O Grafcet e a programao de lgica seqencial em CLPs

1) Introduo Em problemas nos quais as aes de comando so seqenciais ou ento tempo dependentes, a modelagem lgica, representada unicamente com diagrama de rels pode ser difcil de se obter. Tcnicas utilizadas para descrever comportamentos seqenciais: Fluxogramas Diagrama de estado (autmatos) Redes de Petri Diagramas de Trajeto e Passo (acionamentos pneumticos) Grafcet Outros formalismos

Grafcet Grfico Funcional de Comandos Etapa-Transio

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Caractersticas do Grafcet: Facilidade de interpretao Modelagem do seqenciamento Modelagem de funes lgicas Modelagem da concorrncia Origem na Frana nos meados dos anos 70 Norma IEC 848 (norma francesa NF C03-190) Fabricantes de CLP adotam o Grafcet como linguagem de programao Tambm denominado SFC (Sequential Functional Charts) 2) Descrio do Grafcet Representao grfica do comportamento da parte de comando de um sistema automatizado. Elementos de um Grafcet: etapas, transies, arcos, receptividade, aes e regras de evoluo.

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2.1) Etapa Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente a entradas e sadas. Em um dado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o Grafcet. Etapa inicial a etapa que se torna ativa logo aps incio do funcionamento do Grafcet. 2.2) Transio Representada graficamente por traos nos arcos orientados que ligam etapas, a significar a evoluo do Grafcet de uma situao para outra. Em um dado instante, uma transio pode est vlida ou no. Uma transio est vlida quando todas as etapas imediatamente precedentes estiverem ativas. A passagem de uma situao para outra s possvel com a validade de uma transio, e se d com a ocorrncia da transio. 3/18

2.3) Arcos orientados Indicam a seqencializao do Grafcet pela interligao de uma etapa a uma transio e desta a outra etapa. O sentido convencionado de cima para baixo, quando no for o caso, deve-se indic-lo. 2.4) Ao As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos controlados em uma determinada situao (o que deve ser feito). Representam tambm ordens de comando (como deve ser feito).

As ordens de comando contidas em aes atuam sobre Elementos fsicos do mecanismo controlado Elementos auxiliares do comando Interfaces homem-mquina Uma ao pode conter ordens de comando do tipo: contnua, condicional, memorizada, com retardo, limitada no tempo e impulsional. a) Ordem contnua 4/18

Tipo de ordem de comando cuja emisso depende da ativao da etapa a qual estiver associada. b) Ordem condicional

Tipo de ordem de comando cuja emisso alm da ativao da etapa associada, depende de uma outra condio lgica a ser satisfeita. c) Com retardo

Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependncia associada a um retardo de tempo. d) Limitada no tempo

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A ordem emitida logo aps a ativao da etapa, porm com durao limitada a um valor de tempo especfico. e) Impulsional

Semelhante limitada, mas com tempo de durao infinitesimamente pequeno (corresponde ao ciclo de varredura do CLP comum). f) Em diversas etapas

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g) Memorizada

Ao especfica para ligar (SET) e outra para desligar (RESET). 2.4) Receptividade a funo lgica combinacional associada a cada transio. Quando em estado lgico verdadeiro, ir habilitar a ocorrncia de uma transio vlida. Uma receptividade associada a: Variveis lgicas oriundas de sinais de entrada do sistema Variveis internas de controle Resultado da comparao de contadores e temporizadores Informao do estado de uma outra etapa Condicionada a uma determinada situao do Grafcet

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Uma receptividade tambm pode estar associada ao sentido de comutao de uma varivel lgica, seja pela borda de subida, seja pela borda de descida. Duas ou mais receptividades podem ocorrer ao mesmo tempo se forem correlatas. Problema da simultaneidade de receptividades correlatas e sistemas com ciclos de varredura grande quando comparado com os tempos de transio do sistema. Exemplo de receptividade associada temporizao:

3) Comportamento dinmico do Grafcet 8/18

3.1) Situao inicial Conjunto de etapas que devem estar ativas quando do incio do funcionamento do sistema de comando. Composta de pelo menos uma etapa. Simbologia para uma situao incial.

Pode conter aes de inicializao do sistema. Pode incluir etapas que se tornem ativas ciclicamente. 3.2) Estados do sistema de comando Desenergizado Energizado e inoperante Energizado e operante Exemplo de incio de operao de um Grafcet comandado por outro Grafcet.

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3.3) Evoluo entre situaes A evoluo de um Grafcet de uma situao a outra corresponde ocorrncia de uma transio. Uma transio ocorre quando Estiver vlida e A receptividade associada estiver verdadeira. A ocorrncia de uma transio possui tempo de durao impulsional (ciclo de varredura no CLP comum). Na ocorrncia de uma transio, ocorre a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes, e a ativao de todas as etapas imediatamente seguintes.

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Particularidade: se uma mesma etapa estiver em condies de ser simultaneamente ativada e desativada, ela permanece ativada.

4) Estrutura seqencial 4.1) Seqncia nica Uma cadeia de etapas e transies dispostas de forma linear. Uma etapa seguida de apenas uma transio, e uma transio seguida de apenas uma etapa.

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Grafismos em seqncias nicas:

Exemplo Mquina de estampar peas Elabore um Grafcet para a mquina de estampar peas descrita a seguir.

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4.2) Seleo entre seqncias Ocorrncia de situaes em que uma determinada seqncia deve ser executada no lugar de outras.

Divergncia seletiva ou divergncia em OU. Uma divergncia seletiva precedida por uma etapa e sucedida por seqncias iniciadas por transies. recomendvel que as transies numa divergncia seletiva sejam receptivas e possuam condies lgicas mutuamente exclusivas entre si. 13/18

Regra de interpretao do Grafcet: a seqncia situada mais esquerda ter prioridade de execuo. Convergncia seletiva ou convergncia em OU: retorno do Grafcet a uma estrutura linear. Uma convergncia seletiva sucedida por uma etapa e precedida por seqncias finalizadas por transies. Ambigidades grficas em divergncias e convergncias seletivas:

Exemplo Mquina dispensadora de bebidas quentes. Projetar o Grafcet para controle da mquina dispensadora de bebidas quentes descrita a seguir.

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4.3) Casos particulares de seleo entre seqncias Salto de seqncia Repeties

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Exemplo Sistema de carregamento de vages Projete o Grafcet para o sistema de carregamento de vages descrito a seguir.

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4.4) Paralelismo e Sincronicidade Quando duas ou mais seqncias devem ser executadas ao mesmo tempo. [Figura4-31] Divergncia simultnea ou divergncia em E. Uma divergncia simultnea precedida por uma transio e sucedida por seqncias iniciadas por etapas. Convergncia simultnea ou convergncia em E: retorno do Grafcet a uma estrutura linear. Uma convergncia simultnea sucedida por uma transio e precedida por seqncias terminadas por etapas. O paralelismo s encerrado quando todas as suas seqncias estiverem concludas (sincronicidade). Poderia haver uma divergncia simultnea no terminando numa convergncia simultnea em um Grafcet? Grafismos em divergncias e convergncias simultneas:

Exemplo clula de manufatura com mesa circular Projete o Grafcet para controle de uma clula de manufatura com mesa circular descrita a seguir. 17/18

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