UFU Universidade Federal de Uberlndia FEELT Faculdade de Engenharia Eltrica LASEC Laboratrio de Automao, Servomecanismos e Controle

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CONTROLE DIGITAL DE PROCESSOS CDP EXERCCIOS 1 LISTA DE EXERCCIOS 20102010-1

1) Com base no diagrama de Bode apresentado na Figura 1, obtenha: (a) A funo de transferncia do compensador C(s) e da planta G(s), sabendo que C(s) possui um plo em -1 e um zero, e a planta possui ganho esttico unitrio. (b) Qual a margem de fase e a margem de ganho deste sistema? O que significam e quais so seus valores ideais para um sistema de controle?

Figura 1 Diagrama de Bode.

2) Esboce os diagramas de Bode de modo aproximado ( mo), utilizando assntotas: (a) G ( s ) = 10 ;

5 ; s (c) G ( s ) = 5s ;
(b) G ( s ) =

3 ; s +1 50 (e) G ( s ) = ; s ( s + 5)
(d) G ( s ) =

3) Analise a resposta no tempo, a alocao plo-zero e o grfico G(j) dos sistemas com funes de transferncia:

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(a) G ( s ) = (b) G ( s ) =

(Ts + 1) , para as variaes de T ; ( 5s + 1) ( 2s + 1)

Ts + 1 , para as variaes de T ; s +1 (T1s + 1) (Ts + 1) , T = 2 , T varivel. (c) G ( s ) = ( s + 1) ( 5s + 1) ( 3s + 1) 1

2 , usando o controle da s +1

4) Deseja-se controlar o sistema com funo de transferncia G ( s ) =

Figura 2:

Figura 2 Diagrama de blocos.

C ( s ) = kP +

kI s

(a) E possvel ajustar o PI para que a resposta de malha fechada seja mais rpida que a de malha aberta e no tenha pico? (b) Se for possvel encontre o ajuste do PI. Se no, indique como solucionaria o problema propondo outro controlador. 5) Utilizando Routh-Hurwitz e o Lugar das Razes analise a estabilidade e a resposta no tempo para entrada degrau do sistema da Figura 3. (a) k 0 ; (b) k < 0 .

Figura 3 Diagrama de blocos.

6) A Figura 4 mostra um controle PID ideal* atuando sobre um processo

G ( s ) . Se

1 2 PID ( s ) = k p + + sTd e G ( s ) = , analise usando o Lugar das Razes o sTi ( s + 1) ( 2s + 1)

seguinte procedimento de ajuste:

Figura 4 Diagrama de blocos.

(a) Usando Ti = , e Td = 0 ajuste o k P para que a resposta em malha fechada tenha plos reais e iguais;

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(b) Usando k P de (a) e com Td = 0 ajuste Ti para que a resposta em malha fechada tenha pico menor que 5% e seja to rpida quanto em malha aberta; (c) Usando o k P de (a) e o Ti de (b) ajuste Td para acelerar a resposta em malha fechada obtida em (b). Discuta a soluo obtida; (d) Projete o PID num nico passo usando cancelamento plo-zero. Compare a soluo com (c). Discuta. * Esta estrutura de controlador apesar de muito difundida na literatura no pode ser implementada na prtica, voc consegue responder por qu? 7) O modelo do motor CC da Figura 5 tem parmetros = 0, 01 N m s , J = 0, 04 kg m 2 ,

km = kT = 1, 5 , L = 20mH . A resistncia R varia com a temperatura de acordo com o grfico

abaixo:

Figura 5 - Diagrama de blocos de um motor cc.

(a) Analise a resposta do motor para as variaes de R com a temperatura usando lugar das razes. (b) Para o caso de temperatura igual a 80C ajuste um controle PI do motor para obter a resposta mais rpida sem oscilaes. 8) Dado o processo cuja funo de transferncia :

F (s) =

3 ( 5s + 1) ( 6s + 1)

(a) Escolher o controlador e determinar seus parmetros para que o sistema em Malha Fechada cumpra as especificaes: e () = 0 ; Resposta tipo segunda ordem = 0, 43 . (b) Calcular os tempos de resposta em Malha Aberta e Malha Fechada. 9) Seja o processo cuja Funo de Transferncia :

F ( s) =

3 (10s + 1) ( 0, 5s + 1)

(a) Desprezando a constante de tempo 0,5s (plo mais rpido), determine o controlador para o qual a resposta em Malha Fechada caracterizada por e ( ) = 0 e t5% = 1, 0 s . (b) Considere agora as duas constantes de tempo e o controlador obtido no item (a). Determine e n da resposta em Malha Fechada, o t5% , e o maior valor do ganho para que a resposta no seja oscilatria. 10) Cite vantagens e desvantagens entre as estruturas de PID industriais: (a) Estrutura acadmica (paralela clssica); (b) Estrutura srie (iterativa); (c) Estrutura paralela (paralela alternativa).
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