Universidade Federal de Pernambuco

Centro de Tecnologia e Geocincias

Curso de Especializao em Engenharia de Instrumentao










Implementao de Controle Proporcional, Integral e
Derivativo Digital em Controladores Lgico
Programveis




Wladimir de Andrade Guerra

Orientador: Prof. Edval J. P. Santos, PhD



Monografia apresentada ao Centro de
Tecnologia e Geocincias da
Universidade Federal de Pernambuco
como parte dos requisitos para obteno
do Certificado de Especialista em
Engenharia de Instrumentao










Recife, 2009
Resumo


Implementao de Controle Proporcional, Integral e
DerivativoDigital em Controladores Lgico
Programveis



Wladimir de Andrade Guerra

Janeiro/2009


Orientador: Prof. Edval J. P. Santos, PhD
rea de concentrao: Eletrnica
Palavras-chaves: automao, PID, CLP


Nesta monografia realizado um estudo sobre controlador proporcional, integral e
derivativo (PID) digital em um Controlador Lgico Programvel (CLP). O controle foi
aplicado a um sistema de Tratamento de leo bruto para separao de leo, gs e gua.
Uma anlise das conseqncias da digitalizao da equao do PID foi realizada.
Leva-se em conta situaes prticas envolvendo riscos de segurana e desgaste das partes
do sistema do Tratador de leo. O resultado desta anlise resulta em trs variaes da
equao do PID digital. Cada uma delas tem um comportamento distinto onde exigncias
do processo que definem a mais adequada a ser aplicada.
Um algoritmo foi elaborado em LADDER para um CLP da Allen Bradley
utilizando o software RSLogix5000 a fim de realizar a simulao das trs variaes da
equao do PID digital utilizando blocos de instruo bsicas. Para fins de comparao
tambm foi elaborado um algoritmo utilizando um bloco PID pr-definido disponvel no
software de programao do controlador.
Para aplicar os algoritmos elaborados ao sistema do tratador de leo o modelo foi
aproximado por uma equao diferencial de segunda ordem.
Uma comparao entre as trs equaes e o bloco PID pr-definido aplicados ao
modelo foi feita para determinar a melhor equao para o sistema em questo.



Contedo




1. Introduo ................................................................................................................. 1
1.1. O Sistema............................................................................................................ 1
1.2. Motivao ........................................................................................................... 2
1.3. Metodologia ........................................................................................................ 3
2. Tecnologias Disponveis........................................................................................... 4
2.1. Controladores Lgicos Programveis................................................................. 4
2.2. Termopar............................................................................................................. 8
2.3. Queimador......................................................................................................... 11
2.4. Consideraes Finais ........................................................................................ 11
3. Malha de controle Proporcional, Integral e Derivativa........................................... 12
3.1. Equao da Malha PID..................................................................................... 12
3.2. PID Digital ........................................................................................................ 16
3.3. Algoritmo PID .................................................................................................. 19
3.4. Consideraes Finais ........................................................................................ 25
4. Aplicao do PID Digital ao Tratador de leo....................................................... 26
4.1. Modelo Matemtico do Sistema ....................................................................... 26
4.2. Sintonia do PID................................................................................................. 28
4.3. Simulao e Resultados Obtidos....................................................................... 30
4.4. Consideraes Finais ........................................................................................ 33
5. Concluso................................................................................................................ 34
5.1. Trabalhos Futuros ............................................................................................. 34
6. Apndice A............................................................................................................. 36
7. Referncias Bibliogrficas ...................................................................................... 37


1
1. Introduo
Na indstria moderna, a automao dos processos fabris fundamental para a
manuteno ou aumento da competitividade no mercado, seja este local, nacional ou
mesmo mundial. O objetivo, em geral, de uma automao fabricar o mesmo insumo
com maior eficincia. O resultado a diminuio do desperdcio, do consumo de energia
e, em alguns casos, do impacto ambiental. Automao objetivando a segurana dos
colaboradores tambm comum, resultando em diminuio de custos para a empresa
tanto no tangvel -- encargos trabalhistas -- quanto no intangvel -- perda de mo-de-obra
especializada em caso de acidente.
Existem diferentes graus de automao e diversos tipos de sistema de controle.
Pode-se ter desde um controle simples de posicionamento e enchimento de um refil como
uma garrafa de refrigerante a um controle sofisticado de temperatura e vazo de uma
coluna de destilao multifsica[1].
Diversas tcnicas de controle podem ser empregadas num sistema, mas a mais
usada a do controle proporcional, integral e derivativo (PID). Esta uma tcnica de
controle clssica que se aplica apenas a sistemas com uma entrada e uma sada (Single
Input Single Output - SISO). Sua popularidade de deve ao fato de ser simples de ajustar e
ter, no mercado, uma grande variedade de ferramentas que possibilitam sua
implementao de maneira fcil e prtica. Um exemplo que todo Controlador Lgico
Programvel (CLP), por mais simples que seja, possui o algoritmo PID pronto para ser
usado. Existe at aqueles que possuem ferramentas de auto-ajuste do PID reduzindo
ainda mais a necessidade de ter uma pessoa qualificada para ajust-lo.
Este trabalho tem o objetivo de discutir e analisar a implementao do PID em um
CLP e aplic-lo a uma situao hipottica que condiz com a realidade. Considerando que
o CLP nada mais do que um computador mais robusto, ele s trabalha com valores
numricos discretos. Por outro lado a teoria do controle PID foi desenvolvida no domnio
dos nmeros reais, ou seja, no contnuo. Assim, ser discutido tambm a discretizao do
PID e elaborado um algoritmo em LADDER para implement-lo.
1.1. O Sistema
O sistema escolhido para aplicao do controle foi o de um Tratador de leo que
fundamental na indstria petrolfera.
No processo de extrao de petrleo pelas Centrais Coletoras de leo sempre
ocorre a mistura de fluidos imiscveis (leo e gua). Dependendo do nmero de fluidos
na mistura o escoamento pode ser chamado de bifsico, trifsico (leo, gs e gua) ou
mesmo multifsico. O gs, ou est naturalmente livre no reservatrio e ser produzido
com o leo, ou resultar da mudana de fase das fraes mais leves do leo, quando este
perde presso ao escoar para a superfcie. Em outras palavras sempre haver a mistura
leo-gs na extrao de petrleo.
A mistura dos fluidos chamada emulso e constitui-se de um sistema
heterogneo de dois ou mais lquidos imiscveis com um deles disperso na forma de
gotculas no outro. A segregao no pode ser feita em tanques de armazenamento
convencionais. O Tratador de leo (ilustrado na figura 1), que um subsistema da
Central Coletora de leo, tem como principal funo realizar a separao destes fluidos.

Figura 1 Tratador de leo
1.2. Motivao
Diversas tcnicas de controle podem ser empregadas num sistema, mas a mais
usada e amplamente difundida a do controle proporcional, integral e derivativo (PID).
Esta uma tcnica de controle clssica que se aplica apenas a sistemas com uma entrada
e uma sada (Single Input Single Output- SISO) ou a sistemas com mais de uma entrada e
sada desde que este possa ser dividido em subsistemas SISO.
Sua popularidade se deve ao fato de ser simples de ajustar e ter, no mercado, uma
grande variedade de ferramentas que possibilitam sua implementao de maneira fcil e
prtica. Um exemplo que todo Controlador Lgico Programvel (CLP), por mais
simples que seja, possui o algoritmo PID pronto para ser usado. Existe at aqueles que
possuem ferramentas de auto-ajuste reduzindo ainda mais a necessidade de ter uma
pessoa qualificada para ajust-lo.
Neste contexto e levando-se em conta que alguns CLPs no disponibilizam um
bloco pr-definido para controle por malha PID este trabalho foi elaborado visando
mostrar que possvel implementar um PID em qualquer CLP.
1.3. Metodologia
Duas formas de implementar o mesmo algoritmo so apresentadas neste trabalho.
Uma delas realizada utilizando um bloco de operao onde possvel escrever toda a
equao do PID digital. A outra utiliza blocos de operaes bsicas como soma,
multiplicao, subtrao e diviso. Essas duas formas de implementao abrangem a
maioria dos CLPs do mercado.
O algoritmo foi elaborado em LADDER baseado na equao do PID digital e
obtido pela anlise e discretizao da equao do PID no contnuo realizadas neste
trabalho.
2. Tecnologias Disponveis
Neste captulo sero descritos os dispositivos e equipamentos que compem o
sistema de controle.
O controle proposto para o Tratador de leo constitui-se de um Controlador
Lgico Programvel com um mdulo de entrada e um mdulo de sada analgico, um
termopar para medir a temperatura do Tratador de leo e uma servo-vlvula para
controle da vazo do gs do queimador para aumentar ou diminuir a temperatura do
Tratador de leo.
No caso do termopar necessrio um circuito de condicionamento para
interpretar o sinal em milivolts da ponta de prova. Este circuito pode ser um conversor
como o da figura 2 fabricado pela Telemecanique [5] que converte o sinal do termopar
em um analgico padronizado de quatro a vinte miliampres, ou um mdulo acoplvel ao
CLP especfico para termopares.

Figura 2 Conversor comercial para termopares
2.1. Controladores Lgicos Programveis
Os CLP's so microcomputadores de alta robustez desenvolvidos especialmente
para controle de processos industriais. Possuem memria programvel para armazenar
internamente instrues e para implementar funes especficas controlando vrios tipos
de dispositivos.
Alm de proporcionar flexibilidade e rapidez na modificao e ajuste de malhas
de controle, sua capacidade de processamento lhe confere grande versatilidade. As
vantagens vo desde melhorar a operacionabilidade atravs de IHM (Interface Homem
Mquina) ou terminais com Supervisrio
1
a permitir acionamento remoto e a registrar
eventos ocorridos no processo produtivo numa base de dados para futuras anlises.
2.1.1 Estrutura do CLP
O CLP uma mquina seqencial programvel. Para executar um programa, a
mquina dotada de circuitos eletrnicos digitais, e organizada de forma a interpretar e
executar instrues, que so os elementos fundamentais de um programa.
Sua estrutura fsica composta de CPU, barramento de dados, buffer de controle,
memria de programa, memria de dados e I/O's.

Figura 3 - Diagrama da Estrutura de um CLP
A CPU responsvel pela interpretao e execuo de instrues. Ela composta
de vrios circuitos funcionais, entre os quais se destaca: a Unidade Lgica e Aritmtica
(ALU), o barramento de dados, o buffer de controle e as portas de entrada/sada (I/O).
2.1.2 Princpio de Funcionamento
Basicamente o CLP possui dois modos: o modo RUN e o STOP. No primeiro

1
Software geralmente instalado em um PC que funciona como interface grfica entre homem e mquina.
modo todas as instrues previamente programadas so executadas enquanto que no
segundo o CLP fica em estado de espera e, independentemente de qualquer estmulo em
qualquer das entradas, nenhuma ao tomada.
Como sua forma de operao seqencial ele apresenta um ciclo de
funcionamento que se repete denominado ciclo de varredura ou scan cycle. Num ciclo, o
CLP executa os procedimentos ilustrados resumidamente na figura 4.

Figura 4 - Ciclo de varredura de um CLP
Quando o CLP est em modo RUN a lgica programada executada e as sadas
so atualizadas de acordo com o resultado da execuo. Por outro lado quando o CLP
est em modo STOP as sadas so atualizadas, mas permanecem inalteradas pois neste
estado o programa ignorado.
2.1.3 Entradas e Sadas
As entradas e sadas dos CLP's podem ser digitais ou analgicas. Estas so
projetadas para trabalhar com padres de tenso e corrente eltricas.
As entradas analgicas recebem sinais de sensores e transdutores que representam
grandezas do processo. Deve-se dar ateno especial conexo eltrica, bem como ao
aterramento e blindagem de cabos, para evitar rudo eletromagntico. As entradas
analgicas podem ser entradas de modo comum ou entradas de modo diferencial.
As entradas de modo comum so entradas que possuem uma conexo comum
entre elas - normalmente o terminal negativo, comumente chamado de GND. Especial
cuidado deve ser tomado com relao circulao de corrente entre elas, o que poderia
corromper os sinais. Normalmente as placas analgicas exigem uma alimentao CC
externa, como apresentado na Figura 5.

Figura 5 - Entrada analgica de modo comum
Por outro lado as entradas de modo diferencial so entradas isoladas entre si.
Especial cuidado deve ser tomado com relao especificao de mxima tenso de
modo comum, que limita o valor da diferena de potencial entre elas. A Figura 6
representa uma ligao tpica de placa de entrada analgica diferencial.

Figura 6 - Entrada analgica de modo diferencial
As sadas analgicas so normalmente em modo comum. Deve-se estar atento s
especificaes do fabricante, principalmente com relao mxima carga admissvel,
para prevenir saturao do sinal. Na especificao da mesma deve-se ter o cuidado de
verificar circulao de corrente entre sadas analgicas e o circuito ao qual a mesma ser
ligada, para prevenir curtos circuitos, o que poderia danificar os mesmos e/ou o CLP.
Devem-se observar atentamente todas as recomendaes do fabricante, tanto do CLP
quanto dos equipamentos associados.
2.2. Termopar
Os termopares so transdutores que utilizam o Efeito de Seebeck para mensurar
temperatura. Este efeito consiste no surgimento de uma diferena de potencial numa
juno de dois metais que varia de acordo com a temperatura. possvel utilizar qualquer
combinao de dois metais. A fora eletro-motriz (fem) gerada por uma juno metlica,
como a ilustrada na figura 7, dada pela equao (1) desde que o gradiente de
temperatura nos condutores seja linear.
dT T S T S E
T
T
A B
)) ( ) ( (
2
1

= (1)

Figura 7 - Juno metlica de um termopar
Na maioria dos casos se utiliza combinaes normalizadas, pois proporcionam
tenses de sada previsveis e suportam grande gama de escala de temperaturas. A
escolha do tipo de juno pode ser feita analisando tabelas normalizadas que indicam a
tenso produzida por cada tipo de termopar para todos os valores de temperatura que
suporta. Todas as tabelas normalizadas do os valores da tenso de sada do termopar
considerando que a segunda juno do termopar (a juno fria ou de referncia)
mantida a exatamente zero graus Celsius.
Para mensurar temperatura com um termopar no basta ligar um voltmetro ao
termopar e registrar o valor da tenso produzida. A juno do fio de cobre com os metais
da juno gera tambm uma diferena de potencial que varia com a temperatura como
ilustra a figura 8. As tenses e
AC
(T) e e
BC
(T) introduzem um erro indesejado que varia
com a temperatura.

Figura 8 - Mtodo incorreto de medio com termopar
A soluo utilizar uma configurao como ilustra a figura 9. A equao (2) da
malha nos mostra que as tenses geradas pelas junes com o fio do circuito de
condicionamento se anulam restando apenas as tenses das duas juntas.

Figura 9 - Mtodo correto de medio com termopar
) ( ) ( ) (
R AB AB
T e T e T u = (2)
Vale observar que a fem gerada depende apenas das temperaturas das junes e
independe da forma como a temperatura se distribui pelos condutores desde que no haja
corrente circulando pelos mesmos.
Na prtica o instrumento de medida precisa estar afastado da juno de maneira
que necessrio utilizar fios de extenso ou de compensao. Estes so fios que possuem
mesma curva de tenso que a do termopar. O motivo de utiliz-los que de outra forma o
instrumento no teria acesso a temperatura da juno de referncia como ilustra a figura
10, impossibilitando ao instrumento realizar a medida da fem da equao (2).

Figura 10 - Ligao incorreta de um termopar ao instrumento de medio
A escolha de um termopar deve ser feita ponderando qual o mais adequado para a
aplicao desejada, segundo as caractersticas de cada tipo de termopar, tais como a gama
de temperaturas suportada, a exatido e a confiabilidade das leituras, entre outras.
Dentre as vantagens pode-se citar sua simplicidade e confiabilidade de maneira que
podem ser substitudos sem introduzir erros relevantes. Existem diferentes tipos de
termopares e para cada um existe uma faixa de temperatura de trabalho. A cada tipo so
especificados limites de erro denominados padro (standard) e especial, segundo as
normas ASTM E230, I.T.S.-90 e IEC 584 como ilustra a figura 11 [6].

Figura 11 Tipos de Termopares
Como o Tratador de leo trabalha numa faixa de trabalho de 45 a 60 C ento o
mais indicado seria o tipo K/N especial ou standard, cujas ligas so cromel e alumel. Os
motivos so que o custo destes baixo e as suas especificaes (escala de medio e
margem de erro) so adequadas a este processo, haja vista que a temperatura do Tratador
deve ficar entre 45 e 60 C [3].
2.3. Queimador
um dispositivo que gera chama para aquecimento utilizando gs (acetileno,
propano ou gs natural) como combustvel. Geralmente possuem entrada para o
comburente que pode ser ar ou oxignio. Diferentes combinaes de combustvel e
comburente proporcionam diversa gama de temperaturas de chama.
No processo de tratamento termoqumico realizado pelos Tratadores de leo, a
quebra de emulso por meio de aquecimento geralmente ocorre na faixa de 45 a 60 C. A
melhor combinao combustvel/comburente deve ser feita levando-se em conta
principalmente o custo para manter o sistema funcionando. Em geral a combinao
utilizada gs natural e ar.
O controle da temperatura no queimador utilizado realizado por uma servo-
vlvula que regula a vazo de gs do queimador. Em alguns casos a servo-vlvula
acoplada mecanicamente a uma segunda vlvula que regula a vazo de ar (comburente).
O ajuste de abertura da servo-vlvula realizado atravs de um sinal, de quatro a
vinte miliamperes, enviado pelo CLP que corresponde proporcionalmente ao grau de
abertura da mesma.
2.4. Consideraes Finais
A descrio do controlador neste captulo genrica e se aplica a maioria dos
controladores industrias do mercado. Existem inmeros fabricantes de controladores no
mercado. Cada um deles tem um projeto diferente para suas linhas de controladores.
Utilizam tambm softwares especficos para programao cada um com recursos
distintos. Alguns disponibilizam alm do LADDER outras linguagens de programao
como LIST (ou STL) e texto estruturado.
CLPs como os da Rockwell ou da Schneider Electric possuem por padro um
tempo de scan cycle que varia de acordo com o tamanho do programa. Este recurso visa
otimizar o tempo de execuo do programa.
Quando uma tarefa requer um perodo de execuo fixo o programador pode
utilizar alguns recursos disponibilizados nestes CLPs que utilizam interrupo (ou
eventos, como alguns fabricantes denominam) para executar parte do programa[7] (uma
subrotina) com maior prioridade.
3. Malha de controle PID
Neste captulo sero explicados todos os aspectos do controle atravs de um PID.
Iniciando com uma abordagem ao controlador proporcional e mostrando suas
desvantagens em relao ao controle proporcional-derivativo (PD). Em seguida compara-
se o resultado de um controle PD com o do PID observando as vantagens do uso deste
ltimo tipo de controle.
Num outro momento discute-se a discretizao da equao do PID objetivando
aplic-la ao CLP. Uma equao do PID digital e duas variantes desta so deduzidas e
suas caractersticas so explicadas.
Finalmente as duas possveis formas de implementao do algoritmo PID so
ilustradas e discutidas.
3.1. Equao da Malha PID
O controle por malha PID utiliza o desvio, a diferena, entre o valor esperado de
uma varivel de processo e seu valor medido por meio de um transdutor. Na figura 12
ilustrada seu modo de operao.

Figura 12 - Diagrama de uma malha PID
Este tipo de controle largamente utilizado na indstria por possibilitar um
controle com boa estabilidade e baixo erro de offset
2
. Ele uma combinao dos modos
de controle proporcional (P), integral (I) e derivativo (D).
3.1.1 Controle proporcional
Seja o sistema de controle ilustrado na figura 12 onde o sistema realimentado
possui um controlador representado por G
c
(s). Considerando o ganho da realimentao
igual a um a funo transferncia do sistema pode ser representada pela equao (3).

2
Desvio remanescente aps o sistema ter estabilizado

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s G s G
s G s G
s R
s C
s T
p c
p c
+

= = (3)
O objetivo principal tornar C(s), que a varivel de processo, igual a R(s), que
o setpoint ou ponto de operao desejado.
A partir da equao (3) vemos que uma das maneiras de tornar T(s)
aproximadamente igual a um fazer o termo ) ( ) ( s G s G
p c
ser muito maior que um. O
resultado, ento, pode ser observado na equao (4).
1
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) ( =

= =
s G s G
s G s G
s R
s C
s T
p c
p c
(4)
Este o princpio de funcionamento do controlador proporcional. Um grande
problema neste tipo de controle o aumento do overshoot (ver figura 14) medida que a
constante proporcional aumenta. Alm disto, uma mudana abrupta na varivel de
processo pode causar um pico na sada do controlador muito acima do valor de operao
desejado.

Figura 13 - Controle Proporcional
3.1.2 Controle Proporcional e Derivativo
Para eliminar o problema do overshoot introduzido um termo derivativo
correspondendo a taxa de mudana do erro como mostra a equao (5). Este fator faz
com que o controlador tenha uma resposta inicial elevada e diretamente relacionada
taxa de mudana do erro. Quanto maior a taxa de mudana do erro mais rpida a
resposta do controlador mudana.
s K K s G
d p c
+ = ) ( (5)
Um grande problema neste tipo de controle a existncia de offset ou erro em
regime permanente quando o sistema estabiliza (ver figura 15). Este erro depende do
sistema e da constante de proporcionalidade e se deve ao fato de que quando o desvio se
torna nulo a sada do controlador tambm se anula. Assim o sistema tende a se equilibrar
num ponto em torno do setpoint e no no setpoint.

Figura 14 - Controle Proporcional e Derivativo
3.1.3 Controle Proporcional, Integral e Derivativo
Uma das maneiras de eliminar o erro em regime permanente adicionar um termo
integral ao controlador G
c
de forma que sua funo transferncia fique igual equao
(6).

s
K
s K K s G
i
d p c
+ + = ) ( (6)
Com este termo adicionado, uma entrada nula correspondendo a um desvio igual a
zero no resultar numa sada nula do controlador. Contudo dois problemas so
introduzidos com esta modificao. Primeiro a estabilidade do sistema diminui devido ao
acrscimo do plo. Segundo o sistema passa a ter uma resposta transitria mais lenta [7].
Estes problemas podem, no entanto, ser eliminados com a correta sintonia do controlador
(ver figura 16).

Figura 15 - Controle Proporcional, Integral e Derivativo
3.2. PID Digital
A equao do PID digital pode ser obtida atravs da amostragem da equao do
PID analgico no domnio do tempo. Ela pode ser deduzida pela transformada inversa do
produto da equao (7) pelo sinal E(s).

dt
t de
K dt t e K t e K t u
d
t
i p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =

(7)
Matematicamente a amostragem feita realizando a seguinte substituio:
nT t = (8)
Onde T o perodo de amostragem e n um inteiro correspondendo ao nmero da
amostra.
Obtemos, assim, a equao discretizada:

T
T n e nT e
K jT e T K nT e K nT u
d
n
j
i p
) ] 1 ([ ) (
) ( ) ( ) (
0

+ + =

=
(9)
Normalizando em termo do perodo de amostragem T:

T
n e n e
K j e T K n e K n u
d
n
j
i p
] 1 [ ] [
] [ ] [ ] [
0

+ + =

=
(10)
Esta a equao de um PID digital. A partir dela podem-se elaborar algoritmos
em computadores como CLP's para controlar os mais variados sistemas.
3.2.1 Anlise da viabilidade prtica da equao
Os controladores lgicos programveis, assim como qualquer computador, tm
limitaes na capacidade de armazenamento e representao de nmeros. Usualmente um
CLP utiliza posies de memria de dezesseis a trinta e dois bit's para representar
nmeros como ilustra a figura 17.

Figura 16 Memria de um CLP
A representao dos nmeros inteiros est limitada a um mximo valor positivo e
a um mnimo valor negativo. Os limites esto diretamente relacionados ao nmero de
bit's da posio de memria utilizada. Caso esta seja de trinta e dois bit's, por exemplo, o
valor mximo representvel ser igual a +2.147.483.647 e o mnimo ser igual a -
2.147.483.648.
Os nmeros reais, bem como os nmeros inteiros, so limitados a um valor
mximo positivo e mnimo negativo quando o valor do expoente (ver figura 16)
positivo. Existe tambm uma restrio que a de fundo de escala, caso em que o valor
do expoente negativo. O CLP no tem a capacidade de representar uma frao menor
que um valor determinado pelo nmero de bit's da posio de memria.
Por outro lado, em processos de produo industrial comum que mquinas ou
linhas de produo inteiras permaneam ligadas por vrios dias ou semanas. Entretanto o
perodo de amostragem para um PID normalmente no excede a dezenas de minutos.
Apesar da grande capacidade de armazenamento dos CLP's atuais, at mesmo com taxas
de amostragem de dezenas de minutos seria invivel a implementao de um algoritmo
para a equao (10) devido presena do somatrio. O valor do termo integral poderia
saturar levando o sistema a agir de maneira indesejada.
3.2.2 Alternativa
possvel eliminar o somatrio da equao (10) realizando manipulaes
matemticas que so detalhadas a seguir.
Considere o seguinte deslocamento no tempo:

T
n e n e
K j e T K n e K n u
d
n
j
i p
] 2 [ ] 1 [
] [ ] 1 [ ] 1 [
1
0

+ + =

=
(11)
Subtraindo a sada do controlador u[n] por seu valor imediatamente anterior:

(

+ +

+ + =

=
=
T
n e n e
K j e T K n e K
T
n e n e
K j e T K n e K n u n u
d
n
j
i p
d
n
j
i p
] 2 [ ] 1 [
] [ ] 1 [
] 1 [ ] [
] [ ] [ ] 1 [ ] [
1
0
0
(12)
Observando que:
] [ ] [ ] [
1
0 0
n e j e j e
n
j
n
j
=


= =
(13)
Obtemos o seguinte resultado:
]) 2 [ ] 1 [ 2 ] [ ( ] [ ]) 1 [ ] [ ( ] 1 [ ] [ + + + + = n e n e n e
T
K
n e T K n e n e K n u n u
d
i p
(14)
Esta a equao ideal do PID Digital. Ela foi elaborada levando-se em conta que
o setpoint no varia com o tempo, ou seja:
] [ ] [ n PV SP n e = (15)
Contudo na prtica o valor de setpoint tambm varia com o tempo. Enquanto a
mudana na varivel de processo geralmente lenta e contnua a variao do setpoint
brusca e aleatria. Assim a equao ideal do PID Digital pouco usada, pois o termo
proporcional e o derivativo podem aumentar o erro do transiente devido a mudanas
abruptas do setpoint resultando em um comportamento indesejado do controlador.
A contribuio do termo derivativo para o erro no sentido inverso de diminuir o
desvio caso ocorre uma modificao no setpoint. Para eliminar este problema retira-se a
influncia do setpoint deste termo, ou seja, utiliza-se a seguinte equao:

]) 2 [ ] 1 [ 2 ] [ ( ] [ ]) 1 [ ] [ ( ] 1 [ ] [ + + + + = n PV n PV n PV
T
K
n e T K n e n e K n u n u
d
i p
(16)
Onde o desvio dado por:
] [ ] [ ] [ n PV n SP n e = (17)
Esta a equao mais utilizada por controladores logicamente programveis. Sua
resposta variao do setpoint ainda brusca, mas no sentido de diminuir o desvio. Em
sistemas que mudanas repentinas na sada do PID no so aceitveis, controladores
deste tipo devem ser usados com cautela.
Para diminuir os efeitos do fator proporcional comum a utilizao da tcnica de
setpoint tracking. Esta consiste em aumentar ou diminuir o setpoint do PID gradualmente
at atingir o valor solicitado.
possvel, ainda, eliminar este efeito retirando a contribuio do setpoint do
termo proporcional, como foi feito no derivativo, resultando na seguinte equao:

]) 2 [ ] 1 [ 2 ] [ (
] [ ]) 1 [ ] [ ( ] 1 [ ] [
+
+ + + =
n PV n PV n PV
T
K
n e T K n PV n PV K n u n u
d
i p
(18)
3.3. Algoritmo PID
O algoritmo do PID foi elaborado baseado nas equaes 14, 16 e 18 do PID
digital deduzidas. Utilizando a linguagem de programao de CLP's denominada
LADDER foram elaborados duas rotinas de controle PID. As duas s se distinguem pela
forma de utilizao dos recursos que a ferramenta de programao disponibiliza. Em uma
so utilizados blocos de expresso denominados CPT onde toda a equao pode ser
escrita no mesmo como ilustra a figura 18. A outra rotina, por sua vez, difere apenas na
linha da equao que, em vez de utilizar um nico bloco (o CPT) para calcular toda a
expresso do PID, utiliza blocos bsicos de operao matemtica. A figura 20 ilustra
como a equao (14) foi implementada.
A equao ideal (14) est comentado como tipo A, a equao com o setpoint
eliminado apenas do termo derivativo (16) est comentado como tipo B e a equao com
setpoint eliminado tanto do termo derivativo como do proporcional (18) est comentada
como tipo C. Os comentrios no foram baseados em nenhum padro de notao nem
foram baseados em qualquer literatura. So termos arbitrrios apenas para que, de forma
resumida, o leitor ou programador identifique os tipos implementados (ver figura 18).

Figura 17 Algoritmo do PID
Apesar de a linguagem de programao LADDER ser padronizada, cada
fabricante de CLP disponibiliza recursos adicionais que os diferencia de um para outro.
Assim vale observar que este algoritmo foi elaborado para CLP's da Allen Bradley
utilizando o software RSLogix5000. Para serem utilizadas por outro fabricante as funes
e chamadas de sub-rotina devem ser modificadas por seu equivalente.

Figura 18 Bloco PID do RSLogix5000
O bloco PID disponibilizado pelo software (figura 19) pode ser configurado
atravs de uma tela com vrias opes como ilustram as figuras 21 e 22.

Figura 19 Implementao com blocos bsicos do PID tipo A

Figura 20 Tela de sintonia do bloco PID do RSLogix5000

Figura 21 Tela de configurao do bloco PID
Tipo de ao de
controle
Tipo de equao a
ser utilizada ( Tipo
A ou B)
Na figura 22 vemos a tela de configurao do bloco PID. Nela possvel
selecionar o tipo de ao de controle como destacado. O equivalente em LADDER seria
o correspondente a linha do algoritmo ilustrada na figura 23 onde a seleo realizada
atravs do bit ACAO.
Na mesma figura ainda destacado o campo de seleo do tipo de equao a ser
utilizado. Nestes controladores possvel utilizar os PIDs tipo A e tipo B. Se o campo
contiver Erro, ento ser tipo A. No algoritmo deste trabalho corresponder a atribuir o
valor 1 ao endereo TIPO_PID como ilustra a figura 18. Se, do contrrio o campo
contiver PV, ento a equao utilizada ser tipo B correspondendo ao valor 2 em
TIPO_PID.
A sada do bloco PID dada em percentual e existe a opo de escalonamento
(ver figura 24). J no algoritmo elaborado a sada deve ser limitada por um valor mnimo
e mximo como ilustra a figura 25.

Figura 22 Seleo do tipo de ao do PID

Figura 23 Tela de escalonamento do PID

Figura 24 Limites de segurana da varivel de sada
3.4. Consideraes Finais
A discretizao do PID leva a uma equao com um parmetro a mais a ser
observado que o tempo de amostragem T que pode ser observado na equao (14). Ao
elaborar o algoritmo do PID deve-se levar em considerao este tempo. Deve-se garantir
que este tempo seja de durao fixa. Deve-se observar se o CLP a ser utilizado possui
recursos que possibilitem ter o controle do scan cycle ou do prprio programa ou da
rotina que contm o algoritmo (item 2.4).
O algoritmo do PID elaborado possui poucas linhas (ver apndice A) e utiliza
apenas operaes bsicas de clculo. V-se que o bloco pr-definido do PID bastante
completo e existem muitos recursos. Entretanto tudo pode ser implementado atravs do
LADDER. O principal, em termos de funcionalidade, a equao do PID e suas
variaes. Os recursos adicionais so disponibilizados com a finalidade de diminuir o
trabalho do programador e evitar erros que levem a danos em equipamento ou injria s
pessoas. Deve-se, apenas, observar a periodicidade da execuo da rotina de maneira a
manter o tempo de amostragem fixo.

4. Aplicao do PID Digital ao Tratador de leo
4.1. Modelo Matemtico do Sistema
O tratador de leo neste trabalho foi modelado como um sistema de segunda
ordem obedecendo equao (19) no domnio da freqncia.

) 1 )( 1 ( ) (
) (
2 1
+ +

s s
e K
s U
s Y
Ls
p

(19)
Pode-se observar na equao que existem quatro parmetros a serem definidos
que so: o ganho esttico, Kp, as duas constantes de tempo,
1
e
2
, e o atraso de
transporte, L. Os valores adotados para estes parmetros so ilustrativos. A determinao
destes deve ser feita atravs de mtodos de anlise da resposta do sistema a estmulos em
sua entrada. Dentre os possveis mtodos, existe o de Mollenkamp e o de Smith.
Realizando a transformada inversa de Laplace obtm-se a equao (20) no
domnio do tempo. Com os parmetros definidos, o diagrama do modelo ilustrado na
figura 26 foi elaborado utilizando a biblioteca Scicos do software Scilab.
|

\
|
+ +

=
dt
t dy
t y L t u
K
dt
t y d
p
) (
) ( ) (
1
) (
) (
2 1
2 1 2 1
2
2


(20)


Figura 25 - Diagrama do modelo do Tratador de leo
A resposta do modelo a um degrau unitrio foi simulada e est ilustrada na figura
27.

Figura 26 - Resposta do modelo adotado a uma onda degrau
4.2. Sintonia do PID
Se o sistema puder ser modelado matematicamente, ento possvel aplicar
tcnicas de projeto para determinar os parmetros do controlador. Por outro lado, se o
sistema for complexo de maneira que no seja possvel model-lo, ento no possvel
analisar analiticamente o problema. Deve-se, portanto, recorrer a abordagens
experimentais de sintonia do controlador.
Como na maioria das situaes no h disponibilidade de informaes suficientes
para elaborar um modelo, neste trabalho a sintonia do PID ser realizada utilizando um
mtodo baseado em informaes experimentais.
Existem inmeros mtodos para clculo dos parmetros do controlador. Uma das
primeiras propostas para sintonia foi a de Ziegler-Nichols[1]. Ela leva em conta que a
resposta do sistema a uma entrada em degrau unitrio deve possuir um aspecto de um S
como ilustra a figura 27. Este mtodo considera que o sistema pode ser aproximado pela
equao (21) de primeira ordem.

1 ) (
) (
) (
+

= =

s
e K
s U
s Y
s G
Ls

(21)
Vale observar neste ponto que a equao do modelo de segunda ordem. Dessa
maneira a aproximao resultar em um erro que pode ocorrer no caso prtico quando o
modelo matemtico do sistema no conhecido.
A anlise da resposta ao degrau feita como ilustra a figura 27. A curva em
formato de S pode ser caracterizada por duas constantes, que so o atraso L e a constante
de tempo T. Estes parmetros so determinados desenhando-se uma linha tangente no
ponto de inflexo da curva obtendo, assim, os pontos de interseco desta linha com o
eixo dos tempos e com a linha g(t)=1.

Figura 27 - Sintonia do PID
Tendo obtido as constantes L e T o clculo dos parmetros dos controladores P, PI
e PID podem ser feitos observando a tabela 1.

Tabela 1 - Regra de Sintonia de Ziegler-Nichols
Controlador K
p
T
i
T
d
P
L T 0
PI
L T 9 , 0 3 , 0 L 0
PID
L T 2 , 1 L 2 L 5 , 0
Para o sistema em questo temos que L igual a 1 e T igual a 6. Os valores dos
parmetros do PID obtidos a partir destas constantes esto listados na tabela 2.
Tabela 2 Constantes do Modelo
Parmetro Valor
K
p
7,2
T
i
2,0
T
d
0,5
4.3. Simulao e Resultados Obtidos
O hardware da simulao consiste basicamente de um CLP ControlLogix da Allen
Bradley e um PC. A comunicao realizada utilizando o servidor OPC (OLE for
Process Control) denominado RSLinx para realizar a comunicao entre o CLP e o
software de simulao do sistema.
O algoritmo PID implementado neste trabalho possui os parmetros que qualquer
bloco PID, independente do fabricante do CLP, possui. Estes parmetros so o ganho
proporcional, integral e derivativo alm dos limites de mximo e mnimo na sada do
PID. Existe ainda a possibilidade de definir se a ao do PID ser direta ou reversa.
Dependendo do fabricante o bloco pode disponibilizar ainda outros recursos de
controle.

Figura 28 Simulao com algoritmo A
Observando as figuras 28 e 29 vemos a diferena da resposta entre as equaes
(14) e (16).
A partir deste ponto iremos denominar PID tipo A aquele que utiliza a equao
(14) para realizar o controle j o tipo B ser aquele que utiliza a equao (16) e o tipo C a
(18).
Na mudana de setpoint o valor da varivel de processo do PID tipo A muda
abruptamente enquanto que na do tipo B cresce gradualmente. Processos de produo que
no permitem variaes rpidas na sada do PID, seja por motivo de segurana ou devido
ao comprometimento da estrutura fsica (desgaste acelerado), devem utilizar o PID tipo
B.
Observando o resultado da simulao do algoritmo do PID tipo C (figura 32) v-
se que para este processo ele no se diferencia muito do tipo B.

Figura 29 Simulao com algoritmo B

Figura 30 Simulao com algoritmo C

Figura 31 Simulao com bloco PID j pronto
Observando o resultado da simulao com o bloco pronto do PID e comparando
com os resultados anteriores, conclui-se que o bloco utiliza o algoritmo do PID digital
com o fator derivativo sendo calculado atravs do desvio e no da varivel de processo.
Em outras palavras ele utiliza a equao do tipo A.
4.4. Consideraes Finais
O objetivo inicial deste trabalho era simular o controle de temperatura de um
Tratador de leo de maneira mais real possvel. Isto inclua a utilizao de um CLP, para
realizar o controle com o PID digital elaborado, que se comunicaria com um computador
atravs de um servidor OPC (OLE for Process Control), que simularia o Tratador de
leo utilizando o software Scicos.
Para atingir este objetivo era necessrio obter um modelo matemtico real do
sistema. Foi utilizado ento um modelo de segunda ordem que simula com boa
aproximao o sistema do Tratador de leo. No houve sucesso, porm, na comunicao
entre CLP e o computador. Assim a simulao toda foi realizada no Scicos obtendo
resultados bastante satisfatrios como foi observado anteriormente.
5. Concluso
Durante a realizao do trabalho houve grande dificuldade para encontrar um
modelo a ser utilizado na simulao. Como foi difcil obter uma literatura tcnica que
disponibilizasse um modelo mais realstico do sistema ento foi adotado o modelo
genrico de segunda ordem como foi descrito anteriormente. Este apesar de genrico tem
um comportamento semelhante maioria dos sistemas de aquecimento prticos.
O Tratador de leo de extrema importncia no processo de extrao de petrleo,
seja em poos martimos, seja em poos terrestres. Se a ocorrncia simultnea de gs e
leo na tubulao, por um lado, diminui a energia hidrosttica da coluna bifsica que se
estabelece entre o reservatrio e a superfcie, por outro aumenta a energia dissipada no
escoamento, induz oscilaes de presso e vazo neste escoamento. Assim aplicao do
Tratador de leo fundamental sempre que a co-existncia das fases no escoamento
implicarem na operao inadequada de equipamentos ou incrementar processos
indesejveis, como a perda de carga ou a oscilao de variveis operacionais (vazo,
presso, temperatura, etc.) no sistema de transporte de fluidos. Assim um sistema de
controle eficiente fundamental para que o processo produtivo ocorra da melhor e mais
segura maneira possvel.
A temperatura no Tratador de leo a sua principal varivel no processo de
separao dos fluidos imiscveis. As outras variveis como nvel so mais utilizadas para
segurana e anlise quantitativa da produo do que para estabelecer um ambiente
adequado separao. Como foi apresentado neste trabalho, o controlador PID se
mostrou uma opo eficiente para realizar o controle da temperatura deste sistema.
Dada a grande praticidade na sintonia, a sua simplicidade, baixo custo de
implementao e versatilidade o PID se tornou uma ferramenta largamente empregada na
indstria moderna. E neste trabalho foi comprovado que possvel implementar este tipo
de controle em CLP que no disponibilizam um bloco PID pronto.
5.1. Trabalhos Futuros
Uma proposta para um trabalho futuro seria realizar testes com modelos mais
realsticos. Poder-se-ia analisar as diferentes formas de sintonia para o PID de maneira a
determinar o mtodo mais adequado ao sistema. Alm de implementar algoritmos de
auto-sintonia (Autotuning) para verificar se vivel aplic-lo ao Tratador de leo.
Uma configurao com uso menos freqente a utilizao do PID em cascata, ou
seja, utilizar a sada de um PID como entrada para o outro. Poder-se-ia analisar a
complexidade, o mtodo de sintonia e principalmente a estabilidade e eficincia deste
controlador.
Uma outra proposta seria a implementao de um controle por lgica nebulosa
(lgica fuzzy).
6. Apndice A
Neste apndice encontra-se o algoritmo do PID utilizado neste trabalho escrito
na linguagem LADDER.
7. Referncias Bibliogrficas



[1] Katsuhiko Ogata, ``Engenharia de Controle Moderno'',Prentice Hall,
2003.
[2] Digital Controllers,``Digital controllers - Part 8: The full PID
controller and response to setpoint or load changes'',
http://instrumentation.co.za/regular.aspx?pklRegularid=936\&pklCate
goryID=54
[3] Robson Dourado, ``PROCESSAMENTO PRIMRIO DE
PETRLEO'',
http://www.fadepe.com.br/restrito/conteudo\_pos/petro2\_Processame
nto\%20Primario.pdf
[4] Buckley, Luyben e Shunta, ``Design of Distillation column control
system'', Edward Arnold, 1985
[5] Analogue interfaces Zelio Analog
http://ecatalog.schneider-
electric.com/dsmapp/data/pdf/en/TL4/14011-EN.pdf
[6] Termopares Convencionais
http://www.salcas.com.br/catalogo/4-
Termopares%20Convencionais.pdf
[7] Telemecanique, Twido programmable controllers - Software
Reference Guide