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AES BSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES AUTOMTICOS INDUSTRIAIS
Conforme havamos mencionado no Captulo I, a busca da qualidade, eficincia e preciso nos processos industriais, exige sistemas de controle em malha fechada sem a presena do operador humano, os quais so chamados de Controladores Automticos.
Estes controladores podem ser implementados de trs formas: Controladores Eletrnicos, Controladores Pneumticos ou Controladores Hidrulicos. Como fonte de energia utilizam a eletricidade, presso ar e presso de leo respectivamente. Seja o sistema de controle mostrado abaixo:
O controlador automtico formado pelo detector de erro e um amplificador, cuja funo transformar o sinal de erro, que de baixa potncia em um sinal de potncia um pouco mais elevada. O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de que a sada da planta se aproxime do valor de referncia.
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Seja o sinal de sada do controlador (t) e a entrada o sinal de erro atuante. Neste tipo de controlador, a sada (t) permanece num valor mximo ou num valor mnimo, dependendo do sinal do erro atuante, isto , positivo ou negativo. (t) = U1 (t) = U2 para para e(t) > 0 e(t) < 0
O valor mnimo U2, ou zero ou -U1. Na prtica, deve-se implementar este controlador, considerando-se uma pequena diferena entre os valores positivos e negativos de erro. Isto significa que na transio do sinal de erro atuante, de um valor positivo para um valor negativo, o controlador no ser acionado exatamente no ponto e(t) = 0, mas sim quando e(t) = e(t)-. Da mesma forma, o controlador ser acionado na transio do sinal de erro atuante de um valor negativo para positivo, quando e(t) = e(t)+. Isto cria um intervalo diferencial, conhecido como histerese, cuja finalidade diminuir a freqncia de abertura e fechamento do controlador e portanto aumentar a sua vida til.
Onde: Kp = Ganho Proporcional Independente do mecanismo utilizado e da forma de operao, o controlador proporcional essencialmente um amplificador com um ganho ajustvel.
ou
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U(s) Ki = E(s) S
Obs: Se o sinal de erro atuante nulo, significa que a taxa de variao do sinal de sada do controlador nula, portanto (t) Constante. Por outro lado, como a sada no pode variar instantaneamente, a ao integral afeta a dinmica do sistema.
Ou:
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Obs: Conforme pode ser visto acima, a ao de controle derivativo, tem um caracter antecipativo. A ao de controle derivativa, s apresenta influncia nos transitrios.
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Comentrios: Um controlador proporcional, nada mais , do que um ganho. Este, utilizado em situaes quando uma resposta transitria e uma resposta em regime so satisfatrias simplesmente adicionando-se um ganho ao sistema, sem a necessidade de compensao dinmica. Um controlador PI, utilizado para melhorar a resposta de Regime Permanente. Este tipo de controlador, apresenta um plo na origem. Um controlador PD, utilizado para melhorar a resposta transitria de um sistema. Este tipo de controlador, adiciona ao sistema um zero. Um controlador PID, utilizado para melhorar tanto a resposta transitria, como a resposta de Regime Permanente. Este tipo de controlador adiciona ao sistema 2 zeros e 1 plo.
A funo de transferncia do sistema, pode ser representada pela expresso 14, sendo R(s) a entrada de referncia. Y(s) Kp = 14 R (s) 1 + RCS + Kp Deseja-se agora analisar a resposta do sistema para uma entrada degrau-unitrio. Se r(t) um degrau-unitrio, a sua funo de transferncia ser: 1 / {r( t)} = R(s) = S Substituindo 15 em 14, resulta: Kp 1 Y(s) = . RC.S + (1 + KT) S Kp Y(s) = RC 1 + Kp S S + RC 17 15
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t0
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Onde: =
1 + Kp RC
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1 . Portanto, quanto maior for o ganho Kp 1 + Kp menor ser o erro de regime permanente. A presena de um erro de R.P caracterstico do Controlador Proporcional. Para elimin-lo necessariamente introduzir no controlador uma ao integral. O erro de regime permanente igual a
e 0 ( t ) RF = e i ( t) R1
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e 0 ( t ) RF = 1 + e i ( t) R 1
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e x (s) R = 1+ e i (s) 1 CS
22
23
Substituindo 22 em 23, resulta: e 0 (s) RF . (1 + RCS) = 1 + e i (s) R1 Onde: Kp = 1 + RF e Td = RC R1 e 0 (s) = Kp(1 + TdS) e i (s) 24
1 e x (s) = 1 + CS e i (s) R
26
e 0 (s) RF = 1+ e x (s) R1
27
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Substituindo 26 em 27, resulta: e 0 (s) RF 1 = 1 + 1 + e i (s) R 1 RCS Onde: Kp = 1 + RF R1 e Ti = RC e 0 (s) 1 = Kp1 + TiS e i (s) 28
5.3- EFEITOS DAS AES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO DESEMPENHO DO SISTEMA 5.3.1- AO DE CONTROLE INTEGRAL
Conforme foi visto no item 5.2, a adio de um controlador do tipo proporcional, a uma planta cuja funo de transferncia no apresenta um integrador (1 S) , haver um erro de regime permanente, na resposta ao degrau. Este erro, pode ser eliminado, adicionando-se uma ao integral ao controlador (plo na origem).
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O sinal de erro dado por: E(s) = R(s) - Y(s) ( R(s)). E(s) R (s) Y(s) = R (s) R (s) Substituindo-se 29 em 30, resulta: E(s) RCS 2 + S = R(s) RCS 2 + S + K 31 30
Portanto, o erro produzido para uma entrada degrau unitrio, resulta: RCS 2 + S 1 . E(s) = 2 RCS + S + K S 32
Para obtermos o erro em regime permanente, utiliza-se o teorema do valor final. Este teorema, o seguinte:
Prof. Hlio Lees Hey - 1997
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e() =
OL e( t) = OL S. E(s) P P
t S 0
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OL P
e() = 0
Como, desejamos saber a resposta do sistema a perturbao N(s), considera-se a entrada R(s) = 0. CN ( s) 1 = 2 N ( s) JS + BS + Kp A expresso do erro, dada por: E(s) = R(s) - CN(s) 1
E (s) 1 = 2 N (s) JS + BS + Kp
e( ) =
OL .S JS P
S 0
TN 1 . + BS + Kp S 5
e() =
TN Kp
Como E(s) = CN(s), o erro da sada devido a perturbao o mesmo mostrado em 5, porm com sinal trocado. Isto significa que para reduzir este erro, deve-se trabalhar com ganhos proporcionais (Kp) bastante elevados, o que no prtico. A soluo, a substituio do controlador Proporcional, por um controlador Proporcional-Integral.
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CN ( s) = N ( s)
S Kp JS + BS + KpS + Ti
3 2
Da mesma forma, que no caso anterior: E (s) CN (s) = N (s) N ( s) Portanto: E (s) = N (s) S Kp JS + BS + KpS + Ti
3 2
TN S e( ) = . S. S 0 JS 3 + BS 2 + KpS + Kp Ti S
OL P
e() = 0
A expresso 6 mostra que o erro de regime permanente devido a uma perturbao pode ser eliminado, pela adio de uma ao de controle integral ao controlador proporcional. Obs: A adio da ao integral, tornou o sistema de 3a ordem. Nestes casos, se valores grandes de Kp forem usados, as razes da equao caracterstica (plos) podero ter partes reais positivos, tornando o sistema instvel. J para os sistema de 2a ordem, estes sero sempre estveis se os coeficientes so todos positivos.