INSTRUMENTAO & CONTROLO DE PROCESSOS Paulo Mota / Dept.

Qumica

Linearizao de modelos inlineares

Na teoria clssica de controlo, o modelo matemtico da dinmica de um processo deve aderir, por uma questo de convenincia, representao esquemtica da gura 1. Em particular, se o processo tiver uma nica varivel manipulada u(t), uma nica varivel de carga d(t), uma nica varivel de estado x(t) e uma nica varivel controlada y(t), ento o modelo correspondente deve ter a seguinte forma: dx(t) = ax(t) + bu(t) + d(t), dt y(t) = cx(t),

(1) (2)

onde a, b, c e so constantes. No caso geral (gura 1) o modelo assume a seguinte forma matricial: dx(t) = Ax(t) + Bu(t) + d(t), dt y(t) = Cx(t),

(3) (4)

em que u1 . u = . , . uk d1 . d = . , . dl x1 . x = . , . xn y1 . y = . , . ym (5)

Variveis de carga d1 d2 dl ... Variveis manipuladas u1 u2 uk

? ? ?

x1 x2 . . . xn

. . . - Variveis de estado PROCESSO

y1 y2 variveis . . . ym de sada
-

Figura 1: Representao esquemtica de um modelo de controlo.

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e A(n n), B(n k), C(m n) e (n l) so matrizes com coecientes constantes. Por exemplo, a11 a12 a1n a 21 a22 a2n A= (6) . an1 an2 ann As equaes (14) so lineares pois os seus coecientes (a, . . . , ) so constantes (no dependem das variveis). Apesar da maior parte dos processos em engenharia qumica serem regidos por equaes inlineares (i., os coecientes envolvidos dependem dos valores das variveis), a aproximao desses processos por modelos lineares de grande importncia prtica pelas seguintes razes: 1. No existe uma teoria geral para a resoluo analtica de equaes diferenciais inlineares e, consequentemente, no existe uma anlise compreensiva de sistemas dinmicos inlineares. 2. Um sistema inlinear pode ser aproximado adequadamente por um sistema linear perto das condies normais de operao. 3. Avanos signicativos na teoria do controlo linear permitem o projecto de controladores ecientes mesmo para processos inlineares. O ponto (1) uma evidncia; o ponto (3) um facto que tem vindo a ser constatado na prtica; a argumentao do ponto (2) tem uma base terica que merece ser aprofundada e que um bom ponto de partida para a descrio do procedimento de linearizao e de aproximao de sistemas inlineares por sistemas lineares. Considere-se que em vez das equaes (1) e (2), as equaes que descrevem a dinmica do processo so dx(t) = f (x(t), u(t), d(t)), dt 3 2/9 (7)

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y(t) = g(x(t)),

(8)

em que f () e g() so funes inlineares em x, u e d. No texto de apoio A referiu-se que o objectivo de controlo mais habitual a supresso da inuncia das perturbaes externas introduzidas pelas variveis de carga. Numa situao ideal em que as perturbaes externas so inexistentes, o processo funciona em estado estacionrio nas condies de projecto:

f (xe , ue , de ) = 0,

y = g(xe ),

(9)

onde o subscrito e em cada varivel indica o valor normal de operao. As equaes de estado estacionrio so obtidas por eliminao dos termos transientes (d/dt) das equaes instacionrias. Na realidade, a varivel de carga varia no tempo e impede que o processo opere em estado estacionrio. Na maior parte dos casos o desvio sofrido pela varivel de carga tem uma grandeza muito inferior do seu valor de estado estacionrio, isto , d(t) = de + d (t) com |d | |de |,

(10)

onde d (t) o desvio do valor de estado estacionrio. Reparar que os valores estacionrios de operao so constantes. Se isto se vericar ento natural que tambm seja pequeno o desvio que deve ser introduzido pelo sistema de controlo nas varivel manipulada para manter a varivel de sada no valor pretendido (que o valor de estado estacionrio). Nesse caso, pode escrever-se que u(t) = ue + u (t) com |u | |ue |, (11)

onde u (t) o desvio introduzido na varivel manipulada u.

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Se f e g forem expandidas em srie de Taylor1 em torno das condies de estado estacionrio e se os termos de ordem 2 ou superior forem desprezados obtm-se f (x, u, d) f (xe , ue , de ) + f x x +
e

f u x ,

u +
e

f d

d,
e

(12) (13)

g(x) g(xe ) + onde, por exemplo, f x

dg dx

f (xe , de , ue ). x

(14)

Dado que f (xe , de , ue ) = 0 e y = g(xe ), pode escrever-se que dx dt y que o sistema linear (12) com a=
1

f x dg dx

x +
e

f u

u +
e

f d

d
e

(15) (16)

x ,
e

f x

,
e

b=

f u

,
e

f d

,
e

c=

dg . dx e

(17)

A expanso de uma funo inlinear f (x) em srie de Taylor em torno do ponto x0 f (x) = f (x0 ) + df dx x x0 d2 f + 1! dx2 (x x0 )2 dn f ++ 2! dxn (x x0 )n + . n!

x0

x0

x0

Se os termos de segunda ordem e superiores forem desprezados ento o valor de f (x) pode ser aproximado por f (x) f (x0 ) + df dx (x x0 ).

x0

O erro introduzido por esta aproximao tem a mesma ordem de grandeza que o termo (d2 f /dx2 ) x0 (x x0 )2 /2!. Se a funo f multivarivel, f = f (x1 , . . . , xn ), ento a aproximao de primeira ordem em srie de Taylor em torno do ponto (x1,0 , . . . , x n ) f (x) f (x1,0 , . . . , xn,0 ) + df dx1 (x1 x1,0 ) + + df dxn (xn xn,0 )

(x1,0 ,...,xn,0 )

(x1,0 ,...,xn,0 )

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Exemplo
A gura 2 representa um tanque agitado de mistura. F i o caudal volumtrico da corrente lquida de entrada contendo um dado componente com a concentrao ci . A corrente de sada tem caudal F e a concentrao do componente nessa corrente c. A altura de lquido no tanque h. Os balanos materiais global e ao componente originam dV = F i F, dt d(Vc) = F i ci Fc. dt A segunda equao pode ainda ser escrita da seguinte forma: V dc = F i (ci c). dt (20) (18) (19)

Por outro lado, o volume de lquido no tanque V = Ah, onde A a rea da base do tanque. Se a velocidade do lquido no orifcio de sada do lquido for sucientemente elevada ento o caudal de sada proporcional raz quadrada da altura do lquido, i., F = k h. Introduzindo a varivel h no sistema original de equaes obtm-se dc F i (ci c) = dt Ah ci Fi (22) (21)

V c F Figura 2: Representao de um tanque agitado de mistura. 3 5/9

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x(t) entrada

PROCESSO

y(t)sada

Figura 3: Sistema genrico com uma nica entrada e uma nica sada. dh Fi k h = . dt A

(23)

O sistema de equaes que rege o modelo do tanque claramente inlinear. Nas condies de estado estacionrio tm-se

0 = F i,e (ci,e ce ), 0 = F i,e k he .

(24) (25)

onde F i,e , ci,e , ce e he so os valores estacionrios de operao. Expandindo (22) e (23) em srie da Taylor e retendo unicamente os termos de primeira ordem obtm-se: F i,e (ci,e ce ) F i (ci c) F i,e (ci,e ce ) ci,e ce F i,e Fi + h, + (ci c ) 2 Ah Ah Ah Ahe Ah e e e k F i k h F i,e he F i k + h , A A 2A he A

(26)

(27)

onde F i = F i F i,e , . . . , h = h he . Introduzindo estas expresses no sistema original de equaes, e tendo em conta (24) e (25), obtm-se o seguinte sistema linear: F i,e dc = (c c ), dt Ahe i F i dh k = h . dt A 2A he

(28) (29)

Nota adicional sobre a linearizao de equaes inlineares

Considere-se o sistema representado na gura 3, constitudo por uma nica entrada x(t) e uma nica sada y = y(x(t)). A relao entre x e y mostrada na gura 4; de momento ignore a 3 6/9

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linha ponteada incluida no grco. Da gura conclui-se que y uma funo inlinear de x, caso contrrio a curva y(x) seria uma recta. Conhecida esta relao pode determinar-se a resposta do sistema y(t) a uma dada entrada x(t). Este processo exemplicado na gura 5. Suponha-se que se pretende determinar aproximadamente a resposta do sistema a uma entrada cuja amplitude da variao no tempo no muito grande, como, por exemplo, a que apresentada no grco inferior da gura 6. No exemplo, os valores de x oscilam em torno de 1/2 e esto limitados entre 0,4 e 0,6. A resposta do sistema a esta entrada dada pela curva slida no grco superior da mesma gura. A expanso de y(x) em srie de taylor em torno do ponto x = 1/2, desprezando os termos de ordem superior a um, dy dx

y(x) y(1/2) +

x=1/2

(x 1/2),

(30)

que a recta representada a ponteado na gura 4. A resposta linearizada do sistema entrada apresentada na gura 6 dada pela curva ponteada no grco superior da mesma gura. Observa-se que para valores de x muito prximos de 0,4 e de 0,6 a resposta linearizada afastase um pouco da resposta verdadeira. Isto deve-se ao facto de nesta gama de valores a recta
1 0,8 0,6

y
0,4 0,2 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8

Figura 4: Representao grca da relao y = y(x). 3 7/9

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1 0,8 0,6

y
0,4 0,2 0 1 0,8 0,6

x
0,4 0,2 0 0 1 2 3 4 5

t Figura 5: Resposta do sistema y(t) a uma dada entrada x(t).

apresentada na gura 4 no aproximar correctamente a curva verdadeira. Evidentemente, se a amplitude da variao de x no tempo for grande ento o modelo linearizado fornece uma resposta completamente diferente da verdadeira resposta do sistema, como ilustrado na gura 7. Esta gura compara a resposta do modelo linearizado com a resposta verdadeira do sistema entrada apresentada na gura 5.

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1 0,8 0,6

y
0,4 0,2 0 1 0,8 0,6

x
0,4 0,2 0 0 1 2 3 4 5

t Figura 6: Resposta do sistema y(t) a uma dada entrada x(t). A curva a slido a resposta verdadeira do sistema; a curva a ponteado a resposta do modelo linearizado.

1 0,8 0,6

y
0,4 0,2 0 0 1 2 3 4 5

t Figura 7: Comparao da resposta do modelo linearizado ( ) com a resposta verdadeira () para a entrada apresentada na gura 5.

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