Universidade Federal do Rio Grande do Norte-UFRN

Centro Federal de Educação Tecnológica da Bahia-CEFET-BA

Mestrado em Engenharia Mecânica

Sistema Massa-Mola

Mestrando
José Alves de Oliveira Neto
Novembro 2008

1
 Sistema Massa-Mola

Consideremos um corpo de massa m fixado na extremidade inferior de uma mola helicoidal vertical
de comprimento l, conforme figura (1) abaixo:

A massa provoca na mola, para baixo, uma deformação de comprimento x. Duas forças atuam no ponto
onde a massa está ligada à mola: a força peso, devida a atração gravitacional, e dada por P  mg , onde g é
aceleração da gravidade, e a força restauradora da mola, dirigida para cima e indicada por Fm. Admitindo-se
que a deformação x é pequena, segue, da lei de Hooke, que a força restauradora da mola é proporcional a x e
assim podemos escrever Fm  kx . O sinal menos na ultima equação simboliza o fato de P e Fm serem
forças de mesma direção, mas de sentidos opostos; a constante k é chamada de constate da mola e é
determinada com base nas propriedades da mola (composição do material, espessura, diâmetro da mola,etc).

Uma vez que o sistema massa-mola está em equilíbrio, as duas forças se anulam, e assim,

mg  kx  0 . (1)

Em termos dinâmicos, estamos interessados em estudar o movimento do corpo de massa m sob a

ação de uma força externa, como, por exemplo, ser deslocado para baixo à distancia A e depois largado.
Assim, seja u(t) o deslocamento (alongamento da mola) da massa em relação à posição de equilíbrio no
instante t; admitamos ainda, que u(t) seja medido positivamente para baixo. Então, sendo f a força resultante
que atua sobre a massa m e pela segunda lei de Newton, temos:

f (t )  mu " (t ) (2)

Para se compreender melhor a dinâmica desse sistema, devemos considerar separadamente as quatro forças
que compõe a resultante f, a saber:

1. A força peso P  mg , que sempre atua para baixo;

2. A força restauradora da mola Fm, que é proporcional à alongação total x  u e sempre atua no sentido
de reestabelecer a posição original da mola; note que x + u  0 significa que a mola está esticada e a
força da mola estará dirigida para cima, isto é, Fm  k ( x  u ) ; por outro lado, x + u  0 indica que
a mola está comprimida, com o comprimento diminuído de x  u e então a força da mola estará

2
 dirigida para baixo, sendo dada por Fm  k . x  u  k .[( x  u )]  k ( x  u ) . Assim, em qualquer
caso, a força restauradora é:
Fm  k ( x  u ) (3)
3. A força resistiva ou de amortecimento, Fa, que sempre atua na direção oposta à direção do
movimento e é devida às propriedades do meio (atrito, resistência do ar, viscosidade) ou fruto da
utilização de algum dispositivo absorvedor de choques, denominado amortecedor. Os resultados
experimentais mostram que esta força é aproximadamente proporcional à velocidade escalar du / dt
da massa e se du / dt  0, então u esta aumentando, o corpo está se deslocando para baixo e Fa estará
dirigida para cima; por outro lado, se du / dt  0, u está diminuindo, o corpo está se deslocando para
cima e Fa estará dirigida para baixo. Logo, a força amortecedora Fa, será sempre da forma,

Fa  b.u ' (t ) (4)

sendo b é uma constante positiva, chamada constante de amortecimento,

4. Finalmente, existe ainda a possibilidade da atuação de uma força externa F(t) dirigida para cima ou
para baixo, dependendo de F(t) ser positiva ou negativa. Esta é a força que dá origem ao fenômeno
conhecido como oscilador harmônico forçado e na maioria das vezes tem caráter periódico.

Portanto, considerando a atuação destas forças, podemos reescrever a equação (2) como,

mu" (t )  f (t )  P  Fm  Fa  F (t )
mu" (t )  mg  k (( x  u (t ))  bu ' (t )  F (t )
mu" (t )  mg  kx  ku (t )  bu ' (t )  F (t )
mu" (t )  ku (t )  bu ' (t )  F (t )
ou seja,

mu " (t )  bu ' (t )  ku (t )  F (t ) (5)

ou, na forma clássica:

d 2u du
m b  ku  F (t ) (6)
dt 2
dt

A equação acima é uma equação diferencial linear de segunda ordem, onde m, b e k são constantes
com significados físicos bem definidos; u(t) é a função incógnita que indica a posição da mola em cada
du d 2u
instante, e são a velocidade e a aceleração respectivamente. Para completar a descrição do
dt dt 2
fenômeno, devemos especificar duas condições iniciais, a saber, a posição e a velocidade iniciais, ou seja:

u ( 0)  u 0 e u ' ( 0)  u ' 0 (7)

Vamos estudar na seqüência os três tipos possíveis de oscilações descritas pela equação (6)

3
1. Oscilações Livres

d 2u du
Na equação m b  ku  F (t ) , suponhamos que não aja atuação de força externa nem a
dt 2
dt
presença de força amortecedora, isto é, sendo F (t )  0 e b  0 temos:

d 2u
m 2  ku  0 (8)
dt
ou,
mu"ku  0 (9)

Resolvendo a equação (9), vem:

k k k
mr 2  k  0  r 2    r    . Como k e m são constantes positivas segue que  é negativo e
m m m
k
assim r é complexo, isto é , r  0  .i . Portanto as soluções particulares são,
m

 k   k  k
f 1 (t )  e 0.t . cos t   cos( w0 t ) e f 2 (t )  e 0.t .sen t   sen( w0 t ), onde w0  .
 m   m  m

Logo, a solução geral de (9) é:

u (t )  A cos(w0 t )  Bsen( w0 t ) . (10)

onde as constantes A e B são determinadas pelas condições iniciais.

Podemos ainda escrever a solução (10) na forma

u(t )  R cos(w0t   )  R cos(w0t ) cos  Rsen((w0t )sen (11)

Comparando agora a equação (11) com a equação (10), temos:

A  R cos e B  rsen (12)

 A 2  B 2  R 2 (cos 2   sen 2 )
A 2  R 2 cos 2  
Assim,  B
B 2  R 2 sen 2  R  A 2
 B 2
e tg  
A
4
Portanto,
u (t )  R cos(w0 t   ) (13)

Para finalizar a análise do movimento oscilatório livre, definimos:

I. O período  , que é o tempo necessário para uma oscilação completa, dado por:

2 m
  2 (14)
k/m k

II. A freqüência f, ou o número de oscilações completas por unidade de tempo:

1 1 k
f   / Hz (15)
 2 m

III. A freqüência angular wo, expressa em radianos por segundo, e dada por:

k
w0  (16)
m

IV. A amplitude R, que é o deslocamento máximo do corpo em relação á posição de equilíbrio:

R A2  B 2 (17)

2. Oscilações Livres Amortecidas

Se incluirmos agora o efeito da força amortecedora e desprezarmos novamente a força externa, a

equação (6), transforma-se em:

d 2u du
m b  ku  0 (18)
dt 2
dt

Vamos resolver a equação (18). Sua equação característica é mr 2  br  k  0 e o discriminante desta

 b  b 2  4mk
equação é   b  4 mk . Portanto r 
2
e então temos três casos a considerar:
2m
i) b 2  4mk  0  u (t )  A.e r1 .t  B.e r2t .
b
t
ii) b 2  4mk  0  u (t )  A.e r1 .t  B.t.e r2t  ( A  Bt ).e 2 m .
b b
t t 4km  b 2
iii) b 2  4mk  0  u (t )  A.e 2 m . cos( t )  B.e 2 m .sen( t ), onde    0.
2m

5
Dos três casos acima o mais importante é o terceiro e assim vamos investigá-lo um pouco mais de perto.
Para tanto, vamos modelar o seguinte problema:

Uma mola é esticada de 10cm por uma força de 3N. Um corpo com massa 2kg é pendurado na mola
e também é ligado a um amortecedor viscoso que exerce uma força de 3N quando a velocidade do corpo for
5m/s. Se o corpo for puxado para baixo, 5cm alem da posição de equilíbrio, e receber uma velocidade inicial
para baixo de 10cm/s, determinar a sua posição em qualquer instante.

Solução

Sabemos que o problema é governado pela equação mu " (t )  bu ' (t )  ku  0 . Assim, precisamos
determinar os valores de m, b e k. A frase “uma mola é esticada de 10cm por uma força de 3N” nos permite
encontrar a constante da mola. Então,

3
Fm  kx  3  k .0,1  k   30
0,1
Por outro lado, o trecho “um amortecedor viscoso exerce uma força de 3N quando a velocidade do corpo for
5m/s” nos dá a chave para obter a constante de amortecimento, isto é:

3
Fa  b.u ' (t )  3  b.5  b 
5

Portanto, considerando m  2 e as condições iniciais dadas no SI, temos:

3
2u"  u '  30u  0 , u (0)  0,05 e u ' (0)  0,1 (20)
5

Resolvendo a equação (20):

3 9 9  6000 5991
2r 2  r  30  0     240  
5 25 25 25
3  5991
 
 3  i. 5991  3 5991
r 5 5    .i
4 20 20 20

Logo, como as raízes da equação característica são complexas, as soluções particulares reais são:
3
t  5991  3
t  5991 
f1 (t )  e . cos
20
t  e f 2 (t )  e 20 .sen t  .
 20   20 

A solução geral é então,

3
t  5991   5991 
u(t )  e .[ Acos
20
t   B.sen t ] (21)
 20   20 
Calculando u’(t) e aplicando as condições inicias u (0)  0,05 e u ' (0)  0,1 :

6
 3
3 20 t  5991   5991 
3
t 5991  5991  5991  5991 
u ' (t )   e [ A cos  t   Bsen  t  ]  e 20 [  Asen  t   B cos  t  ]
20  20 20 20 20 20 20
       

3 0 5991 5991 3 5991

u '(0 )   e [ A cos 0  Bsen 0 ]  e 0 [  Asen 0  B cos 0 ]   A  B  0 ,1
20 20 20 20 20
u ( 0 )  e 0 [ A cos 0  Bsen 0 ]  0 , 05  A  0 , 05 .

Então, 3 5991 5991 3 2  0 ,15 2 ,15 .

A B  0 ,1  B  0 ,1  . 0 , 05  B  
20 20 20 20 5991 5991
Portanto,

3
t  5991  2 ,15  5991 
u ( t )  e 20 .[ 0 , 05 . cos  t   .sen  t  ] . (22)
 20  5991  20 

B
Calculando R  A 2  B 2  0,0572 e tg    0,5555    0,5071 , reescrevemos (22) como:
A

u (t )  0,0572.e 0,15t cos3,8701.t  0,5071

O gráfico abaixo nos dá a posição do corpo de massa m em função do tempo t. Observe que ele está na
posição u  0,05 , quando t=0, oscila no intervalo  0,05 a 0,05 , e vai diminuindo mais e mais, ou seja, vai
se aproximando da posição de equilíbrio à medida que o tempo aumenta. Isso é devido ao fator de
amortecimento u a (t )  0,0572 .e 0 ,15 t . Ao lado a ausência do termo e 0 ,15 t nos revela o comportamento sem
o efeito do amortecimento.

3. Oscilações Forçadas

7
 Vamos estudar agora o caso no qual uma força externa periódica , do tipo F0 cos wt , é aplicada ao
sistema massa-mola. A equação (6) toma, então, a forma:

d 2u du
m 2 b  ku  F0 cos wt (23)
dt dt
Ou ainda,

mu" (t )  bu ' (t )  ku (t )  F0 cos wt (24)

3.1.Oscilações Forçadas sem Amortecimento

Para começar, vamos supor que não haja amortecimento. Então a equação (24) assume a forma:

mu"  ku  F0 cos wt (25)

Para resolver esta equação necessitamos encontrar uma solução para a equação homogênea e a solução da
não homogênea. Assim, devemos resolver a equação:

mu"  ku  0 (26)
k
mr2  k  0  mr2  k  r    .
m
Como m e k são constantes positivas, segue que r é complexo ou seja, r  0  i . k . Portanto a solução
m
 k   k .
geral de (26) é: u h  A .e 0 t . cos  t   B .e 0 t sen  t
 m  
 m 
Ou simplesmente,
k
u h  A.. cosw0 t   B.senw0 t , w0  (27)
m

Para resolver a equação não homogênea vamos supor que a equação procurada seja u  a. cos( wt ) . Então,

u '  awsen( wt )
u"  aw 2 cos(wt )
Substituindo u e u”em (25), teremos:

 maw 2 cos( wt )  ka cos( wt )  F0 cos( wt )  ka  maw cos( wt )  F

2
0 cos( wt )
Assim,
F0 F0 F0
F0  a (k  mw 2 )  a    (28)
k  mw 2
m k/mw 2
 
m( w0  w 2 )
2

Substituindo (28) em u  a. cos( wt ) , obtemos a solução da não homogênea:

F0
up  . cos( wt ) (29)
m( w0  w 2 )
2

Portanto, utilizando (27) e (29) obtemos a solução geral da equação (25), ou seja:
8
 F0 k
u  A.. cosw0 t   B.senw0 t   . cos( wt ), w0  (30)
m( w  w 2 )
2
0 m

É interessante observar que esta função é a soma de duas funções periódicas de diferentes freqüências w0 e
w e diferentes amplitudes. Existem dois casos de especial importância.

3.1.1.Batimentos

Para encontrarmos os valores das constantes A e B podemos supor que o corpo esteja inicialmente
em repouso, isto é, u (0)  0 e u ' (0)  0 . Então, derivando (30) e utilizando as condições iniciais:
F0 F0
u(0)  A. cos0  B.sen0  2 2
cos0  0  A  
m(w0  w ) m(w0  w2 )
2

wF 0
u '   Aw 0 sen ( w 0 t )  Bw 0 cos( w 0 t )  sen ( wt )
m ( w 02  w 2 )
wF 0
u ' ( 0 )   Aw 0 sen 0  Bw 0 cos 0  sen 0  0  B  0 .
m ( w 02  w 2 )

Logo
F0 F0
u (t )   2 2
cos( w0 t )  cos( wt ) .
m( w  w )
0 m( w0  w 2 )
2

Portanto,

F0
u (t )  cos wt  cos w0 t  (31)
m( w  w 2 )
2
0

w w  w w 
Por outro lado, é possível, subtraindo as formulas de cos( a  b ) e fazendo a   0 t eb   0 t,
 2   2 
w w  w w 
obtermos cos wt  cos w0 t  2.sen 0 t .sen 0 t  . Dessa forma (31) toma a forma:
 2   2 

 2 F0 w w  w w
u (t )   2 2
sen( 0 t )  sen( 0 t) (32)
 m( w0  w ) 2  2

Temos assim um movimento que possui variação periódica de amplitude, expressa pelo termo
2 F0 w w
2 2
sen( 0 t ) . Apresentamos abaixo duas figuras típicas deste fenômeno. A primeira exibe o
m( w0  w ) 2
gráfico de u (t )  3sen (0,1t ).sen (0,9t ) . A segunda realça o fato do gráfico de u (t )  3sen (0,1t ).sen (0,9t ) ser
limitado pelas funções u1 (t )  3sen(0,1t ) e u2 (t )  3sen(0,1t ) .

9
3.1.2. Ressonância

O efeito da ressonância ocorre quando a força externa possui freqüência igual à freqüência natural do
sistema, isto é, w  w0 . A equação (25) assume agora a forma:
mu"  ku  F0 cos w0t (33)
k
Sua solução é, u  u h  u p onde u h  A. cos  w 0 t   B .sen  w 0 t , w 0  e a solução up da não homogênea
m
é obtida observando-se que o termo não homogêneo, F0 cos w0t , é uma solução da equação e assim a solução
procurada é da forma u p  at . cos w0 t  bt .senw0 t . Derivando,

u 'p  a cos w0t  aw0tsenw0t  bsenw0t  bw0t cos w0t  (a  bw0t ) cos w0t  (b  aw0t ) senw0t
u 'p'  bw0 cos w0t  (aw0  bw02t ) senw0t  aw0tsenw0t  (bw0  aw02t ) cos w0t
u 'p'  (2bw0  aw02t ) cos w0t  (2aw0  bw02t ) senw0t.

Substituindo u e u”em (33), vem:

(2bmw0  amw02t  kat ) cos w0t  (2amw0  bmw02t  kbt ) senw0t  F0 cos w0t
Igualando os coeficientes correspondentes, temos:

2bmw0  amw02 t  kat  F0

 2amw0  bmw02 t  kbt  0
k
Como w02  , então
m
k F0
2bmw0  am t  kat  F0  2bmw0  akt  akt  F0  b 
m 2mw0
k
 2amw0  bm t  kbt  0  2amw0  bkt  bkt  0  a  0
m
F0
Portanto u p  at. cos w0 t  bt.senw0 t  tsenw0 t . Assim,
2mw0

10
 F0 k
u  A. cos w0 t  B.senw0 t  tsenw0 t , w0  (34)
2mw0 m
Exemplo

Admitindo que força externa possui freqüência igual à freqüência natural do sistema, encontre a solução e
exiba o gráfico do sistema forçado sem amortecimento descrito pelo problema de valor inicial:
u"  u  3 cos wt , u (0)  1, u ' (0)  1
Solução
k 1
r 2  1  0  r  0  i e w0   1
m 1
u h  A cos t  Bsent
F0 3 3
up  tsenw0 t  tsent  tsent. Logo,
2mw0 2 .1 .1 2
3
u  A cos t  Bsent  tsent
2

Derivando e aplicando as condições iniciais, teremos

3
u  A cos t  Bsent  tsent
2
3 3
u '   Asent  B cos t  sent  t cos t
2 2
3
u (0)  A cos 0  Bsen0  0sen0  1  A  1
2
3 3
u" (0)   Asen0  B cos 0  sen0  0 cos 0  1  B  1
2 2
Portanto,

3
u  cos t  sent  tsent (35)
2
O gráfico de (35) está na figura abaixo

11
 3
Observe que a presença do termo tsent faz o movimento ficar ilimitado quando t   . Na
2
prática isto significa que a mola irá se partir. O fenômeno da ressonância pode provocar problemas sérios no
projeto de estruturas, uma vez que a instabilidade gerada por ela pode levar à desestruturação do sistema.

3.2.Oscilações Forçadas com Amortecimento

Consideremos agora o movimento de um sistema massa-mola com amortecimento. A equação (24)

modela o fenômeno, ou seja:

mu" (t )  bu ' (t )  ku (t )  F0 cos wt (36)

onde m é massa do corpo, b é o fator de amortecimento proporcional à velocidade, k é a constante da mola e
F0 cos wt é a força externa aplicada ao sistema.
Para resolver esta equação necessitamos encontrar a solução uh da equação homogênea e a solução
up da equação completa. A solução geral é a soma dessas duas soluções.

Solução da homogênea:
mu " (t )  bu ' (t )  ku (t )  0 : (37)

Já sabemos que a solução de (37) é u h  c1e r1t  c 2 e r2t , onde r1 e r2 são soluções da equação característica,
que podem ser reais ou complexas conjugadas.

Para encontrar a solução da não homogênea podemos admitir que a massa, após um certo tempo, passará a
oscilar com a freqüência da força externa, de modo que a solução procurada deve ser da forma:

u p (t )  A cos wt  Bsenwt (38)

Derivando up duas vezes e substituindo em (36) teremos:

u 'p   Awsenwt  Bw cos wt e u "p   Aw 2 cos wt  Bw 2 senwt.

 Amw 2 cos wt  Bmw 2 senwt  Abwsenwt  Bbw cos wt  Ak cos wt  Bksenwt  F0 cos wt
( Ak  Bbw  Amw 2 ) cos wt  ( Bk  Abw  Bmw 2 ) senwt  F0 cos wt

Daí,

 (k  mw 2 )
 A  F0
 Ak  Bbw  Amw 2  F0 cos wt ( k  mw 2 2
)  b 2 2
w
 
 Bk  Abw  Bmw 2  0  B  bw A  bw
F0
 k  mw 2
(k  mw 2 ) 2  b 2 w 2

k b
Como w02   k  mw02 e fazendo    b  2m , vem:
m 2m

12
 (k  mw2 ) (mw02  mw2 ) m(w02  w2 )
 A F0  F0  2 2 F0
 (k  mw2 ) 2  b 2 w2 (mw02  mw2 ) 2  (2m ) 2 w2 m [(w0  w2 ) 2  4 2 w2 ]

 bw bw 2mw
B A F0  2 2 F0

 k  mw 2
( k  mw2 2
)  b 2 2
w m [( w0  w 2 2
)  4 2 2
w ]
( w02  w2 ).F0 / m 2w.F0 / m
Portanto, A e B 2 (39)
( w0  w )  4 w
2 2 2 2 2
( w0  w 2 ) 2  4 2 w 2
Reescrevendo u p (t )  A cos wt  Bsenwt na forma u p (t )  R cos( wt   ) e lembrando que:
B
R A 2  B 2 e tg 
A

F0 / m 2
R e tg 
( w02  w 2 ) 2  4 2 w 2 0 2   2 (40)

Finalmente,
F0 / m
u p (t )  cos( wt   ) (41)
( w02  w 2 ) 2  4 2 w 2

Assim, a solução geral de (36) é:

F0 / m
u  c1e r1t  c 2 e r2t  cos( wt   ) (42)
( w02  w 2 ) 2  4 2 w 2

O termo u h  c1e r1t  c 2 e r2t pode ser escrito como:

b  b  b  b        b

u h  c1e 2m
t
 c2 e 2m
t
 c1e 2m
t
.e 2m
t
 c2 e 2m
t
.e 2m
t

 c1e

2m
t t


t
 
 c 2 e 2 m e 2 m  c1e t  c 2 e t .e t (43)
 
 b
Em (43)   é real ou complexo, mas   é uma constante real positiva. Assim quando t   ,
2m 2m
e  t  0 e conseqüentemente u h  c1e r1t  c 2 e r2t  0 . Por este motivo u h  c1e r1t  c2 e r2t é chamada de
solução transiente. Como resultado, resta apenas o termo:

F0 / m
U (t )  cos( wt   ) (44)
( w02  w 2 ) 2  4 2 w 2

Observe que esta ultima expressão varia com a mesma freqüência da força externa, possui amplitude
constante e não depende das condições iniciais. Esta é a chamada solução estacionária ou resposta
forçada, pois é o que permanece depois que o estado transiente desaparece.

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Exemplo: Resolver o sistema oscilatório descrito pelo problema de valor inicial:

u " (t )  0.25u ' (t )  2u (t )  cos 2t , u (0)  0, u ' (0)  2

Utilizando o aplicativo MAPLE, obtemos a solução:

248 127  t
1
 127  8 8t
1
 127  8 2
u(t)  e 8 . sen  t   e . cos  t   cos( 2 t )  sen ( 2 t )
2159  8 17  8 17 17
   

Abaixo exibimos o gráfico da solução

Observe o efeito da solução transiente nos 20 primeiros segundos e como ela desaparece a partir daí,
gerando um movimento de mesma amplitude e mesma freqüência.

Bibliografia

1. Symon, Keith R.- Mecânica. Tradução Gilson Brand Batista. Rio de Janeiro-RJ. Ed. Campus, 1982.
2. Boyce, Willian E., DiPrima, Rchard C.-Equações Diferenciais Elementares e Valores de Contorno.
Tradução Horácio Macedo. Rio de Janeiro-RJ, Ed. LTC, 1998.
3. Sears, Francis, Zemansky, Mark W., Young, Hugh D. Física: Mecânica dos Fluidos, Calor,
Movimento Ondulatório, vol 2. Tradução Jean Pierre Von der Weid. Rio de Janeiro-RJ. Ed. LTC,
1984.
4. Aplicativo MAPLE 11. Waterloo Maple Inc. Waterloo, Ontário-Canadá.

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