Anais do X Simpsio de Mecnica Computacional Belo Horizonte MG, 23 a 25 de Maio de 2012

APLICAO DE UM MTODO ALTERNATIVO PARA A ANLISE CINEMTICA DE MECANISMOS Carlos Sergio Pivetta1
carlos.pivetta@etep.edu.br

Osvaldo Prado de Rezende1

osvaldo.rezende@etep.edu.br

Roberto Grechi1
roberto.grechi@csa.edu.br

Mrio Luis Campos1

mario.campos@etep.edu.br CETEC Educacional SA, ETEP Faculdades - Engenharias Av. Baro do Rio branco, 882 - Jardim Esplanada, 12 242- 800, So Jos dos Campos - SP
1

Jos Geraldo Trani Brando2

brando@feg.unesp.br UNESP - Universidade Estadual Paulista, Av. Ariberto Pereira da Cunha, 333 Bairro Pedregulho, 12516-410, Guaratinguet SP
2

Este trabalho apresenta um procedimento alternativo para a anlise de velocidade e de acelerao de mecanismos em que esto presentes componentes em movimentos de rotao e de deslizamento. Ao se executar o projeto de um sistema mecnico articulado, o qual poder ou no apresentar deslizamento, a anlise cinemtica e, quando necessria a anlise dinmica, podem ser utilizadas para a validao do mesmo. As velocidades e as aceleraes presentes no sistema mecnico so fundamentais e geralmente decisivas para consolidar a adoo do projeto. A anlise pode ser feita por diversos mtodos o que geralmente envolve significativos esforos matemticos ou computacionais. Podem ser utilizadas abordagens analticas, numricas, geomtricas e computacionais, as quais possuem publicaes importantes. A metodologia desenvolvida neste trabalho permite a criao e a simplificao de mtodos existentes permitindo maior rapidez e preciso nos resultados. O mtodo apresentado consiste em utilizar os conceitos fundamentais da Cinemtica, adaptando-se um procedimento matemtico adequado de clculos de velocidade e de acelerao de pontos de interesse do sistema mecnico. Por um critrio de escolha estabelecido, pode-se obter uma elevada preciso, em funo das necessidades da anlise. Os resultados obtidos com a utilizao do mtodo proposto, comparados com dados de publicaes, demonstraram que o mesmo permite facilidade de implementao, preciso, confiabilidade e rapidez no processamento. Palavras-chave: Cinemtica de mecanismos, anlise de mecanismos; clculo de velocidades e de aceleraes em mecanismos.

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1.

INTRODUO

O projeto e a anlise cinemtica de mecanismos articulados planos requerem ateno e conhecimento especfico. Geralmente so desenvolvidas abordagens complexas que envolvem equaes diferenciais, clculos vetoriais e matriciais e que requerem elevados esforos matemticos e computacionais. Os procedimentos grficos, muito utilizados, so adequados para a anlise cinemtica de poucos pontos de interesse, no permitindo alta preciso nos resultados, principalmente quando executados manualmente. H limitaes tcnicas, tais como dificuldades nos traados, definio de escala conveniente, problemas com as pequenas diferenas existentes nos ngulos de direes dos vetores de velocidade ou de aceleraes. Ao se utilizar sistemas auxiliares de elaborao de desenhos os erros so minimizados (Flores e Claro, 2007). A utilizao de um mtodo alternativo, o qual permite evitar os problemas j citados apresentado neste trabalho. Usando-se a abordagem geomtrica de Uicker at al. (2003), a qual utiliza equaes para a determinao exata das posies de um ponto de interesse P do mecanismo, aplicando-se em conjunto com a tcnica de Mansour e Osman (1970), a qual emprega pequenos incrementos no ngulo de posio 2 da barra de entrada. O pequeno incremento angular em 2 causa uma perturbao de proximidade da posio anterior, cujo tempo de movimentao conhecido facilmente, o qual o mesmo para todos os pontos do mecanismo, o que permite determinar as velocidades e as aceleraes mdias respectivas. Quando os deslocamentos angulares so muito pequenos, as velocidades e as aceleraes mdias so prximas das instantneas. O mtodo apresentado neste trabalho utiliza o comprimento terico das barras, a velocidade angular do elo motor e o valor do incremento angular do ngulo de posio da barra motora, o que define a preciso desejada nos resultados das velocidades e das aceleraes. Como as posies determinadas so exatas, no h problemas de convergncias existentes quando se utilizam mtodos matemticos convencionais que exigem a definio de um erro mximo para os clculos das coordenadas dos pontos de interesse, determinao de razes do sistema de equaes. Este mtodo permite melhor visualizao e compreenso do funcionamento do mecanismo em estudo permitindo facilidade de utilizao tanto por meio de calculadoras programveis, planilhas eletrnicas ou outro recurso computacional. 2. METODOLOGIA

Um mecanismo plano de 4 barras, tambm conhecido por quadriltero articulado, um sistema mecnico composto de elementos articulados. Um problema inicial de projetos de sistemas mecnicos entender a cinemtica associada (Uicker at al., 2003). A anlise cinemtica geralmente refere-se ao estudo de posio, de velocidade e de acelerao dos pontos de interesse do mecanismo e realizada considerando-se idealmente apenas as barras de ligao com as respectivas articulaes. Outro aspecto importante a ser mencionado que, de uma forma geral, a anlise cinemtica feita considerando-se as barras como corpos rgidos, no levando em considerao a massa dos elementos em estudo. Alm disto, consideram-se tambm as articulaes sem folgas, sem interferncias e sem atrito. A Fig. 1 ilustra o esquema de um mecanismo de 4 barras. A Fig. 1a) ilustra um sistema de barras articuladas com as representaes dos elementos que o compe e as denominaes comumente usadas no estudo cinemtico de mecanismos de 4 barras (Uicker at al., 2003). A Fig. 1b) apresenta um esquema bsico de um mecanismo de 4 barras com as representaes normalmente usadas na anlise cinemtica de posio, de velocidade e de acelerao. Norton (1999) menciona que a conveno a de numerar as peas comeando

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pelo elo fixo (o suporte), sendo a nmero 1, e as demais 2, 3 e 4, respectivamente, o membro de entrada (a segunda pea), a intermediria e a de sada. O mesmo critrio utilizado para numerar as respectivas posies angulares. ilustrada a barra fixa denominada R1, a qual o elo terra, ou seja, o suporte fixo do mecanismo. representada numa posio horizontal, a qual geralmente utilizada no estudo tradicional de mecanismos.

a) b) Figura 1 - Mecanismo de 4 barras (Uicker at al., 2003): 1.a) Ilustrao geral; 1.b) Ilustrao das barras e variveis dimensionais. O ponto O2 convencionalmente definido como a origem no plano cartesiano xy. A barra de entrada R2 tem sua posio definida pelo ngulo 2, medido positivamente no sentido antihorrio. A barra intermediria R3 e a de sada R4 tm suas posies definidas, respectivamente, pelos ngulos 3 e 4 com valores medidos positivamente no sentido antihorrio. A estrutura ABP refere-se ao posicionamento de um ponto de interesse P, definido pela barra R5 e pelo ngulo . As velocidades e as aceleraes angulares das barras R2, R3 e R4 so denominadas respectivamente de 2, 3, 4 e 2, 3 e 4. Ao movimentar o mecanismo acionando a barra R2, o ponto P, o qual pertence pea intermediria, descreve uma trajetria denominada curva acopladora (Mansour e Osman, 1970). Os comprimentos das barras determinam as caractersticas de funcionamento do mecanismo. De acordo com Norton (1999), utilizando-se a Lei de Grashof, que uma relao simples para predizer o comportamento rotacional das barras, pode-se determinar rapidamente o tipo de mecanismo presente. Esta lei descrita por: se a soma dos comprimentos da barra menor e da maior for menor ou igual soma dos comprimentos das outras duas, o mecanismo presente do tipo Grashof. A lei de Grashof representada matematicamente pela Eq. 1. S + L <= P + Q (1)

Sendo S e L, respectivamente, os comprimentos da barra menor e da maior, P e Q, os comprimentos das demais barras. Se a condio descrita for atendida, o mecanismo ser do tipo Grashof. Desta forma, a menor das barras, ao funcionar, poder girar 360 em relao ao plano fixo do sistema. Esta possibilidade de poder girar 360 em torno de um ponto fixo pode facilitar o projeto, o que permite instalar um motor de corrente alternada para o acionamento. Por meio da condio de Grashof, observando-se a Fig. 1a) e a Fig. 1b), possvel predizer, em funo das dimenses das barras, as seguintes possibilidades de mecanismos de 4 barras: a) dois mecanismos tipo manivela-balancim, diferentes, quando a menor barra for a manivela (a barra motora), R2 ou R4; b) mecanismo manivela-dupla, quando a menor barra for a R1; c) mecanismo balancim-duplo, quando a menor barra for a R3 (Mabie e Reinholtz, 1987).

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Se a condio de Grashof no for atendida, o mecanismo resultante ser do tipo balancim-duplo. Caso haja igualdade na Eq. 1 o mecanismo ser do tipo Grashof, o qual chamado de especial e podero ocorrer problemas quando as barras ficarem alinhadas, principalmente se houver paradas nestas posies (Norton, 1999). A anlise de velocidade e de acelerao de um ponto de interesse do mecanismo pode ser feita por vrios mtodos. Alguns deles tornam-se mais interessantes, dependendo do caso, mas possuem limitaes. Os mtodos grficos so uma alternativa, nos quais se usam os polgonos das velocidades e das aceleraes, que empregam os conceitos de velocidade e de acelerao relativas. H algumas alternativas de anlise que utilizam lgebras complexas, equaes diferenciais, mtodos vetoriais e matriciais, mtodos numricos diversificados, sistemas computacionais dedicados etc. A velocidade e a acelerao de um determinado ponto de interesse do mecanismo podem ser calculadas utilizando-se a Eq. 2 e a Eq. 3, respectivamente (Uicker at al., 2003).

R P v P = lim t 0 t v a P = lim P t 0 t

(2)

(3)

Mabie e Reinholtz (1987) publicaram um programa em FORTRAN com as rotinas para o clculo de velocidades e aceleraes de um mecanismo de 4 barras. Mansour e Osman (1970) apresentaram um mtodo iterativo para o clculo da velocidade e da acelerao de mecanismos de 4 barras dos tipos manivela-balancim e manivelas-duplas. A manivela considerada o elo motor, ou seja, de entrada. Para pequenos incrementos aplicados no ngulo de posio 2 da barra de entrada, as razes so determinadas. Portanto, a posio do ponto P da barra intermediria determinada. Desta forma, o pequeno incremento angular em 2 causa uma perturbao de proximidade da posio anterior. O mtodo de Mansour e Osman (1970) exige um relativo esforo matemtico, pois a velocidade e a acelerao so obtidas fazendo-se a diferenciao parcial das equaes de posio e de velocidade. Requer, tambm, o uso de duas equaes da circunferncia com centros em A com raio R3 e em O4 com raio R4 e, expanso de srie de Taylor para obteno da posio do ponto B. Alm disto, necessrio recorrer ao mtodo iterativo de NewtonRaphson e estabelecer um erro mximo para fazer as iteraes. Mabie e Reinholtz (1987) apresentaram o mtodo de diferenciao grfica, que tambm requer trabalho elevado e no permite muita preciso. Usando-se de uma abordagem geomtrica, Uicker at al. (2003) apresentaram equaes para a determinao das posies do ponto de interesse P conforme ilustrado na Fig. 3. Esta abordagem descrita com o auxilio da Fig. 3 e das Eq. 4 at 18. Empregando-se o recurso geomtrico de Uicker at al. (2003) que definiram uma barra imaginria s de ligao entre os pontos A e O4, formando assim os dois tringulos O2AO4 e ABO4, observado na Fig. 3. Conhecendo-se os comprimentos das barras R1, R2, R3, R4, R5, os ngulos de posio 2 e 2, e utilizando-se a lei dos cossenos, podem-se determinar os valores de s, os ngulos 3, 4, , , , e conseqentemente as coordenadas dos pontos P e B, considerando-se a origem no ponto O2. As Eq. 4, 5, 6, 7 e 8 so usadas para a determinao dos valores mencionados: S = ( R12 + R22 2 R1 R2 cos 2 )1/2 (4)

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= cos-1 [ (R12 + S2 - R22 ) / ( 2 R1 S )] = cos-1 [ (R32 + S2 - R42 ) / ( 2 R3 S )] = cos-1 [ (R42 + S2 - R32 ) / ( 2 R4 S )] = cos-1 [ (R32 + R42 - S2 ) / ( 2 R3 R4 )]

(5) (6) (7) (8)

Os sinais + ou - dos valores de sero os resultados, respectivamente, para configuraes de mecanismo de 4 barras aberta ou fechada. A Fig. 2 apresenta as configuraes de um mecanismo de 4 barras: A Fig. 2.a) apresenta um mecanismo de configurao aberta e a Fig. 2.b) ilustra um mecanismo de configurao fechada.
B R3 A R2 R4 R2 R3 O2 R1 O4 O2 R1 R4 B O4 A

a)

b)

Figura 2 - Configuraes do mecanismo de 4 barras: 2.a) Configurao aberta; 2.b) Configurao fechada. Quando os ngulos de posio 2 da barra de entrada R2 forem entre 0 2 180 os valores de 3 e 4 devero ser determinados pelas Eq. 9 e 10. Quando os ngulos de posio 2 da barra de entrada forem entre 180 2 360 as Eq. 11 e Eq. 12 devero ser utilizadas.

3 = - 4 = 180 - - 3 = + 4 = 180 - +

(9) (10) (11) (12)

As posies dos pontos A e B em relao ao ponto O2 de referncia podem ser determinadas facilmente utilizando-se as Eq. 13 a 16, de acordo com a Fig. 1. xA = R2 cos 2 yA = R2 sen 2 xB = R2 cos 2 + R3 cos 3 = R1 + R4 cos 4 (13) (14) (15)

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yB = R2 sen 2 + R3 sen 3 = 0 + R4 sen 4

(16)

Um ponto P (um ponto qualquer no elo 3) pode ter suas coordenadas, em relao ao ponto O2, determinadas pelas Eq. 17 e Eq. 18, sendo R5 a distncia entre os pontos P e A, visto na Fig. 1.a). xP = R2 cos 2 + R5 cos (3 + ) yP = R2 sen 2 + R5 sen (3 + ) (17) (18)

Ao se aplicar uma mnima variao 2 no ngulo 2, o deslocamento de todos os pontos do mecanismo durar um tempo mnimo t. Quanto menor for o deslocamento angular 2 do ngulo 2, menor ser o tempo t, o qual tender a zero. Ao se observar a Eq. 1 e a Eq. 2, pode-se verificar que, quando o tempo t tende zero, as velocidades e as aceleraes mdias tendero aos valores das respectivas instantneas. Quanto menor for o valor de t, as velocidades e as aceleraes nas direes x e y e as resultantes tero valores mais precisos. muito importante estabelecer adequadamente o valor de 2 no ngulo 2 visto que, ao se fazer uma anlise dinmica, o valor de t influencia significativamente nos resultados determinando a preciso dos parmetros que principalmente dependem dos valores das aceleraes (Rezende et al., 2010). A Fig. 3 ilustra uma trajetria genrica de um ponto P saindo da posio inicial Pi-1, passando por Pi e chegando na posio final Pi+1 (Pivetta et al., 2009).

Figura 3 Ilustrao de uma trajetria genrica do ponto P (Pivetta et al., 2009). As velocidades e as aceleraes mdias do ponto P nas direes x e y e suas respectivas resultantes, no intervalo da trajetria, podem ser calculadas utilizando-se as Eq. 2 e 3 ao se substituir RP pelos deslocamentos relativos S, para velocidades, e v para aceleraes, considerando as direes x e y. Quando a velocidades angular do elo motor for constante, o valor de t pode ser determinado pela Eq. 19, obtido em segundos ao se utilizar 2 em graus e 2 em rad/s (Pivetta et al., 2009).

t = 2 2 / ( 360 2 )

(19)

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As velocidades angulares 3 e 4 tambm podero ser obtidas de forma anloga ao substituir RP pelos deslocamentos angulares 3 ou 4. As aceleraes angulares 3 e 4 podero ser calculadas ao substituir RP pelas variaes de velocidades angulares 3 ou 4, respectivamente, usando-se a Eq. 20 como referncia.

= i+1 - i
3. APLICAO DO MTODO

(20)

Um mecanismo plano, utilizado para a aplicao do mtodo alternativo de anlise cinemtica ilustrado na Fig. 4. O sistema mecnico articulado da Fig. 4 apresentado, foi idealizado de forma a possuir vrias caractersticas que esto presentes em diversos mecanismos existentes na Engenharia Mecnica. A origem do sistema de coordenadas global ser considerada no ponto O2. As dimenses estabelecidas para o mecanismo em estudo neste trabalho so R1 = O2O4 = 86 mm, R2 = O2A = 44 mm, R3 = BA = 86 mm, R4 = BO4 = 80 mm, R5 = CA = 60 mm, EC = 90 mm, CB = 88 mm, DA = 156 mm, DC = 164 mm, GF = 160 mm, HG = 130 mm, xF = 200 mm, yF = 125 mm, xE = -30 mm, yH = 20 mm.
F

C 5

3 B

A E 2 1 O2 1 O4 4

7 H 1

Figura 4 Sistema mecnico articulado para aplicao do mtodo alternativo de anlise. A anlise cinemtica de sistemas mecnicos articulados geralmente feita considerandose apenas as barras de ligao das juntas, corpos rgidos e juntas sem folgas e sem interferncias. A Fig. 5 ilustra o esquema das barras do sistema mecnico articulado. O esquema da Fig. 5 ilustra a barra fixa R1 e a barra motora do sistema R2, a qual gira em rotao constante com a velocidade angular 2 = 15 rad/s e, portanto, a acelerao angular de 2 = 0 rad/s2. A estrutura ABC aciona a pea 5 que faz deslizar por meio do ponto E numa trajetria vertical em relao ao plano de referncias. A estrutura ACD aciona a pea 6 deslizando o ponto D dentro do rasgo que causa um movimento de rotao em torno do ponto F. Ao mover

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a pea 6, a qual est acoplada ao ponto G da pea 7 a faz deslizar na direo horizontal do plano de referencias. As coordenadas de cada ponto tm como referncia o ponto O2 no sistema global xy. As coordenadas dos pontos A e B podem ser determinadas por meio das Eq. 13 a 16.
DF y

C D B R5 6 5 EC E O2 R2 2 A 2 R1 O4 x R4 R3 HG G H

Figura 5 Ilustrao das barras do mecanismo em estudo para a anlise cinemtica. As coordenadas dos pontos C e D podem ser determinadas por meio das Eq. 17 e 18, substituindo o ngulo das respectivas equaes por 5 e 6. A posio do ponto E pode ser determinada facilmente. O ngulo de posio EC da barra EC pode ser determinado pela Eq. 21. O valor de yE pode ser calculado pela Eq. 22, estabelecendo-se o ponto E como referncia.

EC = cos-1 [ ( xC xE ) / EC ]
yE = yC EC . sen EC

(21) (22)

O ngulo DF pode ser determinado pela Eq. 23. Estabelecendo-se o ponto F como referncia, as coordenadas do ponto G podem ser determinadas pelas Eq. 24 e Eq. 25 para os valores de xG e yG, respectivamente. A posio do ponto H pode ser determinada. O ngulo HG pode ser determinado pela Eq. 26 ao estabelecer o ponto G como referncia. O valor de xH pode ser calculado pela Eq. 27. Desta forma todas as coordenadas dos pontos de interesse podem ser determinadas para qualquer ngulo de posio da barra de entrada 2.

DF = tg-1 [ ( yF yD ) / ( xF xD ) ]
xG = GF . cos DF yG = GF . sen DF

(23) (24) (25)

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HG = 360 sen-1 [ ( yG yH ) / HG ]
xH = xG + HG . cos HG

(26) (27)

Ao observar a Fig. 5 verifica-se que o quadriltero O2ABO4 representa um mecanismo de 4 barras. Ao se aplicar a Lei de Grashof descrita por S + L =< P + Q, analisando-se as dimenses das articulaes (juntas), tem-se 44 + 86 =< 80 + 86, portanto obtm-se 132 =< 166. Pode-se concluir facilmente que o mecanismo de 4 barras O2ABO4 refere-se a uma manivela balancim (do tipo Grashof), com acionamento da barra R2, que a menor barra. Ao se utilizar os conceitos ilustrados na Fig. 3, a velocidade mdia no intervalo de deslocamento do ponto genrico Pi de Pi-1 at Pi causado pelo deslocamento angular da barra de entrada R2 no valor 2 = 2i-1 - 2i, o qual durar o mesmo intervalo de tempo t para todos os pontos do mecanismo, mesmo que a distancia percorrida seja diferente entre eles, permitir calcular a velocidade nas direes x e y utilizando-se as Eq. 28 e 29 no intervalo de i-1 i, respectivamente, resultantes das Eq. genricas 2 e 3. vxPi = ( xPi xPi-1 ) / t vyPi = ( yPi yPi-1 ) / t (28) (29)

Analogamente pode-se determinar as velocidades nas direes x e y do ponto P utilizando-se as Eq. 30 e 31 no intervalo de i i+1, respectivamente. vxPi+1 = ( xPi+1 xPi ) / t vyPi = ( yPi yPi-1 ) / t (30) (31)

As aceleraes do ponto genrico Pi do intervalo Pi-1 at Pi e de Pi at Pi+1 para as direes x e y podem ser determinadas utilizando-se as Eq. 32 e 33 e Eq. 34 e 35 para os intervalos de i-1 i e i i+1, respectivamente. axPi = ( vxPi vxPi-1 ) / t ayPi = ( vyPi vyPi-1 ) / t axPi+1 = ( vxPi+1 vxPi ) / t ayPi = ( vyPi vyPi-1 ) / t (32) (33) (34) (35)

As velocidades e as aceleraes angulares das barras podem ser determinadas analogamente, considerando-se a Eq. 20, em que as diferenas entre os ngulos de posio das barras, so consideradas deslocamentos angulares e o tempo de deslocamento ser t. As diferenas das velocidades angulares so as variaes das mesmas e permitem calcular as aceleraes respectivas. A Eq. 36 permite a determinao da velocidade angular da barra R4 e analogamente das demais barras. A Eq. 37 pode ser usada para o clculo da acelerao angular da barra R4 e analogamente para as demais barras.

4i = ( 4i - 4i-1 ) / t

(36)

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4i = ( 4i - 4i-1 ) / t

(37)

A barra 3, por meio do ponto D, o qual passa a ser denominado de D3, faz com que a barra 6 gire em torno do ponto F. No ponto D h um bloco deslizante (ou pino), O qual passa a ser denominada de pea 8 e que desliza dentro do rasgo da pea 6. O ponto D da pea 8 passa a ser denominado de D8. Desta forma, como h movimento rotacional do ponto D6 (da pea 6) e translacional do bloco deslizante (ou pino) do ponto D8 (da pea 8), simultaneamente no ponto D, estar presente a conhecida acelerao de Coriolis. A Fig. 6 ilustra a presena das velocidades, no ponto D, dos pontos D3 (da pea 3), D6 (da pea 6) e D8 (da pea 8). A velocidade do ponto D8 indicada na Fig. 6 refere-se velocidade relativa do ponto D8 em relao ao ponto D6, a qual normalmente denominada de vD8D6. A Fig. 6 tambm ilustra a presena de aceleraes dos pontos D3 (da pea 3), D6 (da pea 6) e D8 (da pea 8), bem como a acelerao de Coriolis (aCor). A acelerao do ponto D6 possui duas componentes, a normal (aND6) e a tangencial (aTD6). Todos os sentidos dos vetores de velocidade e de acelerao apresentados na Fig. 6 so apenas ilustrativos para facilitar o entendimento terico e, portanto, no representam a orientao real.
DF DF

F vD8D6 D vD6 vD3 R6 aND6 G D

aCor

DF DF
aD8D6 aD3 aTD6

aD6

Figura 5 Ilustrao das direes e sentidos das velocidades e aceleraes. A trajetria, no instante em estudo, do ponto D8 (da pea 8) uma reta coincidente com o rasgo da pea 6 posicionada conforme o ngulo DF. A distncia varivel entre o ponto F e o ponto D6 refere-se ao raio R6 da trajetria circular do ponto D6 com centro em F em cada instante e pode ser calculado pela Eq. 38. O mdulo da acelerao de Coriolis (aCor) determinado pela Eq. 39. R6 = ( ( xF xD3 )2 / ( yF yD3 )2 )-1/2 aCor = 2 DF . vD8D6 (38) (39)

A velocidade angular DF e a acelerao angular DF podem ser determinadas utilizandose os conceitos das Eq. 36 e 37 que resultam nas Eq. 40 e 41.

DF = ( DF i - DF i-1 ) / t DF = ( DF i - DF i-1 ) / t

(40) (41)

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A velocidade e a acelerao de deslizamento do bloco 8 dentro do rasgo da pea 6 podem ser determinadas pelas Eq. 42 e 42.
vD8D6 i = ( R6 i - R6 i-1 ) / t aD8D6 = ( vD8D6 i - vD8D6 i-1 ) / t (42) (43)

A direo da acelerao de Coriolis sempre perpendicular trajetria do bloco deslizante e o sentido pode ser determinado de acordo com a Fig. 6 (Modificado de Soni, 1974).
y y

aCor

vA aCor

vA x O x

aCor

vA

vA

O x O

aCor x

Figura 6 Sentidos da acelerao de Coriolis (aCor) (Modificado de SONI, 1974). De acordo com Pivetta et al. (2011), os procedimentos propostos, ao se utilizar recursos computacionais relativamente simples, permitem analisar a cinemtica do mecanismo em todo o ciclo de funcionamento, mesmo que para sistemas mais complexos, minimizando-se os esforos na anlise cinemtica, principalmente da acelerao de Coriolis, quando presente, que geralmente so relativamente difceis de se avaliar. O mtodo utilizado foi avaliado e os valores obtidos permitem confiabilidade e contribui para o ensino da Engenharia no Brasil Os clculos foram feitos utilizando-se o programa de planilhas de clculos MS Excel visto que de acordo com Souza et al. (2011) um ponto importante e positivo a utilizao deste programa para a visualizao imediata dos resultados, elaborar possveis ajustes nos parmetros iniciais e fazer a comprovao eficaz do projeto em anlise.

4.

RESULTADOS

Os procedimentos descritos neste trabalho foram aplicados ao sistema mecnico da Fig. 4 utilizando-se as variveis da Fig. 5. A Fig. 7 ilustra as trajetrias dos pontos B, C, D e G para os resultados dos clculos executados considerando-se as fases atingidas pelo sistema mecnico com deslocamentos angulares 2 no ngulo de posio 2 da barra de entrada R2.

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A Fig. 8 ilustra o comportamento das velocidades dos pontos de interesse estabelecidos no escopo da anlise cinemtica do sistema mecnico.

Figura 7 Trajetrias dos pontos B, C, D e G.

Figura 8 Velocidades dos pontos B, C, D, E, G e H em funo de 2. A Fig. 9 ilustra o comportamento das aceleraes dos pontos de interesse em todo o ciclo de funcionamento do mecanismo. As velocidades e as aceleraes angulares das barras so ilustradas nas Fig. 10 e Fig. 11. A Fig. 12 ilustra o comportamento da acelerao de Coriolis e a acelerao de deslizamento aD8D6, em funo do ngulo 2, o que permite comparar os seus respectivos mdulos. A Fig. 13 ilustra o comportamento dos ngulos de posio das barras R3, R4, DF e HG em funo de 2.

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Figura 9 Aceleraes dos pontos B, C, D, E, G e H em funo de 2.

3 4 GF EC HG

Figura 10 Velocidades angulares das barras em funo de 2.

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3 4 GF EC HG

Figura 11 Aceleraes angulares das barras em funo de 2.

Figura 12 Acelerao de Coriolis em funo de 2.

5.

CONCLUSES

Os resultados obtidos neste trabalho demonstraram que os procedimentos de anlise cinemtica, ao se utilizar recursos computacionais relativamente simples, permitiram avaliar com detalhes e preciso o comportamento cinemtico do sistema mecnico. Estudos mais detalhados e mais precisos podem ser realizados em funo das exigncias especficas. Os conceitos de anlise cinemtica foram aplicados e os resultados obtidos permitiram avaliar detalhadamente todos os pontos de interesse definidos para o estudo. Os procedimentos utilizados podem ser aplicados para sistemas mecnicos em que esto presentes movimentos rotacionais e translacionais independentes ou simultneos para a aplicao do mtodo. 6. AUTORIZAO

Anais do X Simpsio de Mecnica Computacional Belo Horizonte MG, 23 a 25 de Maio de 2012

Os autores so os nicos responsveis pelo contedo do material includo no trabalho e so responsveis pelo direito de publicar as informaes contidas. Agradecimentos Os autores agradecem a ETEP - Faculdade de Tecnologia de So Jos dos Campos do CETEC Educacional SA, a UNESP - Universidade Estadual Paulista e ao CREA SP Conselho Regional de Engenharia Arquitetura e Agronomia do Estado de So Paulo que proporcionaram condies para a realizao deste trabalho, o que objetivou o aperfeioamento da Engenharia no Brasil. 7. REFERNCIAS

Flores, P., Claro, J. C. P., 2007, Cinemtica de mecanismos, Edies Almedina S.A., Coimbra. Mabie, H. H., Reinholtz, C. F., 1987, Mechanisms and Dynamics of Machinery, Ed. John Wiley & Sons, 1a Ed., 644p. Mansour, W. M., Osman, M. O. M., 1970, A Proximity Perturbation Method for Linkage Kinematics, Ed. ASME - UEC, 7p. Norton, R. L., 1999, Design of Machinery An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines, Ed. McGraw-Hill Co, 2a Ed., 808p. Pivetta, C. S., Rezende, O. P., Grechi, R., Campos, M. L., Brando, J. G. T., 2009, Anlise Cinemtica de Mecanismos de 4 barras com Abordagem Geomtrica e Computacional, IX Congresso Nacional de Engenharia Mecnica e Industrial (CONEMI). [CD-ROM]. Pivetta, C. S., Rezende, O. P., Grechi, R., Campos, M. L., Brando, J. G. T., 2011, Cinemtica de Sistemas Mecnicos Com Acelerao de Coriolis, XXXIX Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia (COBENGE). [CD-ROM]. Rezende, O. P., Pivetta, C. S., Grechi, R., Campos, M. L., Brando, J. G. T., 2010, Uma Contribuio Anlise Dinmica Computacional de Mecanismos de 4 barras, X Congresso Nacional de Engenharia Mecnica e Industrial (CONEMI). [CD-ROM]. Rocha, M. S., Rezende, O. P., Pivetta, C. S., 2011, Estudo Das Reaes Dinmicas de Um Mecanismo Planar de Quatro Barras Usando o MS Excel, XI EPG Encontro Latino Americano de Ps Graduao (INIC / EPG). [CD-ROM]. Soni, A. H., 1974, Mechanism Synthesis and Analysis, McGraw-Hill. Souza, A. D, Fonseca, A. M. F., Pivetta, C. S., Rezende, O. P., Grechi, R., Brando, J. G. T., 2010, Sntese de Mecanismo de 4 Barras Para Obter Uma Trajetria Desejada, X Congresso Nacional de Engenharia Mecnica e Industrial (CONEMI). [CD-ROM]. Uicker Jr, J. J.; Pennock, G. R.; Shigley, J. E., 2003; Theory of Machines and Mechanisms, d. Oxiford University Press, 3a Ed., 734p.