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Ramo de APEL

Programao em Ladder

Composio de um programa em Ladder

Um programa escrito em Ladder constitudo por um conjunto de sequncias (rungs) que so executados sequencialmente pelo autmato. Uma sequncia composta por um conjunto de elementos grficos limitados esquerda e direita por linhas de energia (power rails). Os elementos grficos representam: ? ? ? ? I/O do autmato (interruptores, sensores, indicadores, rels, etc.). Blocos funcionais (temporizadores, contadores, etc.). Operaes aritmticas e lgicas. Variveis internas do autmato.

Cada sequncia contm no mximo 7 linhas e 11 colunas que se encontram dividas em na zona de teste, onde se encontram as condies necessrias para a execuo das aces, e na zona de actuao, onde se encontram as aces que so executadas dependendo do resultado da zona de teste.

figura 9 estrutura de uma sequncia

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Os objectos grficos esto divididos em trs categorias bsicos, blocos funcionais e blocos de operao e encontram-se representados e descritos nas tabelas seguintes.

figura 10 elementos grficos Uma sequncia pode ainda conter uma etiqueta e comentrios. Uma etiqueta (%L) utilizada para identificar uma sequncia no programa ou rotina mas no obrigatria. As etiquetas so tambm utilizadas para permitir saltos entre sequncias. Os comentrios so integrados nas sequncias e permitem uma melhor compreenso mas no so obrigatrios.

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figura 11 elementos grficos (continuao)

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Exemplo de criao e edio de um programa em Ladder

Pretende-se desenvolver o sistema de controlo para o depsito (apresentado para o caso da programao em IL) baseado num autmato programvel cuja programao deve ser efectuada atravs da linguagem Ladder.

Implementao do Sistema de Controlo

Comece por criar uma nova aplicao. Arranque o software PL7 Junior e seleccione File/New. Identifique o autmato programvel com que esta a trabalhar TSX Micro 3721/22 V2.0 e seleccione No na opo de Grafcet. Configure a aplicao para o seu autmato, defina as variveis e a tabela de animao. Na janela Application Browser seleccione STATION/ Configuration/ Hardware Configuration: ? ? Adicione o mdulo TSX DMZ 28 DR na posio 1. Confirme a alterao no boto .

Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ I/O: ? ? No modulo 1: TSX DMZ 28 DR defina as entradas. No modulo 2: TSX DMZ 28 DR defina as sadas. Entradas
ARRANQUE (%I1.1) PARAGEM(%I1.2) SUPERIOR (%I1.3) INFERIOR (%I1.4) BOMBA (%Q2.1) LUZ (%Q2.2)

Sadas

tabela 2 entradas e sadas do controlador Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ Memory Objects: ? Defina uma varivel interna para guardar o estado do sistema - ESTADO (%M0).

Para este exemplo vamos utilizar um bloco funcional pr definido do autmato: o temporizador. A sua utilizao passa por uma definio prvia de um conjunto de valores.

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No caso do temporizador (%TM0) necessrio definir o valor da temporizao, o modo de funcionamento (TP, TON ou TOF) e a base de tempo associada. Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ PredefinedFB: ? ? Seleccione a opo Parameters e o tipo TM. Defina o valor Preset para a temporizao pretendida (5 segundos), seleccione o modo TP e escolha para base de tempo (TB) 1 sec. Na janela Application Browser seleccione STATION/ Animation Table/ Create : ? ? ? ? Adicione as variveis de entrada e de sada tabela de animao. Adicione as variveis internas tabela de animao. Adicione o valor actual (.V) do bloco pr-definido tabela de animao. Confirme a alterao no boto .

Edio do Programa
Abra o editor em Station/ Program/ MAST Task/ Main. Seleccione a linguagem de programao LD. No editor, introduza o programa, dividido em diversas sequncias, correspondente ao esquema de funcionamento do sistema. Para o exemplo actual, uma soluo possvel para o programa seria a apresentada na figura 6.

figura 12 programa em LD

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Aps terminar a introduo de uma sequncia do programa deve valid-la no boto passando o texto de vermelho para preto.

ou

atravs do menu Edit/Confirm. Quando uma sequncia confirmada o seu aspecto altera-se

Teste e experimentao do sistema de controlo

Utilize o kit Parque Automvel para simular o funcionamento do depsito. Considere que o boto BE representa o boto ARRANQUE e o boto BS representa o boto PARAGEM. Inclua dois botes exteriores para representar os sensores SUPERIOR e INFERIOR. Utilize o conjunto de leds CANCELA ABERTA para representar a bomba (BOMBA), o led SEMFORO VERDE para representar o sinal luminoso (LUZ). Depois de realizar as ligaes indicadas entre o PLC e o kit de simulao estabelea a ligao entre o computador e o PLC menu PLC/ Connect (ou CTRL + K). Seleccione a opo de transferir do PC para o PLC. Uma vez efectuada a transferncia (indicao ON LINE na barra de estados) d ordem de arranque ao autmato menu PLC/ Run (ou CTRL + SHIFT + R).

Animao
Quando o autmato se encontra em modo Run possvel visualizar no editor de LD a evoluo do estado das diferentes variveis. Em simultneo pode utilizar a tabela de animao que definiu inicialmente para observar a evoluo das variveis de entrada e sada.

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Programao em Grafcet

Composio de um programa em Grafcet (GR7)

O Grafcet uma linguagem que permite descrever sistemas de controlo sequenciais de forma grfica e estruturada. Esta descrio efectuada utilizando objectos grficos que representam: ? ? ? Etapas s quais podem ser associadas aces3 . Transies s quais podem ser associadas condies de transio. Arcos direccionados ligam uma etapa a uma transio ou uma transio a uma etapa.

Editor grfico
O diagrama construdo utilizando o editor grfico que se encontra na figura seguinte.

figura 13 Editor de GR7 do PL7 Junior

Indicam o que deve ser realizado quando a etapa associada est activa (em particular descrevem os

comandos que devem ser enviados para o sistema fsico ou para outros sistemas de controlo). Anexo B Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22 19

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O editor suporta 8 pginas, referenciadas de 0 a 7 na barra de estado. Cada pgina apresenta a forma de uma matriz com 14 linhas e 11 colunas que definem 154 clulas. Uma mesma pgina pode conter vrios diagramas. Apenas pode ser colocado um objecto etapa, transio, etc. por clula. Cada pgina do editor tem dois tipos de linhas: ? ? Linhas de etapas onde podem ser colocadas etapas, macro-etapas4 e conectores. Linhas de transio onde podem ser colocadas transies e conectores fonte.

Os comentrios so objectos independentes, que no esto associados a etapas ou transies, que podem ser introduzidos em qualquer um dos tipos de linha.

figura 14 Pgina de GR7

Objectos grficos
Os objectos grficos que podem ser utilizados para construir os diagramas (apresentados da figura 15 figura 20) so os seguintes: ? ? ? ? ? ?
4

Etapas (inicial ou simples) podem-se associar aces (expressas em LD, ST ou IL). Etapa + transio. Transies so associadas condies de transio (receptividades) s transies (expressas em LD, ST ou IL). Arcos orientados. Conectores. Comentrios.
No suportado pelo TSX 37-21/22 20

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figura 15 - etapas

figura 16 etapa + transio

figura 17 - transies

figura 18 arcos orientados

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figura 19 - conectores

figura 20 comentrios

Objectos especficos do GR7

Existe um conjunto de objectos que so especficos da programao em GR7: ? ? ? ? Objectos (bits) associados s etapas - %Xi. Objectos (bits) do sistema associados ao GR7 - %S21, %S22, %S23 e %S26. Objectos (words) associados s etapas e que indicam o tempo de actividade das mesmas %Xi.T. Objectos (words) do sistema associadas ao GR7 - %SW20 e %SW21.

Os objectos associados s etapas - %Xi - tomam o valor 1 quando a respectiva etapa est activa. O seu valor pode ser testado em todas as tarefas de processamento mas apenas pode ser modificado no pr processamento da tarefa principal. Os objectos que indicam o tempo de actividade das etapas - %Xi.T - so incrementados de 100 em 100 ms e apresentam quanto tempo a etapa est activa em (ms). Quando uma etapa activada, o contedo deste objecto colocado a zero e passa a ser incrementado enquanto esta se mantiver activa. Quando uma etapa desactivada o seu contedo mantido.

Aces associadas com etapas

Cada etapa pode ter aces associadas (programadas em LD, ST ou IL) que apenas so executadas enquanto a etapa a que se encontram associadas estiver activa. So admissveis trs tipos de aces que podem ser utilizadas em simultneo numa mesma etapa: ? ? Aces na activao executadas assim que a etapa a que esto associadas se torna activa (e apenas nessa altura). Aces contnuas executas continuamente enquanto a etapa a que esto associadas se encontra activa.
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Aces na desactivao executadas quando a etapa a que esto associadas desactivada (e apenas nessa altura).

As regras de programao das etapas so as seguintes: ? Todas as aces so tratadas como aces memorizadas, consequentemente: ? ? ? ? Uma aco que controlada pela durao de uma etapa X deve ser desactivada n quando da desactivao da etapa Xn ou da activao da etapa Xn+1. Uma aco que afecta vrias etapas activada na activao da etapa Xn e desactivada na desactivao da etapa Xn+m. Todas as aces podem ser controladas por condies lgicas. As aces que so controladas por esquemas de segurana ou modos de funcionamento devem ser programadas no ps processamento.

Condies de transio (receptividade)

Cada transio tem associada condies de transio (programada em LD, ST ou IL) que apenas so avaliadas quando a transio a que esto associadas est validada (receptiva). No PL7 Junior uma condio de transio no programada sempre avaliada como falsa. Quando as condies de transio so programadas em IL necessrio considerar algumas diferenas para a utilizao normal da linguagem: ? ? ? No utilizada a etiqueta %L. No podem ser utilizadas instrues de aco. No so permitidos saltos nem chamadas a subrotinas.

Estrutura de um programa em Grafcet (single task)

O programa numa aplicao single task est associado a uma nica tarefa principal: MAST. O programa associado com esta tarefa principal pode ser estruturado em diversos mdulos. Dependendo ou no de se estar a utilizar GR7, existem duas alternativas. figura 21

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Sem Grafcet
? ? Processo principal (MAIN). Subrotina SRi (i=0 at 253): as subrotinas so mdulos programados independentemente, podendo ser chamadas do processo principal ou de outras subrotinas ( possvel ter at 8 nveis encadeados de subrotinas).

Com Grafcet
? ? ? Pr processamento (PRL): executado antes do Grafcef, utilizado para processar a lgica de entrada e inicializar o Grafcet. Grafcet (CHART): condies de transio associadas s transies e aces associadas s etapas so programadas nas pginas do Grafcet. Ps processamento (POST):

executado depois do Grafcet, utilizado para processar a lgica de sada, monitorizar e definir esquemas de segurana. ? Subrotina SRi (i=0 at 253): as subrotinas programados independentemente, podendo ser chamadas do processo principal ou de outras ter subrotinas at 8 ( figura 22 possvel nveis so mdulos

encadeados de subrotinas).

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Exemplo de criao e edio de um programa em GR7

Descrio do sistema Porto de Garagem

O porto de uma garagem accionado por um motor que pode ser comandado remotamente. O sistema de comando dispe de 2 sensores de fim de curso, do tipo normalmente aberto, que indicam se o porto est completamente fechado (FECHADO) ou completamente aberto (ABERTO). O motor pode ser controlado quanto ao sentido de abertura (ABRIR) ou fecho (FECHAR) do porto. O comando distncia dispe de um boto de presso (COMANDO) do tipo normalmente aberto. O funcionamento do sistema o seguinte: ? Quando pressionado o boto do comando e o porto est fechado accionado o motor no sentido ABRIR. O motor manter este sentido de funcionamento at ser detectado que o porto est aberto ou voltar a ser pressionado o boto do comando. ? Quando pressionado o boto do comando e o porto est aberto accionado o motor no sentido FECHAR. O motor manter este sentido de funcionamento at ser detectado que o porto est fechado ou voltar a ser pressionado o boto do comando. ? Se, enquanto o porto se encontra em movimento (em qualquer um dos sentidos), voltar a ser pressionado o boto do comando o motor para imediatamente. Voltando a pressionar o boto do comando o motor accionado no sentido contrrio ao que se deslocava anteriormente (se estava a FECHAR passa a ABRIR; se estava a ABRIR passa a FECHAR). Pretende-se desenvolver o sistema de controlo para este porto baseado num autmato programvel cuja programao deve ser efectuada atravs de Grafcet.

Implementao do sistema de controlo

Comece por criar uma nova aplicao. Arranque o software PL7 Junior e seleccione File/New. Identifique o autmato programvel com que esta a trabalhar TSX Micro 3721/22 V2.0 e seleccione Yes na opo de Grafcet. Configure a aplicao para o seu autmato, defina as variveis e a tabela de animao. Na janela Application Browser seleccione STATION/ Configuration/ Hardware Configuration: ? Adicione o mdulo TSX DMZ 28 DR na posio 1.
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Confirme a alterao no boto

Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ I/O: ? ? No modulo 1: TSX DMZ 28 DR defina as entradas. No modulo 2: TSX DMZ 28 DR defina as sadas. Entradas
ABERTO (%I1.1) FECHADO (%I1.2) COMANDO (%I1.5) ABRIR (%Q2.1) FECHAR (%Q2.2)

Sadas

tabela 3 entradas e sadas do controlador Na janela Application Browser seleccione STATION/ Animation Table/ Create : ? ? Adicione as variveis de entrada e de sada tabela de animao Confirme a alterao no boto .

Edio do programa
Abra o editor em Station/Program/MAST Task/Chart. Utilizando a barra de ferramentas que se encontra no fundo da janela de edio construa o diagrama correspondente ao esquema de funcionamento sequencial do sistema.

figura 23 barra de ferramentas do editor Para o exemplo actual, o GR7 correspondente deve apresentar o seguinte aspecto. Aps terminar a construo do diagrama deve valid-lo no boto de vermelho para preto e a delimitao das pginas torna-se cinzenta. Neste altura podem ser definidas as condies de transio (para as diferentes transies) e programadas as aces (associadas s diferentes etapas). ou atravs do menu

Edit/Confirm. Quando um diagrama confirmado o seu aspecto altera-se: os objectos passam

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figura 24 diagrama do exemplo Para efectuar a programao das aces e das condies de transio o diagrama deve estar validado. Sempre que efectuar uma alterao no diagrama deve voltar a valid-lo.

figura 25 programao de condies de transio A programao das transies acessvel seleccionando a transio com o boto do lado direito do rato. Abra a transio e seleccione a linguagem para a programao (LD, ST ou IL).

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figura 26 escolha da linguagem de programao Neste caso vamos seleccionar a linguagem IL e programar a condio de transio para a transio entre as etapas 0 e 1 (figura 27). Aps programar a condio deve valid-la atravs do boto semelhante. . As condies para as restantes transies so programadas de modo

figura 27 definio da condio de transio 0/1 A tabela seguinte apresenta as condies de transio para as restantes transies no GR7. 0/1
! LDR %I1.5

1/2
! LDR %I1.1

1/4
! LDR %I1.5

2/3
! LDR %I1.5

4/3
! LDR %I1.5

3/0
! LDR %I1.2

3/5
! LDR %I1.5

5/1
! LDR %I1.5

tabela 4 condies de transio A programao das aces efectua seleccionando a etapa pretendida com o boto direito do rato (ou com o boto esquerdo e de seguida premindo Shift+F10). Comece por seleccionar o tipo de aco associado com a etapa (aco na activao, aco contnua ou aco na desactivao) e de seguida a linguagem em que pretende programar a aco (LD, ST ou IL).

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figura 28 programao das aces Para este caso vo ser utilizadas aces na activao e aces na desactivao, isto , que so executadas enquanto a etapa a que esto associadas activada e quando desactivada, programadas em IL. A figura seguinte apresenta a programao da aco na activao associada etapa 1. Aps programar a aco deve valid-la atravs do boto aces so programadas de modo semelhante. .As restantes

figura 29 aco na activao da etapa 1 A tabela seguinte apresenta as aces a programar no GR7. Apenas necessrio associar aces s etapas 1 (a abrir) e 3 (a fechar). 1
activao ! LD TRUE S %Q2.1 desactivao ! LD TRUE R %Q2.1 activao ! LD TRUE S %Q2.2

3
desactivao ! LD TRUE R %Q2.2

tabela 5 aces

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O aspecto final do GR7 dever ser semelhante ao da figura seguinte. Os quadrados a cheio junto aos objectos (transies e etapas) indicam quais so os que tm as respectivas condies de transio (para as transies) ou aces (para as etapas) definidas.

figura 30 aspecto final do GR7

Teste e experimentao do sistema de controlo

Utilize o kit Parque Automvel para simular o funcionamento do porto. Considere que o boto BE representa o sensor ABERTO e o boto BS representa o sensor FECHADO. Inclua um boto exterior para representar o boto COMANDO. Utilize o led SEMFORO VERDE para representar o porto a abrir (ABRIR) e o led SEMFORO VERMELHO para representar o porto a fechar (FECHAR). Depois de realizar as ligaes indicadas entre o PLC e o kit de simulao estabelea a ligao entre o computador e o PLC menu PLC/ Connect (ou CTRL + K). Seleccione a opo de transferir do PC para o PLC. Uma vez efectuada a transferncia (indicao ON LINE na barra de estados) d ordem de arranque ao autmato menu PLC/ Run (ou CTRL + SHIFT + R).

Animao
Quando o autmato se encontra em modo Run possvel visualizar no editor de GR7 a evoluo do estado do autmato. Uma etapa activa indicada a preto enquanto que uma etapa no activa indicada a branco. Para tal, a funo de animao deve estar activa (quando o PLC est no modo Run).

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figura 31 animao do GR7 Em simultneo pode utilizar a tabela de animao que definiu inicialmente para observar a evoluo das variveis de entrada e sada.

figura 32 tabela de animao

Tpicos avanados
Temporizao de paragem
Considere agora um modo de funcionamento diferente. Ao contrrio do que foi especificado inicialmente, quando o porto parado antes de alcanar o extremo (ABERTO, quando o porto est a ABRIR, ou FECHADO, quando o porto est a FECHAR) e ficar nessa posio at que volte a ser pressionado o boto COMANDO (instante em que se comea a mover no sentido contrrio), este deve permanecer imvel por 30 segundos e, aps esse perodo de tempo, deve comear a mover-se no sentido contrrio ao que se movia inicialmente. Para satisfazer este requisito de funcionamento deve utilizar um objecto especfico do Grafcet - %Xi.T - associado s etapas. Substitua as condies de transio das transies 4/3 e 5/0 pelas apresentadas na tabela seguinte. 4/3
! LD [%X4.T>30]

5/0
! LD [%X5.T>30]

tabela 6 condies de transio para temporizao de paragem

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Clula fotoelctrica
Considere agora que o sistema, retomando o modo de funcionamento inicial, dispe de um outro sensor. Existe uma clula fotoelctrica5 (CELULA), um sensor do tipo normalmente aberto, que detecta objectos atravessados no porto. Considere dois modos de funcionamento distintos. Paragem Considere que se, quando o porto est a fechar, a clula detecta um objecto atravessado no porto este pra imediatamente e mantm-se imvel, sem responder ao boto COMANDO, enquanto se mantiver um objecto atravessado o porto. Quando o objecto deixa de ser detectado retoma o fecho do porto. Este requisito implementado atravs de aces condicionais. Para isso acrescente uma aco contnua associado etapa 3 (A fechar) incluindo um teste ao valor da clula. Tambm necessrio alterar as condies de transio das transies 3/0 e 3/5 pelas apresentadas na tabela seguinte. 3/0
! LDR %I1.2 ANDN %I1.3

3
! LD %X3 ANDN %I1.3 ST %Q2.2

3/5
! LDR %I1.5 ANDN %I1.3

tabela 8 condies de transio para paragem condicionada Abertura Considere que se, quando o porto est a fechar, a clula detecta um objecto atravessado no porto este pra imediatamente e aps 5 segundos move-se no sentido contrrio at estar completamente aberto. Enquanto se mantiver um objecto atravessado o porto mantm-se imvel sem responder ao boto COMANDO. Este requisito implementado recorrendo a macro aces. Para tal deve construir um novo diagrama que representa o funcionamento sequencial do esquema de segurana baseado na clula fotoelctrica. Os diagramas resultantes so apresentados na figura 33. As condies de transio para o novo GR7 so apresentadas na tabela 9.

Inclua uma nova varivel de entrada CELULA (%I1.3). 32

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figura 33 GR7 com macro aces O GR7 que representa o funcionamento do esquema de segurana da clula define dois estados de funcionamento para o porto: o estado de funcionamento normal (sem obstculos etapa 6) e bloqueio (com obstculos etapas 7, 8 e 9). A transio do estado normal para bloqueio s possvel se o porto estiver a fechar. 6/7
! LDR %I1.3 AND %X3

7/8
! LDN %I1.3

8/9
! LD [%X8.T>50]

8/7
! LDR %I1.3

9/6
! LD TRUE

tabela 9 condies de transio para o GR7 da CELULA O pr processamento (programado em LD, ST ou IL) utilizado para alterar o estado actual do GR7 (ou seja forar determinados estados no GR7) quando ocorre uma alterao no modo de operao (por exemplo quando ocorre uma falha que provoca uma degradao do desempenho). As macro aces so programadas no pr processamento, pois aqui que podem ser alterados os bits associados s etapas do GR7 (%Xi: instrues de Set e Reset ). Para esta situao a macro aco estaria localizada na etapa 9 que alteraria o GR7 do porto, desactivando a etapa 3 e activando a etapa 1. Esta macro aco
6 6

3
! LD %X3 ANDN %X7 ANDN %X8 ANDN %X9 ST %Q2.2

Quando se efectua o Reset de uma etapa, as aces associadas sua desactivao no so executadas. 33

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utilizada em conjunto com a aco condicionada que vimos no caso anterior que neste caso teria que ser alterada de modo ficar relacionada com o estado do sistema. Para programar a macro aco abra o editor no mdulo de pr processamento (Application Browser) Station/ Program/ MAST Task/ Prl e introduza a sequncia da tabela seguinte. Tambm necessrio voltar a alterar as condies de transio das transies 3/0 e 3/5 pelas apresentadas na tabela seguinte, de modo a relacionar o disparo da transio com o estado em que o sistema se encontra. Pr Processamento (IL)
! LD %X9 R %X3 S %X1

3/0
! LDR %I1.2 ANDN %X7 ANDN %X8 ANDN %X9

3/5
! LDR %I1.5 ANDN %X7 ANDN %X8 ANDN %X9

tabela 12 condies de transio para temporizao de paragem

Sistema de iluminao
Considere agora um requisit o adicional para o modo de funcionamento inicial. Existe um sistema de iluminao (LUZ) que tambm deve ser controlado pelo autmato. Pretende-se que, assim que o porto seja accionado (seja para abrir ou fechar) a luz se acenda e, aps a imobilizao do porto, se mantenha acesa por um perodo de 5 minutos. A iluminao da garagem pode tambm ser controlada por um interruptor (INTERRUPTOR) de presso, do tipo normalmente aberto. Quando o INTERRUPTOR accionado, e caso esteja apagada, a iluminao deve acender imediatamente e manter-se acesa por 5 minutos. Se entretanto o porto for accionado o sistema de iluminao passa ao primeiro modo de funcionamento (apaga passados 5 minutos da imobilizao do porto).

Sistema de iluminao com sensor de luminosidade

Uma vez que a garagem tem iluminao natural desnecessrio que o sistema de iluminao funcione durante o dia. Para isso foi colocado um sensor luminosidade (LUMINOSIDADE). Considere que o sensor tem toda a lgica associada que permite ter entrada do autmato um sinal digital (0 / 1). Assim um 0 significa que existe luz natural suficiente (isto , no necessrio accionar o sistema de iluminao) e um 1 significa luz natural insuficiente.
Anexo B Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22 34

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Pretende-se alterar o sistema de controlo, incorporando este sensor, de modo a garantir que sempre que exista luz natural suficiente o sistema de iluminao no accionado.

Segurana anti-stress
Por razes de segurana do material, pretende-se introduzir no sistema de controlo um esquema de segurana anti-stress. Este esquema pretende evitar possveis danos ao sistema causados por utilizadores que accionam o boto COMANDO quatro ou mais vezes seguidas (ou quando accionado por vrios utilizadores em simultneo). Pretende-se que o sistema pare de responder, por um perodo de 30 segundos, a partir do momento que o boto COMANDO accionado mais de trs vezes num espao de 20 segundos. Ao fim dos 30 segundos de paragem deve regressar ao modo de funcionamento em que se encontrava.

Anexo B Introduo ao ambiente de desenvolvimento do TSX 37-21/22

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