplo de Projeto Sequ
encial: sistema de leitura de um drive

c Reinaldo M. Palhares

pag.8

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Telesc
opio Hubble

c Reinaldo M. Palhares

pag.9

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Drive de Leitura

c Reinaldo M. Palhares

pag.10

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

3. Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

Conceito de estabilidade
Criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz
Estabilidade relativa de sistemas de controle realimentados
Estabilidade de sistemas de variaveis de estado
Exemplo de projeto: controle de direcao de um veculo com tracao
independente
Exemplo de Projeto Sequ
encial: sistema de leitura de um drive

c Reinaldo M. Palhares

pag.11

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Controle de direc
ao de um veculo com trac
ao independente

c Reinaldo M. Palhares

pag.12

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

4. M
etodo do Lugar das Razes
Conceito do Lugar das Razes
Procedimento para determinacao do Lugar das Razes
Selecao de valores de parametros pelo metodo do Lugar das Razes
Controladores de 3 termos (PID)
Sensitividade e o Lugar das Razes.
Projeto de um sistema de controle de robo
Exemplo de Projeto Sequ
encial: sistema de leitura de um drive PRIMEIRA
PROVA
Graficos de Lugar das Razes de funcoes de transferencia tpicas

c Reinaldo M. Palhares

pag.13

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

5. M
etodos de Resposta em Frequ
encia

Motivacao
Graficos de resposta em frequ
encia
Exemplo de tracado do diagrama de Bode
Medidas da resposta em frequ
encia
Especificacoes de desempenho no domnio da frequ
encia
Exemplo de projeto: sistema de controle de uma maquina de Inscultura
Exemplo de Projeto Sequ
encial: sistema de leitura de um drive
Diagramas de Bode de funcoes de transferencia tpicas

c Reinaldo M. Palhares

pag.14

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

M
aquina de Inscultura

c Reinaldo M. Palhares

pag.15

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

6. Estabilidade no Domnio da Frequ
encia

Mapas de contorno no Plano-s

Criterio de Nyquist SEGUNDA PROVA
Estabilidade relativa e o criterio de Nyquist
Criterios de desempenho especificados no domnio da frequ
encia
Especificacoes de desempenho no domnio da frequ
encia
Faixa de passagem do sistema em malha fechada
Estabilidade de sistemas de controle com tempo morto
Exemplo de projeto: veculo de reconhecimento remotamente controlado
Exemplo de Projeto Sequ
encial: sistema de leitura de um drive
Graficos de funcoes de transferencia tpicas
c Reinaldo M. Palhares

pag.16

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Opportunity em Marte, 2004: veculo de reconhecimento

c Reinaldo M. Palhares

pag.17

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

7. Projeto de Sistemas de Controle Realimentados

Metodologias de projeto
Redes de compensacao em cascata
Projeto de avanco de fase usando diagramas de Bode
Projeto de avanco de fase usando Lugar das Razes
Projeto de sistemas usando integracao de redes
Projeto de atraso de fase usando diagramas de Bode
Projeto de atraso de fase usando Lugar das Razes
Exemplos

c Reinaldo M. Palhares

pag.18

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

8. Introduc
ao aos Sistemas de Controle Digitais
Analise de sistemas dinamicos digitais
Aplicacoes de sistemas controlados por computador
Efeitos do processo de amostragem Desempenho de um sistema amostrado
Projeto via emulacao
Projeto via Lugar das Razes TERCEIRA PROVA

c Reinaldo M. Palhares

pag.19

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital

c Reinaldo M. Palhares

pag.20

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire

c Reinaldo M. Palhares

pag.21

Controle de Sistemas Lineares Aula 0