MDULO 10

Servoacionamentos

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Material sujeito a alteraes sem prvio aviso!

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ndice
1

SERVOACIONAMENTOS.......................................................................... 4
1.1

Introduo ............................................................................................................. 4

1.2

Descrio do Servomotor ...................................................................................... 6

1.2.1 Servomotor de Corrente Contnua ________________________________ ______________ 6

1.2.2 Servomotor CA Assncronos ________________________________ __________________ 7
1.2.3 Servomotores CA Sncronos ________________________________ __________________ 8
1.2.4 Caractersticas Construtivas ________________________________ __________________ 12
1.2.4.1 Controle Eletrnico ................................ ................................ ................................ ....13
1.2.4.2 Resolver ................................ ................................ ................................ ....................14
1.2.4.3 Circuito Magntico ................................ ................................ ................................ ....15
1.2.4.4 Aspectos Construtivos Importantes para a Controlabilid ade do Fluxo.......................... 18
1.2.4.5 Aspectos Trmicos ................................ ................................ ................................ .....18

1.3

Encoders .............................................................................................................. 19

1.3.1 Encoder Absoluto ________________________________ __________________________ 19

1.3.2 Encoder Incremental ________________________________ _______________________ 21

1.4

Servoconversor .................................................................................................... 22

1.5

Conceitos Bsicos ................................................................................................ 23

1.5.1
1.5.2
1.5.3
1.5.4
1.5.5
1.5.6

1.6
1.6.1
1.6.2
1.6.3
1.6.4
1.6.5
1.6.6
1.6.7

1.7

Conjugado ________________________________ _______________________________ 23

Potncia ________________________________ ________________________________ _23
Relao entre Conjugado e Potncia ________________________________ ___________ 23
Variao e Controle de Velocidade: ________________________________ ___________ 24
Momento de Inrcia ________________________________ ________________________ 26
Perfil de Velocidad es ________________________________ _______________________ 29

Aplicaes de Servoacionamentos ...................................................................... 30

Entrada Analgica ________________________________ _________________________ 30
Entradas Digitais/Analgicas e Sada Digitais/Analgicas __________________________ 30
Controle por CNC ou CLP e Encoder Externo ________________________________ ___31
Placa Posicionadora POS -02 e Encoder Externo ________________________________ __31
Controle com CNC ou CLP e Encoder Externo Acoplado na Mquina ________________ 32
Comunicao do Servoconversor com o C.L.P. (Controlador Lgico Programvel) ______32
Comunicaes dos Servoconversores com o C.L.P. (Controlador Lgico Programvel) ___33

Servoacionamento Weg ....................................................................................... 34

1.7.1 Caractersticas dos Servoconversores ________________________________ __________34

1.7.2 Placa Posicionadora POS -02 (Opcional) ________________________________ ________35
1.7.3 Weg Ladder Programmer / WLP ________________________________ ______________ 37

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SERVOACIONAMENTOS

1
1.1

INTRODUO

O motor eltrico uma mquina que transforma energia eltrica em energia mecnica,
usualmente disponibilizada num eixo em rotao (ver figura 1).
Energia
Eltrica

Motor

Energia
Mecnica

Figura 1 Transdutor de energia.

A ao motora aproveitada no acionamento de diversos tipos de mquinas e
equipamentos, que podem ser classificados nos seguintes grupos:
Transporte de fluidos incompreensveis (bombas de gua ou de leo);
Transporte de fluidos compreensveis (ventiladores, compressores e exaustores);
Processamento de materiais metlicos (mquinas operatrizes, tais como: furadeiras, prensas,
tornos etc;
Processamento de materiais no metlicos (processamento de madeiras: serras de fita e
circulares, lixadeiras e furadeiras; produtos alimentcios: extrusoras de massas, moinhos e
descascadoras; produtos cermicos: marombas e prensas; produtos qumicos: reatores e
misturadores; produtos plsticos: injetoras e extrusoras; produtos agrcolas: picadores,
ordenhadeiras e trituradores; aparelhos eletrodomsticos);
Manipulao de cargas (elevadores, escadas, pontes rolantes, talhas, guindastes e correias
transportadoras);
Transporte de cargas e de passageiros (metr, trens e carros eltricos).
Estima-se que mais de 40% de toda energia eltrica consumida no pas destinada ao
acionamento de motores eltricos em geral. No setor industrial como um todo, pouco mais da
metade da energia eltrica consumida por motores. Os outros pontos de forte consumo so os
processo eletroqumicos, aquecimento e iluminao. So comuns as indstrias nas quais mais de
80% do consumo de energia eltrica de responsabilidade dos motores. Os tipos mais comuns
de motores eltricos so:

Motores de corrente contnua: so motores de custo mais elevado e, alm disso, precisam de
uma fonte de corrente contnua, ou de um dispositivo que converta a corrente alternada
comum em contnua. Pode funcionar com velocidade ajustvel entre amplos limites e se
prestam a controles de grande flexibilidade e preciso. Por isso, seu uso restrito a casos
especiais em que estas exigncias compensam o custo muito mais alto da instalao;
Motor sncrono: funciona com velocidade fixa, utilizado somente para grandes potncias
(devido ao seu alto custo em tamanhos menores) ou quando se necessita de velocidade
invarivel;

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Motor de induo: funciona normalmente com velocidade constante, que varia ligeiramente
com a carga mecnica aplicada ao eixo. Devido a sua grande simplicidade, robustez e baixo
custo, o motor mais utilizado de todos, sendo adequado para quase todos os tipos de
mquinas acionadas, encontradas na prtica. Atualmente possvel controlarmos a
velocidade dos motores de induo com o auxlio de inversores de freqncia.

O servomotor um motor que pode ter a velocidade e/ou posio de seu eixo
controladas. Um servomotor deve necessariamente ter um sistema de potncia e outro de
controle para poder desempenhar sua funes. Eles so aplicados em:

Mquinas-ferramenta a comando numrico (CNC);

Sistemas de posicionamento;
Linhas de transporte;
Robs industriais;
Sistemas flexveis de manufatura e etc.

Nestas aplicaes, o torque mximo requerido est entre 0,1 N.m e 100 N.m; a
velocidade entre zero (parado) e 10000 rpm e a potncia entre 0,1 kw e 20 kw. Independente da
aplicao especfica, os servomotores devem ter as seguintes caractersticas gerais:

Alta dinmica de torque Rpido controle de corrente;

Alta dinmica de velocidade Baixo momento de inrcia, baixas indutncias e alto
torque mximo;
Alta capacidade de sobrecarga mecnica Alto torque mximo e boa rigidez mecnica;
Alta capacidade trmica Alto tempo de aplicao de sobrecarga mecnica e de corrente
sem sobreaquecimento;
Alto torque contnuo;
Caracterstica torque x velocidade linear, mesmo em sobrecargas;
Larga faixa de controle de velocidade;
Operao suave, mesmo em baixas velocidades (baixo ripple de torque ou cogging);
Alta preciso no posicionamento;
Projeto compacto elevada relao potncia/volume;
Alta confiabilidade, baixa manuteno e longa vida;
Inexistncia de ressonncias mecnicas e baixo rudo;
Alto rendimento;
Relao custo/desempenho aceitvel;
Dimenses reduzidas.

O servomotor que melhor atende s caractersticas descritas acima o servomotor

sncrono de ims permanentes, tambm chamado de servomotor CA ou servomotor CC sem
escovas (brushless DC servomotor), por ter um comportamento idntico ao motor de corrente
contnua. Convm lembrar que o servomotor CA comutado eletronicamente, sendo por isso,
tambm chamado de motor a m permanente de comutao eletrnica.

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1.2

DESCRIO DO SERVOMOTOR

uma mquina eltrica que converte a energia eltrica em energia mecnica. Os trs
tipos de servomotores mais utilizados so:

servomotores de corrente contnua;

corrente alternada sncronos;
corrente alternada assncronos.

A utilizao de um determinado tipo de servomotor com seu respectivo servoconversor

depende de vrios critrios, tais como: dinmica, torque mximo, capacidade de sobrecarga,
velocidade, manuteno, regime de trabalho, preo entre outros. A seguir veremos cada um
destes tipos de servomotores mais detalhadamente.
1.2.1

SERVOMOTOR DE CORRENTE CONTNUA

So motores de custo mais elevado e, alm disso, precisam de uma fonte de corrente
contnua, ou de um dispositivo que converta a corrente alternada comum em contnua. Esses
servomotores apresentam um rotor cujas espiras formam sua armadura, e por u m estator dotado
de ims permanentes, os quais fornecem o campo de excitao da mquina, estabelecendo-se um
fluxo magntico radial em relao ao rotor.
Nesta forma construtiva, o torque produzido pelo servomotor proporcional corrente
de armadura.
(1)
C = .I r
A velocidade proporcional FCEM induzida (fora contra-eletromotriz). O campo
constante, pois gerado pelos ims permanentes.

(2)
f
O controle deste tipo de servomotor pode ser feito por um servoconversor relativamente
simples e com isso obtemos um razovel desempenho. Em mquinas de corrente contnua o
controle de fluxo feito atravs do controle independente da correntes do circuito de excitao e
da armadura esta ltima sendo usada para controlar o torque. Apesar destas caractersticas ,
existem alguns aspectos negativos relacionados a sua forma construtiva mecnica:
=

o calor gerado no enrolamento da armadura no pode ser retirado rapidamente e de

maneira eficiente, de modo que as sobrecargas so crticas sob o ponto de vista trmico;
o comutador montado sobre o eixo do rotor, ocasionando um aumenta do momento de
inrcia, assim, piorando as caractersticas dinmicas do servomotor. O faiscamento e o
atrito entre o coletor e as escovas do comutador exigem manuteno peridica destas
escovas. O servomotor CC apresenta uma inrcia relativamente elevada devido ao fato de
que o rotor formado pelas lamelas do coletor, eixo e chapas de ao cujas ranhuras so
alojadas as espiras de armadura. A fim de minimizar a inrcia, procura-se construir o rotor
de forma que o mesmo tenha o menor dimetro possvel, aumentando-se seu comprimento.

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Existem muitos tipos construtivos de servomotores CC, dependendo da aplicao para

qual os mesmos se destinam.
1.2.2

SERVOMOTOR CA ASSNCRONOS

Devido sua forma construtiva robusta, simples e sua baixa manuteno, o motor
assncrono (induo) j utilizado h cerca de um sculo em aplicaes industriais. Sua
construo mecnica e eltrica simples traz vantagens de custo, se comparado com motores CA
sncronos ou CC. O rotor do motor assncrono formado por barras de alumnio curtocircuitadas, formando uma gaiola.
A utilizao do motor assncrono como servomotor no traz modificaes significativas
no motor em si. Neste, realizada a otimizao do projeto do rotor, a fim de diminuir ao mximo
as inrcias e a incluso de um sensor de posio do rotor com elevada resoluo. Freqentemente
utilizada tambm a ventilao forada.
As vantagens na forma construtiva mecnica do motor, porm, levam a um
modelamento complexo do servomotor assncrono. Este modelo constitudo por um sistema de
mltiplas grandezas fsicas acopladas entre si, dentre as quais, grandezas internas do motor como
o fluxo magntico e o torque. Estas grandezas no podem ser medidas diretamente e podem ser
obtidas somente atravs de recursos tcnicos adicionais. Para se obter o desacoplamento destas
grandezas, utilizado o princpio de regulao por orientao de campo. A transformao
utilizada nos servomotores CA assncronos est referenciada no vetor de fluxo magntico, ao
invs do rotor, como ocorre nos servomotores CA sncronos.
Para a transformao no sistema de coordenadas de campo, o ngulo do vetor de fluxo
deve ser conhecido em tempo real. A medio do vetor de fluxo com dispositivos auxiliares a
princpio possvel, mas no praticvel para aplicaes industriais. Assim empregado um
modelo de fluxo que fornece um vetor de fluxo a partir de grandezas que podem ser medidas.
Para obter o desacoplamento perfeito entre fluxo magntico e o torque, o sistema de regulao
por coordenadas de campo necessita tambm do valor exato da constante de tempo do rotor.
Em mquinas de corrente alternada a ms permanentes, torna-se necessrio um controle
da corrente de alimentao da mquina, de modo a que uma parcela dela seja capaz de se opor ao
fluxo produzido pelos ms. Esse processo pode ser aplicado tanto nas mquinas chamadas
corrente contnua sem escovas (brushless), como nas mquinas sncronas a ms permanentes.
A implementao tecnolgica e econmica do servoconversor para o servomotor CA
assncrono exige a utilizao processadores rpidos, como DSPs (Digital Signal Processor), pois
o fluxo calculado por um modelo matemtico a partir de grandezas facilmente mensurveis,
como a posio do rotor, corrente e velocidade.
Dinamicamente, o servomotor CA assncrono um desenvolvimento relativamente
recente, cerca de uma dcada, sendo encontrado como acionamento em mquinas-ferramenta de
grande porte, onde os requisitos de dinmica so menos rigorosos, devido a grande inrcia da
prpria mquina.

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1.2.3

SERVOMOTORES CA SNCRONOS

A mquina sncrona de ims permanentes constituda por um estator com

enrolamentos das fases distribudas de forma semelhante aos de uma mquina assncrona. O
ncleo magntico do estator constitudo em ao laminado com ranhuras para alojar os
condutores dos enrolamentos. O rotor, cujo ncleo pode ser em ferro slido, possui um certo
nmero de pares de ims permanentes regularmente distribudos ao longo da sua periferia.
Existem trs vantagens inerentes aos motores sncronos que o tornam particularmente
indicados para alguns tipos de acionamentos:

O rendimento do motor sncrono maior que o do motor de induo equivalente,

particularmente em baixas rotaes;
Motores sncronos podem operar com fator de potncia capacitivo ou unitrio;
A rotao rigorosamente constante com freqncia de alimentao. Isto permite que o
motor seja diretamente acoplado carga, mesmo em baixas rotaes, onde um motor de
induo exigiria um redutor de velocidades, pois estes, em baixas rotaes apresentam
rendimento e fator de potncia pobres.

Com os modernos materiais magnticos base de terras raras, entre os quais se

destacam os de samrio-cobalto (Bhmx = 34 kJ/m3)e os de ferro-boro-neodmio (Bhmx = 320
kJ/m3), o fluxo de excitao pode ser criado, com grande coercividade, atravs de ims de
pequena espessura e baixa densidade. Deste modo, o rotor pode ser construdo com pequeno
dimetro e o seu momento de inrcia torna-se bastante inferior ao de um motor de induo
trifsico de mesma potncia. Como no possuem enrolamentos no rotor e os ims no so
condutores, as perdas Joule encontram-se essencialmente no estator e o rendimento da mquina
tambm melhora relativamente comparado mquina assncrona. Os ms de terras raras tm
sido utilizados em muitas aplicaes onde as exigncias de torque, rendimento e confiabilidade
so crticas. Boa parte das vantagens desses ms est ligada ao alto valor de densidade de fluxo
constante que eles so capazes de gerar na mquina.
Os modelos comercializados de motores sncronos deste tipo no possuem ventilador
incorporado, dissipando o calor diretamente pela carcaa, atravs da conveco natural, sendo
mquinas muito compactas e de peso reduzido. As suas principais desvantagens
comparativamente aos motores assncronos decorrem do custo mais elevado e da d ificuldade, na
maioria dos modelos, em provocar enfraquecimento de campo de modo a conseguir exceder a
velocidade nominal. O controle deste tipo de mquina requer sempre a presena de um sensor de
posio, por exemplo um resolver ou encoder. As suas principais aplicaes encontram-se em
servo-sistemas de grande exigncia dinmica, como o caso dos robs e de certas mquinas
ferramentas.
O modelo dinmico da parte eletromagntica de uma mquina sncrona de ims
permanentes pode ser descrito pelas seguintes equaes diferenciais, com as variveis referidas a
um referencial dq, onde o eixo d est alinhado com o fasor de fluxo imposto no rotor e q est
avanado de 90.

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u d = R i d + Ld

di d
r L q i q
dt

u q = R i q + Lq

di q
dt

+ r L d i d + r f

(3)

(4)

Onde:
f [wb] representa a amplitude do fluxo de excitao criado pelos ms;
r [rad/s] a velocidade angular eltrica do rotor;
R [ohm] a resistncia do estator por fase;
Ld [H] e Lq [H] simbolizam as auto-indues totais, por fase, medidas com o eixo do
enrolamento da fase alinhado com o eixo do rotor, ou em quadratura com ele;
d e q correspondem projeo dos fasores das grandezas nos eixos direto e em quadratura
respectivamente.

Neste modelamento suposto que os enrolamentos do estator tm estrutura senoidal;

quanto distribuio perifrica de fora magnetomotriz criada pelo rotor, embora seja
aproximadamente retangular, considera-se apenas o efeito da sua componente harmnica
fundamental.
Os materiais usados como ms permanentes (ferrites cermicas, As-Co e Nd-Fe-Bo)
apresentam grande resistividade eltrica, os enrolamentos amortecedores normalmente ausentes
neste tipo de mquina, logo, no h correntes induzidas no rotor. Os ims eqivalem a eletroms
que impem uma fora magnetomotriz fixa elevada; mas apresentam permeabilidade magntica
muito baixa (idntica do ar) e, por conseguinte, as reatncias de magnetizao vistas do estator
apresentam valor muito baixo. Admitindo que existem plos salientes no rotor, implica que Ld
Lq, e que o enrolamento de cada fase do estator apresenta npp pares de plos, o binrio motor
vem dado por:

Te = n pp f iq + (Ld Lq ) id iq

(5)

A parcela npp.(Ld-Lq).id.iq devida ao efeito de salincia. Freqentemente esse efeito

pouco significativo e, por isso, desprezado, ficando apenas a parte que resulta do produto externo
dos vetores de fluxo e corrente:
Te = n pp f iq

(6)

Montando trs bobinas independentes, defasadas de 120 no espao, e fazendo que cada
uma delas seja percorrida por correntes eltricas, defasadas de 120 no tempo, tem-se como
resultante um campo magntico girante. As correntes trifsicas em circuitos equilibrados so
defasadas 120 no tempo, e podem ser representadas matematicamente pelas equaes a seguir.
Uma soluo bvia que permite realizar o controle de torque neste tipo de mquina requer o
conhecimento, em cada instante, da localizao angular ( ) do vetor de fluxo, e consiste em
injetar a corrente em quadratura necessria para produzir a desejada componente de torque iq*
determina-se pela transformao:
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i1* =

2 *
iq sen ( )
3

i2* =

2 *
i q sen ( ) ,
3

i3* =

2 *
iq sen ( + )
3

2
3

(7)

Uma vez que o vetor de fluxo fixo com o rotor, a localizao do vetor de fluxo, ou
seja, do referencial dq, no oferece dificuldade. A figura (2) esquematiza os pormenores
fundamentais desta tcnica de controle de torque. Outras malhas, como por exemplo, a de
controle de velocidade, so projetadas de modo anlogo ao usado para as mquinas de corrente
contnua. A fonte de corrente, pode ser implementada com um conversor de tenso controlado
em corrente.
Energia

Controlador
de
velocidade

Tm*

1
n pp f

iq *

i 1*
i 2*

Eq .
(7)

Conversor
controlado
em corrente

i 3*

i1

i2

i3

m *
posio
angular
velocidade

Motor
Sncrono

proc .
sinal

Figura 2 Diagrama de blocos do servoacionamento.

V-se pelo esquema que, neste tipo de mquina, as correntes estatricas podem ser
usadas exclusivamente para produzir torque. No caso da mquina de induo, parte dessas
correntes tem de ser necessariamente despendida para criar o fluxo.
Os servomotores CA, muito embora sejam mais difceis de controlar, pois, seus
modelos matemticos so no lineares, fortemente acoplados e multi-variveis, apresentam
vantagens significantes relativamente aos motores CC. Na tabela (1) mostra um comparativo
entre os servoacionamentos CA e CC, com suas vantagens e desvantagens:

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Servomotor CA
Enrolamento no estator
Ims permanentes no rotor
Ims permanetes de Samrio Cobalto (terras
raras)
Melhor dissipao trmica (pela carcaa)
Comutao eletrnica (no servoconversor por
transistores)
Velocidade at 6000 rpm
Manuteno reduzida
Motor lacrado: a prova de exploso, leo e
poeira
Menor relao peso/potncia
Comprimento: 70% do CC
Baixo momento de inrcia
Realimentao por resolver (velocidade,
posio do eixo)
Torque: constante em toda a faixa de
operao

Servomotor CC
Enrolamento no rotor
Ims permanentes no estator
Ims permanentes de ferrite (diferena do
motor CC convencional)
Retirada de calor do rotor dificultada
Comutao mecnica (por escovas e coletor)
faiscamento/manuteno
Velocidade at 3000 rpm (faiscamento/fora
centrfuga)
Manuteno das escovas
Escovas intercambiveis
Baixa relao peso/potncia
Momento de inrcia 10 X maior
Realimentao por tacogerador (velocidade) e
encoder (posio)
Queda de torque em rotaes elevadas.
T [N.m]

T [.Nm]

Tnom

Tnom

6000

3000

n [rpm]

Sobrecarga: 2 a 5 X o torque nominal

6000

n [rpm]

Sobrecarga: 2 X o torque nominal

Tabela 1 Comparao CA x CC.

A seguir so apresentados curvas torque x velocidade de um servomotor DC versus

servomotor brushless (ver figura 3). O motor brushless para velocidades altas permanece com o
torque constante comparado com o servomotor DC. Estas so algumas vantagens da comutao
eletrnica versus a comutao mecnica que resulta em uma performance superior e baixa
manuteno.

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Torque
Limitao de Corrente
Limitao de Tenso

Servo Brushless
Servo DC

Velocidade
Figura 3 Curvas torque x velocidade dos servomotores brushless e DC.
Obviamente o motor no tem uma capacidade ilimitada de fornecer conjugado
eletromagntico. O maior conjugado que o motor pode fornecer est limitado pela mxima
potncia que pode ser cedida antes da perda de sincronismo do rotor. Por outro lado, este valor
mximo de potncia eletromagntica, funo particular do grau de corrente de excitao que
est sendo introduzida nos enrolamentos de campo.
A forma construtiva, a grande robustez eletromecnica, o baixo custo de fabricao e
manuteno so fatores que os tornam atrativos para o setor industrial. As aplicaes atuais em
robtica, mquinas ferramentas e outras, requerem respostas rpidas e precisas e pequena
sensibilidade a perturbaes internas ou externas. Buscando desenvolver controladores que
agreguem as caractersticas requeridas pelas aplicaes, algumas tcnicas avanadas de controle
foram desenvolvidas, visando dar aos motores CA as caractersticas operacionais das mquinas
CC.
O estabelecimento da teoria do controle vetorial, no incio dos anos setenta,
proporcionaram a utilizao dos motores CA, em aplicaes de elevada exigncia do ponto de
vista do controle. Apesar de, nos dias atuais, ser a tecnologia mais aplicada na indstria, outras
tcnicas tm sido aliadas ao controle vetorial, na busca da melhora da robustez s perturbaes
internas e externas, como o caso da utilizao da tcnica de controle adaptativo.
A tcnica de controle vetorial usada nas mquinas sncronas a ms permanentes tem
por objetivo separar da corrente a componente de torque da componente de fluxo, com a
vantagem de que esse controle no provoca oscilaes de torque.
1.2.4

CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS
Os servomotores Weg so do tipo sncrono brushless, e se compe de:

um estator bobinado com enrolamento trifsico;

um rotor cilndrico com ms permanentes;
um sensor de posio absoluto do eixo do motor.

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Com a mudana dos parmetros dos enrolamentos, possvel otimizar o acoplamento

entre mdulos eletrnicos e motores, em funo da velocidade e potncia requeridas. Como a
perda (calor) do motor est localizada unicamente no estator que, por sua vez, est em contato
com a carcaa, a dissipao do calor para o meio ambiente facilitada. A escolha do tipo de m
(terras raras) e do seu mtodo de montagem influi de modo predominante nas dimenses, nas
caractersticas de servio e no custo da mquina eltrica, de modo a torn-lo um elemento de
qualificao.
Os ms de terras raras tm caractersticas magnticas notveis, mas de custo elevado
devido a uma limitada disponibilidade mundial de matria-prima que os compe. Com a sua
utilizao pode-se minimizar todas as dimenses da mquina, especialmente o momento de
inrcia. Por isso, os servomotores com ims de terras raras so justificveis naquelas aplicaes
onde necessitam das seguintes caractersticas:

alta velocidade de resposta;

alto rendimento;
mxima compacticidade;
mxima confiabilidade.

Atualmente os ms permanentes usados pela Weg na construo do rotor do

servomotor so compostos de ferro, neodmio e boro. Onde o samrio e o neodmio so os
elementos terra rara, estes ms so anisotrpicos. O principal inconveniente reside na baixa
temperatura de Curie (aprox. 350 C), que limita seu emprego, temperaturas no superiores a
100 C.
No que se refere construo dos rotores, o maior problema consiste na ancoragem dos
ms. Para isto so utilizados bandagens de fibra de vidro envolvendo os ms, protegendo-os
contra deslocamento, principalmente nas altas velocidades.
O sensor de posio (resolver) deve ser projetado em funo da sua montagem no
interior do motor com o qual compartilha folgas, vibraes e temperatura. Deve ser robusto a:
Perturbao eltrica provocada pela proximidade dos enrolamentos do motor;
Funcionar freqncia suficientemente elevada para no limitar as caractersticas
dinmicas de servio;
Conviver com a expanso trmica do eixo do motor, bastante importante em motores
mdios e grandes.
1.2.4.1 CONTROLE ELETRNICO
Em princpio possvel controlar o torque e a velocidade de todos os motores brushless
com qualquer acionamento CC aplicado a matriz de chaves eletrnicas do motor. Logo, todos os
acionamentos brushless devem utilizar algum mtodo apto a estabilizar o torque e a garantir a
rotao uniforme do motor. De acordo com a soluo escolhida, os sistemas hoje existentes
podem dividir-se em trs categorias:
Motor com f.e.m. trapezoidal e inversor de seis pulsos;

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Motor com f.e.m. senoidal, inversor de seis pulsos e estabilizao por feedback e/ou
feedforward;
Motor com f.e.m. senoidal e inversor senoidal.
Os acionamentos com f.e.m. senoidal e inversor senoidal representam a soluo que
conceitualmente garante a mxima uniformidade de rotao em qualquer velocidade, mesmo
com circuito aberto. Este o mtodo utilizado nos servomotores Weg. Segundo esta tcnica, o
motor vem acoplado a um inversor PWM senoidal, de amplitude, freqncia e fase controlveis
independentemente. O motor dotado de um sensor de posio de preciso do rotor, com
elevada resoluo.
1.2.4.2 RESOLVER
So transdutores rotativos projetados de modo que o coeficiente de acoplamento entre
rotor e estator varie com o ngulo do eixo. Enrolamentos fixos so alojados sobre um pacote de
chapas laminadas, formando o estator, e os enrolamentos mveis so alojados sobre um pacote
de chapas laminadas para formar o rotor. Os enrolamentos esto posicionados em ngulos retos
(90), uns em relao aos outros. Quando um enrolamento do rotor excitado com um sinal de
referncia CA, os enrolamentos do estator produzem uma sada de tenso CA que varia em
amplitude conforme o seno e o coseno da posio do eixo.
Entre os dispositivos mais comumente usados para fornecer a realimentao de posio
em motores sncronos de ims permanentes encontra-se o Resolver. Uma das vantagens
principais que a leitura da posio de forma absoluta bem como a robustez, j que este tem
caractersticas construtivas similares ao motor.
O resolver usado em servomotores apresenta uma estrutura bsica conforme a
apresentada na figura (4). Um sinal de alta freqncia transferido do rotor atravs de um
transformador circular. No estator so gerados ento sinais CA de alta freqncia, modulados
pelo seno e coseno do ngulo do rotor. Este sinal, no muito til em sua forma original, desta
forma um circuito externo se faz necessrio para criar valores utilizveis nvel do controle. O
sinal deve na realidade ser tratado para que possa ento fornecer um valor de posio absoluta
(este tratamento do sinais feito atravs de conversores digitais, usualmente j incorporados aos
circuitos eletrnicos do servoconversor) e um sinal analgico de velocidade (ver figura 5).
Cosseno modulado
em alta freqncia
S1

S2

Seno modulado
em alta freqncia

E1

( Excitao )

C1
C2

E2

Rotor
Estator

Figura 4 Estrutura bsica do resolver.

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14

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Conversor digital para o Resolver
Referncia do rotor
V1

C1

Mult . COS

Erro

S1
S2

Isolao

C2
V2

AMP

Detector
de fase

VCO

Integrador

Mult . SEN

E1

Contador
UP-DOWN

E2

Sada
digital de
posio

Sada
Analgica de
velocidade

Figura 5 Conversor digital do resolver.

As referncias de posio utilizadas nestes sistemas de converso no so padronizados,
ficando a critrio de cada fabricante a escolha de um referencial que mais lhe convenha e que
obviamente esteja vinculado ao projeto do seu servoconversor.
1.2.4.3 CIRCUITO MAGNTICO
O circuito magntico constitudo por um ncleo de chapas de ao de pequena
espessura. Este tipo de montagem exigido para minimizar as perdas por correntes parasitas, ou
correntes de Foucault que surgiriam caso o ncleo fosse macio.
A clara compreenso do princpio de funcionamento do transformador de muita
importncia para o pleno entendimento do motor de induo, que uma mquina rotativa. O
campo girante, com densidade de fluxo B constante, promove induo numa bobina, da mesma
forma que um campo unidirecional, com variao da densidade de fluxo B com o tempo (ver
figura 6).
Transformador
(t)

I1(t)

N1

I2(t)

N2

V1(t)

Figura 6 Transformador ideal.

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15

V2(t)

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Num motor de induo, por exemplo, o campo girante produzido pelas bobinas do
enrolamento do estator, e o fluxo magntico atravessa as bobinas do rotor. Neste sentido, o
estator do motor comporta-se como o primrio de um transformador, e o rotor como um
secundrio rotativo. Alm da tenso e da corrente, h alterao da freqncia devido rotao
(ver figura 7).
MOTOR
Potncia
Mecnica

Potncia
Eltrica

Rotor
V2, I2 e f2

Estator
V1,I1 e f1
Campo Girante

Figura 7 Analogia do transformador com o motor.

A grosso modo, o motor de induo assncrono nada mais que um transformador com
o secundrio rotativo, no qual a tenso e a corrente induzidas esto numa freqncia diferente do
primrio. Esta condio essencial para o desenvolvimento da ao motriz.O estator uma parte
esttica do motor de induo, constitudo por um ncleo de chapas finas de ao magntico,
tratadas termicamente para reduzir ao mnimo as perdas por correntes parasitas e por histerese.
Essas chapas tm a forma de um anel com ranhuras internas, e servem para acomodar os
conjuntos de bobinas, ou simplesmente enrolamentos, que iro criar o campo girante. As bobinas
localizadas nas ranhuras do estator recebem a potncia eltrica diretamente da rede,
semelhana do primrio de um transformador.
Inserido no interior do estator encontra-se o rotor, igualmente constitudo por um ncleo
de chapas magnticas quase sempre com as mesmas caractersticas das chapas do estator. Essas
chapas so ranhuradas externamente para acomodar as bobinas do rotor, ou mais comumente as
barras que fazem o papel das bobinas, no caso de rotor de gaiola. Como haver induo nas
bobinas, ou nas barras do rotor, ele se comporta como um secundrio rotativo de um
transformador.
Montando trs bobinas independentes, defasadas de 120 no espao, e fazendo que cada
uma delas seja percorrida por correntes eltricas, defasadas de 120 no tempo, tem-se como
resultante um campo magntico girante. As correntes trifsicas em circuitos equilibrados so
defasadas 120 no tempo.
Os grupos com mais de uma bobina so montadas na forma concntrica ou imbricadas
(ver figura 8). Num grupo de bobinas concntricas, uma est no interior da outra. Cada bobina
tem seu prprio passo, isto , distncia entre ambos os lados. As cabeas das bobinas no se
cruzam. No grupo de bobinas imbricadas, todas tm o mesmo passo. As cabeas das bobinas (ver
figura 9) so sobrepostas, isto , se cruzam.

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16

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p
Figura 8 - Representao esquemtica de grupo de bobinas. a) imbricadas (passo das bobinas
constantes); b) concntricas (passo das bobinas diferentes).
Cabea da bobina

Lado da bobina

Estator

Cabea da bobina
Terminais

Figura 9 Caractersticas da bobina.

Os servomotores da Weg possuem bobinas imbricadas, onde a carcaa 56 tm 24
ranhuras e a carcaa 71 possui 36 ranhuras, citando dois exemplos.
O fato de a simples inverso de duas fases inverter o sentido de rotao do campo
girante, atribui uma caracterstica singular ao motor de induo. Para ele, tanto faz girar no
sentido horrio como no anti-horrio. Nada impede que o motor altere o sentido de sua rotao
numa operao; basta que uma simples chave faa a inverso de fases. Em algumas aplicaes,
isto se reveste de enorme importncia.
Os motores eltricos a ms permanentes apresentam vrias configuraes quanto ao
circuito magntico. Estas configuraes podem ser classificadas de acordo com os mtodos de
comutao (com escovas ou sem escovas), projeto do enrolamento da armadura (com ranhuras
ou sem ranhuras), tipo de induo no entreferro (senoidal ou trapezoidal), disposio dos ms
(no rotor ou estator) e tipo dos ms (cermicos, ligas metlicas ou terras raras). A escolha
determinada principalmente pela aplicao. O projeto de tais motores deve satisfazer exigncias
especficas como:

Potncia e conjugado de sada;

Relao torque/inrcia;
Constantes de tempo eltrica e mecnica;
Estabilidade trmica;
Capacidade de suportar correntes de pico.

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17

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O servomotor opera em condies severas de carga, com grande nmero de partidas,

variaes de carga, inverses do sentido de rotao e variao da rotao.
1.2.4.4 ASPECTOS CONSTRUTIVOS IMPORTANTES PARA A CONTROLABILIDADE
DO FLUXO
A controlabilidade do fluxo est associada relao entre o fluxo do eixo direto e a
corrente da mquina, pois neste eixo onde a maior parte do fluxo do m se impe. Quanto
mais prxima da unidade for esta relao, maior a controlabilidade do fluxo na faixa de
velocidade desejada.
Os ms de terras raras normalmente utilizados em mquinas com ms permanentes
possuem baixa permeabilidade (prxima a do ar). Assim, eles no s produzem altas indues
como dificultam a passagem de fluxo produzido por outras fontes, facilitando o controle do fluxo
resultante.
1.2.4.5 ASPECTOS TRMICOS
O calor uma forma de energia que, no caso do motor eltrico, no aproveitada para
produzir trabalho mecnico. O ponto de maior temperatura localiza-se no interior da ranhura. A
norma NBR 7034 estabelece classes de isolamento que dependem do tipo de material isolante
empregado e dos sistemas de isolamento. Para cada classe estabelecido um limite de
temperatura que o isolamento pode suportar sem que seja afetada sua vida til. As classes so as
seguintes:

Classe A 105 C;
Classe E 120 C;
Classe B 130 C;
Classe F 155 C;
Classe H 180 C.
A distribuio de temperatura para essas classes dada pela tabela (2).
Classe de Isolamento
B
F
Temperatura Ambiente
40
40
Elevao de Temperatura
80
105
Dif. Temp. Mx. e Md.
10
10
Temperatura Limite
130
155
Tabela 2 Classe de Isolamento.

H
40
125
15
180

Para uma adequada proteo dos motores utilizam-se sensores trmicos inseridos nas
cabeas das bobinas. Os mais comumente utilizados so termistores, termoresistores, termostatos
e protetores trmicos. Se a temperatura do enrolamento ultrapassar um valor pr-ajustado, os
sensores enviam sinais ao circuito de comando, e ento, ou se desliga o motor, ou acionam-se
alarmes.
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18

Mdulo 10 Servoacionamentos

1.3

ENCODERS

Podemos definir este equipamento como sendo um transdutor que executa a

transformao (decodificao) de um movimento mecnico em um sinal eletrnico. Seu
funcionamento est baseado na interrupo ou no de um sinal ptico, normalmente um feixe
luminoso, conseguido comumente atravs de um emissor e um sensor separados por um nnio e
um disco de vidro, plstico ou metal estriados que alternadamente permitem ou no a passagem
de luz do emissor para o receptor. Quando o disco sofre um deslocamento angular interrompe a
passagem de luz, gerando um pulso. Este pulso representa um certo ngulo mnimo, que define a
resoluo do sistema. Podemos dividir estes equipamentos em dois tipos:

encoders incrementais;

encoders absolutos.
1.3.1

ENCODER ABSOLUTO

Em um encoder absoluto cada posio representada unicamente por um cdigo

padro. Este cdigo provem de trilhas independentes e est gravado no disco do encoder, onde
para cada trilha existe um sensor ptico correspondente. Cada sensor ir fornecer um sinal de
nvel lgico 1 ou 0 dependente do cdigo padro do disco para cada posio (ver figura
10). Um vantagem deste tipo de encoder que no haver a perda da posio no caso de falta de
energia, pois no necessrio indexar ou referenciar a partir de um determinado ponto.

Princpio de medio de um enconder absoluto

Figura 10 Detalhes do encoder absoluto.

Cada trilha do disco codificado significa um bit, dependendo ento do nmero de trilhas
verificaremos a resoluo deste sistema. Por exemplo, um disco com 8 trilhas poder identificar
256 posies diferentes. A expresso (8) mostra analiticamente como podemos determinar a
resoluo de um encoder absoluto em funo do nmero de bits do disco codificado.

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19

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360 o

(8)

Onde: N o nmero de bits ou trilhas do disco.

O disco do encoder pode ser codificado de vrias maneiras diferentes, porm, existem
dois cdigos que so os mais utilizados: o cdigo binrio e o cdigo de Gray. O cdigo binrio
amplamente utilizado nas aplicaes para automao industrial e o cdigo de Gray, possui como
principal vantagem a que de uma posio para outra apenas um bit alterado. Assim, fica
possvel encontrar erros provocados por rudos eltricos ou eletromagnticos atravs de software.
Podemos ainda, dividir os encoders absolutos em dois tipos: single turn e multi turn. Os
encoders do tipo single turn repetem o cdigo da posio a cada 360 para uma volta do eixo.
Normalmente estes encoders so fornecidos at a resoluo de 14 bits, ou seja, 16384 posies
por volta, ou ainda, o menor ngulo que pode ser representado o de 0,0219. J os do tipo multi
turn possuem discos codificados adicionais que permitem a leitura de vrias voltas. A figura 11
pode nos dar uma idia de como isto realizado.

16:1

16:1

16:1

Figura 11 Encoder absoluto multi turn.

Com relao a sada destes encoders podemos encontrar: sada paralela, sada serial ou
comunicao em rede. Para os encoders com sada paralela, para cada bit existe um condutor, e o
elemento de controle dever obviamente possuir uma porta paralela para leitura destes sinais. Os
encoders com sada serial so muito utilizados pois a grande maioria dos pro cessadores no
mercado utilizam este sistema de transmisso de dados. Existem algumas vantagens, dentre as
quais:

baixo custo em funo do cabeamento;

maior velocidade de transmisso (at 1,5 G bps);
reduzido nmero de componentes;
maior imunidade a rudos.

Os encoders com sada para comunicao em rede tambm so seriais, porm adotam
protocolos amplamente conhecidos no mercado de automao, com por exemplo: CAN
(Devicenet), Interbus, Profibus (DP) e entre outros.
As aplicaes para este tipo de encoder seriam aquelas onde necessitamos fazer
posicionamentos em um nica volta e que podem permanecer desativadas por um longo perodo
de tempo, tais como:

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20

Mdulo 10 Servoacionamentos

1.3.2

Radares;
Telescpios;
Guindastes;
Manipuladores;
Robs;
Comportas;
Sistemas de nvel;
Posicionamento de eixos;
Posicionamento de vlvulas;
Mesas planas, etc.

ENCODER INCREMENTAL

Nestes encoders cada deslocamento angular representado pela gerao de um pulso.

possvel ainda determinar o sentido de rotao do eixo atravs do nnio ou de duas faixas
regularmente defasadas (ver figura 12). Na verdade um circuito eletrnico poder detectar o
sentido de giro atravs de operaes lgicas.

Figura 12 Detalhes do encoder incremental.

A resoluo determinada atravs do nmero de pulsos que o encoder gera por volta ou
pelo nmero de pulsos por rotao (PPR). A mxima resoluo que encontramos para estes casos
est por volta de 10000 pulsos/rotao (podendo chegar a 40000 com alguns recursos
adicionais), pois acima disto fica muito difcil construir ranhuras to prximas umas das outras.
O que no devemos nunca esquecer que a resoluo do encoder deve ser igual ou melhor do
que aquela requerida pela aplicao.
Como todo transdutor o encoder incremental possui duas velocidades inerentes: a
mecnica e a eletrnica, que por sua vez impem limites a velocidade de operao. A
combinao de vrios fatores tais como, rolamentos, freqncia de resposta, PPR para cada
aplicao, tambm influenciam nestas questes. De modo geral, a mxima velocidade de
operao para um encoder incremental depende diretamente da aplicao. Podemos determinar a
velocidade de operao para uma dada aplicao atravs da seguinte expresso:
f =

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PPR n
60

(9)

21

Mdulo 10 Servoacionamentos

Onde: f a freqncia de operao [Hz];

PPR a resoluo do encoder;
n a rotao [rpm].
Para os terminais de sada adotada uma terminologia prpria. Os sinais so
transmitidos utilizando circuitos de corrente contnua, para que sejam atingidas altas velocidades
de transmisso. Esta transmisso feita por uma corrente que pode fluir do encoder para o
circuito (NPN) ou do circuito para o encoder (PNP), embora a maioria dos encoders possam ser
configurados em outros padres, alm do PNP ou NPN, tais como: Push Pull, Line Drive ou RS422. Os encoders incrementais ainda podem ser unidirecionais ou bidirecionais ou ainda com
sinal de referncia. Adicionalmente podem ser transmitidos tambm como sinal singular sigle
ended ou com seus sinais complementares diferencial.
Para a especificao de encoders incrementais devem ser informadas algumas
caractersticas, que podemos dividir em:

Mecnicas: Flange, dimetro do eixo ou eixo vazado, mxima carga do eixo,

pulsos por volta, velocidade, momento de inrcia, temperatura de operao,
proteo [IP], dimenses e tipo de conexo (eltrica).
Eletrnicas: feqncia, tipo de eletrnica, formato da sada, imunidade a rudo,
proteo do circuito (inverso de polaridade, sobretenso, curto-circuito na sada)
e alimentao.

As aplicaes para encoders incrementais abrangem vrios processos entre os quais

podemos citar:

1.4

Realimentao de sistemas digitais de controle de velocidade;

Mquinas de embalagens;
Ajustes de fusos para preparao de espessura de um produto;
Robs;
Misturadores;
Mesas rotativas.

SERVOCONVERSOR

a parte eletrnica que recebe a energia eltrica da rede ou de uma fonte, e fornece esta
energia de uma forma controlada ao servoconversor, de acordo com um sinal de referncia de
velocidade proveniente do controlador de posio. Os tipos dos servoconversores so
extremamente variados, em funo do tipo do servomotor a ser acionado e da tecnologia
eletrnica empregada. Mas de uma forma genrica, todos os servoconversores para mquinasferramenta CNC operam em quatro quadrantes, controlam a corrente nominal, a dinmica, a
velocidade do servomotor, permitem o controle PI ou PID da malha de velocidade e realizam a
superviso do servoacionamento.

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22

Mdulo 10 Servoacionamentos

1.5
1.5.1

CONCEITOS BSICOS
CONJUGADO

Tambm chamado de torque, momento ou binrio a medida do esforo necessrio para

girar um eixo.
C = F.x

ou

C = F .r ,

(10)

= ( .d . ) / 60

(11)

Onde: C o conjugado [N.m];

F a fora [N];
x a distncia [m];
r o raio da polia [m];
v a velocidade angular [m/s];
d o dimetro da pea [m];
n a velocidade [rpm].

1.5.2

POTNCIA
P(kw) = 0,736 . P(cv)

1.5.3

ou

P(cv) = 1.359 P(kw)

(12)

RELAO ENTRE CONJUGADO E POTNCIA

Quando a energia mecnica aplicada sob a forma de movimento rotativo, a potncia

desenvolvida depende do conjugado C e da velocidade de rotao n. As relaes so:
P(cv) = (C(kgf.m) . n(rpm)) / 716 = (C(N.m) . n(rpm)) / 7024 (13)
P(kw) = (C(kgf.m) . n(rpm)) / 974 = (C(N.m) . n(rpm)) / 9555 (14)
Inversamente,
C(kgf.m) = (P(cv) . 716 / n(rpm)) = (P(kw) . 974 / n(rpm))

(15)

C(N.m) = (P(cv) . 7024 / n(rpm)) = (P(kw) . 9555 / n(rpm))

(16)

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23

Mdulo 10 Servoacionamentos

1.5.4

VARIAO E CONTROLE DE VELOCIDADE:

Geralmente so utilizados trens de engrenagens em servoacionamentos para reduzir a

velocidade e amplificar o torque ou para obter a transferncia de potncia mais eficiente,
ajustando o elemento acionador a uma determinada carga.
A velocidade de rotao da carga 2, acionada pela polia movida, pode ser diferente da
velocidade de rotao do motor, que a mesma velocidade da polia motora 1. A velocidade
linear da correia a mesma em qualquer ponto do conjunto, com isto tem-se:
v = v1 = v 2

(17)

que implica na seguinte igualdade:

1 . r1 = 2 . r2

(18)

Onde: r1 o raio da polia acoplada ao motor [m];

r2 o raio da polia acoplada a carga [m].
Devido ao atrito entre a correia e as polias, o rendimento dos acoplamento no chega a
100%, mas quase sempre superior a 95%. importante observar que a potncia mecnica
transmitida Pmec1 [w] praticamente a mesma da polia movida Pmec2 [w]. Assim, tem-se:
Pmec1 = C 1 . 1

Pmec2 = C 2 . 2,

(19)

Desprezando as perdas, vem:

(C1 / C 2) = (1 / 2) = (r 1 / r 2) = i
Onde: C1 o conjugado do motor [N.m];
C2 o conjugado transmitido a carga [N.m];
i relao de reduo, admensional.

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24

(20)

Mdulo 10 Servoacionamentos

Trem de Engrenagens (motoredutores):

3

MOTOR

E1

E2
E4
E3

CARGA
2

Figura 13 Detalhes do trem de engrenagens.

As engrenagens E2 e E3 esto no mesmo eixo intermedirio e, portanto, mesma rotao
2. Assim, a velocidade do eixo intermedirio ser dada por:
2 = 1 . (r 1 / r 2)

(21)

A velocidade entre o eixo da carga e o eixo intermedirio ser:

2 . r3 = 4 . r4,

(22)

1 . (r 1 / r 2) . r3 = 4 . r 4

(23)

4 = 1 . (r 1 / r2) . (r3 / r 4)

(24)

Logo:

Desprezando as perdas mecnicas do acoplamento, tem-se que as potncias mecnicas

do motor e da carga so as mesmas. Assim:
Pm = Cm . 1

Pc = Cc . 4,

Cc = Cm . (1 / 2) = Cm. (r 1 / r 2) . (r3 / r 4)

(25)
(26)

Considerando que o redutor no ideal e tem um rendimento , de valor entre [0, 1], a
equao (20) passa a ser:
[C 1 /( . C2)] = [1 /( . 2)]
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25

(27)

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Um redutor de engrenagens tem geralmente baixo atrito e folgas desprezveis. O

rendimento costuma exceder 97% quando h um s trem de engrenagens (tipicamente i 6),
ronda os 95 % com dois trens (6 i 40) e baixa para os 90% com trs trens (i 40).
Rendimento de acoplamentos (ver tabela 3):
Tipo de acoplamento
Faixa de rendimento (%)
Direto
100
Embreagem eletromagntica
87 98
Polia com correia plana
95 98
Polia com correia em V
97 99
Engrenagem
96 99
Roda dentada (correia)
97 98
Card
25 100
Acoplamento hidrulico
100
Tabela 3 Faixa de rendimento dos acoplamentos.
1.5.5

MOMENTO DE INRCIA

A inrcia da carga acionada uma das caractersticas fundamentais para verificar,

atravs do tempo de acelerao, se o motor consegue acionar a carga dentro das condies
exigidas pelo ambiente ou pela estabilidade trmica do material isolante. uma medida da
resistncia que um corpo oferece a uma mudana em seu movimento de rotao em torno de um
dado eixo. Depende do eixo em torno do qual ele est girando e, tambm, da forma do corpo e da
maneira como sua massa est distribuda.
O momento de inrcia total do sistema a soma dos momentos de inrcia da carga e do
motor.
Jt = Jm + Jce
(28)
Onde: Jt o momento de inrcia total [kg.m2];
Jce o momento de inrcia da carga referido ao eixo do motor [kg.m2];
Jm o momento de inrcia do motor [kg.m2].
No caso de uma mquina que tem rotao diferente do motor (polias ou engrenagens),
dever ser referida a rotao nominal do motor conforme a figura (14) e a equao (29):

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26

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N1
CARGA
Jc Nc

N2
N3

J1

MOTOR
Jm Nm

J2
J3

Figura 14 Momento de inrcia com velocidades diferentes.

Jce = Jc (Nc / Nm) 2 + J 1 (N1 / Nm) 2 + J 2 (N2 / Nm)2 + J 3 (N3 / Nm) 2
Onde: Jce o momento de inrcia da carga referido ao eixo do motor [kg.m2];
Jc o momento de inrcia da carga[kg.m2];
Nc a rotao da carga [rad/s];
Nm a rotao do motor [rad/s].

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27

(29)

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Alguns momentos de inrcia (ver tabela 4):

FORMA GEOMTRICA

EQUAES

Aro em torno do eixo do cilindro

Cilindro anular (ou anel) em torno do eixo do
cilindro
Cilindro slido (ou disco) em torno do eixo do
cilindro
Cilindro slido (ou disco) em torno do eixo que
passa pelo centro perpendicular ao seu
comprimento
Vareta delgada em torno do eixo que passa pelo
centro perpendicular ao seu comprimento
Vareta delgada em torno de um eixo que passa
por uma das extremidades perpendicular ao seu
comprimento
Esfera slida em torno de qualquer dimetro
Casca esfrica delgada em torno de qualquer
dimetro
Aro em torno de qualquer dimetro

J = (M . R 2)

(30)

J = (M / 2) . (R12 + R 22)

(31)

J = (M . R 2) / 2

(32)

J = (M . R 2) / 4 + (M . R 2) / 12

(33)

J = (M . L2) / 12

(34)

J = (M . L2) / 3

(35)

J = (2 . M . R2) / 5
J = (2 . M . R2) / 3

(36)
(37)

J = (M . R 2) / 2

(38)

Placa em torno do eixo perpendicular que passa J = [M . (a 2 + b 2)] / 12

pelo seu centro
Eixos paralelos
J = Jcm + M. h2
Tabela 4 Momentos de Inrcias.
Onde:
M massa [kg];
R raio [m];
R1 raio interno [m];
R2 raio externo [m];
L comprimento [m];
a e b laterais da chapa [m].

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28

(39)
(40)

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1.5.6

PERFIL DE VELOCIDADES

Velocidade com perfil parablico:

(t)
3/2tc

tc/2

tc

t(s)

Figura 15
Velocidade com perfil triangular:
(t)
2/tc

tc/2

tc

t(s)

Figura 16
Velocidade com perfil trapezoidal:
(t)
3/2tc

tc/3

2tc/3

Figura 17

CTC - Centro de Treinamento de Clientes

29

tc

t(s)

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1.6

APLICAES DE SERVOACIONAMENTOS

1.6.1

ENTRADA ANALGICA

10 Vcc
380 e
440 V
Trafo

SCA - 05

SWA

220V

CRSW
CP X A
RF - 200
Figura - 18
1.6.2

ENTRADAS DIGITAIS/ANALGICAS E SADA DIGITAIS/ANALGICAS

CNC ou CLP

DI/AI

380 e
440 V
Trafo

DO/AO
SCA - 05

220V
CRSW
CP X A
RF - 200
Figura - 19

CTC - Centro de Treinamento de Clientes

30

SWA

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1.6.3

CONTROLE POR CNC OU CLP E ENCODER EXTERNO

CNC ou CLP
CECA
DI/AI

380 e
440 V
Trafo

DO/AO
SCA - 05

SWA

220V

CRSW
CP X A
RF - 200
Figura 20
1.6.4

PLACA POSICIONADORA POS-02 E ENCODER EXTERNO

10 Vcc

CECA

380 e
440 V
Trafo
220V

SCA - 05
+ POS 02

CRSW
CP X A
RF - 200
Figura - 21

CTC - Centro de Treinamento de Clientes

31

SWA

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1.6.5

CONTROLE COM CNC OU CLP E ENCODER EXTERNO ACOPLADO NA

MQUINA

CNC ou CLP

DI/AI

CECA

DO/AO
SCA - 05

220V

SWA

CRSW
CP X A
RF - 200
Figura - 22
1.6.6

COMUNICAO DO SERVOCONVERSOR COM O C.L.P. (CONTROLADOR

LGICO PROGRAMVEL)

Onde:
1- Controlador Lgico Programvel TP-02;
2- Interface Homem Mquina OP-06;
3- Alimentao +24Vdc e comunicao
TR+/TR-;
4- Cabo de conexo;
5- Servoconversor SCA-05;
6- Conversor de comunicao TP232PG
(RS422/RS232)
7- Cabo de conexo DB9/RJ11.

Figura 23 Servoconversor + CLP.

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32

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1.6.7

COMUNICAES DOS SERVOCONVERSORES COM O C.L.P. (CONTROLADOR

LGICO PROGRAMVEL)

Figura 24 Comunicao paralela de servoconversores.

Onde:
1 Controlador Lgico Programvel TP-02;
2 Interface Homem-Mquina OP-06;
3 Conversor de Comunicao TP232PG (RS422/RS232);
4 Conector DB9-DB9;
5 Conversor de Comunicao ADAM-4520 (RS232/RS485);
6 Servoconversor SCA-05;
7 Conversor de Comunicao MIW-02 (RS485/RS232);
8 Alimentao +24Vdc e Comunicao TR+/TR- (TP-02/OP-06);
9 Cabo de Conexo TP-202MC;
10 Alimentao +24Vdc;
11 Cabo de Comunicao entre pontos da rede;
12 Cabo de Conexo RJ11/RJ11.

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33

Mdulo 10 Servoacionamentos

1.7

1.7.1

SERVOACIONAMENTO WEG

CARACTERSTICAS DOS SERVOCONVERSORES

Caractersticas Tcnicas
Regulao em modo posicionador / velocidade / torque

Regulador
Posio

Regulador
Velocidade

Regulador
Corrente

Estimador
velocidade

PWM

referncia

Figura 25 Estrutura de Controle.

Modo posicionamento

referncia
Regulador
Posio

Regulador
Velocidade

Realimentao de Posio
Figura 26 Modo Posicionamento.

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Mdulo 10 Servoacionamentos

Modo velocidade

referncia
Regulador
Velocidade

Regulador
Corrente

PWM

Estimador
velocidade

Realimentao de Velocidade

Figura 27 Modo Velocidade

Modo Torque

Realimentao de Posio

referncia
Regulador
Corrente

It

PWM

Realimentao de Corrente
Figura 28 Modo Torque.

1.7.2

PLACA POSICIONADORA POS-02 (OPCIONAL)

O carto opcional POS-02 permite transformar o servoconversor SCA-05 em um

mdulo posicionador de um eixo.

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Mdulo 10 Servoacionamentos

Caractersticas Tcnicas

Posicionamento com perfil trapezoidal e S (absoluto e relativo)

Programao Mestre/Escravo/Si ncronismo entre 2 ou mais motores ou electronic gearbox(caixa de
de engrenagens)
Busca de zero mquina (homming)
Blocos de CLP como temporizadores e contadores, comparaes, PID, funes matemticas, etc.
Programao em linguagem Ladder atravs do Software WLP

Tabela 5 Caractersticas Tcnica da POS-01.

Figura 29 Placa Posicionadora POS-02.

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Mdulo 10 Servoacionamentos

Exemplo de Trajetria com Utilizao da Placa POS - 02

Figura 30 Perfil de Deslocamento.

Entradas/Sadas
Entradas digitais
Sadas a rel
Sadas transistorizadas
Sada analgica
Entrada diferencial de encoder

Especificaes Tcnicas
Quantidades
9
3
3
1
1

Descries
24 Vcc
250 Vca/3 A
24 Vcc/500 mA
10 V (10 bits)
5 a 15 V

Tabela 6 Especificao Tcnica da POS 02.

1.7.3

WEG LADDER PROGRAMMER / WLP

Caractersticas Tcnicas

Ambiente Windows (32 bits)

Fcil programao em linguagem Ladder conforme norma IEC 1131 -3
Edio grfic a com textos (comentrios e tags)
Comunicao serial em RS -232C
Impresso do projeto
Ajuda
Monitorao on -line
Idioma Portugus

Tabela 7 Caractersticas Tcnica do WLP.

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Mdulo 10 Servoacionamentos

Figura 31 Comunicao Serial RS-232 do WLP.

Principais Comandos
Contatos: normalmente aberto e fechado;
Bobinas: negativa, de transio negativa, de transio positiva, de set e de reset;
Blocos Comparadores: de posio, velocidade e de zero de mquina;
Blocos de Posicionamento: com perfis S e trapezoidal;
Blocos de CLP: temporizadores e contadores,comparador, PID;
Blocos: de sada analgica, busca de zero de mquina e eletronic gear box (caixa de engrenagens).

Tabela 8 Comandos do WLP.

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