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TM350 - Dinmica de

Mquinas
Prof. Jorge Luiz Erthal
jorge.erthal@ufpr.br

Aula 3
Mecanismos com 1 GL
Anlise geral de velocidade e acelerao
Contedo
Equaes de velocidade
Matriz jacobiana
Singularidades
Coeficientes de velocidade
Equaes de acelerao
Derivadas dos coeficientes de velocidade
Equaes de
posio
(2) 0 ) sin( . ) sin( .
(1) 0 ) cos( . ) cos( .
=
=
q R A B
C q R A B
B 0
Equaes de velocidade
Obtidas atravs das derivadas das equaes de posio em
relao ao tempo:

Equaes cinemticas de posio:
0 ) sin( . ) sin( .
0 ) cos( . ) cos( .
=
=
q R A B
C q R A B
0 ). cos( . ). cos( . ) sin( .
0 ). sin( . ). sin( . ) cos( .
= +
= +
q q R A A B A B
q q R A A B A B


Derivando em ralao ao tempo:

)
`

=
)
`

+
)
`

0
0
.
) cos( .
) sin( .
.
) sin( ) cos( .
) cos( ) sin( .
q
q R
q R
B
A
A A B
A A B


Representao do sistema na forma matricial:
Matriz
jacobiana
Vetor das velocidades
secundrias

Vetor dos
coeficientes
constantes
Velocidade
primria
0 ). cos( . ). cos( . ) sin( .
0 ). sin( . ). sin( . ) cos( .
= +
= +
q q R A A B A B
q q R A A B A B


0 . . = + q Q S J

FORMA GERAL:
Soluo para as velocidades secundrias
q
q R
q R
A A B
A A B
B
A
q Q J S
S
q Q S J

.
) cos( .
) sin( .
.
) sin( ) cos( .
) cos( ) sin( .
. .
: Isolando
0 . .
1
1
)
`

=
)
`

=
= +

=
(


a c
b d
c b d a d c
b a
.
. .
1
1
Inverso de uma
matriz 2 x 2
(
(

=
(




=
(

) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
) sin( . ) cos( .
) cos( ) sin(
.
) cos( ). cos( . ) sin( ). sin( .
1
) sin( ) cos( .
) cos( ) sin( .
1
1
1
A A
B
A
B
A
J
A B A B
A A
A A B A A B A A B
A A B
J
Determinante da matriz jacobiana
B J
A A B
A A B
J
=
(

=
det
) sin( ) cos( .
) cos( ) sin( .
Soluo para as velocidades secundrias
q K B q q A R B
q K A q
B
q A R
A
q K S q
q A R
B
q A R
B
A
q Q J S q
q R
q R
A A
B
A
B
A
B
A
b
a

. ). sin( .
. .
) cos( .
. .
) sin( .
) cos( .
. . .
) cos( .
) sin( .
.
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
1
= =
=

=
=

=
)
`

=
)
`

(
(

=
)
`


Coeficientes de velocidade
Velocidades e Coeficientes de Velocidades
q K B
q q A R B
q K A
q
B
q A R
A
b
a

.
). sin( .
.
.
) cos( .
=
=
=

=
Equaes das aceleraes
Derivando as equaes de velocidade em relao ao tempo
0 ). cos( . ). sin( . ). cos( . ). sin( . ) cos( . . . 2 ) sin( .
0 ). sin( . ). cos( . ). sin( . ). cos( . ) sin( . . . 2 ) cos( .
0 ). cos( . . ). sin( . ). cos( . . ). sin( . ). cos( . ). cos( . ) sin( .
0 ). sin( . . ). cos( . ). sin( . . ). cos( . ). sin( . ). sin( . ) cos( .
2 2
2 2
= + + +
= + +
= + + + +
= + +
q q R q q R A A B A A B A B A A B
q q R q q R A A B A A B A B A A B
q q R q q q R A A B A A A B A A B A A B A B
q q R q q q R A A B A A A B A A B A A B A B








0 ). cos( . ). cos( . ) sin( .
0 ). sin( . ). sin( . ) cos( .
= +
= +
q q R A A B A B
q q R A A B A B


Equaes das aceleraes
)
`

=
)
`

+
)
`

+
+
+
)
`

= + + +
= + +
= =
= + + +
= + +
0
0
.
) cos( .
) sin( .
.
) sin( . ). sin( . ) cos( . . . 2
) cos( . ). cos( . ) sin( . . . 2
.
) sin( ). cos( .
) cos( ) sin( .
: matricial forma na Sistema
0 ). cos( . ). sin( . ). cos( . . ). sin( . ). cos( . . . 2 ) sin( .
0 ). sin( . ). cos( . ). sin( . . ). cos( . ). sin( . . . 2 ) cos( .
: se - tem , . e . : Sendo
0 ). cos( . ). sin( . ). cos( . ). sin( . ) cos( . . . 2 ) sin( .
0 ). sin( . ). cos( . ). sin( . ). cos( . ) sin( . . . 2 ) cos( .
2
2
2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2
2 2
q
q R
q R
q
q R K A B A K K
q R K A B A K K
B
A
A A B
A A B
q q R q q R A A B q K A B q A K K A B
q q R q q R A A B q K A B q A K K A B
q K B q K A
q q R q q R A A B A A B A B A A B
q q R q q R A A B A A B A B A A B
a b a
a b a
a b a
a b a
b a














0 . . . = + + q Q q Q S J


FORMA GERAL:
Soluo para as aceleraes secundrias
( )
( )

)

+
|
.
|

\
|
+

+
=
)
`

|
|
.
|

\
|
)
`

+
)
`

+
+
(

=
)
`

+ =
= + +
)
`

=
)
`

+
)
`

+
+
+
)
`

2 2
2
2
2
2
1
1
2
2
2
. ) cos( . . ). sin( .
. ) sin( .
. . 2
). cos( .
.
) cos( .
) sin( .
.
) sin( . ). sin( . ) cos( . . . 2
) cos( . ). cos( . ) sin( . . . 2
.
) sin( ). cos( .
) cos( ) sin( .
. . .
: Isolando
0 . . .
Soluo
0
0
.
) cos( .
) sin( .
.
) sin( . ). sin( . ) cos( . . . 2
) cos( . ). cos( . ) sin( . . . 2
.
) sin( ). cos( .
) cos( ) sin( .
: matricial forma na Sistema
q q A R B K q q A R
q q A
B
R
B
K K
q q A
B
R
B
A
q
q R
q R
q
q R K A B A K K
q R K A B A K K
A A B
A A B
B
A
q Q q Q J S
S
q Q q Q S J
q
q R
q R
q
q R K A B A K K
q R K A B A K K
B
A
A A B
A A B
a
b a
a b a
a b a
a b a
a b a















Soluo para as aceleraes secundrias
( )
( )
2 2 2
2 2
2
2 2
2
. . . ) cos( . . ). sin( .
. . . ) sin( .
. . 2
). cos( .
. .
. ) cos( . . ). sin( .
. ) sin( .
. . 2
). cos( .
q L q K B q q A R B K q q A R B
q L q K A q q A
B
R
B
K K
q q A
B
R
A
q L q K S
q q A R B K q q A R
q q A
B
R
B
K K
q q A
B
R
B
A
b b a
a a
b a
a
b a














+ = + =
+ =
|
.
|

\
|
+

+ =
+ =

+
|
.
|

\
|
+

+
=
)
`

Coeficientes
de velocidade
Derivadas dos
coeficientes
de velocidade
Anlise das expresses

c
c
c
c
=
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
= =

c
c
c
c
+
)
`

(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
=

c
c
c
c
+
)
`

(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
= +
=
=
q
f
q
f
Q
B
f
A
f
B
f
A
f
J q
q
f
q
f
B
A
B
f
A
f
B
f
A
f
q
q
f
q
f
B
A
B
f
A
f
B
f
A
f
q Q S J
q B A f
q B A f
2
1
2 2
1 1
2
1
2 2
1 1
2
1
2 2
1 1
2
1
e 0 . .
0 . .
0 . .
: tempo ao relao em Derivando
0 ) , , (
0 ) , , (
: posio de s cinemtica Equaes

Anlise das expresses


dq
dK
L q L q K q
dt
dq
dq
dK
q K q
dt
dK
dt
q d
K B
q K B
dq
dK
L q L q K q
dt
dq
dq
dK
q K q
dt
dK
dt
q d
K A
q K A
dq
dB
K q K
dt
dq
dq
dB
dt
dB
B
dq
dA
K q K
dt
dq
dq
dA
dt
dA
A
b
b b b
b
b
b
b
b
a
a a a
a
a
a
a
a
b b
a a
= + = + = + =
=
= + = + = + =
=
= = = =
= = = =
2
2
. . . . . . .
.
. . . . . . .
.
s Acelerae
. .
. .
s Velocidade

Exerccios
Obter as equaes para o clculo das velocidades e das aceleraes
dos mecanismos:


a) biela-manivela b) de 4 barras