Acionamentos Industriais: Mtodos de Partida do Motor CC Excitao Independente

J. G. M. Souza
Abstract This paper presents the two main methods to start a DC separately excited motor: with a variable resistance controller and with a variable voltage controller. However, the direct starting method is presented for comparisons. Using the MATLAB and his tool Simulink, the models were implemented and the speed and armature current graphics were analyzed. At the end, the conclusion is the DC motor requires a safe starting method that takes account of the maximum current supported by the armature circuit. Also, the better method depends of the application. Keywords DC motor, DC separately excited motor, motor, starting, starting methods.

a resistncia a ser inserida no circuito de armadura calculada por meio da equao abaixo: V Ea R= a 2* I a Va a tenso nominal da fonte, Ea a fora eletromotriz e I a a corrente nominal. Sabe-se que a corrente calculada dinamicamente pela equao: (V Ea ) em Ia = a R + ra ra a resistncia de armadura. em , constante de tempo mecnica do motor, calculada utilizando-se a equao: J *( R + ra ) em = K2 J o momento de inercia. K , constante do motor, calculada pela equao: Laf *V f K= rf Laf a indutncia mtua entre campo e armadura, V f a tenso nominal de campo e rf a resistncia do circuito de campo. A fora eletromotriz varia com a velocidade. Assim: Ea = w * K w a velocidade angular do motor dada por:
t t

I. INTRODUO

S motores CC so utilizados em aplicaes que requerem ajuste de velocidade, boa preciso da regulao da velocidade e partidas, frenagens e reverses frequentes. So aplicados em laminadores, enroladores, trao, escavadoras, elevadores, etc. Dentre os principais tipos de motores (shunt, excitao independente, srie e composto), o de excitao independente proporciona um melhor controle de torque-velocidade. A curva torque-velocidade uma linha reta, pois os circuitos so separados e a reatncia de campo no afeta a corrente de armadura. Por esse mesmo motivo, a curva torque-corrente de armadura uma reta com inclinao que depende da constante do motor e do fluxo (que pode ser considerado constante). Dessa forma, os motores com excitao independente so empregados em aplicaes que requeiram um bom controle de velocidade e velocidade ajustvel. Os objetivos deste trabalho estudar os mtodos de partida do motor CC com Excitao Independente (MCC-EI) por insero de resistncias em srie e por variao da tenso de armadura, e introduzir o uso dos recursos disponveis no MATLAB e Simulink para simulao de acionamentos. II. METODOLOGIA A metodologa adotada foi a anlise do comportamento de partida do motor CC com Excitao Independente (MCC-EI) para os mtodos supracitados, incluindo tambm a partida direta, ou seja, sem resistncia inserida e com tenso plena, por meio dos grficos gerados pela implementao de script no MATLAB e de blocos padres e Blockset SimPowerSys no Simulink. O modelo matemtico do motor utilizado despreza as indutncias prprias do circito de campo e do circuito de armadura, bem como o coeficiente de atrito viscoso. As equaes explicitadas a seguir obedecem a essa aproximao. Considerando que a corrente mxima que um motor suporta de aproximadamente duas vezes a corrente nominal,

V em w= a K a condio inicial de tenso que, para o primeiro momento, igual tenso nominal de armadura. Essa condio inicial importante para o caso em que seja necessrio variar o R ou retir-lo completamente em um determinado momento. Assim, pode ser descrito como: (tt ) = Va Ea (tt ) Com estas sete equaes possvel calcular a corrente e a velocidade do motor dinmicamente com a variao da resistncia inserida no circuito de armadura, a fim de manter a corrente em uma faixa de valores aceitveis, evitando, assim, que o equipamento seja danificado. tt o momento em que a variao ocorre. A partida por variao da tenso de armadura pode ser feita atravs da modelagem da fonte como uma rampa, a qual sua constante de tempo dever ser suficientemente maior que a maior constante de tempo do modelo matemtico do motor. Considerando em a maior constante de tempo do motor, temse, assim, que a rampa deve ter uma inclinao tal que o tempo de subida seja bem maior que em .

As equaes para o clculo dinmico da corrente e velocidade do motor por meio da partida com a rampa de tenso so: V (t ) em I a (t ) = ra V V (t ) em w(t ) = a K K V (t ) a rampa de tenso. J para a partida direta com tenso plena, as equaes necessrias para o clculo da corrente e velocidade so:
t
t t

V em Ia = a ra
t

move, sendo a primeira conexo permanentemente conectada barra condutora. Uma mola e uma chave magntica so usadas para proteger o circuito de armadura de acidentes: a chave mantm o brao na posio ON por atrao eletromagntica, opondo-se ao da mola. Assim, caso o motor tenha sido iniciado e haja uma queda de energia da fonte, o brao volta posio OFF pela fora da mola. Do contrrio, caso a energia fosse restabelecida, o brao ainda se encontraria na posio OFF e no haveria a limitao de corrente pela insero da resistncia R, levando o motor a sofrer danos. O dispositivo mostrado na Figura 1 conhecido como demarrador e pode se apresentar por meio de diferentes meios construtivos, mas apresentando o mesmo princpio de funcionamento.

V *(1 1 em ) w= a K Os grficos a serem analisados so, basicamente, os de corrente de armadura em funo do tempo, de velocidade angular em funo do tempo, e de velocidade angular em funo da corrente. Para os acionamentos feitos por meio do Sumulink padro foi utilizado o modelo matemtico quase completo do motor, desprezando somente o transitrio eletromagntico. III. PREPARAO A corrente mxima que um motor suporta geralmente designada para ser duas vezes a corrente nominal, podendo chegar at a 3,5 vezes em mquinas especiais. No circuito da armadura, a nica resistncia que se ope ao fluxo de corrente a prpria resistncia da armadura, a qual bastante pequena em todos os tipos de motores. Assim, se um motor partido com o valor de tenso nominal em seus terminis, uma corrente muito alta circular, o que pode danific-lo por meio de fagulhas no comutador ou aquecimento do enrolamento. Por ese motivo, necessria a limitao da corrente para um valor seguro durante a partida. Essa limitao pode ser feita atravs de uma resistncia varivel, o demarrador, que mantem a corrente dentro dos nveis aceitveis pela mquina, variando entre um valor mnimo e mximo durante a partida. Outra forma de controle o controlador da tenso de armadura por meio de uma rampa de tenso, que controla a velocidade e mantm a corrente em valores seguros durante a partida. A. Partida por insero de resistncias no circuito de armadura. Um dispositivo simples para partida de motores utilizando a insero de resistncias mostrado na Figura 1. A resistncia R est em srie com o circuito de armadura quando o brao mecnico se encontra na posio OFF. O motor partido medida que o brao levado vagarosamente em direo posio ON. Tal brao construdo para fazer contato com as conexes de 1 a 8 enquanto o brao movimentado, alm de ser conectado a um terminal da fonte. O circuito de campo conectado fonte assim que o brao faz contato com a barra condutora. Assim, a resistncia R curtocircuitada, conexo por conexo, medida que o brao se

Figura 1 Esquemtico construtivo de um demarrador As principais vantagens desse mtodo de partida so o baixo custo e a facilidade de manuseio. um mtodo simples de ser instalado e que produz resultados satisfatrios quando o objetivo proteger a mquina de correntes muito alm do valor suportado. A desvantagem se encontra no fato de ser um dispositivo mecnico que necessita de acionamento manual (humano ou no). Os intervalos de resistncias so calculados para manterem a corrente de armadura geralmente entre uma e duas vezes o valor da corrente nominal do motor. Considerando o motor descrito pelos parmetros contidos no Apndice 1 deste trabalho e quatro transies, chega-se, por meio da rotina disponvel para consulta no Apndice 2, aos valores de resistncias adicionais mostrador na Tabela 1, correspondentes s posies do brao da Figura 1 para um demarrador de cinco posies.

Tabela 1 Resistncia do demarrador virtual Posio Valor 1 6,8074 + ra 1 2 3,1016 + ra 3 1,2506 + ra

1

Parmetro disponvel para consulta no Apndice 1.

4 5

0,3252 + ra ra

B. Partida variao da tenso de armadura. Existe outra maneira de limitar a corrente de partida sem a utilizao de resistores: variando a tenso de entrada a partir de um valor mnimo at a tenso nominal da mquina. O mais comum fazer essa variao seguir um grfico do tipo rampa, do qual a inclinao deve ser tal que no deixe a corrente exceder o valor mximo suportado pelo motor (duas vezes a nominal, geralmente). Por meio desta rampa de tenso, a partida feita rapidamente e sem danos. A principal vantagem desse mtodo a rapidez na partida e a principal desvantagem o custo, pois necessria uma fonte varivel de tenso para alimentar o motor. Essa variao pode ser feita com uma fonte varivel tpica ou por meio de controladores que condicionem a fonte original. A rampa de tenso designada para o motor parametrizado neste relatrio foi calculada por meio da rotina disponvel no Apndice 3. A equao da rampa V 1192, 22 * t + 19, 44 para V < 240 , e V = 240 para V 240 . A constante de tempo de subida da rampa de 0,1850 segundos, sendo 10 vezes maior que a maior constante de tempo fsica do motor, a em, com valor de 0,0185. Desse modo, a corrente no excede o valor mximo suportado pelo motor. IV. RESULTADOS E AVALIAO A. Partida por insero de resistncias no circuito de armadura. O script do MATLAB se encontra disponvel no Apndice 2. Os grficos gerados so mostrados a seguir nas Figuras 2, 3 e 4.

Figura 3 Curva Corrente de Armadura x Tempo utilizando o demarrador virtual (script)

Figura 4 Curva Velocidade Angular x Corrente de Armadura utilizando o demarrador virtual (script) Utilizando o diagrama de blocos do Apndice 5 no Simulink padro, obtm-se os grficos das Figuras 5, 6 e 7.

Figura 2 Curva Velocidade Angular x Tempo utilizando o demarrador virtual (script)

Figura 5 Curva Velocidade Angular x Tempo utilizando o demarrador virtual (Simulink padro)

Figura 6 Curva Corrente de Armadura x Tempo utilizando o demarrador virtual (Simulink padro)

Figura 9 Curva Corrente de Armadura x Tempo utilizando o demarrador virtual (Simulink)

Figura 7 Curva Velocidade Angular x Corrente de Armadura utilizando o demarrador virtual (Simulink padro) Utilizando o Blockset SimPowerSys como mostrado no diagrama de blocos do Apndice 6, no Simulink, obtm-se os grficos das Figuras 8, 9 e 10.

Figura 10 Curva Velocidade Angular x Corrente de Armadura utilizando o demarrador virtual (Simulink) Por meio das Figuras 2, 5 e 8, percebe-se que os resultados, mesmo utilizando maneiras diferentes de clculo, ficaram bem prximos. As Figuras 2 e 5 mostram as quatro transies dos valores da resistncia total de armadura (demarrador), bem definidas nas pequenas salincias que evidenciam a mudana na resposta subamortecida em consequncia da mudana da resistncia acoplada. A Figura 8 mostra as trs transies nos valores e um pequeno overshoot na ltima transio. Isso evidencia que a transio no foi suave o bastante para no deixar o motor ultrapassar sua velocidade nominal. As Figuras 3, 6 e 9 tambm mostram a proximidade dos resultados ao se tentar manter a corrente de armadura entre uma e duas vezes a corrente nominal do motor. Entretanto, a Figura 3 mostra que, o modelo feito em script alcana a corrente igual a zero, sendo o caso ideal sem atrito, como j previsto. A Figura 6 e 9 mantm a corrente em um valor mnimo, aps alcanar a velocidade nominal, suficiente para vencer esse atrito. Na Figura 9 possvel perceber que as transies so mais suaves, no havendo picos como nos outros dois grficos. Isso se deve ao fato do ltimo modelo contemplar o todos os parmetros do Apndice 1, ou seja, um modelo considerado completo, no qual os transitrios eletromagnticos so levados em considerao. Ainda na

Figura 8 Curva Velocidade Angular x Tempo utilizando o demarrador virtual (Simulink)

Figura 9 observada uma pequena oscilao no final da ltima transio, constituindo um perodo onde a corrente tem seu sentido trocado. A explicao que, pelo fato do motor, por um breve momento, ter excedido o valor de sua velocidade nominal, fora o sistema a desacelerar por meio de um torque contrrio a fim de alcanar o ponto de operao nominal. Os grficos das Figuras 4, 7 e 10 evidenciam o que j foi constatado nos ltimos dois pargrafos. importante ressaltar que a corrente mantida entre uma a duas vezes o valor nominal com as mudanas pr-estabelecidas dos valores das resistncias, mantendo o motor seguro quanto ao aquecimento excessivo. Na Figura 10 possvel novamente perceber a oscilao do sistema devido ao fato da velocidade nominal ter sido excedida por um curto perodo. B. Partida variao da tenso de armadura. O script do MATLAB se encontra disponvel no Apndice 3. Os grficos gerados so mostrados a seguir nas Figuras 12, 13 e 14. A rampa utilizada mostrada na Figura 11.

Figura 13 Curva Corrente de Armadura x Tempo utilizando a rampa de tenso (script)

Figura 14 Curva Velocidade Angular x Corrente de Armadura utilizando a rampa de tenso (script) Utilizando o diagrama de blocos do Apndice 5 no Simulink padro, obtm-se os grficos das Figuras 16, 17 e 18. A rampa utilizada mostrada na Figura 15. Figura 11 Rampa de tenso utilizada no acionamento (script)

Figura 12 Curva Velocidade Angular x Tempo utilizando a rampa de tenso (script)

Figura 15 Rampa de tenso utilizada no acionamento (Simulink padro)

Figura 16 Curva Velocidade Angular x Tempo utilizando a rampa de tenso (Simulink padro)

Figura 19 Rampa de tenso utilizada no acionamento (Simulink)

Figura 17 Curva Corrente de Armadura x Tempo utilizando a rampa de tenso (Simulink padro)

Figura 20 Curva Velocidade Angular x Tempo utilizando a rampa de tenso (Simulink)

Figura 18 Curva Velocidade Angular x Corrente de Armadura utilizando a rampa de tenso (Simulink padro) Utilizando o Blockset SimPowerSys como mostrado no diagrama de blocos do Apndice 6, no Simulink, obtm-se os grficos das Figuras 20, 21 e 22. A rampa utilizada mostrada na Figura 19.

Figura 21 Curva Corrente de Armadura x Tempo utilizando a rampa de tenso (Simulink)

Figura 22 Curva Velocidade Angular x Corrente de Armadura utilizando a rampa de tenso (Simulink) As Figuras 11, 15 e 19 mostram as rampas de tenso utilizadas nos diferentes mtodos. As demais partiram da rampa da Figura 11, calculada na Preparao deste relatrio, e foram sendo adaptadas empiricamente para a melhoria dos resultados. Nas Figuras 12, 16 e 20, possvel verificar a diferena entre a velocidade do acionamento para os modelos inseridos no script, no Simulink padro e no Blockset, respectivamente. A primeira resposta a mais rpida, onde o motor alcana a velocidade nominal em aproximadamente 0,15 segundos. A segunda resposta j alcana o valor nominal no dobro do tempo, 0,30 segundos, devido aos ajustes na rampa. Por fim, a ltima resposta a mais lenta, pois o sistema, como no caso do demarrador, gera um pequeno overshoot, constituindo uma oscilao que atrasa o resultado final. Isso se deve inrcia e atritos considerados nesse ltimo modelo. As Figuras 13, 17 e 21 representam a variao da corrente durante a partida. A primeira, por ser o caso sem atrito e mais idealizado, tem uma resposta rpida e a corrente alcana o valor zero rapidamente. Na Figura 17, a corrente se mantm em valores prximos a duas vezes a corrente nominal at que a velocidade nominal seja alcanada, momento em que ela se atenua rapidamente e permanece em um valor mnimo para vencer o atrito. A Figura 21 bem parecida com a Figura 17, porm, verifica-se atinge valores negativos quando o motor tem seu overshoot de velocidade, promovendo um torque contrrio para desacelerar o sistema e alcanar o equilbrio. Por meio das Figuras 14, 18 e 22 possvel comprovar as constataes dos trs pargrafos anteriores. No caso da Figura 14, o grfico uma reta, pois a rampa foi cuidadosamente calculada e o modelo mais simplificado, eliminando atritos e constante eletromagntica. As Figuras 18 e 22 se assemelham, porm, devido aos ajustes da rampa e aproximao mais fidedigna do modelo do Blockset utilizado, temos algumas oscilaes no grfico da Figura 22. C. Partida direta com tenso plena. O script do MATLAB se encontra disponvel no Apndice 4. Os grficos gerados so mostrados a seguir nas Figuras 23, 24 e 25.

Figura 23 Curva Velocidade Angular x Tempo com partida direta (script)

Figura 24 Curva Corrente de Armadura x Tempo com partida direta (script)

Figura 25 Curva Velocidade Angular x Corrente de Armadura com partida direta (script) Utilizando o diagrama de blocos do Apndice 5 no Simulink padro, obtm-se os grficos das Figuras 26, 27 e 28.

Figura 26 Curva Velocidade Angular x Tempo com partida direta (Simulink padro)

Figura 29 Curva Velocidade Angular x Tempo com partida direta (Simulink)

Figura 27 Curva Corrente de Armadura x Tempo com partida direta (Simulink padro)

Figura 30 Curva Corrente de Armadura x Tempo com partida direta (Simulink)

Figura 28 Curva Velocidade Angular x Corrente de Armadura com partida direta (Simulink padro) Utilizando o Blockset SimPowerSys como mostrado no diagrama de blocos do Apndice 6, no Simulink, obtm-se os grficos das Figuras 29, 30 e 31.

Figura 31 Curva Velocidade Angular x Corrente de Armadura com partida direta (Simulink) A partida direta, como esperado, produz corrente muito alm da suportada pelo motor, devido ao fato do sistema tentar sair da inrcia o mais rpido possvel, o que necessita de alto torque. As Figuras 24, 27 e 30 evidenciam esse fato. Para o primeiro caso, com modelo mais enxuto, a desconsiderao do atrito e da constante eletromagntica faz com que a corrente atinja valores prximos a 400 A. J na Figura 27, a corrente fica prxima de 350 A. Para o ltimo modelo, a corrente no ultrapassa 220 A e possui oscilao

devido ao overshoot de velocidade mostrado na Figura 29, alcanando valores negativos da ordem de 35 A, aproximadamente. As Figuras 23, 26 e 29 mostram que a velocidade nominal alcanada rapidamente, porm, no ltimo caso, a oscilao do sistema atrasa o alcance do regime estacionrio. Novamente, como nos outros casos, as Figuras 25, 28 e 31, evidenciam o que foi dito nos pargrafos anteriores. O primeiro caso mostra uma reta, devido aproximao do modelo. O segundo e terceiro casos mostram uma barriga, com a aplicao do degrau da fonte, mostrando o transitrio e o alto valor de corrente. No terceiro caso ainda possvel observar a oscilao do motor devido ao overshoot na velocidade (o maior de todos os mtodos de partida, como esperado). V. CONCLUSO O acionamento de um motor CC deve ser feito levando em conta a corrente mxima suportada pelo mesmo, rapidez e suavidade, evitando assim danos nos enrolamentos por aquecimento e no eixo por mudana brusca de torque. evidente que a partida direta um mtodo totalmente fora de questo, pois a corrente pode alcanar facilmente valores de 10 a 20 vezes o valor nominal, o que pode queimar instantaneamente os enrolamentos. A oscilao, tpica do acionamento sem carga, bastante brusca no acionamento direto, o que pode danificar o eixo. A partida com o demarrador a que produz menor overshoot no sistema do modelo completo e velocidade bem prxima ao acionamento por meio da rampa de tenso, porm, um pouco menor. Tal velocidade pode fazer diferena quando se trata de motores com potncia muito maiores que a do considerado neste trabalho. Alm disso, as resistncias consomem potncia durante a partida, desperdiando energia. O acionamento por variao da tenso em forma de rampa possui uma velocidade de resposta maior, mas que, caso a rampa seja designada para uma aplicao especfica, pode ter uma resposta ainda mais rpida, sem exceder os limites do motor. Entretanto, seu custo maior quando comparado ao acionamento por variao de resistncias, pois requer uma fonte varivel ou conversores que produzam o mesmo resultado. Sendo assim, conclui-se que o mtodo de partida deve sempre respeitar os limites do CC com Excitao Independente (MCC-EI) e deve ser escolhido de acordo com a aplicao do mesmo e viabilidade econmica. Se o sistema no requer um acionamento extremamente rpido, mais interessante o uso da variao de resistncias no circuito de armadura, pois tem um custo reduzido. Entretanto, se o sistema requer um acionamento rpido, preciso e com o mnimo de desperdcio de potncia, o acionamento por variao da tenso de armadura seria o mais indicado. REFERNCIAS
[1] [2] Dubey, G. K., Fundamentals of Electrical Drives, 2nd edition, Alpha Science International Ltd., Harrow, U.K., 2001. Leonhard, W., Control of Electrical Drives, 3rd edition, Springer, Harrow, 2001.

APNDICE 1 Lista de parmetros do modelo de motor utilizado: % Dados Vanom = 240; % Tenso de armadura nominal Vfnom = Vanom; % Tenso de campo nominal ra = 0.6; % Resistencia de armadura rf = 240; % Resistencia de campo La = 12e-3; % Indutancia de armadura [H] Laf = 1.8; % Indutancia mutua [H] Lf = 120; % Indutancia de campo [H] Jnom = 0.1; % Mom. de Inercia [kg*m^2] b = 0.02; % Coef. de atrito viscoso [N*m*s] Pnom = 5*746; % Potencia Nominal [W] wnom = 127.7; % Veloc. Nominal [rad/s] Ianom = 16.2; % Corrente Nominal de Armadura[A] % Iniciando outros parmetros t = 0:0.0002:0.5; % Vetor tempo K = Laf*(Vfnom/rf); % Constante do Motor

APNDICE 2 Script de partida utilizando o demarrador: %% CASO DO DEMARRADOR % Resistncia total (armadura + demarrador) R = Vanom/(2*Ianom); % Iniciando variveis utilizadas (algumas servem de anlise para o % relatrio) j = 1; Ia = ones(1,2501); wm = ones(1,2501); tempo = 0.5; tempo1 = 0.5; tempo2 = 0.5; tempo3 = 0.5; % Mgica acontecendo for i = 1:tempo/0.0002 Tem = Jnom*R/(K^2); Ia(1,i) = Vanom*exp(-t(1,i)/Tem)/R; wm(1,i) = Vanom*(1-exp(-t(1,i)/Tem))/K; if Ia(1,i) <= Ianom tempo1 = t(1,i); R1 = abs((Vanom - wm(1,i)*K)/(2*Ianom)); velocidade1 = wm(1,i); if R1 <= ra; R1 = ra; Iamanolo = abs((Vanom - velocidade1*K)/R1); else Iamanolo = 2*Ianom; end for i = 1:tempo/0.0002 % Primeira transio j = (tempo1/0.0002)+1:1:(tempo/0.0002)+1; Tem1 = Jnom*R1/(K^2); Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem1); wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-velocidade1)*exp(-t(1,i)/Tem1); if Ia(1,j(1,i)) <= Ianom tempo2 = t(1,i); R2 = abs((Vanom - wm(1,j(1,i))*K)/(2*Ianom)); velocidade2 = wm(1,j(1,i)); if R2 <= ra; R2 = ra; Iamanolo = abs((Vanom - velocidade2*K)/R2); else Iamanolo = 2*Ianom; end for i = 1:tempo/0.0002 % Segunda transio j = (tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+1:1:(tempo/0.0002)+1; Tem2 = Jnom*R2/(K^2); Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem2); wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-velocidade2)*exp(-t(1,i)/Tem2); if Ia(1,j(1,i)) <= Ianom tempo3 = t(1,i); R3 = abs((Vanom - wm(1,j(1,i))*K)/(2*Ianom)); velocidade3 = wm(1,j(1,i)); if R3 <= ra; R3 = ra;

Iamanolo = abs((Vanom - velocidade3*K)/R3); else Iamanolo = 2*Ianom; end for i = 1:tempo/0.0002 % Terceira transio j = (tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+(tempo3/0.0002)+1:1: (tempo/0.0002)+1; Tem3 = Jnom*R3/(K^2); Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem3); wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)-velocidade3)*exp(t(1,i)/Tem3); if Ia(1,j(1,i)) <= Ianom tempo4 = t(1,i); R4 = abs((Vanom - wm(1,j(1,i))*K)/(2*Ianom)); velocidade4 = wm(1,j(1,i)); if R4 <= ra; R4 = ra; Iamanolo = abs((Vanom - velocidade4*K)/R4); else Iamanolo = 2*Ianom; end for i = 1:tempo/0.0002 % Quarta transio j = (tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+ (tempo3/0.0002)+(tempo4/0.0002)+1:1:(tempo/0.0002)+(tempo1/0.0002)+(tempo2/0.0002)+ (tempo3/0.0002)+(tempo4/0.0002)+1; Tem4 = Jnom*R4/(K^2); Ia(1,j(1,i)) = Iamanolo*exp(-t(1,i)/Tem4); wm(1,j(1,i)) = Vanom/K -((Vanom/K)velocidade4)*exp(-t(1,i)/Tem4); if j(1,i) == length(j); velocidade5 = wm(1,j(1,i)); % Velocidade final % Plotando os grficos % Ia x t plot(t,Ia,'b') xlabel('Tempo(s)') ylabel('Ia(A)') title('Grfico Ia (corrente de armadura) x Tempo') % wm x t figure plot(t,wm,'r') xlabel('Tempo(s)') ylabel('wm(rad/s)') title('Grfico wm (velocidade angular) x Tempo') % Ia x wm figure plot(Ia,wm) xlabel('Ia(A)') ylabel('wm(rad/s)') title('Grfico wm (velocidade angular) x Ia (corrente de armadura)') return % Finalizando a clula end end end end end

end end end end end

APNDICE 3 Script de partida utilizando o a rampa de tenso: %% CASO DA RAMPA DE TENSO % Inicializando Ia2 = ones(1,2501); wm2 = ones(1,2501); Tem = Jnom*ra/(K^2); % Definindo passo da rampa Trampa = 10*roundn(Tem,-4); % Definindo constante de tempo da rampa contsubida = Trampa/0.0002; Vi = ra*2*Ianom; % Tenso mnima Vs = Vanom - Vi; passosub = Vs/contsubida; % Passo de subida at Vanom V = zeros(1,2501); % Gerando a rampa for i = 1:2501 if V(1,i) < Vanom V(1,i) = Vi + (i-1)*passosub; end if V(1,i) >= Vanom V(1,i) = Vanom; end end % Calculando corrente e velocidade Ia2 = V.*exp(-t./Tem)./ra; wm2 = Vanom/K - V.*exp(-t./Tem)./K; % Plotando os grficos % Ia2 x t plot(t,Ia2) xlabel('Tempo(s)') ylabel('Ia(A)') title('Ia (corrente de armadura) x Tempo') % wm2 x t figure plot(t,wm2,'r') xlabel('Tempo(s)') ylabel('wm(rad/s)') title('Grfico wm (velocidade angular) x Tempo') % wm2 x Ia2 figure plot(Ia2,wm2,'g') xlabel('Ia(A)') ylabel('wm(rad/s)') title('Grfico wm (velocidade angular) x Ia (corrente de armadura)') % V x t figure plot(t,V,'b') xlabel('Tempo(s)') ylabel('V(V)') title('Grfico V (tenso de entrada) x Tempo')

APNDICE 4 Script de partida direta com tenso plena: %% PARTIDA DIRETA % Inicializando as variveis Ia3 = ones(1,2501); wm3 = ones(1,2501); Tem = Jnom*ra/(K^2); % Calculando corrente e velocidade Ia3 = Vanom.*exp(-t./Tem)./ra; wm3 = Vanom.*(1-exp(-t./Tem))./K; % Plotando os grficos % Ia3 x t plot(t,Ia3) xlabel('Tempo(s)') ylabel('Ia(A)') title('Ia (corrente de armadura) x Tempo') % wm3 x t figure plot(t,wm3,'r') xlabel('Tempo(s)') ylabel('wm(rad/s)') title('Grfico wm (velocidade angular) x Tempo') % wm3 x Ia3 figure plot(Ia3,wm3,'g') xlabel('Ia(A)') ylabel('wm(rad/s)') title('Grfico wm (velocidade angular) x Ia (corrente de armadura)')

B= .0 ; 0 2 Lq= .0 1 ; 0 02 k 1/J Lq.s+Rq Rq= .6 0 ; Step2 Gain7 Gain8 Scope2 Transfer Fcn Gain6 Integrator1 J= .1 0 ; k1 2 = .8 ; B APNDICE 5 Ra = .8 + 1 6 1 Rq; Gain5 Ra = .1 + Os diagramas de blocos para o caso do demarrador, da rampa de tenso e da partida direta com tenso plena, no Simulink2 3 5 Rq; k = .2 + padro, so mostrados nas Figuras 32-33 (os detalhes do demarrador so mostrados na Figura 33), 34 e 35, respectivamente.Ra3 1 5 Rq; Ra = .3 + 4 0 5 Rq;
1 1 s XY Graph1

Scope3 1 s Integrator

XY Graph

In1Out1

k Gain1

1/J Gain2

Step1 Demarrador

Scope1

Gain3 B Gain4 k

Figura 32 Diagrama de blocos para o caso da insero de resistncias no circuito de armadura

Step2 Step3 Step5 Step4 Step1

1 In1

1 Lq.s+Ra1 Transfer Fcn 1 Lq.s+Ra2 Transfer Fcn1 1 Lq.s+Ra3 Transfer Fcn2 1 Lq.s+Ra4 Transfer Fcn4 1 Lq.s+Rq Transfer Fcn3 Multiport Switch

1 Out1

Figura 33 Diagrama de blocos do demarrador para o caso da insero de resistncias no circuito de armadura

Scope6 XY Graph1 1 Step2 Switch1 Lq.s+Rq Transfer Fcn3 Gain5 Gain7 1 s Transfer Fcn4

1/J

Gain6 ramp1 Gain8 k B

Figura 34 Diagrama de blocos para o caso da rampa de tenso

Scope6 XY Graph1 1 Lq.s+Rq Step2 Transfer Fcn3 Gain5 1 Scope5

1/J

s Gain7 T ransfer Fcn4 Gain6

Gain8 k

Figura 35 Diagrama de blocos para o caso da partida direta com tenso plena

APNDICE 6 Os diagramas de blocos para o caso do demarrador, da rampa de tenso e da partida direta com tenso plena, no Simulink por meio do Blockset SimPowerSys, so mostrados nas Figuras 36, 37 e 38, respectivamente.
Torque is proportional to speed; TL=Bl*w

Timer
g 2 1

Ideal Switch 3 step

In Out

DC_Motor 5 hp; 240V; 16.2 A; 1220rpm

TL A+ F+ m

Demux Ia

dc

A-

starter E 240 V 10 kohm Ef=240 V

+ v -

Te
F-

Motor Starter

w(rad\s) versus Ia (A) Va_

Va

Continuous

Starting a DC Motor

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Figura 36 Diagrama de blocos com Blockset SimPowerSys para o caso da insero de resistncias no circuito de armadura (demarrador)
DC_Motor 5 hp; 240V; 16.2 A; 1220rpm
TL A+ m

Demux Ia

dc

A-

Te + Ramp s -

Fonte

F+

F-

Ef=240 V Ramp1
+ v -

w(rad\s) versus Ia (A) Va_

Va

Continuous

Starting a DC Motor

? More Info

Figura 37 Diagrama de blocos com Blockset SimPowerSys para o caso rampa de tenso

DC_Motor 5 hp; 240V; 16.2 A; 1220rpm

TL A+ m

Demux Ia

dc

A-

Te +

C ontrolled Voltage Source

s -

F+

F-

Ef=240 V 240 Constant

+ v -

w(rad\s) versus Ia (A) Va_

Va

Continuous

Starting a DC Motor

? More Info

Figura 38 Diagrama de blocos com Blockset SimPowerSys para o caso da partida direta com tenso plena