CALCULO II Texto de Apoio ` as Aulas

Alexandre Almeida

DMat, Universidade de Aveiro 18 de Maio de 2011

Nota Pr evia
Este texto apresenta um car acter informal e serve de apoio ` as aulas de C alculo II (2010/11). N ao se pretende com isto substituir as aulas, mas sim proporcionar um melhor acompanhamento das mesmas por parte dos alunos. Trata-se de um texto resumido que deve ser complementado com a leitura dos apontamentos C alculo com fun c oes de uma vari avel real, V. Santos, 2009-2010 (dispon veis no Moodle ), onde podem ser encontradas provas dos resultados aqui apresentados, bem como v arios exemplos e exerc cios.

4
4.1

Equa c oes Diferenciais Ordin arias

Introdu c ao

Neste cap tulo vamos tratar de um dos t opicos da Matem atica mais usados na resolu ca o de certos problemas de engenharia e de ci encias (incluindo de ci encias sociais). Existem muitos problemas que, quando formulados em termos matem aticos, requerem a determina c ao de uma fun ca o que satisfa ca uma dada rela ca o (ou equa ca o) envolvendo uma ou mais derivadas dessa fun ca o desconhecida (e, eventualmente, a pr opria fun ca o, bem como alguns dados iniciais). Indicamos a seguir alguns problemas de diferentes areas cuja modela c ao matem atica conduz a este tipo de equa co es (ditas equa c oes diferenciais). A taxa de varia c ao da temperatura de um objecto e proporcional ` a diferen ca entre a sua temperatura e a temperatura do meio ambiente (Lei do Resfriamento de Newton ): dT = k (T Tm ) dt temperatura do meio ambiente e k e uma constante positiva. Um objecto de massa m e colocado na extremidade de uma mola vertical. Esta e esticada (ou comprimida) x unidades a partir da sua posi c ao (inicial) de equil brio. A Lei de Hooke diz que a for ca (el astica) exercida pela mola e proporcional ao seu deslocamento x = x(t). Por outro lado, como a for ca e igual ` a massa vezes a acelera c ao (segunda Lei de Newton ), se ignorarmos for cas externas (como a resist encia do ar, por exemplo), ent ao o movimento harm onico da mola e modelado pela equa ca o d2 x = kx dt2 onde k > 0 (constante da mola ). m 2 (4.2) (4.1)

onde T e a temperatura do objecto (em fun ca o do tempo t), Tm ea

 Em modelos de crescimento populacionais (simplicados) e razo avel assumir-se que a taxa de crescimento relativo de uma popula c ao P permanece constante no tempo (pelo menos em per odos curtos), 1 dP =k P dt cional ao seu tamanho: (k > 0),

ou seja, a popula ca o cresce (pelo menos inicialmente) de forma propordP = kP. (4.3) dt Esta equa ca o modela o chamado crescimento exponencial : se P0 denotar o tamanho inicial, ent ao P (t) = P0 ekt . (4.4)

No entanto, devido a v arios factores, em geral uma popula c ao n ao dever a crescer exponencialmente de forma continuada ao longo do tempo. Assim, torna-se mais razo avel admitir que a taxa de crescimento diminui quando P aumenta, tornando-se mesmo negativa quando P ultrapassa a chamada capacidade de suporte K . Assim, um modelo de crescimento mais realista ser a o chamado modelo log stico no qual a popula ca o cresce at e um certo limite e tende a estabilizar a partir desse valor. Tal modelo e traduzido pela equa c ao diferencial (log stica) dP = kP dt 1 P K . (4.5)

Neste modelo, a lei de crescimento e dada por P (t) = com C =

K P0 , P0

K , 1 + Cekt

t 0,

(4.6)

facto que ser a conrmado mais adiante quando discu-

tirmos t ecnicas de resolu c ao para este tipo de equa c oes. A gura abaixo ajuda a interpretar este modelo. Repare-se, em particular, que as fun co es constantes P = 0 e P = K satisfazem a equa ca o (4.5) [Porqu e?]. Isto traduz o facto expect avel de a popula ca o permanecer inalterada se ela for nula ou ent ao estiver na capacidade de 3

suporte. Em todo o caso podemos observar que a popula ca o tende a proximar-se naturalmente do valor K .

No investimento de um dado montante inicial M0 com uma taxa de juro anual r (por cento), passados t anos o montante ser a M0 (1 + r)t . No entanto, podemos pensar em juros compostos considerando n
r per odos durante o ano. Uma vez que a taxa em cada per odo e n ,o

montante no nal de nt per odos (em t anos) ser a M0 1 +

r nt . n

Ap os

t anos, o montante depende do n umero n de per odos em que os juros s ao compostos. Na verdade, esse montante aumenta ` a medida que se consideram juros com composi c ao anual (n = 1), semestral (n = 2), mensal (n = 12), etc. [Simule com um investimento inicial de 100 euros a 3 anos!]. Observe-se que lim M0 r 1+ n
nt n/r rt

n+

= lim M0
n+

1 1+ n/r

= M0 ert .

Assim, com uma composi c ao cont nua de juros a uma taxa r, passados t anos o montante M e dado por M (t) = M0 ert . (4.7)

Este processo de c alculo de juros e modelado pela equa c ao dM (4.8) = rM (t) dt [Porqu e ?], traduzindo o facto de a taxa de aumento do investimento ser proporcional ao pr oprio investimento, perante uma composi ca o cont nua de juros. Em certas reac co es qu micas dois reagentes A e B formam um certo composto C (A + B C ), com uma taxa de reac ca o proporcional d[C ] ao produto das concentra c oes de A e de B , i.e. = [A][B ]. A dt concentra c ao do composto C pode ser modelada atrav es da equa c ao dy = (a y )(b y ) (4.9) dt onde e constante, y = [C ] e a e b representam as concentra c oes iniciais de A e B , respectivamente. Uma das equa c oes b asicas usadas em circuitos el ectricos e dI L + RI = E (t) (4.10) dt (lei de Kirchho ) onde R e L s ao constantes (representando a indut ancia e a resist encia, respectivamente), I (t) a intensidade da corrente (no tempo t) e E (t) a voltagem.

4.2

Deni c oes e terminologia

Deni c ao: [equa c ao diferencial ordin aria] Chama-se equa c ao diferencial ordin aria1 (EDO) de ordem n, n N, a uma
1

A designa c ao ordin aria serve para distinguir estas equa c oes das chamadas equa c oes

diferenciais com derivadas parciais, onde a vari avel dependente e fun c ao de duas ou mais vari aveis independentes. Os alunos que v ao frequentar C alculo III ter ao oportunidade de estudar alguns tipos destas equa c oes.

equa c ao do tipo F x, y, y , y , . . . , y (n) = 0 onde y e fun c ao (real) de x. Diz-se que uma EDO est a na forma normal quando aparece explicitada em rela c ao ` a derivada de maior ordem, i.e. y (n) = f x, y, y , y , . . . , y (n1) . (4.12) (4.11)

Nota: Na EDO (4.11), x e a vari avel independente, enquanto que y e a vari avel dependente (y = y (x)). A ordem de uma EDO e a maior ordem da derivada da fun ca o desconhecida. Como e habitual, y (n) denota a derivada de ordem n da fun ca o y . Em alternativa, podemos usar a nota c ao (re)escrever a EDO (4.11) na forma F x, y, dy d2 y dn y , 2,..., n dx dx dx = 0. (4.13)
dn y dxn

Como vamos estudar apenas equa c oes diferenciais com uma u nica vari avel independente, daqui para diante iremos omitir o termo ordin aria para simplicar a escrita. Exemplo 4.1 1) As equa co es diferenciais (4.1), (4.3), (4.5), (4.8), (4.9) e (4.10) s ao todas de primeira ordem. A equa ca o diferencial (y )2 + y = senx e igualmente de primeira ordem (x e a vari avel independente e y ea vari avel dependente). 2) As equa co es diferenciais (4.2) e y y + x3 1 = 0 s ao ambas de segunda ordem. vari avel x nas duas equa co es! 6 Repare-se nos diferentes pap eis da

Deni c ao: [solu c ao de uma equa c ao diferencial] Chama-se solu c ao da equa c ao diferencial (4.11), num intervalo I , a toda a fun c ao : I R com derivadas nitas at e` a ordem n e tal que F x, (x), (x), (x), . . . , (n) (x) = 0 , x I.

Exemplo 4.2 As fun co es 1 (x) = sen x e 2 (x) = cos x sen x s ao duas c ao diferencial y + y = 0. solu co es (em R) da equa Notas: Na pr atica e frequente omitir-se o intervalo onde estamos a considerar a equa ca o. No exemplo anterior temos duas solu c oes expl citas da equa c ao dada. No entanto, poder ao existir solu c oes de uma equa ca o diferencial dadas na forma impl cita, n ao podendo, em geral, escrever-se na forma expl cita. Por exemplo, a rela c ao yey = x dene implicitamente uma solu ca o da equa ca o diferencial y 1 ln y y = x x (x > 0) [Verique!]

Resolver (ou integrar) uma equa c ao diferencial signica determinar o conjunto das suas solu c oes. Usando conhecimentos de C alculo I podemos resolver algumas equa co es diferenciais simples, como e caso da equa ca o (escrita na forma normal) y = f ( x) (supondo f cont nua). O conjunto de solu co es desta equa ca o, num intervalo I, e a fam lia de todas as primitivas da fun c ao f nesse intervalo, ou seja, as fun co es da forma y= f (x) dx = G(x) + C, 7 x I,

onde G e uma primitiva de f e C representa uma constante real arbitr aria. Em geral, as equa c oes diferenciais da forma y (n) = f (x) resolvem-se atrav es de n integra co es sucessivas. Este processo conduz naturalmente a uma fam lia de solu co es envolvendo n constantes reais arbitr arias (em n umero igual ` a ordem da equa c ao). Em geral, resolver uma equa c ao diferencial de ordem n consiste em determinar uma fam lia de solu co es que dependa de n par ametros reais arbitr arios. Uma tal fam lia, obtida atrav es de t ecnicas de integra ca o adequadas, designase por integral geral da equa c ao diferencial. Uma solu c ao particular (ou integral particular ) e uma solu ca o que se obt em do integral geral atribuindo valores particulares ` as constantes arbitr arias. Por vezes existem solu co es que n ao podem ser obtidas a partir do integral geral por concretiza ca o das constantes. Uma tal solu c ao diz-se uma solu c ao singular . Ao conjunto de todas as solu co es de uma equa c ao diferencial chamamos solu c ao geral. Exemplo 4.3 1) A solu ca o geral da equa c ao de segunda ordem y + x = 0, e y= x3 + C1 x + C2 , 6 x R,

com C1 , C2 R.

2) Considere-se a equa c ao diferencial de primeira ordem (em R) (y )2 4y = 0. O integral geral desta equa ca o e dado por y = (x + C )2 , onde C e uma constante real arbitr aria. A fun c ao denida por y = x2 e uma solu c ao particular daquela equa ca o, enquanto que y = 0 e uma solu ca o singular [Porqu e ?]. 8

3) Considere-se a equa c ao diferencial (em R) y 2y = 0. Se e solu c ao da equa ca o, ent ao a fun c ao denida em R por (x) = (x) e2x e solu c ao da equa ca o z = 0. Portanto, e constante e, por conseguinte, o integral geral da equa ca o inicial e y = C e2 x , C R.

Do ponto de vista geom etrico, o integral geral representa uma fam lia de curvas integrais:

4) A equa ca o diferencial (4.2) pode ser escrita na forma: x (t) + 2 x(t) = 0 , 2 = k/m.

Mais tarde veremos que qualquer solu c ao desta equa c ao e do tipo x(t) = C1 sen(t) + C2 cos(t), 9 com C1 , C2 R.

Atendendo ao contexto do problema, o aparecimento das fun co es seno e co-seno na solu ca o geral da equa ca o n ao e surpreendente, uma vez que a mola oscila em torno do seu ponto de equil brio. 5) Tomemos a seguinte fam lia de curvas sinusoidais (da fun ca o seno): y = A sen(x + B ) com A, B R.

Podemos encontrar uma equa c ao diferencial de segunda cujo integral geral e dado por esta fam lia de fun co es [Exerc cio!]. Podemos tamb em indicar uma equa c ao de terceira ordem para a qual as mesmas fun co es constituem uma fam lia de solu c oes [Exerc cio!]. f Nota: E acil de vericar que a t ecnica de resolu ca o discutida no ponto 3) do Exemplo 4.3 se aplica mais geralmente a equa co es da forma y = ky (com k constante), sendo o seu integral geral dado por y = C ekx , onde C e uma constante real arbitr aria. Em particular, ca agora claro o porqu e de (4.4) e (4.7) constitu rem as solu co es das equa co es (4.3) e (4.8), respectivamente (sujeitas ` as respectivas condi c oes P (0) = P0 e M (0) = M0 ). Acontece, por em, que em muitas aplica co es n ao e importante determinar o integral geral da equa c ao envolvida, mas sim a(s) solu ca o( oes) particular(es) que satisfaz(em) determinadas condi c oes previamente xadas. Deni c ao: [Problema de valores iniciais] Chama-se problema de valores iniciais (PVI) (ou problema de Cauchy ) a todo o problema que consiste em encontrar a solu c ao (ou solu c oes) de uma dada equa c ao diferencial satisfazendo certas condi c oes (ditas condi c oes iniciais) num mesmo ponto: F x, y, y , y , . . . , y (n) = 0 y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 . (4.14)

Assim, resolver o PVI (4.14) signica determinar a(s) solu ca o( oes) da equa c ao diferencial de ordem n envolvida que satisfaz(em) as n condi co es iniciais no ponto x0 (y0 , y1 , . . . , yn1 s ao n umeros reais dados). 10

Deni c ao: [Problema de valores na fronteira] Chama-se problema de valores na fronteira (ou simplesmente problema de fronteira) a todo o problema que consista em encontrar a solu c ao (ou solu c oes) de uma dada equa c ao diferencial satisfazendo condi co es em dois ou mais pontos. Exemplo 4.4 1) No seguimento do ponto 1) do Exemplo 4.3, a solu ca o do PVI y +x=0 y (0) = 1 y (0) = 0 ey= x3 + 1 [Verique!]. 6 O problema de fronteira y +x=0 y (0) + y (1) = 1 3 y (1) + y (0) = 0 tem tamb em uma u nica solu ca o. Qual e? Repare-se que neste u ltimo problema as condi c oes de fronteira dizem respeito aos pontos x = 0 e x = 1 (os quais constituem a fronteira do intervalo [0, 1]). 2) Retomando o Exemplo 4.3, ponto 2), vemos que y = x2 e y = 0 s ao duas solu co es do problema de Cauchy (y )2 4y = 0 y (0) = 0. 3) O PVI |y | + |y | = 0 y (0) = 1 n ao tem solu ca o, uma vez que a equa ca o diferencial |y | + |y | = 0 tem apenas a solu c ao (singular) y = 0. 11

Repare-se que os exemplos anteriores sugerem, por um lado, que nem todo o PVI admite solu ca o e, por outro, que a existir solu c ao esta poder a n ao ser u nica. Do ponto de vista de aplica co es, e importante conhecer condi co es poss que garantam a exist encia e unicidade de solu c ao. E vel provar que um problema de Cauchy de primeira ordem na forma normal, i.e., do tipo y = f (x, y ) y (x0 ) = y0 admite uma e uma s o solu ca o (denida num intervalo centrado em x0 ) desde que a fun ca o f seja sucientemente regular2 . Apesar da exist encia de um tal resultado (de natureza local) para fun co es f gerais , iremos apenas detalhar o caso em que a equa c ao envolvida e linear. Voltaremos a esta quest ao mais adiante quando tratarmos este tipo de equa c oes. Um dos objectivos principais deste cap tulo e apresentar m etodos de resolu ca o que permitem obter a solu c ao anal tica3 de alguns tipos de equa c oes diferenciais. Como j a tivemos oportunidade de referir dedicaremos tamb em uma aten c ao especial ` a resolu c ao de alguns problemas da Cauchy, na qual a transformada de Laplace (tratada no cap tulo anterior) desempenha um papel particularmente u til.
2

Este resultado e conhecido pelo Teorema de Cauchy-Picard e pressup oe que a fun c ao

f seja cont nua num conjunto aberto D R2 e satisfa ca a condi c ao |f (x, y1 ) f (x, y2 )| M |y1 y2 | onde M > 0 e uma constante independente de (x, y1 ), (x, y2 ) D. 3 Em alguns casos a procura de solu c oes poder a ser feita do ponto de vista geom etrico atrav es de campos de inclina c oes. Para resolver uma equa c ao da forma y = f (x, y ), podemos tentar identicar segmentos de recta cuja inclina c ao nos pontos de coordenadas (x, y ) e o valor (conhecido) f (x, y ). Este processo, baseado na interpreta c ao geom etrica do conceito de derivada, permite construir um campo de direc c oes no plano, a partir do qual se observa o comportamento das curvas que correspondem ` as solu c oes procuradas. Em certos casos, quando os argumentos anal ticos ou geom etricos n ao resolvem o problema, a procura de solu c ao faz-se atrav es de m etodos num ericos adequados, onde a ideia geral e considerar aproxima c oes sucessivas. No entanto, neste texto apenas vamos discutir m etodos de resolu c ao anal ticos.

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4.3

Equa c oes diferenciais de primeira ordem

Nesta sec ca o vamos discutir equa co es do tipo y = f (x, y ), (4.15)

onde f : D R2 R. O caso mais simples ocorre quando o lado direito da equa ca o depende apenas de x (i.e., f (x, y ) = g (x)), visto que, como j a vimos, nesse caso a equa c ao resolve-se facilmente por primitiva ca o da fun c ao g . Vejamos como lidar com certos casos em que a fun c ao f n ao depende exclusivamente da vari avel independente x.

Equa c oes de vari aveis separ aveis Uma equa ca o diferencial de primeira ordem diz-se de vari aveis separ aveis se puder escrever-se na forma (4.15) com f (x, y ) = p(x) q (y )

para algumas fun c oes p e q que dependem apenas de x e de y , respectivamente (com q (y ) = 0). Assim, uma tal equa c ao escreve-se sempre na forma q (y ) y = p(x) (4.16)

(podendo dizer-se, neste caso, de vari aveis separadas ), ou ainda, na forma diferencial4 q (y ) dy = p(x) dx. Em geral, as fun c oes p e q assumem-se cont nuas nos respectivos intervalos. Exemplo 4.5 As equa c oes diferenciais (4.1), (4.3), (4.5), (4.8) e (4.9) s ao todas de vari aveis separ aveis [Verique!].
4

Isto decorre do facto do diferencial de uma fun c ao y = (x) ser dado por dy = (x) dx.

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A t ecnica de resolu c ao da equa ca o (4.16) passa por tirar partido da pr opria separa ca o de vari aveis. De facto, se P e Q forem primitivas de p e q , respectivamente, e a rela c ao Q(y ) = P (x) + C (C e uma constante real) (4.17)

denir implicitamente y = (x) num certo intervalo5 , ent ao e solu c ao da equa ca o (4.16). Para vericar isto, basta derivar ambos os membros de (4.17) ca o da fun ca o composta. em ordem a x, usando para tal a regra de deriva Reciprocamente, se for solu ca o da equa ca o (4.16), ent ao q (x) (x) = p(x). Primitivando ambos os membros (em rela c ao a x) obtemos Q (x) = P (x) + C, com C R,

o que mostra que e denida (implicitamente) por (4.17). Conclui-se, portanto, que para resolver a equa c ao (4.16) basta primitivar ambos os seus membros. Exemplo 4.6 1) A equa ca o y = y 2 e de vari aveis separ aveis, pois podemos escrev e-la na forma 1 y =1 y2 ou 1 dy = dx y2 (y = 0).

Primitivamos agora ambos os membros, 1 dy = y2 obtemos 1 dx,

1 =x+C y

O que e o caso quando q (y ) = 0.

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onde C e uma constante real arbitr aria6 . Neste caso, o integral geral da equa ca o dada pode escrever-se na forma expl cita: y= 1 , x+C C R, x = C.

Observe-se que a fun ca o nula y = 0 e tamb em solu c ao da equa ca o, apesar de n ao estar contida no integral geral. 2) Para integrar a equa ca o y = equivalente 6x2 , podemos escrev e-la na forma 2y + cos y

(2y + cos y ) dy = 6x2 dx. por integra ca o de ambos os membros obtemos y 2 + sen y = 2x3 + C, C R.

o que representa o integral geral da equa ca o (na forma impl cita). No conjunto de curvas denidas por esta fam lia, podemos identicar aquela que passa no ponto de coordenadas (1, ): 2 + sen = 2(1)3 + C C = 2 2. Assim, a solu c ao do PVI (2y + cos y ) y = 6x2 y (1) = e dada (implicitamente) por y 2 + sen y = 2x3 + 2 2. 3) Consideremos o seguinte problema de aplica c ao da lei de resfriamento de Newton (cf. Sec c ao 4.1): Uma esfera de cobre e aquecida a uma temperatura de 100 C. A esfera
6

Poder amos ter usado constantes diferentes em cada um dos lados da igualdade, di-

gamos C1 do lado esquerdo e C2 do lado direito. Por em, estas seriam agrupadas numa u nica constante (arbitr aria) C tomando C = C1 C2 .

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 e ent ao colocada num recipiente com agua em que esta e mantida a uma temperatura constante de 30 C. Determine a forma como varia a temperatura (T ) da esfera ao longo do tempo (t). Recordando a equa ca o (4.1), temos neste caso Tm = 30. Como a temperatura no instante inicial e de 100 C, a resolu ca o do problema anterior passa pela resolu c ao do problema de Cauchy dT = k (T 30) dt T (0) = 100

(4.18)

onde a constante (de resfriamento) k > 0 pode ser determinada a partir dos dados fornecidos. Ora, a equa ca o diferencial envolvida e de vari aveis separ aveis, visto ser equivalente ` a equa ca o dT = k dt , T 30 T = 30.

Por integra ca o de ambos os membros obtemos o integral geral T = C ekt + 30, onde C e uma constante real n ao nula [Verique!]. Repare-se, no entanto, que a fun c ao constante T = 30, inicialmente exclu da, e igualmente solu c ao da equa ca o diferencial e poder a obter-se do integral geral considerando C = 0. Usando a condi ca o inicial T (0) = 100, chegamos ` a solu c ao (particular) do problema T = 70 ekt + 30 , t 0.

Repare-se que a constante de resfriamento k poderia ser calculada a partir de informa ca o adicional. Por exemplo, se a temperatura da esfera fosse de 70 C ao m de 3 minutos, o seu valor seria k = 0, 1865.
1 3

ln( 7 ) 4

Equa c oes homog eneas e redut veis a homog eneas 16

A equa ca o diferencial (4.15) diz-se homog enea se f for uma fun c ao homog enea de grau zero 7 , i.e. f (x, y ) = f (x, y ), (x, y ) D, R, tais que (x, y ) D.

Neste caso temos f (x, y ) = f (1, y/x) [Porqu e?], x = 0, pelo que uma equa ca o homog enea pode sempre escrever-se na forma y = g (y/x) (4.19)

em que g e uma fun ca o de uma vari avel apenas. Esta equa c ao pode ser reduzida a uma equa c ao de vari aveis separ aveis atrav es de uma mudan ca de vari avel adequada. De facto, efectuando a substitui ca o de vari avel (dependente) y = zx, a equa ca o (4.19) ca na forma z + xz = g (z ), a qual e uma equa ca o de vari aveis separ aveis em x e z [Porqu e?]. Para determinar o integral geral desta u ltima equa ca o usamos a t ecnica discutida anteriormente. O integral geral da equa c ao homog enea inicial obt em-se ent ao a partir deste u ltimo tendo em conta a substitui c ao inversa z = y/x. Exemplo 4.7 Vamos resolver a equa c ao x2 dy = (x2 + xy + y 2 ) dx. Esta pode escrever-se na forma y = x2 + xy + y 2 y y =1+ + 2 x x x
2

x = 0,

logo a equa ca o diferencial dada e homog enea. Efectuando a substitui ca o y = zx, obtemos a equa ca o de vari aveis separ aveis 1 1 z = , 2 1+z x
7

Uma fun c ao real f denida num subconjunto D R2 e homog enea de grau m 0 se f (x, y ) = m f (x, y )

para todos (x, y ) D e R tais que (x, y ) D.

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cujo integral geral e dado por arctg z = ln |x| + C , CR

[Verique!]. Por conseguinte, o integral geral da equa c ao homog enea dada tem a forma arctg y = ln |x| + C , x i.e. y = x tg (ln |x| + C ) ,

com C uma constante real arbitr aria. Nota: As equa co es da forma y =h a1 x + b1 y + c1 a2 x + b2 y + c2 , (4.20)

em que a1 , a2 , b1 , b2 s ao constantes reais, transformam-se em equa co es j a conhecidas atrav es de uma mudan ca de vari avel(eis) adequada(s). De facto, se a1 b2 a2 b1 = 0, ent ao a equa ca o j a e de vari aveis separ aveis ou ent ao uma das substitu co es z = a1 x + b1 y ou z = a2 x + b2 y converte-a numa equa ca o desse tipo; se a1 b2 a2 b1 = 0, ent ao existem constante e tais que a substitui c ao de vari aveis dada pela transla c ao x=u+ y =z+ transforma a equa ca o (4.20) numa equa c ao homog enea nas vari aveis u (independente) e z (dependente), da dizer-se, neste caso, que a equa ca o (4.20) e redut vel a uma equa c ao homog enea. O par (, ) e a solu ca o do sistema8 a 1 + b1 + c1 = 0 a 2 + b2 + c2 = 0 .
8

Note-se que o sistema considerado e poss vel e determinado, uma vez que a1 b2

a2 b1 = 0. Este pode ser resolvido pelo m etodo de substitui c ao, j a conhecido do Ensino B asico/Secund ario, ou ent ao atrav es da chamada regra de Cramer (conhecida pelos alunos que frequentaram ALGA).

18

Como aplica c ao resolva a equa c ao diferencial y =

x+y+4 . xy6

Equa c oes lineares (de primeira ordem) Um dos tipos de equa co es diferenciais mais importantes s ao as chamadas equa c oes lineares 9 , as quais se podem escrever na forma a0 (x) y + a1 (x) y = b(x) (4.21)

onde a0 , a1 , b s ao fun co es denidas num certo intervalo I , com a0 (x) = 0 para todo x I . Quando b e a fun ca o nula (em I ), a equa c ao (4.21) diz-se incompleta ou homog enea (n ao confundir com o conceito de equa c ao homog enea anteriormente tratado; aqui a designa c ao homog enea tem um signicado diferente). Dividindo ambos os membros por a0 (x), podemos tamb em escrever a equa ca o linear na forma y + p(x) y = q (x). (4.22)

Exemplo 4.8 Das equa co es consideradas na Introdu c ao s ao equa c oes lineares de primeira ordem as equa co es (4.1), (4.3), (4.8) e (4.10). Destas s ao homog eneas a segunda e a terceira (a primeira tamb em o ser a quando Tm = 0). Como iremos ver mais tarde, a equa c ao (4.2) e igualmente linear, mas de segunda ordem. N ao s ao lineares as equa c oes diferenciais (4.5) e (4.9) [Porqu e?]. Na pr oxima sec ca o discutiremos a constru c ao da solu c ao geral de equa co es lineares de qualquer ordem (incluindo, e claro, as equa c oes do tipo (4.21)). Neste momento, vamos discutir uma t ecnica de resolu ca o para equa c oes de primeira ordem.
9

Optou-se neste momento por discutir apenas as equa c oes de primeira ordem. No

entanto, iremos detalhar posteriormente o estudo das equa c oes lineares de ordem arbitr aria.

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A ideia e multiplicar ambos os membros da equa c ao (4.22) por uma fun c ao adequada por forma a que o primeiro membro, depois de multiplicado por (x), corresponda ` a derivada do produto (x) y , ou seja, (x)[y + p(x) y ] = [(x) y ] . (4.23)

Se for poss vel encontrar uma tal fun c ao , a equa ca o (4.22) converte-se na equa ca o ((x) y ) = (x) q (x) , a qual se resolve por primitiva c ao do lado direito: (x) y = (x) q (x) dx.

Importa ent ao saber como determinar uma tal fun ca o (dita factor integrante ). Ora, simplicando (4.23) obtemos (x) y + (x) p(x) y = (x) y + (x) y (x) p(x) y = (x) y,

o que signica que o factor (x) que procuramos e solu c ao da equa ca o de vari aveis separ aveis p(x) = , cujo integral geral e dado por = C eP (x) , C R,

onde P e uma primitiva da fun c ao p [Verique!]. Em geral, podemos tomar C = 1 e escolher o factor integrante = eP (x) . Resumindo, Para resolver a equa c ao diferencial (4.22) basta determinar uma primitiva P da fun c ao p, multiplicar ambos os membros pelo factor integrante (x) = eP (x) e integrar de seguida em ordem a x. Exemplo 4.9 Considere-se a equa ca o linear y y = ex . Neste caso temos p(x) = 1 e q (x) = ex . Um factor integrante e (x) = e
(1) dx

= ex .

20

Multiplicando ambos os membros da equa ca o por ex obtemos ex y ex y = 1 Integrando vem ex y = (1) dx = x + C , C R. i.e. d x e y = 1. dx

Assim, o integral geral da equa ca o linear dada e y = (C x) ex , C R.

Problemas de Cauchy com equa c oes lineares de primeira ordem Recuperando os coment arios do nal da Sec c ao 4.2 sobre a resolu ca o de problemas de Cauchy de primeira ordem, apresentamos agora o seguinte resultado para o caso de equa co es lineares: Teorema 4.1 [exist encia e unicidade global] Se p e q s ao fun c oes cont nuas num intervalo I , ent ao o problema de Cauchy y + p(x) y = q (x) y (x0 ) = y0 tem nesse intervalo uma e uma s o solu c ao. Pela sua import ancia em aplica co es (e n ao s o) os resultados deste tipo s ao dos mais importantes na teoria das equa c oes diferenciais. Exemplo 4.10 O problema (4.18) e um problema de Cauchy de primeira ordem envolvendo uma equa c ao linear nas vari aveis T e t (com p(t) = k e q (t) = 30k ). Pelo teorema anterior temos a garantia que este problema n ao tem outras solu co es (em I = [0, +)) para al em daquela j a calculada, nomeadamente a solu ca o T (t) = 70 ekt + 30 , t 0.

Sugest ao: resolva o mesmo problema recorrendo ` a transformada de Laplace. 21

Equa c oes de Bernoulli Uma equa c ao de Bernoulli 10 e uma equa ca o diferencial da forma y + a(x) y = b(x) y (4.24)

em que R. A equa c ao (4.24) e linear se = 0 ou = 1 [Porqu e?]. Para outros valores de a equa c ao n ao e linear (nem de vari aveis separ aveis, em geral). Nestes casos, uma mudan ca de vari avel (dependente) adequada transforma a equa ca o de Bernoulli numa equa ca o linear. De facto, a equa ca o (4.24) pode escrever-se na forma y y + a(x) y 1 = b(x) (eventualmente com y = 0, apesar de a fun ca o nula ser solu ca o da equa ca o inicial quando > 0). Com a substitui ca o z = y 1 temos z = (1 ) y y . Usando esta informa ca o na equa ca o anterior chegamos ` a equa ca o z + (1 )a(x) z = (1 ) b(x) que e uma equa ca o linear de primeira ordem nas vari aveis z e x.

Exemplo 4.11 1) A equa c ao y + y = ex y 2 e uma equa ca o de Bernoulli (com = 2). Efectuando a substitui ca o z = 1/y (y = 0), a equa c ao converte-se na equa ca o linear z z = ex cujo integral geral foi j a determinado no Exemplo 4.9. Assim, z = ( C x) e x ,
10

C R,

Em homenagem ao matem atico James Bernoulli (1654-1705) que estudou este tipo de

equa c ao. No entanto, deve-se a Leibniz o m etodo de resolu c ao apresentado neste texto.

22

pelo que o integral geral da equa c ao de Bernoulli e dado (na forma expl cita) por ex C x onde C e uma constante real arbitr aria. Repare-se que a fun c ao nula y= y = 0 (inicialmente excluida) e uma solu ca o singular da equa ca o [Porqu e?]. 2) A equa c ao log stica (4.5) e uma equa c ao de Bernoulli11 . Usando o m etodo de resolu c ao discutido acima, podemos conrmar que o seu integral geral e, de facto, dado por (4.6). Aplica c ao das equa c oes de primeira ordem ao estudo das traject orias ortogonais Considere-se uma fam lia de curvas planas admitindo recta tangente em cada ponto (x0 , y0 ) com declive f (x0 , y0 ). Supondo que por cada um destes pontos passa uma u nica curva e que, localmente, esta representa gracamente uma fun c ao y = (x), ent ao tal fam lia de curvas corresponde ao integral geral da equa c ao diferencial y = f (x, y ). Uma traject oria ortogonal 12 dessa fam lia e uma curva que intersecta ortogonalmente todas as suas curvas. 1 Assim, o seu declive e dado por . Por conseguinte, a fam lia das f (x0 , y0 ) 1 traject orias ortogonais e dada pelo integral geral da equa c ao y = . f (x, y ) Na pr atica, para determinar as traject orias ortogonais de uma fam lia de curvas procede-se do seguinte modo: (1) determina-se a equa ca o diferencial associada ` a fam lia dada; (2) escreve-se a equa ca o diferencial das traject orias ortogonais [y (3) integra-se a equa ca o obtida no ponto anterior.
Para al em de modelos populacionais, as equa c oes de Bernoulli aparecem tamb em em dy o caso das equa = y + y 3 , certos problemas de mec anica de uidos. E c oes da forma dt onde e s ao constantes. 12 Estas traject orias aparecem, por exemplo, na constru c ao de mapas metereol ogicos. Podem surgir tamb em em certos problemas de campos el ectricos ou magn eticos (em que as linhas de for ca s ao ortogonais ` as linhas equipotenciais) e em problemas de aerodin amica envolvendo linhas de uxo.
11

1/y ];

23

Exemplo 4.12 Vamos determinar as traject orias ortogonais da fam lia das rectas n ao verticais que passam pela origem, i.e., das curvas dadas por y = k x (k constante). Derivando em ordem a x obtemos y = k . Usando esta informa ca o na primeira igualdade podemos eliminar a constante e obter y=yx y = y x (x = 0)

que e a equa c ao associada ` a fam lia daquelas rectas. A equa ca o diferencial das traject orias ortogonais ser a ent ao y = x y (y = 0) [Porqu e?] (4.25)

Trata-se de uma equa ca o de variaveis separ aveis que pode ser escrita na forma (de vari aveis separadas) yy = x. Por integra c ao imediata obtemos y2 x2 = + C1 , 2 2 ou ainda, x2 + y 2 = C, C = 2C1 R+ (notar que (x, y ) = (0, 0)),

pelo que as traject orias ortogonais correspondem a circunfer encias centradas na origem (ver gura abaixo).

24

4.4

Equa c oes lineares de ordem arbitr aria

Tal como referido na Sec ca o 4.3 vamos tratar agora do estudo geral das equa co es lineares. Uma equa c ao diferencial linear de ordem n (n N) e uma equa ca o da forma a0 (x) y (n) + a1 (x) y (n1) + + an1 (x) y + an (x) y = b(x) (4.26)

onde a0 , a1 , . . . , an , b s ao fun co es (cont nuas) num certo intervalo I , com a0 (x) = 0 para todo x I . As fun co es aj (j = 0, 1, . . . n) dizem-se os coecientes da equa ca o. Se todos os coecientes da equa ca o (4.26) forem ao a equa ca o diz-se de coecientes constantes. fun co es constantes (em I ), ent Mantendo a terminologia anteriormente usada para as equa co es de primeira ordem, a equa ca o (4.26) dir-se- a incompleta (ou homog enea ) quando b ea fun ca o nula (em I ); caso contr ario a equa ca o linear diz-se completa (ou n aohomog enea ). Exemplo 4.13 d2 x +x=0 dt2 (EDO linear homog enea de segunda ordem com coecientes constantes). ex y cos x y = x (EDO linear completa de primeira ordem). y (5) + 2y = 0 (EDO linear homog enea de quinta ordem com coecientes constantes). Podemos dizer que esta e a equa ca o homog enea associada, por exemplo, ` a equa c ao completa y (5) + 2y = x2 . y y + 3x y = e x (EDO n ao linear [Porqu e?]). O resultado dado pelo Teorema 4.1 e igualmente v alido para equa co es lineares de ordem superior. De facto, vale o seguinte resultado geral: 25

Teorema 4.2 (exist encia e unicidade global) Se a0 , a1 , . . . , an , b s ao fun c oes cont nuas num intervalo I , a0 (x) = 0 para todo x I e x0 I , ent ao, nesse intervalo, existe uma e uma s o solu c ao para o problema de Cauchy a0 (x) y (n) + a1 (x) y (n1) + + an1 (x) y + an (x) y = b(x) y (x0 ) = 0 , y (x0 ) = 1 , . . . , y (n1) (x0 ) = n1 (onde 0 , 1 , . . . , n1 s ao n umeros reais dados). Exemplo 4.14 O problema de Cauchy x +x=0 x(0) = 2, x (0) = 2 tem uma u nica solu ca o [Porqu e?]. Exerc cio: Use a transformada de Laplace para mostrar que essa solu ca o e dada por x(t) = 2 sen t + 2 cos t. Na Sec ca o 4.3 tivemos oportunidade de discutir um m etodo de resolu ca o (baseado em factores integrantes) para equa c oes lineares de primeira ordem. O objectivo principal desta sec ca o e mostrar como se constr oi a solu ca o geral (i.e., a fam lia de todas as solu c oes) de uma equa ca o linear de ordem arbitr aria. N ao e dif cil mostrar que [Verique!]: (i) Dadas duas solu c oes da equa c ao (4.26), a sua diferen ca e solu c ao da equa c ao homog enea associada a0 (x) y (n) + a1 (x) y (n1) + + an1 (x) y + an (x) y = 0. (ii) A soma de uma solu c ao da equa c ao (4.26) com uma solu c ao da equa c ao homog enea associada e tamb em solu c ao da equa c ao (4.26). A partir destas informa c oes podemos estabelecer o seguinte resultado: 26

Teorema 4.3 (Solu c ao geral de uma EDO linear completa) A solu c ao geral de uma equa c ao linear completa obt em-se adicionando uma qualquer sua solu c ao ` a solu c ao geral da equa c ao homog enea que lhe est a associada. Exemplo 4.15 Considere-se a equa ca o (linear completa de primeira ordem) y 2y = e5x . A equa c ao homog enea associada e a equa ca o y 2y = 0 (j a resolvida no ponto 3 do Exemplo 4.3) e a sua solu ca o geral e dada por yh = C e2x , com 1 C R. Uma solu c ao da EDO completa e yp = e5x [Verique!]. Pelo 3 Teorema 4.3 conclu mos que a solu ca o geral da equa c ao completa e y = C e2 x + 1 5x e , 3 C R.

O Teorema 4.3 diz-nos que a solu c ao geral de uma equa ca o linear (completa), yg , e ent ao dada por yg = yh + yp onde: yh e a solu ca o geral da equa c ao homog enea que lhe est a associada; yp e uma solu ca o particular da equa c ao completa. Vamos ver como tratar cada um destes problemas (i.e., como determinar aqueles yh e yp ). Solu c ao geral de uma equa c ao linear homog enea. J a sabemos como resolver este problema no caso de equa co es lineares homog eneas primeira ordem. De facto, uma tal equa ca o e sempre de vari aveis separ aveis, visto ter a forma a0 (x) y + a1 (x) y = 0 27

(com a0 diferente de zero no intervalo considerado). A sua solu c ao geral e dada por [Verique!] y =Ce fun ca o
a1 . a0
a1 (x) a0 (x)

dx

(4.27) dx denota uma primitiva da

onde C e uma constante real arbitr aria e

a1 (x) a0 (x)

Exemplo 4.16 Considere-se a equa c ao linear x2 y + xy = 1 no intervalo ]0, +[. A sua equa ca o homog enea associada e a equa ca o (de vari aveis separ aveis) x2 y + xy = 0. A solu ca o geral desta equa ca o e dada por y = C e
1 x

dx

= C e ln x =

C , x

C R,

x > 0.

A resolu ca o de uma equa ca o linear homog enea de ordem arbitr aria baseiase no seguinte resultado13 : Teorema 4.4 Toda a equa c ao linear homog enea de ordem n num intervalo I, a0 (x) y (n) + a1 (x) y (n1) + + an1 (x) y + an (x) y = 0, (4.28) (a0 , a1 , . . . an cont nuas em I ; a0 (x) = 0 para todo x I ) admite n solu c oes, 1 , 2 , . . . , n , linearmente independentes e qualquer outra sua solu c ao, , se pode escrever na forma = C1 1 + Cn n , onde as constantes Cj s ao determinadas (de modo u nico) por . Um conjunto de n solu c oes linearmente independentes de uma equa c ao linear homog enea tamb em se designa por sistema fundamental de solu c oes 14 .
13

(4.29)

O resultado apresentado decorre do facto (n ao trivial) do conjunto de todas as solu c oes

da equa c ao (4.28) formar um espa co vectorial de dimens ao n. Os alunos que frequentaram ALGA recordar-se- ao do que isto signica. Observe-se que (4.29) traduz o facto de qualquer solu c ao ser combina c ao linear das solu c oes 1 , 2 , . . . , n . Estas u ltimas dizem-se linearmente independentes pelo facto de nenhuma delas se puder escrever como combina c ao linear das restantes. 14 Sem se pretender entrar em muitos detalhes, os alunos com conhecimentos de ALGA dever ao reparar que um sistema fundamental de solu c oes constitui uma base do espa co vectorial das solu c oes (referido na anterior nota de rodap e).

28

Em termos pr aticos podemos usar o seguinte resultado para provar a independ encia linear15 : 1 , 2 , . . . , n s ao linearmente independentes num intervalo I c1 , . . . , cn R, x I, c1 1 (x)+ + cn n (x) = 0 c1 = = cn = 0 . A este respeito rera-se que as fun co es do tipo xk ex cos(x) e xk ex sen(x) (k N0 , R, > 0)

s ao linearmente independentes em R (em particular, est ao aqui inclu das as fun co es seno e co-seno e as fun co es do tipo de pot encia e exponencial). Exemplo 4.17 As fun co es seno e co-seno s ao solu c oes da equa c ao linear homog enea y + y = 0 em R (recordar, a prop osito, o Exemplo 4.2). Por outro lado, estas fun co es s ao linearmente independentes (em R) [Porqu e?]. Assim, o conjunto {cos x, sen x} e um sistema fundamental de solu co es da equa ca o considerada. Consequentemente, a solu c ao geral e dada por y = C1 cos x + C2 sen x , C 1 , C2 R

(recordar tamb em o que foi dito no ponto 4 do Exemplo 4.3). Nota: Pelo exposto no Exemplo 4.17 podemos observar que o problema de fronteira y +y =0 y (0) = 0,
15

y ( ) = 0

Em alternativa, tamb em podemos usar um resultado que arma que as fun c oes

1 , 2 , . . . , n ((n 1) vezes diferenci aveis num intervalo I ) s ao linearmente independentes se, e s o se, o determinante (dito wronskiano, em homenagem ao matem atico polaco Jozef Wronski (1778-1853)) 1 1 . . . 1
(n1)

2 2 . . . 2
(n1)

. . .

n n . . . n
(n1)

for diferente de zero nesse intervalo.

29

tem uma innidade de solu co es no intervalo [0, ] [Porqu e?]. Isto mostra que n ao e v alido para problemas de valores de fronteira um resultado an alogo ao indicado no Teorema 4.2 para problemas de valores iniciais. Vimos que a resolu ca o de uma equa ca o linear homog enea reduz-se anal ` a determina ca o de um sistema fundamental de solu co es. Por em, n ao existe um m etodo geral que permita obter um tal sistema para equa c oes de ordem n > 1 com coecientes arbitr arios. No entanto, como iremos ver, no caso particular das equa c oes com coecientes constantes e poss vel identicar um sistema fundamental de solu c oes atrav es do estudo das ra zes de certos polin omios. Faremos tal estudo na pr oxima sec ca o. Para j a vamos discutir um m etodo para determinar uma solu c ao particular da equa ca o linear completa (4.26). Determina c ao de uma solu c ao particular de uma equa c ao linear completa pelo m etodo da varia c ao das constantes. Comecemos pelo caso n = 1. J a tivemos oportunidade de ver que a solu ca o geral da equa c ao homog enea a0 (x) y + a1 (x) y = 0 e dada por y = C eA(x) , onde A(x) denota uma primitiva de
a1 (x) a0 (x)

C R, (recorde-se (4.27) e o facto de se

supor que a fun c ao a0 n ao se anula no intervalo considerado). Admita-se agora que C e uma fun ca o de x, diferenci avel. Ent ao yp = C (x) eA(x) ser a uma solu c ao da equa c ao completa se a0 (x) C (x) eA(x) = b(x) [Verique!]

Portanto, C (x) obt em-se por mera primitiva c ao: C (x) = b(x) A(x) e dx a0 (x)

(recorde-se que aquela fun c ao integranda e sempre primitiv avel tendo em conta a continuidade das fun c oes a0 , a1 , b inicialmente assumida). Tomando 30

uma qualquer daquelas primitivas, digamos P (x), obtemos a solu c ao particular yp = P (x) eA(x) , pelo que a solu c ao da equa c ao completa e da forma y = C eA(x) + P (x) eA(x) , C R.

Como a primeira parcela do lado direito corresponde ` a solu ca o geral da equa ca o homog enea, a segunda parcela ser a ent ao uma solu ca o particular da equa c ao completa (atendendo ao Teorema 4.3). Exemplo 4.18 Considere-se novamente a equa ca o y 2y = e5x do Exemplo 4.15 e mostremos como obter a solu c ao particular a considerada por varia c ao da constante. Procuremos uma solu ca o particular da forma yp = C (x) e2x . Ent ao yp = C (x) e2x + 2C (x) e2x . Substituindo na equa c ao dada, obtemos C (x) = e Portanto,
3x

e3x C (x) = . 3

e3x 2x e5x e = 3 3 conrmando-se, assim, a tal solu c ao particular que j a havia sido indicada. yp = Consequentemente, y = C e2 x + e a solu ca o geral da equa c ao dada. M etodo da varia c ao das constantes: descri c ao geral Vamos ver como determinar uma solu ca o particular da equa c ao linear completa (4.26) de ordem arbitr aria (generalizando o procedimento anteriormente descrito para n = 1). Suponha-se conhecida a solu ca o geral da sua equa ca o homog enea associada (4.28): yh = C1 1 (x) + + Cn n (x) , C1 , . . . , C n R, e5x , 3 C R,

onde {1 , . . . , n } e um sistema fundamental de solu co es desta equa ca o. Vamos admitir que aquelas constantes Cj s ao fun co es (diferenci aveis) de x (em vez de meras constantes, o que justica o nome do m etodo). 31

 Procura-se uma solu c ao particular da equa c ao completa (4.26) da forma yp = C1 (x)1 (x) + + Cn (x)n (x). (4.30)

A fun ca o anterior ser a uma solu ca o de (4.26) se as derivadas daquelas fun co es Cj (x) forem solu ca o do sistema16 C1 1 + + Cn n = 0 C1 1 + + Cn n = 0 . . . (n2) (n2) C1 1 + + Cn n =0 (n1) (n1) + + Cn n = ab0 C1 1 (onde as primeiras (n 1) igualdades s ao escolhidas para simplicar a express ao das sucessivas derivadas de yp (x) (at e` a ordem n 1) e a u ltima e escolhida por forma a que yp seja, efectivamente, uma solu c ao de (4.26)). Depois de resolvido o sistema anterior, obtemos as fun co es Cj (x) por integra c ao directa: C1 (x) = g1 (x) . . . C (x) = g (x)
n n

C1 (x) = . . . C (x) =
n

g1 (x) dx . gn (x) dx

Tomando G1 , . . . , Gn primitivas das fun c oes g1 , . . . , gn , respectivamente, substitu mos na igualdade (4.30) e obtemos a solu ca o particular yp = G1 (x)1 (x) + + Gn (x)n (x). Exemplo 4.19 Vamos resolver a equa ca o y + y = cosec x, no intervalo ]0, [, pelo m etodo da varia c ao das constantes.
16

Trata-se de um sistema de n equa c oes com n inc ognitas, nomeadamente C1 , . . . , Cn .

Repare-se que este sistema e poss vel e determinado, uma vez que o seu determinante (o wronskiano) n ao se anula no intervalo considerado em virtude da independ encia linear das fun c oes 1 , . . . , n .

32

(1) Solu c ao geral da equa ca o homog enea associada (rever Exemplo 4.17): yh = C1 cos x + C2 sen x , C1 , C2 R.

(2) Por varia c ao das constantes procure-se uma solu ca o particular da forma yp = C1 (x) cos x + C2 (x) sen x, onde C1 (x) cos x + C2 (x) sen x = 0 C1 (x)(sen x) + C2 (x) cos x = cosec x. Este sistema e equivalente a C1 (x) = 1 C2 (x) = cotg x Podemos ent ao tomar C1 (x) = x e C2 (x) = ln(sen x) , 0 < x < , [Verique!]

e, por conseguinte, considerar a solu c ao particular yp = x cos x + sen x ln(sen x). (3) A solu ca o geral da equa ca o dada e da forma y = C1 cos x + C2 sen x x cos x + sen x ln(sen x) ,
yh yp

0 < x < ,

= (C1 x) cos x + (C2 + ln(sen x)) sen x , onde C1 , C2 s ao constantes reais arbitr arias.

0 < x < ,

Terminamos esta sec ca o com um resultado que pode ser u til em algumas situa c oes onde se pretende determinar uma solu ca o particular de uma equa ca o linear completa. Trata-se de uma consequ encia imediata da linearidade. 33

Teorema 4.5 (Princ pio de Sobreposi c ao) Suponha-se que yk (k = 1, 2) e uma solu c ao particular da equa c ao a0 (x) y (n) + a1 (x) y (n1) + + an1 (x) y + an (x) y = bk (x). Ent ao yp = y1 + y2 e uma solu c ao particular da equa c ao a0 (x) y (n) + a1 (x) y (n1) + + an1 (x) y + an (x) y = b1 (x) + b2 (x). Exemplo 4.20 Vimos no Exemplo 4.19 que y1 = x cos x + sen x ln(sen x) e uma solu ca o particular da equa c ao y + y = cosec x no intervalo ]0, [. Por outro lado, vemos claramente que y2 = x e uma solu ca o particular da equa c ao y + y = x. Assim, yp = x x cos x + sen x ln(sen x) e uma solu ca o particular (em ]0, [) da equa ca o y + y = x + cosec x.

4.5

Equa c oes lineares de coecientes constantes

Na Sec ca o 4.4 discutiu-se a constru c ao da solu ca o geral de uma equa c ao linear com coecientes quaisquer. Um dos problemas a resolver e a determina ca o da solu ca o geral da equa c ao linear homog enea associada. No caso de equa co es de primeira ordem, a equa c ao homog enea e sempre uma equa ca o de vari aveis separ aveis e, portanto, j a conhecemos a abordagem a seguir. No caso de equa co es de ordem superior, a determina ca o da solu ca o geral da equa ca o homog ena e imediata desde que se identique um sistema fundamental de solu co es (rever Teorema 4.4). Por em, esta u ltima tarefa poder a 34

revelar-se bastante complicada quando lidamos com equa c oes lineares com coecientes arbitr arios. No entanto, iremos ver que e relativamente simples identicar um sistema fundamental de solu co es no caso de equa c oes com coecientes constantes, i.e., de equa co es da forma a0 y (n) + a1 y (n1) + + an1 y + an y = 0 onde a0 , a1 , . . . , an R com a0 = 0. Veja-se o que acontece com no caso particular de equa c oes de primeira ordem: a0 y + a1 y = 0. A solu c ao geral desta equa ca o e da forma y =Ce
a1 x
0 a

(4.31)

C R.

Repare-se que r = a1 /a0 e a solu c ao da equa c ao (alg ebrica) a0 r + a1 = 0. No caso de equa co es de ordem de ordem superior a ideia e procurar tamb em solu c oes da forma y = erx (para valores de r R convenientes). Nesse caso, ter amos y (n) = rn erx , n N. Substituindo na equa c ao obtemos a0 rn erx + a1 rn1 erx + + an1 r erx + an erx = 0 ou seja, a0 rn + a1 rn1 + + an1 r + an erx = 0 Como erx = 0 para todo x R (e todo r R), ent ao a0 rn + a1 rn1 + + an1 r + an = 0,
P (r )

(4.32)

o que signica que r e raiz do polin omio P (r), o qual se designa por polin omio caracter stico da equa ca o diferencial (4.31). A equa ca o alg ebrica (4.32) toma o nome de equa c ao caracter stica (da equa c ao diferencial (4.31)). Portanto, teremos de determinar as n ra zes17 do polin omio P (r). No caso particular n = 2, o polin omio caracter stico e P (r) = a0 r2 + a1 r + a2 ,
Uma vez que P (r) e um polin omio de grau n com coecientes reais, o Teorema Fun damental da Algebra garante a exist encia de n ra zes (em C). As ra zes do polin omio P (r) poder ao ser reais ou complexas e serem simples ou terem multiplicidade superior a 1. Se + i for raiz de P (r), ent ao i e tamb em uma sua raiz (dita raiz conjugada).
17

35

pelo que o estudo das suas ra zes poder a ser realizado atrav es do sinal do discriminante = a2 omios de grau superior dever a ter1 4a0 a2 . Para polin se presente o facto de estes se poderem decompor num produto de factores do primeiro e segundo grau com coecientes reais. A correspond encia entre as n ra zes do polin omio caracter stico e as n solu co es (linearmente independentes) da equa ca o diferencial (4.31) pode ser sistematizada do seguinte modo: 1. caso: P (r) possui n ra zes reais distintas r1 , r2 , . . . , rn . As fun co es er1 x , er2 x , . . . , ern x s ao n solu co es linearmente independentes. Por conseguinte, a solu c ao geral da equa c ao diferencial (4.31) e da forma y = C1 er1 x + C2 er2 x + + Cn ern x , C1 , . . . , C n R.

Exemplo 4.21 Considere-se a equa ca o diferencial y + 4y 5y = 0. A equa ca o caracter stica e r3 + 4r2 5r = 0 r(r 1)(r + 5) = 0 , com as ra zes (simples) r = 0, r = 1 e r = 5. A solu ca o geral da equa ca o diferencial e dada por y = C1 + C2 ex + C3 e5x , C1 , C2 , C3 R.

2. caso: P (r) possui n ra zes reais e (pelo menos) uma delas tem multiplicidade k > 1. Suponhamos que se tem r1 = r2 = = rk = r. Ent ao erx , x erx , . . . , xk1 erx s ao k solu c oes linearmente independentes. Assim, forma-se um sistema fundamental de solu co es juntando a estas as n k solu co es geradas pelas restantes n k ra zes reais. 36

Exemplo 4.22 Considere-se a equa ca o diferencial y 5y + 8y 4y = 0. A equa ca o caracter stica e r3 5r2 + 8r 4 = 0 (r 1)(r 2)2 = 0, a qual tem a raiz simples r = 1 e a raiz dupla r = 2. Consequentemente, a solu ca o geral da equa c ao diferencial dada e y = C1 ex + C2 + C3 x e2x , C 1 , C 2 , C3 R .

3. caso: P (r) tem (pelo menos) uma raiz complexa simples. Suponhamos que r = + i e raiz simples do polin omio caracter stico. Ent ao r = i e tamb em raiz simples deste polin omio. Prova-se que ex cos(x) e ex sen(x)

s ao duas solu co es linearmente independentes18 . Exemplo 4.23 Considere-se a equa ca o diferencial y + 2y + 5 y = 0 . A sua equa c ao caracter stica e r 2 + 2r + 5 = 0 e tem as ra zes complexas simples r = 1 + 2i e r = 1 2i. A solu c ao geral da equa c ao diferencial tem a forma y = ex C1 cos(2x) + C2 sen(2x) ,
18

C1 , C2 R.

As ra zes r = + i e r = i d ao origem ` as fun c oes complexas e(+i )x e

e(i )x , respectivamente. Recordando a f ormula de Euler ei = cos + i sen , observamos que ambas as fun c oes exponenciais se podem exprimir ` a custa (de uma combina c ao linear complexa) das fun c oes reais ex cos(x) e ex sen(x). Consequentemente, s ao estas u ltimas que escolhemos para construir um sistema fundamental de solu c oes.

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4. caso: P (r) tem (pelo menos) uma raiz complexa de multiplicidade k > 1. Se r = + i e raiz de multiplicidade k tamb em r = i e raiz de multiplicidade k . Neste caso prova-se que ex cos(x) , x ex cos(x) , . . . , xk1 ex cos(x), ex sen(x) , x ex sen(x) , . . . , xk1 ex sen(x) s ao 2k solu co es linearmente independentes. Exemplo 4.24 Considere-se agora a equa c ao diferencial y (4) + 4y + 4y = 0. A sua equa c ao caracter stica e r4 + 4r2 + 4 = 0 (s2 + 2)2 = 0. Ent ao r = i 2 e uma raiz dupla desta equa c ao (o mesmo acontecendo com r = i 2). Por conseguinte, a solu ca o geral da equa ca o diferencial e dada por y = C1 + C2 x cos( 2x)+ D1 + D2 x sen( 2x) , C1 , C2 , D1 , D2 R. Determina c ao de uma solu c ao particular de uma equa c ao linear completa pelo m etodo dos coecientes indeterminados. Na Sec ca o 4.4 vimos como determinar uma solu ca o particular de uma equa ca o linear completa usando o m etodo da varia ca o das constantes. Ora, se a equa c ao a resolver for de coecientes constantes, ent ao podemos, em alternativa, determinar uma sua solu ca o particular de modo diferente, onde se considera que a solu ca o que procuramos tem uma determinada forma (estabelecida a partir da informa ca o do segundo membro da equa ca o e das ra zes do polin omio caracter stico da equa c ao homog enea associada).

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Considere-se a equa ca o linear a0 y (n) + a1 y (n1) + + an1 y + an y = b(x) (a0 , a1 , . . . , an R, a0 = 0) com a fun ca o b da forma b(x) = Pm (x) ex cos(x) ou b(x) = Pm (x) ex sen(x), (4.33)

onde Pm (x) denota um polin omio de grau m N0 e , R. Ent ao existe uma solu ca o particular da equa c ao (4.33) do tipo yp (x) = xk ex P (x) cos(x) + Q(x) sen(x) onde: k N e a multiplicidade de r = + i enquanto raiz do polin omio caracter stico da equa c ao homog enea associada (k = 0 se r = + i n ao for raiz desse polin omio); P (x), Q(x) s ao polin omios de grau m cujos coecientes ter ao de ser determinados (da o nome do m etodo). Exemplo 4.25 1) Vamos determinar uma solu c ao particular da equa c ao y 3y = e3x . Temos e3x = P (x) ex cos(x) com P (x) 1 (grau zero), = 3 e = 0. Como r = 3 e raiz do polin omio caracter stico da equa ca o homog enea associada, ent ao a solu ca o particular procurada e da forma yp = x (A) e3x , com A R a determinar.

c ao dada Assim, yp = A e3x + 3Ax e3x . Substituindo yp e yp na equa obtemos (A 1) e3x = 0 Consequentemente, yp = x e3x . 39 A = 1.

2) Vamos considerar o mesmo problema para a equa ca o y 3y 4y = 4x2 . Temos 4x2 = P (x) ex cos(x) com P (x) 4x2 (grau dois), = 0 e = 0. Como r = 0 n ao e raiz do polin omio caracter stico da equa ca o homog enea associada, a solu ca o particular procurada e da forma yp = Ax2 + Bx + C , para alguns A, B, C R a determinar.

ca o de yp , yp e yp na equa Temos yp = 2Ax + B e yp = 2A. A subsitui ca o dada conduz ` a igualdade 4A x2 (6A + 4B )x + 2A 3B 4C = 4x2 . Daqui resulta que 4A = 4 6A 4B = 0 2A 3B 4C = 0 Consequentemente, yp = x2 +

A = 1 B=3 2 C = 13 . 8

3 13 x . 2 8

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Sugest ao de exerc cio: Resolva o problema de Cauchy y + 2y + 10y = 1 y (0) = 0, y (0) = 0 atrav es de tr es m etodos de resolu c ao distintos: (i) usando a transformada de Laplace; (ii) usando o m etodo da varia c ao das constantes; (iii) usando o m etodo dos coecientes indeterminados.

Nota nal: Existem outros m etodos de resolu c ao de equa c oes diferenciais de ordem superior (lineares ou n ao). Alguns deles baseiam-se numa mudan ca de vari avel adequada, procurando baixar a ordem da equa c ao diferencial ou reduzir o estudo a situa c oes conhecidas. N ao iremos detalhar mais este assunto aqui. Fica apenas a informa ca o que algumas destas t ecnicas s ao apresentadas na parte nal do Cap tulo 2 dos Apontamentos de C alculo II de 2009-2010.

Refer encias
[1] F. R. Dias Agudo, An alise Real, Vol. III, Escolar Editora, 1992. [2] D. Almeida et al., An alise Matem atica: Unidades te orico-pr aticas, Universidade de Aveiro, 2010. [3] J. Campos Ferreira, Introdu c ao ` a An alise Matem atica, Funda c ao Calouste Gulbenkian, Lisboa, 1993. [4] V. Santos, C alculo com fun c oes de uma vari avel, 2009/10. Apontamentos dispon veis na plataforma Moodle da UA. [5] J. Sousa Pinto, Curso de An alise Matem atica, Universidade de Aveiro, 2010. [6] J. Stewart, C alculo (Vol. II), Pioneira Thomson Learning, S. Paulo, 2001.

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