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Diagramas Ladder ...................................................................... 3

Facilidade da instalação .......................................................... 18

Facilidade da manutenção e da pesquisa de defeitos .................. 20

Bibliografia: .......................................................................... 25
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Diagramas Ladder
Aula 02

Olá alunos! Sejam bem-vindos a segunda aula de CLP, cujo

tema é a introdução à linguagem Ladder.
Os objetivos dessa aula são a definição da linguagem de
programação, a apresentação da linguagem Ladder, seus aspectos,
conceitos básicos e ações básicas, além de exemplos da sua
aplicação.
Como você sabe o elemento controlador do CLP (CPU) é
responsável pela leitura dos sinais de entrada, os racks de controle
conseguem processar os sinais de I/O dentro da CPU através da
programação que é feita em Ladder e gravada na CPU do CLP; assim
o CLP consegue interagir com a planta de processo através dos
atuadores.
Assim, a linguagem de programação é responsável pela lógica
de controle, é como se fosse uma receita de bolo que indica para o
controlador qual é ação que deve ser feita a partir dos valores de
entrada, com isso é possível atualizar sua saída ou seus atuadores.
A linguagem Ladder surgiu junto com CLP, seu nome é oriundo
de uma analogia com a palavra em inglês escadas, nela barras
verticais são interligadas pelas linhas de controle ver Figura 1.
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Figura 1 – Exemplo de linguagem Ladder

Segue, na Figura 1, um exemplo de lógica utilizando a

linguagem Ladder, primeiro há um símbolo de contato aberto, XO, a
entrada normalmente é aberta, esse contato poderia ser uma
botoeira ou um sensor digital.
Na sequência há outro contato agora fechado, X1, que também
é de entrada, mas normalmente se encontra fechado.
Para finalizar há um “Coil”, ou bobina de saída, indicada pela
palavra YO (out) e que pode ser usada para acionar o atuador, um
relé ou contator.
Essa linguagem tem como característica a semelhança com
diagramas elétricos convencionais, hoje em dia é uma das mais
difundidas por conta da facilidade de interpretação. Com a Ladder é
fácil visualizar os estágios das variáveis, realizar leituras rápidas e a
alteração da lógica.
Segundo Marcelo Georgini “mesmo tendo sido a primeira
linguagem destinada especificamente à programação de CLPs, a
Linguagem Ladder mantém-se ainda como a mais utilizada, estando
presente praticamente em todos os CLPs disponíveis no mercado”.
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Tabela 1 – Exemplo de simbologia Ladder

Descrição Linguagem Ladder Diagrama Elétrico

Contato aberto

Contato fechado

Saída

Veja a seguir um contato normal aberto, através do símbolo de

%, que indica que está sendo realizada uma referência a um
endereço físico do CLP. Assim esse contato aberto está associado a
uma entrada física.
Figura 2 – Contato normal aberto “NA”

Definições Iniciais

Examina se ligado
Verifica o estado do bit endereçado.
 Se bit = 1, instrução é verdadeira.
 Se bit = 0, instrução é falsa.

0.0 , então se o bit for 1 a instrução é verdadeira, se o bit for 0

a instrução é falsa.
Na Figura 3 é possível observar um contato normal fechado
associado à entrada 0.1, neste caso 0.1 seria a identificação do canal
1 do cartão de entrada, que vai ser uma lógica invertida “NF”, então
se o bit for 1 a instrução é falsa se o bit for 0 a instrução é
verdadeira, você pode entender isso como sendo um porta NOT.
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Figura 3 – Contato Normal Fechado “NF”

Examina se desligado
Verifica o estado do bit endereçado.
 Se bit = 1, instrução é falsa.
 Se bit – 0, instrução é verdadeira.

Considere o desenho da Figura 4 para efeito de interpretação

de uma corrente virtual, toda vez que esse botão associado a entrada
de 0.0 for 1 (verdadeira) irá acionar a saída 0.4.

Figura 4 – Fluxo de corrente virtual

Suponha que você precise acionar uma lâmpada, nesse caso

estará trabalhando com uma corrente contínua, por isso há a
representação de dois polos, positivo e negativo. Na Figura 6 você
pode visualizar o diagrama Ladder equivalente.
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Figura 5 – Acionamento de uma lâmpada

Figura 6 – Circuito elétrico e diagrama Ladder do acionamento de uma lâmpada

Circuito Elétrico Diagrama Ladder equivalente

Na Figura 6 há um diagrama Ladder com contato aberto

associado à entrada I0.0, que por sua vez está conectado ao
interruptor; há também uma bobina conectada à lâmpada.
A indicação de sinal (+) e sinal menos (-) é apenas para fazer
mais a analogia à corrente virtual, então toda vez que o botão for
acionado a lâmpada será energizada.
Lembre-se que sempre é possível utilizar qualquer uma das
entradas.
Agora o exemplo de uma lógica “AND”, também conhecida
como porta lógica “E”; na Figura 7 é possível observar como ficaria o
circuito elétrico de implementação dessa lógica.
Figura 7 – Função lógica “AND” ou “E”
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Para programar essa lógica devem ser inseridos dois botões em

série, de forma que ela somente será verdadeira se eles forem
pressionados (fechados), quando é possível alimentar a lâmpada
elétrica.
Na bobina de saída será usado Q 0.0, dessa forma são usados
os dois botões e a saída que está conectada a lâmpada.
Na Figura 8 há um exemplo de lógica “OU”.

Figura 8 – Função lógica “OR” ou “OU”

Para que a saída seja verdadeira é preciso que somente um dos

botões esteja fechado. Quando um desses dois botões for fechado a
lâmpada será energizada, da mesma forma se os dois forem
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pressionados haverá a passagem de corrente elétrica “Virtual”. Isso

pode ser entendido com a tabela verdade abaixo.

Tabela 2 – Tabela verdade da lâmpada energizada, seu símbolo e a

expressão booleana

Segue na Figura 9 um exemplo para que você encontre a

solução para a aplicação em um reservatório.

Figura 9 – Aplicação em um reservatório

É possível observar que há uma bomba de dreno, YO, ligada no

CLP à saída Q1. Também há dois sensores, um de nível baixo e um
de nível alto, cada um deles está conectado a uma entrada do CLP.
Assim quando o líquido atingir o nível máximo, a bomba deverá ser
ligada quando o nível cair de um valor mínimo permitido, ou seja,
abaixo do sensor de nível baixo, a bomba será desligada.
Na Figura 10 segue o problema demonstrado acima.
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Figura 10 – Diagrama elétrico simples na versão Ladder

Figura 11 - Diagrama elétrico simples

SCADA é o acróstico de Controle Supervisório e

Aquisição de Dados (Supervisory Controle And
Data Acquisition).
O Sistema SCADA coleta e armazena dados para
monitoração e controle de processos simples,
Estes dados podem ser:
 Analógicos.
 Discretos.
 Digitais.
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Os diagramas Ladder foram estabelecidos para representar os

circuitos de lógica “hardwired” usados para controlar máquinas ou
equipamentos. Devido ao seu largo uso na indústria, transformaram-
se em uma maneira padrão de comunicar a informação de controle
dos projetistas aos usuários do equipamento. Eles foram usados
porque este tipo de representação do circuito, de forma gráfica, era
fácil de elaborar e interpretar e foi aceito extensamente na indústria,
assim que os CLPs foram introduzidos no mercado de automação
industrial.
A Figura 12 ilustra a transformação do diagrama simples
mostrado na Figura 11 a um formato para PLC. Note que os
dispositivos “reais” do campo do I/O estão conectados às relações da
entrada e da saída; quando o programa Ladder for executado,
dependendo da posição das chaves ligadas ou desligadas na entrada
(níveis lógicos das entradas), a saída, que é a lâmpada “PL”, vai
acender ou não, similar ao que aconteceria se fosse utilizado um
comando discreto.
No controlador lógico programável isto é chamado de
“software” dentro do processador central do PLC, em vez do
hardware em um painel convencional.
Como mencionado previamente, o processador central lê o
status das entradas e energiza o elemento do circuito correspondente
de acordo com o programa e controla um dispositivo de saída real
através das relações da saída.
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Figura 12 - Execução do PLC de figura 11

Como foi observado nas aulas do módulo 1, e será relembrado

mais adiante, cada instrução é representada dentro do CLP por um
endereço de referência, um valor alfanumérico porque cada
dispositivo de saída já é conhecido no programa do controlador.
Por exemplo, o botão PB1 é representado dentro do CLP pelo
nome PB1(indicado sobre o símbolo da instrução) e do mesmo modo
para outros dispositivos mostrados na Figura 12. Estas instruções são
representadas de forma bastante simples, com os mesmos nomes do
dispositivo e da instrução.

Exemplo
No circuito do hardware mostrado em Figura 12, a luz piloto PL
vai energizar se o interruptor de chave limite LS1 se fechar e se a
tecla PB1, ou o interruptor de chave limite LS2 se fechar.
No circuito do CLP, a mesma série de eventos causará a
energização da luz piloto que está conectada a uma saída do módulo
do cartão de saída.
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Perceba que no circuito do CLP da Figura 12, a representação

interna dos contatos fornece a lógica equivalente de um circuito
convencional quando o dispositivo do campo de entrada se fechar.

Figura 13 – Configurações possíveis das entradas e de saídas correspondentes

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Sem dúvida, a caraterística “programável” fornece um grande

benefício para o uso e a instalação de controladores lógicos
programáveis. Por causa disso é possível eliminar o controle
hardwired em favor do controle programável, essa é a primeira etapa
para a realização de um sistema de controle flexível.
Uma vez que instalado, no controle de uma planta, é possível
alterá-lo manualmente ou automaticamente para cumprir exigências
do dia a dia do controle sem mudar a fiação do campo.
Esta alteração fácil é possível desde que não exista nenhuma
conexão física entre os dispositivos de entrada do campo e
dispositivos de saída (veja a Figura 14), como em sistemas
hardwired.
A única conexão é com o programa de controle, que pode
facilmente ser alterado.
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Figura 14 - Diagrama de conexão do I/O do controlador programável que não

mostra nenhuma conexão física entre as entradas e as saídas.

Um exemplo típico dos benefícios de softwiring é um solenoide

que seja controlado por dois interruptores do tipo “limite de fim de
curso” conectado em série (veja a Figura 17).
Para mudar a posição do solenoide, podem ser colocados dois
interruptores de limite paralelamente (Figura 17-b) ou adicionar um
terceiro interruptor ao circuito existente (Figura 17-c) que tomaria
menos de um minuto em um CLP. Na maioria dos casos, esta
mudança simples do programa pode ser feita sem interromper o
sistema.
Este mesmo sistema em hardwired poderia tomar trinta a
sessenta minutos de tempo ocioso da máquina, lembrando que meia
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hora do tempo ocioso de uma máquina pode significar uma elevada

perda de produção.
Uma situação similar existe se há uma necessidade de mudar
um valor de pré-ajuste do temporizador ou alguma outra constante.
Um temporizador do software em um CLP pode ser mudado em cinco
segundos.
Um jogo de interruptores do tipo thumbwheel (veja Figura 15)
e de um teclado pode ser facilmente configurado para entrar com
novos valores de ajuste em um grande número de temporizadores do
software.
Figura 15 - Interruptor do tipo thumbwheel

Os benefícios na economia ao alterar temporizadores do

software, ao em vez de alterar diversos temporizadores do hardware
são óbvios.
As caraterísticas de hardware de controladores programáveis
fornecem similar flexibilidade e ganho em custos.
Um processador central inteligente é capaz da comunicação
com outros dispositivos inteligentes. Esta capacidade permite que o
controlador seja integrado em esquemas de controle locais ou
plantwide.
Com tal controle da configuração, um CLP pode emitir
mensagens úteis a respeito do sistema controlado a uma central de
controle. De um lado, um CLP pode receber a informação
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supervisória, tal como mudanças da produção ou a informação de

programa, de um computador de mainframe. Um sistema padrão do
I/O inclui uma variedade de módulos de relações digitais e analógicos
que permitem o controle sofisticado sem o uso de uma custosa
eletrônica personalizada.

Figura 16 - Interruptor do tipo thumbwheel

Figura 17 – Exemplo de mudanças hardwiring ao contrário das mudanças no

softwiring
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Facilidade da instalação
Diversos atributos fazem à instalação do CLP um projeto fácil.
Seu tamanho relativamente pequeno permite que um CLP seja
montado convenientemente em menos da metade do espaço exigido
por um sistema equivalente em um painel de controle por relé (veja a
Figura 18).
A passagem de um sistema substituindo um painel de relé por
um CLP pode ser feita rapidamente conectando os dispositivos de
campo nos cartões de entradas e saídas (prewired).
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Figura 18 - Projeto Espaço-eficiente de um PLC

Nas grandes instalações, as estações remotas de entrada/saída

(veja Figura 19), são interligadas por um cabo coaxial ou um twisted
pair, os fios conectam a estação remota ao processador central. Esta
configuração conduz a uma redução considerável no material e aos
custos de mão de obra em comparação a um sistema hardwired,
que envolva interligar múltiplos fios e instalar grandes quantidades
de cabos.
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Figura 19 - Instalação remota da estação do I/O

Facilidade da manutenção e da pesquisa de defeitos

No começo, os controladores programáveis foram projetados
para fácil manutenção. Como virtualmente todos os componentes são
solid-state, a manutenção é reduzida à recolocação de componentes
modulares, que é realizada por encaixe.
Circuitos de detecção da falha (watchdog timer) e indicadores
diagnósticos (veja Figura 20), incorporados em cada componente
principal, atuam verificando se o sinal do componente está
trabalhando corretamente ou funcionando mal.
De fato, a maioria das falhas associadas a um CLP são relativas
diretamente aos dispositivos de entrada/saída do campo
(interruptores, botões, contatores e relés com problemas), em
seguida aparecem as falhas relativas ao I/O (problemas eletrônicos
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nos cartões ou mesmo de conexões dos fios nos parafusos dos

bornes) e por último constam os problemas com CPU (Problemas
eletrônicos), veja Figura 21.
Entretanto, a capacidade da monitoração de um sistema do CLP
pode facilmente detectar e corrigir estas falhas dos dispositivos.

Figura 20 – Circuitos de detecção de falhas e indicadores diagnósticos

Figura 21 - Falhas em um sistema baseado em CLP

Com o dae (dispositivo automático de entrada) do dispositivo

de programação, toda a lógica do programa pode ser monitorada,
observando as entradas ou as saídas atuarem (veja a Figura 22).
As instruções programadas podem igualmente ser programadas
para declarar determinadas falhas.
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Figura 22 - Um dispositivo de programação sendo usado para monitorar entradas e saídas,

com os contatos destacados que indicam uma circunstância

Um watchdog timer é um dispositivo eletrônico

temporizador que zera o sistema devido a alguma
condição de erro no programa principal, trata-se
na verdade de dois relógios disparados ao mesmo
tempo se um deles fica defasado em referência ao
outro o sistema entende que houve um erro e
retorna a fazer uma varredura das entradas e
saídas.
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Figura 23 – Reset Pul Down

Endereço
Unidade Central de processamento (CPU)
Hardware
Sistema de entrada/saída
Diagrama da Ladder
Lógica do relé
Software
solid-state

Exercícios

Descritivo: Controle de linha de produção.

Em determinada linha de produção são transportados boxes de

dimensões diferentes (box 1, box 2 e box 3).
Os boxes passam por três fins de cursos Z1, Z2 e Z3.
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A operação inicia, após atuação da chave liga “I” e é

interrompido pela chave desliga “O”.
A seleção da dimensão do box a ser escolhido é definida por
uma chave de seleção (contato normal aberto).
Assim se for selecionado o box 1, a linha de produção deve
parar e ativar um alarme visual H1 se for detectada a passagem
indesejada do box 2 ou box 3 que possuem dimensões diferentes do
Box 1.
Neste caso o box no tamanho indesejado será retirado
manualmente pelo operador, que deverá resetar o sistema
novamente atuando o liga “I”.
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Bibliografia:

CAMPOS, M. C. M. M., TEIXEIRA, H. C. G. Controles Típicos de

Equipamentos e Processos Industriais. Editora Edgard Blücher,
2006.

FRANCHI, C. M.; CAMARGO, V. L. A. Controladores lógicos

programáveis –Sistemas Discretos. Editora Érica, 2008.

PRUDENTE, F. Automação Industrial - PLC - Programação e

Instalação. Editora LTC, 2010.

PRUDENTE, F. Automação industrial: PLC, teoria e aplicações:

curso básico. Editora LTC, 2007.