Acionamento Guia de Aplicacao de Servoacionamentos PDF

GUIA DE APLICAO DE SERVOACIONAMENTOS
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AUTORIA AUTORIA AUTORIA AUTORIA AUTORIA
AUTORIA: Este Guia de Servoacionamentos foi escrito pelos Dr. Richard M. Stephan (coordenao do trabalho e criao dos captulos 1, 2, 3, 4 e parte do 5), Dr. Vitor F. Romano (captulo 5 e parte do captulo 6) e Dr. Lus Guilherme B. Rolim (captulo 3.1), todos professores da Universidade Federal do Rio de Janeiro UFRJ. Coube WEG a criao dos captulos 7, 8, 9, 10 e anexos I e II como tambm a reviso tcnica do mesmo.
NDICE
1 INTRODUO
1.1 Servomotores de corrente contnua ____________ 13 1.2 Servomotores de corrente alternada ___________ 15
2 DESCRIO DO SERVOMOTOR
2.1 Servomotor de corrente alternada sncrono _____ 2.2 Caractersticas construtivas __________________ 2.2.1 Sensores de posicionamento e velocidade ___________________________ Encoders ___________________________ Tacogeradores ______________________ Resolvers ___________________________ 2.2.2 Circuito magntico ____________________ ms _______________________________ Continuidade do fluxo magntico ______ Relutncia __________________________ 2.2.3 Aspectos trmicos _____________________ 19 21 21 21 22 22 23 23 26 27 30
3 DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.1 Constituio bsica do controlador eletrnico __ 3.1.1 Microcontrolador _____________________ 3.1.2 Memrias (Eprom - EEprom - RAM) ______ 3.1.3 Sistema de entrada e sada de dados ____ 3.2 Estgio de potncia do servoconversor _________ 3.2.1 Modulao por largura de pulsos - PWM _ Noes fundamentais ________________ Sobremodulao ____________________ PWM sncrono _______________________ PWM assncrono _____________________ Outras formas de PWM _______________ 3.2.2 Transistor IGTB (Insulated Gate Bipolar Transistor) ___________________________ 3.2.3 Servoacionamentos trifsicos ___________ 33 33 35 37 39 39 39 43 43 43 41 44 46
4 MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR

4.1 Modelo vetorial do servomotor _______________ 49 4.2 Equao mecnica do rotor __________________ 53 4.3 Sistemas de controle ________________________ 53
5 NOES FUNDAMENTAIS E DIMENSIONAMENTO DO SERVOACIONAMENTO

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 Definies _________________________________ Torque ____________________________________ Velocidade de rotao _______________________ Potncia ___________________________________ Inrcia ____________________________________ Acelerao / Desacelerao __________________ Dimensionamento de servoacionamentos ______ 5.7.1 Consideraes bsicas _________________ 5.7.2 Transmisses mecnicas _______________ 5.7.3 Dinmica das transmisses mecnicas ___ 5.7.3.1 Movimento uniforme ____________ Anlise da carga movida _____ Anlise do sistema de transmisso mecnica ________ Anlise do servomotor ________ 5.7.3.2 Movimento acelerado ___________ Anlise da carga movida _____ Anlise do sistema de transmisso mecnica ________ Anlise do servomotor ________ 5.7.3.3 Movimento de desacelerao ____ 57 57 58 59 59 60 62 62 63 67 68 68 69 71 71 72 73 77 78
6 APLICAES TPICAS PARA SERVOACIONAMENTO

6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 Torno de superfcie / laminador desfolhador _____ Sistemas de transporte ______________________ Trefilas ____________________________________ Misturadores _______________________________ Bobinadores / Desbobinadores ________________ Alimentao de tiras em prensas ______________ Fresagem __________________________________ Sistemas de dosagem _______________________ 83 84 86 87 87 89 90 92
7 LINHA DE SERVOACIONAMENTO WEG

7.1 Caractersticas tcnicas do servoconversor _____ 95 Dimenses dos servoconversores_____________ 98 Autotransformador ________________________ 99 7.2 Resistor de frenagem _______________________ 100 Dimenses de resistor de frenagem RF-200 ___ 100 7.3 Interface Homem-Mquina remota ___________ 101 Interface remota para o servoconversor ______ 101 7.4 Placa posicionadora _______________________ 104 7.5 Weg Ladder Programmer - WLP ______________ 107 7.6 Servomotores SWA _________________________ 110 7.6.1 Freio eletromagntico (opcional) _______ 110 7.6.2 Encoder incremental _________________ 111 7.6.3 Protetor trmico _____________________ 111 7.6.4 Dimenses dos servomotores __________ 112 7.6.5 Servomotores SWA Padro ____________ 113
7.6.6 Servomotores SWA com freio eletromagntico _____________________ 7.6.7 Acessrios para servoacionamentos ____ Cabos padro: servomotores acionados com SCA-04 _____________ Cabos especiais: servomotores acionados com SCA-04 _____________ Cabos padro: servomotores acionados com SCA-05 _____________ Cabos especiais: servomotores acionados com SCA-05 _____________ 7.6.8 Curvas caractersticas dos servomotores SWA ___________________
115 117 117 118 119 120 122
8 INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
8.1 Instalao mecnica _______________________ 8.1.1 Ambiente ___________________________ 8.1.2 Posicionamento e fixao _____________ 8.2 Instalao eltrica _________________________ 8.2.1 Conexes de potncia _________________ 8.2.2 Conexes de sinal e controle ___________ 8.2.3 Reatncia de rede ____________________ 126 126 128 129 129 132 134
9 PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 Parmetros de leitura _______________________ Parmetros de regulao____________________ Parmetros de configurao _________________ Parmetros de servomotor __________________ Parmetros das funes especiais ____________ Exemplos de parametrizao ________________ 142 143 144 149 149 152
10 PARMETROS DA PLACA POSICIONADORA

10.1 Parmetros de leitura _______________________ 10.2 Parmetros de regulao____________________ 10.3 Parmetros de configurao _________________ 10.4 Parmetros das funes especiais ____________ 10.5 Software WEG Ladder Programmer - WLP ______ 10.5.1 Contatos e bobinas __________________ 10.5.2 STS e RTS ___________________________ 10.5.3 NTS e PTS __________________________ 10.5.4 Contador ___________________________ 10.5.5 Seguidor ___________________________ 10.5.6 Busca do zero _______________________ 10.5.7 Em velocidade ______________________ 10.5.8 Em posicionamento __________________ 10.5.9 Trajetria trapezoidal ________________ 159 160 160 161 162 163 163 163 164 164 165 166 167 167
a) Bloco Tcurve varivel _______________ b) Seta velocidade ___________________ c) Curva T com duas velocidades _______ 10.5.10 Trajetria em curva S ________________ 10.5.11 Jog _______________________________ 10.5.12 Stop ______________________________ 10.5.13 Temporizador ______________________
168 169 170 171 171 172 173
ANEXO 1 CLCULO DO MOMENTO DE INRCIA DE MASSA

1 2 3 4 5 6 Momento de inrcia de formas simples ________ Teorema dos eixos paralelos _________________ Momento de inrcia de formas compostas _____ Momento de inrcia de corpos que se movem linearmente _______________________________ Transmisso mecnica ______________________ Exemplos de clculos de momento de inrcia de massa _________________________________ Clculo do momento de inrcia de massa ____ Clculo do momento de inrcia total ________ 177 179 180 181 181 182 182 183
ANEXO 2 CHECK-LIST PARA DETALHAMENTO DA APLICAO

Servoacionamentos Folha de dados para dimensionamento ___________ 187
Referncias bibiogrficas ________________________ 189
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INTRODUO 1.1 Servomotores de corrente contnua 1.2 Servomotores de corrente alternada
INTRODUO
Servoacionamentos so sistemas eletromecnicos de controle de preciso. Eles encontram aplicaes em diferentes campos da indstria como, por exemplo: Mquinas-ferramenta a comando numrico Sistemas de posicionamento Linhas de transporte Robs industriais Sistemas flexveis de manufatura. Servomotores so os motores utilizados nos servoacionamentos. Os circuitos de alimentao dos servomotores encontram-se em uma unidade chamada servoconversor. Assim: Servoacionamento = servomotor + servoconversor. Uma primeira caracterstica necessria para a escolha de um motor para tal funo relaciona-se com a facilidade e simplicidade de atuao no torque da mquina. Neste ponto, vale ressaltar a importncia do torque nos acionamentos eletromecnicos. Ele a nica grandeza comum aos mundos eltricos e mecnicos e, portanto, a varivel de interface. Tenses e correntes, por exemplo, pertencem ao mundo eltrico. J velocidades e posies so grandezas mecnicas (figura 1.1).
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INTRODUO
Figura 1.1 - A importncia do torque nos acionamentos eletromecnicos
Antes do advento dos dispositivos semicondutores de potncia com capacidade de conduo e bloqueio, como o IGBT, dos materiais magnticos de elevado magnetismo remanente e fora coercitiva, como o NdFe-B ou o Sm-Co, e dos microprocessadores de baixo custo, ocorridos nas ltimas dcadas do sculo XX, os motores de corrente contnua (CC) ocupavam o maior espao das aplicaes em servoacionamentos, pois eram os motores que permitiam o controle do torque com mais facilidade e preciso. Nesta apostila, ser visto que os Motores Sncronos de m Permanente (MSIP), acionados por circuitos de eletrnica de potncia e controlados por microprocessadores digitais, representam o estado da arte dos servoacionamentos. Sero apresentadas informaes sobre a construo dos motores, sobre ms e sensores, circuitos magnticos e de eletrnica de potncia, microprocessadores, tcnicas de controle e aplicaes tpicas. Os servomotores CC sero inicialmente apresentados apenas como ponto de referncia ou paradigma para o estudo dos modernos servomotores WEG.
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INTRODUO
1.1 SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTNUA
O torque nas mquinas de corrente contnua dado pela relao: T = k1 . . ia onde: T k1 ia = torque; = constante que depende das caractersticas construtivas da mquina; = fluxo magntico; e = corrente de armadura. (1.1)
Mantendo-se constante, o torque pode ser diretamente modificado pela corrente. Por sua vez, a corrente dada por: va = Ra . ia + La . (d ia / dt) + ea onde: va Ra La = tenso de armadura; = resistncia de armadura; = indutncia de armadura; (1.2)
e a fora contra eletromotriz dada por: ea = k2 . . n onde: n k2 = representa a velocidade no eixo da mquina; = constante que depende das caractersticas construtivas da mquina. (1.3)
As Eqs. (1.1), (1.2) e (1.3) levam ao circuito equivalente apresentado na figura 1.2.
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INTRODUO
Figura 1.2 - Circuito equivalente do motor de corrente contnua
A potncia eltrica convertida em potncia mecnica pode ser determinada por: pe = ea . ia = k2 . . n . ia O torque est relacionado com a potncia por: T = pe / n Logo, T = k2 . . ia (1.6) (1.5) (1.4)
Comparando-se as Eqs. (1.1) e (1.6) constata-se que: k 1 = k2 (1.7)
desde que se trabalhe com um sistema coerente de unidades, como o MKS, o sistema internacional de unidades (SI). Da Eq. (1.2) verifica-se que a corrente de armadura (torque) da mquina CC pode ser modificada pela tenso de armadura. Para contornar o efeito da fora contra eletromotriz (ea) e melhor controlar o desempenho da mquina pode-se empregar uma malha de controle de corrente. Este aspecto ser discutido com mais detalhe no Cap. 4, quando as tcnicas de controle dos servoacionamentos forem estudadas. A diminuio do fluxo magntico , mantidas as condies de tenso e corrente nominais, permite a operao do motor com velocidade superior nominal, 14
INTRODUO
mas com reduo de torque. Isto pode ser concludo da observao das equaes (1.1) e (1.3) com uma reduo de para ea e ia constantes. Este modo de operao conhecido como enfraquecimento de campo ou como regio de potncia disponvel constante (ea . ia = constante).
1.2 SERVOMOTORES DE CORRENTE ALTERNADA
A mquina bifsica de corrente alternada tambm foi empregada como servomotor. Nesta mquina, uma das fases alimentada com tenso alternada de freqncia e amplitude constante e a outra fase recebe uma tenso de mesma freqncia, mas defasada de 900 eltricos e amplitude ajustvel. Estes servomotores apresentam uma preciso menor que a dos servomotores CC. Atualmente, com os IGBTs e ms de Nd-Fe-B, as Mquinas Sncronas trifsicas de m Permanente (MSIP) so a melhor opo de servomotores e sobre estas mquinas versar este guia.
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DESCRIO DO SERVOMOTOR 2.1 Servomotor de corrente alternada sncrono 2.2 Caractersticas construtivas
2.2.1 Sensores de posicionamento e velocidade Encoders Tacogeradores Resolvers 2.2.2 Circuito magntico ms Continuidade do fluxo magntico Relutncia 2.2.3 Aspectos trmicos
DESCRIO DO SERVOMOTOR
2.1 SERVOMOTOR DE CORRENTE ALTERNADA SNCRONO
Com a disponibilidade de materiais magnticos com elevado magnetismo remanente (superior a 1T) e altas foras coercitivas (da ordem de 7000 A/cm), como o Sm-Co ou o Nd-Fe-B, os Motores Sncronos de m Permanente (MSIP) se tornaram uma opo atrativa para servomotores de potncia inferior a 10kW. Estes materiais, baseados em terras-raras, requerem menos volume para a construo dos motores e praticamente no podem ser desmagnetizados acidentalmente por elevadas correntes de curto. Estes motores apresentam uma razo Potncia/Volume superior a de motores CC e mesmo a de motores de induo, que dependem de correntes no rotor para a produo de torque. A figura 2.1 mostra a seco de um motor MSIP . Os ms podem ser considerados parte do entreferro uma vez que apresentam alta resistividade eltrica e permeabilidade magntica praticamente igual a do ar, um fato surpreendente. Esta caracterstica implica em uma pequena reatncia sncrona, o que minimiza a reao de armadura. Na figura tambm est indicado que o estator possui skew. Este termo tcnico pode ser traduzido por inclinao e significa alinhar o incio de uma ranhura com o fim da seguinte na outra extremidade do eixo, ou, alternadamente, inclinar a linha dos ms de um passo de ranhura. O objetivo minimizar o torque de relutncia, existente na mquina, e que produz um movimento aos solavancos, conhecido como cogging.
Figura 2.1 - Seco de um Motor Sncrono de m Permanente (MSIP)
O motor da figura 2.1 apresenta perfeita simetria em relao aos plos Norte e Sul. Para efeitos de enfraquecimento de campo no MSIP , assunto que ser abordado no item 4.1, pode ser conveniente criar uma diferena entre as direes Norte e Sul. A figura 2.2, mostra algumas configuraes possveis de mquinas 19
sncronas de m permanente com rotores ditos anisotrpicos.
Figura 2.2 - Rotores anisotrpicos
Os servomotores apresentados anteriormente possuem uma distribuio espacial senoidal do fluxo de entreferro. Os servomotores WEG empregam esta tecnologia e so todos 8 plos. Existe um grupo de servomotores de m permanente com distribuio trapezoidal do fluxo de entreferro. Estas mquinas so menos precisas que as MSIP e no sero consideradas neste guia. Na literatura tcnica, elas so tambm chamadas de Mquinas de Corrente Contnua Sem Escovas (Brushless DC Machines).
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2.2.1
2.2 CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS

Sensores de posicionamento e velocidade
Os servoconversores necessitam de informaes de posio e/ou velocidade para o controle dos servomotores. Estas informaes podem ser estimadas ou medidas. Nas aplicaes de maior preciso, impese o emprego de medio por meio de sensores. Os principais tipos sero descritos a seguir:
ENCODERS
Os chamados encoders podem ser de dois tipos: incrementais ou absolutos. A figura 2.3 ilustra estas duas possibilidades.
Figura 2.3 - (a) Encoder incremental (b) Encoder absoluto
O encoder incremental apresenta construo mais simples. So gerados pulsos (A e B na figura 2.3a) oriundos de duas marcaes radiais, igualmente espaadas, que permitem a deteco da posio, pela 21
contagem dos pulsos, e do sentido de rotao, pelo defasamento das faixas A e B. Uma marca de zero, localizada em uma terceira circunferncia, fornece a indicao do trmino de uma volta e do incio da contagem. No encoder absoluto, cada posio do disco corresponder a uma combinao de sinais (A1, A2, ...A6 na figura 2.3b), em geral fornecidos por sensores ticos ou magnticos que percebem a passagem pelas marcas do disco. prefervel empregar uma codificao tal que s ocorra a mudana de um bit a cada alterao de posicionamento, como o cdigo Gray. Isto evita ambigidades, facilitando a deteco de erros. Por ocasio de uma perda de energia ou desligamento, o sensor incremental necessita da passagem pela marca de zero para reiniciar sua contagem aps o religamento. J o sensor absoluto pode disponibilizar a informao da posio logo que energizado. H dispositivos comercializados que chegam a ter resoluo superior a 10 bits. A informao da velocidade pode facilmente ser obtida a partir da derivada da informao da posio, programada digitalmente. TACOGERADORES Os tacogeradores so geradores CC de m permanente ou geradores sncronos CA, tambm de campo produzido por ims, conhecidos como alternadores. Os tacogeradores CC apresentam uma tenso proporcional velocidade, positiva ou negativa, dependendo do sentido de rotao e, como toda mquina CC, trabalham com escovas. Os alternadores no necessitam de escovas, o que representa uma vantagem. Em geral, a tenso de sada retificada por uma ponte de diodos, o que faz com que a tenso retificada tenha sempre o mesmo sinal, independentemente do sentido de rotao. RESOLVERS Os resolvers so transformadores de alta freqncia (5 a 10kHz) conforme sugere a figura 2.4. O primrio est situado no rotor e existem dois secundrios em quadratura no estator. As amplitudes e fases das 22
tenses induzidas nos secundrios so funo da posio do rotor. Um circuito condicionador processa as tenses induzidas nos secundrios fornecendo uma tenso proporcional posio.
Figura 2.4 - Resolver
Os sincro transformadores, empregados em tradicionais malhas de controle, podem ser vistos como resolvers alimentados em 60Hz. 2.2.2 Circuito magntico Os modernos servomotores so construdos com ms de terras-raras. Assim, para o melhor entendimento do seu funcionamento, a seguir ser apresentado um resumo das principais relaes para a resoluo de circuitos magnticos com ms. MS Nos meios e materiais no magnticos, o vetor intensidade de campo magntico (H) e o vetor densidade de fluxo magntico (B) esto relacionados pela equao B = . H, onde: = permeabilidade magntica do meio. Para o ar, = 0 = 4 10-7 H/m (2.1)
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A intensidade de campo magntico (H) est relacionada com a corrente total enlaada em uma trajetria fechada pela lei de Ampre:
o
H . dl = i
(2.2)
Para o circuito ilustrado na figura 2.5, a aplicao desta lei leva a: H 1 l1 + H g lg = N 1 i1
Figura 2.5 - Ilustrao da lei da Ampre e da lei de Faraday
J a densidade de fluxo magntico (B) est relacionada com a tenso (v) pela lei de Faraday v = - N1 . (d / dt), (2.3)
onde: = B . dA o fluxo magntico que atravessa a rea A. No interior dos materiais magnticos, a relao entre B e H no-linear. As curvas B x H, como a apresentada na figura 2.6, ensinam as principais propriedades destes materiais: Existe uma densidade de fluxo magntico de saturao (BSAT). O aumento de H, produzido por um aumento de corrente de excitao, no corresponde 24
a um aumento significativo de B, quando se opera prximo da saturao; Ao se retirar a corrente de excitao (H = 0), o material ainda guarda uma densidade de fluxo magntico (BR). Isto um m. A polaridade deste fluxo remanente funciona como uma memria, indicando qual o sentido da ltima corrente aplicada. Esta propriedade foi usada para a construo das memrias de ferrita de computadores; A fora coercitiva (HC) indica a corrente que deve ser aplicada para desmagnetizar um material (ou seja, levar B a zero). Quanto maior for HC, mais difcil a perda do magnetismo remanente de um m; BR e HC so conseqncia do lao de histerese caracterstico do material. Variaes em torno de um ponto de operao da curva B x H seguem um pequeno lao de histerese. Quando a curva de histerese se apresenta como uma linha reta, estes laos deixam de existir, o que significa a manuteno das propriedades magnticas do m.
Figura 2.6 - Curvas B x H de um material magntico
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O segundo quadrante das curvas B x H dos principais materiais magnticos empregados na fabricao de ms esto dadas na figura 2.7.
Figura 2.7 - Curvas B x H dos principais ms
Observamos que o Alnico (Alumnio-Nquel-Cobalto), fabricado a partir de 1945, possui elevado magnetismo remanente mas pouco resistente desmagnetizao. A Ferrita, datada de 1950, apresenta valores mdios de BR e HC. J o Sm-Co (Samrio-Cobalto, 1975) e o Nd-FeB (Neodmio-Ferro-Boro, 1983) alm de apresentarem elevado magnetismo remanente e elevada fora coercitiva, possuem uma curva B x H linear. Esta caracterstica linear significa que no ocorrer perda de densidade de fluxo magntico caso o sistema seja submetido a uma variao cclica de H. Estes materiais so chamados de materiais ferromagnticos duros. Materiais ferromagnticos com um estreito lao de histerese so chamados de moles e servem para a construo de circuitos magnticos, mas no so adequados para a produo de ms. Os materiais ferromagnticos moles so produzidos na forma de lminas de espessura inferior a 1mm para minimizar as perdas por corrente parasita em transformadores e motores eltricos. CONTINUIDADE DO FLUXO MAGNTICO As linhas de fluxo que penetram em uma superfcie fechada tambm devem sair desta superfcie. No 26
existe uma fonte ou um sumidouro de fluxo magntico. Por exemplo, no circuito da figura 2.8, pode-se escrever: 1 + 2 = 3 ou B1 . A1 + B2 . A2 = B3 . A3
Figura 2.8 - Continuidade do fluxo em circuitos magnticos
Este fato uma conseqncia das linhas de fluxo formarem sempre caminhos fechados. RELUTNCIA A aplicao da lei de Ampre e a propriedade da continuidade do fluxo podem ser combinadas para a introduo do conceito de relutncia, que facilita muito a soluo de circuitos magnticos. O produto Hk.lk pode ser reescrito como: Hk . lk = Hk . ( . Ak) [lk /( . Ak)] = ( . Hk) . Ak . [Ik /( . Ak)] = (Bk . Ak) [lk /( . Ak)] = k [lk /( . Ak)] Chama-se de relutncia do trecho k a relao:
Rk = [lk / ( . Ak)]
(2.4)
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A relutncia depende das dimenses do material e de sua permeabilidade magntica. Para um caminho fechado, pode-se ento escrever a lei de Ampre, apresentada na equao (2.2), como: Rk . k = i (2.5)
Seja, por exemplo, o circuito magntico da figura 2.9 onde esto indicados os fluxos e as relutncias de cada trecho.
Figura 2.9 - Circuito magntico
Percorrendo o circuito magntico pelo caminho I, pode-se escrever: N1 . i1 + N3 . i3 = R1 . 1 + R3 . 3 O caminho II leva a: N2 . i2 + N3 . i3 = R2 . 2 + R3 . 3 Por outro lado: 3 = 1 + 2 (2.8) (2.7) (2.6)
Conhecidos os valores de i1, i2 e i3 , as equaes acima poderiam ser resolvidas para obter 1 , 2 e 3.
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Tudo se passa como se tratasse do circuito eltrico resistivo apresentado na figura 2.10, estabelecidas as seguintes analogias:
CIRCUITO MAGNTICO Ni R CIRCUITO ELTRICO V I R 1/
Figura 2.10 - Circuito resistivo equivalente
Onde, Ni chamada fora magnetomotriz e a sua polaridade depende do sentido do enlaamento da corrente. Por exemplo, na figura 2.11, i1 produz uma fora magnetomotriz positiva para o estabelecimento de e i2 uma fora magnetomotriz negativa. O polegar da mo direita, quando os demais dedos fecharem-se contra a palma da mo acompanhando a corrente nos condutores, indica o sentido do fluxo para uma fora magnetomotriz positiva.
Figura 2.11 - Sentido da fora magnetomotriz
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2
2.2.3
Aspectos trmicos
A curva B x H de um m depende da temperatura, podendo at ocorrer perdas de magnetismo remanente a partir de uma determinada temperatura, conhecida como temperatura de Curie. Para os servomotores, a temperatura absoluta de 150 0C pode ser tomada como um valor mximo que no deve ser ultrapassado por medida de segurana. Neste particular, os ms de NdFe-B so mais sensveis que os de Sm-Co. No entanto, o Samrio (Sm) encontra-se disponvel em poucos lugares do mundo, o que torna os ms de Sm-Co bem mais caros que os ims de Nd-Fe-B. interessante destacar que o Brasil possui jazidas tanto de Sm quanto de Nd. Infelizmente, no dominamos o processo metalrgico de produo industrial de ms de terras raras. As resistncias eltricas tambm variam com a temperatura, afetando com isto as caractersticas do servomotor. Na prtica, existe uma gama de efeitos trmicos que devem ser considerados, alm dos relativos aos parmetros do motor. Por exemplo, o calor transferido pelo eixo da mquina pode afetar um mecanismo de posicionamento de preciso.
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DESCRIO DO SERVOCONVERSOR 3.1 Constituio bsica do controlador eletrnico
3.1.1 Microcontrolador 3.1.2 Memrias (Eprom - EEprom - RAM) 3.1.3 Sistema de entrada e sada de dados
3.2 Estgio de potncia do servoconversor

3.2.1 Modulao por largura de pulsos - PWM noes fundamentais Sobremodulao PWM sncrono PWM assncrono outras formas de PWM 3.2.2 Transistor IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) 3.2.3 Servoconversores
DESCRIO DO SERVOCONVERSOR
3.1 CONSTITUIO BSICA DO CONTROLADOR ELETRNICO

3.1.1 Microcontrolador
O controle de equipamentos para acionamentos industriais comumente realizado por intermdio de um microprocessador embarcado no produto, o qual carrega um programa armazenado composto de algoritmos dedicados aplicao em questo. Muitas vezes um nico processador acumula, alm das funes de controle, tambm as funes de dilogo com o operador e comunicaes com outros dispositivos, atravs de redes industriais (tambm conhecidas como barramentos de campo). Para que seja possvel integrar em software as sofisticadas tcnicas de controle utilizadas atualmente no acionamento de mquinas eltricas, juntamente com outros mdulos de programas que assegurem conectividade em rede e interface amigvel com o operador, tudo isso a custo competitivo, necessrio escolher adequadamente o processador a ser utilizado. O tipo de microprocessador que melhor se presta a esta categoria de aplicaes costuma ser aquele que integra na mesma pastilha de silcio, alm da unidade central de processamento (CPU), tambm circuitos de memria e uma diversidade de circuitos auxiliares (perifricos) dedicados a funes de entrada e sada (E/S) especficas, tais como converso analgico-digital (A/D) e sadas digitais moduladas por largura de pulso (PWM). Tal tipo de processador usualmente chamado de microcontrolador. Com relao arquitetura interna da CPU, os microcontroladores atualmente disponveis no mercado podem ser classificados em trs grupos principais: os que possuem arquitetura de Von Neuman; os de arquitetura de Harvard; os de arquitetura RISC (arquitetura utilizada pelo servoconversor WEG SCA-05). Devido simplicidade dos seus circuitos internos, os microcontroladores com CPU do tipo RISC tendem a operar com maior eficincia (menor consumo de energia) com freqncias de clock mais elevadas. Tambm por este motivo, possvel integrar quantidades muito maiores de memria junto com a CPU e os circuitos perifricos na pastilha de silcio (chip) que constitui o microcontrolador. Com isso tornase vivel a incorporao de novas facilidades ao software de controle do produto, com menor impacto nos custos de produo. 33
Outra importante diferena encontrada entre famlias distintas de microcontroladores reside no comprimento de palavra nativo da CPU, que normalmente vai de 8 a 32 bits. De um modo geral, os microcontroladores com palavras maiores so mais eficientes na execuo de algoritmos matemticos, como por exemplo os que costumam ser empregados para o acionamento de mquinas eltricas. Isto pode acabar se refletindo na preciso e no desempenho dinmico dos controles efetuados pelo microcontrolador. Em aplicaes tpicas de controle digital, a execuo dos algoritmos de controle precisa ocorrer a intervalos de tempo regulares. No caso particular do controle de dispositivos eletromecnicos, comum que estes intervalos de tempo sejam muito reduzidos, da ordem de 10-4s, alm de no serem tolerveis grandes variaes nos mesmos. Estes aspectos caracterizam o software a ser utilizado neste caso como sendo programas de tempo real crtico. Em programas assim, a sincronizao da execuo dos algoritmos de controle freqentemente obtida atravs de mecanismos de interrupes produzidas por circuitos temporizadores internos ao microcontrolador. Interrupo um mecanismo de hardware disponvel na maioria dos microprocessadores, cuja finalidade desencadear a execuo de uma rotina de software em reposta a um evento ocorrido em circuitos internos ou externos CPU. As interrupes internas podem ser causadas por determinadas condies de erro (as quais costuma-se denominar excees), resultantes da execuo de certas operaes, ou ainda pela execuo de instrues especficas para essa finalidade (as assim chamadas interrupes de software). As interrupes externas so usualmente disparadas por transies de nvel lgico em determinados pinos do circuito integrado (CI) que contm a CPU, ou em determinados bits de registradores associados a circuitos perifricos internos ao CI. Ocorre porm que atrasos inerentes ao prprio sistema de interrupes (tambm chamados latncias) e atrasos devidos execuo de determinadas operaes podem prejudicar o desempenho do software em aplicaes de tempo real crtico. Por isso o microcontrolador e o 34
software devem ser cuidadosamente especificados para programas desse tipo e, mais uma vez, a arquitetura RISC com comprimento de palavra de 32 bits oferece vantagens para aplicaes como essa. Em uma aplicao de controle de servoacionamento, o microcontrolador responsvel pelas seguintes tarefas de tempo real: Aquisio de sinais de posio e velocidade para fins de controle, atravs de interfaces digitais para sensores do tipo resolver ou encoders (geradores de pulsos); Execuo do algoritmo de controle de velocidade ou posio; Aquisio de sinais de corrente para fins de controle e proteo (converso A/D); Execuo do algoritmo de controle em coordenadas sncronas (d-q); Clculo de valores de referncia para modulao PWM das tenses produzidas pelo conversor (PWM senoidal ou modulao do vetor espacial). Algumas dessas tarefas so executadas por circuitos perifricos especficos integrados no prprio CI do microcontrolador, enquanto que outras so feitas por sub-rotinas ativadas por interrupo, que so chamadas rotinas de servio de interrupo (RSI). 3.1.2 Memrias (Eprom EEprom - RAM) As instrues de um programa de controle, assim como os dados processados pelo mesmo, so armazenados em circuitos de memria, que podem ser basicamente classificados em dois tipos: voltil e novoltil. Numa aplicao onde o microcontrolador esteja embarcado em um equipamento, instrues de programa e parmetros invariantes so normalmente armazenados em memria no-voltil, enquanto os dados (cujos valores podem variar durante a execuo do programa) residem em memria do tipo voltil. O contedo da memria voltil perdido quando o suprimento de energia desligado, enquanto a memria no voltil retm seu contedo mesmo na ausncia de alimentao. Historicamente, circuitos de memria no-voltil foram denominados Read-Only Memory (ROM), enquanto a 35
memria voltil foi batizada de Random-Access Memory (RAM). A sigla RAM pretende sugerir que uma clula qualquer de um bloco de memria possa ser acessada aleatoriamente, praticamente sem variao no tempo de acesso. Na verdade, essa caracterstica se aplica tambm s memrias do tipo ROM. Porm, no passado era comum a utilizao de outros tipos de dispositivo de armazenamento de dados cuja forma de acesso no era aleatria e sim seqencial (e.g. fita magntica). A denominao RAM surgiu ento com o propsito de enfatizar a diferena de forma de acesso com relao a estes dispositivos seqenciais, tendo perdurado at hoje. Nos circuitos de memria ROM originais, o contedo armazenado era definido no momento da fabricao do CI, no podendo ser alterado posteriormente. Com o desenvolvimento da tecnologia, foram surgindo outros tipos de memria ROM, que podiam ser programadas e at mesmo reprogramadas aps a fabricao. Com isso, as memrias fabricadas j programadas passaram a ser conhecidas como mask ROM, enquanto os demais tipos de memria foram assim denominadas: PROM (programmable ROM) ou OTP-ROM (OneTime Programmable ROM): memrias programveis apenas uma vez, pelo prprio usurio; EPROM (Erasable and Programmable ROM): memrias reprogramveis, cujo contedo pode ser apagado por meios diversos antes de uma nova programao. As primeiras memrias EPROM eram apagveis somente por meio de exposio luz ultravioleta. Posteriormente foram desenvolvidas memrias EPROM cujo apagamento e reprogramao podem ser feitos eletricamente, por meio da aplicao de nveis de tenso diferentes das tenses normais de operao. Memrias desse tipo ficaram conhecidas como EEPROM ou E2PROM (Electrically Erasable and Programmable ROM). Contudo, a reprogramao desse tipo de memria requer que o CI que as contm seja removido do circuito de aplicao e colocado em um dispositivo programador especfico. Tecnologias desenvolvidas mais recentemente permitem que memrias EPROM sejam reprogramadas sem que seja necessrio remov-las do circuito de 36
aplicao, mediante aplicao das prprias tenses normais de operao. Memrias desse tipo so conhecidas como FLASH-EPROM ou simplesmente memrias FLASH. Com relao s memrias RAM h tambm diferentes tecnologias, que so porm classificadas em apenas dois grupos distintos: as memrias RAM dinmicas e as estticas. A diferena bsica entre os dois tipos est ligado ao tempo de reteno do contedo. Nas memrias estticas o contedo se mantm enquanto o circuito estiver energizado, enquanto nas dinmicas o contedo se perde aps algum tempo, mesmo que a alimentao seja mantida. As memrias dinmicas exigem ento uma constante atualizao do contedo (o assim chamado refresh), que precisa ser executada por um circuito auxiliar. As memrias dinmicas costumavam ser associadas a custos de produo mais baixos, mas ultimamente as memrias estticas vm sendo utilizadas a custos competitivos. Independentemente do tipo de memria empregado, um parmetro importante para o desempenho do sistema de processamento o tempo de acesso memria. Para obter mximo desempenho do processador, importante que a memria utilizada tenha tempos de acesso compatveis com as temporizaes dos sinais gerados pela CPU para controle do acesso memria. Caso contrrio precisam ser inseridos estados de espera (wait states) durante os acessos, o que degrada o desempenho na execuo dos programas. A situao ideal que a memria utilizada possa ser acessada sem estados de espera, sendo as memrias que atendem a estas especificaes comumente denominadas zero wait state. Os circuitos de entrada e sada (E/S) que costumam ser integrados nos CIs de microcontroladores compreendem funes bastante diversificadas tais como: Entradas e sadas analgicas; Entradas e sadas digitais paralelas (controle de bits individuais); Comunicao serial sncrona e assncrona; Entradas para contagem e captura de eventos; 37
3.1.3
Sistema de Entrada e Sada de Dados
Interface para encoder incremental de quadratura (gerador de pulsos); Sadas temporizadas; Sadas com modulao por largura de pulso (PWM). No controle de servoacionamentos, os dispositivos de E/S que se associam mais diretamente aos circuitos eletrnicos de potncia responsveis pelo comando do servomotor so as entradas analgicas e as sadas PWM. Como caractersticas tpicas das entradas analgicas de microcontroladores tem-se: resoluo de 14 bits, tempos de converso da ordem de 10-6s, disparo por software ou hardware, sincronizado ou no, diversos canais de entrada multiplexados e circuito de amostragem e reteno (sample & hold) integrado. Alguns microcontroladores permitem a aquisio simultnea de pares de sinais. Quanto s sadas PWM, so tipicamente disponveis em quantidade suficiente para o comando de uma ou mais pontes inversoras trifsicas, sendo configurveis quanto ao nvel ativo dos sinais de sada, permitindo a gerao de sinais complementares para as chaves semicondutoras de uma mesma fase, com tempo morto gerado automaticamente. por meio das entradas analgicas que as correntes nas bobinas das fases do motor, depois de serem processadas por transdutores e circuitos de condicionamento de sinais, so convertidas em dados numricos para serem utilizados como valores medidos nos algoritmos de controle realimentado de corrente. Como resultado dos clculos desses algoritmos, os nveis de modulao das sadas PWM so variados em tempo real, a cada intervalo de amostragem do sistema de controle digital da corrente. A produo dos sinais de sada PWM feita a partir de um contador/ temporizador dedicado, ao qual so associados circuitos internos de comparao digital. Para a gerao de sinais PWM trifsicos so necessrios trs registradores de comparao. O contador associado a eles deve operar em modo crescente/decrescente, isto , a contagem vai de zero at um valor mximo, correspondente a metade do perodo de modulao, e retorna em seguida a zero com a mesma taxa de variao que na subida. Como resultado pode-se imaginar a variao do contedo do contador como um sinal triangular quantizado. Quando o valor da 38
contagem (contedo do contador) ultrapassa ento o valor armazenado em um registrador de comparao, produz-se automaticamente uma mudana de estado nos pinos de sada correspondentes. Comparando-se ento a operao do circuito gerador de PWM de um microcontrolador com o mtodo tradicional de gerao de PWM por comparao seno/tringulo (portadora triangular e sinal modulante senoidal, como ser visto no item 3.2.1), tem-se que o contedo do contador anlogo ao papel da portadora, enquanto que o papel do sinal modulante desempenhado pela variao do valor armazenado no registrador de comparao.
3.2 ESTGIO DE POTNCIA DO SERVOCONVERSOR 3.2.1 Modulao por largura de pulsos PWM
NOES FUNDAMENTAIS Os conversores de eletrnica de potncia operam com dispositivos semicondutores nos estados de saturao ou bloqueio. Procede-se deste modo para que as perdas nos dispositivos sejam extremamente reduzidas. Na saturao, por exemplo, a queda de tenso sobre o semicondutor baixa e, portanto, a potncia dissipada tambm. Da mesma forma, no bloqueio, a corrente de fuga, mesmo com tenses elevadas, pequena e, mais uma vez, a potncia dissipada tambm. As maiores perdas ocorrem nos instantes de chaveamento. Estes circuitos so propriamente chamados de circuitos chaveados e pela natureza da sua operao introduzem harmnicos na gerao de sinais contnuos ou alternados. Os servoconversores, necessrios no acionamento de MSIP , produzem sinais alternados de amplitude e freqncia variveis a partir de fontes CC. Isto possvel com o emprego da chamada modulao por largura de pulsos (PWM). Para produzir uma tenso de sada senoidal com determinada amplitude e freqncia, um sinal senoidal de controle (vs) comparado com uma onda triangular (vt) , conforme mostrado na figura 3.1(a). A freqncia da onda triangular, chamada de onda portadora, determina a freqncia de chaveamento.
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Figura 3.1 - Gerao de um sinal PWM a partir de uma referncia senoidal e de uma onda portadora triangular (PWM seno-tringulo)
A gerao de um sinal chaveado com predominncia de uma componente de primeiro harmnico de freqncia f1 e amplitude V1 pode ser obtida a partir de uma tenso contnua Vd aplicando a seguinte lgica de operao ao circuito da figura 3.2: vs > vt , TA fechada, TB aberta vAN = Vd / 2 vs < vt , TB fechada, TA aberta vAN = - Vd / 2 O resultado desta operao est indicado na figura 3.1(b). Em tracejado est indicada a componente fundamental ou de primeiro harmnico.
Figura 3.2 - Circuito de potncia CC-CA
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Se ft e Vt so a freqncia e a amplitude da onda triangular portadora e se f1 e V1 so a freqncia e a amplitude da onda de referncia, define-se: razo de modulao de amplitude, ma = V1 / Vt ; razo de modulao de freqncia, mf = ft / f1 . Pode-se demonstrar que a amplitude da componente fundamental proporcional a ma , para ma < 1 e com mf >> 1. A distribuio de harmnicos, obtida pela srie de Fourier, segue a configurao mostrada na figura 3.3. As componentes harmnicas aparecem em torno das freqncias mltiplas de mf , segundo a relao: h = j mf k, j e k N, onde: h=1 corresponde freqncia fundamental; para j mpar, k assume apenas valores pares; para j par, k assume valores mpares. (3.1)
Figura 3.3 - Espectro harmnico do sinal da figura 3.1
Para que o sinal gerado s contenha harmnicos mpares, mf deve ser escolhido como um nmero mpar. Quanto maior for mf , maior sero as freqncias das componentes harmnicas e, portanto, mais fcil ser a filtragem destes sinais. Por outro lado, valores elevados de mf implicam em chaveamentos mais freqentes (ocorrero mais intersees entre o sinal 41
senoidal e a onda triangular) e, com isto, maiores sero as perdas de chaveamento. SOBREMODULAO Para valores de ma > 1, a operao entra em uma regio onde a amplitude do primeiro harmnico no mais linearmente proporcional ao valor de ma. Esta regio conhecida como regio de sobremodulao. A figura 3.4 apresenta um grfico que retrata esta situao.
Figura 3.4 - Amplitude do primeiro harmnico de um sinal PWM seno tringulo em funo da razo de modulao de amplitude
A situao extrema da sobremodulao corresponde a um sinal de sada onda quadrada como mostrado na figura 3.5.
Figura 3.5 - Onda quadrada
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A amplitude do primeiro harmnico desta tenso vale (2/) . Vd e a distribuio dos harmnicos, obtida pela srie de Fourier, est apresentada na figura 3.6.
Figura 3.6 - Distribuio harmnica de onda quadrada
PWM SNCRONO Na figura 3.1, os sinais da onda senoidal de referncia (vs) e da onda triangular portadora (vt) esto sincronizados, ou seja, o perodo de vs um mltiplo exato do perodo de vt . Esta situao de sincronismo desejvel para se obter um espectro fixo de componentes harmnicas e mandatria caso mf seja pequeno (mf < 21). PWM ASSNCRONO Quando mf elevado (mf > 21) as freqncias sub harmnicas geradas pelo assincronismo so de pequeno valor e podem ser aceitas em muitos casos. No entanto, o PWM assncrono ser sempre inferior ao PWM sncrono. OUTRAS FORMAS DE PWM O PWM seno-tringulo apresentado nos itens anteriores um dos mais empregados, no entanto, existem vrios outros tipos de PWM, que sero apenas mencionados aqui: PWM seno-tringulo com injeo de terceiro harmnico PWM para eliminar determinadas freqncias harmnicas PWM vetorial, para minimizar o nmero de chaveamentos.
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3
3.2.2
Transistor IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
O IGBT um dispositivo semicondutor de potncia que combina a tecnologia MOSFET, para o controle da conduo, com a tecnologia do transistor bipolar, para a parte de potncia. Ganha-se, com isto, rapidez e baixo consumo no comando, como nos MOSFET, permitindo operaes com freqncias da ordem de 20 kHz com tempos de conduo (turn-on) e bloqueio (turn-off) prximos de 1s. Paralelamente, as perdas na conduo e a capacidade de conduo de corrente so as de um transistor de potncia, chegando a at 1200A atualmente. A capacidade de bloqueio de tenso direta pode chegar a 2 kV. Em geral, para a alimentao de motores CA at 100cv este o dispositivo mais empregado. O smbolo usado nesta apostila para representar o IGBT est indicado na figura 3.7.
Figura 3.7 - Smbolo do IGBT
Curvas caractersticas corrente x tenso so mostradas na figura 3.8. Nesta figura: VRM = maior tenso reversa que pode ser aplicada ao dispositivo sem danific-lo. Em geral, esta tenso muito baixa e os dispositivos so protegidos com um diodo em anti paralelo. VDM = maior tenso direta que pode ser aplicada. VGE = tenso aplicada entre o gate e o emissor. Observe-se tambm que quanto maior a tenso VGE tanto maior a regio de conduo de corrente sem saturao.
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Figura 3.8 - Curvas caractersticas de um IGBT
Uma seo vertical de um IGBT est representada na figura 3.9.
Figura 3.9 - Seo de um IGBT
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3.2.3 Servoacionamentos trifsicos
No item 3.2.1 foi apresentada a operao de um inversor monofsico. Para o caso dos MSIP , que so mquinas trifsicas, emprega-se normalmente a topologia apresentada na figura 3.10, que uma simples extenso do caso monofsico, com chaveamentos defasados de 120 eltricos. A ponte retificadora de diodos transforma a tenso alternada de entrada em uma tenso contnua que filtrada por um banco de capacitores. Este circuito de corrente contnua chamada de circuito intermedirio. A tenso contnua alimenta a ponte inversora formada pelos IGBTs e diodos em anti-paralelo. O comando do gate dos IGBTs, feito por um circuito de comando implementado em um microcontrolador, permite a gerao de uma tenso com amplitude e freqncia controladas. O formato dos pulsos obedece ao princpio de modulao PWM seno-tringulo apresentado anteriormente.
Figura 3.10 - Servoacionamento trifsico
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4
MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR 4.1 Modelo vetorial do servomotor 4.2 Equao mecnica do rotor 4.3 Sistemas de controle
MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR
4.1 MODELO VETORIAL DO SERVOMOTOR
As correntes de armadura de um Motor Sncrono de m Permanente (MSIP) podem ser ajustadas por meio de uma malha de controle com tempo de resposta bem menor que as constantes de tempo mecnicas do sistema. Neste caso, pode-se admitir que as correntes de armadura so impostas mquina. Estas correntes produzem um campo magntico (indicado por uma seta na figura 4.1) que ir interagir com o campo magntico do m (indicado pelos plos N e S na mesma figura). O valor mximo de torque ocorre quando estes campos forem ortogonais.
Figura 4.1 - Campos de estator e rotor de uma MSIP
A partir da informao da posio do rotor possvel implementar um sistema de controle que imponha convenientemente as correntes de armadura na condio (a) acima descrita. Empregando a nomenclatura de Park, pode-se escrever: isd = 0 isq = I (4.1) (4.2)
Basicamente, a transformao de Park consiste em substituir as trs correntes de fase (ia, ib, ic), por duas correntes apenas (isd, isq). Isto possvel desde que ia + ib + ic = 0, o que ocorre quando o neutro do circuito eltrico no est aterrado. Assim, a transformao das correntes do sistema trifsico para o sistema bifsico feito por: isd isq cos - sen cos ( - 2 /3) - sen ( - 2 /3 cos ( + 2 /3 - sen ( + 2 /3 ia ib ic
= 2/3
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Onde, representa o ngulo do rotor em relao ao estator da mquina, referenciado pela linha central da fase a. Pode-se dar a interpretao que as componentes de corrente isd e isq circulam em bobinas fictcias posicionadas na direo do rotor e na direo ortogonal ao rotor. Aqui o ndice s refere-se ao estator (stator em ingls), d eixo direto e q eixo de quadratura. O torque eltrico produzido dado por T = k . F . isq (4.3)
onde: F = o campo magntico dos ims permanentes do rotor. interessante notar a semelhana desta ltima equao com a Eq. (1.1), que fornece o torque de um servomotor CC. A componente de corrente na direo do eixo q faz o papel da corrente de armadura, diretamente proporcional ao torque. Pode-se demonstrar que a tenso nos terminais do motor, na condio de regime estacionrio, dada por: Vs = E + (Rs + j . . Ls ) . Is onde: Vs = Is = Rs = Ls = = (4.4)
fasor da tenso terminal; fasor da corrente de armadura, Is = Isd + j Isq ; resistncia de estator; indutncia de estator; freqncia angular da alimentao. E = j 0,707 . . F (4.5)
A figura 4.2 representa estas relaes:
Figura 4.2 - Circuito equivalente de um MSIP em regime estacionrio
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A comparao desta figura com a figura 1.2 revela a similaridade eltrica entre os servomotores sncronos de m permanente e os servomotores CC. Os primeiros, no entanto, apresentam caractersticas mecnicas muito mais vantajosas que os segundos, como: comutao eletrnica, baixa manuteno (sem escovas), baixo momento de inrcia, realimentao de velocidade e posio por resolver e maior relao potncia/volume. O diagrama fasorial correspondente encontra-se na figura 4.3.
Figura 4.3 - Diagrama fasorial na condio de torque mximo.
Uma das dificuldades do MSIP que no admite naturalmente a condio de enfraquecimento de campo como ocorre com uma Mquina Sncrona de Rotor Bobinado ou com uma Mquina de Corrente Contnua de Excitao Independente ou mesmo com um Motor de Induo. O enfraquecimento de campo corresponderia a uma diminuio de F , o que no pode ser diretamente realizado, porque o campo dado por um m permanente. Esta hipottica diminuio acarretaria uma perda de torque, mas, em contra partida, permitiria um aumento na velocidade de rotao, para uma amplitude de Vs constante, como pode ser concludo a partir das Eqs. (4.3) e (4.5). O recurso de enfraquecimento de campo pode ser desejvel em algumas aplicaes onde se faz necessria uma rotao superior nominal com solicitao reduzida de torque. Um efeito semelhante ao enfraquecimento de campo MSIP pode, no entanto, ser obtido com a imposio de uma componente negativa de Isd. O novo diagrama 51
fasorial, correspondente a esta situao est apresentado na figura 4.4.
Figura 4.4 - Diagrama fasorial na presena de uma componente negativa de Isd
Deste diagrama fasorial, percebe-se que esta componente negativa da corrente na direo do eixo direto permite uma diminuio do valor de Vs . O lugar geomtrico das extremidades do fasor Vs est indicado pela linha pontilhada na figura 4.4. O valor mnimo ocorre quando Vs for perpendicular esta linha. Se |Vs| for mantido constante, raciocnio semelhante permite concluir que uma componente negativa de Isd conduz a um aumento de E e, portanto, da velocidade de rotao. O torque, dado pela Eq. (4.3), sofre uma diminuio pois a presena da componente Isd implica em uma diminuio da componente Isq de modo a respeitar o valor mximo da corrente total de armadura |Is| , dada por: |Is| = Isd2 + Isq2 Este encadeamento, ainda que no enfraquea efetivamente F, corresponde a exatamente uma operao de enfraquecimento de campo. Nos rotores anisotrpicos apresentados na figura 2.2, a reatncia de eixo direto ( . Ld) assume valores maiores que a reatncia de quadratura ( . Lq), como se fosse uma mquina de plos salientes, permitindo o enfraquecimento de campo com componentes de Isd menores. 52 (4.6)
4.2 EQUAO MECNICA DO ROTOR
No item anterior foi apresentado o modelamento eltrico do MSIP . O comportamento mecnico da mquina regido pela equao de Newton: T - TL = J . (2/p) . ( d2 / dt2) com TL = torque de carga; J = momento de inrcia das partes girantes; p = nmero de plos do motor; = freqncia angular da alimentao eltrica. As equaes trabalhadas nos itens anteriores podem ser apresentadas como diagrama de blocos, figura 4.5. (4.7)
Figura 4.5 - Blocodiagrama do Motor Sncrono de m Permanente
4.3 SISTEMAS DE CONTROLE
O hardware correspondente ao sistema de controle completo de um MSIP encontra-se esquematizado na figura 4.6.
Figura 4.6 - Esquema global de acionamento e controle de um MSIP
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O controle industrial desta mquina feito por meio de malhas em cascata, com as malhas internas controlando as variveis com dinmica mais rpida. Esta estrutura de controle apresenta uma srie de vantagens sobre esquemas diretos, destacando-se a facilidade de projeto dos diversos controladores, a simplicidade na colocao em operao a partir das malhas mais internas e procedimentos diretos para diagnstico de falhas e proteo. malha mais interna de controle de corrente sobrepe-se uma malha de controle de velocidade e a esta uma malha de controle de posio, como apresentado na figura 4.7.
Figura 4.7 - Controle em cascata (posio, velocidade, corrente) de um MSIP
Quando apenas a malha de controle de corrente est operante, o servoconversor dito estar no Modo de Controle de Torque, uma vez que o torque proporcional corrente. No Modo de Controle de Velocidade, sobrepe-se uma malha de controle de velocidade malha de controle de corrente. Finalmente, no Modo de Controle de Posio, mais uma malha de controle de posio inserida na estrutura de controle em cascata.
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NOES FUNDAMENTAIS E DIMENSIONAMENTO DO SERVOACIONAMENTO 5.1 Definies 5.2 Torque 5.3 Velocidade de rotao 5.4 Potncia 5.5 Inrcia 5.6 Acelerao / Desacelerao 5.7 Dimensionamento de servoacionamentos
5.7.1 Consideraes bsicas 5.7.2 Transmisses mecnicas 5.7.3 Dinmica das transmisses mecnicas 5.7.3.1 Movimento uniforme 5.7.3.2 Movimento acelerado 5.7.3.3 Movimento de desacelerao
NOES FUNDAMENTAIS E DIMENSIONAMENTO DO SERVOACIONAMENTO
5.1 DEFINIES
Iniciaremos este captulo com algumas definies, com o objetivo de alicerar claramente os assuntos que sero abordados.
5.2 TORQUE
J na primeira pgina deste Guia ressaltamos a importncia do torque nos acionamentos eletromecnicos. Ele definido pelo produto da fora tangencial F (N) aplicada a um eixo pela distncia r (m) do ponto de aplicao da fora ao centro do eixo. A unidade de torque (T) no SI (Sistema Internacional de Unidades) Nm (Newton metro). T=F.r (5.1)
interessante observar que torque dimensional a trabalho, porm, ainda que Nm seja tambm Joule (J), a unidade de trabalho no sistema SI, a unidade de torque ser sempre dada pelo produto de uma unidade de fora por uma de comprimento, ressaltando assim a origem desta grandeza fsica. Pode-se determinar o torque demandado para por em movimento uma mquina, utilizando-se uma chave de grifo e um dinammetro de mola, como sugere a figura 5.1.
Figura 5.1 - Medio de torque
Exemplo: Se obtivermos uma leitura de fora de 5 N (~0,51 kgf) a 0,6m (600 mm) do centro do eixo, o torque ser: T = 5 . 0,6 = 3 Nm (5.2)
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5.3 VELOCIDADE DE ROTAO
A velocidade de rotao fornece a razo entre o nmero de rotaes de um eixo pelo perodo de tempo necessrio para efetuar este nmero de rotaes. Usualmente, a velocidade de rotao representada pela letra n. A unidade de velocidade de rotao no sistema SI rad/s (radianos por segundo). Em trabalhos de engenharia, costuma-se empregar as unidades rotaes por minuto (rpm) ou rotaes por segundo (rps). O relacionamento entre estas unidades facilmente obtido por: 1 rps = 60 rpm = 2 rad/s (5.3)
A velocidade de rotao no deve ser confundida com a freqncia de rotao, ainda que exista um relacionamento direto entre estas grandezas. Exemplificando, uma velocidade angular de 2 rad/s ou 1 rps corresponde a uma freqncia de rotao de 1 Hz. Neste ponto, vale destacar a relao que existe entre a velocidade de rotao de uma mquina sncrona (n), a freqncia eltrica de alimentao desta mquina (f) e o seu nmero de plos (p): [rps] = f [Hz] / (p/2) ou [rpm] = 120. f [Hz] / p A relao = 2f (5.6) (5.5) (5.4)
conhecida como freqncia angular eltrica, uma vez que a componente fundamental de tenso de alimentao tem a forma: v (t) = Vmax sen (2 f t + ) = Vmax sen ( t + ) (5.7)
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Onde um ngulo de fase. Exemplo: Um MSIP de 8 plos, comandado por um servoconversor cuja freqncia de sada 150 Hz, gira a uma velocidade sncrona de n = ( 120 . 80 ) / 2 = 4800 rpm (5.8)
5.4 POTNCIA
A potncia P dada pelo produto do torque T pela velocidade de rotao n. No sistema SI, T dado em Nm, a velocidade de rotao em rad/s e a potncia em W (watts). Para velocidades em rpm, a relao fica: P = com P em watts (W). Exemplo: Se a mquina dos exemplos anteriores demandasse os mesmos 45 Nm a uma velocidade de rotao de 1760 rpm, ento a potncia seria: P = (2 / 60) . 3 . 1760 = 552,6 W 0,5526 kW (5.10) (2 / 60) . n . T (5.9)
5.5 INRCIA
Inrcia a resistncia que uma massa oferece modificao do seu estado de movimento. Todo corpo que tem massa tem inrcia. Uma massa em repouso requer um torque (ou fora) para coloc-la em movimento; uma massa em movimento requer um torque (ou fora) para modificar a sua velocidade ou para coloc-la em repouso. O momento de inrcia de massa J (kgm2) de um corpo depende da sua massa m (kg) e da distribuio da massa ao redor do eixo de giro, ou seja, da sua geometria. O Anexo 1 traz as frmulas para o clculo do momento de inrcia de massa de diversos corpos comuns.
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5.6 ACELERAO / DESACELERAO
O torque T (Nm) necessrio para acelerar (ou desacelerar) uma carga com momento de inrcia de massa (ou simplesmente inrcia) J (kgm2), da velocidade de rotao n1 (rpm) para n2 (rpm), em um tempo t (s), dado por Td ac = (2 . /60) . J . (n2 n1) / t (5.11)
Este torque chamado de torque dinmico de acelerao, Td ac . Se n2 > n1 (acelerao), Td ac positivo, significando que seu sentido igual ao sentido de rotao; se n2 < n1 (desacelerao), Td ac negativo, significando que seu sentido contrrio ao sentido de rotao. Exemplo: Um cilindro macio de alumnio, de dimetro d = 165 mm e comprimento l = 1.200 mm, e portanto com uma massa m de aproximadamente 10 kg, tem momento de inrcia de massa J de (eq. A1, Anexo 1) J = 1/8 . 10 . (0,165)2 = 0,034 kgm2 (5.12)
Se o corpo deve acelerar de de 0 a 1.760 rpm no tempo de 1,0s, ento o torque de acelerao ser (eq. 5.11) Td ac = (2 / 60) . 0,034 . (1.760 0) / 1,0 = 6,26 Nm (5.13)
Adicionando-se o torque de acelerao acima calculado ao torque de atrito calculado no primeiro exemplo do item 5.2, tem-se T = 3 + 6,26 = 9,26 Nm e para a potncia (eq. 5.9) P = (2 / 60) . 9,26 . 1760 = 1705,8 W (~ 1,70 kW) (5.15) (5.14)
O perfil de velocidade ou acelerao de um servoacionamento WEG pode ser definido pelo usurio. Os mais comuns so conhecidos como perfil de velocidade rampa linear e perfil de velocidade rampa S.
60
A figura 5.2 (a) e (b) ilustra estas situaes. A vantagem do perfil em rampa S que a acelerao no sofre variaes bruscas, o que desejvel quando se trata de movimentos em estruturas mecnicas complexas, como robs, evitando choques mecnicos durante aceleraes ou desaceleraes. Uma possvel combinao destes perfis est dada na figura 5.2 (c).
Figura 5.2 - Curvas de acelerao (a) curva linear (b) curva S (c) percentual varivel de curva S Obs: O Jerk definido como a derivada da acelerao
61
5.7 DIMENSIONAMENTO DE SERVOACIONAMENTOS 5.7.1 Consideraes bsicas
O dimensionamento do servomotor para uma determinada aplicao requer um amplo conhecimento dos parmetros de operao da carga a ser movimentada. Em geral, o servomotor associado a um sistema de transmisso de potncia mecnica e este carga movida, conforme apresentado na figura 5.3.
Figura 5.3 - Esquema de um conjunto acionamento e carga movida
O desempenho do conjunto acionamento e carga movida influenciado por vrios fatores que podem ocasionar erros de posio e instabilidade no controle. Dentre estes se destacam:
Backlash
folga existente entre dentes de engrenagens ou partes mveis de uma transmisso. dimensionada para permitir a lubrificao e ajuste de imperfeies na fabricao e montagem. relacionada com a deformao que ocorre ao se aplicar uma fora/ momento no elemento que transmite potncia. Quanto maior a rigidez, menor ser a deformao resultante. pode ocorrer devido a desbalanceamento no conjunto ou montagem mal realizada. a freqncia onde se verificam valores mximos de amplitude de vibrao no conjunto. A freqncia de giro do servomotor deve ser sempre menor que este valor. Para um bom controle de velocidade a inrcia da carga refletida ao eixo do motor no deixe passar de 10x a inrcia do motor e para um bom controle de posio a inrcia da carga refletida ao eixo do motor no deixe passar de 5x a inrcia do motor.
Rigidez da transmisso
Vibrao Freqncia de ressonncia:
Inrcia da carga
62
O projeto completo de um equipamento servoacionado envolve diversas reas de conhecimento e, neste contexto, o equipamento pode ser caracterizado como um sistema mecatrnico. Diversos critrios de otimizao podem ser empregados para nortear o projeto de um equipamento. Apenas para citar alguns critrios, tem-se: o menor consumo de potncia mecnica, o menor tempo gasto para a realizao da tarefa, o movimento mais suave, a melhor relao entre carga movida e rigidez da transmisso, etc. Portanto, convm ao projetista de mquina que sejam bem definidas as aplicaes do equipamento, bem como os seus parmetros de operao para que se obtenha o melhor desempenho possvel do conjunto acionamento e carga movida.
5.7.2 Transmisses mecnicas
A funo principal de uma transmisso mecnica alterar os parmetros operacionais do servomotor (torque, posio, velocidade, acelerao/ desacelerao), para torn-los compatveis com a demanda da carga movida. As transmisses mecnicas mais utilizadas com servomotores so: redutores de velocidade com engrenagens, polias e correias, correntes e rodas dentadas, fusos, cabos e polias. H ainda redutores de velocidade com engrenagens planetrias; redutores tipo harmonic drive; cames; mecanismos; entre outros. A tabela 5.1 relaciona os principais tipos de transmisso mecnica e suas caractersticas.
63
Tabela 5.1 - Principais tipos de transmisso mecnica, caractersticas e desempenho

TIPOS DE TRANSMISSO Engrenagens cilndricas de dentes retos e/ou heloicoidais R/R CONVERSO DO MOVIMENTO CARACTERSTICAS E DESEMPENHO valores amplos de razo de transmisso elevada rigidez estrutural de transmisso elevada eficincia mecnica velocidades altas necessidade de lubrificao
Engrenagens cnicas
R/R
valores baixos de razo de transmisso elevada rigidez estrutural de transmisso elevada eficincia mecnica estrutura complexa para montagem das engrenagens necessidade de lubrificao
Pinho e cremalheira
R/T
elevados valores de razo de transmisso transmisso de movimento a grandes distncias baixo custo de fabricao mdia eficincia mecnica necessidade de lubrificao elevados valores de razo de transmisso baixa rigidez estrutural de transmisso gerao de calor no engrenamento baixa eficincia mecnica necessidade de lubrificao
Sem-fim e coroa
R/R
Fuso convencional
R/T
valores elevados de razo de transmisso elevada rigidez estrutural de transmisso baixa eficincia mecnica custo de fabricao mdio necessidade de lubrificao
Fuso de esferas recirculantes
R/T
valores elevados de razo de transmisso e eficincia elevada rigidez estrutural de transmisso ausncia de backlash devido a pr-carga preciso e confiabilidade muito elevados necessidade de lubrificao custo de fabricao elevado
Polia e correia sincronizadora
R/R e R/T valores amplos de razo de transmisso moderada rigidez estrutural de transmisso massa reduzida transmisso de movimento a grandes distncias
64
TIPOS DE TRANSMISSO Corrente e roda dentada R/R e R/T
CONVERSO DO MOVIMENTO
CARACTERSTICAS E DESEMPENHO massa elevada baixa vibrao mecnica transmisso de movimento a grandes distncias velocidades moderadas necessidade de lubrificao
Cabos e polias
R/R e R/T
elevada flexibilidade baixa eficincia mecnica timo em transmisso de movimento a grandes distncias velocidades moderadas necessidade de lubrificao
Redutor planetrio
R/R
dimenso compacta elevada razo de transmisso elevada rigidez estrutural de transmisso aplicaes de alto desempenho necessidade de lubrificao
Onde: R/R R/T = movimento rotacional para rotacional; = movimento rotacional para tranlacional;
n (e ou s) = rotao de entrada (ne) ou sada (ns); T (e ou s) = torque de entrada (Te) ou sada (Ts); Vs Fs M = velocidade linear de sada; = fora de sada; = massa da carga.
65
O servomotor fornece uma potncia mecnica de entrada, Pe (W) definida pelo produto entre o torque Te (N.m) e a velocidade angular de entrada, ne (rpm). 2 Pe = Te . ne 60 (5.16)
Dependendo da transmisso mecnica empregada, a potncia de sada, Ps (W) estar associada a movimentos de rotao (R) ou translao (T). Por exemplo, para um redutor do tipo engrenagens cnicas, tem-se movimentos de rotao na entrada e sada (R/R). A potncia de sada dada por: 2 Ps = Ts . ns 60 (5.17)
No caso de uma transmisso pinho-cremalheira, a entrada um movimento de rotao, enquanto que a sada de translao (R/T). A potncia de sada vale: Ps = Fs . Vs onde, Fs = fora (N) Vs = velocidade linear (m/s) Parte da potncia mecnica que o servomotor fornece transmisso mecnica consumida pelas perdas internas devido essencialmente a: atrito (calor, rudo), geometria da transmisso, desgaste e folgas entre as partes mveis. A perda de potncia expressa em termos de eficincia (rendimento) mecnica, T. T < 1 (5.19) (5.18)
Figura 5.4 - Relao de potncias em uma transmisso mecnica
66
Portanto, o torque de entrada a ser fornecido pelo servomotor Te, e o torque de sada requerido pela carga movida Ts, esto relacionados pela equao: Ts Te = it . t sendo, it = razo de transmisso (5.20)
it = ne / ns
5.7.3 Dinmica das transmisses mecnicas
Seja o conjunto apresentado na figura 5.5, formado de servomotor, sistema de transmisso mecnica (TM), tambor, cabo e uma massa M a ser deslocada. A modelagem do conjunto leva em conta a eficincia mecnica no rotor do servomotor (SM), na transmisso mecnica (T) e entre o tambor e o cabo (TC). A eficincia nos mancais e as inrcias das rvores e acoplamento foram desprezadas na anlise.
Figura 5.5 - Exemplo de conjunto acionamento e carga movida
O movimento controlado do conjunto pode ser especificado nas variveis de estado posio e velocidade. Para um deslocamento ponto-a-ponto a partir de uma posio de repouso, a trajetria da massa M ser composta de trechos de acelerao, movimento uniforme e desacelerao. 67
5.7.3.1 Movimento uniforme
No trecho de movimento uniforme o torque total que o servomotor fornece para a movimentao da mquina ser de natureza esttica, sendo denominado torque esttico de atrito, TeAT. A soluo emprega o modelo esttico de anlise. Anlise da carga movida A carga movida aqui definida como o subconjunto tambor, cabo e massa M (figura 5.6). Para um movimento com velocidade de subida constante vy (m/s) e acelerao da gravidade (m/s2), a potncia (W) requerida pela carga ser: 2 Pc = Tc . nc 60 onde, Tc - torque da carga (subconjunto) nc - velocidade angular no tambor (5.21)
Figura 5.6 - Esquema dos elementos da carga movida
Aplicando a condio de equilbrio esttico, tem-se: - somatrio das foras na direo Y (figura 5.6a) Fy = 0 F = M.g (5.22)
- somatrio dos momentos na direo do eixo 2-2 (figura 5.6b) MB = 0 Tc = F.r / TC 68 (5.23)
- velocidade angular 60 vy nc = 2 r onde, r = raio do tambor (m) Anlise do sistema de transmisso mecnica A partir da demanda calculada para a carga movida (Tc, nc), deve-se selecionar um tipo de TM que melhor se adapte s condies de operao e potncias disponveis pelos servomotores WEG. Os movimentos de entrada e sada da TM neste exemplo so de rotao, logo a escolha restrita as TMs do tipo R/R, tabela 5.1, como redutor de engrenagens, correia-polias, cabo, etc. A figura 5.7 mostra algumas das principais grandezas mecnicas do sistema. (5.24)
Figura 5.7 - Parmetros de uma transmisso mecnica
Onde: Pe ne TM it T Ps Pc ns = potncia de entrada na TM = velocidade angular de entrada = transmisso mecnica = razo de transmisso = rendimento mecnico da TM = potncia de sada da TM = potncia de demanda da carga = velocidade angular de sada da TM 69 Psm = potncia do servomotor
Portanto, como parmetros de entrada na TM, tem-se: - Torque de entrada Ts Te = it . T e Ts = Tc onde, Ts = torque de sada Tc = torque de demanda da carga - Velocidade de entrada ne = ns . it e ns = nc onde, ns = velocidade angular de sada da TM (rpm) ne = velocidade angular de entrada da TM (rpm) - Potncia de entrada: 2 Pe = Te . ne 60 (5.27) (5.26) (5.25)
70
Anlise do servomotor - Torque Te TeSM = SM - Velocidade neSM = ne - Potncia 2 PSM = TSM . nSM 60 (5.30) (5.29) (5.28)
5.7.3.2 Movimento acelerado
No trecho de movimento acelerado, o torque total fornecido pelo servomotor ter um componente dinmico, torque dinmico de acelerao TdAC, alm do torque esttico de atrito previamente calculado. TTOTAL = TeAT + TdAC (5.31)
O torque TdAC de um corpo (figura 5.8) estimado atravs da equao 5.32:
Figura 5.8 - Parmetros dinmicos de um corpo rgido
TdAC = Jaa . A N.m
(5.32)
onde, Jaa = inrcia de massa em relao ao eixo a-a (kg.m2) A = acelerao angular no eixo a-a (rad/s2) 71
Para o exemplo em estudo, tem-se: Anlise da carga movida
Figura 5.9 - Esquema dinmico da carga movida
Aplicando-se a condio de equilbrio dinmico no modelo da figura 5.9, obtm-se: - somatrio de foras na direo Y (figura 5.9a) Fy = M . a FdAC M . g = M . a FdAC = M (g + a) (5.33)
Desprezando-se o termo esttico, a expresso passa a ser: FdAC = M . a onde, FdAC = fora dinmica de acelerao a = acelerao linear da massa M - somatrio dos momentos na direo do eixo 2-2 (figura 5.9b) MB = TdC TdC = (FdAC . r + JT . C) / TC (5.35) (5.34)
72
como a = C . r = 2 . r, tem-se: TdC = 2 (M . r2 + JT) / TC ou TdC = 2 . JC TC (5.37) (5.36)
onde, JC = inrcia equivalente da carga movida Anlise do sistema de transmisso mecnica
Figura 5.10 - Sistema de transmisso por engrenagens
As inrcias das partes que compe a TM so consideradas no clculo dinmico. No caso de um par de engrenagens cilndricos (dentes retos ou helicoidais), E1 (no eixo 1-1) e E2 (no eixo 2-2), as inrcias so JE1 e JE2 respectivamente (figura 5.10). A engrenagem 2 est rigidamente vinculada ao eixo 22, assim como o tambor, logo ambos possuem a mesma acelerao angular e velocidade. Portanto, a equao do torque no eixo 2-2 deve incluir a inrcia JE2. Td2-2 = TdC + ( 2 . JE2 ) / Tdc Td2-2 = 2 . ( JC + JE2 ) Tdc (5.38)
(5.39) 73
ou Td2-2 = 2 . Jeq2-2 Tdc (5.40)
onde, Jeq2-2 = inrcia equivalente no eixo 2-2 O torque de entrada na TM ocorre no eixo 1-1, logo deve-se transferir Td2-2 ao eixo 1-1. Especificamente, para o par de engrenagens a transferncia feita atravs da razo de transmisso it, refletida no ponto A. TdA = Td2-2 / it . T (5.41)
Como a engrenagem E1 est vinculada ao eixo 1-1, o torque na entrada da TM ser: Tde = TdA + 1 . JE1 onde: 1 = 2 . it Tde = 2 . Jeq2-2 / ( it . T . TC ) + 1 . JE1 (5.43) como it = 1 / 2 Tde = 1 (Jeq2-2 / ( i2t . T . TC ) + JE1) ou Tde = 1 . Jeq1-1 onde, Jeq1-1 = inrcia equivalente no eixo 1-1 (5.45) (5.44) (5.42)
NOTA:
A tabela 5.2 apresenta as relaes de inrcia para diversos sistemas de transmisso de potncia mecnica.
74
Tabela 5.2 - Tipos de transmisso, equao da inrcia equivalente e nomenclatura
TIPOS DE TRANSMISSO Engrenagens cilndricas de dentes retos e/ou heloicoidais R/R
EQUAO DA INRCIA EQUIVALENTE Je Js J i
NOMENCLATURA inrcia da engrenagem e inrcia da engrenagem s inrcia do sistema razo de transmisso
1 J = Je + Js i2
Pinho e cremalheira R/T ms massa do sistema a ser movido (carga) mcr massa da cremalheira r Je J raio da engrenagem inrcia da engrenagem inrcia do sistema
J = Je + (mcr + ms) r2
Sem-fim e coroa R/R Je J Js i inrcia do pinho (sem-fim) inrcia do sistema inrcia da coroa + carga razo de transmisso
1 J = Je + Js i2
75
TIPOS DE TRANSMISSO Fuso convencional e de esferas recirculantes R/T
EQUAO DA INRCIA EQUIVALENTE J p ms mf r
NOMENCLATURA
inrcia do sistema passo do fuso massa do sistema a ser movido (carga) massa do fuso raio de fuso
p2 r2 J = ms + mf 42 2
Polia e correia sincronizadora Corrente e roda dentada Cabos e polias R/R J inrcia do sistema
J2-2 inrcia no eixo 2-2 (coroa inclusa) mcor massa da correia m1 m2 r1 r2 massa da polia motora massa da polia movida raio da polia motora raio da polia movida
(m1 + 2mcor + m2) r1 J = r12 + J2 2 2 r2
No exemplo, caso a TM fosse do tipo correia-polias, a equao que relaciona as inrcias entre os eixos 2-2 e 1-1, incluindo as polias e correia, vale: (m1 + 2mcor + m2) r1 2 Jd1-1 = r1 + Jd2 2 2 r2
2
(5.46)
76
onde, Jd-2-2 = inrcia equivalente da carga movida vinculada ao eixo 2-2
Figura 5.11 - Modelo de transmisso mecnica com correia e polias
ou seja, as equaes (5.40) a (5.45) seriam reescritas da seguinte forma. Td2-2 = 2 . Jeq2-2 TC (5.47)
(m1 + 2mcor + m2) r1 2 Tde = 1 r1 + Jd2-2 . 2 r2
(5.48)
Anlise do servomotor O servomotor fornece a potncia mecnica de entrada para a TM. Entretanto, a inrcia do rotor (JSM) est vinculada ao eixo de giro 1-1, logo deve ser includa na equao dinmica.
77
- torque dinmico TdSM = Tde + TdROTOR TdSM = Tde + 1 JSM / SM + JE1 + JSM Jeq2-2 it2 . T . TC SM (5.49) (5.50)
TdSM = 1
(5.51)
ou,
TdSM = 1 JeqSM
(5.52)
onde, JeqSM = inrcia equivalente do conjunto refletida no servomotor SM = rendimento mecnico do servomotor - torque total O torque total no servomotor contempla os termos esttico (equao 5.28) e dinmico (equao 5.52). TTOTAL = TeSM + TdSM - Velocidade nSM = ne = ns . i - Potncia 2 PSM = TTOTAL . SM 60 (5.54) (5.53)
(5.55)
5.7.3.3 Movimento de desacelerao
A anlise semelhante ao trecho em acelerao, sendo que o valor de acelerao passa a ser negativo. Assim, a expresso do torque total passa a ser: TTOTAL = TeSM - TdSM (5.56)
78
6
APLICAES TPICAS PARA SERVOACIONAMENTO 6.1 Torno de superfcie / Laminador desfolhador 6.2 Sistemas de transporte 6.3 Trefilas 6.4 Misturadores 6.5 Bobinadores / Desbobinadores 6.6 Alimentao de tiras em prensas 6.7 Fresagem 6.8 Sistemas de dosagem
APLICAES TPICAS PARA SERVOACIONAMENTOS
Projetos na rea de automao industrial, em geral, envolvem o uso de componentes comerciais fornecidos por diferentes fabricantes, os quais buscam tecnologias capazes de promover a integrao desses componentes para que um determinado equipamento possa ser desenvolvido. Uma ampla gama de componentes mecnicos, eltricos, eletrnicos, hidrulicos e pneumticos, gerenciados via comandos lgicos por unidades de controle so disponveis no mercado. Esta unio busca uma soluo otimizada para o problema que se apresenta, sendo que a cada aplicao deve-se enquadrar as tecnologias que melhor se adaptem. Os sistemas automatizados, de uma forma sinttica, podem ser descritos como a composio de duas partes, denominadas operativa e de comando (figura 6.1). A parte operativa efetua operaes que produzem alteraes na forma ou na natureza dos produtos processados pelo equipamento e a parte de comando efetua o tratamento das informaes e distribui ordens para a parte operativa, recebendo em retorno, sinais para coordenar as aes. No entanto, um dos grandes problemas para os projetistas a definio das tecnologias envolvidas, tanto na parte operativa quanto na parte de comando. As tecnologias operativas normalmente empregadas so: mecnica, eltrica, hidrulica e pneumtica. As tecnologias de comando normalmente so: pneumtica, eltrica e eletrnica.
Figura 6.1 - Relao entre as partes operativa e comando
Em geral, os elementos das partes operativa e de comando, e suas relaes, podem ser descritos conforme mostrado na figura 6.2. A definio das tecnologias de comando e operativas a serem empregadas depende de uma srie de fatores que devem ser analisados, que vo desde a quantidade de trabalho a ser desenvolvido s caractersticas 81
ambientais, passando pela anlise da segurana da operao e por uma anlise econmica do sistema. Uma questo fundamental a ser verificada a da segurana da operao. Isto no envolve somente a anlise de risco, mas apresentar projetos que ofeream boas condies de trabalho para o operador, livrando-o de operaes insalubres, repetitivas e que envolvam elevados esforos fsicos.
Figura 6.2 - Relaes gerais entre elementos das partes operativa e comando
A WEG busca atender a demanda de projetos na rea de automao industrial com a sua tecnologia baseada em sistemas servoacionadores (parte de comando) e servomotores (parte operativa). O desenvolvimento do equipamento automtico requer um nvel de comunicao entre as partes operativa e de comando, que realizado pelo elemento sensor. Dependendo da aplicao podem ser usados sensores do tipo: binrios: indutivos, ticos, capacitivos, chaves ligadesliga, e etc. digitais: encoder incremental ou absoluto, rgua linear, e etc. analgicos: temperatura, presso, strain-gauges e etc. 82
Esses sensores podem ser conectados ao servoacionamento WEG para, atravs de programao, criar-se uma seqncia lgica vinculando os dados de entrada (sensores) e os dados de sada (atuadores). Desta forma, obtm-se o controle em malha fechada do processo de produo. Na utilizao de servoacionamentos nas mais variadas cargas, devem ser levadas em considerao as caractersticas da carga acionada, pois em funo do ciclo do processo, inrcias e caractersticas das redues que se pode fazer o correto dimensionamento do motor. A seguir, algumas aplicaes tpicas de servoacionamento, onde sero apontadas as suas vantagens e limitaes.
6.1 TORNO DE SUPERFCIE / LAMINADOR DESFOLHADOR
Esta aplicao tem como caracterstica o torque que varia inversamente com a rotao (hiperblico), pois no processo deve ser obedecida a condio de que a velocidade tangencial da pea ou cilindro seja sempre constante, isto , a velocidade superficial entre a pea e a ferramenta de corte tem de ser constante. Esta velocidade definida por: Vt = x r Como: =2..f Ento: Vt = . f . D Vt = 2 . f . r (6.2) (6.1)
Onde: Vt = f = r = D = =
Velocidade tangencial [m/s]; Freqncia [Hz]; Raio [m]; Dimetro [m]; Velocidade angular [rad/s].
83
A medida em que o raio (ou dimetro) da pea diminui, necessrio que a sua rotao aumente para que a velocidade tangencial (ou de superfcie) permanea constante. Sendo que a fora de corte tambm constante, o torque resistente oferecido pela carga definido por: Tc = Fc x r (6.3)
Onde: Tc = Torque da carga; Fc = Fora de corte; r = Raio. Na medida em que o raio (ou dimetro) da pea diminui, o torque resistente tambm diminui. Destas duas consideraes tem-se ento que para peas de pequeno dimetro a sua rotao deve ser alta e o torque resistente baixo, e que para peas de grande dimetro a rotao deve ser baixa e o seu torque resistente alto. No acionamento deste tipo de carga com servoacionamento pode-se usar a programao modo torque. Onde geralmente utiliza-se uma entrada analgica configurada em corrente. Essa corrente multiplicada pela constante de torque do servomotor nos fornece o torque do motor, ou seja, o servoconversor funciona somente em loop de corrente mantendo o torque constante. A velocidade ir variar em funo da carga, sem controle algum por parte do servoconversor.
6.2 SISTEMAS DE TRANSPORTE
Fazem parte desta famlia as aplicaes com: esteiras, correias, correntes, mesas transportadoras, monovias, etc (ver figuras 6.3 e 6.4). Estas aplicaes podem ser agrupadas, pois possuem as mesmas caractersticas quanto ao seu acionamento, tendo o torque resistente constante para toda a faixa de velocidade. A programao de operao do servoconvesor podem ser em modos velocidade ou posicionamento, dependendo da aplicao.
84
Figura 6.3 - Sistema com movimentos rotacionais
Figura 6.4 - Sistema de produo com esteira transportadora
No modo velocidade geralmente utiliza-se uma entrada analgica configurada em velocidade de referncia. Onde o servoconversor mantm a velocidade constante no valor determinado pela referncia. A operao do loop de velocidade sobre posto ao loop de corrente. A corrente varia em funo da carga. J em modo de posicionamento o controle est baseado no sentido de giro e passo de deslocamento. O servoconversor mantm a posio constante no valor determinado pela referncia de posio. Enquanto o 85
servoconversor estiver habilitado o eixo do servomotor ficar travado na posio dada pela referncia de velocidade. J quando o servoconversor estiver desabilitado a referncia de posio setada automaticamente para a posio do servomotor. A condio de partida do sistema geralmente com carga, ou seja, torque resistente elevado. Nesta condio deve-se levar em considerao a sobrecarga inicial do sistema, onde o servoconversor tende a operar com a corrente dinmica. Para os sistemas de transportes inclinados em elevao, deve se ter especial ateno na partida do mesmo, pois surge a condio de sobrecarga do servomotor, cuja a intensidade est diretamente relacionada com o grau de inclinao do mesmo. Quando o sistema de transporte apresenta inclinao em declive, a frenagem reosttica mais solicitada, principalmente onde se deseja tempos muito curtos de desacelerao ou no caso de cargas de elevada inrcia. Os sistemas com inclinao e verticais deve-se utilizar servomotores com freio eletromagntico para que no haja movimentao do sistema quando falte energia.
6.3 TREFILAS
Para este tipo de equipamento, a caracterstica de torque constante para qualquer valor de velocidade. Um outro fator a ser levado em considerao a condio de sobrecarga na partida quando da introduo do material a ser trefilado, e que deve ser previsto quando do dimensionamento do servoacionamento. Outro fator importante a ser considerado quando o sistema de trefilao acionado por mais de um servomotor (vrios puxadores com vrias fieiras, com vrias bitolas de fiao), onde em muitos casos necessrio o perfeito ajuste de velocidade entre os vrios servomotores (sincronismo) com adequada distribuio de carga entre os puxadores. Neste tipo de aplicao so necessrios preciso na velocidade, sincronismo e controle de carga (trao).
86
6.4 MISTURADORES
J este tipo de aplicao, a princpio no possvel determinar qual a caracterstica particular do torque resistente, uma vez que as condies da carga (material a ser processado) podem variar durante o processo. Em muitos casos, durante o processo de mistura, as caractersticas do material se modificam, em funo da temperatura, viscosidade, presso, etc, sendo necessrio que seja feita uma anlise criteriosa no dimensionamento do servoacionamento.
6.5 BOBINADORES / DESBOBINADORES
Os bobinadores/desbobinadores so classificados em dois grupos, sendo: Bobinadores/desbobinadores axiais; Bobinadores/desbobinadores tangenciais. Os bobinadores/desbobinadores axiais so sistemas acionados diretamente pelo eixo da bobina, tendo como caracterstica possuir o torque variando inversamente com a rotao (hiperblico), pois no processo de bobinagem, temos a condio s vezes necessria de que a velocidade tangencial do cilindro bobinador seja sempre constante durante todo o processo, isto , a velocidade superficial da bobina ou a velocidade do material bobinado tem de ser constante. Esta velocidade definida da mesma forma que nos casos de torno de superfcie/laminador desfolhador, j visto. Para sistemas de bobinamento, deve-se ter cuidado em relao ao material a ser bobinado, devido a preciso de velocidade e controle de trao do material, sendo necessrio acionar o servoconversor modo torque (ver figura 6.5).
87
Figura 6.5 - Sistemas de bobinamento
Existem vrios tipos de bobinadores acionados pelo eixo da bobina onde no necessrio que a velocidade do material a ser bobinado seja constante, podendo no incio a sua velocidade ser baixa e no final, alta. Nestas condies, a velocidade do servomotor no varia, sendo que a carga aumenta com o conseqente aumento do dimetro da bobina. Os bobinadores/desbobinadores tangenciais so sistemas acionados indiretamente, onde o acionamento do rolo bobinador feito por um ou mais rolos suportes auxiliares, tendo como caracterstica possuir o torque constante. A velocidade do servomotor permanece constante durante todo o processo, a fim de manter a velocidade superficial da bobina constante. O desbobinamento de tiras metlicas para alimentao automtica de uma prensa ou equipamento de corte e conformao mecnica uma operao que envolve dois principais parmetros de controle: velocidade sincronizada de deslocamento da tira entre a sada da desbobinadeira e a entrada do equipamento, para se evitar o aumento da fora de trao na tira e a descontinuidade na alimentao. centragem ou alinhamento lateral das tiras durante a operao de sada da desbobinadeira e entrada no equipamento. 88
Em geral so utilizados sensores indutivos e encoders para a monitorao desses parmetros.
6.6 ALIMENTAO DE TIRAS EM PRENSAS
Para que o alimentador funcione a contento, foram estabelecidas determinadas condies de funcionamento, como: sincronismo entre a velocidade da tira oriunda da mquina de desbobinamento e a velocidade de entrada na prensa. sincronismo entre o posicionamento da tira e a ao mecnica da ferramenta de corte/estampagem. Verifica-se, portanto que o conjunto formado de desbobinador, alimentador e prensa deve ser operado de forma controlada, a fim de permitir a realizao do ciclo do movimento de avano e parada da tira e da prensa (ver figura 6.6).
Figura 6.6 - Esquema do conjunto desbobinador-alimentador-prensa
Uma soluo para a automao do conjunto seria o emprego de dois sensores para monitorar a sincronia de velocidade da tira (S1 e S2) e outro sensor (S3) para indicar que a ferramenta da prensa atingiu a posio inferior. Caso a prensa tenha comando CNC, pode-se usar um protocolo de comunicao entre o CNC e o servoacionador WEG (RS-232) ao invs do sensor S3.
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Os servomotores SM1 e SM2 esto associados aos acionamentos do desbobinador e da alimentao respectivamente. Ambos retornam ao servoacionador WEG os dados sobre seus posicionamentos em tempo real.
6.7 FRESAGEM
A fresagem um processo de usinagem mecnica, feito por fresadoras e ferramentas especiais chamada fresas. A fresagem consiste na retirada do excesso de metal ou sobremetal da superfcie de uma pea, a fim de dar a esta uma forma e acabamento desejados. Em mquinas-ferramenta geralmente utiliza-se um CNC para comandar o movimento relativo entre a pea e a ferramenta de corte. O comando numrico envia um sinal de referncia de velocidade ao servoacionamento a partir de uma instruo de comando de posio, recebendo como realimentao os sinais do sistema de medio de posio. Na fresagem, a remoo do sobremetal da pea feita pela combinao de dois movimentos, efetuados ao mesmo tempo. Um dos movimentos o de rotao da ferramenta, a fresa. O outro o movimento da mesa da mquina, onde fixada a pea a ser usinada. O movimento da mesa da mquina ou movimento de avano que leva a pea at a fresa e torna possvel a operao de usinagem. O movimento de avano pode levar a pea contra o movimento de giro do dente da fresa, o chamado movimento discordante. Ou pode tambm levar a pea no mesmo sentido do movimento do dente de fresa, o caso do movimento concordante. A maioria das fresadoras trabalham com o avano da mesa baseado em uma porca e um parafuso (fuso). Com o tempo e desgaste da mquina ocorre folga entre eles. No movimento concordante, a folga empurrada pelo dente da fresa no mesmo sentido de deslocamento da mesa. Isto faz com que a mesa execute movimentos irregulares, que prejudicam o acabamento da pea e podem at quebrar o dente da fresa. No movimento discordante, a folga no influi no deslocamento da mesa. Por isso, a mesa tem um movimento de avano mais uniforme. Isto gera melhor acabamento da pea.
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O grau de preciso est diretamente ligado a forma construtiva da mquina, onde a medio de posio poder ser direta ou indireta. Na medio direta, a posio linear medida diretamente na mesa da mquina-ferramenta atravs do deslocamento de um cursor sobre uma escala. Desta forma eventuais folgas ou imprecises do sistema de transmisso so eliminados e pode-se alcanar uma elevada preciso final na mesa, e por conseguinte na pea usinada. Na medio indireta, a posio linear desejada obtida a partir de um movimento rotativo. O transdutor rotativo representado por um encoder tico ou por um resolver. Neste caso, a preciso dependente dos elementos que compem a transmisso mecnica, porm so possveis algumas compensaes via CNC. Esta aplicao tem como caracterstica a necessidade de se manter a velocidade de desbaste (retirada de material) constante (velocidade superficial do rebolo constante). Para isto, interessante que se possa aumentar a velocidade do rebolo conforme o desgaste do mesmo. Nesta condio, quando o rebolo novo, a velocidade necessria baixa e o conjugado alto. Conforme ocorre o desgaste do rebolo, a rotao aumenta e o torque diminui, podendo o motor operar acima de sua rotao nominal, entrando em sua regio de enfraquecimento de campo, onde a curva de torque resistente da carga e o torque do motor se assemelham.
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6.8 SISTEMAS DE DOSAGEM
As dosadoras utilizam servoacionamento onde desejase um controle preciso de quantidade, volume ou vazo. Temos como exemplos rosca sem fim e bombas. Nestes sistemas, a quantidade a ser fornecida precisa, e o controle de velocidade do dosador feito atravs do servoconversor. A velocidade determinada em funo de parmetros do processo, como corrente, presso, vazo, temperatura, etc, atravs de um sistema de realimentao (malha fechada) com operao automtica. Para a utilizao de conversor de freqncia nestas aplicaes, necessrio a utilizao do Regulador PID Superposto para que o sistema responda de forma otimizada sem oscilaes ou respostas muito lentas. Para o dimensionamento do motor deve-se levar em considerao os argumentos j discutidos.
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7
LINHA DE SERVOACIONAMENTO WEG 7.1 Caractersticas tcnicas do servoconversor 7.2 Resistor de frenagem 7.3 Interface Homem-Mquina remota 7.4 Placa posicionadora 7.5 Weg Ladder Programmer - WLP 7.6 Servomotores SWA
7.6.1 7.6.2 7.6.3 7.6.4 7.6.5 7.6.6 7.6.7 Freio eletromagntico (opcional) Encoder incremental (opcional - flange para encoder) Protetor trmico Dimenses dos servomotores Servomotores SWA Padro Servomotores SWA com freio eletromagntico Acessrios para servoacionamentos Cabos padro - Servomotores acionados com SCA-04 Cabos especiais - Servomotores acionados com SCA-04 Cabos padro - Servomotores acionados com SCA-05 Cabos especiais - Servomotores acionados com SCA-05 7.6.8 Curvas caractersicas dos servomotores SWA
LINHA DE SERVOACIONAMENTO WEG
Os servoacionamentos WEG so utilizados nas mais diversas aplicaes industriais, onde, elevada dinmica, controle de torque, preciso de velocidade e posicionamento so fatores decisivos para a produtividade. Possuem todas estas caractersticas aliadas a um baixo custo, elevada performance e robustez. Aplicaes: Empacotadeiras (dosadoras); Bobinadeiras; Mquinas-ferramenta; Mquinas de corte e solda (plstico); Mquinas grficas Sistemas de posicionamentos; Retrofitting; Mesas giratrias; Esteiras com paradas programadas; Mquinas de embalagens; Alimentador de prensas; Mquinas txteis.
7.1 CARACTERSTICAS TCNICAS DO SERVOCONVERSOR
Regulao em modo posicionador / velocidade / torque; O servoconversor SCA-05 possui a funo MOVE (at 10 posicionamentos programveis via parmetros) e MULTISEED (at 10 velocidades programveis via parmetros), com rampas de acelerao e desacelerao programveis; O servoconversor SCA-04 possui a funo STOP PLUS (com 2 posicionamentos programveis via parmetros), com rampa de acelerao e desacelerao programveis. Ao ser acionada faz o motor acelerar at atingir a velocidade de referncia, a qual ele mantm at comear a desacelerar e trava o eixo. O motor percorre a distncia setada na referncia de STOP PLUS; Controle de torque tipo PID digital com Feedfoward e controle de velocidade tipo Enhanced PID; 95
Simulador de encoder incorporado: simula os sinais A, A , B, B , N e N ; programvel de 1 a 2048 pulsos/ rotao para o SCA-04 e de 1 a 4096 para o SCA05; Comunicao serial RS232C e RS485; Mdulo posicionador com 8 entradas digitais e 6 sadas digitais para o SCA-04 e 9 entradas digitais e 6 sadas digitais para o SCA-05 (opcionais); Programao de parmetros via IHM incorporada, via IHM remoto ou via serial (microcomputador PC); Transistores de potncia IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) para o acionamento silencioso e eficiente dos servomotores; Transistor de frenagem incorporado. O SCA-04 possui redes Profibus DP , DeviceNet e Modbus RTU opcionais. J o SCA-05 possui as redes CAN open, Modbus RTU e DeviceNet incorporados, alm do Profibus DP como opcional.
Tabela 7.1 - Caractersticas tcnicas do servoconversor SCA-04

Modelos Especificaes Tcnicas Corrente nominal Corrente dinmica Alimentao Tenso de sada Freqncia de chaveamento Entradas digitais programveis Entradas analgicas programveis Resoluo de velocidade Temperatura de ambiente Grau de proteo Massa Dimenso A (ver figura da SCA-04) Unidades SCA-04 04/08 Arms Arms Vca Vca kHz qtde qtde C Kg mm 5,6 77 4 8 SCA-04 08/16 8 16 3 x 220/230 V (+10%, -15%) 0 . . . 200-230 V 8 4 (15 . . . 24 Vcc) 2 (-10 . . . 0 . . . +10 V) (11 bits) 1:65536 (16 bits) 0 . . . 45 IP20 5,6 77 6,3 97 SCA-04 24/48 24 48
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Tabela 7.2 - Caractersticas tcnicas do servoconversor SCA-05

Modelos Especificaes Tcnicas Corrente nominal Corrente dinmica (3s) Alimentao Tenso de sada Freqncia de chaveamento Entradas digitais programveis Sadas digitais programveis Entradas analgicas programveis Sadas analgicas programveis Resoluo de velocidade Temperatura de ambiente Grau de Proteo Massa Unidades SCA-050004 Arms Arms Vca Vca kHz qtde qtde qtde qtde C Kg 4 8 SCA-050008 8 16 3 x 220/230 V (+10%, -15%) 0 ...200-230 V 10 6 (15 ...24 Vcc - NPN ou PNP) 3 (2 a rel e 1 opto-acoplada) 2 (0...10 V, 0...20mA ou 4...20mA / 14 e 10 bits) 2 (-10 ...0 ...+10 V) (12 bits) 32 bits 0 ...45 IP20 5 6 SCA-050024 24 48
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Dimenses dos Servoconversores
Figura 7.1 - Dimenses para servoconversor SCA-04
MODELOS SCA-050004 SCA-050008 SCA-050024
Dimenses (mm) A 64 64 92 B 25 25 50 C 250 300 D 328 E 265 315 F 256 276
Figura 7.2 - Dimenses para servoconversor SCA-05
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Autotransformador Tabela 7.3 - Especificao tcnica do autotransformador

Especificaes Quando a alimentao da rede for 380 ou 440 V trifsica, deve-se utilizar um autotransformador de potncia com as seguintes caractersticas: Potncia do autotrafo (kVA) = Potncia servomotor (KW) x 1,25 x Fator de utilizao(*) (*) Em aplicaes com mais de um servomotor, o autotransformador pode ser otimizado pelo fator de utilizao 0,7 (tempo de servio conforme norma VDE 0530 parte 1). Tenso Primria Tenso Secundria Potncia ( kVA ) 1 1,5 2 380 e 440 V 220 V 3 5 7,5 10
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7.2 RESISTOR DE FRENAGEM
O uso de um resistor de frenagem conectado ao servoconversor permite tempos de frenagem muito reduzidos, otimizando processos que exigem alta performance. Tabela 7.4 - Especificao tcnica do RF-200
Especificaes Tcnicas Potncia mxima de frenagem (rms) Resistncia Descries 200 W 30
Dimenses do Resistor de Frenagem RF-200 (mm)
Figura 7.3 - Resistor RF-200, dimenses em mm
Para estipular o nmero mximo de servoconversores a serem ligados em paralelo, com um nico resistor de frenagem podemos utilizar a seguinte equao: Inom . 0,7 Irms
Onde: Io = a corrente de rotor bloqueado do servo: n = o nmero de servoconversores acionados simultaneamente; Irms = a corrente nominal do servoconversor.
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Obs.: Caso a equao acima no seja satisfeita, dividir o grupo de servomotores em grupos menores, utilizando um mdulo RF-200 para cada subgrupo. Exemplo: 02 servomotores SWA 56 4,0 30, onde a Io = 5,7 Arms. Inom . 0,7 Irms (5,7 + 5,7) . 0,7 8 Arms 7,98 8 Arms
7.3 INTERFACE HOMEMMQUINA REMOTA
Interface Remota para o Servoconversor Tabela 7.5 - Especificao tcnica da IHM
Caractersticas Tcnicas Conectada via cabo serial RS-485 no isolada para o SCA-05 e RS-232C para o SCA-04 Alimentao pelo prprio cabo serial no necessitando alimentao externa Display duplo: LCD (2 linhas de 16 caracteres) com iluminao (back light) Funes Alterao de todos parmetros do servoconversor SCA Tecla para execuo de JOG (impulso momentneo de velocidade) Tecla Sentido de Giro: comutando entre horrio e anti-horrio Tecla Local/Remota: seleciona o modo de operao do servoconversor Funo copy: permite copiar a parametrizao de um servoconversor SCA para outros, possibilitando rapidez, confiabilidade e repetibilidade de programao em aplicaes de mquinas de fabricao seriada Entrada de referncia de posio e velocidade com fator de escala programado na prpria IHM (pode-se entrar com as referncias na unidade determinada pelo usurio)
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Moldura para instalao/fixao da HMI Remota, para transferncia de operao do servoconversor para porta do painel ou para um console da mquina
Interface para HMI Remota e/ou RS-485 isolada
Figura 7.4 - Comunicao do SCA-05 com IHM remota
Tabela 7.6 - Especificao da IHM remota do SCA-05

Descrio dos Equipamentos para IHM Remota do SCA-05 Interface Homem-Mquina (local) Interface para IHM Remota e/ou Comunicao RS-485 Isolada Kit Moldura para Interface Remota IHM LCD AZ Cabo Interligao para Interface Remota - 1 m Cabo Interligao para Interface Remota 2 m Cabo Interligao para Interface Remota 3 m Cabo Interligao para Interface Remota 5 m Cabo Interligao para Interface Remota 7,5 m Cabo Interligao para Interface Remota 10 m
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Interface Homem-Mquina IHM 4S
Figura 7.5 - IHM para o SCA-04
Tabela 7.6 - Especificao da IHM para o SCA-04

Especificaes da IHM 4S Tipo IHM Modelo IHM - 4S Descrio Mdulo Interface Homem-Mquina p/ SCA - 04 Cabo de 1 m Cabo de 2 m Cabo de interligao para IHM - 4S Cabo de 3 m Cabo de 5 m Cabo de 7,5 m Cabo de 10 m
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7.4 PLACA POSICIONADORA
O carto opcional POS-01 (para o SCA-04) e POS-02 (para o SCA-05) permitem transformar o servoconversor em um mdulo posicionador de um eixo. Tabela 7.7 - Caractersticas tcnicas da placa posicionadora
Caractersticas Tcnicas Posicionamento com perfil trapezoidal e S (absoluto e relativo) Programao Mestre/Escravo/Sincronismo entre 2 ou mais motores ou electronic gearbox (caixa de engrenagens) Busca de zero mquina (homming) Blocos de CLP como temporizadores, contadores, bobinas, contatos, aritmticos e comparao Programao em linguagem Ladder atravs do Software WLP
Tabela 7.8 - Especificao tcnica da POS-01 para o SCA-04

Especificaes Tcnicas da POS-01 Programao por Parmetros Posicionamento Velocidades Aceleraes Temporizadores Contadores Quantidades 4 2 2 2 2
Programao de at 5 posicionamentos ensinados
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Placa Posionadora POS-01
Figura 7.6 - SCA-04 com plca POS-01
Exemplo de trajetria com utilizao da Placa Posicionadora
Figura 7.7 - Perfil de deslocamento
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Tabela 7.9 - Especificao tcnica da POS-01
Especificaes Tcnicas da Placa POS-01 Entradas/Sadas Entradas digitais Sadas a rel Sadas transistorizadas Sada analgica Entrada diferencial de encoder Quantidades 8 3 3 1 1 Descries 24 Vcc 125 Vca/0,5 A ou 250 Vca/0,25 A 24 Vcc/250 mA 10 V (11 bits) 5 a 15 V
Tabela 7.10 - Especificao tcnica da POS-02 para SCA-05

Especificaes Tcnicas da POS-02 Entradas/Sadas** Entradas digitais Sadas a rel Sadas transistorizadas Entrada analgica Entrada diferencial de encoder Quantidades 9 3 3 1 1 Descries 24 Vcc 250 Vca/3 A 24 Vcc/500 mA 10 V (10 bits) 5 ou 8 ... 25 V
(**) As entradas/sadas digitais/analgicas do servoconversor SCA-05 esto disponveis ao programa do usurio da placa POS-02.
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7.5 WEG LADDER PROGRAMMER WLP
Tabela 7.11 - Caractersticas tcnicas do WLP

Caractersticas Tcnicas Ambiente Windows (32 bits) Fcil programao em linguagem Ladder conforme norma IEC 1131-3 Edio grfica com textos (comentrios e tags) Comunicao serial em RS-232C Impresso do projeto Ajuda e monitorao on-line
Figura 7.8 - Comunicao serial RS-232 do WLP
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Tabela 7.12 - Comandos do WLP

Principais Comandos Lgica: contato normalmente aberto e fechado, bobinas, bobina negativa, seta e reseta bobina, bobina de transio negativa e positiva; Blocos Comparadores: em posio, em deslocamento, em movimento e na referncia; Blocos de Posicionamento: com perfis S e trapezoidal, curva trapezoidal varivel, busca de zero, seguidor parada e deslocamento; Blocos de CLP: temporizadores e contadores e sada analgica.
Exemplos de alguns comandos do WLP
Bloco Seguidor (gearbox) Smbolo/Descrio Dilogo
Figura 7.9 - Bloco de Sincronismo
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Trajetria com Rampa de Acelerao/Desacelerao com perfil S Smbolo/Descrio Dilogo
Figura 7.10 - Bloco de deslocamento com curva
Busca de Zero Mquina (Homming) Smbolo/Descrio Dilogo
Figura 7.11 - Bloco de referncia
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7.6 SERVOMOTORES SWA

Caractersticas Tcnicas Fora contra-eletromotriz senoidal; Rotao suave e uniforme em todas as velocidades; Baixo nvel de rudo e vibrao; Ampla faixa de rotao com torque constante; Baixa manuteno (servomotores sem escovas); Elevada capacidade de sobrecarga; Baixa inrcia; Resposta dinmica rpida.
Tabela 7.13 - Especificao do servomotor SWA
Especificaes Tcnicas Grau de proteo IP 55* (5 proteo contra acmulo de poeiras prejudiciais ao motor; 5 jatos de gua de todas as direes). 1o algarismo: grau de proteo contra corpos slidos e contato acidental; 2o algarismo: grau de proteo contra penetrao de gua. Isolamento Classe F; Realimentao por resolver; Formas construtivas B5 (sem ps, fixado pela flange), V1 (sem ps, fixado pela flange para baixo) e V3 (sem ps, fixado pela flange para cima); Protetor trmico (PTC); Ponta de eixo com chaveta NBR 6375; ms de terras raras (Neodmio-Ferro-Boro); Rolamento com lubrificao permanente; Retentor para vedao do eixo; Temperatura mxima de operao em regime permanente: DT = 100C.
Opcionais Freio eletromagntico Flange para encoder incremetal tipo ROD 426
* Servomotor com freio tem IP54
7.6.1 Freio Eletromagntico (opcional)
O freio montado entre o motor e o resolver do tipo que atua por falta de corrente: freia quando desenergizado e libera o movimento do eixo quando alimentado por tenso contnua de 24 V 10%. Antes de ligar o motor deve-se excitar o freio. Em princpio o freio um freio de parada (por exemplo, para manter imvel um eixo de avano vertical quando o motor est sem alimentao) ou de emergncia (para o caso de falta de energia). O freio no previsto para utilizao em frenagem dinmica. Em condies normais de operao o freio no necessita de manuteno. A corrente varia conforme as carcaas, veja a seguir: Carcaa 56 Carcaa 71 Imn = 0,85 A (20 W) Tmx = 6 N.m Imn = 1 A (25 W) Tmx = 12 N.m
Para os servomotores com freio dever ser vendido um cabo de potncia adicional para alimentao do freio. 110
7.6.2 Encoder Incremental (opcional - flange para encoder)
O funcionamento do encoder est baseado na interrupo ou no de um sinal ptico, normalmente um feixe luminoso, conseguido comumente atravs de um emissor e um sensor separados por um nnio e um disco de vidro, plstico ou metal estriados que alternamente permitem ou no a passagem de luz do emissor para o receptor. Quando o disco sofre um deslocamento angular, este interrompe a passagem de luz, gerando um pulso. Este pulso representa um certo ngulo mnimo, que define a resoluo do sistema. Cada deslocamento angular representa um pulso, por exemplo, se a posio do encoder estiver na posio zero, e para se atingir o ngulo 10 devero ser somados dez pulsos na sada. Porm se todo sistema de medio for desligado e o eixo se mover por inrcia, o sistema de posio perder a posio relativa. Quando o sistema for desligado o mesmo dever ter sua referncia zerada. Um encoder incremental pode fornecer o sentido de rotao atravs do nnio ou de duas faixas defasadas angularmente. Desta maneira, um circuito eletrnico pode detectar, por lgica, qual sentido da rotao. Este sensor foi apresentado no item 2.2.1 deste guia.
7.6.3 Protetor Trmico
So compostos por sensores semicondutores que variam sua resistncia bruscamente ao atingirem uma determinada temperatura. Essa variao brusca de resistncia interrompe a corrente no PTC, acionando um rel de sada, o qual desliga o circuito principal. Tambm pode ser utilizado para sistemas de alarme ou alarme e desligamento (2 por fase). Os termistores possuem tamanho reduzido, no sofrem desgastes mecnicos e tm uma resposta mais rpida em relao aos outros detetores, embora permitam um acoplamento contnuo do processo de aquecimento do motor. Os termistores com seus respectivos circuitos eletrnicos de controle oferecem proteo completa contra sobreaquecimento produzido por falta de fase, sobrecarga, sub ou sobretenses ou freqentes operaes de reverso ou liga-desliga.
111
7.6.4 Dimenses dos Servomotores
(H) Furo de Centro (DIN 332)
Figura 7.12 - Dimenses do servomotor
Tabela 7.14 - Dimenses do servomotor

Flange HD 40 56 71 110 127 166 P 80 102 142 M 95 115 165 N 50j6 95j6 130j6 S 6,5 9 11 T 2 3 3,5 D 14j6 19j6 24j6 E 29,5 40 50 Ponta de Eixo F 5n9 6n9 8n9 G 11 15,5 20 GD 5 6 7 H M5x1x12 M6x1x16 M8x1,25x19
Carcaa
Especificao do SWA (Branco) - sem acessrios

SWA 56 2.5 30 F Opes: F - freio E - encoder incremental U - especialidade eltrica (bobinagem) M - especialidade mecnica (flange, eixo)
(rotao) 20 = 2000 rpm 30 = 3000 rpm 60 = 6000 rpm (torque) 1.6, 2.5, 2.6, 3.6, 3.8, 4.0, 5.5, 6.1, 6.5, 7.0, 8.0, 9.3, 13, 15, 19, 22, 25 Nm (carcaa) 40, 56 e 71 Servomotor corrente alternada
112
7.6.5 Servomotores SWA Padro
Tabela 7.15 - Caractersticas tcnicas dos Servomotores, acionados com SCA-04
ESPECIFICAES TCNICAS
Potncia Nominal (kW) Comprimento L (mm)
Servoconversores recomendados
SCA-04 04/08 SCA-04 08/16 SCA-04 24/48
Torque Bloq. Mo (N.m)
Cabos de ligao entre o SWA e SCA-04

Cabo de Resolver (realimentao)
1900.7006 1900.7030 1900.7057

2000 RPM
SWA 56-2,5-20 SWA 56-3,8-20 SWA 56-6,1-20 SWA 56-8,0-20 SWA 71-9,3-20 SWA 71-13-20 SWA 71-15-20 SWA 71-19-20 SWA 71-22-20 SWA 71-25-20 SWA 40-1,6-30 SWA 40-2,6-30 SWA 56-2,5-30 SWA 56-4,0-30 SWA 56-6,1-30 SWA 56-7,0-30 SWA 71-9,3-30 SWA 71-13-30 SWA 71-15-30 SWA 71-19-30 SWA 40-1,6-60 SWA 40-2,6-60 SWA 56-2,5-60 SWA 56-3,6-60 SWA 56-5,5-60 SWA 56-6,5-60
2,5 3,8 6,1 8,0 9,3 13 15 19 22 25 1,6 2,6 2,5 4,0 6,1 7,0 9,3 13 15 19 1,6 2,6 2,5 3,6 5,5 6,5
2,5 3,8 5,2 6,5 8,0 11,8 13,0 15,1 18,5 21,5 2,0 3,2 3,8 5,7 8,5 9,0 12,0 18,0 20,0 23,0 4,0 6,2 7,5 10,3 15,5 16,3
0,36 0,70 1,10 1,32 1,60 2,30 2,50 2,90 3,40 3,40 0,45 0,70 0,66 0,88 1,30 1,50 2,05 2,85 3,30 4,20 0,70 1,13 1,13 1,60 2,40 2,50
4,6 5,6 7,5 9,3 12,0 15,0 17,0 20,0 22,0 27,0 2,8 3,5 4,6 5,6 7,5 9,3 12,0 15,0 17,0 20,0 2,8 3,5 4,6 5,6 7,5 9,3
0,22 0,31 0,50 0,68 1,63 2,35 3,06 3,78 4,50 5,94 0,084 0,12 0,22 0,31 0,50 0,68 1,63 2,35 3,06 3,78 0,084 0,12 0,22 0,31 0,50 0,68
250 270 310 350 270,5 300,5 330,5 360,5 390,5 450,5 216,7 236,7 250 270 310 350 270,5 300,5 330,5 360,5 216,7 236,7 250 270 310 350
X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X CP4A CP3A CP4A CP3A CSRW CP4A CP3A
1900.7073 1900.7090 1900.7111 1900.7138 1900.7154 1900.7170 1900.7189 1900.7540 1900.7558 1900.7014
3000 RPM
1900.7049 1900.7065 1900.7081 1900.7103 1900.7120 1900.7146 1900.7162 1900.7566
6000 RPM
1900.7573 1900.7022 1900.7251 1900.7260 1900.7278
Cabo de Potncia
Cdigo
Modelo do Servomotor
Inrcia x 103 (kg.m2)
Massa (Kg)
Corrente Io (A) (RMS)
Rotao
113
Tabela 7.16 - Caractersticas tcnicas dos Servomotores, acionados com SCA-05


SCA 050004
SCA 050008
1900.7006 1900.7030 1900.7057

2000 RPM
SWA 56-2,5-20 SWA 56-3,8-20 SWA 56-6,1-20 SWA 56-8,0-20 SWA 71-9,3-20 SWA 71-13-20 SWA 71-15-20 SWA 71-19-20 SWA 71-22-20 SWA 71-25-20 SWA 40-1,6-30 SWA 40-2,6-30 SWA 56-2,5-30 SWA 56-4,0-30 SWA 56-6,1-30 SWA 56-7,0-30 SWA 71-9,3-30 SWA 71-13-30 SWA 71-15-30 SWA 71-19-30 SWA 40-1,6-60 SWA 40-2,6-60 SWA 56-2,5-60 SWA 56-3,6-60 SWA 56-5,5-60 SWA 56-6,5-60
2,5 3,8 6,1 8,0 9,3 13 15 19 22 25 1,6 2,6 2,5 4,0 6,1 7,0 9,3 13 15 19 1,6 2,6 2,5 3,6 5,5 6,5
2,5 3,8 5,2 6,5 8,0 11,8 13,0 15,1 18,5 21,5 2,0 3,2 3,8 5,7 8,5 9,0 12,0 18,0 20,0 23,0 4,0 6,2 7,5 10,3 15,5 16,3
0,36 0,70 1,10 1,32 1,60 2,30 2,50 2,90 3,40 3,40 0,45 0,70 0,66 0,88 1,30 1,50 2,05 2,85 3,30 4,20 0,70 1,13 1,13 1,60 2,40 2,50
4,6 5,6 7,5 9,3 12,0 15,0 17,0 20,0 22,0 27,0 2,8 3,5 4,6 5,6 7,5 9,3 12,0 15,0 17,0 20,0 2,8 3,5 4,6 5,6 7,5 9,3
0,22 0,31 0,50 0,68 1,63 2,35 3,06 3,78 4,50 5,94 0,084 0,12 0,22 0,31 0,50 0,68 1,63 2,35 3,06 3,78 0,084 0,12 0,22 0,31 0,50 0,68
250 270 310 350 270,5 300,5 330,5 360,5 390,5 450,5 216,7 236,7 250 270 310 350 270,5 300,5 330,5 360,5 216,7 236,7 250 270 310 350
X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X CP... -4x4.0 CP... -4x1.5 CP... -4x4.0 CP... -4x1.5 CR CP... -4x4.0 CP... -4x1.5
1900.7073 1900.7090 1900.7111 1900.7138 1900.7154 1900.7170 1900.7189 1900.7540 1900.7558 1900.7014
3000 RPM
1900.7049 1900.7065 1900.7081 1900.7103 1900.7120 1900.7146 1900.7162 1900.7566
6000 RPM
1900.7573 1900.7022 1900.7251 1900.7260 1900.7278
114
Cabo de Potncia
Cdigo
SCA 050024
Massa (Kg)
Rotao
7.6.6 Servomotores SWA com freio eletromagntico
Tabela 7.17 - Caractersticas tcnicas dos Servomotores com freio, acionados com SCA-04
SCA-04 04/08 SCA-04 08/16 SCA-04 24/48

1900.7280 1900.7299 1900.7302

2000 RPM
SWA 56-2,5-20 SWA 56-3,8-20 SWA 56-6,1-20 SWA 56-8,0-20 SWA 71-9,3-20 SWA 71-13-20 SWA 71-15-20 SWA 71-19-20 SWA 71-22-20 SWA 71-25-20 SWA 56-2,5-30 SWA 56-4,0-30 SWA 56-6,1-30 SWA 56-7,0-30 SWA 71-9,3-30 SWA 71-13-30 SWA 71-15-30 SWA 71-19-30 SWA 56-2,5-60 SWA 56-3,6-60 SWA 56-5,5-60 SWA 56-6,5-60
2,5 3,8 6,1 8,0 9,3 13 15 19 22 25 2,5 4,0 6,1 7,0 9,3 13 15 19 2,5 3,6 5,5 6,5
2,5 3,8 5,2 6,5 8,0 11,8 13,0 15,1 18,5 21,5 3,8 5,7 8,5 9,0 12,0 18,0 20,0 23,0 7,5 10,3 15,5 16,3
0,36 0,70 1,10 1,32 1,60 2,30 2,50 2,90 3,40 3,40 0,66 0,88 1,30 1,50 2,05 2,85 3,30 4,20 1,13 1,60 2,40 2,50
6,5 7,5 9,4 11,2 16,1 19,1 21,1 24,1 26,1 31,1 6,5 7,5 9,4 11,2 16,1 19,1 21,1 24,1 6,5 7,5 9,4 11,2
0,35 323,5 0,44 343,5 0,63 383,5 0,81 423,5 2,10 2,84 3,55 4,27 4,99 6,43 367 397 427 457 487 547
X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X CP4A CP3A CP4A CP3A CSRW CP3A CP4A CP3A
1900.7310 1900.7329 1900.7337 1900.7345 1900.7353 1900.7361 1900.7370 1900.7388 1900.7396
0,35 323,5 0,44 343,5 0,63 383,5 0,81 423,5 2,10 2,84 3,55 4,27 367 397 427 457
3000 RPM
1900.7400 1900.7418 1900.7426 1900.7434 1900.7442 1900.7450
6000 RPM
1900.7469 1900.7477 1900.7485 1900.7493
0,35 323,5 0,44 343,5 0,63 383,5 0,81 423,5
Cabo para Freio
Cabo de Potncia
Cdigo
Massa (Kg)
Rotao
115
Tabela 7.18 - Caractersticas tcnicas dos Servomotores com freio, acionados com SCA-05

SCA 050004
SCA 050008
1900.7280 1900.7299 1900.7302

2000 RPM
SWA 56-2,5-20 SWA 56-3,8-20 SWA 56-6,1-20 SWA 56-8,0-20 SWA 71-9,3-20 SWA 71-13-20 SWA 71-15-20 SWA 71-19-20 SWA 71-22-20 SWA 71-25-20 SWA 56-2,5-30 SWA 56-4,0-30 SWA 56-6,1-30 SWA 56-7,0-30 SWA 71-9,3-30 SWA 71-13-30 SWA 71-15-30 SWA 71-19-30 SWA 56-2,5-60 SWA 56-3,6-60 SWA 56-5,5-60 SWA 56-6,5-60
2,5 3,8 6,1 8,0 9,3 13 15 19 22 25 2,5 4,0 6,1 7,0 9,3 13 15 19 2,5 3,6 5,5 6,5
2,5 3,8 5,2 6,5 8,0 11,8 13,0 15,1 18,5 21,5 3,8 5,7 8,5 9,0 12,0 18,0 20,0 23,0 7,5 10,3 15,5 16,3
0,36 0,70 1,10 1,32 1,60 2,30 2,50 2,90 3,40 3,40 0,66 0,88 1,30 1,50 2,05 2,85 3,30 4,20 1,13 1,60 2,40 2,50
6,5 7,5 9,4 11,2 16,1 19,1 21,1 24,1 26,1 31,1 6,5 7,5 9,4 11,2 16,1 19,1 21,1 24,1 6,5 7,5 9,4 11,2
0,35 323,5 0,44 343,5 0,63 383,5 0,81 423,5 2,10 2,84 3,55 4,27 4,99 6,43 367 397 427 457 487 547
X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X CP... -4x4.0
CP ...-4x1.5
CP... -4x1.5
1900.7310 1900.7329 1900.7337 1900.7345 1900.7353 1900.7361 1900.7370 1900.7388 1900.7396
CP... -4x4.0
0,35 323,5 0,44 343,5 0,63 383,5 0,81 423,5 2,10 2,84 3,55 4,27 367 397 427 457
CR CP... -4x1.5
CP... -4x1.5
3000 RPM
1900.7400 1900.7418 1900.7426 1900.7434 1900.7442 1900.7450
CP... -4x4.0
6000 RPM
1900.7469 1900.7477 1900.7485 1900.7493
0,35 323,5 0,44 343,5 0,63 383,5 0,81 423,5
Obs.: Para o freio ser liberado necessrio aliment-lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade de corrente mnima de 0,85A (20W) para servomotores da carcaa 56 e 1,0A (25W) para servomotores da carcaa 71.
116
Cabo para Freio
Cabo de Potncia
Cdigo
SCA 050024
Massa (Kg)
Rotao
7.6.7 Acessrios para Servoacionamentos
Cabos Padro: Servomotores acionados com SCA-04 Tabela 7.19 - Especificao dos cabos padro
ESPECIFICAES
Cdigo 0307.5117 0307.5125 0307.5133 0307.5141 0307.5150 0307.5168 0307.5176 0307.5184 0307.5192 0307.5206 0307.5060 0307.5079 0307.5087 0307.5095 0307.5109 0307.4331
Tipo
Especificaes Tcnicas
Modelo CP3A 03
Descrio Cabo de 3m Cabo de 6m Cabo de 9m Cabo de 12m Cabo de 15m Cabo de 3m Cabo de 6m Cabo de 9m Cabo de 12m Cabo de 15m Cabo de 3m Cabo de 6m Cabo de 9m Cabo de 12m Cabo de 15m Cabo de 2m
Cabo de Potncia CP3A 4 x 1,5 mm

2
CP3A 06 CP3A 09 CP3A 12 CP3A 15 CP4A - 03
Cabo de Potncia CP4A 4 x 4,0 mm

2
CP4A 06 CP4A 09 CP4A 12 CP4A 15 CSEW 03
Cabo de Resolver CSRW
8 vias (6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm2
CSRW 06 CSRW 09 CSRW 12 CSRW 15
Cabo Simulador de Encoder
8 vias (6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm2
CECA 02
117
Cabos Especiais: Servomotores acionados com SCA-04 Tabela 7.20 - Especificao dos cabos especiais
ESPECIFICAES Cdigo
0307.7787 0307.7788 0307.7789 0307.7790 0307.7791 0307.7792 0307.7793 0307.7794 0307.7795 0307.7796 0307.7798 0307.7799 0307.7800 0307.7801 0307.7802 0307.7804 0307.7805 0307.7806 0307.7807 0307.7808 0307.7810 0307.7811 0307.7812 0307.7813 0307.7814 0307.7815 0307.816 0307.7817 0307.7818 0307.819 0307.7820 0307.7821 0307.7822 0307.7823 0307.7824 0307.4331 Cabo de Potncia CP3A BLINDADO COM CONECTOR 90 Cabo de Potncia CP4A BLINDADO COM CONECTOR 90 Cabo Simulador de ENCODER 8 vias (6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm2 (6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm
2
Tipo
Modelo
CP3A 03 / B
Descrio
Cabo de 3 m Cabo de 6 m Cabo de 9 m Cabo de 12 m Cabo de 15 m Cabo de 3 m Cabo de 6 m Cabo de 9 m Cabo de 12 m Cabo de 15 m Cabo de 3 m Cabo de 6 m Cabo de 9 m Cabo de 12 m Cabo de 15 m Cabo de 3 m Cabo de 6 m Cabo de 9 m Cabo de 12 m Cabo de 15 m Cabo de 3 m Cabo de 6 m Cabo de 9 m Cabo de 12 m Cabo de 15 m Cabo de 3 m Cabo de 6 m Cabo de 9 m Cabo de 12 m Cabo de 15 m Cabo de 3 m Cabo de 6 m Cabo de 9 m Cabo de 12 m Cabo de 15 m Cabo de 2 m
Cabo de Potncia CP3A BLINDADO 4 x 1,5 mm

2
CP3A 06 / B CP3A 09 / B CP3A 12 / B CP3A 15 / B CP4A 03 / B
Cabo de Potncia CP4A BLINDADO 4 x 4,0 mm2
CP4A 06 / B CP4A 09 / B CP4A 12 / B CP4A 15 / B CP3A 03 / 90
Cabo de Potncia CP3A CONECTOR 90 4 x 1,5 mm2
CP3A 06 / 90 CP3A 09 / 90 CP3A 12 / 90 CP3A 15 / 90 CP4A - 03 / 90
Cabo de Potncia CP4A CONECTOR 90 4 x 4,0 mm2
CP4A 06 / 90 CP4A 09 / 90 CP4A 12 / 90 CP4A 15 / 90 CRSW - 03 / 90
Cabo de Resolver CRSW CONECTOR 90
8 vias (6 x 0,2 + 2 x 0,5) mm

2
CRSW 06 / 90 CRSW 09 / 90 CRSW 12 / 90 CRSW 15 / 90 CP3A 03 / B / 90 CP3A 06 / B / 90
4 x 1,5 mm
CP3A 09 / B / 90 CP3A 12 / B / 90 CP3A 15 / B / 90 CP4A - 03 / B / 90
8 vias
CP4A 06 / B / 90 CP4A 09 / B / 90 CP4A 12 / B / 90 CP4A 15 / B / 90 CECA-02
118
Cabos Padro: Servomotores acionados com SCA-05 Tabela 7.21 - Especificao dos cabos padro
ESPECIFICAES Cdigo
0307.8030 0307.8031 0307.8032 0307.8033 0307.8034 0307.7946 0307.7947 0307.7948 0307.7949 0307.7950 0307.7951 0307.7952 0307.7953 0307.7954 0307.7955 0307.7956 0307.7957 0307.7958 0307.7959 0307.7960 0307.4331
Descrio
CP - 03m - 4x0.75 CP - 06m - 4x0.75 CP - 09m - 4x0.75 CP - 12m - 4x0.75 CP - 15m - 4x0.75 CP - 03m - 4x1.5 CP - 06m - 4x1.5 CP - 09m - 4x1.5 CP - 12m - 4x1.5 CP - 15m - 4x1.5 CP - 03m - 4x4.0 CP - 06m - 4x4.0 CP - 09m - 4x4.0 CP - 12m - 4x4.0 CP - 15m - 4x4.0 CR - 03m CR - 06m CR - 09m CR - 12m CR - 15m Cabo Simulador de Encoder
Comprimento
3m 6m
4 vias x 0.75 mm - Conector Reto
9m 12m 15m 3m 6m
4 vias x 1,5 mm2 - Conector Reto
9m 12m 15m 3m 6m
4 vias x 4mm - Conector Reto

2
9m 12m 15m 3m 6m
8 vias - 06 x 02mm2 , 2 x 05mm2 - Conector Reto
9m 12m 15m
8 vias - 6 x 0,2mm2 , 2 x 05mm2
2m
119
Cabos Especiais: Servomotores acionados com SCA-05 Tabela 7.22 - Especificao dos cabos especiais
ESPECIFICAES Cdigo
0307.8035 0307.8036 0307.8037 0307.8038 0307.8039 0307.7961 0307.7962 0307.7963 0307.7964 0307.7965 0307.7966 0307.7967 0307.7968 0307.7969 0307.7970 0307.8045 0307.8046 0307.8047 0307.8048 0307.8049 0307.7971 0307.7972 0307.7973 0307.7974 0307.7975 0307.7976 0307.7977 0307.7978 0307.7979 0307.7980 0307.7981 0307.7982 0307.7983 0307.7984 0307.7985
Descrio
CP - 03m - 4x0.75 - B CP - 06m - 4x0.75 - B CP - 09m - 4x0.75 - B CP - 12m - 4x0.75 - B CP - 15m - 4x0.75 - B CP - 03m - 4x1.5 - B CP - 06m - 4x1.5 - B CP - 09m - 4x1.5 - B CP - 12m - 4x1.5 - B CP - 15m - 4x1.5 - B CP - 03m - 4x4.0 - B CP - 06m - 4x4.0 - B CP - 09m - 4x4.0 - B CP - 12m - 4x4.0 - B CP - 15m - 4x4.0 - B CP - 03m - 4x0.75 - B - 90 CP - 06m - 4x0.75 - B - 90 CP - 09m - 4x0.75 - B - 90 CP - 12m - 4x0.75 - B - 90 CP - 15m - 4x0.75 - B - 90 CP - 03m - 4x1.5 - B - 90 CP - 06m - 4x1.5 - B - 90 CP - 09m - 4x1.5 - B - 90 CP - 12m - 4x1.5 - B - 90 CP - 15m - 4x1.5 - B - 90 CP - 03m - 4x4.0 - B - 90 CP - 06m - 4x4.0 - B - 90 CP - 09m - 4x4.0 - B - 90 CP - 12m - 4x4.0 - B - 90 CP - 15m - 4x4.0 - B - 90 CR - 03m - 90 CR - 06m - 90 CR - 09m - 90 CR - 12m - 90 CR - 15m - 90
Comprimento
3m
4 vias - 0,75 mm2 Blindado Conector Reto
6m 9m 12m 15m 3m
4 vias - 1,5 mm2 Blindado Conector Reto
6m 9m 12m 15m 3m
4 vias - 4 mm Blindado
6m 9m 12m 15m 3m
Conector Reto
4 vias - 0,75mm2 Blindado Conector 90
6m 9m 12m 15m 3m
4 vias - 1,5 mm Blindado Conector 90
6m 9m 12m 15m 3m
4 vias - 4 mm Blindado Conector 90
6m 9m 12m 15m 3m
8 vias 6 x 0.2mm2 , 2 x 05mm2 Conector 90
6m 9m 12m 15m
120
7
Cdigo
ESPECIFICAES Descrio
CP - 03m - 4x0.75 - 90 CP - 06m - 4x0.75 - 90 CP - 09m - 4x0.75 - 90 CP - 12m - 4x0.75 - 90 CP - 15m - 4x0.75 - 90 CP - 03m - 4x1.5 - 90 CP - 06m - 4x1.5 - 90 CP - 09m - 4x1.5 - 90 CP - 12m - 4x1.5 - 90 CP - 15m - 4x1.5 - 90 CP - 03m - 4x4.0 - 90 CP - 06m - 4x4.0 - 90 CP - 09m - 4x4.0 - 90 CP - 12m - 4x4.0 - 90 CP - 15m - 4x4.0 - 90 Conector 90 4 vias - 4,0mm
2
Comprimento
3m
0307.8040 0307.8041 0307.8042 0307.8043 0307.8044 0307.7986 0307.7987 0307.7988 0307.7989 0307.7990 0307.7991 0307.7992 0307.7993 0307.7994 0307.7995
4 vias - 0,75 mm
6m 9m
Conector 90
12m 15m 3m
4 vias - 1.5mm2
6m 9m
Conector 90
12m 15m 3m 6m 9m 12m 15m
121
7.6.8 Curvas caractersticas dos Servomotores SWA
Figura 7.13 - Curvas de torque nominal para elevao de temperatura 100C
122
SWA 71
SWA 56
SWA 40
8
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS 8.1 Instalao mecnica
8.1.1 8.1.2 Ambiente Posicionamento e fixao
8.2 Instalao eltrica

8.2.1 8.2.2 8.2.3 Conexes de potncia Conexes de sinal e controle Reatncia de rede
INSTALAO DE SERVOACIONAMENTOS
Este captulo descreve os procedimentos de instalao eltrica e mecnica do servoconversor SCA. As orientaes e sugestes devem ser seguidas visando o correto funcionamento do servoconversor. O blocodiagrama da figura 8.1, proporciona uma viso dos estgios de potncia e controle
Figura 8.1 - Blocodiagrama do SCA-05
125
A seguir, cuidados que se deve ter na instalao do servoacionamento.
8.1 INSTALAO MECNICA 8.1.1 Ambiente
A localizao dos servoconversores fator determinante para a obteno de um funcionamento correto e uma vida normal de seus componentes. O servoconversor deve ser montado em um ambiente livre de: Exposio direta a raios solares, chuva, umidade excessiva ou maresia; Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos; Vibrao excessiva, poeira ou partculas metlicas e/ ou leos suspensos no ar.
Condies ambientais permitidas: Temperatura: 0 ... 45 C - condies nominais. 0 ... 50 C - reduo da corrente (Derating) de 2% para cada grau Celsius acima de 45 C. A figura 8.2 ilustra o derating de corrente a ser observado em funo do aumento da temperatura ambiente.
Figura 8.2 - Derating de corrente para temperaturas acima de 45C
126
Umidade relativa do ar: 20% a 90% sem condensao. Altitude mxima: 1000m acima do nvel do mar - condies nominais 1000 ... 4000m acima do nvel do mar - reduo da corrente de 10% para cada 1000m acima de 1000m. A figura 8.3 ilustra o derating de corrente a ser observado em funo do aumento da altitude a instalao.
Figura 8.3 - Derating de corrente para altitudes acima de 1000m
Grau de poluio: 2 (conforme EN50178) (conforme UL508C) Normalmente, somente poluio no condutiva. A condensao no deve causar conduo na poluio.
127
8.1.2 Posicionamento e fixao
Para servoconversores instalados dentro de painis ou caixas metlicas, recomenda-se as dimenses mnimas para o painel e ventilao, conforme tabela 8.1. Tabela 8.1 - Dimenses e ventilao para painel
Modelos SCA-04 ou SCA-05 Dimenses do Painel (mm) Largura 500 Altura 600 Prof. 450 Ventilao (lts) 15
Figura 8.4 - Espaos livres para ventilao
Tabela 8.2 - Espaos livres recomendados

Modelos: SCA-04 e SCA-05 Todos A 200mm B 100mm C 100mm D 0
128
A seguir algumas recomendaes: Instalar o servoconversor na posio vertical; No colocar componentes sensveis ao calor acima do servoconversor; No h restries para montagem de servoconversor lado a lado; Caso seja necessrio montar um servoconversor em cima do outro, usar a distncia mnima A+B e desviar do servoconversor superior o ar quente que vem do servoconversor de baixo; Prever condutes ou calhas independentes para a separao fsica dos condutores de sinal (controle) e potncia. Separar os cabos do motor dos demais cabos.
8.2 INSTALAO ELTRICA
Os servoconversores devem ser obrigatoriamente aterrados a um terra de proteo (PE). A conexo de aterramento deve seguir as normas locais. Conecte a uma haste de aterramento especfica ou ao ponto de aterramento especfico ou ao ponto de aterramento geral (resistncia 10 ohms). No compartilhar a fiao de aterramento com outros equipamentos que operem com altas correntes (ex.: motores de alta potncia, mquinas de solda, etc.). Prever um equipamento para seccionamento da alimentao do servoconversor (ver figura 8.5). Este deve seccionar a rede de alimentao para o servoconversor quando necessrio (por ex.: durante trabalhos de manuteno).
8.2.1 Conexes de Potncia
Sempre aterrar a carcaa do servomotor. Fazer o aterramento do servomotor no prprio servoconversor, ou no painel onde o servoconversor est instalado (ver figura 8.5). A fiao de sada do servoconversor para o servomotor deve ser instalada separada da fiao de entrada da rede bem como da fiao de controle e sinal.
129
Figura 8.5 - Conexes de potncia e aterramento
Quando vrios servoconversores forem utilizados, observar a figura 8.6.

MQUINA 1 MQUINA 2
Figura 8.6 - Conexes de aterramento para mais de um servoconversor
130
Os bornes da potncia localizam-se na parte inferior do servoconversor SCA-05, ver figura 8.7. Os bornes de acesso ao Link DC devem ser utilizados apenas para interligar servoconversores no caso de utilizar apenas um resistor de frenagem para dois ou mais servoconversores. Cuidar para no inverter a conexo destes bornes, o que causa srios danos ao servoconversor. O resistor de frenagem montado externamente ao servoconversor e no deve ser de valor inferior a 15 ohms. A linha SCA oferece um mdulo de resistor de frenagem com mecnica prpria (RF-200) que atende a maioria das aplicaes. Utilize sempre cabo tranado para a conexo entre servoconversor e resistor. Separar este cabo dos cabos de sinal e controle. Se o resistor de frenagem for montado dentro do painel, considerar o aquecimento provocado pelo mesmo durante o dimensionamento da ventilao do painel.
-UD +UD BR L1, L2, L3, U, V e W PE (Rede)
PE + blindagem (opcional) (servomotor)
Conexes de Potncia
Figura 8.7 - Conexes de potncia
Terminais: L1, L2 e L3 (Line): U, V e W (Motor): BR: -UD: +UD: Rede de alimentao CA Conexo para o servomotor. Conexo para resistor de frenagem. Plo negativo da tenso do link CC. Plo positivo da tenso do link CC. 131
Quando a interferncia eletromagntica gerada pelo servoconversor for um problema para outros equipamentos utilizar fiao blindada ou fiao protegida por condute metlico para a conexo sada do servoconversor - motor. Conectar a blindagem em cada extremidade ao ponto de aterramento do servoconversor e carcaa do motor. O servoconversor possui proteo eletrnica de sobrecarga do motor, que deve ser ajustada de acordo com o motor especfico. Se uma chave isoladora ou contator for inserido na alimentao do motor nunca opere-os com o motor girando ou com o servoconversor habilitado. Manter a continuidade eltrica da blindagem dos cabos do motor.
8.2.2 Conexes de Sinal e Controle
As conexes de sinal (entradas/sadas analgicas) e controle (entradas/sadas digitais, sadas a rel) so feitas na parte frontal do SCA-05 conforme figura 8.8:
Figura 8.8 - Conexes de controle
132
Terminais: X1 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas digitais X2 : Entrada do Resolver X3 : Sada do Simulador de Encoder X4 : Serial RS 232 X5 : Rede de comunicao CANopen X6 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas digitais (Carto POS, disponvel em breve) X7 : Serial RS 232 (Carto POS, disponvel em breve) X8 : Entrada de encoder (Carto POS, disponvel em breve) X9 : Rede de comunicao Fieldbus (Disponvel em breve) X10 : Mdulo HMI ou Mdulo para conexo HMI Remota SW1 : Seletor das entradas analgicas (on = Corrente, off = Tenso) SW2 : Resistor de terminao (rede CANopen) (on = com resistor, off = sem resistor) A figura 8.9 mostra a ligao entre o servoconversor e o servomotor.
Figura 8.9 - Instalao eltrica entre servoconversor e servomotor
133
8.2.3 Reatncia de rede
Devido as caractersticas do circuito de entrada, comum a maioria dos servoconversores no mercado, constitudo de um retificador a diodos e um banco de capacitores de filtro, a sua corrente de entrada (drenada da rede) possui uma forma de onda no senoidal contendo harmnicas da freqncia fundamental. Estas correntes harmnicas circulando nas impedncias da rede de alimentao provocam quedas de tenso harmnicas, distorcendo a tenso de alimentao do prprio servoconversor ou de outros consumidores. Como efeito destas distores harmnicas de corrente e tenso podemos ter o aumento de perdas eltricas nas instalaes com sobreaquecimento dos seus componentes (cabos, transformadores, bancos de capacitores, motores, etc.) bem como um baixo fator de potncia. As harmnicas da corrente de entrada so dependentes dos valores das impedncias presentes no circuito de entrada/sada do retificador. A adio de uma reatncia de rede reduz o contedo harmnico da corrente proporcionando as seguintes vantagens: aumento do fator de potncia na entrada do servoconversor; reduo da corrente eficaz de entrada; diminuio da distoro da tenso na rede de alimentao; aumento da vida til dos capacitores do link CC. Como exemplo, apresentamaos a seguir um comparativo de um servoconversor SCA050024T2223 alimentado por um transformador de 20kVA, sem reatncia de rede e com a aplicao de uma reatncia de 2%. As figuras 8.10, 8.11 e 8.12 mostram o que acontece com a corrente de entrada, tenso de alimentao e THD (Distoro Harmnica Total) em ambos os casos.
134
Corrente na entrada com retificador 6 pulsos
Corrente na entrada com retificador 6 pulsos
Figura 8.10 - Corrente na entrada do servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
Tenso no PCC Tenso no PCC
Figura 8.11 - Tenso na entrada do servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
Harmnicas da Corrente
Harmnicas da Corrente
Figura 8.12 - THD na entrada do servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
135
Como pode-se notar, o uso da reatncia suaviza os picos de corrente na entrada, poupando os semicondutores. Esta diminuio dos picos de corrente na entrada tambm reduz as quedas de tenso harmnicas, minimizando a distoro da tenso da sada do transformador. Da mesma forma, a diminuio dos picos de corrente na entrada implica na reduo da distoro harmnica da corrente. Observao: O exemplo acima apensas um caso ilustrativo. Cada aplicao tem caractersticas peculiares e deve ser estudada individualmente. Vrios outros fatores, tais como a potncia do transformador, outras cargas conectadas mesma rede, a distncia dos cabos que alimentam o servoconversor, etc., podem influenciar. Critrios de uso Para evitar danos ao servoconversor e garantir a vida til esperada deve-se ter uma impedncia mnima de rede que proporcione uma queda de tenso percentual de 1% para a corrente nominal do servoconversor. recomendvel a adio de uma reatncia de rede a impedncia j existente na rede de alimentao do servoconversor (incluindo transformadores e cabos) que cause uma queda de tenso percentual final de 2 a 4%. Esta prtica resulta num bom compromisso entre a queda de tenso no motor, melhoria do fator de potncia e reduo da distoro harmnica da corrente. Adicionar sempre quando houverem capacitores para correo de fator de potncia instalados na mesma rede e prximos ao servoconversor. Como critrio alternativo, deve-se adicionar uma reatncia de rede sempre que o transformador que alimenta o servoconversor possuir uma potncia nominal maior que 125kVA.
136
Para o clculo do valor da reatncia de rede necessria para obter a queda de tenso percentual desejada utilizar: Queda [%] . Tenso de rede [V] L = [H] 3 . 2 . Freq.rede [Hz] . Inominal [A] A conexo de reatncia de rede na entrada apresentada na figura 8.13.
(8.1)
Figura 8.13 - Conexes da potncia com reatncia de rede na entrada
137
9
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR 9.1 Parmetros de leitura 9.2 Parmetros de regulao 9.3 Parmetros de configurao 9.4 Parmetros de servomotor 9.5 Parmetros das funes especiais 9.6 Exemplos de parametrizao
PARMETROS DO SERVOCONVERSOR
Um parmetro do servoconversor um valor de leitura ou escrita, atravs do qual o usurio pode ler ou programar valores que mostrem, sintonizem ou adequem o comportamento do servoacionamento em uma determina aplicao. Exemplos simples de parmetros: Parmetro de Leitura P002: Velocidade angular do servomotor; Parmetro Programvel P121: Referncia de velocidade do servomotor (SCA-05) Estes parmetros so acessveis atravs de uma interface composta por um mostrador digital (display) e um teclado, chamado de Interface Homem-Mquina (IHM), ver figura 9.1.
Figura 9.1 - Interface Homem-Mquina do SCA-05
Para facilitar a descrio, os parmetros sero agrupados pelas suas caractersticas: Parmetros de leitura; Parmetros de regulao; Parmetros de configurao; Parmetros do servomotor; Parmetros das funes especiais. A seguir um detalhamento dos principais parmetros contidos nos servoconversores WEG. O servoconversor sai da fbrica com valores pr-definidos, os padres de fbrica (default) os quais esto descritos na referncia 141
rpida dos parmetros. O conjunto de valores escolhido de modo a atender o maior nmero de aplicaes, reduzindo ao mximo a necessidade de reprogramao durante a colocao em funcionamento. Caso seja necessrio, o usurio pode alterar individualmente cada parmetro de acordo com sua aplicao. A figura 9.2 mostra de modo reduzido a estrutura de controle do servoconversor WEG.
Figura 9.2 - Estrutura de controle simplificada do SCA-04
9.1 PARMETROS DE LEITURA
Os parmetros de leitura, como seu nome indica, permitem visualizar os valores programados nos parmetros de regulao, de configurao, do servomotor e das funes especiais. Estes parmetros no permitem a edio do valor programado; somente a sua leitura.
Exemplos para o SCA04 P000 - Verso de software contida na memria do servoconversor P001 - Cdigo do ltimo erro ocorrido P002 - Velocidade angular do servomotor em rpm 142
P003 - Posio angular do servomotor em graus P062 - Inrcia conectada ao eixo do servomotor Para um bom funcionamento do servo a inrcia de carga refletida no eixo do servomotor no deve ser maior que 10x a inrcia do eixo do servomotor (P075). P068 a P071 - Estimadores de velocidade P078 a P085 - Parmetros do loop de corrente (eixos d e q)
Exemplos para o SCA05 P002 - Velocidade do Servomotor (rpm) P003 - Corrente do Motor (A) P004 - Tenso do link CC (V) P006 - Estado do Servoconversor P012 - Estado das Entradas Digitais DI1...DI6 P014 a P017 - ltimos erros ocorridos P023 - Verso de Software P050 - Posio do eixo
9.2 PARMETROS DE REGULAO
So os valores ajustveis a serem utilizados pelas funes do servoconversor.
Exemplos para o SCA04 P027 - Sentido de rotao do eixo do servomotor P028 - Modos de Operao (Torque, Velocidade, Posicionamento e Placa Posicionadora) P029 a P030 - Rampas de acelerao e desacelerao P030 - Determina a corrente em regime dinmico que o servoconversor pode atingir.
143
Exemplos para o SCA05 P099 - Habilitao P100 a P103 - Rampas de acelerao e desacelerao P111 - Sentido de giro P117 - Referncia de Posio via HMI P119 - Referncia de Corrente (Torque) via HMI P121 - Referncia de velocidade via HMI P124 a P133 - Funo MOVE: Referncia de velocidade/corrente do Posicionamento 1 ao 10 Estes parmetros so utilizados em conjunto com os parmetros P441 ... P490 (Parmetros de Posicionamento / Funo MOVE). P136 - Relao Idinmico / Inominal P159 - Ganho Proporcional do Regulador de Posio (kp) P161 a P163 - Ganhos do Controlador PID de velocidade (kp)
9.3 PARMETROS DE CONFIGURAO
Definem as caractersticas do servoconversor, as funes a serem executadas, bem como as funes das entradas e sadas. Exemplos para o SCA04 P007 - Habilitao do servoconversor P008 - Funo Stop * Ao ser acionada faz o servomotor ser desacelerado (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P030) at parar. O servomotor ento fica travado na posio em que ele parou. Quando esta funo desabilitada o servomotor acelera (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P029) at atingir a referncia de velocidade (ver figura 9.3).
144
* Para o SCA-05 a funo STOP considerada como especial (ver Parmetros de Funes Especiais).
Figura 9.3 - Velocidade Angular x Sada Digital
P009 - Funo Stop - Plus Ao ser acionada faz o motor acelerar (seguindo a rampa de acelerao velocidade setada no parmetro P029) at atingir a velocidade de referncia a qual ele mantm at comear a desacelerar, quando ento ele segue a rampa de desacelerao (P030) at parar e travar o eixo (na nova referncia de posio determinada pela funo stop plus baseado na distncia percorrida e posio inicial). O momento em que a rampa de desacelerao acionada determinado internamente para que o eixo do servomotor gire o tanto que foi setado na referncia de stop plus. O lado para o qual o servomotor vai girar (avanar ou retornar) determinado pelo sentido da rotao P027).
145
Figura 9.4 - Posio x Sada Digital
P014 - Referncia de corrente (Arms) quando o servoconversor est no modo torque P015 - Referncia de velocidade (rpm) quando o servoconversor est no modo velocidade. P016 - Referncia de posio (graus) quando o servoconversor est no modo posicionamento P032 a P034 e P051 - Entradas digitais programveis P035 e P036 - Sadas digitais programveis P037 e P038 - Entradas analgicas programveis P039 e P040 - Sadas analgicas programveis P052 - Nmero de pulsos da sada do simulador de encoder P057 - Ganho do loop de posicionamento 146
Exemplos para o SCA05 P202 - Modo de Operao Define o modo de operao do servoconversor, ou seja, qual a varivel que deseja-se controlar: Torque, Velocidade ou Posio P229 - Opo Rampa Determina se as rampas de acelerao e desacelerao iro ou no atuar sobre a referncia de velocidade, no importando a fonte do sinal de referncia (parmetro, entrada analgica, etc.) P235 e P239 - Tipo de sinal da Entrada Analgica AI1 e AI2 ( -10V ... +10V / 0...+20mA ou +4 ... +20mA) P236 e P240 - Offset Entrada Analgica AI1 e AI2
Ref.: (Ai x Ganho) + Offset

Figura 9.5 - Blocodiagrama das Entradas Analgicas
P232 e P237 - Funo da Entrada Analgica (AI1 e AI2) Desabilitada, Referncia de Posio, Referncia de Corrente (Torque), Referncia de Velocidade P251 e P253 - Funo da Sada Analgica AO1 e AO2 P259 e P260 - Offset das Sadas Analgicas
Figura 9.6 - Blocodiagrama das Sadas Analgicas
O sinal da sada analgica proveniente do controle multiplicado valor de ganho e somado ao sinal de offset. O valor resultante disponibilizado no borne de sada. 147
P263 a P268 - Funo das Entradas digitais 1 (DI1 a DI6) P275, P277 e P279 - Funo da Sada Digital (DO1), Funo da Sada a Rel 1 (RL1) e Funo da Sada a Rel 2 (RL2) P340 - Nmero de Pulsos do Simulador de Encoder P341 - Posio do Pulso Nulo P342 - Seleciona seqncia: A B
Figura 9.7 - Seqncia de pulsos na sada do Simulador de encoder
P380 - Funo Auto-Tuning: Loop de Velocidade e Posio Quando setada, inicia Auto-tuning para determinar os ajustes dos ganhos do servoconversor. P385 - Modelo do servomotor P392 a P396 - Ganhos do Controlador PID de Malha de Corrente iq e id
148
9.4 PARMETROS DE SERVOMOTOR
Define os parmetros obtidos dos dados de placa.
Exemplos para o SCA04 P056 - Modelo do servomotor conectado ao servoconversor P074 - Constante de torque do servomotor P075 - Inrcia do eixo do servomotor P086 a P089 - Grandezas eltricas do servomotor (indutncia, resistncia e constante de tenso).
Exemplos para o SCA05 P401 - Corrente nominal do Motor (In) P402 - Velocidade nominal do Motor (n) P409 a P416 - Grandezas eltricas do servomotor (resistncia, indutncia e constante de tenso gerada pelo motor) P417 - Constante de torque do motor (kt) P418 - Inrcia do eixo motor (J)
9.5 PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS
Inclui os parmetros relacionados ao Auto Tuning, PID de velocidade entre outros.
Exemplos para o SCA04 P010 - Auto Tuning ajusta os ganhos do loop de velocidade. P058 a P061 - Ganhos do controlador PID da malha de velocidade
Exemplos para o SCA05 P432 - Aciona funo STOP Ao ser acionada, a funo Stop faz o servomotor desacelerar (seguindo a rampa de desacelerao programada em P101 ou P103) at parar, nesse instante, o eixo do servomotor 149
fica travado nesta posio. Quando a funo Stop desabilitada (P432 = 0) o servomotor acelera (seguindo a rampa de acelerao (P100 ou P102) at atingir a referncia de velocidade.
Figura 9.8 - Comportamento da funo Stop
P433 - Programa referncia funo STOP automtico O servoconversor aciona a funo Stop automaticamente toda vez que a referncia de velocidade for ao valor programado em P433. A funo Stop desativada tambm automaticamente toda vez que a referncia voltar a ficar maior que o valor programado em P433. P435 - Aciona funo MOVE P436 - Seleciona Ciclo de Posicionamento P437 - Programa referncia de frao de volta para Funo MOVE na Sada Digital P438 - Programa referncia de voltas para Funo MOVE na Sada Digital Estes parmetros definem o nmero de voltas ou a frao de volta (ou ambos) antes da parada efetiva do eixo (eixo travado) em que a Sada Digital (programada como funo MOVE) muda de estado. 150
Figura 9.9 - Mudana de estado da sada digital (programada como funo MOVE) antes da parada do eixo
P439 - Opo ciclo automtico da funo MOVE Este parmetro, quando setado, faz o servoconversor executar continuamente (em forma de loop) o ciclo escolhido. P441 a P450 - Funo MOVE: Define os ciclos para Posicionamentos Os parmetros P441 ... P450 definem qual ciclo pertence cada um dos Posicionamentos P451 a P460 - Funo MOVE: Modos de operao para Posicionamentos Os parmetros P451 ... P460 definem de que forma ser feito cada posicionamento. Notar que para os valores programados em 1 ou 2 no feito posicionamento, apenas controlado o torque ou a velocidade. J os valores programados em 3 e 4 significam que cada posicionamento feito usando a rampa 1 (acelerao e desacelerao) ou a rampa 2 (acelerao ou desacelerao). P461 a P470 - Funo MOVE: Timer dos Posicionamentos Os parmetros P461 ... P470 definem os tempos de repouso antes de cada posicionamento.
151
P471 a P480 - Funo MOVE: Frao de volta para Posicionamentos Os parmetros P471 ... P480 definem a frao de volta para cada posicionamento programado. A frao de volta usada para fazer o ajuste-fino do posicionamento. Uma volta completa (360) formada por 16384 pulsos. P481 a P490 - Funo MOVE: Nmero de voltas para Posicionamentos Os parmetros P481 ... P490 definem quantas voltas o eixo do servomotor dever dar em cada posicionamento programado.
9.6 EXEMPLOS DE PARAMETRIZAO
A seguir sero apresentados alguns exemplos de parametrizao do servoconversor SCA-05.
152
Exemplo 1: Distribuio de carga compartilhada entre dois servomotores utilizando mestre-escravo. Este tipo de aplicao permite que dois servomotores possam acionar uma carga com torque maior que o nominal de cada servomotor individualmente. Isto possvel pelo fato da carga ser dividida entre os dois eixos. O controle dos servomotores feito com um dos servoconversores operando como Mestre, recebendo o sinal de referncia de um CLP ou CNC e realimentando o mesmo atravs do Simulador de encoder, enquanto o outro servoconversor opera como Escravo, tendo como referncia um sinal proveniente do Mestre.
Figura 9.10 - Instalao eltrica/mecnica do exemplo 1
153
A programao dos servoconversores so descritas pelas tabelas 9.1 e 9.2. Tabela 9.1 - Programao necessria no Mestre
MESTRE Parmetro P202 P229 P232 P263 Valor 1 0 2 1 Significado Modo Velocidade Opo de Rampa Desabilitada Ref. de Velocidade Habilita / Desabilita
Tabela 9.2 - Programao necessria no Escravo

ESCRAVO Parmetro P202 P229 P232 P263 Valor 0 0 1 1 Significado Modo Torque Opo Rampa Desabilitada Ref. de Corrente (torque) Habilita / Desabilita
Exemplo 2: Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de um posicionamento. Deve-se programar as trs referncias de velocidade (uma para cada posicionamento, P124, 125 e P126), o nmero de voltas que o eixo dever girar em cada posicionamento (P481, P482 e P483) e, caso necessrio, programar tambm as fraes de volta necessrias para completar cada posicionamento (P471, P472 e P473). Alm destes parmetros, faz-se necessrio programar tambm que estes trs posicionamentos do exemplo definem um ciclo, ou seja, P441, P442 e P443 = 1, qual o modo de operao em cada posicionamento, (Parmetros P451, 452 e 453) e que a Funo MOVE (P435 ou alguma Entrada Digital) executa um posicionamento do Ciclo 1. Sendo assim, cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou parmetro), o eixo executar um posicionamento (figura 9.11). 154
NOTA!
Neste caso, os tempos entre cada posicionamento so definidos e controlados externamente (usurio, CLP , etc.)
Figura 9.11 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de um posicionamento
155
Exemplo 3: Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de ciclo completo Deve-se programar as trs referncias de velocidade (uma para cada posicionamento, P124, 125 e P126), o nmero de voltas que o eixo dever girar em cada posicionamento (P481, P482 e P483), caso necessrio, programar tambm as fraes de volta necessrias para completar cada posicionamento (P471, P472 e P473) e os trs Timers (P461, P462 e P464). Os Timers definiro o intervalo de tempo antes de cada posicionamento. Alm destes parmetros, faz-se necessrio programar tambm que estes trs posicionamentos do exemplo definem um ciclo, ou seja, P441, P442 e P443 = 1, qual o modo de operao em cada posicionamento, (Parmetros P451, 452 e 453) e que a Funo MOVE (P435 ou alguma Entrada Digital) executa um posicionamento do Ciclo 1. Neste caso, cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou parmetro), o eixo executar um ciclo completo (figura 9.12).
Figura 9.12 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de ciclo completo
156
10
PARMETROS DA PLACA POSICIONADORA 10.1 Parmetros de leitura 10.2 Parmetros de regulao 10.3 Parmetros de configurao 10.4 Parmetros das funes especiais 10.5 Comentrios do Software WEG Ladder Programmer - WLP
10.5.1 10.5.2 10.5.3 10.5.4 10.5.5 10.5.6 10.5.7 10.5.8 10.5.9 10.5.10 10.5.11 10.5.12 10.5.13 Contatos e bobinas STS e RTS NTS e PTS Contador Seguidor Busca de zero Em velocidade Em posicionamento Trajetria trapezoidal Trajetria em curva S Jog Stop Temporizador
10
PARMETROS DA PLACA POSICIONADORA
Este carto opcional permite transformar o servoconversor em um mdulo posicionador de eixo, com funes mestre-escravo (sincronismo entre dois motores), electronic gear-box (reduo eletrnica), perfil de velocidade trapezoidal ou S, diversas funes de CLP , programao simplificada em linguagem Ladder conforme IEC 1131-3 e muitas outras funes. Para facilitar a descrio, os parmetros tambm sero agrupados pelas suas caractersticas: Parmetros de leitura; Parmetros de regulao; Parmetros de configurao; Parmetros das funes especiais. A figura 10.1 mostra o diagrama em bloco da placa posicionadora POS-01 e do servoconversor WEG.
Figura 10.1 - Diagrama em bloco da POS-01 para o SCA-04
10.1 PARMETROS DE LEITURA
Os parmetros de leitura, como seu nome indica, permitem visualizar os valores programados nos parmetros de regulao, de configurao, do servomotor e das funes especiais. Estes parmetros no permitem a edio do valor programado; somente a sua leitura.
159
10
Exemplos: P101 - Verso do software contida na memria do carto posicionador . P102 - Posio angular encoder em graus do encoder P103 - Indica o sinal da varivel de posio absoluta P104 - Indica o nmero de voltas da varivel de posio absoluta P105 - Indica a frao de volta da varivel de posio absoluta em graus
10.2 PARMETROS DE REGULAO
So os valores ajustveis a serem utilizados pelas funes do servoconversor.
Exemplos: P120 - Ganho proporcional do loop de posio P122 - Indica o maior valor do mdulo do erro de posio permitido P130 - Determina a posio do pulso nulo na realimentao por resolver P143 e P144 - Memoriza a posio absoluta atual e determinada qual o ponto a ser memorizado
10.3 PARMETROS DE CONFIGURAO
Definem as caractersticas do servoconversor, as funes a serem executadas, bem como as funes das entradas e sadas.
Exemplos: P110 - Funo da sada analgica P113 - Funo da entrada de encoder P114 - Determina o nmero de pulsos do encoder, valor mximo de 8000 pulsos P131 a P142 - Determina a referncia de posicionamento P145 a P146 - Determina a referncia de velocidade 160
10
P147 a P148 - Determina a referncia de acelerao P149 a P150 - Determina um valor de preset para um contador P151 a P152 - Determina um valor de preset para um temporizador P153 a P156 - Determina a referncias para a relao mestre/escravo.
10.4 PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS
Inclui os parmetros relacionados a Chave Limite de Posio.
Exemplos: P123 a P129 - A chave limite de posio por software importante nos casos onde h um limite de movimento. Uma vez que foi dado um comando de movimento e este ultrapassou os limites o servoconversor desabilitado e ser gerado um aviso de erro. Esta funo protege o sistema contra erros de programao (ver figura 10.2)
Figura 10.2 - Configurao das chaves limites
161
10
10.5 COMENTRIOS DO SOFTWARE WEG LADDER PROGRAMMER WLP
A programao do Posicionador ser atravs da Linguagem Ladder. O diagrama Ladder uma representao grfica de equaes booleanas, combinado contatos (argumentos de entradas) com bobinas (resultados de sada). O programa Ladder possibilita testar e modificar dados por smbolos grficos padres. Estes smbolos so posicionados no diagrama Ladder de maneira semelhante a uma linha de um diagrama lgico com rels. O diagrama Ladder delimitados na esquerda e na direita por linhas de barramento (ver figura 10.3).
Figura 10.3 - Componentes grficos bsicos de um diagrama Ladder
Onde:
ABCDEFG-
Barramento esquerdo; Barramento direito; Ligao horizontal; Ligao vertical; Contato; Bobina; Fluxo de potncia.
A seguir alguns exemplos de blocos de programao da placa posicionadora POS-01.
162
10
10.5.1 Contatos e bobinas
Contato: pode ser marcador interno, entrada ou sada digital. Bobina: pode ser marcador interno ou sada digital (ver figura 10.4).
Figura 10.4 - Blocos de contatos e bobinas
10.5.2 STS e RTS
Seta e Reseta Bobina: podem ser marcadores internos ou sadas digitais (ver figura 10.5).
Figura 10.5 - Blocos de STS e RTS
10.5.3 NTS e PTS
Bobinas ativadas por transio positiva ou negativa (ver figura 10.6).
Figura 10.6 - Blocos de NTS e PTS
163
10
10.5.4 Contador
Uma transio positiva em CU incrementa em 1 o valor de CV. Um nvel lgico alto em R, reseta o contador. Quando a contagem em CV atinge o valor programado em PV, a sada Q ativada, at que ser resete o contador. O valor de PV pode ir de 1 a 32000 (ver figura 10.7).
Figura 10.7 - Bloco do contador
10.5.5 Seguidor
Segue o mestre. Assim que habilitado (nivel 1 em EN) o servoconversor segue em posio e velocidade um mestre conectado a entrada de encoder do POS-01 (ver figura 10.8). A freqncia mxima da entrada de encoder de 1024 pulsos em 6000rpm, podendo conectar um encoder de at 8000 pulsos (setar parmetro P114 - nmero de pulsos de encoder e setar parmetro P113 para funo da entrada de encoder).
164
10
Figura 10.8 - Bloco do seguidor (mestre/escravo)
10.5.6 Busca do Zero
Uma vez habilitada a entrada EN, inicia um movimento em busca do acionamento da chave ZEROSW ento espera um pulso nulo (PN), do encoder ou a posio especificada se a realimentao for por resolver, desacelera, pra e volta para o PN. Se a chave j estiver habilitada vai em direo contrria at sua desabilitao e comea novamente (ver as figuras 10.9 e 10.10). A posio absoluta final especificada pelo OFFSET.
Figura 10.9 - Bloco de busca de zero
165
10
Figura 10.10 - Descrio do bloco de busca de zero
10.5.7 Em Velocidade
Habilita a sada (ENO) quando o motor atingir uma determinada velocidade, maior ou igual que a especificada em MINROT (ver figura 10.11).
Figura 10.11- Bloco em velocidade
166
10
10.5.8 Em Posicionamento
Habilita a sada assim que o eixo do motor atingir uma determinada posio absoluta especificada em MINPOS e medida a partir do zero mquina (ver figura 10.12).
Figura 10.12 - Bloco em posicionamento
10.5.9 Trajetria Trapezoidal
Um nvel lgico 1 em EN desencadeia um posicionamento em T segundo os parmetros do usurio. Pode ser absoluto ou relativo (LIM). A posio pode ser dada por TeachIn (5 pontos Parmetros P143-144) ou por parmetros programveis (ver figura 10.13).
Figura 10.13 - Bloco da trajetria trapezoidal
167
10
A curva trapezoidal originou outros blocos de programao, onde permitido receber a referncia de velocidade de um encoder ou variar a velocidade dentro de um posicionamento pr-determinado. A seguir, um breve comentrio desses blocos.
Bloco Tcurve Varivel Na funo com o bloco seguidor + deslocamento um pulso dado na entrada EN, o eixo do motor comea a acelerar at atingir a velocidade do encoder. Quando o eixo atingir o deslocamento programado, seja no sentido horrio, como no anti-horrio, a sada ENO ativada neste ciclo de varredura (ver figura 10.14).
Figura 10.14 - Bloco do seguidor com deslocamento pr-programado
O posicionamento pode ser cancelado ou interrompido pelo acionamento do bloco da funo Stop. J o sentido de giro do eixo escravo determinado pelo encoder mestre. Se o usurio programar a opo de direo como sendo mesma, o eixo escravo girar no mesmo sentido do encoder mestre. Na outra opo, ou seja, na opo de direo oposta, o eixo escravo girar no sentido inverso ao sentido do encoder mestre. O eixo escravo, sempre respeitar a velocidade do encoder. Porm, esta velocidade pode sofrer uma 168
10
relao de transformao, como por exemplo: Se programarmos uma relao de 1:2, caso o encoder mestre gire a uma velocidade de 1000 rpm, o escravo giraria a 500 rpm. Se a relao for 3:2, o escravo giraria a 1500 rpm para a mesma velocidade do encoder. Outro fato importante, que o eixo escravo sempre seguir a acelerao programada, conforme figura 10.14. Caso a acelerao do encoder (mestre) seja maior que a programada, o eixo escravo seguir a acelerao programada at atingir a mesma velocidade do encoder. Caso a acelerao do encoder seja menor que a acelerao programada, o eixo do escravo sempre estar seguindo a velocidade do encoder.
Seta Velocidade Na transio de 0 para 1 na entrada EN deste bloco, faz com que o motor gire conforme a programao da velocidade inicial, seguindo a acelerao programada. Quando o motor atingir o deslocamento programado, a sada ENO vai para 1, e o motor vai com a mesma acelerao para a velocidade final (ver figura 10.15)
Figura 10.15 - Bloco com velocidade varivel
O bloco s pode ser concludo quando o bloco STOP for ativado. J a sada ENO fica sempre em zero, somente vai a um quando o motor atinge a posio programada. 169
10
Curva T com duas Velocidades Uma vez que a entrada EN est ativa, ela comea a mover para a posio final especificada de forma trapezoidal (T). Quando o eixo encontrar a posio de mudana de velocidade, a sada ENO ativada e fica ativa at o eixo atingir a posio final (ver figura 10.16).
Figura 10.16 Bloco com velocidade varivel
A funo STOP s atua no modo cancela, mesmo que o STOP foi configurado no modo interrompe.
170
10
10.5.10 Trajetria em Curva S
Um nvel lgico 1 em EN desencadeia um posicionamento em S segundo os parmetros do usurio. Pode ser absoluto ou relativo(LIM). A posio de 10000*360 a 10000*360 graus pode ser dada por TeachIn(5 pontos Parmetros P143 e 144) ou por parmetros programveis (ver figura 10.17).
Figura 10.17 - Bloco em trajetria S
10.5.11 Jog
Permite um deslocamento em posio de graus/ciclo de Scan (ver figura 10.18).
Figura 10.18 - Bloco de jog
171
10
10.5.12 Stop
Habilitado, pra o motor com uma acelerao definida (ver figura 10.19). Pode interromper o comando de movimentao atual (kill motion) ou voltar execuo do movimento (feed enable) (ver figura 10.20).
Figura 10.19 - Bloco de Stop programado em cancela
Figura 10.20 - Bloco de Stop programado em interrompe
172
10
10.5.13 Temporizador
Habilitado conta um tempo PT e liga a sada. Desabilitado zera o tempo j contado e desliga a sada. Pode contar de 10ms a 5 minutos (ver figura 10.21).
Figura 10.21 - Bloco de temporizador
173
Anexo I
CLCULO DO MOMENTO DE INRCIA DE MASSA 1. 2. 3. Momento de inrcia de formas simples Teorema dos eixos paralelos Momento de inrcia de formas compostas Momento de inrcia de corpos que se movem linearmente Transmisso mecnica Exemplos de clculos de momento de inrcia de massa
6.1 Clculo do momento de inrcia de massa 6.2 Clculo do momento de inrcia total
4.
5. 6.
ANEXO
CLCULO DO MOMENTO DE INRCIA DE MASSA 1. MOMENTO DE INRCIA DE FORMAS SIMPLES
A seguir so apresentadas as expresses para o clculo do momento de inrcia de massa J [kgm2] de formas geomtricas simples, em relao ao seu eixo baricntrico, ou seja, o eixo que passa pelo seu centro de gravidade. Todas as unidades devero ser as do Sistema Internacional (SI). Sero utilizadas as seguintes notaes: m D d Db l massa [kg] massa especfica [kg/m3] dimetro externo [m] dimetro interno [m] dimetro da base [m] comprimento [m]
a, b lados [m]
DISCO OU CILINDRO MACIO O momento de inrcia de massa de um disco, ou de um cilindro macio, referido ao seu eixo longitudinal
J = 1/8 * m * D2 [kgm2], (A1.1) ou J = /32 * * D4 * l [kgm2] (A1.2)
177
ANEXO
CLCULO DO MOMENTO DE INRCIA DE MASSA
CILINDRO OCO
J = 1/8 * m * (D2 + d2) [kgm2] (A1.3) ou J = /32 * * (D4 - d4) * l [kgm2] (A1.4)
PARALELEPPEDO
J = 1/12 * m * (a2 + b2) [kgm2] (A1.5) ou J = 1/12 * * (a3b + ab3) * l [kgm2] (A1.6)
178
ANEXO
CONE
J = 3/40 * m * Db2 [kgm2] ou J = /160 * * Db4 * l [kgm2]
(A1.7)
(A1.8)
2. TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS
O momento de inrcia de massa J [kgm2] de um corpo em relao a um eixo paralelo ao seu eixo baricntrico dado por
J = J + m * e2 (A1.9) Sendo: e distncia entre os eixos [m], e J momento de inrcia de massa em relao ao eixo baricntrico
179
ANEXO
1
3. MOMENTO DE INRCIA DE FORMAS COMPOSTAS
Exemplo: J1 = 1/8 * m1 * (D12 + d12) [kgm2] J2 = 1/8 * m2 * D12 + d22) [kgm2] J3 = 1/8 * m3 * (D22 + d22) [kgm2] J4 = 1/8 * m4 * D22 [kgm2] ou J1 = ( * ) / 32 * (D14 d14) * I1 J2 = ( * ) / 32 * (D14 d24) * I2 J3 = ( * ) / 32 * (D24 d24) * I3 J4 = ( * ) / 32 * D24 * I4 J = J1 + J2 + J3 + J4 [kgm2] Onde: mi - massa de cada primitiva i da pea [kg] D1, D2 - dimetros externos [m] d1, d2 - dimetros internos [m] Ii 180 - comprimentos de cada primitiva i da pea [m]
ANEXO
4. MOMENTO DE INRCIA DE CORPOS QUE SE MOVEM LINEARMENTE
O momento de inrcia de uma massa m [kg] que se move linearmente reflete-se no seu eixo de acionamento da seguinte forma: Acionamento atravs de parafuso de movimento (fuso) J = m * (p / 2)2 [kgm2] (A1.10) Sendo: p passo do fuso [m] Acionamento atravs de pinho/cremalheira, ou tambor/cabo, ou ainda rolete/esteira J = m * r2 [kgm2] (A1.11) Sendo: r raio primitivo do pinho, ou raio externo do tambor ou rolete [m]
5. TRANSMISSO MECNICA
O momento de inrcia de massa refletido do eixo de sada (2) para o eixo de entrada (1) de uma transmisso de acordo com a seguinte expresso: J1 = J2 / i2 Onde: J2 momento de inrcia [kgm2] no eixo de sada (2), com rotao n2 [rpm] J1 momento de inrcia [kgm2] no eixo de entrada (1), com rotao n1 [rpm] i razo de transmisso (i = n1 / n2)
(A1.12)
181
ANEXO
1
6. EXEMPLOS DE CLCULOS DE MOMENTO DE INRCIA DE MASSA

Calcular o momento de inrcia de massa J do volante mostrado na figura abaixo
Momento de inrcia do volante macio J1 = ( * ) / 32 * d14 * I1 Momento de inrcia dos alvios laterais (negativo) J2 = ( * ) / 32 * d24 * (I1 I2) Momento de inrcia dos excessos laterais do cubo (positivo) J3 = ( * ) / 32 * d34 * (I3 I2) Momento de inrcia do furo do cubo (negativo) J4 = ( * ) / 32 * d44 * I3 Momento de inrcia de um furo da alma J5 = ( * ) / 32 * d54 * I2 Transposio de e) para o eixo baricntrico do volante J5 = [( * ) / 32 * d54 * I2] + [( * ) / 16 * d52 * d62 * I2] J5 = ( * ) / 32 * d52 * I2 * (d52 + 2d62) Momento de inrcia de massa do volante J = J1 J2 + J3 J4 (4 * J5) J = ( * ) / 32 * {d14 * I1 d24 * (I1 I2) + d34 * (I3 I2) d44 * I3 4 * [d52 * I2 * (d52 + 2 * d62)]} 182
ANEXO
Para o sistema mostrado no diagrama abaixo, calcular o momento de inrcia total referido ao eixo do motor
Dados: JM JP1 JP2 I JF pF mM mP = momento de inrcia de massa do rotor do motor [kgm2] = momento de inrcia de massa da polia motora P1 [kgm2] = momento de inrcia de massa da polia movida P2 [kgm2] = razo de transmisso (i = n1 / n2) = momento de inrcia de massa do fuso de esferas recirculantes [kgm2] = passo da rosca do fuso de esferas recirculantes [m] = massa mvel da mesa da mquina [kg] = massa da pea [kg]
Logo, JTOt = JM + JP1 + (1/I2) * [JP2 + JF + (pF/2)2 * (mM + mP)]
183
Anexo II
CHECK-LIST PARA DETALHAMENTO DA APLICAO
SERVOACIONAMENTOS: Folha de dados para dimensionamento
ANEXO
2
Data: Tel.: Fax: E-mail:
Folha de Dados para Dimensionamento - Servoacionamentos

Dados Gerais Empresa: Cidade / Estado: Pessoa de Contato: Aplicao:
Grfico da Velocidade x Tempo do Ciclo de Trabalho (especificar as unidades utilizadas)
Desenho dos Elementos de Transmisses Mecnicas (identificar os elementos)
187
ANEXO
ELEMENTOS DE TRANSMISSO MECNICA INRCIA DA CARGA Razo de Transmisso POLIAS / CORREIA Inrcia da Polia Motora Inrcia da Polia Movida Eficincia Razo de Transmisso REDUTOR Inrcia Eficincia Passo Dimetro do Fuso Comprimento Pr-Carga Eficincia FUSO DE ESFERAS Coeficiente de Atrito Peso da Mesa + Carga Fora Externa na Carga Inclinao Raio do Pinho ou do Cilindro Inrcia do Pinho ou do Cilindro Inrcia das Polias Extras CARGA MVEL Perdas Peso da Carga e Cremalheira ou Corrente Fora Exterma na Carga Inclinao
GRANDEZAS MECNICAS (unidades)
188
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS
Carlson, R; Blauth, Y; O servomotor sncrono a ms, Mquinas e Metais, Novembro/Dezembro, 1987, pp. 48-53 / 20-26. Holtz, J., Pulsewidth: a survey, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 39, N 5, 1992, pp. 410-420. Leonhard, W., Control of Electrical Drives, Springer Verlag, 2001. Mohan N., Undeland, T.; Robbins, W., Power Electronics, John Wiley & Sons, 1995. Moreton, P ., Industrial Brushless Servomotors, Newnes, 2000. Palma, J., Accionamentos Electromecnicos de Velocidade Varivel, Fundao Calouste Gulbekian, 1999. Pinto, J. O., Analysis of Extended Constant Power Speed Range of the Permanent Magnet Synchronous Machine, Tese Ph.D., University of Tennessee, USA, 2001. Murphy, J.M.D.; Turnbull, F.G., Power Electronic Control of AC Motors, Pergamon Press, 1988. Boldea, I.; Nasar, S.A., Electric Drives, CRC Press, 1999. Dubey, G., Power Semiconductor Controlled Drives, Prentice-Hall, 1989. Dewan, S.B.; Slemon, G.R., Straughen, A., Power Semiconductor Drives, John Wiley & Sons, 1984. Novotny, D.W.; Lipo, T.A., Vector Control and Dynamics of AC Drives, Oxford Press, 1996. Kazmierkowski, M.; Tunia, H., Automatic Control of Converter-Fed Drives, Elsevier, 1994. Keuchel, U.; Stephan, R.M., Microcomputer-based Adptive Control Applied to Thyristor Driven DC Motors, Springer, 1993. Apostila do Mdulo 2 - Variao de Velocidade / Centro de Treinamento de Clientes, editado pela WEG. Manual do Servoconversor SCA-04, editado pela WEG. Guia de Aplicao de Inversores de Freqncia, editado pela WEG.
189
REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS REFERNCIAS
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Manual do Servoconversor SCA-05, editado pela WEG. Caractersticas e Dimensionamento de Servomotores C.A. - Trabalho de Tecnologia WEG, l989. Estudo Comparativo dos Sensores - Resolver, Encoder Rotativo, Tacogerador e Efeito Hall Trabalho de Tecnologia WEG, 2001. Monteiro, J. R. B. A., Estratgia de Acionamento e Controle em Mquinas C.A. de m Permanente com Fluxo no Senoidal, So Carlos 2002 Dissertao de Mestrado - Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.
190
COMENTRIOS COMENTRIOS COMENTRIOS COMENTRIOS COMENTRIOS
Favor dirigir quaisquer comentrios, crticas ou sugestes sobre esta publicao para: WEG AUTOMAO Seo de Marketing Tel. (47) 372-4672 Fax (47) 372-4424 e-mail: wau@weg.com.br

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GUIA DE APLICAO DE SERVOACIONAMENTOS

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AUTORIA AUTORIA AUTORIA AUTORIA AUTORIA

4 MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR

5 NOES FUNDAMENTAIS E DIMENSIONAMENTO DO SERVOACIONAMENTO

6 APLICAES TPICAS PARA SERVOACIONAMENTO

7 LINHA DE SERVOACIONAMENTO WEG

115 117 117 118 119 120 122

10 PARMETROS DA PLACA POSICIONADORA

168 169 170 171 171 172 173

ANEXO 1 CLCULO DO MOMENTO DE INRCIA DE MASSA

ANEXO 2 CHECK-LIST PARA DETALHAMENTO DA APLICAO

Referncias bibiogrficas ________________________ 189

Figura 1.1 - A importncia do torque nos acionamentos eletromecnicos

1.1 SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTNUA

Figura 1.2 - Circuito equivalente do motor de corrente contnua

Comparando-se as Eqs. (1.1) e (1.6) constata-se que: k 1 = k2 (1.7)

1.2 SERVOMOTORES DE CORRENTE ALTERNADA

2.1 SERVOMOTOR DE CORRENTE ALTERNADA SNCRONO

Figura 2.1 - Seco de um Motor Sncrono de m Permanente (MSIP)

sncronas de m permanente com rotores ditos anisotrpicos.

Figura 2.2 - Rotores anisotrpicos

2.2 CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS

Figura 2.3 - (a) Encoder incremental (b) Encoder absoluto

Figura 2.4 - Resolver

Para o circuito ilustrado na figura 2.5, a aplicao desta lei leva a: H 1 l1 + H g lg = N 1 i1

Figura 2.5 - Ilustrao da lei da Ampre e da lei de Faraday

Figura 2.6 - Curvas B x H de um material magntico

Figura 2.7 - Curvas B x H dos principais ms

Figura 2.8 - Continuidade do fluxo em circuitos magnticos

Figura 2.9 - Circuito magntico

Figura 2.10 - Circuito resistivo equivalente

Figura 2.11 - Sentido da fora magnetomotriz

3.2 Estgio de potncia do servoconversor

3.1 CONSTITUIO BSICA DO CONTROLADOR ELETRNICO

Sistema de Entrada e Sada de Dados

Figura 3.2 - Circuito de potncia CC-CA

Figura 3.3 - Espectro harmnico do sinal da figura 3.1

Figura 3.5 - Onda quadrada

Figura 3.6 - Distribuio harmnica de onda quadrada

Transistor IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)

Figura 3.7 - Smbolo do IGBT

Figura 3.8 - Curvas caractersticas de um IGBT

Uma seo vertical de um IGBT est representada na figura 3.9.

Figura 3.9 - Seo de um IGBT

3.2.3 Servoacionamentos trifsicos

Figura 3.10 - Servoacionamento trifsico

MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR

4.1 MODELO VETORIAL DO SERVOMOTOR

Figura 4.1 - Campos de estator e rotor de uma MSIP

MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR

A figura 4.2 representa estas relaes:

Figura 4.2 - Circuito equivalente de um MSIP em regime estacionrio

MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR

Figura 4.3 - Diagrama fasorial na condio de torque mximo.

MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR

fasorial, correspondente a esta situao est apresentado na figura 4.4.

Figura 4.4 - Diagrama fasorial na presena de uma componente negativa de Isd

MODELAMENTO MATEMTICO E CONTROLE DO SERVOMOTOR

4.2 EQUAO MECNICA DO ROTOR

Figura 4.5 - Blocodiagrama do Motor Sncrono de m Permanente

4.3 SISTEMAS DE CONTROLE

Figura 4.6 - Esquema global de acionamento e controle de um MSIP