23

:9
7

Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID

INTRODUO
Este artigo pretende criar no leitor uma percepo fsica do funcionamento de um controle PID,
sem grandes anlises e rigorismos matemticos, visando introduzir a tcnica aos iniciantes e
aprimorar o conhecimento dos j iniciados, com a abordagem mais prtica e simplificada
possvel.

Noes preliminares
Algumas definies de siglas e termos utilizados neste artigo:
PV: Process Variable ou varivel de processo. Varivel que controlada no processo, como
temperatura, presso, umidade, etc.
SV ou SP: Setpoint. Valor desejado para a varivel de processo.
MV: Varivel Manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo,
como posio de uma vlvula, tenso aplicada a uma resistncia de aquecimento, etc.
Erro ou Desvio: Diferena entre SV e PV. SV-PV para ao reversa e PV-SV para ao direta.
Ao de controle: Pode ser reversa ou direta. Define genericamente a atuao aplicada MV
na ocorrncia de variaes da PV.
Ao Reversa: Se PV aumenta, MV diminui. Tipicamente utilizada em controles de
aquecimento.
Ao Direta: Se PV aumenta, MV aumenta. Tipicamente utilizada em controles de
refrigerao.

:9

A tcnica de controle PID consiste em calcular um valor de atuao sobre o processo a partir
das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Este valor de
atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado (vlvula,
motor, rel), e deve garantir um controle estvel e preciso.
De uma maneira bem simples, o PID a composio de 3 aes quase intuitivas, conforme
resume o quadro a seguir:

CORREO PROPORCIONAL AO
PRODUTO ERRO x TEMPO

Erros pequenos mas que existem h muito

tempo requerem correo mais intensa.

CORREO PROPORCIONAL TAXA

DE VARIAO DO ERRO

Se o erro est variando muito rpido, esta

taxa de variao deve ser reduzida para
evitar oscilaes.

23

A correo a ser aplicada ao processo

CORREO PROPORCIONAL AO ERRO deve crescer na proporo que cresce o
erro entre o valor real e o desejado.

Um pouco de matemtica
A equao mais usual do PID apresentada a seguir:

MV (t ) = Kp E (t ) + Ki E (t )dt

+ Kd

dE (t )
dt

Onde Kp, Ki e Kd so os ganhos das parcelas P, I e D, e definem a intensidade de cada ao.

Equipamentos PID de diferentes fabricantes implementam esta equao de diferentes
maneiras. usual a adoo do conceito de Banda Proporcional em substituio a Kp, Tempo
derivativo em substituio a Kd e Taxa Integral ou Reset em substituio a Ki, ficando a
equao da seguinte forma.

MV (t ) =

100
E (t ) + Ir E (t )dt
Pb

+ Dt

dE (t )
dt

Onde Pb, Ir e Dt esto relacionados a Kp, Ki e Kd e sero individualmente abordados ao longo

deste texto.
2

Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID

CONTROLE PROPORCIONAL
No controle Proporcional, o valor de MV proporcional ao valor do desvio (SV-PV, para ao
reversa de controle), ou seja, para desvio zero (SV=PV), MV=0; medida que o desvio cresce,
MV aumenta at o mximo de 100%. O valor de desvio que provoca MV=100% define a Banda
Proporcional (Pb). Com Pb alta, a sada MV s ir assumir um valor alto para corrigir o
processo se o desvio for alto. Com Pb baixa, a sada MV assume valores altos de correo
para o processo mesmo para pequenos desvios. Em resumo, quanto menor o valor de Pb,
mais forte a ao proporcional de controle.
A figura a seguir ilustra o efeito da variao de Pb no controle de um processo.

Figura 1 Efeito da reduo de PB no comportamento de PV

:9

Em (1.A), com a banda proporcional grande, o processo estabiliza, porm muito abaixo do
setpoint. Com a diminuio da banda proporcional (1.B), a estabilizao ocorre mais prximo
do setpoint, mas uma reduo excessiva da banda proporcional (1.C) pode levar o processo
instabilidade (oscilao). O ajuste da banda proporcional faz parte do processo chamado de
Sintonia do controle.
Quando a condio desejada (PV=SV) atingida, o termo proporcional resulta em MV=0, ou
seja, nenhuma energia entregue ao processo, o que faz com que volte a surgir desvio. Por
causa disto, um controle proporcional puro nunca consegue estabilizar com PV=SV.

23

Muitos controladores que operam apenas no modo Proporcional, adicionam um valor constante
sada de MV para garantir que na condio PV=SV alguma energia seja entregue ao sistema,
tipicamente 50%. Este valor constante denominado Bias (polarizao), e quando ajustvel
permite que se obtenha uma estabilizao de PV mais prxima a SV.

INCLUINDO O CONTROLE INTEGRAL - PI

O integral no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode ser empregado
separado de uma ao proporcional. A ao integral consiste em uma resposta na sada do
controlador (MV) que proporcional amplitude e durao do desvio. A ao integral tem o
efeito de eliminar o desvio caracterstico de um controle puramente proporcional.
Para compreender melhor, imagine um processo estabilizado com controle P, conforme
apresentado na figura 2.A.

Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID

Figura 2 Efeito da incluso do controle Integral - PI

Em 2.A, PV e MV atingem uma condio de equilbrio em que a quantidade de energia
entregue ao sistema (MV), a necessria para manter PV no valor em que ela est. O
processo ir permanecer estvel nesta condio se nenhuma perturbao ocorrer. Apesar de
estvel, o processo no atingiu o setpoint (SV), existindo o chamado Erro em Regime
Permanente.

:9

Agora observe a figura 2.B, onde no instante assinalado, foi includa a ao integral. Observe a
gradual elevao do valor de MV e a conseqente eliminao do erro em regime permanente.
Com a incluso da ao integral, o valor de MV alterado progressivamente no sentido de
eliminar o erro de PV, at que PV e MV alcancem um novo equilbrio, mas agora com PV=SV.

23

A ao integral funciona da seguinte maneira: A intervalos regulares, a ao integral corrige o

valor de MV, somando a esta o valor do desvio SV-PV. Este intervalo de atuao se chama
Tempo Integral, que pode tambm ser expresso por seu inverso, chamado Taxa Integral (Ir). O
aumento da Taxa Integral Ir aumenta a atuao do Integral no controle do processo.
A ao integral tem como nico objetivo eliminar o erro em regime permanente, e a adoo de
um termo integral excessivamente atuante pode levar o processo instabilidade. A adoo de
um integral pouco atuante, retarda em demasia a estabilizao PV=SV.

INCLUINDO O CONTROLE DERIVATIVO - PD

O derivativo no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode ser empregado
separado de uma ao proporcional. A ao derivativa consiste em uma resposta na sada do
controlador (MV) que proporcional velocidade de variao do desvio. A ao derivativa tem
o efeito de reduzir a velocidade das variaes de PV, evitando que se eleve ou reduza muito
rapidamente.
O derivativo s atua quando h variao no erro. Se o processo est estvel, seu efeito nulo.
Durante perturbaes ou na partida do processo, quando o erro est variando, o derivativo
sempre atua no sentido de atenuar as variaes, sendo portanto sua principal funo melhorar
o desempenho do processo durante os transitrios.
A figura 3 compara respostas hipotticas de um processo com controle P (A) e PD (B):

Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID

Figura 3 Comparao de um controle P com um controle PD

:9

No controle P (figura 3.A), se a banda proporcional pequena, bem provvel que ocorra
overshoot, onde PV ultrapassa SV antes de estabilizar. Isto ocorre pelo longo tempo em que
MV esteve no seu valor mximo e por ter sua reduo iniciada j muito prximo de SV, quando
j tarde para impedir o overshoot. Uma soluo seria aumentar a banda proporcional, mas
isto aumentaria o erro em regime permanente. Outra soluo incluir o controle derivativo
(figura 3.B), que reduz o valor de MV se PV est crescendo muito rpido. Ao antecipar a
variao de PV, a ao derivativa reduz ou elimina o overshoot e as oscilaes no perodo
transitrio do processo.

23

Matematicamente, a contribuio do derivativo no controle calculada da seguinte maneira: A

intervalos regulares, o controlador calcula a variao do desvio do processo, somando MV o
valor desta variao. Se PV est aumentando, o desvio est reduzindo, resultando em uma
variao negativa, que reduz o valor de MV e conseqentemente retarda a elevao de PV. A
intensidade da ao derivativa ajustada variando-se o intervalo de clculo da diferena,
sendo este parmetro chamado Tempo Derivativo Dt. O aumento do valor de Dt aumenta a
ao derivativa, reduzindo a velocidade de variao de PV.

CONTROLE PID

Ao unir as 3 tcnicas conseguimos unir o controle bsico do P com a eliminao do erro do I e

com a reduo de oscilaes do D, mas se cria a dificuldade de ajustar a intensidade da cada
um dos termos, processo chamado de sintonia do PID.

SINTONIA DO CONTROLE PID

A bibliografia de controle apresenta diversas tcnicas para sintonia, tanto operando o processo
em manual (malha aberta) quanto em automtico (malha fechada). Foge ao objetivo deste
artigo apresentar estas tcnicas. A grande maioria dos controladores PID industriais
incorporam recursos de Auto Tune, em que o controlador aplica um ensaio ao processo e
obtm o conjunto de parmetros do PID (Pb, Ir e Dt). Para a maior parte dos processos, este
clculo adequado, mas em muitos casos, necessria a correo manual para atingir um
desempenho de controle mais satisfatrio (menos overshoot, estabilizao mais rpida, etc.).
Para efetuar manualmente esta correo, fundamental a compreenso dos princpios de
funcionamento aqui expostos. A seguir so apresentadas diretrizes para otimizao manual do
desempenho de um controlador PID.
Corrigindo manualmente o PID
Em muitos casos necessrio ajuste da sintonia aps a concluso do Auto Tune. Este ajuste
manual e deve ser feito por tentativa e erro, aplicando uma alterao nos parmetros PID e
verificando o desempenho do processo, at que o desempenho desejado seja obtido. Para isto
5

Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID

necessrio conhecimento do efeito de cada parmetro do PID sobre o desempenho do

controle, alm de experincia em diferentes processos.
As definies de um bom desempenho de controle so tambm bastante variadas, e muitas
vezes o usurio espera de seu sistema uma resposta que ele no tem capacidade de atingir,
independente do controlador utilizado. comum o operador reclamar que a temperatura do
forno demora muito a subir, mas o controlador est com MV sempre a 100%, ou seja, no tem
mais o que fazer para acelerar. Tambm s vezes o operador quer velocidade mas no quer
overshoot, o que muitas vezes conflitante.
Na avaliao do desempenho do controlador, importante analisar o comportamento da PV e
MV, e verificar se o controlador est atuando sobre MV nos momentos adequados. Coloque-se
no lugar do controlador e imagine o que voc faria com a MV, e compare com a ao tomada
pelo controlador. medida que se adquire experincia, este tipo de julgamento passa a ser
bastante eficiente.
A tabela 1 a seguir resume o efeito de cada um dos parmetros sobre o desempenho do
processo:

Pb

Ao aumentar, o processo ...

Torna-se mais lento.

Torna-se mais rpido

Geralmente se torna mais estvel ou

menos oscilante.

Fica mais instvel ou mais oscilante

Tem menos overshoot

Torna-se mais lento, demorando

para atingir o setpoint

Fica mais instvel ou mais oscilante

Fica mais estvel ou mais oscilante.

Tem mais overshoot

Tem menos overshoot.

Torna-se mais lento.

Torna-se mais rpido.

:9

Dt

Tem mais overshoot

Torna-se mais rpido, atingindo

rapidamente o setpoint

23

Ir

Ao diminuir, o processo ...

Parmetro

Tem menos overshoot

Tem mais overshoot.

Tabela 1 O efeito de cada parmetro PID sobre o processo

A tabela 2 a seguir apresenta sugestes de alterao nos parmetros PID baseadas no

comportamento do processo, visando sua melhoria:
Se o desempenho do processo ...

Tente uma a uma as opes:

Aumentar Pb em 20%

Est quase bom, mas o overshoot est um pouco alto

Diminuir Ir em 20%
Aumentar Dt em 50%
Diminuir Pb em 20%

Est quase bom, mas no tem overshoot e demora para atingir o

setpoint

Aumentar Ir em 20%
Diminuir Dt em 50%

Est bom, mas MV est sempre variando entre 0% e 100% ou est

variando demais.

Diminuir Dt em 50%

Est ruim. Aps a partida, o transitrio dura vrios perodos de

oscilao, que reduz muito lentamente ou no reduz.

Aumentar Pb em 50%

Est ruim. Aps a partida avana lentamente em direo ao

setpoint, sem overshoot. Ainda est longe do setpoint e MV j
menor que 100%

Diminuir Pb em 50%

Aumentar Pb em 20%

Aumentar Ir em 50%
Diminuir Dt em 70%

Tabela 2 Como melhorar o desempenho do processo

Copyright 2003 Novus Produtos Eletrnicos Ltda Todos os direitos reservados
6