10ª Lista de Exercícios – Motor CC

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RESOLUÇÃO LISTA 10

QUESTÃO 1: CCCA (Corrente contínua controlada por armadura)

A relação de engrenagens é dada no enunciado, sendo:

θ θ
n= ⇒ θm = (10.1)
θm n

A tensão contra-eletromotriz é dada por:

g
Vcem = Kb θ m (10.2)

A tensão no motor pela Lei das malhas de Kirchoff:

ei = VR + VL + Vcem
g di
ei − Kb θ m = Ri + L (10.3)
dt

O torque em função da corrente de armadura:

T = Kt i (10.4)

Escrevendo a dinâmica do movimento do motor, através do diagrama de corpo livre

abaixo, podemos derivar a equação do movimento:

gg
J m θ m = T − Frm

gg
J L θ = FrL

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De posse das equações das peças podemos escrever:

gg
gg J θ
J m θ m = T − L rm
rL
gg rm gg (10.5)
Jm θ m = T − J L θ
rL

Substituindo a equação (10.1) na equação (10.5):

gg
θ r gg
Jm = T − J L m θ
n rL

 1  gg (10.6)
T =  J m + J Ln  θ
 n 

Substituindo a equação (10.4) na equação (10.6):

 1  gg
K t i =  J m + J Ln  θ
 n  (10.7)

Aplicando Laplace na equação (10.7):

 1 
K t I (s ) =  J m + J Ln  s 2θ (s )
 n 

J  1
I ( s ) =  m s 2 + J Lns 2  θ (s )
 n  Kt (10.8)

Substituindo a equação (10.1) na equação (10.3):

g
θ d
ei − Kb = Ri + L i (10.9)
n dt

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Aplicando Laplace na equação (10.9):

Kb s
Ei ( s) − θ ( s ) = RI ( s ) + LsI ( s )
n

Kb s
Ei ( s) − θ ( s ) = ( R + Ls ) I ( s) (10.10)
n

Substituindo a equação (10.8) na equação (10.10), temos:

Kb s J  1
Ei ( s) − θ ( s) = ( R + Ls )  m s 2 + JL ns 2  θ ( s )
n  n  Kt

J  1 K s
Ei ( s) = ( R + Ls)  m s 2 + J L ns 2  θ ( s ) + b θ ( s )
 n  Kt n

 J  1 K s
Ei ( s) = ( R + Ls)  m s 2 + J L ns 2  + b  θ ( s )
  n  Kt n 

θ (s) 1 K
= * t
Ei ( s )   Jm 2 2 1 Kb s  Kt
( R + Ls )  n s + J L ns  K + n 
   t 

θ (s) Kt
=
Ei ( s )   Jm 2 2 Kb Kt s  (10.11)
( R + Ls )  n s + J L ns  + n 
   

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QUESTÃO 2: R(s) = Degrau Unitário

Solução 2a): apenas proporcional

a) K ( s) = K p (10.12)

O ganho de Malha Aberta do sistema é dado por:

G ( s ) = K ( s) * P( s )

 10 s + 30 
G(s) = K p  3 
 s + 3s + 2 s 
2

K p (10 s + 30)
G(s) = (10.13)
s ( s 2 + 3s + 2)

Logo, o sistema de malha aberta (SMA) é do tipo: 1.

O erro estacionário ao degrau é dado por:

eest = lim s →0 sG ( s ) = 0 (Sistema tipo 1 pelo G(s)) (10.14)

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Solução 2b): proporcional e integral

Ki
b) K ( s) = K p + (10.15)
s

O ganho de Malha Aberta do sistema é dado por:

G ( s ) = K ( s) * P( s )

 K  10 s + 30 
G(s) =  K p + i   3 
 s   s + 3s 2 + 2 s 

( K p s + Ki )(10s + 30)
G(s) =
s ( s 3 + 3s 2 + 2 s )

( K p s + Ki )(10s + 30)
G(s) = (10.16)
s 2 ( s 2 + 3s + 2)

Logo, o sistema de malha aberta (SMA) é do tipo: 2.

O erro estacionário ao degrau é dado por:

eest = lim s →0 sG ( s ) = 0 (Sistema tipo 2 pelo G(s)) (10.17)

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Solução 2c): proporcional e derivativo

c) K ( s) = K p + K d s (10.18)

O ganho de Malha Aberta do sistema é dado por:

G ( s ) = K ( s) * P( s )

 10 s + 30 
G(s) = ( K p + Kd s )  3 
 s + 3s + 2 s 
2

( K p + K d s )(10s + 30)
G(s) =
( s 3 + 3s 2 + 2 s )

( K p + K d s )(10s + 30)
G(s) = (10.19)
s ( s 2 + 3s + 2)

Logo, o sistema de malha aberta (SMA) é do tipo: 1.

O erro estacionário ao degrau é dado por:

eest = lim s →0 sG ( s ) = 0 (Sistema tipo 1 pelo G(s)) (10.20)

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Solução 2d): proporcional, integral e derivativo

Ki
d) K ( s) = K p + + Kd s (10.21)
s

O ganho de Malha Aberta do sistema é dado por:

G ( s ) = K ( s) * P( s )

 K   10s + 30 
G ( s ) =  K p + i + Kd s   3 
  s + 3s + 2 s 
2
 s

( K d s 2 + K p s + Ki )(10 s + 30)
G(s) =
s ( s 3 + 3s 2 + 2 s )

( K d s 2 + K p s + Ki )(10 s + 30)
G(s) = (10.22)
s 2 ( s 2 + 3s + 2)

Logo, o sistema de malha aberta (SMA) é do tipo: 2.

O erro estacionário ao degrau é dado por:

eest = lim s →0 sG ( s ) = 0 (Sistema tipo 2 pelo G(s)) (10.23)

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QUESTÃO 3:

Solução:

O ganho de Malha Aberta é dado por:

G ( s ) = K ( s) * P( s )

 K   100 
G ( s ) =  K p + i + Kd s   
 s   s +1 

( K d s 2 + K p s + Ki ) ( 100 )
G(s) =
s( s + 1)

100 K d s 2 + 100 K p s + 100 Ki

G(s) = (10.24)
s( s + 1)

A função de transferência em Malha Fechada (FTMF) do sistema é dada por:

N
T (s) =
D + NH
100 K d s 2 + 100 K p s + 100 Ki
T (s) =
s ( s + 1) + 100 K d s 2 + 100 K p s + 100 Ki

100 K d s 2 + 100 K p s + 100 Ki

T (s) =
s 2 + s + 100 K d s2 + 100 K p s + 100 Ki

100 K d s 2 + 100 K p s + 100 Ki

T (s) =
(1 + 100 K d ) s 2 + (1 + 100 K p ) s + 100 Ki

100 K d s 2 + 100 K p s + 100 Ki

T (s) = = 2
(1 + 100 K p ) 100 K i s + 2ξWn s + Wn 2 (10.25)
s +
2
s+
(1 + 100 K d ) (1 + 100 Kd )

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Continuação... QUESTÃO 3:

Igualando os coeficientes da FTMF a equação padrão de segundo grau, temos que:

100 K i 100 Ki
Wn 2 = ⇒ Wn = (10.26)
1 + 100 K d 1 + 100 Kd

1 + 100 K p 1
ξ=
1 + 100 K d 100 K i
2
1 + 100 K d

1 + 100 K p 1 + 100 K d
ξ= , (10.27)
1 + 100 K d 2 100 K i

Concluímos então, que a partir de um aumento do coeficiente derivativo do controlador

PID a frequência natural diminui, conforme equação (10.26) ao passo que substituindo
na equação (10.27) nota-se que quanto maior o derivativo menor será o fator de
amortecimento efetivo.

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QUESTÃO 4:
100
a) P ( s) = (10.28)
s( s + 10)( s + 100)
eest ( rampa ) = 0,5 (10.29)

Solução:
O ganho direto da planta é dado por:
100
G(s) = (10.30)
s ( s + 10)( s + 100)

Logo, o sistema de malha aberta (SMA) é do tipo: 1

Então as constantes de posição, velocidade e aceleração são:

K p = lim s →0 G ( s)

100
K p = lim s →0
s( s + 10)( s + 100)

100
Kp = ⇒ Kp = ∞ (10.31)
0

K v = lim s →0 sG ( s )
100
K v = lim s →0 s
s ( s + 10)( s + 100)

100
Kv = ⇒ Kv = 0,1 (10.32)
1000

K a = lim s →0 s 2G ( s )
100
K a = lim s →0 s 2
s ( s + 10)( s + 100)

Ka = 0 (10.33)

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Continuação... QUESTÃO 4:

A solução do ganho de malha fechada do sistema é dado por:

100
G ( s ) MF = K ( s ) (10.34)
s ( s + 10)( s + 100)

Logo, o sistema de malha fechada (SMF) é do tipo: 1

Pela tabela, o erro estacionário de um sistema do tipo 1 para entrada rampa é:

1
eest ( rampa ) = (10.35)
Kv

Igualando a equação (10.35) com a equação (10.29), temos:

1
0, 5 = ⇒ Kv = 2 (10.36)
Kv

Como:
K v = lim s →0 sG ( s )
100 K ( s )
2 = lim s →0 s
s ( s + 10)( s + 100)
2 = 0,1K ( s )
K ( s) = 20 (10.37)

Portanto o controlador deve ser PROPORCIONAL, com K ( s) = 20 .

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Continuação... QUESTÃO 4:
(1 + 2s )(1 + 4 s)
b) P ( s) = (10.38)
s 2 ( s 2 + s + 1)
eest ( parábola ) = 0 (10.39)

Solução:
O ganho direto da planta é dado por:
(1 + 2 s )(1 + 4 s )
G(s) = (10.40)
s 2 ( s 2 + s + 1)

Logo, o sistema de malha aberta (SMA) é do tipo: 2

Então as constantes de posição, velocidade e aceleração são:

K p = lim s →0 G ( s)

(1 + 2 s )(1 + 4s )
K p = lim s →0
s 2 ( s 2 + s + 1)

1
Kp = ⇒ Kp = ∞ (10.41)
0

K v = lim s →0 sG ( s )
(1 + 2 s)(1 + 4 s )
K v = lim s →0 s
s 2 ( s 2 + s + 1)

1
Kv = ⇒ Kv = ∞ (10.42)
0

K a = lim s →0 s 2G ( s )
(1 + 2 s )(1 + 4s )
K a = lim s →0 s 2
s 2 ( s 2 + s + 1)

Ka = 1 (10.43)

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Continuação... QUESTÃO 4:

A solução do ganho de malha fechada do sistema é dado por:

(1 + 2 s)(1 + 4 s )
G ( s ) MF = K ( s ) (10.44)
s 2 ( s 2 + s + 1)

Logo, o sistema de malha fechada (SMF) é do tipo: 2

Pela tabela, o erro estacionário de um sistema do tipo 2 para entrada parábola é:

1
eest ( parábola ) = (10.45)
Ka

Igualando a equação (10.45) com a equação (10.39), temos:

1 1
0= ⇒ K a = ⇒ Ka = ∞ (10.46)
Ka 0

Como:
K a = lim s →0 s 2G ( s )
(1 + 2 s )(1 + 4s ) K ( s)
∞ = lim s →0 s 2
s 2 ( s 2 + s + 1)
K ( s) = ∞ (10.47)

Desta maneira, basta que o fator K seja da forma PI (PROPORCIONAL + INTEGRAL)

para satisfazer as condições, ou seja:

Ki
K (s) = K p + (10.48)
s

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QUESTÃO 4:
(1 + 2s )(1 + 4 s)
c) P ( s) = (10.49)
s 2 ( s 2 + s + 1)
eest ( parábola ) = 0, 01 (10.50)

Solução:
O ganho direto da planta é dado por:
(1 + 2 s )(1 + 4 s )
G(s) = (10.51)
s 2 ( s 2 + s + 1)

Logo, o sistema de malha aberta (SMA) é do tipo: 2

Então as constantes de posição, velocidade e aceleração são:

K p = lim s →0 G ( s)

(1 + 2 s )(1 + 4s )
K p = lim s →0
s 2 ( s 2 + s + 1)

1
Kp = ⇒ Kp = ∞ (10.52)
0

K v = lim s →0 sG ( s )
(1 + 2 s)(1 + 4 s )
K v = lim s →0 s
s 2 ( s 2 + s + 1)

1
Kv = ⇒ Kv = ∞ (10.53)
0

K a = lim s →0 s 2G ( s )

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 (1 + 2 s )(1 + 4s )
K a = lim s →0 s 2
s 2 ( s 2 + s + 1)

Ka = 1 (10.54)

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Continuação... QUESTÃO 4:

A solução do ganho de malha fechada do sistema é dado por:

(1 + 2 s)(1 + 4 s )
G ( s ) MF = K ( s ) (10.55)
s 2 ( s 2 + s + 1)

Logo, o sistema de malha fechada (SMF) é do tipo: 2

Pela tabela, o erro estacionário de um sistema do tipo 2 para entrada parábola é:

1
eest ( parábola ) = (10.56)
Ka

Igualando a equação (10.56) com a equação (10.50), temos:

1 1
0, 01 = ⇒ Ka = ⇒ Ka = 100 (10.57)
Ka 0, 01

Como:
K a = lim s →0 s 2G ( s )
(1 + 2 s)(1 + 4 s ) K ( s )
100 = lim s →0 s 2
s 2 ( s 2 + s + 1)
K ( s) = 100 (10.58)

Portanto o controlador deve ser PROPORCIONAL, com K ( s) = 100 .

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