NOTAS DE AULA

CURVAS PARAMETRIZADAS
Claudio Martins Mendes
Segundo Semestre de 2005
Sumario
1 Func oes com Valores Vetoriais 2
1.1 Denicoes - Propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Movimentos no Espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1
Captulo 1
Func oes com Valores Vetoriais
Ate aqui trabalhamos com func oes f : R R .
Estudaremos agora func oes com valores vetorias. As mesmas sao uteis para descrever
superfcies e curvas espaciais. Sao tambem uteis para descrever o movimento de objetos no
espaco.
1.1 Denicoes - Propriedades
Denicao 1.1.1. F : I R
3
, I R, intervalo, F(t) = (f
1
(t) , f
2
(t) , f
3
(t)) ou
F(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + f
3
(t)

k e dita uma funcao com valores vetoriais.

Denicao 1.1.2. Se F(t) = (f
1
(t) , f
2
(t) , f
3
(t)) entao
lim
ta
F(t) =

lim
ta
f
1
(t) , lim
ta
f
2
(t) , lim
ta
f
3
(t)

.
Denicao 1.1.3. F e dita contnua em a se lim
ta
F(t) = F(a) .
Denicao 1.1.4. F tem derivada F

(t) se F

(t) = lim
h0
F(t + h) F(t)
h
.
Observe que
lim
h0
F(t+h)F(t)
h
=

lim
h0
f
1
(t+h)f
1
(t)
h
, lim
h0
f
2
(t+h)f
2
(t)
h
, lim
h0
f
3
(t+h)f
3
(t)
h

= (f

1
(t) , f

2
(t) , f

3
(t)) .
2
Denicao 1.1.5.

b
a
F(t)dt =

b
a
f
1
(t)dt ,

b
a
f
2
(t)dt ,

b
a
f
3
(t)dt

ou

b
a
F(t)dt =

b
a
f
1
(t)dt +

b
a
f
3
(t)dt +

b
a
f
3
(t)dt

k .
Propriedades: Consideremos:
F, G : I R
3
: I R
(i) (F + G)

(t) = F

(t) + G

(t)
(ii) ( F)

(t) = (t)F

(t) +

(t)F(t)
(iii) (F
q
G)

(t) = F(t) G

(t) + F

(t) G(t) , onde

q
denota o produto escalar.
(iv) (F G)

(t) = F(t) G

(t) + F

(t) G(t) , onde denota o produto vetorial.

Faremos a prova de (iii). As outras serao deixadas como exerccio.
Prova de (iii):
Seja F(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + f
3
(t)

k e G(t) = g
1
(t) + g
2
(t) + g
3
(t)

k .
(F
q
G)(t) =
3

i=1
f
i
(t) g
i
(t)
(F
q
G)

(t) =

i=1
f
i
(t) g
i
(t)

=
3

i=1
(f
i
(t) g
i
(t))

=
=
3

i=1
(f
i
(t) g

i
(t) + f

i
(t) g
i
(t)) =
3

i=1
f
i
(t) g

i
(t) +
3

i=1
f

i
(t) g
i
(t) =
= F(t)
q
G

(t) + F

(t)
q
G(t) .
Passaremos a nos utilizar de func oes do tipo acima para estudar os movimentos no espaco.
1.2 Movimentos no Espaco
Para descrever o movimento de uma partcula no espaco precisamos explicar onde a
partcula esta em cada instante de tempo t de um certo intervalo. Assim, a cada ins-
tante t no intervalo considerado I , corresponde um ponto (t) e o movimento e descrito
por uma func ao : I R
3
.
3

(t)
y
x
z
`
(t)
.

`
Denicao 1.2.1. Uma curva no R
3
e uma aplicacao contnua : I R
3
, onde I e um
intervalo da reta.
(t) = (
1
(t) ,
2
(t) ,
3
(t)) .
As equac oes :

x =
1
(t)
y =
2
(t)
z =
3
(t)
sao chamadas equacoes parametricas de .
Como vimos, a funcao vetorial tem derivada

(t) em t I se

(t) = lim
h0
(t + h) (t)
h
.
Lembre-se:

(t) = (

1
(t) ,

2
(t) ,

3
(t)) .
Denicao 1.2.2. : I R
3
uma curva. Traco de e a imagem do intervalo I por .
e dita diferenci avel de classe C
r
se
1
,
2
,
3
o forem em I .
A gura a seguir mostra que o vetor
(t + h) (t)
h
tem a direc ao que, conforme h tende
a zero, aproxima-se da direcao que costumamos chamar a direcao tangente `a curva em (t) .
4
(t+h)
(t)
y x
z
(t+h)(t)
o

.
`
(t+h)

(t) (t)
y
o
x
z
(t+h)(t)
h
, 0<h<1

`
A derivada

(t) se existe e e diferente do vetor nulo e chamada o vetor tangente a
em (t) . Ele e usualmente representado com a origem em (t) , como na gura.
Exemplos:
1. : [0, 2] R
2
denida por (t) = (cos t , sen t) .
Temos

(t) = (sen t , cos t) .
Notemos que:
(i)

(t) = 1
(ii)

(t)
q
(t) = 0
`
`
`
`
`
`
`
`
`
%
!

x
`
y
(t)

(t)

I
f
f
f
fw
``
q
2. :

0 ,
5
2

R
3
; (t) = (cos t , sen t , t) .
5

5
2

(0)

`
y
z
x

r
r
3. : [ 0 , ] R
2
; dada por (t) = (cos 2t , sen 2t) .
Aqui temos

(t) = 2(sen 2t , cos 2t) .
`
`
`
`
`
`
`
`
`
%
!

x
`
y
(t)

(t)

I
f
f
f
f
f
f
f
fw
``
q
Compare com o exemplo 1 . Note que diferentes curvas podem ter o mesmo traco.
4. Curvas podem ser, em geral, muito arbitrarias. Por exemplo, existe uma curva contnua,
a curva de Peano, cujo traco e o quadrado [0, 1] [0, 1] R
2
(Para maiores detalhes
o leitor pode consultar o Livro de Elon Lages Lima, Elementos de Topologia Geral ,
pg. 252 )
Muitas vezes chamamos o vetor

(t) como o vetor velocidade. Isto tem sentido pois
estamos entendendo uma curva como o movimento de uma partcula no espaco. Esse movi-
mento e descrito em func ao do tempo por (t) . Observe que o n umero
(t + h) (t)
|h|
,
6
para h pequeno, e a velocidade media de no intervalo de t a t + h. Se

(t) existe, nao e
difcil provar que

(t) = lim
h0
(t + h) (t)
|h|
.
De fato: Notemos que
0

(t + h) (t)
|h|


(t)

()

(t + h) (t)
|h|


(t)

0 , com h 0 .
Logo
(t + h) (t)
|h|


(t) , com h 0 .
() Usamos a propriedade

u v

u v .
Assim

(t) e um limite de velocidades medias sobre intervalos arbitrariamente pe-
quenos. Por esta razao

(t) e chamado a velocidade de no ponto (t) e

(t) e dito
o vetor velocidade de no ponto (t) .
Denicao 1.2.3. Uma curva : I R
3
e dita regular (ou suave) se for diferenciavel de
classe C
1
e se

(t) = (

1
(t) ,

2
(t) ,

3
(t)) = (0, 0, 0) , t I .
Denicao 1.2.4. : [a, b] R
3
e dita regular por partes (ou suave por partes ) se
existir uma particao nita de [a, b] em subintervalos tal que a restricao de a cada subin-
tervalo seja regular. e dita fechada se (a) = (b). Se e fechada e o seu traco nao se
intercepta em nenhum outro ponto entao e dita curva fechada simples.
(a) = (b)
simples
Fechada

B
#
%
simples
Fechada nao
(a) = (b)
7
Exemplos:
1. : [ 1 , 1 ] R
2
, (t) = (t
3
, t
2
) .

y = t
2
= (t
3
)
2/3
= x
2/3
Assim o traco da curva esta contido no graco da func ao y = x
2/3
.
x
y

q q
`

Notemos que C

. Ainda

(t) = (3t
2
, 2t) , t (1, 1).
nao e regular, uma vez que

(0) = (0, 0).
e regular por partes.
Obs. Note a diferenca entre traco de curva e graco de f : R R.
2. : R R
2
, (t) = (t
3
4t , t
2
4) .

(t) = (3t
2
4 , 2t) = (0, 0) , t R.
C

.
Assim e regular.
Note: (2) = (2) = (0, 0)

(2) = (8 , 4) e

(2) = (8 , 4)
-4
x
y
j
B
!
`

8
3. O graco de uma func ao contnua y = f(x), a x b , pode ser parametrizado assim:

x = t
y = f(t)
t [a, b]
b a
q
!
q

`
y
x
Um resultado que temos e o seguinte: uma curva regular (ou suave) nao tem bicos (qui-
nas).
De fato:
Uma curva regular e tal que o vetor tangente varia de maneira contnua.
Em um bico (quina) a mudanca do vetor tangente so pode ser contnua se no bico ele for
nulo (contra a regularidade da curva).
q

-
`
`
q
A recproca deste resultado nao e verdadeira. Para tanto consideremos o exemplo:
: R R
2
, (t) = (t
3
, t
3
).
Neste caso

(0) = (0, 0) e assim nao e regular, mas o seu traco nao forma bico.

p
p
p
p
p
p
`

y
x
9
Iremos agora fazer uma convencao:
Seja : [a, b] R
3
.
Iremos denotar por a curva denida como:
: [a, b] R
3
, (t) = (a + b t).

`
-
(a)
(b)
q
q
Exerccios:
1. Mostre que se (t) e constante ent ao

(t) e ortogonal a (t), t I .
Resolucao:
Temos (
q
)(t) = (t)
q
(t) = (t)
2
= C .
Derivando obtemos (
q
)

(t) = 0.
Usando a propriedade da derivada do produto escalar obtemos:
(
q
)

(t) = 2

(t)
q
(t) .
Logo

(t)
q
(t) = 0 .
Assim

(t) e ortogonal a (t) , t I .
Observe: Se (t) e constante ent ao a extremidade de (t) se desloca sobre uma
superfcie esferica de centro na origem. O vetor tangente

(t) e sempre ortogonal a
um raio da esfera.

d
d
ds
r
10
2. A gura abaixo e descrita por um ponto P sobre uma circunferencia de raio a que
rola sobre o eixo x. Esta curva e chamada cicloide. Determinar uma parametrizacao
dela.

x
`
y

r
r

x
`
y
p
r
p
t
a
-
P
C
Q
x
y
o A B
Seja P(x, y) . Dando um zoom:
a sen t
Q(at,y)
a cos t
C(at , a)
P(x,y)
a
t

O giro da circunferencia implica que OB = arco BP = a.t .

Logo: x = OB AB = OB PQ = at a sen t = a(t sen t) .
Tambem y = BC QC = a a cos t = a(1 cos t) .
Portanto a cicloide tem a representa cao parametrica:

x = a(t sen t)
y = a(1 cos t) .
11
Assim:
dx
dt
= a(1 cos t) e
dy
dt
= a sen t , que sao func oes contnuas. Ainda, estas se
anulam em t = 2 n , n N. Logo a cicloide nao e suave.
Nota 1: Vamos registrar aqui algumas propriedades da cicloide. Para maiores detalhes o
leitor pode consultar o Livro Calculo com Geometria Analtica - Vol. 2 - Simmons - pg. 259.
r

x
`
y
r
r P
r

area =3(a
2
)
2a

Tangente - topo do crculo

comprimento =4(2a)
Nota 2: Vamos aqui tambem apresentar algumas curiosidades `a respeito desta curva. O
leitor interessado em maiores detalhes pode consultar o Livro citado anteriormente na Nota
1, pg. 264.
Na situacao representada a seguir, consideremos o problema de deslizar arruela sob ac ao
da gravidade somente.
(arbitrario)
arame delgado
B
A

arruela
Qual deve ser a forma do arame (trajetoria) que permita a arruela ir de A ate B no menor
tempo possvel?
A resposta e uma cicloide (invertida) com A na origem.
Nao e o segmento de reta.
(Menor tempo: braquistocrona)
Outra propriedade:
12
B - ponto mais baixo
A
a
Soltando-se a arruela em qualquer ponto entre A e B o tempo levado ate chegar a B e o
mesmo.
(Tempos iguais: Taut ocrona)
Ambos problemas foram resolvidos no sec. XVII pelos Irmaos Bernouilli.
/ / / /
O comprimento de uma curva e a distancia total percorrida pela partcula movel.
Prova-se que dada uma curva diferenciavel de classe C
1
, : [a, b] R
3
, seu comprimento
e dado por
c() =

b
a

(t)dt
Vejamos uma interpretacao:
t
i
,

i
b a

(t
i
)
(b)
(a)
\
\

q q

(t
i
)
i
comprimento do arco destacado, melhorando a aproxima cao quando
i
0 .
Assim:
c() = lim

i
0
n

i=1

(t
i
)
i
=

b
a

(t) dt
13
Observacao: O Leitor interessado na deduc ao desta formula pode consultar, por exemplo,
o livro Advanced Calculus - Buck - pg. 321.
Exemplos:
1. : [0, 2] R
2
, (t) = (cos t, 0)
x
y
1 -1
,

O comprimento da curva e 4 . Calcule pela denic ao.

2. Calcular o comprimento da helice circular (t) = (cos t , sen t , t) , t [0, 2]
c() =

2
0

sen
2
t + cos
2
t + 1 dt =

2
0

2 dt = 2

2
3. Calcular o comprimento do graco da funcao de classe C
1
, f : [a, b] R.
Podemos pensar na parametrizac ao : [a, b] R
2
, (t) = (t, f(t)).
c() =

b
a

1 + [f

(t)]
2
dt - formula ja deduzida anteriormente.
Denicao 1.2.5. Seja : [a, b] R
3
. Dizemos: (t) - vetor posicao.

(t) - vetor velocidade.

(t) - vetor aceleracao.
Exemplos:
1. Consideremos a situacao:
14

(t)

(t) (t)
x
y

`
`

Conclua que

(t) aponta para o lado concavo de , como ilustrado acima.
2. Uma partcula desloca-se num plano obedecendo a lei:
: [0, 2] R
2
, (t) = (t
2
t) + t

j
Determine a velocidade e a aceleracao no instante t . Esboce a trajetoria e represente
geometricamente

(1) e

(1) .

(t) = (2t 1) +

(t) = 2
(1) = (0, 1)

(1) = +

(1) = 2 .
`
`(1)

(1)
(2)

(1)
(0)
x
y

p
2
`

3. Uma partcula percorre uma circunferencia com velocidade angular constante. Mostre
que a acelerac ao e representada por um vetor de modulo constante, orientado para o
centro da circunferencia (este vetor e chamado aceleracao centrpeta ).
Sem perda de generalidade, podemos supor:
15
A(a, o)
(t)

x
y

P(x, y)
.
`

= angulo formado por

OP no instante t .
Temos: velocidade angular w = constante.
Assim: = w t .
Logo:

x = a cos (wt)
y = a sen (wt) .
(t) = a cos(wt) + a sen(wt) .

(t) = a w sen(wt) + a wcos(wt) .

(t) = a w
2
cos(wt) a w
2
sen(wt) .
Temos entao que:

(t) = a w
2
e

(t) = w
2
(t)
o que comprova que

(t) aponta para o centro da circunferencia.
4. Consideremos o movimento dado por:
(t) = a cos(wt) + a sen(wt) + h

y
x

(t)
(t)
w
z

T
16
Denimos w = w

k - chamado velocidade angular de .

w (t) =

k
0 0 w
a cos(wt) a sen(wt) h

= a w sen(wt) + a wcos(wt) =

(t) .
Portanto: o vetor velocidade e o produto vetorial da velocidade angular w pelo vetor
posic ao (t) .
5. Vamos agora examinar o comportamento de um projetil disparado por um canhao.
Introduzimos o sistema de coordenadas.
A
(t)

o
x
y

Vamos desprezar a resistencia do ar, considerando apenas a forca da gravidade.

Seja v
0
= v
0
g = g , onde g = g = 9, 8m/s
2
Pela 2
a

Lei de Newton (

F = ma) temos:
ma = mg
ou

(t) = g
Integrando:

(t) = t g +c
Temos que v
0
=

(0) = c
Logo

(t) = t g +v
0
Integrando novamente:
(t) =
1
2
t
2
g + t v
0
+

d
17
Ainda:

0 = (0) =

d
Logo: (t) =
1
2
t
2
g + t v
0
=
1
2
t
2
g + t(v
0
cos + v
0
sen )
Temos entao as equacoes parametricas:
()

x = (v
0
cos )t
y =
1
2
t
2
g + (v
0
sen )t
Eliminando t , temos:
y =
g
2v
2
0
cos
2

x
2
+ (tg )x - o que mostra que a trajetoria e uma parabola.
Alcance (ou ponto A):
Fazemos y = 0 em ()
t(
1
2
g t + v
0
sen ) = 0
t = 0 - corresponde ao ponto O ou t =
2 v
0
sen
g
- corresponde ao ponto A.
Substituindo na 1
a
equac ao de () obtemos:
x = v
0
cos
2 v
0
sen
g
=
v
2
0
sen(2)
g
.
Em particular: alcance maximo se sen(2) = 1 ou seja = 45
0
.
Altura Maxima:
y

= tg + v
0
sen = 0
t =
v
0
sen
g
Assim a altura maxima ocorre em t =
v
0
sen
g
e h
max
=
v
2
0
sen
2

2g
.
18