Tcnicas de Otimizao Aplicadas no Projeto de Peas Mecnicas

Emlio Carlos Nelli Silva1 Professor Doutor Departamento de Engenharia Mecatrncia e de Sistemas Mecnicos Escola Politcnica da USP Resumo
Otimizao aplicada no projeto de peas mecnicas consiste em se utilizar mtodos computacionais para obter as dimenses, forma ou topologia timas das peas. A aplicao dessas tcnicas um passo adiante do uso de um software de CAE para somente a anlise da pea em si, como ser explicado. As redues de peso e aumento de desempenho das peas mecnicas obtidas com o uso de tcnicas de otimizao so significativas ao ponto de atualmente o seu uso ser decisivo para definir a competitividade das indstrias da rea metal-mecnica (autopeas, aeronutica, naval, etc) dos EUA, Japo e Europa, sendo a sua importncia inegvel na reduo de custos. importante salientar que o impacto do uso dessas tcnicas no se limita apenas otimizao do projeto mecnico da pea em si, mas se estende para toda a cadeia produtiva da empresa, pois uma pea com menor peso ou volume, economiza material usado, possibilita aumentar a produo, facilita o transporte (maior nmero de peas), etc, e portanto permite reduzir o custo total final da pea. Esse artigo procura dar uma viso geral sobre as tcnicas de otimizao disponveis na rea de engenharia atualmente.

1. Introduo
No que consiste otimizao? Parece um pergunta fcil de ser respondida, mas aparentemente esse conceito no est claro entre muitos engenheiros e cientistas como discutimos a seguir. Para entendermos esse conceito vamos considerar o exemplo do projeto de um chassi de um automvel de forma a obter a mxima rigidez possvel com o menor volume de material. Suponha que temos liberdade de alterar algumas variveis no projeto do chassi para atingir o objetivo, como largura (b1 e b 2) e momento de inrcia (I) dos reforadores, momento de inrcia dos reforadores, distncia entre os reforadores (L1 e L2) e a posio dos mesmos (L3 e L4), espessura da chapa em diferentes pontos (h1 e h2) e material do chassi (E). Portanto, temos um total de 10 parmetros que podem ser alterados. Suponha ainda que cada parmetro possa assumir 10 valores definidos. Existem duas abordagens para a soluo desse problema. A primeira abordagem, mais conhecida e utilizada, a chamada abordagem de anlise. Consiste essencialmente em se analisar os projetos de chassi que resultam de diferentes combinaes dos parmetros anteriores. Mediante o resultado das anlises so construdos grficos do desempenho do chassi (por exemplo, rigidez) em funo dos valores de cada parmetro como mostrado na figura 1.1.

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Figura 1.1- Grficos de desempenho em funo dos valores dos parmetros.

Pelos grficos encontram-se os valores de parmetros que fornecem o melhor desempenho do chassi. No entanto, vejamos a conseqncia dessa abordagem. Se considerarmos somente trs parmetros para o projeto do chassi e como cada um pode assumir somente 10 valores teremos um total de 103 combinaes a serem analisadas. Cada combinao corresponde a um projeto diferente de chassi. Se dispomos de um software de CAE para realizar cada anlise e supondo que esse software demora 0,1s para realizar cada anlise, o tempo total para analisar as 10 3 combinaes ser de 100s. Agora vamos considerar os 10 parmetros no projeto. Se cada um pode assumir 10 valores teremos agora 1010 combinaes para analisar. Supondo agora numa estimativa mais realista que cada anlise, usando um software de CAE, demore 10s, o tempo total para analisar as 10 10 combinaes ser de 1011s ou seja, 3200 anos!!! Portanto essa abordagem invivel para um grande nmero de parmetros. A segunda abordagem para a soluo do problema denominada abordagem de sntese ou otimizao. Nessa abordagem so utilizados mtodos computacionais de otimizao que realizam uma busca racionalizada da soluo tima, ou seja, o algoritmo ir procurar dentro do espao de solues definido pelas 1011 combinaes, a combinao que fornece o melhor desempenho do chassi. A utilizao de um algoritmo de otimizao torna sistemtica e automtica a busca do ponto timo, ou seja, independente da experincia do projetista. Assim, o tempo de soluo do problema anterior seria reduzido para algumas horas, por exemplo. Dessa forma o termo otimizao corretamente utilizado quando estamos utilizando um mtodo matemtico de busca sistemtica da soluo tima e no simplesmente quando executamos a anlise de diferentes configuraes de projetos propostas baseadas na tentativa e erro. Assim por exemplo, muito comum em conferncias de engenharia encontrar trabalhos do tipo: Otimizao da suspenso de um automvel. Lendo o artigo observa-se que o que o autor realmente fez foi aps analisar uma configurao j existente de suspenso e mediante a intuio fsica do problema (adquirida com a anlise do problema ou um processo de tentativa e erro) sugerir modificaes na suspenso que acredita melhorarem o desempenho da suspenso. Obviamente uma certa melhora de desempenho obtida, no entanto, no h uma garantia que a soluo proposta a melhor possvel de ser obtida. Alm disso, caso outro engenheiro venha a abordar o mesmo problema no h garantia que ele obtenha a mesma soluo, uma vez que a sua intuio fsica do problema pode ser diferente e a sua alterao proposta na suspenso seja at melhor. Esse outro ponto muito

importante da otimizao, ela torna sistemtica a obteno da soluo otimizada, ou seja, a princpio qualquer um obter a mesma soluo2. Essa confuso no uso do termo otimizao no culpa dos engenheiros e cientistas, mas de uma cultura que se iniciou nos anos 60 com o surgimento dos softwares de CAE baseados em elementos finitos e se estendeu at final dos anos 80. Durante essa poca, toda a comunidade cientfica de engenharia aeronutica, mecnica e naval estava voltada para o desenvolvimento desses softwares onde somente a abordagem de anlise era enfocada. A otimizao era considerada uma rea secundria consistindo num mdulo secundrio acoplado aos softwares de CAE. No entanto, esse conceito mudou consideravelmente na comunidade cientfica metal-mecnica internacional no comeo dos anos 90 com o surgimento dos primeiros softwares baseados no chamado mtodo de otimizao topolgica (MOT) que se propem a sintetizar estruturas, como ser descrito adiante. Na verdade, o conceito de otimizao se confunde com o prprio conceito de engenharia em que o objetivo principal projetar algo com o menor custo possvel. O que se deseja em qualquer projeto de engenharia atingir esse objetivo. Existe a tendncia entre os engenheiros de se usar somente uma abordagem de anlise para atingir esse objetivo, no entanto, esse objetivo atingido com eficcia atravs de tcnicas de otimizao. A seguir apresentado um breve histrico da otimizao estrutural na engenharia e descrito as principais tcnicas de otimizao disponveis aplicadas no projeto de peas mecnicas. 2. Histrico da Otimizao Estrutural O conceito de otimizao estrutural mais antigo do que se pensa. O primeiro cientista a aplicar esse conceito foi Maxwell em 1872 [1]. Naquela poca haviam essencialmente estruturas civis, principalmente pontes. Enquanto a maior parte dos engenheiros se preocupavam em desenvolver modelos para calcular com preciso as tenses mecnicas numa configurao de ponte proposta, para verificar o risco de falha, Maxwell decidiu obter um projeto de ponte que utilizasse a menor quantidade de material e no falhasse logicamente. Nessa tentativa Maxwell estudou alguns problemas bem simples usando-se de conceitos de teoria de elasticidade (j que no haviam computadores!). A idia era essencialmente, dado um carregamento atuando num domnio infinito e os pontos onde esse domnio estaria apoiado (pontos de apoio da ponte, por exemplo), calcular o campo de tenses mecnicas principais usando teoria de elasticidade. As direes das tenses principais correspondem s direes onde no ocorrem tenses de cisalhamento apenas tenses normais. Uma vez obtidas essas direes, Maxwell sugeriu de forma conceitual que a estrutura tima, que utilizasse menos material, seria constituda de elementos de trelia alinhados com essas direes principais. Essa soluo se mostrou mais tarde ser tambm a soluo tima para o projeto de uma estrutura com a mxima rigidez e menor peso considerando-se um nico carregamento. A idia de Maxwell foi retomada por Michell em 1904 que decidiu aplicar o mtodo para o projeto de vrios tipos de estruturas com o menor volume de material. As figuras 2.1 e 2.2 ilustram alguns dos resultados obtidos por Michell. A figura 2.1a ilustra a estrutura tima considerando-se dois apoios e o carregamento no meio. As linhas slidas representam os elementos de trelias em trao e as linhas tracejadas representam os elementos de trelia em compresso [1]. Apenas algumas linhas esto representadas, mas o leitor deve entender que existem infinitas linhas paralelas de trelia unindo a carga aos apoios.

no considerando obviamente questes mais profundas como o tipo de algoritmo de otimizao utilizado e a natureza do problema de otimizao.

a)

b)

Figura 2.1 - Estrutura tima de Michell considerando dois apoios e uma carga central (a) e engastamento com carga na extremidade (b). Linhas cheias e tracejadas indicam trelias em trao e compresso, respectivamente.

A figura 2.2a ilustra o exemplo de resultado para uma manivela enquanto que a figura 2.1b ilustra o resultado para o caso de uma estrutura engastada. A figura 2.2b ilustra o resultado de maior rigidez para o menor peso para o caso de uma estrutura tridimensional considerando um carregamento de toro [1].

a)

b)

Figura 2.2 - Estrutura tima de Michell considerando uma manivela (a) e um carregamento de toro (b). Linhas cheias e tracejadas indicam trelias em trao e compresso, respectivamente.

No entanto os resultados de Michell foram considerados muito acadmicos e sem aplicao prtica, pois eram muito difceis de serem construdos na poca, e por isso foram esquecidos. Esses resultados somente foram lembrados novamente na dcada de 80 com a implementao de softwares baseados em otimizao topolgica que se propem a sintetizar estruturas, quando para surpresa dos cientistas, os resultados de Michell passaram a ser reproduzidos como ser mostrado adiante. Atualmente esses resultados so utilizados como padres para aferir os softwares que se propem a sintetizar estruturas. De 1904 1960 no houve evoluo nos estudos de otimizao estrutural, sendo estudados apenas problemas acadmicos sem aplicao prtica. Na dcada de 60, com o surgimento dos computadores e do mtodo de elementos finitos (MEF), problemas prticos de otimizao estrutural passam a ser estudados principalmente na indstria aeronutica. Na dcada de 70, vrios algoritmos de otimizao para problemas no-lineares de otimizao so implementados. Na verdade a teoria da maior parte desses algoritmos j havia sido desenvolvida no sculo XIX, no entanto somente com o advento dos computadores e de linguagens de programao que eles puderam ser implementados.

Surgem nessa poca tambm as tcnicas de otimizao de forma, explicadas adiante. Na dcada de 80 surgem os primeiros softwares comerciais dedicados otimizao estrutural e alm disso, alguns softwares de CAE passaram a incluir em seus cdigos, mdulos de otimizao estrutural [1]. No final da dcada de 80 surge o mtodo de otimizao topolgica (MOT) que ser explicado adiante. O MOT representa o conceito de sntese estrutural na sua essncia, sendo o mtodo mais genrico e poderoso disponvel atualmente. De 1990 at agora, o MOT j est disponvel em softwares comerciais, sendo estendido para outras reas da engenharia alm da estrutural mecnica, como eltrica, fluidos, etc

3. Tcnicas de Otimizao Disponveis

Antes de apresentar as tcnicas de otimizao disponveis, seria interessante introduzir alguns conceitos bsicos de otimizao para que o leitor se familiarize com os termos da rea. Um problema de otimizao definido da seguinte maneira: Minimizar (ou Maximizar) Funo objetivo (variveis de projeto) Tal que Restries A funo objetivo est relacionada com o parmetro que queremos maximizar ou minimizar. No caso de uma pea mecnica a funo objetivo pode ser por exemplo, a rigidez, a freqncia de ressonncia, ou o volume da pea, etc.. As restries so limites impostos soluo da otimizao. Pode ser representada pela mxima massa ou volume que a pea pode apresentar, ou o deslocamento mximo ou o valor de tenso mecnica mxima que pode ocorrer num certo ponto da pea. Ou seja, as restries em geral impem uma soluo de compromisso na melhora da funo objetivo. As variveis de projeto so os parmetros que podem ser alterados na otimizao. Podem ser as dimenses (ou as razes das dimenses) da pea, os parmetros matemticos de uma curva ou superfcie que representam a forma da pea, ou a distribuio de material no domnio da pea [2,3]. Para entendermos o conceito das tcnicas de otimizao disponveis consideremos o problema clssico de projeto de uma estrutura com a mnima flexibilidade (mxima rigidez) com o menor volume de material como mostrado na figura 3.1. Suponha que a princpio no conhecemos a forma ou a topologia3 da estrutura, mas apenas a regio em que est sujeita a um carregamento e a regio em que est apoiada.

Figura 3.1 - Problema exemplo. O conceito de forma est relacionado com a geometria externa da estrutura enquanto o conceito de topologia engloba no somente a geometria externa, mas tambm a presena de furos internos na estrutura.
3

Temos essencialmente trs abordagens em otimizao estrutural para a soluo desse problema como descrito na figura 3.2 [2,3]. Na primeira delas, assumido uma forma pr-definida para a estrutura, por exemplo uma viga em "I", e so escolhidas como variveis de projeto algumas medidas (ou razo entre as medidas) que caracterizam a geometria dessa estrutura como as dimenses b, t e h mostradas na figura 3.2. Ento, utilizando um software de otimizao determinam-se os valores timos das variveis b, t e h que fornecem a menor flexibilidade (maior rigidez) para a restrio de material imposta. Essa abordagem denominada otimizao paramtrica, e no altera a forma da estrutura, apenas as suas dimenses [3]. Numa segunda abordagem, os contornos externos da estrutura so parametrizados por curvas splines e os parmetros dessas curvas constituem as variveis de projeto. Utilizando um software de otimizao determinam-se os parmetros timos das curvas splines, e portanto a forma tima, que minimiza a flexibilidade estrutural para a restrio de material imposta. Trata-se de uma abordagem mais genrica do que a anterior em que a forma externa da estrutura alterada. Essa abordagem denominada otimizao de forma [2]. Finalmente, a ltima abordagem mostrada na figura 3.2 consiste em se encontrar a distribuio tima de "furos" no interior da estrutura que minimize a flexibilidade considerando a restrio de material. As variveis de projeto seriam, por exemplo, variveis que indicam a distribuio de material em cada ponto do domnio. Essa abordagem denominada otimizao topolgica sendo a mais genrica em relao as anteriores [4]. A quantidade de material removido (para a mesma flexibilidade) crescente na ordem apresentada das abordagens, sendo a otimizao topolgica a que resulta na maior remoo de material da estrutura.
L

t h

Otimizao Paramtrica

Perfil da Seo

Otimizao de Forma
Perfil da Seo

Otimizao Topolgica
Perfil da Seo
Figura 3.2: Abordagens para soluo do problema de otimizao.

A seguir apresentado com mais detalhe cada uma dessas abordagens.

3.1 Otimizao Paramtrica Como j comentado, nesse tipo de otimizao as variveis de projeto so as dimenses ou as razes de dimenses da pea. Assim esse tipo de otimizao no altera a pea mas apenas o seu aspecto. A figura 3.1.1 ilustra como exemplo a otimizao de uma estrutura de trelias em que as variveis de projeto so representadas pelas reas das trelias A1, A2 e A3.

Figura 3.1.1 - reas como variveis de projeto em uma trelia.

A figura 3.1.2 mostra o desenho de uma viga em que so escolhidas como variveis de projeto as coordenadas de alguns pontos da base e topo da viga. Esse um tpico exemplo em que a otimizao paramtrica se confunde com uma otimizao de forma (veja a seguir), no sentido que permite alterar a forma da estrutura e no somente a sua razo de aspecto. No caso do exemplo da trelia o mesmo ocorre se forem escolhidos como variveis de projeto as coordenadas dos ns ao invs das reas.

Figura 3.1.2 - Coordenadas de alguns pontos como variveis de projeto em uma viga.

3.2 Otimizao de Forma A otimizao de forma permite alterar a forma da estrutura de maneira a encontrar a soluo tima. As variveis de projeto podem ser as coordenadas de alguns pontos pertencentes ao contorno da pea ou parmetros mais abstratos como coeficientes de uma curva que representa a forma da pea (por exemplo, curvas "spline") [2]. A figura 3.2.1 ilustra um exemplo de variveis de projeto em otimizao de forma.

Figura 3.2.1 - Exemplo de variveis de projeto em otimizao de forma.

Devido s formas complexas que podem ser obtidas utilizado em geral o mtodo de elementos finitos (MEF) para a anlise das estruturas durante a otimizao. A principal desvantagem da otimizao de forma nesse caso que com a alterao da forma da estrutura a malha de MEF distorcida exigindo um remalhamento do domnio durante a otimizao [2]. Existem tcnicas de remalhamento para domnios bidimensionais, no entanto para domnios tridimensionais essas tcnicas ainda deixam muito a desejar. A figura 3.2.2 ilustra um procedimento tpico de otimizao de forma. Inicialmente mostrado a estrutura inicial com o carregamento correspondente e a regio de fixao. Na segunda etapa so especificadas as direes e regies em que se deseja alterar a forma. Mediante essa informao o software realiza uma anlise de sensibilidade em cada uma dessas direes, ou seja, ele avalia o quanto a mudana da forma em cada direo influencia na melhora da funo objetivo (por exemplo rigidez). Terminada a anlise de sensibilidade o software decide o quanto alterar (ou no) a forma em cada direo especificada. Trata-se de um processo iterativo que aps algumas iteraes fornece o resultado final apresentado (ver figura 3.2.2).

Figura 3.2.2 - Procedimento tpico de otimizao de forma.

3.3 Otimizao Topolgica (OT) Otimizao topolgica (OT) consiste num mtodo computacional que permite projetar a topologia tima de estruturas segundo um certo critrio de custo (por exemplo, mxima rigidez e menor peso). Basicamente, o mtodo de otimizao topolgica distribui o material no interior de um domnio fixo de forma a maximizar ou minimizar uma funo custo especificada (por exemplo, mxima rigidez e mnimo volume de material). O material em cada ponto do domnio pode variar de ar (no h presena de material) at slido (total presena de material) podendo assumir densidades intermedirias entre ar e slido de acordo com um modelo de material definido [4,5].

Um algoritmo de otimizao usado para encontrar de forma iterativa a distribuio tima de material, o que torna o processo rpido, caso contrrio milhes de anlises seriam necessrias para encontrar a distribuio tima. Na acelerao do processo de busca da distribuio tima de material, os mtodos de otimizao utilizam-se da informao dos gradientes (ou derivadas) da funo custo em relao quantidade de material em cada elemento. A distribuio de material representada, por exemplo, associando um valor de densidade a cada elemento (subdomnio), obtido da discretizao do domnio inicial. Dessa forma, a OT combina essencialmente mtodos de otimizao com o mtodo de elementos finitos (MEF) [4,5]. A Otimizao Topolgica surgiu na rea acadmica na dcada de 80 nos EUA e Europa com a publicao do artigo "Generating Optimal Topologies in Structural Design Using a Homogenization Method" pelos autores Martin P. Bendse e Noboru Kikuchi [5] em 1988. J na dcada de 90 passou a ser largamente utilizada nas indstrias automobilstica e aeronutica dos EUA, Japo e Europa para o projeto de peas mecnicas otimizadas, alm de recentemente ter se expandido para outras reas da engenharia no meio acadmico como o projeto de mecanismos flexveis [9], atuadores piezoeltricos, antenas e motores eletromagnticos, etc [7]. Ela torna o processo de projeto mais genrico, sistemtico, otimizado, e independente da experincia especfica de alguns engenheiros, fornecendo a topologia inicial, otimizada para uma certa aplicao, do dispositivo a ser construdo. Obviamente, a presena do engenheiro necessria para a obteno do projeto final e verificao de seu desempenho para o qual foi projetado (utilizando mtodos numricos e experimentais). O procedimento tpico de projeto estrutural usando a otimizao topolgica, considerando o problema da figura 3.1, apresentado na figura 3.3.1. O primeiro passo consiste em se definir o domnio no qual a estrutura pode existir. Esse domnio limitado pelas condies de contorno da estrutura (pontos em que ela deve estar restrita) e pelos pontos de aplicao de carga. Outras limitaes podem estar relacionadas com a restrio do espao ocupado.

Domnio Inicial

Domnio Discretizado

Topologia obtida

Fabricao
Verificao Interpretao

Figura 3.3.1 - Procedimento tpico de projeto estrutural por otimizao topolgica.

importante nessa fase definir o domnio com o maior tamanho possvel de forma a no limitar o domnio de trabalho da OT. Como em qualquer mtodo de otimizao, quanto mais restries so impostas, menor a melhora de desempenho da soluo obtida. Assim, restries de espao de ocupao da estrutura reduzem a optimalidade da soluo no caso da otimizao topolgica. No

segundo passo o domnio discretizado em elementos finitos e so aplicadas as condices de contorno. No terceiro passo, os dados do domnio so fornecidos ao software de otimizao topolgica que num processo iterativo distribui o material no domnio de forma a minimizar (ou maximizar) a funo objetivo especificada, no caso, flexibilidade. O resultado obtido do tipo mostrado na figura 3.3.1 (tem topologia obtida) onde a cor escura indica a presena de material e a cor branca indica a ausncia de material no ponto do domnio. Note que podem surgir pontos com cores intermedirias, denominados de escalas de cinza (ou "gray scale" em ingls). Esses pontos indicam a presena de materiais intermedirios que no podem ser implementados na prtica e sempre ocorrem, ou seja, a presena do "gray scale" inerente a obteno da soluo tima [4,5]. Dessa forma, a imagem da estrutura obtida por OT representa um excelente ponto de partida que necessita ser interpretado para se obter o projeto final da estrutura. Essa interpretao (quarta etapa) pode ser feita usando-se mtodos de processamento de imagem, ou simplesmente desenhando-se uma estrutura baseada na imagem obtida por OT. A penltima etapa consiste em se verificar o resultado final da estrutura. Em geral os resultados gerados por OT no so intuitivos e interessante fazer uma verificao da estrutura final usando MEF, para criarmos confiana na soluo atravs da comprovao da optimalidade do resultado. Finalmente, a ltima etapa a fabricao da estrutura. Hoje, existem vrias tcnicas de fabricao que permitem fabricar estruturas com formas complexas como prototipagem rpida, entre outras. O fato da OT trabalhar num domnio fixo de MEF faz com que a sua aplicao para um domnio tridimensional no acrescente complexidade nem custo no algoritmo a no ser o custo computacional usual de MEF de se estar manipulando um modelo tridimensional. A figura 3.3.2 ilustra a aplicao da OT para um domnio tridimensional, onde projetado uma viga bi-engastada sujeita a um carregamento no seu centro. Esse um dos principais motivos que fez com que a OT tivesse grande aceitao na indstria em relao otimizao de forma por exemplo.

Figura 3.3.2 - Aplicao da OT para um domnio tridimensional.

A figura 3.3.3 ilustra como o material distribudo pelo MOT no interior do domnio fixo ao longo das iteraes (somente metade do domnio mostrado). O problema considerado consiste em se

obter a estrutura com mxima rigidez e menor peso num domnio bi-apoiado sujeito a um carregamento no seu centro.

Figura 3.3.3 - Distribuio de material pelo MOT no interior de um domnio fixo ao longo das iteraes.

Note que o resultado se aproxima de uma estrutura de trelias como sugerido por Michell. Hoje provado que para o problema de mxima rigidez e menor peso a estrutura tima consiste numa estrutura de trelias [5]. Esse resultado pode ser interpretado a grosso modo da seguinte forma. Uma estrutura de trelias tem seus elementos somente sujeitos trao ou compresso. Outras estruturas podem apresentar elementos sujeitos flexo. No entanto, a distribuio de tenses numa barra sujeita flexo, apresenta uma variao linear como mostrado na figura 3.3.4, com as tenses mximas em mdulo ocorrendo na parte superior e inferior da barra. Assim, nota-se que na parte central as tenses so baixas e o material no est sendo aproveitado. J na situao em que a barra est sujeita compresso ou trao, as tenses so constantes ao longo da seo aproveitando melhor o material.

Figura 3.3.4 - Distribuio de tenses numa barra sujeita somente flexo e somente trao.

Essencialmente a OT baseada em dois conceitos: domnio fixo estendido e modelo de material. A figura 3.3.5 ilustra o conceito de domnio fixo estendido. Na abordagem tradicional de otimizao de forma (figura 3.2.2) so alterados os contornos internos e externos do domnio da estrutura de forma a obter a soluo tima. Furos internos no domnio podem ser aumentados, diminudos ou deslocados, porm novos furos no podem ser criados. Na abordagem de OT, o objetivo consiste em se encontrar a distribuio de material no domnio fixo estendido que melhore a funo objetivo [4]. Assim, novos furos podem agora ser criados utilizando-se esse conceito.

Figura 3.3.5 - Conceito de domnio fixo estendido.

O segundo conceito est relacionado a como se variar o material em cada elemento finito entre zero (ar) e um (slido). A utilizao de valores discretos em OT (somente zero ou um) se mostrou problemtica, dando origem instabilidades numricas. Atualmente j existem alguns algoritmos a nvel acadmico que adotam esse procedimento, mas ainda a sua utilizao requer mais estudos. Dessa forma, a formulao mais bem sucedida foi permitir que o material assuma valores intermedirios durante a otimizao definidos pelo chamado modelo de material que determina a lei de mistura entre os materiais zero e um. A formulao do modelo de material o ponto chave da formulao de OT. Pelo fato de se permitir materiais intermedirios ao invs de somente material slido ou ar, diz-se que o problema de otimizao foi relaxado [4,5,6]. A figura 3.3.6 mostra a seqncia de sintetizao de uma das estruturas propostas por Michell em 1904. O resultado final pode ser comparado com o resultado obtido analiticamente por Michell como j comentado na figura 2.1b. Dessa forma comprova-se que o mtodo matematicamente correto.

Figura 3.3.6 - Seqncia de sintetizao de uma viga engastada.

Um ponto importante nos algoritmos de OT o grau de definio do resultado final. Alm do problema das escalas de cinza, j comentados, pode ocorrer tambm um problema conhecido como tabuleiro de xadrez descrito na figura 3.3.7 [4]. Atualmente os softwares de OT possuem vrios recursos que permitem obter um resultado final claro e com o grau de detalhe que se deseja como mostrado nas figuras 3.3.3 e 3.3.6.

Figura 3.3.7 - Fenmeno do "Tabuleiro de Xadrez".

Alm disso, possvel tambm controlar o tamanho dos furos. A figura 3.3.8a ilustra um resultado sem tabuleiro de xadrez porm com a presena de elementos muito delgados no seu interior. A figura 3.3.8b ilustra o mesmo resultado utilizando-se um controle da presena desses elementos delgados (tamanho dos furos).

Figura 3.3.8 - Controle do tamanho dos furos.

A OT tambm pode ser aplicada para projeto de estruturas discretas, como trelias [4]. A idia partir de um domnio fixo estendido altamente discretizado em trelias e utilizar como variveis de projeto as reas dos elementos de trelia que podem variar de zero a um valor mximo. Ao final da otimizao, a topologia da estrutura discreta dada pelos elementos de trelia com rea maior que um valor mnimo. A figura 3.3.9 mostra alguns exemplos de domnios iniciais de projeto para problemas bidimensionais e tridimensionais.

Figura 3.3.9 - Domnios Iniciais de projeto para trelias.

A figura 3.3.10 mostra alguns exemplos de resultados de otimizao topolgica para trelias com os respectivos domnios iniciais de projeto.

Figura 3.3.10 - Domnio inicial de projeto e resultado da otimizao topolgica para trelias.

Entre as vantagens da formulao de OT para trelias est o fato que a implementao do algoritmo simples e didtica e permite obter resultados preliminares para o meio contnuo. Alm do problema clssico de otimizao de maximizao de rigidez para o menor volume de material, outras funes objetivo so possveis ainda na rea de mecnica estrutural clssica, como maximizao da freqncia de ressonncia, maximizao da carga de flambagem, minimizao da resposta em freqncia da estrutura e maximizao da energia de impacto. Algumas dessas funes j esto implementadas em softwares comerciais. Recentemente a OT tem se expandido para outras reas da engenharia a nvel acadmico como o projeto de mecanismos flexveis, atuadores e motores piezoeltricos, e dispositivos eletromagnticos. No ltimo caso, a OT vem sendo estudada para projeto de motores eltricos com mxima relao torque/volume e antenas com mxima receptividade e emissividade (visando aplicao em celulares). 3.4 Otimizao Topogrfica Essa tcnica se aplica especificamente para o projeto de reforadores de placas e cascas. Combina a idia da OT com a da otimizao paramtrica. Consiste em encontrar a distribuio de um padro de reforador nas estruturas de placas e cascas. A figura 3.4.1 ilustra o tipo de reforador usado. As variveis de projeto so os parmetros indicados na figura 3.4.1. Assim utiliza o conceito da otimizao paramtrica no sentido de que no modifica a geometria do reforador, apenas a sua razo de aspecto ao longo da placa, e utiliza o conceito de OT no sentido que encontra a topologia tima do reforador ao longo da estrutura.

Figura 3.4.1 - Reforador usado na otimizao topogrfica.

A figura 3.4.2 mostra um exemplo interessante que ilustra o contraste entre o conceito de anlise e o de sntese discutidos no comeo do artigo. Nessa figura esto ilustrados vrias solues tpicas para o reforamento (mxima rigidez com menor peso) da chapa sujeita toro descrita na figura anterior. Essas solues foram propostas baseadas na intuio fsica do problema ou no processo de tentativa e erro. A soluo sintetizada (otimizada) tambm apresentada na figura 3.4.2.

Figura 3.4.2 - Comparao de solues tpicas para o reforamento de chapa sujeita toro com a soluo otimizada. (Cortesia: OPTISTRUCT - Altair Engineering, Michigan, EUA)

A tabela 3.4.1 mostra a comparao entre essas solues do ponto de vista de deslocamento e tenses mecnicas. Tabela 3.4.1 - Comparao do mximo deslocamento e tenso mecnica para as solues apresentadas. Solues Mximo deslocamento Mxima tenso Otimizada 1,17 196 Forma X 2,23 267 Forma X com flange 4,41 644

Forma X com borda rgida Canto--canto

10,57 6,47

520 434

Por essa tabela observa-se que a soluo otimizada (sintetizada) apresentou melhores resultados do que as demais tanto em termos de deslocamento como em termos de tenso mecnica. Nota-se tambm que resultados que intuitivamente aparentam serem boas solues apresentaram desempenho ruim nos dois critrios como o caso forma X com borda rgida. Exemplifica-se portanto a limitao da abordagem de anlise no projeto.

3.5 Aplicaes Industriais de Otimizao

Nessa seo so apresentados alguns exemplos de otimizao no projeto de peas na indstria metal-mecnica. Os exemplos so baseados no mtodo de otimizao topolgica devido ao impacto dos resultados obtidos e ilustram bem a potencialidade de mtodos de otimizao na indstria. O primeiro exemplo consiste na otimizao da viga mostrada na figura 3.5.1 [8]. O objetivo manter a rigidez e reduzir ao mximo o volume de material da viga. Esse problema foi proposto pela empresa "Messerschmitt-Bolkow-Blohm" em 1989 que na poca trabalhava no projeto de um avio civil para Air Bus. A viga em questo faz parte da estrutura que sustenta o assoalho do avio. Esse exemplo foi to bem sucedido na poca que passou a ser utilizado como problema de referncia para aferir softwares de OT, sendo denominado problema "viga MBB" (ou "MBB beam", em ingls). Dois mtodos so usados, a otimizao de forma e a otimizao topolgica. A tabela 3.5.1 mostra os resultados de volume, deslocamento e mxima tenso de Von Mises para as estruturas obtidas [8]. Inicialmente o resultado obtido com a otimizao de forma apresentado na figura 3.5.1b. Apresenta uma reduo de 5% em relao ao volume inicial como mostrado na tabela 3.5.1. Nota-se uma grande reduo de espessura com conseqente deformao da malha em alguns pontos da viga, que impedem o remalhamento e a continuao da otimizao de forma. Um resultado utilizando-se otimizao paramtrica tambm foi obtido em que foram alterados apenas os dimetros dos furos circulares. A figura desse resultado no apresentada mas os seus dados esto includos na tabela 3.5.1. O resultado da OT mostrado na figura 3.5.1c e a sua interpretao final na figura 3.5.1d. Como mostrado na tabela 3.5.1, esse resultado apresenta uma reduo de volume de 42% em relao ao volume inicial da viga e uma deflexo 7% menor do que a configurao inicial!! Note que a tenso mxima no resultado final apenas 4,5% maior do que no inicial.

Figura 3.5.1 - Otimizao de uma viga para mxima rigidez e menor peso. Tabela 3.5.1 - Volume, deslocamento e tenso mxima para as estruturas apresentadas na figura 3.5.1. Resultados Fig. Volume Deslocamento Mx. tenso (MPa) Inicial 1,07 10,1 292 A Furos com dimetro timo - otimiz. paramtrica 1,10 9,4 248 Furos com forma tima - otimiz. de forma 1,02 9,4 372 B Topologia tima - otimiz. topolgica 1,10 6,0 227 C Projeto final 0,62 9,4 305 D

Dessa forma observa-se o impacto conseguido com a aplicao de mtodos de otimizao no projeto. O segundo exemplo mostrado na figura 3.5.2 mostra a OT sendo utilizada na obteno do reforamento timo do cap de um automvel [4,6]. As reas escuras corresponderiam a reas onde deve ser soldado um reforador do tipo viga em U. Esse resultado tambm poderia ser obtido usando a tcnica de otimizao topogrfica.

Figura 3.5.2 - Reforamento timo do cap de um automvel (obtido por OT).

A figura 3.5.3 ilustra a otimizao por OT do brao de suspenso dianteira de um caminho. O objetivo obter a pea com mxima rigidez e menor peso sujeita trs casos de carga. A pea inicial descrita no incio da seqncia. Nota-se na pea final que a quantidade de material retirada da ordem de 50%.

Figura 3.5.3 - Otimizao por OT do brao de suspenso dianteira de um caminho (Cortesia: OPTISTRUCT - Altair Engineering, Michigan, EUA).

A figura 3.5.4 ilustra a otimizao por OT da estrutura de um carro fora-de-estrada do tipo Baja. O objetivo obter a estrutura com a mxima rigidez para o menor peso possvel considerando os diversos casos de carga aos quais a estrutura est sujeita. A reduo de massa crtica no projeto, pois quanto menor a massa, maior a acelerao obtida, uma vez que a potncia do motor limitada nesses carros. No entanto, a rigidez deve ser alta para no prejudicar a estabilidade do carro. Trata-se de um projeto de concepo da estrutura.

Figura 3.5.4 - Otimizao por OT da estrutura de um carro tipo Mini-Baja.

A figura 3.5.5 ilustra o processo de projeto por OT de outra pea automotiva tambm para mxima rigidez e menor peso. No incio da seqncia observa-se o volume de existncia e ao final, a pea final a ser fabricada. O projeto inicial (anterior) da pea ilustrado no incio da figura 3.5.5. O resultado obtido por OT apresenta 20% menos massa e mesma rigidez que o projeto inicial.

Figura 3.5.5 - Processo de projeto por OT de uma pea automotiva (Cortesia: OPTISTRUCT - Altair Engineering, Michigan, EUA).

Como ltimo exemplo apresenta-se a otimizao de soldas por OT. A figura 3.5.6 ilustra uma viga sujeita um carga na extremidade o que induz flexo e toro na viga. A viga composta por duas chapas de alumnio soldadas com 34 soldas tipo MIG. O objetivo reduzir o volume de solda mantendo a mesma rigidez da viga. A figura 3.5.6 ilustra a configurao de solda inicial, a configurao de solda sugerida pela OT com uma reduo de 40% na quantidade de solda (mantido rigidez e resistncia da viga), e o "layout" final adotado de solda, onde aps uma otimizao paramtrica atingiu-se a reduo final de 50% na quantidade de solda!!!

Figura 3.5.6 - Otimizao de soldas por OT em uma viga (Cortesia: OPTISTRUCT - Altair Engineering, Michigan, EUA).

Esse tipo de aplicao tem grande impacto na indstria automotiva, por exemplo, onde a maior parte das peas estruturais do carro so soldadas (chassi monobloco, portas, etc.) e na indstria de mecnica pesada, onde a reduo na quantidade de solda acelera o processo de fabricao das peas.

3.6 Estado da Arte

Atualmente os estudos de tcnicas de otimizao na rea acadmica se concentram na rea da otimizao topolgica (OT). Entre esses estudos podemos citar o projeto de mecanismos flexveis por OT. Mecanismos flexveis so mecanismos em que o movimento dado pela flexibilidade de uma estrutura ao invs da presena de juntas e pinos. Tem grande aplicao na indstria de mecnica de

preciso (mecanismos de disco rgido, vdeo-cassetes, mquinas fotogrficas, etc) onde devido ao tamanho reduzido dos equipamentos em geral, a montagem de mecanismos baseado em juntas e pinos torna-se invivel. A grande dificuldade o projeto desses mecanismos, onde essencialmente deseja-se encontrar a estrutura flexvel que ao ser submetida a um certo carregamento gera deslocamentos em uma dada direo e um dado ponto especificado do domnio. No entanto, esse projeto pode atualmente ser realizado de forma sistemtica utilizando o MOT [9]. A figura 3.6.1 ilustra a seqncia de projeto de um mecanismo flexvel. O domnio de existncia do mecanismo representado na figura 3.6.1a. O resultado de OT mostrado na figura 3.6.1b, a interpretao do mecanismo final mostrado na figura 3.6.1c. A figura 3.6.1d ilustra uma simulao por MEF do funcionamento do mecanismo.

Figura 3.6.1 - Seqncia de projeto de um mecanismo flexvel pelo MOT.

3.7 Concluses
A otimizao torna sistemtica e automtica a obteno do projeto timo, reduzindo a dependncia da experincia do projetista. As tcnicas de otimizao tem permitido redues drsticas de custos do produto final atravs da reduo da quantidade de material, tendo grande impacto nas indstrias de produo em larga escala (autopeas, por exemplo)e nas indstrias em que a reduo de peso uma exigncia no produto (aeronutica, por exemplo). Essas tcnicas so intensamente aplicadas nas indstrias dos EUA, Japo e Europa. importante acrescentar que a aplicao de tcnicas de otimizao no causa impacto apenas no desempenho mecnico em si da pea, mas pode causar impacto em toda a cadeia produtiva. Assim, por exemplo, a reduo de peso de uma pea pode reduzir o seu tempo de produo permitindo que sejam produzidas mais peas e que mais peas sejam transportadas, e portanto reduzindo os custos ao longo de toda a cadeia produtiva. Existem situaes por exemplo em que no transporte da pea o valor limite de peso atingido antes do valor de volume. Assim uma reduo da massa permitiria o transporte de mais peas.

3.8 Tendncias Futuras

A tendncia englobar cada vez mais diferentes disciplinas (multidisciplinaridade) num problema de otimizao, permitindo que sejam levados em conta no projeto no somente as caractersticas mecnicas da pea, mas tambm caractersticas aerodinmicas, eltricas, custos de fabricao, transporte, etc Trata-se da otimizao multidisciplinar (ou "Multidisciplinary Optimization - MDO" em ingls).

3.9 Referncias
[1] Rozvany, G., Bendse, M.P., Kirsch, U., Layout Optimization of Structures, Applied Mechanical Review, 48, no.2, pp.41-119, 1995. [2] Haftka, R.T. and Grdal, Z., Elements of Structural Optimization, Solid Mechanics and its Applications, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, The Netherlands, 1995. [3] Vanderplaats, G.N., Numerical Optimization Techniques for Engineering Design: With Applications, Mcgraw-Hill, New York, EUA, 1984. [4] Bendse, M. P., Optimization of Structural Topology, Shape and Material, Springer-Verlag, New York, 1995. [5] Bendse, M. P. and Kikuchi, N., Generating Optimal Topologies in Structural Design Using a Homogenization Method, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 71, pp. 197 224, 1988. [6] Suzuki, K. and Kikuchi, N., A Homogenization Method for Shape and Topology Optimization, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 93, pp. 291-318, 1991. [7] Kikuchi, N., Nishiwaki, S., Fonseca, J.S.O., and Silva, E.C.N., Design Optimization Method for Compliant Mechanisms and Material Microstructures, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 4, 151, pp. 401-417, 1998. [8] Olhof, N., Bendse, M.P., Rasmussen, J., On CAD-integrated structural topology and design optimization, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 89, pp. 259-279, 1991. [9] Nishiwaki, S., Min, S., Yoo, J., Kikuchi, N., Optimal Structural Design Considering Flexibility, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 190, pp. 4457-4504, 2001.