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Acionamentos Industriais: Métodos de Partida do Motor CC Excitação Independente

J. G. M. Souza

Abstract— This paper presents the two main methods to start a DC separately excited motor: with a variable resistance controller and with a variable voltage controller. However, the direct starting method is presented for comparisons. Using the MATLAB® and his tool Simulink, the models were implemented and the speed and armature current graphics were analyzed. At the end, the conclusion is the DC motor requires a safe starting method that takes account of the maximum current supported by the armature circuit. Also, the better method depends of the application.

Keywords— DC motor, DC separately excited motor, motor, starting, starting methods.

I. INTRODUÇÃO

O S motores CC são utilizados em aplicações que requerem ajuste de velocidade, boa precisão da

regulação da velocidade e partidas, frenagens e reversões frequentes. São aplicados em laminadores, enroladores, tração, escavadoras, elevadores, etc. Dentre os principais tipos de motores (shunt, excitação independente, série e composto), o de excitação independente proporciona um melhor controle de torque-velocidade. A curva torque-velocidade é uma linha reta, pois os circuitos são separados e a reatância de campo não afeta a corrente de armadura. Por esse mesmo motivo, a curva torque-corrente de armadura é uma reta com inclinação que depende da constante do motor e do fluxo (que pode ser considerado constante). Dessa forma, os motores com excitação independente são empregados em aplicações que requeiram um bom controle de velocidade e velocidade ajustável. Os objetivos deste trabalho é estudar os métodos de partida do motor CC com Excitação Independente (MCC-EI) por inserção de resistências em série e por variação da tensão de armadura, e introduzir o uso dos recursos disponíveis no MATLAB® e Simulink para simulação de acionamentos.

II. METODOLOGIA

A metodología adotada foi a análise do comportamento de partida do motor CC com Excitação Independente (MCC-EI) para os métodos supracitados, incluindo também a partida direta, ou seja, sem resistência inserida e com tensão plena, por meio dos gráficos gerados pela implementação de script no MATLAB® e de blocos padrões e Blockset SimPowerSys no Simulink. O modelo matemático do motor utilizado despreza as indutâncias próprias do circito de campo e do circuito de armadura, bem como o coeficiente de atrito viscoso. As equações explicitadas a seguir obedecem a essa aproximação. Considerando que a corrente máxima que um motor suporta é de aproximadamente duas vezes a corrente nominal,

a resistência a ser inserida no circuito de armadura calculada por meio da equação abaixo:

é

V a
V
a
V a
V
a

Ea

a
a

R =

2* I é a tensão nominal da fonte,

E

a

é a força eletromotriz

  • I é a corrente nominal. Sabe-se que a corrente é calculada dinamicamente pela equação:

e

a

I

a

=

( V

a

E

a

)

t

em

R

+

r

a

r

a

é a resistência de armadura.

em , constante de tempo

mecânica do motor, é calculada utilizando-se a equação:

em

=

J

*(

R

+

r

a

)

K

2

J

é o momento

de inercia.

calculada pela equação:

K , constante

K =

L

af

*

V

f

r

f

do motor,

é

L

af

é a indutância mútua entre campo e armadura,

V f
V
f

é a

tensão nominal de campo e

r f
r
f

é a resistência do circuito de

campo. A força eletromotriz varia com a velocidade. Assim:

E = w * K a w é a velocidade angular do motor dada por: t
E
= w
*
K
a
w é a velocidade angular do motor dada por:
t
V
em
a
w =
é a condição inicial
K
de tensão que,
para
o primeiro
momento, é igual à tensão nominal de armadura. Essa
condição inicial
é
importante
para
o
caso
em
que
seja
necessário variar o R
ou retirá-lo completamente em um
determinado momento. Assim,
pode ser descrito como:
(
t
)
= V
E
(
t
)
t
a
a
t

Com estas sete equações é possível calcular a corrente e a velocidade do motor dinâmicamente com a variação da resistência inserida no circuito de armadura, a fim de manter a corrente em uma faixa de valores aceitáveis, evitando,

assim, que o equipamento seja danificado.

t

t

é o momento em

que a variação ocorre. A partida por variação da tensão de armadura pode ser feita através da modelagem da fonte como uma rampa, a qual sua constante de tempo deverá ser suficientemente maior que a maior constante de tempo do modelo matemático do motor.

Considerando

em

a maior constante de tempo do motor, tem-

se, assim, que a rampa deve ter uma inclinação tal que o

tempo de subida seja bem maior que em .

As

equações

para

o

cálculo

dinâmico

da

corrente

e

move, sendo a primeira conexão permanentemente conectada

velocidade do motor por meio da partida

com a rampa

de

à barra condutora. Uma mola e uma chave magnética são

tensão são:

 

usadas para proteger o circuito de armadura de acidentes: a

 

t

chave mantém o braço na posição “ON” por atração

eletromagnética, opondo-se à ação da mola. Assim, caso o

 

I

a

( ) =

t

V

( )

t

r

 

em

 
 

a

motor tenha sido iniciado e haja uma queda de energia da

 

t

fonte, o braço volta à posição “OFF” pela força da mola. Do

contrário, caso a energia fosse restabelecida, o braço ainda se

 

( ) =

w t

V

a

V

( )

t

 

em

 

K

K

 

encontraria na posição “OFF” e não haveria a limitação de

V (t) é a rampa de tensão.

 

corrente pela inserção da resistência R, levando o motor a

Já para

a partida direta com tensão plena, as equações

necessárias para o cálculo da corrente e velocidade são:

t V em a I = a r a t V *(1 1 em ) a
t
V
em
a
I
=
a
r
a
t
V
*(1
1
em
)
a
w =
K

Os gráficos a serem analisados são, basicamente, os de

corrente de armadura em função do tempo, de velocidade

angular em função do tempo, e de velocidade angular em

função da corrente.

Para os acionamentos feitos por meio do Sumulink padrão

foi utilizado o modelo matemático quase completo do motor,

desprezando somente o transitório eletromagnético.

III. PREPARAÇÃO

A corrente máxima que um motor suporta é geralmente

designada para ser duas vezes a corrente nominal, podendo

chegar até a 3,5 vezes em máquinas especiais. No circuito da

armadura, a única resistência que se opõe ao fluxo de corrente

é a própria resistência da armadura, a qual é bastante pequena

em todos os tipos de motores. Assim, se um motor é partido

com o valor de tensão nominal em seus termináis, uma

corrente muito alta circulará, o que pode danificá-lo por meio

de fagulhas no comutador ou aquecimento do enrolamento.

Por ese motivo, é necessária a limitação da corrente para um

valor seguro durante a partida.

Essa limitação pode ser feita através de uma resistência

variável, o demarrador, que mantem a corrente dentro dos

níveis aceitáveis pela máquina, variando entre um valor

mínimo e máximo durante a partida. Outra forma de controle

é o controlador da tensão de armadura por meio de uma

rampa de tensão, que controla a velocidade e mantém a

corrente em valores seguros durante a partida.

A. Partida por inserção de resistências no circuito de

armadura.

sofrer danos. O dispositivo mostrado na Figura 1 é conhecido

como demarrador e pode se apresentar por meio de diferentes

meios construtivos, mas apresentando o mesmo princípio de

funcionamento.

As equações para o cálculo dinâmico da corrente e move, sendo a primeira conexão permanentemente conectada

Figura 1 – Esquemático construtivo de um demarrador

As principais vantagens desse método de partida são o

baixo custo e a facilidade de manuseio. É um método simples

de ser instalado e que produz resultados satisfatórios quando

o objetivo é proteger a máquina de correntes muito além do

valor suportado. A desvantagem se encontra no fato de ser um

dispositivo mecânico que necessita de acionamento manual

(humano ou não).

Os intervalos de resistências são calculados para manterem

a corrente de armadura geralmente entre uma e duas vezes o

valor da corrente nominal do motor. Considerando o motor

descrito pelos parâmetros contidos no Apêndice 1 deste

trabalho e quatro transições, chega-se, por meio da rotina

disponível para consulta no Apêndice 2, aos valores de

resistências adicionais mostrador na Tabela 1,

correspondentes às posições do braço da Figura 1 para um

demarrador de cinco posições.

Um dispositivo simples para partida de motores utilizando

a inserção de resistências é mostrado na Figura 1. A

resistência R está em série com o circuito de armadura

quando o braço mecânico se encontra na posição “OFF”. O

motor é partido à medida que o braço é levado vagarosamente

em direção à posição “ON”. Tal braço é construído para fazer

contato com as conexões de 1 a 8 enquanto o braço é

movimentado, além de ser conectado a um terminal da fonte.

O circuito de campo é conectado à fonte assim que o braço faz

contato com a barra condutora. Assim, a resistência R é curto-

circuitada, conexão por conexão, à medida que o braço se

Tabela 1 – Resistência do demarrador virtual

Posição

Valor

  • 1 6,8074 + ra 1

  • 2 3,1016 + ra

  • 3 1,2506 + ra

1 Parâmetro disponível para consulta no Apêndice 1.

  • 4 0,3252 + ra

  • 5 ra

  • B. Partida variação da tensão de armadura.

Existe outra maneira de limitar a corrente de partida sem a

utilização de resistores: variando a tensão de entrada a partir

de um valor mínimo até a tensão nominal da máquina. O

mais comum é fazer essa variação seguir um gráfico do tipo

rampa, do qual a inclinação deve ser tal que não deixe a

corrente exceder o valor máximo suportado pelo motor (duas

vezes a nominal, geralmente).

Por meio desta rampa de tensão, a partida é feita

rapidamente e sem danos. A principal vantagem desse

método é a rapidez na partida e a principal desvantagem é o

custo, pois é necessária uma fonte variável de tensão para

alimentar o motor. Essa variação pode ser feita com uma

fonte variável típica ou por meio de controladores que

condicionem a fonte original.

A rampa de tensão designada para o motor parametrizado

neste relatório foi calculada por meio da rotina disponível no

Apêndice 3. A equação da rampa é V 1192, 22 *t+ 19, 44

para

V < 240 ,

e

V = 240 para

V 240 .

A constante

de

tempo de subida da rampa é de 0,1850 segundos, sendo 10

vezes maior que a maior constante de tempo física do motor,

a com valor de 0,0185. Desse modo, a corrente não em , excede o valor máximo
a
com valor de 0,0185.
Desse modo, a corrente
não
em ,
excede o valor máximo suportado pelo motor.
IV. RESULTADOS E AVALIAÇÃO
A. Partida por inserção de resistências no circuito de
armadura.
O
script
do
MATLAB®
se
encontra
disponível no
Apêndice 2. Os gráficos gerados são mostrados a seguir nas
Figuras 2, 3 e 4.

Figura 2 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando o

demarrador virtual (script)

4 0,3252 + ra 5 ra B. Partida variação da tensão de armadura. Existe outra maneira

Figura 3 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo”

utilizando o demarrador virtual (script)

4 0,3252 + ra 5 ra B. Partida variação da tensão de armadura. Existe outra maneira

Figura 4 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de

Armadura” utilizando o demarrador virtual (script)

Utilizando

o

diagrama

de

blocos

do

Apêndice

5

no

Simulink padrão, obtém-se os gráficos das Figuras 5, 6 e 7.

4 0,3252 + ra 5 ra B. Partida variação da tensão de armadura. Existe outra maneira

Figura 5 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando o

demarrador virtual (Simulink padrão)

Figura 6 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando o demarrador virtual (Simulink padrão) Figura

Figura 6 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo”

utilizando o demarrador virtual (Simulink padrão)

Figura 6 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando o demarrador virtual (Simulink padrão) Figura

Figura 7 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de

Armadura” utilizando o demarrador virtual (Simulink

padrão)

Utilizando o Blockset SimPowerSys como mostrado no

diagrama de blocos do Apêndice 6, no Simulink, obtém-se os

gráficos das Figuras 8, 9 e 10.

Figura 6 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando o demarrador virtual (Simulink padrão) Figura

Figura 8 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando o

demarrador virtual (Simulink)

Figura 6 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando o demarrador virtual (Simulink padrão) Figura

Figura 9 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo”

utilizando o demarrador virtual (Simulink)

Figura 6 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” utilizando o demarrador virtual (Simulink padrão) Figura

Figura 10 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de

Armadura” utilizando o demarrador virtual (Simulink)

Por meio das Figuras 2, 5 e 8, percebe-se que os resultados,

mesmo utilizando maneiras diferentes de cálculo, ficaram

bem próximos. As Figuras 2 e 5 mostram as quatro transições

dos valores da resistência total de armadura (demarrador),

bem definidas nas pequenas “saliências” que evidenciam a

mudança na resposta subamortecida em consequência da

mudança da resistência acoplada. A Figura 8 mostra as três

transições nos valores e um pequeno overshoot na última

transição. Isso evidencia que a transição não foi suave o

bastante para não deixar o motor ultrapassar sua velocidade

nominal.

As Figuras 3, 6 e 9 também mostram a proximidade dos

resultados ao se tentar manter a corrente de armadura entre

uma e duas vezes a corrente nominal do motor. Entretanto, a

Figura 3 mostra que, o modelo feito em script alcança a

corrente igual a zero, sendo o caso ideal sem atrito, como já

previsto. A Figura 6 e 9 mantém a corrente em um valor

mínimo, após alcançar a velocidade nominal, suficiente para

vencer esse atrito. Na Figura 9 é possível perceber que as

transições são mais suaves, não havendo picos como nos

outros dois gráficos. Isso se deve ao fato do último modelo

contemplar o todos os parâmetros do Apêndice 1, ou seja, um

modelo considerado “completo”, no qual os transitórios

eletromagnéticos são levados em consideração. Ainda na

Figura 9 é observada uma pequena oscilação no final da

última transição, constituindo um período onde a corrente

tem seu sentido trocado. A explicação é que, pelo fato do

motor, por um breve momento, ter excedido o valor de sua

velocidade nominal, força o sistema a desacelerar por meio de

um torque contrário a fim de alcançar o ponto de operação

nominal.

Os gráficos das Figuras 4, 7 e 10 evidenciam o que já foi

constatado nos últimos dois parágrafos. É importante ressaltar

que a corrente é mantida entre uma a duas vezes o valor

nominal com as mudanças pré-estabelecidas dos valores das

resistências, mantendo o motor seguro quanto ao aquecimento

excessivo. Na Figura 10 é possível novamente perceber a

oscilação do sistema devido ao fato da velocidade nominal ter

sido excedida por um curto período.

B. Partida variação da tensão de armadura.

O

script

do

MATLAB®

se

encontra

disponível

no

Apêndice 3. Os gráficos gerados são mostrados a seguir nas

Figuras 12, 13 e 14. A rampa utilizada é mostrada na Figura

11.

Figura 9 é observada uma pequena oscilação no final da última transição, constituindo um período onde

Figura 11 – Rampa de tensão utilizada no acionamento

(script)

Figura 9 é observada uma pequena oscilação no final da última transição, constituindo um período onde

Figura 12 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando

a rampa de tensão (script)

Figura 9 é observada uma pequena oscilação no final da última transição, constituindo um período onde

Figura 13 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo”

utilizando a rampa de tensão (script)

Figura 9 é observada uma pequena oscilação no final da última transição, constituindo um período onde

Figura 14 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de

Armadura” utilizando a rampa de tensão (script)

Utilizando

o

diagrama

de

blocos

do

Apêndice

5

no

Simulink padrão, obtém-se os gráficos das Figuras 16, 17 e

18. A rampa utilizada é mostrada na Figura 15.

Figura 9 é observada uma pequena oscilação no final da última transição, constituindo um período onde

Figura 15 – Rampa de tensão utilizada no acionamento

(Simulink padrão)

Figura 16 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão) Figura

Figura 16 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando

a rampa de tensão (Simulink padrão)

Figura 16 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão) Figura

Figura 17 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo”

utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão)

Figura 16 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão) Figura

Figura 18 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de

Armadura” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão)

Utilizando o Blockset SimPowerSys como mostrado no

diagrama de blocos do Apêndice 6, no Simulink, obtém-se os

gráficos das Figuras 20, 21 e 22. A rampa utilizada é

Figura 16 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão) Figura

Figura 19 – Rampa de tensão utilizada no acionamento

(Simulink)

Figura 16 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão) Figura

Figura 20 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando

a rampa de tensão (Simulink)

Figura 16 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” utilizando a rampa de tensão (Simulink padrão) Figura

Figura 21 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo”

utilizando a rampa de tensão (Simulink)

Figura 22 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando a rampa de tensão (Simulink)

Figura 22 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de

Armadura” utilizando a rampa de tensão (Simulink)

As Figuras 11, 15 e 19 mostram as rampas de tensão

utilizadas nos diferentes métodos. As demais partiram da

rampa da Figura 11, calculada na Preparação deste relatório,

e foram sendo adaptadas empiricamente para a melhoria dos

resultados.

Nas Figuras 12, 16 e 20, é possível verificar a diferença

entre a velocidade do acionamento para os modelos inseridos

no script, no Simulink padrão e no Blockset, respectivamente.

A primeira resposta é a mais rápida, onde o motor alcança a

velocidade nominal em aproximadamente 0,15 segundos. A

segunda resposta já alcança o valor nominal no dobro do

tempo, 0,30 segundos, devido aos ajustes na rampa. Por fim, a

última resposta é a mais lenta, pois o sistema, como no caso

do demarrador, gera um pequeno overshoot, constituindo

uma oscilação que atrasa o resultado final. Isso se deve à

inércia e atritos considerados nesse último modelo.

As Figuras 13, 17 e 21 representam a variação da corrente

durante a partida. A primeira, por ser o caso sem atrito e mais

idealizado, tem uma resposta rápida e a corrente alcança o

valor zero rapidamente. Na Figura 17, a corrente se mantém

em valores próximos a duas vezes a corrente nominal até que

a velocidade nominal seja alcançada, momento em que ela se

atenua rapidamente e permanece em um valor mínimo para

vencer o atrito. A Figura 21 é bem parecida com a Figura 17,

porém, verifica-se atinge valores negativos quando o motor

tem seu overshoot de velocidade, promovendo um torque

contrário para desacelerar o sistema e alcançar o equilíbrio.

Por meio das Figuras 14, 18 e 22 é possível comprovar as

constatações dos três parágrafos anteriores. No caso da Figura

14, o gráfico é uma reta, pois a rampa foi cuidadosamente

calculada e o modelo é mais simplificado, eliminando atritos

e constante eletromagnética. As Figuras 18 e 22 se

assemelham, porém, devido aos ajustes da rampa e à

aproximação mais fidedigna do modelo do Blockset utilizado,

temos algumas oscilações no gráfico da Figura 22.

Figura 22 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando a rampa de tensão (Simulink)

Figura 23 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com

partida direta (script)

Figura 22 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando a rampa de tensão (Simulink)

Figura 24 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” com

partida direta (script)

Figura 22 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de Armadura” utilizando a rampa de tensão (Simulink)

Figura 25 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de

Armadura” com partida direta (script)

Utilizando

o

diagrama

de

blocos

do

Apêndice

5

no

Simulink padrão, obtém-se os gráficos das Figuras 26, 27 e

28.

C. Partida direta com tensão plena.

O

script

do

MATLAB®

se

encontra

disponível

no

Apêndice 4. Os gráficos gerados são mostrados a seguir nas

Figuras 23, 24 e 25.

Figura 26 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com partida direta (Simulink padrão) Figura 29 –

Figura 26 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com

partida direta (Simulink padrão)

Figura 26 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com partida direta (Simulink padrão) Figura 29 –

Figura 29 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com

partida direta (Simulink)

Figura 26 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com partida direta (Simulink padrão) Figura 29 –

Figura 27 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” com

partida direta (Simulink padrão)

Figura 26 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com partida direta (Simulink padrão) Figura 29 –

Figura 28 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de

Armadura” com partida direta (Simulink padrão)

Utilizando o Blockset SimPowerSys como mostrado no

diagrama de blocos do Apêndice 6, no Simulink, obtém-se os

gráficos das Figuras 29, 30 e 31.

Figura 26 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com partida direta (Simulink padrão) Figura 29 –

Figura 30 – Curva “Corrente de Armadura x Tempo” com

partida direta (Simulink)

Figura 26 – Curva “Velocidade Angular x Tempo” com partida direta (Simulink padrão) Figura 29 –

Figura 31 – Curva “Velocidade Angular x Corrente de

Armadura” com partida direta (Simulink)

A partida direta, como esperado, produz corrente muito

além da suportada pelo motor, devido ao fato do sistema

tentar sair da inércia o mais rápido possível, o que necessita

de alto torque. As Figuras 24, 27 e 30 evidenciam esse fato.

Para o primeiro caso, com modelo mais enxuto, a

desconsideração do atrito e da constante eletromagnética faz

com que a corrente atinja valores próximos a 400 A. Já na

Figura 27, a corrente fica próxima de 350 A. Para o último

modelo, a corrente não ultrapassa 220 A e possui oscilação

devido ao overshoot de velocidade mostrado na Figura 29,

alcançando valores negativos da ordem de 35 A,

aproximadamente.

As Figuras 23, 26 e 29 mostram que a velocidade nominal

é alcançada rapidamente, porém, no último caso, a oscilação

do sistema atrasa o alcance do regime estacionário.

Novamente, como nos outros casos, as Figuras 25, 28 e 31,

evidenciam o que foi dito nos parágrafos anteriores. O

primeiro caso mostra uma reta, devido à aproximação do

modelo. O segundo e terceiro casos mostram uma “barriga”,

com a aplicação do degrau da fonte, mostrando o transitório e

o alto valor de corrente. No terceiro caso ainda é possível

observar a oscilação do motor devido ao overshoot na

velocidade (o maior de todos os métodos de partida, como

esperado).

V. CONCLUSÃO

O acionamento de um motor CC deve ser feito levando em

conta a corrente máxima suportada pelo mesmo, rapidez e

suavidade, evitando assim danos nos enrolamentos por

aquecimento e no eixo por mudança brusca de torque.

É evidente que a partida direta é um método totalmente

fora de questão, pois a corrente pode alcançar facilmente

valores de 10 a 20 vezes o valor nominal, o que pode queimar

instantaneamente os enrolamentos. A oscilação, típica do

acionamento sem carga, é bastante brusca no acionamento

direto, o que pode danificar o eixo.

A partida com o demarrador é a que produz menor

overshoot no sistema do modelo completo e velocidade bem

próxima ao acionamento por meio da rampa de tensão,

porém, um pouco menor. Tal velocidade pode fazer diferença

quando se trata de motores com potência muito maiores que a

do considerado neste trabalho. Além disso, as resistências

consomem potência durante a partida, desperdiçando energia.

O acionamento por variação da tensão em forma de rampa

possui uma velocidade de resposta maior, mas que, caso a

rampa seja designada para uma aplicação específica, pode ter

uma resposta ainda mais rápida, sem exceder os limites do

motor. Entretanto, seu custo é maior quando comparado ao

acionamento por variação de resistências, pois requer uma

fonte variável ou conversores que produzam o mesmo

resultado.

Sendo assim, conclui-se que o método de partida deve

sempre respeitar os limites do CC com Excitação

Independente (MCC-EI) e deve ser escolhido de acordo com a

aplicação do mesmo e viabilidade econômica. Se o sistema

não requer um acionamento extremamente rápido, é mais

interessante o uso da variação de resistências no circuito de

armadura, pois tem um custo reduzido. Entretanto, se o

sistema requer um acionamento rápido, preciso e com o

mínimo de desperdício de potência, o acionamento por

variação da tensão de armadura seria o mais indicado.

REFERÊNCIAS

[1] Dubey, G. K., Fundamentals of Electrical Drives, 2nd edition, Alpha Science International Ltd., Harrow, U.K., 2001.

[2]

Leonhard, W., Control of Electrical Drives, 3rd edition, Springer, Harrow, 2001.

APÊNDICE 1

Lista de parâmetros do modelo de motor utilizado:

% Dados

Vanom = 240; % Tensão de armadura nominal

Vfnom = Vanom; % Tensão de campo nominal

ra = 0.6; % Resistencia de armadura

rf = 240; % Resistencia de campo

La = 12e-3; % Indutancia de armadura [H]

Laf = 1.8; % Indutancia mutua [H]

Lf = 120; % Indutancia de campo [H]

Jnom = 0.1; % Mom. de Inercia [kg*m^2]

b = 0.02; % Coef. de atrito viscoso [N*m*s]

Pnom = 5*746; % Potencia Nominal [W]

wnom = 127.7; % Veloc. Nominal [rad/s]

Ianom = 16.2; % Corrente Nominal de Armadura[A]

% Iniciando outros parâmetros

t = 0:0.0002:0.5; % Vetor tempo

K = Laf*(Vfnom/rf); % Constante do Motor

Script de partida utilizando o demarrador:

%% CASO DO DEMARRADOR

APÊNDICE 2

% Resistência total (armadura + demarrador)

R = Vanom/(2*Ianom);

% Iniciando variáveis utilizadas (algumas servem de análise para o

% relatório)

j = 1;

Ia = ones(1,2501);

wm = ones(1,2501);

tempo = 0.5;

tempo1 = 0.5;

tempo2 = 0.5;

tempo3 = 0.5;

% Mágica acontecendo

for i = 1:tempo/0.0002

Tem = Jnom*R/(K^2);

Ia(1,i) = Vanom*exp(-t(1,i)/Tem)/R;

wm(1,i) = Vanom*(1-exp(-t(1,i)/Tem))/K;

if Ia(1,i) <= Ianom

tempo1 = t(1,i);

R1 = abs((Vanom - wm(1,i)*K)/(2*Ianom));

velocidade1 = wm(1,i);

if R1 <= ra;

R1 = ra;

Iamanolo = abs((Vanom - velocidade1*K)/R1);

else

Iamanolo = 2*Ianom;

end

for i = 1:tempo/0.0002 % Primeira transição

j = (tempo1/0.0002)+1:1:(tempo/0.0002)+1;

Tem1 = Jnom*R1/(K^2);

Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem1);

wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-velocidade1)*exp(-t(1,i)/Tem1);

if Ia(1,j(1,i)) <= Ianom

tempo2 = t(1,i);

R2 = abs((Vanom - wm(1,j(1,i))*K)/(2*Ianom));

velocidade2 = wm(1,j(1,i));

if R2 <= ra;

R2 = ra;

Iamanolo = abs((Vanom - velocidade2*K)/R2);

else

Iamanolo = 2*Ianom;

end

for i = 1:tempo/0.0002 % Segunda transição

j = (tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+1:1:(tempo/0.0002)+1;

Tem2 = Jnom*R2/(K^2);

Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem2);

wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-velocidade2)*exp(-t(1,i)/Tem2);

if Ia(1,j(1,i)) <= Ianom

tempo3 = t(1,i);

R3 = abs((Vanom - wm(1,j(1,i))*K)/(2*Ianom));

velocidade3 = wm(1,j(1,i));

if R3 <= ra;

R3 = ra;

Iamanolo = abs((Vanom - velocidade3*K)/R3);

else

Iamanolo = 2*Ianom;

end

for i = 1:tempo/0.0002 % Terceira transição

j = (tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+(tempo3/0.0002)+1:1:

(tempo/0.0002)+1;

Tem3 = Jnom*R3/(K^2);

Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem3);

wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-velocidade3)*exp(-

t(1,i)/Tem3);

if Ia(1,j(1,i)) <= Ianom

tempo4 = t(1,i);

R4 = abs((Vanom - wm(1,j(1,i))*K)/(2*Ianom));

velocidade4 = wm(1,j(1,i));

if R4 <= ra;

R4 = ra;

Iamanolo = abs((Vanom - velocidade4*K)/R4);

else

Iamanolo = 2*Ianom;

end

for i = 1:tempo/0.0002 % Quarta transição

j = (tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+

(tempo3/0.0002)+(tempo4/0.0002)+1:1:(tempo/0.0002)+(tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+

(tempo3/0.0002)+(tempo4/0.0002)+1;

velocidade4)*exp(-t(1,i)/Tem4);

Tem4 = Jnom*R4/(K^2);

Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem4);

wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-

if j(1,i) == length(j);

velocidade5 = wm(1,j(1,i)); % Velocidade final

% Plotando os gráficos

% Ia x t

plot(t,Ia,'b')

xlabel('Tempo(s)')

ylabel('Ia(A)')

title('Gráfico Ia (corrente de armadura) x Tempo')

% wm x t

figure

plot(t,wm,'r')

xlabel('Tempo(s)')

ylabel('wm(rad/s)')

title('Gráfico wm (velocidade angular) x Tempo')

% Ia x wm

figure

plot(Ia,wm)

xlabel('Ia(A)')

ylabel('wm(rad/s)')

title('Gráfico wm (velocidade angular) x Ia

(corrente de armadura)')

return % Finalizando a célula

end

end

end

end

end

end

end

end

end

end

APÊNDICE 3

Script de partida utilizando o a rampa de tensão:

%% CASO DA RAMPA DE TENSÃO

% Inicializando

Ia2 = ones(1,2501);

wm2 = ones(1,2501);

Tem = Jnom*ra/(K^2);

% Definindo passo da rampa

Trampa = 10*roundn(Tem,-4); % Definindo constante de tempo da rampa

contsubida = Trampa/0.0002;

Vi = ra*2*Ianom; % Tensão mínima

Vs = Vanom - Vi;

passosub = Vs/contsubida; % Passo de subida até Vanom

V = zeros(1,2501);

% Gerando a rampa

for i = 1:2501

if V(1,i) < Vanom

V(1,i) = Vi + (i-1)*passosub;

end

if V(1,i) >= Vanom

V(1,i) = Vanom;

end

end

% Calculando corrente e velocidade

Ia2 = V.*exp(-t./Tem)./ra;

wm2 = Vanom/K - V.*exp(-t./Tem)./K;

% Plotando os gráficos

% Ia2 x t

plot(t,Ia2)

xlabel('Tempo(s)')

ylabel('Ia(A)')

title('Ia (corrente de armadura) x Tempo')

% wm2 x t

figure

plot(t,wm2,'r')

xlabel('Tempo(s)')

ylabel('wm(rad/s)')

title('Gráfico wm (velocidade angular) x Tempo')

% wm2 x Ia2

figure

plot(Ia2,wm2,'g')

xlabel('Ia(A)')

ylabel('wm(rad/s)')

title('Gráfico wm (velocidade angular) x Ia (corrente de armadura)')

%

V x t

figure

plot(t,V,'b')

xlabel('Tempo(s)')

ylabel('V(V)')

title('Gráfico V (tensão de entrada) x Tempo')

Script de partida direta com tensão plena:

%% PARTIDA DIRETA

% Inicializando as variáveis

Ia3 = ones(1,2501);

wm3 = ones(1,2501);

Tem = Jnom*ra/(K^2);

APÊNDICE 4

% Calculando corrente e velocidade

Ia3 = Vanom.*exp(-t./Tem)./ra;

wm3 = Vanom.*(1-exp(-t./Tem))./K;

% Plotando os gráficos

% Ia3 x t

plot(t,Ia3)

xlabel('Tempo(s)')

ylabel('Ia(A)')

title('Ia (corrente de armadura) x Tempo')

% wm3 x t

figure

plot(t,wm3,'r')

xlabel('Tempo(s)')

ylabel('wm(rad/s)')

title('Gráfico wm (velocidade angular) x Tempo')

% wm3 x Ia3

figure

plot(Ia3,wm3,'g')

xlabel('Ia(A)')

ylabel('wm(rad/s)')

title('Gráfico wm (velocidade angular) x Ia (corrente de armadura)')

1 1 k 1/J s Lq.s+Rq B APÊNDICE 5
1
1
k
1/J
s
Lq.s+Rq
B
APÊNDICE 5

Os diagramas de blocos para o caso do demarrador, da rampa de tensão e da partida direta com tensão plena, no Simulink

k
k

padrão, são mostrados nas Figuras 32-33 (os detalhes do demarrador são mostrados na Figura 33), 34 e 35, respectivamente.

Scope3 XY Graph 1 In1Out1 k 1/J s Step1 Gain1 Gain2 Integrator Scope1 Demarrador Gain3 B
Scope3
XY Graph
1
In1Out1
k
1/J
s
Step1
Gain1
Gain2
Integrator
Scope1
Demarrador
Gain3
B
Gain4
k
Figura 32 – Diagrama de blocos para o caso da inserção de resistências no circuito de armadura
Step2 Step3 Step5 Step4 Step1 1 1 1 Lq.s+Ra1 Out1 In1 Transfer Fcn Multiport 1 Switch
Step2
Step3
Step5
Step4
Step1
1
1
1
Lq.s+Ra1
Out1
In1
Transfer Fcn
Multiport
1
Switch
Lq.s+Ra2
Transfer Fcn1
1
Lq.s+Ra3
Transfer Fcn2
1
Lq.s+Ra4
Transfer Fcn4
1
Lq.s+Rq
Transfer Fcn3

Figura 33 – Diagrama de blocos do demarrador para o caso da inserção de resistências no circuito de armadura

Step2 Switch1
Step2
Switch1

ramp1

Scope6 XY Graph1 1 1 k 1/J Lq.s+Rq s Gain5 Gain7 Transfer Fcn4 Gain6 B Gain8
Scope6
XY Graph1
1
1
k
1/J
Lq.s+Rq
s
Gain5
Gain7
Transfer Fcn4
Gain6
B
Gain8

Transfer Fcn3

k
k
Step2 Switch1 ramp1 Scope6 XY Graph1 1 1 k 1/J Lq.s+Rq s Gain5 Gain7 Transfer Fcn4

Figura 34 – Diagrama de blocos para o caso da rampa de tensão

Scope6 XY Graph1 1 1 k 1/J Lq.s+Rq s Gain5 Gain7 Transfer Fcn4 Gain6 B Gain8
Scope6
XY Graph1
1
1
k
1/J
Lq.s+Rq
s
Gain5
Gain7
Transfer Fcn4
Gain6
B
Gain8

Transfer Fcn3

k
k
Step2 Switch1 ramp1 Scope6 XY Graph1 1 1 k 1/J Lq.s+Rq s Gain5 Gain7 Transfer Fcn4
Step2 Switch1 ramp1 Scope6 XY Graph1 1 1 k 1/J Lq.s+Rq s Gain5 Gain7 Transfer Fcn4

Step2

Step2 Switch1 ramp1 Scope6 XY Graph1 1 1 k 1/J Lq.s+Rq s Gain5 Gain7 Transfer Fcn4
Step2 Switch1 ramp1 Scope6 XY Graph1 1 1 k 1/J Lq.s+Rq s Gain5 Gain7 Transfer Fcn4

Scope5

Figura 35 – Diagrama de blocos para o caso da partida direta com tensão plena

APÊNDICE 6

Os diagramas de blocos para o caso do demarrador, da rampa de tensão e da partida direta com tensão plena, no Simulink

por meio do Blockset SimPowerSys, são mostrados nas Figuras 36, 37 e 38, respectivamente.

Timer g 2 1 Ideal Switch
Timer
g
2
1
Ideal Switch

Torque is proportional to speed; TL=Bl*w

 

DC_Motor

5 hp;

240V; 16.2 A;

1220rpm

Demux w Ia Te w(rad\s) versus Ia (A) ?
Demux
w
Ia
Te
w(rad\s) versus Ia (A)
?

More Info

TL m 3 step In Out A+ dc A- starter F+ F- Motor Starter Ef=240 V
TL
m
3 step
In
Out
A+
dc
A-
starter
F+
F-
Motor Starter
Ef=240 V
+
v
-
Va
Va_
Starting a DC Motor
(demarrador)
5 hp;
DC_Motor
240V; 16.2 A; 1220rpm
TL
m
A+
dc
A-
F+ F- Ef=240 V Va Va_
F+
F-
Ef=240 V
Va
Va_

Starting a DC Motor

     
E 240 V 10 kohm
 
E
E

E

 
 

240 V

240 V
10 kohm
10 kohm

10 kohm

 
  • Continuous

Figura 36 – Diagrama de blocos com Blockset SimPowerSys para o caso da inserção de resistências no circuito de armadura

Ramp Fonte + v - s + -
Ramp
Fonte
+
v
-
s
+
-

Ramp1

A PÊNDICE 6 Os diagramas de blocos para o caso do demarrador, da rampa de tensão
A PÊNDICE 6 Os diagramas de blocos para o caso do demarrador, da rampa de tensão
Continuous
Continuous
Demux w Ia Te w(rad\s) versus Ia (A) ?
Demux
w
Ia
Te
w(rad\s) versus Ia (A)
?

More Info

Figura 37 – Diagrama de blocos com Blockset SimPowerSys para o caso rampa de tensão

5 hp; DC_Motor 240V; 16.2 A; 1220rpm TL m A+ dc A- F+ F- Controlled Voltage
5 hp;
DC_Motor
240V; 16.2 A; 1220rpm
TL
m
A+
dc
A-
F+
F-
Controlled Voltage Source
Ef=240 V
240
+
v
-
Constant
Va
Va_
s
+
-

Starting a DC Motor

Demux w Ia Te w(rad\s) versus Ia (A) ?
Demux
w
Ia
Te
w(rad\s) versus Ia (A)
?
Continuous
Continuous

More Info

Figura 38 – Diagrama de blocos com Blockset SimPowerSys para o caso da partida direta com tensão plena