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Apostila de Instrument A o Eletr Nica
Apostila de Instrument A o Eletr Nica
Nota técnica
I N S T RU M E N TA Ç Ã O
ELETRÔNICA
NOTAS DE AULA
Prefácio __________________________________________________________________________ 4
Teoria de Circuitos Elétricos e Eletrônicos _____________________________________________ 5
Alguns Conceitos e Convenções ____________________________________________________ 5
Dipolos Elétricos ________________________________________________________________ 8
Fonte de Tensão ideal____________________________________________________________ 9
Fonte de Tensão Real ____________________________________________________________ 9
Fonte de Corrente ______________________________________________________________ 9
Fonte de Corrente Real___________________________________________________________ 9
Chave Aberta _________________________________________________________________ 10
Chave Fechada ________________________________________________________________ 10
Fonte de Corrente Controlada por Corrente (F.C.C.C.)__________________________________ 10
Fonte de Corrente Controlada por Tensão (F.C.C.T.) ___________________________________ 11
Modelamento de alguns Dispositivos Eletrônicos ____________________________________ 11
Diodo_______________________________________________________________________ 11
Transistor Bipolar ______________________________________________________________ 11
Configuração de circuitos elétricos_________________________________________________ 12
Lei de Kirchhoff das Correntes (LKC):______________________________________________ 13
Lei de Kirchhoff das Tensões (Voltagens) (LKV) _____________________________________ 13
Divisão de Tensão ______________________________________________________________ 13
Divisão de Corrente _____________________________________________________________ 14
Teorema de Thevenin ___________________________________________________________ 14
Teorema de Norton _____________________________________________________________ 16
Teorema da Superposição ________________________________________________________ 16
Circuitos de Condicionamento de Sinais ______________________________________________ 20
Amplificadores Operacionais _____________________________________________________ 20
Princípios Básicos de Operação ___________________________________________________ 20
Bloco Amplificador Operacional___________________________________________________ 21
Regras de conexão de sistemas de medida __________________________________________ 35
Alguns conceitos estatísticos usados em instrumentação ________________________________ 38
Distribuição estatística __________________________________________________________ 38
Distribuição Gaussiana __________________________________________________________ 39
Erros e incerteza _________________________________________________________________ 41
Planejando um experimento: análise geral de incerteza __________________________________ 42
Sensores e Atuadores ______________________________________________________________ 45
Conceitos gerais sobre instrumentação _____________________________________________ 46
Instrumentação: definição e classes de aplicação _______________________________________ 46
Características estáticas dos instrumentos ____________________________________________ 47
Características Dinâmicas dos Instrumentos __________________________________________ 48
Segurança Intrínseca ____________________________________________________________ 49
Instrumentos espertos e inteligentes _________________________________________________ 50
Selecionando sensores _____________________________________________________________ 51
Sistemas de Medidas ______________________________________________________________ 53
Dispositivos de Medição ___________________________________________________________ 70
Medidas de movimento e dimensão ________________________________________________ 70
Módulo para condicionamento de sinais de uma célula de carga ___________________________ 80
Esta Nota Técnica - NT é um compêndio de notas de aula e transparências utilizadas pelos autores em
aulas e palestras sobre instrumentação eletrônica. Assim sendo, esta NT é um texto em constante mutação.
Para uma compreensão maior do tema é imprescindível a consulta a livros textos como os citados no item
bibliografia. A organização dos textos não necessariamente segue uma ordem típica de apresentação formal
do conteúdo.
Inicialmente é apresentado uma revisão de circuitos com o intuito de estabelecer uma convenção para a
apresentação. Em particular, na experiência dos autores, é muito comum o erro de sinal de tensões e
correntes em circuitos eletrônicos. Para se evitar tais equívocos os autores sugerem sempre associar as
Por se tratar de notas de aula é comum os erros tipográficos, devendo o leitor estar atento e checar as
dúvidas com textos de referência sobre o assunto. No caso de dúvida os autores podem ser consultados.
anisio@des.cefetmg.br
carmela@cpdee.ufmg.br
Os autores.
• Tensão Elétrica (Voltagem): O trabalho realizado para se deslocar uma carga positiva de um ponto a
W [J ]
até um outro ponto b em um campo elétrico (E= Força/carga): V [V ] =
Q[C ]
r
F r r r
∫b E ⋅ dx = E (a − b ) = V a − Vb
a a
V ab = ∫b q
⋅dx =
A Tensão Elétrica é medida por meio de um voltímetro que tem uma polaridade de referência associada
aos seus terminais.
Vab
_
+
V
F igura 2 a b
A medição da corrente que atravessa um elemento de circuito e da tensão sobre o mesmo elemento de
circuito é realizada conectando-se o amperímetro em série e o voltímetro em paralelo com o elemento de
circuito. Se a tensão for designada por um símbolo de quantidade (Vab) os sinais positivo e negativo
atribuídos aos terminais a e b, conforme ilustrado na Fig.3, serão polaridades de referência para conexão
dos terminais do voltímetro. A polaridade indicada pelo voltímetro dependerá evidentemente da condição
de polarização do elemento do circuito. Portanto, assumindo-se que tanto o voltímetro quanto o
amperímetro são instrumentos capazes de indicar valores positivos e negativos (lembre-se que multímetros
analógicos normalmente indicam apenas valores positivos de tensão e corrente!) a polaridade do
instrumento não precisa coincidir com a do circuito.
I + V -
+ A -
a - + b
R
- +
F igura 3
a b Vab = R . I
- R +
Para evitar confusão entre as indicações da polaridade real do circuito e a de conexão dos instrumentos, os
autores desta nota técnica preferem representar os instrumentos por setas como ilustrado na Fig.5. Um
voltímetro é representado por uma seta curva que se estende sobre o componente ou parte do circuito,
sendo o valor da tensão ou o nome do voltímetro indicado a seu lado e o terminal positivo associado com
a ponta da seta. Um amperímetro é representado por uma seta reta em paralelo com o ramo do circuito,
sendo o valor da corrente ou o nome do amperímetro indicado a seu lado, e a ponta da seta associada com
o terminal negativo do instrumento. A corrente indicada no instrumento terá um valor positivo se o
sentido indicado pelo amperímetro for o do deslocamento (aparente ou real) de cargas positivas e negativo
se o sentido indicado for o do deslocamento de cargas negativas.
Vab
I
a - + b Vab = R . I
R
F igura 5 - +
a - + b P R = V.I = R . I2 = V2/R
R
F igura 5 - +
P R = VB.I
VB
x1 x2 x3 x
x1 x2 x3 x
F igura 6b
F igura 6a
• Linearização: Uma função não-linear pode ser linearizada dentro de uma certa região, isto é,
aproximada por uma série de Taylor em torno de um dado ponto do qual se deseja obter uma
aproximação.
N
f n (x0 )
F (x) = ∑ n! (x − x0 )n
i=0
onde fn é a n-ésima derivada da função f(x) e x0 é o ponto em torno do qual a aproximação é válida.
y
A fun ção f(x) = e x é não linear.
I I I I I
C ircuito
VZ
V
V V V V
Diodo
junção PN Diodo Diodo
Resistor Zener Túnel
Figura 8
C ircuito
Vi Vo
Vi Vi Vi
Retificador de Retificador de meia onda
Sistema linear com diodo (modelo para
onda completa
com saturação baixos sinais)
Figura 9
Dipolos Elétricos
I I I I
V V V
V
Resistor,
Indutor ou
Capacitor
V=R I v = L di/dt i = C dv/dt
V = (L s) I I = (C s) V
Figura 10
s= d
dt é o operador de Laplace. No regime permanente senoidal tem-se s = jw ( j = −1 e w é a
freqüência em rad./s). É comum analisar o comportamento da reatância (ou o inverso desta, a
susceptância) de um circuito usando um gráfico de freqüência versus reatância, w×Imag(Z). Na Fig10b é
ilustrado o gráfico da reatância de um indutor, de um capacitor e de um circuito equivalente para um cristal
de quartzo.
I ZL = j wL imag(Z) I
imag(Z)
V indutivo V L
wP
R
I w w
CP
CS
V
wS
capacitivo
ZC = 1/(jwC)
Circuito equivalente de um cristal de quartzo
Capacitâncias: CS : serie; CP:paralela
Freqüências: wS : serie; wP:paralela
Figura 10b Impedância Z = V/I Gráfico representando a reatância
de um cristal de quartzo.
I
I
V = VB
V
VB
VB V
VB
Figura 11
I
I
V = R I + VB
R
V
I = (1/R) V - V B/R
VB V
-V B/R
VB
Figura 12
Fonte de Corrente
I
I
IC
V I = IC
IC
V
Figura 13
I
I
R I = V/R + IC
IC -ICR IC
V
V
Figura 14
I
I
I=0
V
V
Figura 15
Chave Fechada
I
I
V=0
V
V
Figura 16
I1 I2
I2
I23 I13
I22 I12
V2 I2x = h fe I 1x
I21 I11 I1
hfe I 1
V2
Figura 17
I1 I2
I2
I13
I23 I12
I22
V2 I2x = V 2/R + h fe I1x I11
I21 I1
hfeI1 R
V2
Figura 18
I2
I2
I23 V 13
I22 V 12
V1 V2 I2x = gm V 1x
I21 V 11 V1
gm V 1
V2
Figura 19
Diodo
a) b) c)
d)
I
I I I I
V
Vd Vd
Vd V V V V
I = Is (e40V -1)
Is =10 nA
|V| >> Vd |V| > Vd |V| ˜ Vd
Vd rd
Vd
Figura 20
Nos modelos equivalentes da Fig.20 o símbolo do diodo é usado para representar a lógica da chave que
está aberta quando V < 0 (Fig.20b) ou V < Vd (Fig.20c e d) e aberta quando V > 0 (Fig.20b) ou V > Vd
(Fig.20c e d).
Transistor Bipolar
Linear
IC IC = VCE/R + hfe Ib
Ib Ib IC
Ib3 Ib3
IC3 Ib2 IC3 Ib2
IC2
IC2 Ib1 Ib1
VCE IC1
IC1 Ib Ib
VCE VCE
Saturação Corte
VCE = VCEsat IC = 0
Figura 21
hfeIb
Em análises de circuitos usando 'papel e lápis' é interessante aproximar o transistor bipolar por um modelo
ideal em que o módulo da tensão base-emissor é fixado em 0.7V e a corrente de base é considerada
desprezível ( hfe >> ⇒ I b ≅ 0 ).
R1 R3 DIODO RE1
2.7k 2.2k
Relé
C2
C1 R2
Q4 1uF
Q1
1uF BC547A 2N2222
4.7k
Vs
Vs
R2 R4
620 560
Figura 22b 0
0
V0 Ra Ra Vx
Vs
Rb
V0
Rb Rb
0
Figura 23
0 -Vs
∑I = 0
I1 + I 2 + I 3 + I T = 0
Note que as leituras dos amperímetros que estão conectados com o mesmo sentido de polaridades tem o
mesmo sinal na equação algébrica da lei de Kirchhoff das correntes.
∑V =0
0
V3
V1 + V 2 + V 3 + V T = 0
Note que as leituras dos voltímetros que estão conectados com o mesmo sentido de polaridades tem o
mesmo sinal na equação algébrica da lei de Kirchhoff das tensões.
Divisão de Tensão
Algumas vezes é essencial que a tensão fornecida por um divisor de tensão permaneça fixa; isto é, a tensão
não deve cair significativamente quando uma carga é conectada. Para prevenir tais efeitos de carregamento,
Vs = V Ra + V Rb VRa
Vs Ra
V Rb = Rb
Ra + Rb
VRb
RL
Rb
V Rb = Vs Rb
Ra + Rb
0 0
Exercício: Calcule a relação entre a tensão do divisor de tensão ideal (sem carga) e com a carga RL
conectada. Considere o divisor firme, RL=10Rb, e rígido, RL=100Rb.
Divisão de Corrente
I T = I1 + I 2 +Vs
I 2 = I T − I1 I
Ra I1 = Rb I 2 IT
Ra I1 = Rb I T − Rb I1
Rb
I1 = IT
Ra + Rb I1 I2
Ra Rb
Teorema de Thevenin
Um circuito linear e bilateral qualquer pode ser substituído, em relação a um par de terminais, por um
gerador de tensão VTH (igual a tensão em um circuito aberto) em série com uma impedância ZTH vista entre
esses terminais.
Para se calcular a impedância ZTH , vista entre dois pontos, considera-se uma fonte de tensão V aplicada
externamente nestes pontos e calcula-se a corrente I fornecida. ZTH = V/I. Todas as fontes de tensão do
circuito devem ser curto-circuitadas e todas as fontes de corrente abertas: todas as fontes dependentes
devem ser mantidas no circuito.
Exemplo: Calcule o circuito equivalente de Thevenin para o divisor de tensão real com uma carga RL
conectada.
Desconecta-se a carga RL e se calcula a +Vs
Ra
tensão sobre os terminais abertos, neste VRa
Thevenin
Ra Rb
RTH =
Ra + Rb
Exemplo: Calcule o circuito equivalente de Thevenin para o regulador de tensão zener com uma carga RL
conectada. Considerando Rs=RL, calcule a tensão sobre o diodo zener. Qual deve ser a relação de
proporcionalidade RL/Rs para que o diodo zener opere na região zener, i.e. com V21 = 8.2V.
Desconecta-se o diodo zener, que é um Rs Rs
2
Vs = 10V D1 RL Vs VTH RL
tensão sobre os terminais abertos, neste 8.2V
1
1
caso sobre RL.
RL RTH Rs
V TH = V RL = Vs
Rs + RL V21 I 2
2
VTH RL
RTH é calculado curto-circuitando-se a D1
8.2V 1 V
fonte Vs e olhando a impedância vista a
1
Circuito B Circuito B
Circuito A
(Linear e (Linear e
(Linear e bilateral) IN ZN
não-linear) não-linear)
VTH RL
VTH VTH
IN =
RTH
RTH
RL I
IN RN
RN = RTH V
Teorema da Superposição
A resposta de um circuito linear com várias fontes independentes é obtida considerando
cada gerador separadamente e adicionando depois as respostas individuais.
Exemplo: Determinar a tensão vo aplicando o teorema da superposição no circuito deste exemplo..
Modelo CA Modelo CC
(para corrente alternada) (para corrente contínua)
R1 R1 R1
2k 2k 2k
Rs C1 VCC Rs C1 Rs VCC
9.0V 9.0V
330 1uF 330 1uF 330
Vo
Vs = sen(wt) Vs
v0 V0
R2 R2 R2
1k 1k 1k
0
0 0
vo
+0.6
3.6 3
3
t
2.4 -0.6
t
1
V0 = 9V ∴ V 0 = 3V .
3
Aplicando-se o teorema da Superposição tem-se que a tensão v0 é: v0 = 3 + 0.67sen(wt) .
Exemplo: Calcule a corrente I que circula pelo LED (Light Emitter Diode) no
circuito da Fig.ex01 a e b. Qual a queda de tensão sobre o LED? Comente sobre a
intensidade do brilho do LED.
circula pelo LED é igual a que circula por R3, ILED= 11.9mA.
O circuito da Fig. ex01b é equivalente ao da Fig.ex01a porém a tensão de polarização de
base do transistor é obtida com um diodo Zener ao invés de um divisor de tensão
resistivo. A equação de Kirchhoff para a malha de voltímetros indicada na Fig. ex01b é:
V Z = V EB + V R 3 ,∴ V R 3 = 6.2 − 0.7 = 5.5V . A corrente de emissor é portanto
I = 5.5 / 470 = 11.7mA . Como o transistor foi assumido ideal (IB=0) a corrente que circula
A queda de tensão sobre o LED não pode ser determinada a partir dos dados fornecidos
pelos seguintes motivos:
1. A queda de tensão sobre um LED depende preponderantemente do material
dopante que por sua vez determina a cor da luz emitida pelo LED. Valores
típicos estão na faixa de 1.2V a 1.8V dependendo da corrente ligeiramente. Note
que a queda de tensão sobre um LED é praticamente o dobro da apresentada por
um diodo de sinal (e.g. D1N914) que está na faixa de 0.7V.
2. Os dados informam apenas a cor do encapsulamento do LED como sendo
vermelho. Vale notar que é comum encontrar LED's que emitem luz numa cor
diferente da do seu encapsulamento. Se o LED emitir luz vermelha então a queda
de tensão sobre o LED estará em torno de 1.6V.
3. O brilho do LED está relacionado diretamente com a intensidade da corrente
que circula pelo mesmo. Brilhos intensos são obtidos com correntes na faixa de
10mA. Valores típicos de acionamento de um LED estão na faixa de 5mA. Vale
notar que quanto maior a corrente menor a vida útil de um LED e que correntes
máximas típicas estão na faixa de 50mA.
Comentários: O circuito deste exemplo ilustra de forma contundente as características de
fonte de corrente de um transistor bipolar. Note que o simples fato de assumir o
transistor como sendo ideal em que sua tensão entre base e emissor é mantida constante
permitiu-nos projetar uma fonte de corrente para acionar LED's com brilho constante
independente da cor do LED. Como a queda de tensão sobre o LED não foi fornecida e
a tensão VCE desconhecida, a corrente de emissor só poderia ser obtida pela malha de
polarização da base (ou da entrada). A Fig.ex1c ilustra a analogia do circuito deste
exemplo com o de uma fonte de corrente ideal acionando um LED.
R1 R3
6.8k VEB 470
I
Q1
BC557A
I D1
D1
R2 LED
LED
6.2k
0
Figura ex01 c
IC2
12.00V
VCC
4.110mA 2.885mA 3.617mA 2.743mA
R1 R3 R5 R7
510 470 2.7k 2.2k
VR3
VEB1
9.904V 2.234V
Q3 Q4
BC557A BC547A
VB1 -16.23uA C1 13.64uA
VBE2
IC1 1uF
3.603mA 2.757mA
4.127mA 2.869mA R6 R8
R2 R4 620 560
2.4k 1.8k
VB2 VE2
0V
Figura P-01. 0
A m p l i fi ca d o r
A m p l i fi ca d o r
Vi Vo
Vi Vo
Ganho da
re a l i m e n ta çã o
E = V1 − V 2
Amplificador V o = A(V1 − V 2 )
V1
V 2 = BV o
V o = A(V1 − BV o )
E Vo
V o (1 + AB ) = AV1
A
V2
Vo A
=
Vo
V1 1 + AB
B Vo 1
Como AB>>1 tem-se = e
V1 B
Ganho da
realimentação V1 ≅ V 2 .
7
U1
Identificação dos Pinos:
3 1
V+
+ N1
Pino 2: Entrada Inversora
6
OUT
Pino 3: Entrada Não-Inversora
2 5
V-
- N2
4 Pino 6: Saída
U1
7
+ N1
6 Pino 7: Alimentação Positiva (+Vcc)
OUT
2 5
- N2
V-
4
c. Denominação
d. Composição interna
R1 R2
1 2 1 2
V1
R4
v+ = v2
4
2 5
R3 + R 4
V-
- N2
6 Vo
OUT
por superposição:
3 1
V+
+ N1
R2 R1
v− = v1 + vo
7
R3 R4
R1 + R2 R1 + R2
1 2 1 2
V2
R4 R2 R1
v2 = v1 + vo
R3 + R4 R1 + R2 R1 + R2
R1 + R2 R4 R2
vo = v2 − v1
R1 R3 + R4 R1 + R2
(*)
R2
vo = (v2 − v1 )
R1 Amplificador Diferencial
Z12 = R1 + R2
Amplificador Inversor
4
2 5
R2
V-
- N2
OUT
6 Vo
vo = − v1
R1
V+
3 1
+ N1
7
R3 R4
Z1 = R1
V2 1 2 1 2
Caso 3: Considerando v1 = 0:
R1 + R2 R4
vo = v2
R1 R3 + R4 Amplificador Não-Inversor
Fazendo-se algumas simplificações, temos a topologia clássica:
R1 R2
1 2 1 2
Amplificador Não-Inversor
R
vo = 1 + 2 v2
4
2 5
R1
V-
- N2
6 Vo
OUT
3 1
Z1 = ∞
V+
V2 + N1
7
• Conversor de Tensão-Corrente
Vi
T ransmissor CLP I = e neste caso
+24V R
+ R = 250Ω .
+ A
- Para Vi variando entre 1V e 5V
vi
I tem-se I variando entre 4mA e
20mA. Note que a corrente
250Ω
- 250Ω independe de variações na fonte de
tensão de +24V e da impedância
das conexões e cabos.
V1
3 U1A
V+
+ TL084 R R
1
OUT
2 25k 25k
V-
-
R +VCC
11
4
RG1 -VEE
25k 13 U1D
V+
RG - TL084 Vo
14
10k OUT +VCC
12
V-
+
11
4
-VEE TL084
6 U1B 25k 10 10k
V+
V-
- TL084 R R +
7 Vr 8
V2 Vo OUT Ref OUT
5 25k 25k 9
V+
V-
+ - -VEE
11
4
+VCC -VEE
• Como VR aparece na expressão do ganho como uma soma, pode-se obter várias
funções de transferência simplesmente manipulando-se o valor de VR. Na Fig3.2.2
tem-se um amplificador CA com função de transferência
2R sRC C (V2 − V1 )
V o = 1 + .
RG RC Cs + 1
V1
3 U1A
V+
+ TL084 R R
1
OUT
2 25k 25k
V-
-
R +VCC
11
RG1 -VEE
25k 13 U1D
V+
RG - TL084 Vo Vo
14
OUT
11
10k
12 C Rc
V-
+
6 U1B
V-
- 0.1u U1C
RG2 -VEE TL084 R -VEE 1M
11
11
7 -VEE
OUT TL084
25k 9
V-
-
5 R R
V+
+ Vr 8 Io
V2 Vo Ref OUT
4
25k 25k 10
V+
+
4
+VCC +VCC
2R (RC Cs + 1)
PI com a seguinte função de transferência: V o = 1 + (V2 − V1 ) .
R R Cs G C
7
R5 R=120 U2
20k R2 R1 2
V+
R6 -
Vex A C RG 1 - 6
10k 8 GS1 OUT
GS2 +
REF
100k 3
V-
R3 R4 +
Strain-gages
INA114AP
D 4
5
0
Figura: Conexão típica de um circuito em ponte em que um amplificador de instrumentação (e.g. INA114)
é usado para medir a tensão de desequilíbrio da ponte, eAC.
Uma análise do circuito é necessária para se obter relações qualitativas que descrevam a
operação do circuito em ponte.
Deseja-se as seguintes informações:
1. Qual relação existe entre as resistências quando a ponte está balanceada (eAC=0)?
(R1/R4 = R2/R3)
2. Qual é a sensitividade da ponte? Isso é, quanto varia a tensão de saída eAC por unidade
de variação da resistência em um dos braços?
3. Qual é o efeito da resistência interna na medição?
∆ R1
eAC = E
R ex
• Mesmo quando a simetria acima não existe, a resposta da ponte é quase linear na
medida em que os ∆R’s são pequenas porcentagens dos R’s. Nos strain-gages, por
exemplo, os ∆R’s raramente excedem 1% dos R’s.
Há um interesse prático em se obter uma exposição da sensitividade da ponte para
valores pequenos dos ∆R’s.
e AC = f ( R1 , R2 , R3 e R4 )
Para pequenas variações em torno da condição de equilíbrio temos:
∂e AC ∂e AC ∂e AC ∂e AC
∆ AC = e AC ≅ ∆R1 + ∆R2 + ∆R3 + ∆R4
∂R1 ∂R2 ∂R3 ∂R4
As derivadas parciais são consideradas constantes.
2. Acoplamento de Sistemas
Sistema A V i Sistema B
P N.m / s
F= = = m / s = vel .
E N
E forç a
Impedância Mecânica: = =
F velocidade
forç a
Impedância Mecânica Estática= =∞
0
Energia = (Força).(Deslocamento)
Generalizando então, obtem-se:
Var . Esforç o
Rigidez Estática Generalizada: Sg =
∫ (var. fluxo) dt
Var . fluxo
Compliância Generalizada: Cg =
∫ (var. esforç o) dt
Canal de acoplamento
• cabos de potência CA • impedância comum (condutivo)
• Campo elétrico (capacitivo) • Transdutor
• monitor de computador • cabo de condicionamento
• chaveamento de sinais lógicos • Campo magnético (indutivo)
• Eletromagnético (radioativo) transdutor-sinal
• alta-tensão ou alta-corrente CA
• condicionametno de sinal
ou chaveamento de circuitos.
• condicionamento de sinal para
cabeamento do sistemas de medida
R
Vi = V ≅ j 2πfCaR
1
R+ j
2πfCa
Ex.: R=1000Ω, C=100pF, f=17Hz, V=1V ⇒ Vi=10µV
REGRAS GERAIS:
2. O fio de sinal deve estar sempre acompanhado do fio de terra (blindagem do fio, por
exemplo), e no caso de sinais diferenciais, do fio de retorno do sinal; sempre que
necessário estes devem ser entrelaçdos mesmo sendo cabos coaxiais;
3. A ligação à terra num sistema de medida só deve ser feita em um único ponto pelo
pino de terra de um dos aparelhos, p.ex.; os outros aparelhos devem ter seu pino de
terra desconectado sempre que as entradas não estiverem isoladas; o aterramento
dessas aparelhos será realizado via blindagem do cabo que transporta o sinal.
S i n a l m o d u l ta n te
+1
+1 1
K
Sinal T i .s+1 Vo
m odulado
Fi l te r1 Sinal
A m p l i fi ca d o r -1 dem odulado
P S D1
P o rta d o ra S wi tch
-1
Sinal de R ef erenc ia
de f reqüênc ia f r
Sign
B a tim e n t o c o m a P o rta d o ra e m F a s e
1
0 .9
0 .8
0 .7
0 .6
0 .5
V o
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
0
0 1 2 3 4 5-4
t(s ) x 1 0
B a tim e n to c o m a P o rta d o ra D e fa s a d a d e 9 0
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
V o
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8
-1
0 1 2 3 4 5-4
t(s ) x 1 0
B a tim e n to c o m H a r m o n ic o P a r
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
V o
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8
-1
0 1 2 3 4 5-4
t(s ) x 1 0
B a tim e n to c o m H a r m o n ic o Im p a r
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
V o
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8
-1
0 1 2 3 4 5-4
t(s ) x 1 0
B a tim e n to c o m F r e q u e n c ia n a o C o r r e la c io n a d a
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
V o
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8
-1
0 1 2 3 4 5-4
t(s ) x 1 0
• Normalmente todas as medidas são contaminadas por ruído branco e por flutuações
de baixa freqüência (cuja densidade espectral aumenta consideravelmente à medida
que a freqüência diminui).
• O mérito do amplificador síncrono é, ao deslocar o sinal de entrada para regiões de
freqüências mais altas, reduzir o ruído devido a essas flutuações de freqüências baixas.
7 7
6 6
5 5
4 4 µ+2σ
Leitura do medidor, y [V]
3 3 µ+σ
2 2 µ
y µ-σ
1 1
0 0 µ-2σ
-1 -1
-2 -2
-3 -3
0 100 200 300 400 500 0 0.2 0.4
número de amostras, N f(y)
0.2 40
0.1 20
0 0
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
Leitura do medidor, y, [V]
Distribuição Gaussiana
Cada leitura do termômetro eletrônico mostrada na Fig.1 é comumente modelada como uma
variável aleatória com função de densidade de probabilidade uniforme, ou seja, os valores
medidos tem a mesma chance de serem maiores ou menores que o valor médio de 2,0V. O
teorema do Limite Central afirma que para uma variável aleatória Xn, que é composta da soma de
um número grande (n>30) de variáveis aleatórias, Xn = x1+x2+ ..., + xn, a densidade de
probabilidade da variável composta Xn coincide com a curva Normal ou Gaussiana.
for i=1:10,
s=conv(s,fx); % convolui-se
% cria-se o intervalo [-3,7] com espaçamento linear da variável aleatória
t=linspace(-3,7,length(s));
0.45
f(x n)
0.35
0.3
0.25
f(x)
0.15
f(x 1)
0.1
0.05
0
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
x
Definições:
Como uma variável aleatória tem um valor numérico pode-se indagar sobre seu valor
médio, valor mais freqüente (modo), etc.
5.25
ζ1
5.2
5.15 ζ
2
5.1
Tensão, V
5.05
4.95
ζ3
4.9
4.85
to
4.8
25 30 35 40 45 50 55
tempo, s
Erros e incerteza
U C2 = S B2 + S i2 ,
onde SB é a incerteza sistemática e Si é a incerteza aleatória. A norma ISO sugere que o intervalo
de confiança seja de 95% ou aproximadamente 2S, onde S é o desvio padrão.
Se a variável desejada resulta de uma equação cujas variáveis foram medidas com instrumentos
diferentes (e.g. P = ρRT, onde T é temperatura, P é pressão, R uma constante e ρ densidade),
qual a incerteza da variável estimada dado que as incertezas de cada instrumento usado são
conhecidas?
2 2 2
∂r 2 ∂r 2 ∂r 2
U r2 = U x1 + U x2 + L + U xn .
∂
1
x ∂
2
x ∂xn
A expressão para o cálculo da incerteza é obtida da regra da cadeia de uma função de várias
variáveis,
∂r ∂r ∂r
dr = dx1 + dx2 + L + dxn ,
∂
1
x ∂
2
x ∂xn -
2
{ }
E dr 2 ∂r
= E
∂r
dx1 +
∂r
dx2 + L +
dxn
∂x1 ∂x2 ∂xn
.
A equação de dr2 descreve o erro quadrático absoluto e portanto é um valor com dimensão.
Dividindo-se a expressão de dr2 por r2 obtém-se uma expressão adimensional, o erro relativo,
dado por
2 2 2 2 2 2
dr
2
x1 ∂r dx1 x2 ∂r dx2 xn ∂r dxn
r = r ∂x x + r ∂x x + L +
1 1 2 2 r ∂xn xn .
2
xi ∂r
Os termos r ∂xi são denominados fator de amplificação da incerteza, FAI, e são
extremamente úteis no planejamento de um experimento ou análise de um resultado
experimental.
Com uma expressão para o cálculo da incerteza pode-se responder a questões do tipo: "dado a
incerteza dos instrumentos usados num experimento, qual a incerteza duma variável medida
indiretamente?" e "se se deseja obter uma variável com uma precisão de x%, qual deve ser a
precisão dos instrumentos usados para obtê-la indiretamente?"
P
ρ=
RT
P ∂ρ P T ∂ρ T −P
FAI P = = = 1 FAI T = = = −1
ρ dP ρRT e ρ dT ρ RT 2 .
U ρ2 U P2 U T2
= +
ρ2 P2 T2 .
U ρ2 2
2
Uρ
= (0.01)2 + = 1,45 × 10
−4
= 1,2%
ρ2 298 , ou ρ .
Exemplo 3: Para o experimento do exemplo 2, suponha que a densidade é desejada com uma
incerteza de 0.5%. Se a temperatura é medida com um exatidão de 1C, qual deve ser a precisão da
medida de pressão?
Assim sendo a medição da pressão terá de ser feita com uma incerteza menor que 0,37% para
que a medida da densidade atenda à especificação.
Dica: Como discutido anteriormente, a incerteza relativa é extremamente útil tanto na fase de
planejamento de um experimento quanto na análise dos resultados. Portanto é interessante tomar
nota de mecanismos que facilitem o cálculo da incerteza relativa para o caso especial em que
variáveis estimadas resultam de expressões com produto ou divisão de variáveis como no
exemplo 1. Uma regra útil é denominada de derivação de logaritmos e baseia-se no fato de que
d ln(r(x)) 1 dr u
= r=
dx r(x) dx
. Use essa dica para obter a expressão para a derivada de v , que é
vdu − udv
dr =
v2 .
ln ρ = ln(P ) − ln(RT ) .
1 dρ 1 dP R dT
= −
ρ dt P dt RT dt .
1 1 1
dρ = dP − dT
ρ P T .
U ρ2 U P2 U2
= + T2
ρ 2
P 2
T .
Variações no comprimento da asa podem ser medidos com circuitos simples, uma ponte de
Wheatstone é comumente usada. A tensão de saída de um circuito em ponte em que apenas um
strain-gauge é utilizado para medir a deformação da asa pode ser escrita como
R
vo = −GRg εV BB
(R + Rg )2 ,
onde G é um fator de amplificação do strain-gauge, Rg é a resistência do strain-gauge, ε é a
deformação (dL/L), VBB é a tensão da bateria usada para alimentar o circuito e R é a resistência
de resistores comuns usados no circuito em ponte.
Sensores e Atuadores
No contexto de Controle e Automação Industrial é freqüente o uso de análises simplificadoras
em que se consideram a instrumentação, tanto sensores quanto atuadores, como sendo
componentes ideais e portanto relegados como “adendos auxiliares” no projeto de um sistema de
controle. Entretanto, é importante ressaltar que a instrumentação é o elo de conexão entre o
controlador e o processo e portanto deve ser abordada com a mesma importância dada ao
projeto de controladores e estratégias de controle. Nesse sentido, há uma tendência moderna de
se utilizar instrumentos com funções de validação, comercialmente referidos como instrumentos
inteligentes, que incorporam além de funções de comunicação digital, mecanismos que visam
robustecer as malhas de controle tais como: calibração automática, detecção e compensação de
falhas, rótulos digitais para identificação automática, reconciliação de dados locais, etc.
Segurança Intrínseca
Em alguns processos industriais existem áreas consideradas de risco, devido à presença de
substâncias potencialmente explosivas. O risco de ignição da atmosfera destas áreas está
relacionado à simultaneidade de três condições:
1. Presença de uma substância inflamável em estado e quantidade suficiente para formar uma
atmosfera explosiva (Combustível);
2. Existência de uma fonte de ignição com energia elétrica ou térmica suficiente para provocar a
ignição (Fonte de Ignição);
3. Existência de atmosfera em torno da fonte de ignição (Comburente: ar ou oxigênio).
Para se evitar a ocorrência desta simultaneidade de condições causadora de explosões, pode-se
optar por vários métodos de prevenção, quando for necessária a instalação de um instrumento ou
equipamento eletro-eletrônico em uma área de risco. De uma maneira geral estes métodos
baseiam-se em um dos seguintes princípios (Rossite, 1993):
• Confinamento: evita a detonação da atmosfera, confinando a explosão em um
encapsulamento robusto, capaz de resistir à pressão desenvolvida durante uma possível
explosão, evitando a propagação para áreas vizinhas.
• Segregação: visa separar fisicamente a atmosfera potencialmente explosiva da fonte de
ignição. Instrumentos pressurizados utilizam este princípio. Além da pressurização, as
técnicas de encapsulamento (para circuitos eletrônicos), imersão em óleo ( para
transformadores, disjuntores e similares) e enchimento com areia (proteção em leitos de
cabos) utilizam o princípio da segregação.
• Prevenção da ignição: é o método mais elegante para se implementar proteção contra
explosões. Baseia-se na limitação dos níveis de potência elétrica envolvidos na área. Os
dispositivos de segurança intrínsica utilizam este conceito de prevenção.
• Segurança Intrínseca: os instrumentos com proteção baseada me segurança intrínseca têm
o excesso de energia elétrica na forma de tensão e corrente, limitados através da inserção de
dispositivos limitadores de energia, conhecidos como barreiras de segurança intrínseca, nos
seus circuitos. Pode-se dizer que um circuito intrínsecamente seguro possui três
componentes básicos: o dispositivo de campo a ser instalado na área de risco, a barreira de
segurança intrínseca e a fiação de campo envolvida.
2
2
R
D1 D2
diodos zener (se um queimar, o outro atua) e um fusível. O
resistor limita a corrente ao valor específico conhecido
1
1
como corrente de curto circuito, Isc. Os diodos zener
limitam a tensão ao valor referenciado como tensão de
circuito aberto, Voc. O fusível abre quando o diodo Figura: Circuit o de barreira intríns eca
conduz, abrindo o circuito e evitando a queima do diodo,
bem como a transferência de qualquer excesso de tensão à area de risco.
Durante a análise do problema de segurança intrínseca de uma dada área de risco, é fundamental
comparar os valores da entidade de um sistema intrinsecamente seguro (dispositivo de campo)
com os do sistema associado (barreira), para definir a escolha da barreira adequada. Esses
parâmetros são normalmente encontrados nas placas de caraterísticas dos instrumentos ou nos
diagramas de fiação. Ver tabela 1.
Tabela 1: Comparação entre valores de entidades de um sistema intrinsecamente seguro (dispositivo de campo) e um
sistema associado (barreira).
Característica do Circuito de Barrreira Barreira de Dispositivo de Condição de Segurança
Segurança Campo Intrínseca
Os níveis adequados de tensão de circuito aberto e corrente de curto circuito são definidos a
partir de curvas de ignição dos gases. Aplicações de segurança intrínseca deverão sempre estar
abaixo destas curvas, onde o nível de energia de operação é de cerca de 1W ou menos (60mW
típico). As curvas de capacitância e indutância também devem ser analisadas para a especificação
de circuitos intrinsecamente seguros.
Um outro ponto importante a ser analisado na especificação de dispositivos intrinsecamente
seguros é a operação correta do dispositivo de campo em condições normais. Em outras
palavras, é preciso certificar-se de que o resistor limitador de corrente do circuito de barreira
exercerá sua função de proteção com segurança sem influenciar nas medições do instrumento em
condições normais. O cálculo adequado desta queda de tensão, faz, portanto, parte da
especificação de um instrumento de campo intrinsecamente seguro. esperto
• Detecção de faltas e geração de alarmes: limites internos quando violados disparam alarmes,
e.g. chaves indicadoras de valores máximos ou mínimos.
Selecionando sensores
As seguintes características devem ser observadas durante o processo de especificação de
sensores:
1. Características estáticas;
Sistemas de Medidas
• Cúbito egípcio: Criado no Egito por volta de 3000 AC. É igual a distância do cotovelo
a ponta dos dedos (~50cm)
Dígito
No Egito antigo era
igual a largura de um
dedo.
4 dígitos = 1 palmo
24 dígitos = 1 cúbito
Span
(~20cm)
Cúbito
(entre 40cm e 50cm)
• Teoria da medição
o Tipos de medida
Extensiva (aditiva) Ex.: peso
Intensiva (não-aditiva). Relaciona-se as propriedades da matéria, e.g.
temperatura.
o Problema de representação: atribuição de números a objetos eou fenômenos
(procedimentos e operações empíricas passam a ter representação numérica)
o Unicidade
proximidade da medida da única representação do tipo possível
análise dimensional: medidas físicas exibem relações simples nas
equações fundamentais da física.
o Erros
Instrumental (e.g. calibração, precisão, etc)
Humano (e.g. paralaxia)
Sistemático (e.g. polarização)
Aleatório (e.g. ruído térmico)
De amostragem (falseamento da informação amostrada)
Propagação de erros em cálculos sucessivos
Geração das
Comunicação Computação Medição Especificações
Engenharia
de Sistemas
Controle
Manut enção
Máquinas e Logística
de
Informação Ciência Modelagem
dos Matemática Diagnóstico
de Faltas
Sensores
Emgenharia de
Teoria da Tecnologia Confiabilidade
Informação da
Ciência dos
Informação
Materiais
Inteligência
Artificial
Engenharia
de Software
Diagrama de bolhas ilustrando as diversas disciplinas que compõem a Ciência dos Sensores.
Instrumentação
Métodos
Variáveis
Movimento Vazão Força Pressão Tensão/Corrente Temperatura
Temperatura
Força
Momento/
Torque
Pressão/
Vácuo
Vazão
Velocidade
Aceleração
Massa
Peso
Posição
Distância
o Controle de processos
Distúrbios
Material ou
energia de Variável
entrada controlada
Processo
Elemento final
Instrumento
de cont role
de medida
Controlador
Valor desejado da
variável controlada
Figura 4: Sistema de controle realimentado
Conversão da Manipulação
variável da variável
quantidade medida
Sensor Transmissão
primário da informação
Ambiente onde a
medida é feita
Apresentação Armazenamento
dos dados dos dados
Observador
Observações
• Conceitos gerais são úteis para o entendimento de sistemas de maior complexidade
• O conhecimento das funções básicas de um sistema de medida permite a síntese de
novas combinações de transdutores para atender a aplicações específicas.
• A seleção de instrumentos requer amplo conhecimento do problema, das variáveis
disponíveis, e do desempenho do instrumento.
• Modos de operação:
o Analógico: o valor preciso da quantidade que contem a informação é
significante, e.g. termopares.
o Digital: são basicamente de natureza binária (verdadeiro/falso), e.g. chaves
liga/desliga, encoders, etc.
• Método de operação
o Deflexão: o instrumento deflete até encontrar o ponto de equilíbrio com a
quantidade sendo medida.
o Zeramento: a deflexão é mantida o mais próximo de zero através da aplicação de
um efeito oposto ao que gerou a quantidade medida. Resulta em instrumentos
precisos pois a faixa de operação é bem reduzida e próximo ao zero do
instrumento.
• Configuração de entrada e saída de um instrumento
FM,I
+ Saída, eO
Modificação, eM
FM,D
+
Componete da saída
Sinal desejado, eD
FD devido ao sinal
desejado e eM
reduzir efeitos de ei + xo
KAM KMo KSP
entradas espúrias.
-
eo
1 Amplificador Motor Mola
xo ≈ ei
K FB
KFB
Distúrbios
Potenciômetro resistivo
• Resistência com contato móvel (translação ou rotação):
o faixa 0,25 a 50 cm ou 100 a 60 voltas.
o Excitação: CA ou CC.
• Idealmente a saída varia linearmente com o deslocamento.
e = P ⋅ Rp .
max ex
• Assim um valor baixo de Rp implica em um valor baixo de eex e portanto baixa sensitividade.
• Potenciômetros de carvão oferecem resolução bem superior: melhor que 10-6 cm, entretanto a
resistência de contato é significativa e limita a corrente.
• Outra solução para aumentar resolução é o uso de potenciômetros multivoltas.
• Ruído é caracterizado principalmente por contato intermitente, e.g. devido a desgaste e ao repique
do contato durante deslocamentos.
• Alguns mecanismos de contato são fabricados com forma e massa diferenciados para evitar perda
de contato devido a freqüência de ressonância dos terminais de contato.
• Potenciômetros são sistemas de ordem zero. Para operações de alta velocidade a inércia e o atrito
devem ser considerados. A compliância de um potenciômetro é: C = 1/(mD2), onde m é a massa
e D o operador diferencial.
• A relação entre a tensào de excitação, eex, e a tensào de saída eo é obtida analisando-se o circuito
abaixo:
,
onde M1 e M2 são indutâncias mútuas. A tensão do secundário é dada por
e portanto
que demonstra o deslocamento de fase entre eex e eo. Se o circuito for carregado com um medidor de
rsistencia Rm, tem-se
• Se a freqüência de entrada for igual a freqüência natural wn, o deslocamento de fase é nulo, caso
contrario os circuitos abaixo podem ser usados para compensar a diferença de fase.
VCC
VCC 12V
Regulador de tensão para VCC
a tensão de excitação do
circuito em ponte de U1 GND
0 12V
12
11
Wheatstone 0 VEE
LM723
2 VEE
Vc
Vcc+
3 CL Vex=6V
4 CS +Vex VEE
- -
10
C1 33nF 5 OUT Fonte de Alimentação
+ +
COMP
9 R1
Vz
Vcc-
6 100 R5
Vref 20k
R2 R4 R6 Balanço
13
1k R3 560
7
2.2k C2 R7
560
0 0 33nF 100k
0
Balanceamento Célula de Carga
VIN(-)
R=120
VCC JP2 R2 R1
C3
GND 1
.1uF
2
G=1+50k/RG 3
0 U2 4
7
Filtro R3 R4
2 f0=100Hz Strain-gages
V+
- Vo R8 0 Vof
RG 1 - 6
10k 8 GS1 OUT
GS2 + C4
REF
3 15k .1uF
+
V-
INA114AP 0 Vo
4
C5
.1uF
0
0 VEE VIN(+)
Amplificador de Instrumentação
Figura 1: Elemento magneto-resistivo, configuração em ponte de Wheatstone, Forma de onda típica e exemplo de
utilização para detecção de direção do veiculo.
Exercícios
1) O circuito abaixo utiliza um sensor resistivo (RTD), para medir variações de temperatura numa
configuração em ponte de Wheatstone. Deduza a expressão para o ganho do circuito Vo=f(rs,R,RG,Eex).
T = temperatura
[R+rs] é um RTD. R é um
R R resistor de precisão.
Vc Va RG
2
U6 U6
R+rs R
4
4
2 5 2 5
V-
V-
- OS2 1 - OS2
6 Vb 6 Vo
OUT OUT
3 1 3 1
V+
V+
+ OS1 + OS1
7
7
2) Proponha um circuito eletrônico para linearizar a vazão indicada por
uma placa de orifício.
3). O sensor de pressão piezoresistivo em ponte de Wheatstone é
freqüentemente alimentado em corrente para permitir compensação de
temperatura conforme indicado na figura ao lado.
a)Projete um circuito condicionador para a tensão de desequilíbrio da ponte
indicando todas as conexões elétricas necessárias para o correto
funcionamento do circuito.
b) Apesar do sensor de pressão indicado ser alimentado externamente em
tensão, internamente ele é acionado por uma fonte de corrente constante.
Deduza uma expressão para a tensão de desequilíbrio da ponte quando esta
é acionada em corrente. Qual é a condição dos resistores da ponte para se
ter equilíbrio na ponte?
4)Explique o funcionamento do medidor de pressão com LVDT.
5) Explique o funcionamento do circuito de medição do eletrocardiograma.
6) Calcule a impedância do circuito girador de Antoniou.
3
U1
+
-
I10 I8
1
Is
R1 R2 R3 C1
Vs V3
V1 V9 V2 V6
I7 I5
+ 2
- 1
Zs
I4 R4
0
U2
Girador de
Antoniou 0
3