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1 unesp UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA CAMPUS DE GUARATINGUETÁ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LACSD-311 -

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UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

CAMPUS DE GUARATINGUETÁ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

LACSD-311 - Laboratório de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos

LAB. 1 - INTRODUÇÃO AO MATLAB E SIMULINK

INSTRUÇÕES

1- As atividades de laboratório deverão ser feitas individualmente, e os relatórios em grupos de até 3 (três) alunos. 2- Caso algum aluno não puder fazer as atividades, no dia previsto de seu laboratório, o mesmo deverá entregar o relatório individualmente. 3- Os trabalhos ou relatórios deverão ser entregues, quando necessário, na semana seguinte depois do laboratório. 4- As soluções deverão ser de forma clara, simples e organizadas. Se houver figuras, tabelas e equações, essas deverão ser numeradas e referenciadas. Não deverá ser utilizado no relatório material já apresentado na introdução. 5- Sempre que houver listagens de sessões do Matlab, estas deverão ser incluídas como apêndices. 6- A folha de rosto do relatório será a página que contém as atividades.

PROPOSTA

As atividades a seguir têm por objetivo fixar a operação e o uso do Matlab e do Simulink, programas que serão usados no decorrer de todo o curso, tanto como ferramenta para projeto de controladores, como para simulação de sistemas e análise de dados, e especialmente como ferramenta para implementação.

REFERÊNCIAS

1-

Material disponível na Web relacionado no endereço: http://dee.feg.unesp.br/Disciplinas/SEL3033.

2-

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 3a. Ed., 1998.

3-

Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do Usuário, Makron Books, 1999.

INTRODUÇÃO AO MATLAB

O MATLAB (de MATrix LABoratory) é um programa produzido pela Mathworks, Inc. (maiores informações em

http://www.mathworks.com), e a grosso modo serve para tratar matrizes e números complexos da mesma forma que uma calculadora trata números reais. Além disso, ele possui recursos de programação, agindo como uma linguagem interpretada, semelhante a C ou Pascal, porém voltada para processamento numérico intensivo. Ele contém também programas de projeto de controle e recursos gráficos.

O sistema operacional utilizado no laboratório é o Windows XP, portanto você provavelmente encontrará o

MATLAB na área de trabalho do Windows ou dentro da opção “Programas” do menu “Iniciar”. A interface do MATLAB é composta basicamente de uma janela de comandos, com um prompt característico (>>). Além dessa janela de comandos, podem coexistir diversas janelas, que podem ser habilitadas ou desabilitada através do comando “View”.

TUTORIAL DO MATLAB

Este tutorial contém algumas demonstrações de comandos do MATLAB. O aluno deve digitar os comandos indicados para se familiarizar com o MATLAB. Cada aluno deverá ter o seu próprio subdiretório no disco rígido para armazenar programas e dados a serem utilizados pelo MATLAB. Devem ser mantidos nessa área arquivos relativos as experiências. As operações de limpeza do disco rígido são realizadas com certa freqüência. Por isso, além dos motivos óbvios de segurança, é razoável que o aluno mantenha cópias de seus arquivos em disquetes. Sendo assim, a primeira providência que cada aluno deve tomar é mudar para o seu diretório, usando para isso o comando:

>> cd z:\LACSD;

2

IMPORTANTE: Este deve ser sempre o primeiro comando a ser executado. Use o Matlab somente a partir de seu diretório, ou disquete ou outra forma de armazenamento disponível.

Os comandos demo e help podem ser muito úteis para se ter uma idéia geral do funcionamento do Matlab (use-os sempre que tiver dúvidas). O comando

>> help xxx

Onde xxx representa uma função ou um comando específico, fornece informações apenas a respeito desse comando ou função. Uma vez feito isso, digite:

>> a=[1 2;3 4]

Para definir uma matriz a (note que maiúsculas e minúsculas fazem diferença). O MATLAB usa colchetes para definir matrizes e um ponto e vírgula como separador de linhas. Um espaço em branco ou uma vírgula podem ser usados para separar colunas. Note também que o MATLAB responde ao comando acima apresentando a matriz na janela de comandos. Se o comando fosse terminado por um ponto e vírgula (“;”), a matriz seria definida da mesma forma, mas não seria apresentada na tela (isto é particularmente útil para matrizes muito grandes, cuja exibição pode preencher diversas telas). Digite agora

>> whos

Para verificar quais são as variáveis já definidas. Defina agora uma outra matriz

>> b=[5 6;7 8]

Com isso agora se podem realizar algumas operações matriciais simples:

>> c=a*b

>> d=inv(c’)

E algumas um pouco mais complexas:

>> [f,g]=eig(c)

>> f=a(:,1)*b(2,:)

(multiplicação) (calcula a inversa da transposta de c)

(fornece os autovetores de c em f e os autovalores em g) (produto da primeira coluna de a com a segunda linha de b)

A notação utilizada é bastante útil. O símbolo dois pontos (“:”) significa “todos os elementos”. Assim quando se escreve

a(:,1), leia-se “todas as linhas de a, mas somente a primeira coluna”. Obviamente, a(:,1) é uma matriz de dimensão 2x1. As tabelas abaixo mostram alguns elementos básicos que podem ser testados e confirmados suas respostas.

abaixo mostram alguns elementos básicos que podem ser testados e confirmados suas respostas. Versão 5 -
abaixo mostram alguns elementos básicos que podem ser testados e confirmados suas respostas. Versão 5 -

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3 Uma outra aplicação do Matlab, são as funções do Matlab que lidam com polinômios, as
3 Uma outra aplicação do Matlab, são as funções do Matlab que lidam com polinômios, as

Uma outra aplicação do Matlab, são as funções do Matlab que lidam com polinômios, as quais assumem que

polinômio

polinômios

são

descritos

por

vetores

linha,

em

ordem

decrescente

de

grau,

isto

é,

o

p(x) = 4x

4

+ 5x

2

+ x + 9

é descrito como sendo o vetor p = [ 4 0 5 1 9].

Operações sobre polinômios através das funções:

poly, roots, polyval, polyvalm, conv, deconv, residue, polyfit

, polyval , polyvalm, conv , deconv , residue, polyfit ┌┌┌┌ ┐┐┐┐ Outro recurso muito útil

┌┌┌┌

┐┐┐┐

Outro recurso muito útil é a geração e manipulação de vetores (vetores são matrizes com apenas uma linha ou coluna). Veremos como se faz isso calculando o espectro de potência de um sinal, aproveitando para apresentar alguns recursos gráficos mais simples. O comando

>> t=0:0.001:0.5;

Define um vetor linha t contendo números de 0 a 0,5 com passo de 0,001, isto é [0 0,001 0,002

>> size(t);

fornece as dimensões do vetor t.

>> x=sin(2*pi*50*t);

0,5].

4

Calcula o seno da expressão entre parênteses para cada elemento de t e armazena o resultado nas posições correspondentes

de

x. “pi” representa π=3,1415923

Para traçar um gráfico de x contra t, digite:

>> plot(t,x);

O

simultaneamente. Para saber como, digite:

gráfico aparece em uma janela diferente, possivelmente com o titulo “Figure 1”. Diversos gráficos podem ser exibidos

>> help figure

O comando plot deverá ser um dos comandos que você mais utilizará. Certifique-se de que você saiba operá-lo em

detalhe. Para calcular a transformada rápida de Fourier de x, digite

>> y=fft(x);

O espectro de potência é o produto escalar de y e de seu complexo conjugado:

>> pyy=y.*conj(y);

Note que o operador “.*” (que é um outro operador, diferente do operador de multiplicação “*”) faz multiplicação elemento a elemento, isto é, o primeiro elemento de um vetor multiplicado pelo primeiro elemento do outro, etc. O operador * realiza a multiplicação usual de matrizes.

Para se traçar um gráfico com o espectro de potência, é necessário inicialmente se definir uma abscissa adequada:

>> f=1000*(0:255)/512;

Digite então

>> plot(f,pyy(1:256))

E com isso serão colocados no gráfico somente os 256 primeiros elementos de pyy.

└└└└

┘┘┘┘

As funções acima, bem como muitas outras, são na verdade escritas na própria linguagem de programação do

\MATLAB\TOOLBOX\MATLAB\POLYFUN\ROOTS.M.

Matlab. A função roots, por exemplo, está no arquivo texto Para ver seu conteúdo basta digitar

>> type roots

Esses arquivos, denominados M-files, podem ser de dois tipos: functions e scripts. Scripts são simplesmente

seqüências de comandos, como acima, dispostos em um arquivo texto com extensão “.m”. Functions são estruturas mais complexas, que apresentam certas características básicas, que são as seguintes:

i) Existe passagem de parâmetros entre o workspace do Matlab (workspace ou espaço de trabalho pode ser

entendido a grosso modo como o conjunto de variáveis que pode ser observado com o comando whos na janela de comandos) e esta é a única troca de informações. Por exemplo, o comando y=cos(x) passa à função cos um argumento x

e recebe como resposta y. Não há, além disso, nenhuma troca de informações.

ii) O ambiente de cada função é independente, isto é, uma função não reconhece variáveis definidas fora dela, e

outras funções ou o workspace não reconhecem variáveis definidas nela. Programadores de Pascal perceberão uma analogia

clara entre scripts e functions do Matlab com procedures e functions do Pascal, com a diferença de que no Matlab (pelo menos na versão considerada) não se pode declarar funções dentro de funções.

Um exemplo simples de funções é o arquivo log10.m, que é uma função escrita para calcular logaritmos base 10 a partir de logaritmos naturais. O comando

>> type log10

Mostra o conteúdo deste arquivo. Analise-o e entenda o seu funcionamento.

Espera-se que você seja capaz de escrever seus próprios scripts e functions para automatizar tarefas repetitivas e eventualmente realizar algumas mais complexas. A linguagem de programação do Matlab é muito semelhante a outras linguagens estruturadas, e se você estiver familiarizado com qualquer uma delas não terá problemas em fazer programas

5

para o Matlab. Lembre de usar somente o seu diretório para armazenar programas e dados é de documentar bem os seus programas. É importante que você crie um cabeçalho inicial de comentários, pois o que o comando help faz nada mais é do que apresentar na tela o conteúdo deste cabeçalho. O comando

>> help lang

Apresenta basicamente tudo o que é necessário saber para se iniciar em programação Matlab.

Finalmente, tenha em mente que o número de comandos e funções do Matlab, numa instalação normal, é usualmente maior do que 1000, portanto é quase impossível memorizá-los todos, e é óbvio que este tutorial apresenta somente o mínimo necessário para se começar a aprender o programa. Use os comandos help e demo sempre que estiver em dúvida sobre como fazer algo. Este tutorial, por exemplo, não menciona como salvar ou carregar arquivos de dados, imprimir gráficos, etc. Esses e outros aspectos terão de ser descobertos com o uso habitual do programa.

O SIMULINK

O Simulink, também produzido pela T'he Mathworks. Inc., é um programa destinado à simulação de sistemas dinâmicos. Ele opera em conjunto com o Matlab, mas ao contrário dele, a sua interface com o usuário é totalmente gráfica,

feita a partir da interconexão de blocos. O simulink é acessado a partir do Matlab através do ícone comando:

>> simulink

do Matlab através do ícone comando: >> simulink , ou utilizando o A janela principal do

, ou utilizando o

A janela principal do Simulink tem a aparência da figura abaixo. Note que cada uma das caixas (Sources, Sinks, etc.) pode ser acessada a partir de um c1ick do mouse, fazendo com que se abram novas janelas. Cada uma delas contém blocos que podem ser interligados, gerando um sistema a ser simulado.

Cada uma delas contém blocos que podem ser interligados, gerando um sistema a ser simulado. Versão

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BREVE TUTORIAL DO SIMULINK

A idéia geral é que você utilize o Simulink para simular os sistemas que você mesmo criar. Para criar um novo sistema basta escolher FILE>NEW no menu da parte superior da janela. Com isso uma nova janela em branco, porém com a mesma barra de menus, aparecerá na tela.

Como primeira tarefa você deverá criar um diagrama como o descrito abaixo, copiando os blocos de seus respectivos grupos. Faça isso arrastando-os com o mouse. A conexão entre os blocos é feita da mesma forma.

o mouse. A conexão entre os blocos é feita da mesma forma. Uma vez que você

Uma vez que você tenha feito isso, double-click em ambos os blocos para ter acesso às suas configurações. Configure o gerador de sinal para gerar uma onda dente de serra com uma freqüência de 1 Hz e com uma amplitude de pico unitária. Configure o osciloscópio para exibir pelo menos uns 10 períodos da onda.

Antes de se iniciar a simulação é necessário entender um pouco o seu funcionamento. O simulink, como todos os programas que fazem simulação de sistemas dinâmicos, se utiliza de algoritmos de integração para resolver a evolução temporal das equações do sistema numericamente. A janela abaixo, obtida do menu SIMULATION>PARAMETERS ilustra como o usuário pode fazer uso dos diferentes algoritmos e de suas características.

ilustra como o usuário pode fazer uso dos diferentes algoritmos e de suas características. Versão 5

7

É importante ressaltar que o Simulink utiliza algoritmos de passo variável, isto é, o passo de integração varia entre os valores mínimo e máximo da janela de parâmetros conforme um algoritmo interno de escolha, relacionado com o valor do parâmetro de tolerância. Os valores default desses parâmetros “auto” são adequados para o seu sistema. Portanto verifique sempre se a simulação ocorre como esperado. Se você tiver problemas com o passo de integração, experimente fazer o passo mínimo igual ao passo máximo e diminuí-lo aos poucos.

Dos diversos algoritmos de integração, você provavelmente fará uso do de Runge-Kutta de 4ª e 5ª ordens (“Runge- Kutta 5”) ou do algoritmo de Euler. Mais detalhes sobre os algoritmos de integração, suas aplicações específicas e escolha de parâmetros você encontra no “Simulink User's Guide”, disponível na UPD.

Finalmente, para se iniciar a simulação basta usar a opção SIMULATION>START do menu principal. Uma vez que você tenha cumprido a primeira tarefa, passe ao seguinte exercício.

Monte o diagrama abaixo. Note que você pode utilizar as variáveis do Matlab num e den (se você ainda as tiver) como argumentos do bloco de função de transferência. Via de regra, qualquer bloco do Simulink aceita variáveis do workspace do Matlab como parâmetros de entrada. Escolha a freqüência do gerador de pulsos de modo que o sistema saia de uma situação de regime e atinja novamente o regime entre transições na entrada (isto é, use um período suficientemente grande para que a resposta do sistema a cada pulso seja parecida com a resposta do sistema a um degrau). Faça a simulação para alguns períodos e verifique ao final, o conteúdo das variáveis u e y do Matlab (variáveis referidas nos blocos “To Workspace”).

das variáveis u e y do Matlab (variáveis referidas nos blocos “ To Workspace ”). Versão

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LACSD-311 - Laboratório de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos

LAB. 1 - INTRODUÇÃO AO MATLAB E SIMULINK

1- Para a matriz A =

1

4

7

ATIVIDADES

2

5

8

3

6

0

, defina e determine:

- Determinante, rank, matriz inversa, autovalores e autovetores, polinômio característico e raízes do polinômio característico.

2- Observar no Matlab para que são usadas e como devem ser usadas as funções: abs, angle, log, imag, real e atan. Apresente exemplos numéricos destas funções

3- Utilize o Matlab para avaliar as expressões abaixo e expressá-las na forma cartesiana (retangular), isto é, s = a + jb .

a-

je

j11π 4

b-

(1j)

10

c- log(-1)

d- (2 + 5i) * (15i) /((1+ 7i) * (3 + 2i))

4- Plote o número complexo z = 3 + 4 j , usando como símbolo “x”.

5- Gerar valores para a função complexa f

6- Adicione as funções

p = 3

sen(

x

2

( ) = 3

t

e j

3π

t

)

+ 2

cos(

y

para t variando de 0 a 1 em incrementos de 0,001.

3

)

e

q = 3

cos(

xy

)

+ 2y

2

para

x

variando

de

0

a

5.

y = 0,05x + 2,01. Use incremento de 0,01. Plote as três funções e a soma.

( )

7- Plote a função y t

=

(

1

8- Calcular e plotar a função:

e

2

,

2 t

)cos(

60

t

π

)

. Use t de 0 a 0,25 em incrementos de 0,001.

h x

(

) =

1

(

x

0,3)

2

+

0,01

+

1

(

x

0,9)

2

+

0,04

6

9- Plote a curva abaixo em três dimensões:

z = sen(x

2

+ y

2

) / (x

2

+ y

2

)

9

10- Escreva uma function que calcule a função chamada de “função banana” definida por Rosenbrok:

h(x , x ) = 100(x

1

2

2

x

2

1

)

2

+ (1x )

1

2

Plote esta função, com os dados: x 1 variando de 0 a 2 com incrementos de 0,01 e x 2 variando de 0 a 4 com incrementos de 0,01; uso da função meshgrid; da função logspace; da função contour; das funções xlabel e ylabel; e da função

gtext.

11- Carregar o arquivo train.mat, caso seja possível reproduzir o som (apito de uma locomotiva), e plotar o gráfico correspondente através dos comandos:

load train sound(y,Fs);

t=(0:length(y)-1)/Fs;

plot(t,y)

Analizar cada um dos comandos usados acima, descrevendo sua finalidade e seu funcionamento.

12- Um polinômio tem raízes em -2, 2, -2+3j e -2-3j. Determine o polinômio e plote a função polinomial para o intervalo de -5 a 5 com incrementos de 0,01.

13- Uma das maneiras mais usuais para se ajustar uma curva no MATLAB é usar a função polyfit, que ajusta um polinômio aos dados especificados. Ajuste um polinômio aos dados da tabela abaixo, depois calcule o polinômio e então plote os valores da tabela e o polinômio calculado em função dos valores de x.

x

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

y

2,7183

7,3891

20,0855

54,5982

148,4132

403,4288

1096,6332

2980,9580

8103,0839

22026,4658

BIBLIOGRAFIA

SUGESTÕES (Relacionar possíveis sugestões para melhoria deste lab. de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos).

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LACSD-311 - Laboratório de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos

LAB. 2 – RESOLUÇÃO, DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS USANDO O COMPUTADOR ANALÓGICO E O SOFTWARE MATLAB/SIMULINK.

INSTRUÇÕES

1- As atividades de laboratório deverão ser feitas individualmente, e os relatórios em grupos de até 3 (três) alunos. 2- Caso algum aluno não puder fazer as atividades, no dia previsto de seu laboratório, o mesmo deverá entregar o relatório individualmente. 3- Os trabalhos ou relatórios deverão ser entregues, quando necessário, na semana seguinte depois do laboratório. 4- As soluções deverão ser de forma clara, simples e organizadas. Se houver figuras, tabelas e equações, essas deverão ser numeradas e referenciadas. Não deverá ser utilizado no relatório material já apresentado na introdução. 5- Sempre que houver listagens de sessões do Matlab, estas deverão ser incluídas como apêndices. 6- A folha de rosto do relatório será a página que contém as atividades.

PROPOSTA

Neste laboratório, você será introduzido ao Matlab/Simulink usando-os para resolver equações diferenciais ordinárias lineares e também equações diferenciais não-lineares. Usando o Matlab/Simulink, você pode facilmente resolver estas equações e com sua grande capacidade de visualização, cálculo e plotagem, o Matlab/Simulink será usado extensivamente como ferramenta de simulação. Serão introduzidos também os procedimentos para resolução de equações diferenciais lineares e não-lineares usando o computador analógico.

OBJETIVOS

Resolver equações diferenciais usando computador analógico e digital. Determinar as propriedades das equações diferenciais de 1ª e 2ª ordem definidas por parâmetros e entradas

REFERÊNCIAS

1- Material disponível na Web relacionado no endereço: http://dee.feg.unesp.br/Disciplinas/SEL3033. 2- Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 3a. Ed., 1998. 3- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do Usuário, Makron Books, 1999.

INTRODUÇÃO

FUNDAMENTOS DO COMPUTADOR ANALÓGICO

USO COMUM DO COMPUTADOR ANALÓGICO

Embora computadores analógicos possam ser usados para solução de problemas que não envolve equações diferenciais, eles são freqüentemente considerados como solucionadores de equações diferenciais. Por esta razão, o Computador Analógico tem sido chamado “Analisador Diferencial”. Como nós sabemos, equações diferenciais são importantes no estudo de sistemas dinâmicos, porque nestes sistemas as variáveis importantes são mudadas com respeito a cada outra, tanto que seu comportamento possa ser expresso matematicamente por equações diferenciais. Em alguns casos as variáveis físicas são mudadas com respeito ao “tempo real”, e nós estamos preocupados em encontrar o chamado “Comportamento Transitório” do sistema. Em outros casos as variáveis não estão mudando com respeito ao tempo, e nós talvez queiramos estudar a solução em “Regime

2

Permanente” do sistema. Embora o computador analógico possa ser usado para solução de problemas em regime permanente assim como para solução de problemas transitórios, é no ultimo caso que o computador tem sido usado com mais freqüência. Os computadores analógicos têm sido úteis na solução de equações diferenciais ordinárias com coeficientes constantes tais como a equação

onde

a

1

dy t

( )

dt

+

a

2

d

2

( )

y t

dt

2

+

+

a

n

d

n

( )

y t

dt

n

= F

t

( )

 

a

1

,a ,

2

a

n

=

constantes

 

F(t)= função que pode ser igual a zero ou alguma função arbitrária do tempo t.

ou:

m du d u F = f ( t ) m ≤ n
m
du
d
u
F
= f
(
t
)
m
n

,

dt

,

,

dt

m

Uma das mais úteis aplicações do computador analógico é na solução de equações “não-lineares”, que em geral não apresente solução analítica. Como nós recordamos, uma equação diferencial não-linear é aquela que a variável dependente ou uma ou mais de suas derivadas aparecem elevada a uma potência diferente da unitária ou como argumento de uma função.

Exemplos:

d

2

x

dt

2

m

d

2

y

dt

2

ε

(1

+ c

x

dy

dt

2

)

+

dx

dt

+ x = 0

k sen y

1

=

k

2

,

d

2

x

dt

2

+

c

x

=

0 ,

Certos tipos de equações diferenciais parciais, lineares ou não-lineares, podem também ser resolvidas usando computadores analógicos. As mais importantes são:

a- Equação Parabólica, tal como a “equação de difusão” que é importante no estudo de transferência de calor.

2

ϕ

= k

1

∂ϕ

t

+

k

ϕ +

2

k

3

,

b- Equação Hiperbólica, tal como as “equações de onda” que governam muitos sistemas físicos envolvendo propagação ondas.

2

ϕ

= k

1

2

∂ ϕ

t

2

+

k

2

∂ϕ

t

+

k

ϕ

3

,

E também equações elípticas como a “equação de Poisson”, podem ser resolvidas mais convenientemente com computadores analógicos eletrônicos.

3

OS COMPONENTES DE UM COMPUTADOR ANALÓGICO

Suponha que a equação

dy t

( )

dt

d

2

( )

y t

dt

a 0

(

y t

)

+

f

1

t

( )

a 2

2

=

0

Será resolvida com um computador analógico eletrônico. Observando as operações requeridas nesta equação, nós concluímos que componentes são necessários para:

a- multiplicar uma variável ou uma função por uma constante, como em

b- gerar as derivadas de uma variável,

c- gerar funções arbitrárias tais como

d- multiplicar duas funções tais como

( ),

a y t

0

a

2

f

1

f

1

t

( )

,

( ) e

t

dy t

( )

dt

d

2

( )

y t

,

dt

2

etc

,

e- realizar a adição e subtração de variáveis e funções como requerido pelo lado esquerdo da equação.

Em um computador analógico eletrônico estas operações básicas são realizadas em tensões (voltagens) por “caixas pretas” eletrônicas que recebem tensões em seus terminais de entrada, operam nestas tensões continuamente, e produzem tensões em seus terminais de saída que são algumas funções das tensões de entrada. A analogia envolvida no uso destes computadores é a analogia que o usuário deve levantar entre as variáveis físicas tais como deslocamento, velocidades, ângulos, pressões e as várias tensões presentes no computador.

MULTIPLICAÇÃO POR UMA CONSTANTE

Uma das mais simples operações que podem ser realizadas em tensões é a multiplicação por uma constante. Se a constante é menor que 1 (isto é simplesmente um divisor de tensão), a operação pode ser feita com um potenciômetro ou atenuador (às vezes chamado um “pot”). Este dispositivo efetua a multiplicação por uma constante que não excede a unidade e também não inverte o sinal. Observar tabela 1.

BLOCO MULTIPLICADOR CONSTANTE

O potenciômetro é um dispositivo passivo e pode proporcionar apenas atenuação. Um dispositivo ativo que

proporciona ambos, atenuação e amplificação é o bloco multiplicador constante, que é realizado por um amplificador

operacional e duas resistências, como mostrado na tabela 1.

SOMADOR

A adição de duas ou mais tensões é executada pelo bloco somador que também é efetuado por um amplificador

operacional observar tabela 1.

INTEGRADOR

Antes de discutir um bloco analógico que efetua a operação de integração, vale a pena rever alguns conceitos básicos de integração. Primeiramente relembre que

b

a

f (x)dx

É chamada integral definida de f(x). A função f(x) é chamada Integrando e os números a, b são chamados limites de integração.

4

4 Observar tabela 1 para mais detalhes. Versão 5 - 08/03/2006

Observar tabela 1 para mais detalhes.

5

Tabela 1:

5 Tabela 1: (Introdution to system dynamics - pag. 177, Shearer) PROCEDIMENTO ANALÓGICO PARA SOLUÇÃO DE

(Introdution to system dynamics - pag. 177, Shearer)

PROCEDIMENTO

ANALÓGICO

PARA

SOLUÇÃO

DE

EQUAÇÕES

DIFERENCIAIS

Como ilustração considere a equação diferencial:

••

(

x t

) +10

( ) +16

x t

( ) = 0,

x t

x

(0) = 0,

x

(0) = 8

USANDO

COMPUTADOR

O primeiro passo na montagem de um diagrama de computação é assumir que a derivada de ordem mais elevada está disponível. Então, é só resolver a equação diferencial para esta derivada de ordem mais alta. Na equação acima:

••

x(t) = −10 x(t) 16x(t)

6

Note que a variável “

x(t)

••

” pode ser obtida integrando “ x(t) ” e também que “ x(t) ” pode ser obtida integrando

x(t)

”. A figura 1 mostra um diagrama de computação para este sistema. Nós produzimos os sinais

10 x(t)

e

16x(t) pelo uso de dois integradores e um inversor de sinais. O próximo passo é adicionar estes dois sinais, e igualar o

••

resultado a x(t) , o termo de mais alta derivada que foi inicialmente assumido como disponível. Finalmente, as condições

iniciais são ajustadas na saída dos integradores (As condições iniciais são indicadas nos círculos).

(As condições iniciais são indicadas nos círculos) . Figura 1 É importante “ recordar ” que

Figura 1

É importante “recordar” que há uma mudança de sinal associada com cada amplificador operacional. Assim se o número de amplificadores operacionais (integradores, somadores e inversores) em uma malha fechada é par, a tensão de saída aumentará até saturar. Portanto, para eliminar qualquer chance de operação instável o número de amplificadores operacionais em qualquer malha fechada deve ser em quantidades ímpares (No diagrama de computação visto na figura 1, a malha interna tem um amplificador, e a malha externa (de saída), três amplificadores). Este requisito serve como um teste conveniente para ver se há algum erro na montagem do diagrama de computação.

7

Preparação do Lab2

ATIVIDADES:

Esta preparação deverá ser, pelo menos, estudada antes do início da aula de Laboratório. Devo avisá-los que se esta preparação não for feita pelo aluno, o mesmo encontrará dificuldades e ficará bastante difícil realizar seu experimento.

1- Resolver a equação diferencial de 1a. Ordem

- Fazer um diagrama de simulação para ser implementado no computador analógico.

- Fazer um diagrama de simulação para ser implementado no simulink.

a-

dy t

( )

dt

+

( )

y t

=

1

+

e

− 1 ( ) t 2
1
(
)
t
2

;

y

(0)

=

2

2- Resolver a equação diferencial de 2a. Ordem

- Fazer um diagrama de simulação para ser implementado no computador analógico.

- Fazer um diagrama de simulação para ser implementado no simulink.

a-

••

( ) + 3

y t

( ) + 2

y t

( ) = 4;

y t

y

(0) = 5;

y

(0) = −1

3- Fazer um diagrama de simulação para o simulink e computador analógico para gerar as funções:

a- x(t) = Asen(ωt)

b-

( ) =

y t

t

t

3

3

;

y

(0)

=

0

4- (SINDROME CERVICAL) Algumas pessoas sofrem da chamada síndrome cervical. Seu pescoço não é

suficientemente rígido para conectar sua cabeça solidamente com seu corpo. Além disso, se seu corpo é exposto a

vibrações, tais como quando passeando em um carro, estas pessoas freqüentemente respondem a este estimulo com severas

dores de cabeça. Um fabricante de carro quer projetar um novo carro, no qual estes problemas sejam minimizados. O

fenômeno de ressonância será estudado com o propósito de evitar que freqüências de ressonância do corpo humano

apareçam como freqüências naturais do carro. A figura abaixo mostra um modelo mecânico de um corpo humano sentado.

As pernas são deixadas de fora, visto que elas não contribuem para a potencial oscilação do corpo. Os dados na figura são

dados médios para um humano adulto. Derive um modelo matemático para este sistema. Considere que a entrada é uma

força periódica com freqüência de 1 Hz e a saída de interesse é a distância entre a cabeça e o corpo.

com freqüência de 1 Hz e a saída de interesse é a distância entre a cabeça

8

5- (Pêndulo Invertido) Considere-se o pendulo invertido montado sobre um carrinho movido a motor, como mostrado na

figura abaixo. Este é um modelo do controle de atitude de um propulsor espacial na decolagem (O objetivo do sistema de

controle de atitude é o de manter o propulsor numa posição vertical.). O pendulo invertido é instável na medida em que

cairá a qualquer instante em qualquer direção, a menos que uma força de controle adequada seja aplicada. Considera-se

aqui o problema bidimensional, no qual o pendulo se move somente no plano da pagina. Admite-se que a massa do pendulo

está concentrada na extremidade da haste, como mostrado na figura (A haste não possui massa.). A força de controle u é

aplicada ao carro. Defina-se o ângulo da haste com a linha vertical como θθθθ (Uma vez que se deseja manter o pendulo

invertido na vertical, o ângulo θθθθ é suposto pequeno). Definam-se, também as coordenadas (x,y) do centro de gravidade da

massa como (x G ,y G ). Obtenha um modelo matemático para este sistema.

x

y

G

G

=

=

+

x

l cos

l sen

θ

θ

para este sistema. x y G G = = + x l cos l sen θ

BIBLIOGRAFIA

SUGESTÕES (Relacionar possíveis sugestões para melhoria deste lab. de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos).

9

9 unesp UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA CAMPUS DE GUARATINGUETÁ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LACSD-311 -

unesp

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

CAMPUS DE GUARATINGUETÁ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

LACSD-311 - Laboratório de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos

LAB. 2 – RESOLUÇÃO, DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS USANDO O COMPUTADOR ANALÓGICO E O SOFTWARE MATLAB/SIMULINK.

Aluno:

Nº:

Aluno:

Nº:

Aluno:

Nº:

1- Faça a simulação para os itens 1, 2, 3 e 4, da preparação e responda se:

- os valores obtidos na simulação, são os esperados teoricamente? Justifique?

Desenhe o diagrama de simulação que você esta usando para o simulink.

2- Frenagem de um vagão: Considere o problema de frenagem, através de uma mola, para o vagão representado na figura abaixo. Considerando que o vagão está sujeito à força de atrito, devido a fricções nos seus eixos, e que o instante inicial do estudo é o de seu choque com a mola, obtenha as equações que regem o comportamento do sistema, com os parâmetros apresentado adiante, determine o diagrama para a simulação em computador analógico dos comportamentos da sua posição, velocidade e aceleração. Faça, usando o Simulink, a simulação deste sistema com os parâmetros e as condições iniciais dadas. Comente o resultado obtido.

Dados:

M

= 20000

kg

D

= 1000

Ns

/

m

K

= 5000

N

/

m

Velocidade inicial

= 1,0

m

/

s

kg D = 1000 Ns / m K = 5000 N / m Velocidade inicial =

10

3- Dado que a resposta ao degrau de um sistema linear, invariante no tempo, inicialmente em repouso é,

( )

y t

=

(1

7

3

e

t

+

4

3

e

2

t

)

u

1

( )

t

Plotar a resposta do sistema para a entrada x(t) abaixo, e compare com a resposta a uma função genérica (lsim). Observar os valores inicial e final da resposta resultante.

Observar os valores inicial e final da resposta resultante. x(t) 1 t 0 1 2 Obs.:
x(t)
x(t)
1
1
os valores inicial e final da resposta resultante. x(t) 1 t 0 1 2 Obs.: Devem
t
t
0
0
1 2
1
2

Obs.: Devem ser empregados dois procedimentos diferentes. Um gerando a função degrau, função impulso e a função x(t) dada e calcular y(t) no domínio do tempo, o outro achando a função de transferência e usando o comando dado acima.

4- Sendo um sistema dado pela equação (retirado do artigo de: Wang, L. and Langari, R. A variable forgetting factor RLS algorithm with application to fuzzy time-varying systems identification):

y

k

=

a u

k

k

+

b u

k

k 1

, onde

u

k

=

1

2

1

+ sign

sen

π

k

400

isto é uma onda quadrada com período de 800 amostras.

Os parâmetros

a

b

k

k

=

=

0,1

0,2

0,4

0,2

0,4

0,8

1

k

789

790

k

1000

1

790

1000

k

k

999

2000

k

k

789

999

2000

Simule a resposta deste sistema para entrada dada, plotando no mesmo gráfico a entrada e a saída para uma possível comparação.

1

1 unesp UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA CAMPUS DE GUARATINGUETÁ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LACSD-311 -

unesp

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

CAMPUS DE GUARATINGUETÁ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

LACSD-311 - Laboratório de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos

LAB. 3 - RESPOSTA TRANSITÓRIA DE SISTEMAS LINEARES INVARIANTES NO TEMPO USANDO O MATLAB

INSTRUÇÕES

1- As atividades de laboratório deverão ser feitas individualmente, e os relatórios em grupos de até 3 (três) alunos. 2- Caso algum aluno não possa fazer as atividades, no dia previsto de seu laboratório, o mesmo deverá entregar o relatório individualmente. 3- Os trabalhos ou relatórios deverão ser entregues, quando necessário, na semana seguinte depois do laboratório. 4- As soluções deverão ser de forma clara, simples e organizadas. Se houver figuras, tabelas e equações, essas deverão ser numeradas e referenciadas. Não deverá ser utilizado no relatório material já apresentado na introdução. 5- Sempre que houver listagens de sessões do Matlab, estas deverão ser incluídas como apêndices. 6- A folha de rosto do relatório será a página que contém as atividades.

PROPOSTA

Neste laboratório, você usará o Matlab para avaliar uma importante característica de sistemas lineares e invariantes no tempo que é a resposta transitória. Para se analisar, ajustar e controlar sistemas dinâmicos, é necessário haver uma base para sua identificação e especificação de desempenho, que é feita através da resposta do sistema a excitações padronizadas, segundo as quais são definidas as características de desempenho. O ajuste e projeto dos controladores, por exemplo, devem ter o objetivo de fazer que essas características de desempenho cumpram as especificações.

REFERÊNCIAS

1- Material disponível na Web relacionado no endereço: http://dee.feg.unesp.br/Disciplinas/SEL3033. 2- Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 3a. Ed., 1998. 3- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do Usuário, Makron Books, 1999.

INTRODUÇÃO

EXCITAÇÕES MAIS USADAS

As excitações ou entradas para sistemas de controle e outros sistemas dinâmicos podem ter caráter aleatório ou deterministico, de acordo com o tipo e a característica de funcionamento do sistema. Funções aleatórias não podem ser expressas analiticamente e não são repetitivas. As funções deterministicas, por sua vez, tem características bem definidas por funções analíticas ou curvas específicas. Uma categoria de sistemas sujeitos a excitações aleatórias é a dos sistemas elétricos de potência, onde os consumidores são livres para ligar e desligar suas cargas a qualquer momento sem aviso da concessionária, que por sua vez tem o compromisso de fornecer energia mantendo constantes a tensão e a freqüência da rede. Outro exemplo é a plataforma de uma câmera utilizada em avião de fotogrametria. O avião voa a uma altitude e a uma velocidade determinadas, e a câmera toma uma série de fotografias do terreno abaixo. Estas fotografias são então montadas umas com as outras para formar um mosaico da área. Torna-se necessário que a plataforma da câmera permaneça nivelada, a despeito dos movimentos do avião. Uma vez que a posição do avião varia devido a rajadas de vento e depende de sua própria estabilidade, a excitação da plataforma é, obviamente, uma função aleatória. Um exemplo de excitação de característica deterministica é o molde utilizado numa operação de máquina onde a ferramenta de corte é controlada de modo a reproduzir o contorno do molde. E existem os sistemas de regulação automática, que tem o objetivo de manter as variáveis controladas em valores constantes estabelecidos pelos sinais de referência.

2

Entretanto, para se analisar, ajustar e controlar sistemas dinâmicos, é necessário haver uma base para sua identificação e especificação de desempenho. Isto é feito através da resposta do sistema a excitações padronizadas, sobre as quais são definidas as características de desempenho. O ajuste e o projeto dos controladores devem ter o objetivo de fazer que essas características de desempenho cumpram as especificações. As excitações padronizadas mais freqüentemente usadas para identificação e análise de desempenho de sistemas dinâmicos, e especialmente dos sistemas de controle, são as seguintes:

a- Degrau

b- Rampa (Degrau de velocidade)

c- Parábola (Degrau de aceleração)

d- Impulso

e- Excitação polinomial

f- Funções senoidais

R u

0

1

R u

1

2

( )

( )

t

t

=

R tu

1

1

( )

t

R u

2

3

( ) =

t

2

R t

1

u

2 1

( )

t

A

δ

( )

t

=

Au

( a

sen ωt

0

+

(

a t

1

);

+

a t

2

2

cos(

+

ωt

);

0

( )

t

=

A

d

dt

[

u

1

( )]

t

)

u

R

1

( )

t

max

cos(

ωt +θ

)

As quatro primeiras excitações são da família de funções singulares. A excitação polinomial é uma combinação linear do degrau e de suas integrais. O degrau é a excitação mais utilizada para a análise e a especificação de desempenho transitório. O impulso pode ser útil para a análise da resposta de sistemas a sinais de grande amplitude e curta duração, e para fins de identificação, já que a TL da resposta a um impulso unitário é igual à função de transferência. E a resposta a entradas senoidais é a base dos métodos de resposta em freqüência, os quais possibilitam a identificação, análise de estabilidade, ajuste e projeto de controladores, e ajuste e projeto de filtros. Outra forma de se perturbar um sistema para fins de análise de transitórios é levá-lo a operar em regime permanente, retirar bruscamente a excitação, e observar a resposta, que nestas condições é a resposta livre: o instante da retirada da excitação é considerado o instante inicial (t = 0), e os valores das variáveis nesse instante são as condições iniciais do sistema. A forma de variação da resposta livre depende tão somente das características dinâmicas do sistema, já que a excitação foi retirada. Portanto, é na resposta livre que tais características podem ser observadas com mais clareza.

DESEMPENHO EM REGIME TRANSITÓRIO E EM REGIME PERMANENTE

INTRODUÇÃO

Verificamos que o primeiro passo na análise de um sistema de controle é derivar um modelo matemático para o sistema. Uma vez obtido tal modelo existem vários métodos disponíveis para análise do desempenho do sistema. Um método utilizado nos sistemas reais é o de se analisar o desempenho, através, dos sinais típicos de teste, apresentados no item 2.1. Este método procura utilizar uma base para comparar o desempenho do sistema, que pode ser obtido comparando- se as respostas de vários sistemas a estes sinais de entrada.

Pergunta: Qual ou quais destes sinais de entrada típicos devem ser usados para analisar características do sistema?

Resposta: Depende da forma da entrada a que o sistema será sujeito mais freqüentemente durante operação normal.

Exemplo: Se as entradas para um sistema de controle são funções que variam gradativamente com o tempo, então a função rampa pode ser um bom sinal de teste; ou então para um sistema sujeito a entradas do tipo choque, uma função impulso pode ser melhor.

a entradas do tipo choque, uma função impulso pode ser melhor. função rampa função impulso Versão

função rampa

a entradas do tipo choque, uma função impulso pode ser melhor. função rampa função impulso Versão

função impulso

3

RESPOSTA TRANSITÓRIA E RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE

A resposta temporal de um sistema de controle é em geral dividida em duas partes:

- resposta transitória

- resposta em regime permanente

Sendo c(t) uma resposta temporal; então em geral, ela pode ser escrita como:

( )

c t

=

c

t

t

( )

+

c

ss

t

( )

c

c

t

ss

( ) =

( ) =

t

t

Resposta em Regime Permanente

resposta transitória

resposta em regime permanente

A definição de regime permanente não é padronizada nos estudos de sistemas e teoria de redes.

- Em análise de redes, às vezes é útil definir regime permanente como uma condição em que a resposta atingiu um valor constante em relação à variável independente. - Em estudo de sistemas de controle, porém, é mais adequado definir regime permanente como a resposta fixada quando o tempo tende para o infinito. Portanto, uma onda senoidal é considerada como uma resposta em regime permanente, porque seu comportamento é fixado para qualquer intervalo de tempo, assim como para o tempo tendendo a

infinito. Da mesma forma, a função rampa c(t ) = t é considerada uma resposta em regime permanente, embora cresça com o tempo.

Resposta transitória

É definida como a parte da resposta que vai para zero quando o tempo se torna grande. Portanto, c

propriedade

lim

c

t (

t

)

= 0

t →∞

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

t (

t

)

tem a

A discussão é baseada em uma equação diferencial de primeira ordem do tipo

d

(

t

) +

1

(

t

) =

A

r(t)

dt

y

 

y

 

τ

τ

onde: τ = constante de tempo (proporciona informações sobre a velocidade da resposta do sistema) A = ganho DC (valor final que a saída se aproxima em resposta a um degrau unitário)

Sendo a função de transferência dada por

Y ( s ) A R ( s ) = τ s + 1
Y
(
s
)
A
R
(
s
) = τ
s
+ 1

Resposta ao impulso unitário de sistemas de primeira ordem

Considerando a resposta de um sistema a um impulso quando as condições iniciais são nulas, temos:

δ (t ) = impulso

 

Y

(

s

) =

A

1

s + 1

τ

R(s) = 1 t − y ( t ) = A e τ
R(s) = 1
t
y
(
t
)
=
A e
τ

τ

4

Resposta ao degrau unitário de sistemas de primeira ordem

1 Há um polo simples localizado em s = − . Fazendo R s (
1
Há um polo simples localizado em
s = −
. Fazendo R s
(
) = 1
τ
s
A
t
τ
Y
(
s
) =
y t
( )
=
A
Ae
τ
1
s s +
(
)
τ

Resposta a rampa unitária de sistemas de primeira ordem

R

Y

(

(

t

s

) =

) =

t ⇒ A τ 1 s 2 ( s + τ )
t
A
τ
1
s
2 (
s +
τ )

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

R

y

(

1 ( s ) = 2 s t − t ) = A τ e
1
(
s
) =
2
s
t
t
)
=
A
τ
e

τ

+

At

A

τ

A discussão é baseada em uma equação diferencial de segunda ordem do tipo:

2

 

d

 

d

y

(

t

) + 2ςω

n

y

(

t

2

) + ω

n

y

(

t

2

) = ω

n

r

(

t

)

dt

2

dt

onde:

ζ = razão de amortecimento ω n = freqüência natural não amortecida

Representando o sistema de segunda ordem na forma de função de transferência, temos:

Os pólos são:

s

Y

(

 

)

 

2

 

s

ω

n

R

(

s

)

=

s

2

+

2

ςω

n

s

+

2

ω

n

 

±

j

ω

1 − ς 2
1 − ς 2
 
 

n

n

= −ςω

para valores os seguintes valores de ζζζζ ( 0 ς 1)

A figura 1 mostra a posição dos polos em função do valor de ζζζζ

Resposta ao degrau unitário de sistemas de segunda ordem

Y

( s

) =

 

n

( )

y t

=

1

s

2

+

2 ςω

n

s

+

2

ω

n

s

e

  ς t n  cos( ω t ) + ⋅ sen ( ω
ς
t
n
cos(
ω
t
)
+
sen
(
ω
t
)
d
d
2
1 −
ς

ςω

2

ω

1

sendo a saída c(t ) = y(t ) , temos como características de desempenho o mostrado na figura 2

5

5 Figura 1 Figura 2 Versão 5 - 03/05/2006

Figura 1

5 Figura 1 Figura 2 Versão 5 - 03/05/2006

Figura 2

6

tempo

de subida t r

π β

t = r ω d tempo de pico t p π π = = t
t
=
r
ω
d
tempo de pico t p
π
π
=
=
t p
ω
ω
1
− ς 2
d
n
tempo
de acomodação t s
4
4
t
= 4
T
=
=
s
σ
ςω
n
período de oscilação 2 π 2 π = = T d ω 2 ω 1
período de oscilação
2
π
2
π
=
=
T d
ω
2
ω
1 −
ς
d
n

Sobre sinal máximo M p

M

p =

e

2 −(ς 1−ς )π
2
−(ς
1−ς

BIBLIOGRAFIA

SUGESTÕES (Relacionar possíveis sugestões para melhoria deste lab. de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos).

7

Preparação do Lab3

ATIVIDADES:

É fortemente recomendado que esta preparação seja, pelo menos, estudada antes da aula de Laboratório e seja feita e entregue junto com o relatório do Laboratório. Devo avisá-los que se esta preparação não for feita pelo aluno, o mesmo encontrará dificuldades e ficará bastante difícil para ele realizar seu experimento.

Leia com atenção e entenda a introdução deste Laboratório, formulando as possíveis dúvidas encontradas em sua leitura e interpretação, transcrevendo-as aqui.

ATENÇÃO: Todas as questões abaixo devem ser resolvidas analiticamente

1- Faça o diagrama de blocos e determine, por simplificação,

G

1

(

s

) =

s + 3

(

s

+

1)(

s

+

4)

(

G s

e

2- Encontre a função de transferência de malha fechada G

CL (s)

realimentação é unitária, ou seja, H (s) = 1 .

)

= G

1

G

2

(

)

s

4(

)

(

(

G

s

(

s

) =

2

s

e

+

G

sum

2)

2

( 4

s

+

s

+

5)

s

)

=

G

1

(

s

)

+

G

2

(

s

)

sendo:

sendo que G(s) é o mesmo calculado na questão 1, e a

3- Encontre a resposta ao degrau do sistema, descrito pela função de transferência abaixo.

(

G s

)

10(

s

1)

= s

2

+

2

s

+

5

4- Qual das seguintes funções de transferência de malha fechada tem resposta ao degrau com tempo de subida mais longo(mais lento)? Qual se existir, tem o maior sobre-sinal (“overshoot”).

G

G

1

3

(

(

s

s

) =

) =

0,5(

s

+

10)

(

s

+

1)(

s

+

5)

10(

s +

5)

( 10)(

s

+

s

+

5)

G

2

(

s

G

4

) =

50(

s +

1)

(

s

+

10)(

s

+

5)

(

s

) =

2,5(

s +

10)

(

s

+

5)(

s

+

5)

5- Quanto tempo você espera que o sistema abaixo demore para alcançar o valor 0,32 na resposta a um degrau unitário.

( ) =

G s

5(

s

+

0,9)

0,9(

s

+

10)(

s

+

1)

6- Qual das seguintes funções de transferências de malha

fechada tem a resposta ao degrau com mais longo tempo de

acomodação. Qual resposta ao degrau não tem sobre-sinal (“overshoot”).

G

G

1

3

(

(

s

s

) =

) =

0,1(

s

+

10)

(

s

2

+

0,1(

s

2

+

s

+

1)

10)

(

s

2

+

s

+

1)

G

G

4

2

(

( ) =

s

0,4(

s

+

10)

(

s

2

+

2

s

+

4)

s

) =

0,9(

s +

10)

(

s

2

+

3

s

+

9)

8

7- Qual é o tempo esperado para que a resposta ao degrau do sistema abaixo se estabeleça dentro de 5% do seu valor final.

(

G s

)

100

= s

2

+

4

s

+

100

E a resposta ao degrau de qual dos sistemas abaixo oscila mais?

200(

s +

5)

50(

s +

10)

G

1

(

s

) =

(

s

+

10)(

s

2

+

4

s

+

100)

G

2

(

s

) =

(

s +

5)(

Y (

s 2 + 4 s ) R s (
s
2 +
4
s
) R s
(

s

)

+ 100)

é mostrada na figura abaixo.

8- A representação gráfica de pólos e zeros de uma dada função de transferência

Se a entrada r(t) é um impulso, a saída y(t) é da forma:

( )

y t

=

A

+

Be

t

α

+

Ce

t

γ

cos(ω

t

+

Faça com que seja A = 1 . Quais são os valores de B, C, α, γ , ϕ

e ω ?

ϕ)

+ Faça com que seja A = 1 . Quais são os valores de B ,

9

9 unesp UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA CAMPUS DE GUARATINGUETÁ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LACSD-311 -

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LACSD-311 - Laboratório de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos

LAB. 3 - RESPOSTA TRANSITÓRIA DE SISTEMAS LINEARES INVARIANTES NO TEMPO USANDO O MATLAB

Aluno:

Nº:

Aluno:

Nº:

Aluno:

Nº:

1- Escreva um arquivo (script-file) no Matlab, para solução/simulação de cada um dos ítens constantes do Pre-Lab. Antes de resolver os exercícios lembre-se: só seram consideradas as soluções/simulações utilizando o Matlab, ou seja, qualquer resolução com o simulink, servirá apenas para sua visualização e possível validação e conferência dos resultados obtidos com o Matlab. Procure sempre usar o comando help para obter informações de funções ou para saber informações sobre sua sintaxe.

2- Os gráficos plotados na figura 1 abaixo, mostram a resposta de uma função de transferência simples de 1ª ordem ao degrau unitário. Estime as funções de transferência para as figuras 1a e 1b:

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
time[s]

Figura 1 (a)

10

3

2.5

2

1.5

1

0.5

0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2

time[s]

Figura 1 (b)

Simule as funções de transferências obtidas, através da análise das curvas, para validação das mesmas.

3- A figura 2 abaixo, mostra a resposta ao degrau de dois sistemas de 2ª ordem simples com nenhum zero. A função de transferência pode ser parametrizada como:

(

G s

) =

2

ω

n

s

2

+

2

ςω

n

s

+

2

ω

n

Para os gráficos 2a e 2b, estime os valores de ς e ω n das respostas ao degrau. Novamente, Simule os modelos obtidos, através da análise das curvas, para validação dos mesmos.

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
time[s]

Figura 2 (a)

11

1.4

1.2

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2

time[s]

Figura 2 (b)

4- Se uma função de transferência de malha fechada é

M

C

(

s

) =

15

1,1

(

s +

1,1)

(

s +

s

+

1)

2

+

2

2

[

1) (

]

Encontre a reposta ao degrau unitário do sistema de malha fechada. Relate como é esta resposta comparada com a resposta ao degrau unitário associado com a função de transferência

M

C

(

s

) =

15

s +

1)

2

+

[(

4]

1

1 unesp UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA CAMPUS DE GUARATINGUETÁ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LACSD-311 -

unesp

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

CAMPUS DE GUARATINGUETÁ DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

LACSD-311 - Laboratório de Análise e Controle de Sistemas Dinâmicos

LAB. 4 – ANÁLISE DE SISTEMAS EM REGIME PERMANENTE SENOIDAL E ANÁLISE DE SISTEMAS USANDO VARIÁVEIS DE ESTADO

INSTRUÇÕES

1- As atividades de laboratório deverão ser feitas individualmente, e os relatórios em grupos de até 3 (três) alunos. 2- Caso algum aluno não possa fazer as atividades, no dia previsto de seu laboratório, o mesmo deverá entregar o relatório individualmente. 3- Os trabalhos ou relatórios deverão ser entregues, quando necessário, na semana seguinte depois do laboratório. 4- As soluções deverão ser de forma clara, simples e organizadas. Se houver figuras, tabelas e equações, essas deverão ser numeradas e referenciadas. Não deverá ser utilizado no relatório material já apresentado na introdução. 5- Sempre que houver listagens de sessões do Matlab, estas deverão ser incluídas como apêndices. 6- A folha de rosto do relatório será a página que contém as atividades.

PROPOSTA

Neste experimento deverão ser realizados pelo aluno duas atividades de bastante importância para análise de sistemas e também controle, que são:

- Determinar (e observar) a resposta em regime permanente senoidal de um sistema estável usando o MATLAB, e determinar analiticamente a resposta de sistemas em regime permanente.

- Através do MATLAB trabalhar com equações de estado a fim de obter, por exemplo, sua resposta ao degrau;

efetuar a transformação de variáveis de estado para função de transferência e vice-versa, e por fim calcular a estabilidade de sistemas para as descrições em equações de estado e função de transferência.

REFERÊNCIAS

1-

Material disponível na Web relacionado no endereço: http://dee.feg.unesp.br/Disciplinas/SEL3033.

2-

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 3a. Ed., 1998.

3-

Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do Usuário, Makron Books, 1999.

INTRODUÇÃO

PARTE I

O conceito de Resposta em freqüência é usado extensivamente em muitas áreas da engenharia e tecnologia

aplicada. Nós todos temos topado com a idéia de filtragem em sistemas de áudio, onde –ajustando os controles de graves e agudos –a resposta em freqüência de um CD ou sistema “Stereo” pode ser alterado para melhor conveniência e gosto do ouvinte. Outro exemplo é o projeto de sistemas de controle realimentado, onde os métodos de resposta em freqüência são freqüentemente usados. Engenheiros mecânicos usam métodos de resposta em freqüência em aplicações de vibrações e análise espectral. E oceanógrafos modelam movimentos das ondas com técnicas de resposta em freqüência. Métodos freqüenciais são populares por várias razões, incluindo a disponibilidade de fontes senoidais, a facilidade de entender a natureza das técnicas de regime permanente, a relativa facilidade de realizar testes em sistemas, e a vasta série de acessíveis regras de projeto e algoritmos.

“Se nós fazemos a entrada de um sistema ser uma senoide de amplitude unitária com fase zero e observamos a magnitude e fase da saída em regime permanente quando variamos a freqüência da entrada, o resultado é chamado Resposta em freqüência. Assim, para realizar um experimento de resposta em freqüência em um circuito elétrico, são

requeridos somente um gerador de freqüência variável (gerador de funções) e um osciloscópio para medir as tensões de entrada e saída. Em outras aplicações de engenharia o problema de instrumentação é relativamente similar.

A resposta de regime (estado) permanente de um sistema para excitações (entradas) senoidais pode ser determinada,

como visto na teoria, por meio da Função de Transferência:

2

X(s)

Y(s) G(s)
Y(s)
G(s)

Função de

transferência

Para o caso especial de uma entrada degrau, de amplitude A , a saída do sistema é dado por:

Y ( s ) = G ( s )

A

s

Se o sistema é estável, a resposta em regime estacionário é uma função degrau de amplitude AG(0), visto que este é

o resíduo no polo de entrada. A amplitude do sinal de entrada é assim multiplicada por G(0) para determinar a amplitude da saída. G(0) é, portanto, o ganho DC do sistema.

A resposta de regime permanente de um sistema estável para a entrada:

É dada por

Onde:

x (t ) = A sen(ω t )

y

ss

( ) =

t

A

G j ω ( )
G j ω
(
)

sen ω t + φ

(

)

 G j ω ( ) = módulo de G j ω ( ) 
G j ω
(
)
= módulo de G j ω
(
)
determinados a partir de G(s) fazendo s=jω
φ
= arg
G j
(
ω
)
O módulo
G ( j ω)
e o ângulo arg G ( j ω) para todo ω constitui a “Resposta em freqüência” do sistema.

PARTE II

Um tipo de descrição de sistemas contínuos lineares que será tratado agora, e foi visto em teoria, é chamado “modelo em espaço de estado”, ou modelo de primeira ordem. Usado extensivamente em simulação em computador de sistemas, este modelo representa equações diferenciais de ordem arbitrária como um conjunto de equações diferenciais de primeira ordem. Então é possível estabelecer o seguinte conjunto de equações diferenciais que são chamados de equações de estado:

x

y

(

(

t

t

)

)

=

=

( )

( )

Ax t

Cx t

+

+

( )

Bu t

( )

Du t

O

estado

( ),

t

de

um

,

x

n

( ),

t

sistema

é um conjunto mínimo de quantidades

que se conhecido em t = 0 são unicamente determinado

( ),

x t

1

x t