ANLISE DE REPOSTA TRANSITRIA E ANLISE DE ERRO EM REGIME ESTACIONRIO

Na anlise e projetos de sistemas de Controle, devemos ter uma base para comparar o desempenho desses sistemas. Geralmente essas bases de comparao so sinais de teste de entrada. Sinais de testes tpicos so funes degrau, rampa, impulso, etc. A resposta temporal de um sistema de controle consiste de duas partes, uma transitria e uma estacionria. Podemos dizer que a Resposta Transitria aquela que tem inicio e fim, e que a Resposta Estacionria aquela que representa o comportamento do sistema quando o tempo tende para o infinito. Sistema Equilibrado Dizemos que um sistema est em equilbrio se na ausncia de qualquer perturbao ou entrada a sada permanece no mesmo estado. Estabilidade Um sistema de controle linear e invariante no tempo estvel se sua sada volta ao estado de equilbrio quando o sistema sujeito a uma perturbao. Mas se a oscilao da sada continuar indefinidamente dizemos que o sistema instvel.

SISTEMAS LINEARES INVARIANTES NO TEMPO Sistema

Um Sistema pode ser encarado como uma entidade que, excitado por um sinal de entrada x(t), realiza uma transformao sobre este e apresenta como resposta um sinal de sada y(t). Se designarmos por a transformao que o Sistema realiza sobre o sinal de entrada, temos ento que o sinal de sada y(t) pode ser expresso matematicamente por:

y (t ) =

L [x(t )]

Entrada x( t )

Sistema

y(t ) = L [x(t )]

Sada

Importantes caractersticas: 1) Linearidade

L [ x1 (t ) + x2 (t )] = L [x1 (t )] + L [x2 (t )]
y (t ) =

2)

Invarincia no tempo

L [x(t )] y (t t0 ) = L [x(t t0 )]

Sistemas Lineares Invariantes no Tempo (LIT)

Num Sistema LIT, um sinal de sada y(t), quando excitado por um sinal de entrada x(t), fica perfeitamente determinado pela sua resposta ao impulso g(t). Como sabemos

G (s) =

Y (s) X (s)

Resposta ao Impulso: o comportamento assumido na sada de um sistema quando a sua entrada um impulso unitrio (t). (t)

G(s)

G ( s ) = L [ (t )]

A funo de transferncia e a resposta ao impulso de um sistema linear invariante no tempo contm a mesma informao sobre a dinmica do sistema.

Sistemas de PRIMEIRA Ordem

A relao entrada-sada dada por: Resposta ao degrau unitrio: Sendo uma entrada r(t)=1, para t>o, a Transformada de Laplace ser R(s)= 1/s, substituindo na funo de transferncia temos:

Resposta a entrada em Rampa: Sendo uma entrada r(t)=t, logo R(s)=1/s2, a sada C(s) do sistema ser:

O sinal de erro e(t) ento: Quando t tende ao infinito, e-t/T tende a zero, portanto o sinal de erro tende a T.

Resposta ao impulso unitrio: Sendo ento uma entrada r(t)=(t), a Transformada de Laplace ser R(s)= 1, fazendo a mesma analise teremos:

Sistemas de SEGUNDA Ordem

Freqncia natural amortecida

Resposta ao Degrau unitrio Sistemas sub-amortecidos: Sendo ento uma entrada r(t)= 1, a Transformada de Laplace ser R(s)= 1/s, teremos: Aplicando fraes parciais, teremos:

Sabemos que:

Ento no dominio do tempo, temos::

Sabemos que o sinal de erro a diferena entre a entrada e a sada:

Obs 1 : Para t tendendo ao infinito o erro ser ZERO. Obs 2 : Se = 0, a expresso c (t) se reduzir a: o que representa que as oscilaes continuaro indefinidamente.

Parmetros da Resposta ao impulso unitrio

td=Tempo de Atraso: tr=Tempo de Subida: tp=Tempo de Pico: ts=Tempo de Acomodao ou de estabelecimento: Mp=Valor Mximo de Sobre-sinal:

OBSERVAO IMPORTANTE: Geralmente desejvel que a resposta transitria seja suficientemente rpida e suficientemente amortecida. Para isso em geral usa-se sistemas subamortecidos com valores de entre 0,4 e 0,8. Valores muito pequenos de , resultam em um valor de sobre sinal excessivo e maiores que 0,8 a resposta ser muito lenta.

Parmetros da Resposta ao impulso unitrio (cont.)

Anlise no tempo de acomodao