Controlador PID

Aula 10

Cristiano Quevedo Andrea1

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UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Outubro de 2012.

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Resumo

Controlador PID Introduo O controlador PID Anlise das Aes de Controle do PID Mtodos de Sintonia do PID

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Controlador PID Introduo O controlador PID Anlise das Aes de Controle do PID Mtodos de Sintonia do PID

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Introduo
Devido sua simplicidade e ecincia, o controlador PID tem sido muito usado nas indstrias. PID: (P) Proporcional, (I) Integral e (D) Derivativo. A unio das 3 aes anteriores suciente para resolver grande parte dos problemas industriais. Permite o ajuste dos parmetros durante o funcionamento. Permite o controle de sistemas cujo modelo matemtico desconhecido.

PID nos CLPs A funo PID pode ser observada facilmente nos CLPS, as quais este controlador est presente, sendo necessrio apenas o ajuste dos parmetros do PID.
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O controlador PID
O controlador PID inserido no sistema de controle como ilustrado abaixo: R(s)
+ -

e (t )

PID

u (t )

Planta

Y(s)

sendo:
R (s): Referncia ou Set Point, e(t ): Sinal de erro, u (t ): Lei de controle aplicada na planta ou processo, Y (s): Sada do sistema que pode ser obtida por um sensor.
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A equao temporal de um controlador PID dada por (1) ou (2): u (t ) u (t ) = = Kp e (t ) + Kp e (t ) + Kp Ti 1 Ti

t

e(t )dt + Kp Td
0 t

e (t ) t

(1) (2)

e(t )dt + Td
0

e (t ) t

E (s )

Kp (1 +

1 Ti s

+ Td s)

U (s )

equao (1)

Kp
E(s)
1 Ti s

+ +

U (s )

equao (2)

Td s
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Aes do PID
Controlador Proporcional O controlador proporcional essencialmente um amplicador com ganho ajustvel. Efeitos produzidos pelo controlador proporcional
Acelera a resposta de um sistema controlado, Reduzir, mas nunca eliminar, o erro de estado estacionrio.

Implementao

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Controlador Integral Tambm conhecido como controle de reestabelecimento. Pode ser implementado com a associao de um capacitor com um resistor. Neste contexto insere-se um plo na origem na malha direta. Efeitos produzidos pelo controlador integral
Consegue atuar no erro de regime do sistema, podendo at elimin-lo, Quando utilizado isoladamente, produz respostas lentas e oscilatrias.

Implementao

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Controlador Derivativo
A ao de controle derivativa as vezes denominada de controle de taxa. A ao de controle derivativa tem um carter antecipatrio, levando em considerao a taxa de variao (ou, derivada) de e(t ). Efeitos produzidos pelo controlador derivativo

O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento, Melhora a estabilidade do sistema, Diminui o overshoot, Melhora a resposta transitria.

Implementao

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Circuito Analgico Usual

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Resumo

Resposta Kp Ki Kd

Ts Diminui Diminui Sem Alter.

P. O. % Aumenta Aumenta Diminui

Te Sem Alter. Aumenta Diminui

Erro Est. Diminui Elimina Sem Alter.

Considerao
Esta tabela somente serve como direcionamento para sintonia de PID. Lembre-se que os parmetros geralmente no so utilizados separadamente, e a variao de uma constante pode alterar o efeito de outras aes do PID.
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Efeito Wind-up Associado ao Controlador Integral

Na prtica todos os atuadores apresentam limites, Se a varivel de controle u (t ) atinge o valor mximo (ou mnimo) do atuador, este saturar independente da sada do processo, Assim, o erro continuar a ser integrado e o termo integral tende a se tornar muito grande, ou seja, tende a carregar-se demasiadamente, Caso ocorra isso, dizemos que o termo integral winds-up, Objetivando-se a ao adequada do controlador necessrio que o termo integral se descarregue, O projeto de controle Anti-Wind up utilizado para evitar que a ao integral mantenha o atuador saturado mesmo quando o erro diminui, Vide exemplo1.mdl
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Projeto Anti-Wind up

Vide exemplo2.mdl
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Sintonia de PID Problemas cujo modelo matemtico conhecido podem ter os seus parmetro ajustados usando tcnicas de controle clssico ou por tentativa e erro.
Porm existem problemas cujo modelo matemtico desconhecido. nesse caso que os controladores PID tem grande aplicao, Usando tcnicas experimentais pode-se estimar o valor dos parmetros do controlador de forma que o sistema tenha um determinado desempenho, O processo de estimar parmetros conhecido na literatura como sintonizao do controlador, Ziegler e Nichols propuseram regras para a sintonia de controladores PID baseadas na resposta experimental a uma excitao degrau.
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Mtodo de Ziegler-Nichols
Considere a seguinte planta, G (s ) = sendo, H : L : T : ganho da planta em regime atraso de transporte Constante de tempo da planta HeLs , Ts + 1

Este mtodo no aplicvel a:

Sistemas com integradores Sistemas com plos dominantes conjugados complexos (oscilaes mantidas)
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Considerao A resposta da planta G(s) a entrada degrau se assemelha a letra S , caso a resposta de um sistema a ser sintonizado no apresente uma resposta semelhante a letra S , este mtodo no pode ser aplicado.

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Aplicado o degrau na planta e obtidos os parmetros H , L e T , ento utiliza-se a seguinte tabela para sintonizar o PID. Neste caso objetiva-se obter um valor mximo de overshoot de 25 %.

Controlador P PI PID

Kp
T L

Ti
L 0,3

Td 0 0 0, 5L

0,9 T L 1,2 T L

2L

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Mtodo do Rel Realimentado

Sistema de Controle

Base para controle de auto-sintonia, CLPs como Siemens, Rockwell, Schneider adotam este sistema em seu software de auto-sintonia, Foi um dos primeiros mtodos de auto-sintonia a ser comercializado.
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Posiciona-se a chave na opo rel e obtm-se a seguinte gura

Importante Observe que a sada da planta est defasada de 180 .

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Na gura anterior podemos identicar os seguintes parmetros: fu : a : d : frequncia crtica, Amplitude da sada, Amplitude do rel.

Assim, para a sintonia, calculamos as seguintes expresses: 1 , fu 4d . Ku = a Tu = Uma vez determinados estes valores, podemos utilizar a tabela seguinte para sintonizar o PID. Neste contexto objetiva-se atingir no mximo 25% de overshoot.
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Tabela Rel Realimentado

Controlador P PI PID

Kp 0, 5Ku 0, 4Ku 0, 6Ku

Ti 0, 8T u 0, 5T u

Td 0, 12Tu

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Consideraes
O ensaio de auto-sintonia uma vez iniciado no necessita mais da interveno do operador do sistema, O mtodo realizado em malha-fechada, de modo que, com uma escolha apropriada dos parmetros do rel, o processo pode se manter perto do setpoint, Quando o mtodo utilizado digitalmente, no possui grandes limitaes relativos ao perodo de amostragem, O mtodo do rel realimentado pode ser aplicado a sistemas com perturbaes, A chave comutadora pode alterar entre o ensaio do rel (sintonia do PID), e o controle do sistema com o PID previamente sintonizado, Vide exemplo3.mdl.
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Outros mtodos

A seguir ser mostrado alguns exemplos de sintonia de PID via simulink tais como:
Fuzzy Adaptativo Neural

vide exemplo4.mdl, exemplo5.mdl e exemplo6.mdl respectivamente.

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