Introdução Matlab e Simulink

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UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

CAMPUS DE GUARATINGUET
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

LACSD-311 - Laboratrio de Anlise e Controle de Sistemas Dinmicos

LAB. 1 - INTRODUO AO MATLAB E SIMULINK

INSTRUES

1- As atividades de laboratrio devero ser feitas individualmente, e os relatrios em grupos de at 3 (trs) alunos.
2- Caso algum aluno no puder fazer as atividades, no dia previsto de seu laboratrio, o mesmo dever entregar o relatrio
individualmente.
3- Os trabalhos ou relatrios devero ser entregues, quando necessrio, na semana seguinte depois do laboratrio.
4- As solues devero ser de forma clara, simples e organizadas. Se houver figuras, tabelas e equaes, essas devero ser
numeradas e referenciadas. No dever ser utilizado no relatrio material j apresentado na introduo.
5- Sempre que houver listagens de sesses do Matlab, estas devero ser includas como apndices.
6- A folha de rosto do relatrio ser a pgina que contm as atividades.

PROPOSTA

As atividades a seguir tm por objetivo fixar a operao e o uso do Matlab e do Simulink, programas que sero
usados no decorrer de todo o curso, tanto como ferramenta para projeto de controladores, como para simulao de sistemas
e anlise de dados, e especialmente como ferramenta para implementao.

REFERNCIAS

1- Material disponvel na Web relacionado no endereo: http://dee.feg.unesp.br/Disciplinas/SEL3033.
2- Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 3a. Ed., 1998.
3- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron Books, 1999.

INTRODUO AO MATLAB

O MATLAB (de MATrix LABoratory) um programa produzido pela Mathworks, Inc. (maiores informaes em
http://www.mathworks.com), e a grosso modo serve para tratar matrizes e nmeros complexos da mesma forma que uma
calculadora trata nmeros reais. Alm disso, ele possui recursos de programao, agindo como uma linguagem interpretada,
semelhante a C ou Pascal, porm voltada para processamento numrico intensivo. Ele contm tambm programas de projeto
de controle e recursos grficos.

O sistema operacional utilizado no laboratrio o Windows XP, portanto voc provavelmente encontrar o
MATLAB na rea de trabalho do Windows ou dentro da opo Programas do menu Iniciar. A interface do MATLAB
composta basicamente de uma janela de comandos, com um prompt caracterstico (>>). Alm dessa janela de comandos,
podem coexistir diversas janelas, que podem ser habilitadas ou desabilitada atravs do comando View.

TUTORIAL DO MATLAB

Este tutorial contm algumas demonstraes de comandos do MATLAB. O aluno deve digitar os comandos
indicados para se familiarizar com o MATLAB.
Cada aluno dever ter o seu prprio subdiretrio no disco rgido para armazenar programas e dados a serem
utilizados pelo MATLAB. Devem ser mantidos nessa rea arquivos relativos as experincias. As operaes de limpeza do
disco rgido so realizadas com certa freqncia. Por isso, alm dos motivos bvios de segurana, razovel que o aluno
mantenha cpias de seus arquivos em disquetes.
Sendo assim, a primeira providncia que cada aluno deve tomar mudar para o seu diretrio, usando para isso o
comando:
>> cd z:\LACSD;
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IMPORTANTE: Este deve ser sempre o primeiro comando a ser executado. Use o Matlab somente a partir de seu
diretrio, ou disquete ou outra forma de armazenamento disponvel.

Os comandos demo e help podem ser muito teis para se ter uma idia geral do funcionamento do Matlab (use-os
sempre que tiver dvidas). O comando

>> help xxx

Onde xxx representa uma funo ou um comando especfico, fornece informaes apenas a respeito desse comando ou
funo. Uma vez feito isso, digite:

>> a=[1 2;3 4]

Para definir uma matriz a (note que maisculas e minsculas fazem diferena). O MATLAB usa colchetes para definir
matrizes e um ponto e vrgula como separador de linhas. Um espao em branco ou uma vrgula podem ser usados para
separar colunas. Note tambm que o MATLAB responde ao comando acima apresentando a matriz na janela de comandos.
Se o comando fosse terminado por um ponto e vrgula (;), a matriz seria definida da mesma forma, mas no seria
apresentada na tela (isto particularmente til para matrizes muito grandes, cuja exibio pode preencher diversas telas).
Digite agora

>> whos

Para verificar quais so as variveis j definidas. Defina agora uma outra matriz

>> b=[5 6;7 8]

Com isso agora se podem realizar algumas operaes matriciais simples:

>> c=a*b (multiplicao)
>> d=inv(c) (calcula a inversa da transposta de c)

E algumas um pouco mais complexas:

>> [f,g]=eig(c) (fornece os autovetores de c em f e os autovalores em g)
>> f=a(:,1)*b(2,:) (produto da primeira coluna de a com a segunda linha de b)

A notao utilizada bastante til. O smbolo dois pontos (:) significa todos os elementos. Assim quando se escreve
a(:,1), leia-se todas as linhas de a, mas somente a primeira coluna. Obviamente, a(:,1) uma matriz de dimenso 2x1.
As tabelas abaixo mostram alguns elementos bsicos que podem ser testados e confirmados suas respostas.

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Uma outra aplicao do Matlab, so as funes do Matlab que lidam com polinmios, as quais assumem que
polinmios so descritos por vetores linha, em ordem decrescente de grau, isto , o polinmio
p x x x x ( ) = + + + 4 5 9
4 2
descrito como sendo o vetor p = [ 4 0 5 1 9].

Operaes sobre polinmios atravs das funes:

poly, roots, polyval, polyvalm, conv, deconv, residue, polyfit

Outro recurso muito til a gerao e manipulao de vetores (vetores so matrizes com apenas uma linha ou
coluna). Veremos como se faz isso calculando o espectro de potncia de um sinal, aproveitando para apresentar alguns
recursos grficos mais simples. O comando

>> t=0:0.001:0.5;

Define um vetor linha t contendo nmeros de 0 a 0,5 com passo de 0,001, isto [0 0,001 0,002 ...0,5].

>> size(t); fornece as dimenses do vetor t.

>> x=sin(2*pi*50*t);
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Calcula o seno da expresso entre parnteses para cada elemento de t e armazena o resultado nas posies correspondentes
de x. pi representa =3,1415923... Para traar um grfico de x contra t, digite:

>> plot(t,x);

O grfico aparece em uma janela diferente, possivelmente com o titulo Figure 1. Diversos grficos podem ser exibidos
simultaneamente. Para saber como, digite:

>> help figure

O comando plot dever ser um dos comandos que voc mais utilizar. Certifique-se de que voc saiba oper-lo em
detalhe. Para calcular a transformada rpida de Fourier de x, digite

>> y=fft(x);

O espectro de potncia o produto escalar de y e de seu complexo conjugado:

>> pyy=y.*conj(y);

Note que o operador .* (que um outro operador, diferente do operador de multiplicao *) faz multiplicao
elemento a elemento, isto , o primeiro elemento de um vetor multiplicado pelo primeiro elemento do outro, etc. O
operador * realiza a multiplicao usual de matrizes.

Para se traar um grfico com o espectro de potncia, necessrio inicialmente se definir uma abscissa adequada:

>> f=1000*(0:255)/512;
Digite ento

>> plot(f,pyy(1:256))

E com isso sero colocados no grfico somente os 256 primeiros elementos de pyy.

As funes acima, bem como muitas outras, so na verdade escritas na prpria linguagem de programao do
Matlab. A funo roots, por exemplo, est no arquivo texto ...\MATLAB\TOOLBOX\MATLAB\POLYFUN\ROOTS.M.
Para ver seu contedo basta digitar

>> type roots

Esses arquivos, denominados M-files, podem ser de dois tipos: functions e scripts. Scripts so simplesmente
seqncias de comandos, como acima, dispostos em um arquivo texto com extenso .m. Functions so estruturas mais
complexas, que apresentam certas caractersticas bsicas, que so as seguintes:
i) Existe passagem de parmetros entre o workspace do Matlab (workspace ou espao de trabalho pode ser
entendido a grosso modo como o conjunto de variveis que pode ser observado com o comando whos na janela de
comandos) e esta a nica troca de informaes. Por exemplo, o comando y=cos(x) passa funo cos um argumento x
e recebe como resposta y. No h, alm disso, nenhuma troca de informaes.
ii) O ambiente de cada funo independente, isto , uma funo no reconhece variveis definidas fora dela, e
outras funes ou o workspace no reconhecem variveis definidas nela. Programadores de Pascal percebero uma analogia
clara entre scripts e functions do Matlab com procedures e functions do Pascal, com a diferena de que no Matlab (pelo
menos na verso considerada) no se pode declarar funes dentro de funes.

Um exemplo simples de funes o arquivo log10.m, que uma funo escrita para calcular logaritmos base 10 a
partir de logaritmos naturais. O comando

>> type log10

Mostra o contedo deste arquivo. Analise-o e entenda o seu funcionamento.

Espera-se que voc seja capaz de escrever seus prprios scripts e functions para automatizar tarefas repetitivas e
eventualmente realizar algumas mais complexas. A linguagem de programao do Matlab muito semelhante a outras
linguagens estruturadas, e se voc estiver familiarizado com qualquer uma delas no ter problemas em fazer programas
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para o Matlab. Lembre de usar somente o seu diretrio para armazenar programas e dados de documentar bem os seus
programas. importante que voc crie um cabealho inicial de comentrios, pois o que o comando help faz nada mais
do que apresentar na tela o contedo deste cabealho. O comando

>> help lang

Apresenta basicamente tudo o que necessrio saber para se iniciar em programao Matlab.

Finalmente, tenha em mente que o nmero de comandos e funes do Matlab, numa instalao normal, usualmente
maior do que 1000, portanto quase impossvel memoriz-los todos, e bvio que este tutorial apresenta somente o
mnimo necessrio para se comear a aprender o programa. Use os comandos help e demo sempre que estiver em dvida
sobre como fazer algo. Este tutorial, por exemplo, no menciona como salvar ou carregar arquivos de dados, imprimir
grficos, etc. Esses e outros aspectos tero de ser descobertos com o uso habitual do programa.

O SIMULINK

O Simulink, tambm produzido pela T'he Mathworks. Inc., um programa destinado simulao de sistemas
dinmicos. Ele opera em conjunto com o Matlab, mas ao contrrio dele, a sua interface com o usurio totalmente grfica,
feita a partir da interconexo de blocos. O simulink acessado a partir do Matlab atravs do cone , ou utilizando o
comando:

>> simulink

A janela principal do Simulink tem a aparncia da figura abaixo. Note que cada uma das caixas (Sources, Sinks,
etc.) pode ser acessada a partir de um c1ick do mouse, fazendo com que se abram novas janelas. Cada uma delas contm
blocos que podem ser interligados, gerando um sistema a ser simulado.

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BREVE TUTORIAL DO SIMULINK

A idia geral que voc utilize o Simulink para simular os sistemas que voc mesmo criar. Para criar um novo sistema
basta escolher FILE>NEW no menu da parte superior da janela. Com isso uma nova janela em branco, porm com a mesma
barra de menus, aparecer na tela.

Como primeira tarefa voc dever criar um diagrama como o descrito abaixo, copiando os blocos de seus
respectivos grupos. Faa isso arrastando-os com o mouse. A conexo entre os blocos feita da mesma forma.

Uma vez que voc tenha feito isso, double-click em ambos os blocos para ter acesso s suas configuraes.
Configure o gerador de sinal para gerar uma onda dente de serra com uma freqncia de 1 Hz e com uma amplitude de
pico unitria. Configure o osciloscpio para exibir pelo menos uns 10 perodos da onda.

Antes de se iniciar a simulao necessrio entender um pouco o seu funcionamento. O simulink, como todos os
programas que fazem simulao de sistemas dinmicos, se utiliza de algoritmos de integrao para resolver a evoluo
temporal das equaes do sistema numericamente. A janela abaixo, obtida do menu SIMULATION>PARAMETERS
ilustra como o usurio pode fazer uso dos diferentes algoritmos e de suas caractersticas.

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importante ressaltar que o Simulink utiliza algoritmos de passo varivel, isto , o passo de integrao varia entre os
valores mnimo e mximo da janela de parmetros conforme um algoritmo interno de escolha, relacionado com o valor do
parmetro de tolerncia. Os valores default desses parmetros auto so adequados para o seu sistema. Portanto verifique
sempre se a simulao ocorre como esperado. Se voc tiver problemas com o passo de integrao, experimente fazer o
passo mnimo igual ao passo mximo e diminu-lo aos poucos.

Dos diversos algoritmos de integrao, voc provavelmente far uso do de Runge-Kutta de 4 e 5 ordens (Runge-
Kutta 5) ou do algoritmo de Euler. Mais detalhes sobre os algoritmos de integrao, suas aplicaes especficas e escolha
de parmetros voc encontra no Simulink User's Guide, disponvel na UPD.

Finalmente, para se iniciar a simulao basta usar a opo SIMULATION>START do menu principal. Uma vez que
voc tenha cumprido a primeira tarefa, passe ao seguinte exerccio.

Monte o diagrama abaixo. Note que voc pode utilizar as variveis do Matlab num e den (se voc ainda as tiver)
como argumentos do bloco de funo de transferncia. Via de regra, qualquer bloco do Simulink aceita variveis do
workspace do Matlab como parmetros de entrada. Escolha a freqncia do gerador de pulsos de modo que o sistema saia
de uma situao de regime e atinja novamente o regime entre transies na entrada (isto , use um perodo suficientemente
grande para que a resposta do sistema a cada pulso seja parecida com a resposta do sistema a um degrau). Faa a simulao
para alguns perodos e verifique ao final, o contedo das variveis u e y do Matlab (variveis referidas nos blocos To
Workspace).

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LAB. 1 - INTRODUO AO MATLAB E SIMULINK

ATIVIDADES

1- Para a matriz A =
1 2 3
4 5 6
7 8 0
, defina e determine:
- Determinante, rank, matriz inversa, autovalores e autovetores, polinmio caracterstico e razes do polinmio
caracterstico.

2- Observar no Matlab para que so usadas e como devem ser usadas as funes: abs, angle, log, imag, real e atan.
Apresente exemplos numricos destas funes

3- Utilize o Matlab para avaliar as expresses abaixo e express-las na forma cartesiana (retangular), isto , s a jb = + .

a-
4 11 j
je b-
10
) 1 ( j c- log(-1) d- )) 2 3 ( * ) 7 1 /(( ) 5 1 ( * ) 5 2 ( i i i i + + +

4- Plote o nmero complexo z j = + 3 4 , usando como smbolo x.

5- Gerar valores para a funo complexa f t e
j t
( ) = 3
3
para t variando de 0 a 1 em incrementos de 0,001.

6- Adicione as funes p x y = + 3 2
2 3
sen( ) cos( ) e q xy y = + 3 2
2
cos( ) para x variando de 0 a 5.
y x = + 0 05 2 01 , , . Use incremento de 0,01. Plote as trs funes e a soma.

7- Plote a funo y t e t
t
( ) ( ) cos( )
,
= 1 60
2 2
. Use t de 0 a 0,25 em incrementos de 0,001.

8- Calcular e plotar a funo:
6
04 , 0 ) 9 , 0 (
1
01 , 0 ) 3 , 0 (
1
) (
2 2

+
+
+
=
x x
x h

9- Plote a curva abaixo em trs dimenses:

z sen x y x y = + + ( ) / ( )
2 2 2 2

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10- Escreva uma function que calcule a funo chamada de funo banana definida por Rosenbrok:

2
1
2 2
1 2 2 1
) 1 ( ) ( 100 ) , ( x x x x x h + =

Plote esta funo, com os dados: x
1
variando de 0 a 2 com incrementos de 0,01 e x
2
variando de 0 a 4 com incrementos de
0,01; uso da funo meshgrid; da funo logspace; da funo contour; das funes xlabel e ylabel; e da funo
gtext.

11- Carregar o arquivo train.mat, caso seja possvel reproduzir o som (apito de uma locomotiva), e plotar o grfico
correspondente atravs dos comandos:

load train
sound(y,Fs);
t=(0:length(y)-1)/Fs;
plot(t,y)

Analizar cada um dos comandos usados acima, descrevendo sua finalidade e seu funcionamento.

12- Um polinmio tem razes em -2, 2, -2+3j e -2-3j. Determine o polinmio e plote a funo polinomial para o intervalo
de -5 a 5 com incrementos de 0,01.

13- Uma das maneiras mais usuais para se ajustar uma curva no MATLAB usar a funo polyfit, que ajusta um
polinmio aos dados especificados. Ajuste um polinmio aos dados da tabela abaixo, depois calcule o polinmio e ento
plote os valores da tabela e o polinmio calculado em funo dos valores de x.

x 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y 2,7183 7,3891 20,0855 54,5982 148,4132 403,4288 1096,6332 2980,9580 8103,0839 22026,4658

BIBLIOGRAFIA

SUGESTES (Relacionar possveis sugestes para melhoria deste lab. de Anlise e Controle de Sistemas Dinmicos).
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LAB. 2 RESOLUO, DE EQUAES DIFERENCIAIS USANDO O
COMPUTADOR ANALGICO E O SOFTWARE MATLAB/SIMULINK.

INSTRUES

2- Caso algum aluno no puder fazer as atividades, no dia previsto de seu laboratrio, o mesmo dever entregar o relatrio
individualmente.

PROPOSTA

Neste laboratrio, voc ser introduzido ao Matlab/Simulink usando-os para resolver equaes diferenciais
ordinrias lineares e tambm equaes diferenciais no-lineares. Usando o Matlab/Simulink, voc pode facilmente resolver
estas equaes e com sua grande capacidade de visualizao, clculo e plotagem, o Matlab/Simulink ser usado
extensivamente como ferramenta de simulao.
Sero introduzidos tambm os procedimentos para resoluo de equaes diferenciais lineares e no-lineares usando
o computador analgico.

OBJETIVOS

Resolver equaes diferenciais usando computador analgico e digital. Determinar as propriedades das equaes
diferenciais de 1 e 2 ordem definidas por parmetros e entradas

REFERNCIAS


INTRODUO

FUNDAMENTOS DO COMPUTADOR ANALGICO

USO COMUM DO COMPUTADOR ANALGICO

Embora computadores analgicos possam ser usados para soluo de problemas que no envolve equaes
diferenciais, eles so freqentemente considerados como solucionadores de equaes diferenciais. Por esta razo, o
Computador Analgico tem sido chamado Analisador Diferencial.
Como ns sabemos, equaes diferenciais so importantes no estudo de sistemas dinmicos, porque nestes sistemas
as variveis importantes so mudadas com respeito a cada outra, tanto que seu comportamento possa ser expresso
matematicamente por equaes diferenciais. Em alguns casos as variveis fsicas so mudadas com respeito ao tempo
real, e ns estamos preocupados em encontrar o chamado Comportamento Transitrio do sistema. Em outros casos
as variveis no esto mudando com respeito ao tempo, e ns talvez queiramos estudar a soluo em Regime
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Permanente do sistema. Embora o computador analgico possa ser usado para soluo de problemas em regime
permanente assim como para soluo de problemas transitrios, no ultimo caso que o computador tem sido usado com
mais freqncia.
Os computadores analgicos tm sido teis na soluo de equaes diferenciais ordinrias com coeficientes
constantes tais como a equao

) (
) (
........
) ( ) (
2
2
2 1
t F
dt
t y d
a
dt
t y d
a
dt
t dy
a
n
n
n
= + + +

onde
=
n
a a a ,......... ,
2 1
constantes

F(t)= funo que pode ser igual a zero ou alguma funo arbitrria do tempo t.

ou:
n m
dt
u d
dt
du
t f F
m
m
= ) ,......, , (

Uma das mais teis aplicaes do computador analgico na soluo de equaes no-lineares, que em geral no
apresente soluo analtica. Como ns recordamos, uma equao diferencial no-linear aquela que a varivel dependente
ou uma ou mais de suas derivadas aparecem elevada a uma potncia diferente da unitria ou como argumento de uma
funo.

Exemplos:

0 ) 1 (
2
2
2
= + x
dt
dx
x
dt
x d
, 0
2
2
= +
c
x
dt
x d
,

2 1 2
2
sen k y k
dt
dy
c
dt
y d
m = + +

Certos tipos de equaes diferenciais parciais, lineares ou no-lineares, podem tambm ser resolvidas usando
computadores analgicos. As mais importantes so:

a- Equao Parablica, tal como a equao de difuso que importante no estudo de transferncia de calor.

3 2 1
2
k k
t
k + + =
,

b- Equao Hiperblica, tal como as equaes de onda que governam muitos sistemas fsicos envolvendo propagao
ondas.

3 2 2
2
1
2
k
t
k
t
k + + = ,

E tambm equaes elpticas como a equao de Poisson, podem ser resolvidas mais convenientemente com
computadores analgicos eletrnicos.

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OS COMPONENTES DE UM COMPUTADOR ANALGICO

Suponha que a equao
0
) ( ) (
) ( ) (
2
2
2 1 0
= +
dt
t y d
a
dt
t dy
t f t y a

Ser resolvida com um computador analgico eletrnico. Observando as operaes requeridas nesta equao, ns
conclumos que componentes so necessrios para:

a- multiplicar uma varivel ou uma funo por uma constante, como em

2
2
2 0
) (
), (
dt
t y d
a t y a etc...,

b- gerar as derivadas de uma varivel,
c- gerar funes arbitrrias tais como ) (
1
t f ,
d- multiplicar duas funes tais como
dt
t dy
t f
) (
e ) (
1
,
e- realizar a adio e subtrao de variveis e funes como requerido pelo lado esquerdo da equao.

Em um computador analgico eletrnico estas operaes bsicas so realizadas em tenses (voltagens) por caixas
pretas eletrnicas que recebem tenses em seus terminais de entrada, operam nestas tenses continuamente, e produzem
tenses em seus terminais de sada que so algumas funes das tenses de entrada.
A analogia envolvida no uso destes computadores a analogia que o usurio deve levantar entre as variveis fsicas
tais como deslocamento, velocidades, ngulos, presses e as vrias tenses presentes no computador.

MULTIPLICAO POR UMA CONSTANTE

Uma das mais simples operaes que podem ser realizadas em tenses a multiplicao por uma constante. Se a
constante menor que 1 (isto simplesmente um divisor de tenso), a operao pode ser feita com um potencimetro ou
atenuador (s vezes chamado um pot). Este dispositivo efetua a multiplicao por uma constante que no excede a
unidade e tambm no inverte o sinal. Observar tabela 1.

BLOCO MULTIPLICADOR CONSTANTE

O potencimetro um dispositivo passivo e pode proporcionar apenas atenuao. Um dispositivo ativo que
proporciona ambos, atenuao e amplificao o bloco multiplicador constante, que realizado por um amplificador
operacional e duas resistncias, como mostrado na tabela 1.

SOMADOR

A adio de duas ou mais tenses executada pelo bloco somador que tambm efetuado por um amplificador
operacional observar tabela 1.

INTEGRADOR

Antes de discutir um bloco analgico que efetua a operao de integrao, vale a pena rever alguns conceitos bsicos
de integrao. Primeiramente relembre que

b
a
dx x f ) (

chamada integral definida de f(x). A funo f(x) chamada Integrando e os nmeros a, b so chamados limites de
integrao.
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Observar tabela 1 para mais detalhes.

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Tabela 1:

(Introdution to system dynamics - pag. 177, Shearer)

PROCEDIMENTO PARA SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS USANDO COMPUTADOR
ANALGICO

Como ilustrao considere a equao diferencial:

8 ) 0 ( , 0 ) 0 ( , 0 ) ( 16 ) ( 10 ) ( = = = + +

x x t x t x t x

O primeiro passo na montagem de um diagrama de computao assumir que a derivada de ordem mais elevada est
disponvel. Ento, s resolver a equao diferencial para esta derivada de ordem mais alta. Na equao acima:

) ( 16 ) ( 10 ) ( t x t x t x =

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Note que a varivel ) (t x
pode ser obtida integrando ) (t x
e tambm que ) (t x pode ser obtida integrando

) (t x
. A figura 1 mostra um diagrama de computao para este sistema. Ns produzimos os sinais ) ( 10 t x
e
) ( 16 t x pelo uso de dois integradores e um inversor de sinais. O prximo passo adicionar estes dois sinais, e igualar o
resultado a ) (t x
, o termo de mais alta derivada que foi inicialmente assumido como disponvel. Finalmente, as condies
iniciais so ajustadas na sada dos integradores (As condies iniciais so indicadas nos crculos).

Figura 1

importante recordar que h uma mudana de sinal associada com cada amplificador operacional. Assim se o
nmero de amplificadores operacionais (integradores, somadores e inversores) em uma malha fechada par, a tenso
de sada aumentar at saturar. Portanto, para eliminar qualquer chance de operao instvel o nmero de amplificadores
operacionais em qualquer malha fechada deve ser em quantidades mpares (No diagrama de computao visto na
figura 1, a malha interna tem um amplificador, e a malha externa (de sada), trs amplificadores). Este
requisito serve como um teste conveniente para ver se h algum erro na montagem do diagrama de computao.

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Preparao do Lab2

ATIVIDADES:

Esta preparao dever ser, pelo menos, estudada antes do incio da aula de Laboratrio. Devo avis-los que se esta
preparao no for feita pelo aluno, o mesmo encontrar dificuldades e ficar bastante difcil realizar seu experimento.

1- Resolver a equao diferencial de 1a. Ordem
- Fazer um diagrama de simulao para ser implementado no computador analgico.
- Fazer um diagrama de simulao para ser implementado no simulink.

a- 2 ) 0 ( ; 1 ) (
) ( )
2
1
(
= + = +
y e t y
dt
t dy t

2- Resolver a equao diferencial de 2a. Ordem
- Fazer um diagrama de simulao para ser implementado no computador analgico.
- Fazer um diagrama de simulao para ser implementado no simulink.

a- 1 ) 0 ( ; 5 ) 0 ( ; 4 ) ( 2 ) ( 3 ) ( = = = + +

y y t y t y t y

3- Fazer um diagrama de simulao para o simulink e computador analgico para gerar as funes:

a- ) sen( ) ( t A t x = b- 0 ) 0 ( ;
3
) (
3
= = y
t
t t y

4- (SINDROME CERVICAL) Algumas pessoas sofrem da chamada sndrome cervical. Seu pescoo no
suficientemente rgido para conectar sua cabea solidamente com seu corpo. Alm disso, se seu corpo exposto a
vibraes, tais como quando passeando em um carro, estas pessoas freqentemente respondem a este estimulo com severas
dores de cabea. Um fabricante de carro quer projetar um novo carro, no qual estes problemas sejam minimizados. O
fenmeno de ressonncia ser estudado com o propsito de evitar que freqncias de ressonncia do corpo humano
apaream como freqncias naturais do carro. A figura abaixo mostra um modelo mecnico de um corpo humano sentado.
As pernas so deixadas de fora, visto que elas no contribuem para a potencial oscilao do corpo. Os dados na figura so
dados mdios para um humano adulto. Derive um modelo matemtico para este sistema. Considere que a entrada uma
fora peridica com freqncia de 1 Hz e a sada de interesse a distncia entre a cabea e o corpo.

8
______________________
Verso 5 - 08/03/2006
5- (Pndulo Invertido) Considere-se o pendulo invertido montado sobre um carrinho movido a motor, como mostrado na
figura abaixo. Este um modelo do controle de atitude de um propulsor espacial na decolagem (O objetivo do sistema de
controle de atitude o de manter o propulsor numa posio vertical.). O pendulo invertido instvel na medida em que
cair a qualquer instante em qualquer direo, a menos que uma fora de controle adequada seja aplicada. Considera-se
aqui o problema bidimensional, no qual o pendulo se move somente no plano da pagina. Admite-se que a massa do pendulo
est concentrada na extremidade da haste, como mostrado na figura (A haste no possui massa.). A fora de controle u
aplicada ao carro. Defina-se o ngulo da haste com a linha vertical como (Uma vez que se deseja manter o pendulo
invertido na vertical, o ngulo suposto pequeno). Definam-se, tambm as coordenadas (x,y) do centro de gravidade da
massa como (x
G
,y
G
). Obtenha um modelo matemtico para este sistema.

cos
sen
l y
l x x
G
G
=
+ =

BIBLIOGRAFIA

9
______________________
Verso 5 - 08/03/2006

unesp




LAB. 2 RESOLUO, DE EQUAES DIFERENCIAIS USANDO O
COMPUTADOR ANALGICO E O SOFTWARE MATLAB/SIMULINK.

Aluno:__________________________________________________________N:________________
Aluno:__________________________________________________________N:________________
Aluno:__________________________________________________________N:________________

1- Faa a simulao para os itens 1, 2, 3 e 4, da preparao e responda se:

- os valores obtidos na simulao, so os esperados teoricamente? Justifique?

Desenhe o diagrama de simulao que voc esta usando para o simulink.

2- Frenagem de um vago: Considere o problema de frenagem, atravs de uma mola, para o vago representado na figura
abaixo. Considerando que o vago est sujeito fora de atrito, devido a frices nos seus eixos, e que o instante inicial do
estudo o de seu choque com a mola, obtenha as equaes que regem o comportamento do sistema, com os parmetros
apresentado adiante, determine o diagrama para a simulao em computador analgico dos comportamentos da sua posio,
velocidade e acelerao. Faa, usando o Simulink, a simulao deste sistema com os parmetros e as condies iniciais
dadas. Comente o resultado obtido.

Dados:
s m
m N K
m Ns D
kg M
/ 0 , 1 inicial Velocidade
/ 5000
/ 1000
20000
=
=
=
=

10
______________________
Verso 5 - 08/03/2006
3- Dado que a resposta ao degrau de um sistema linear, invariante no tempo, inicialmente em repouso ,

) ( )
3
4
3
7
1 ( ) (
1
2
t u e e t y
t t

+ =

Plotar a resposta do sistema para a entrada x(t) abaixo, e compare com a resposta a uma funo genrica (lsim). Observar
os valores inicial e final da resposta resultante.

Obs.: Devem ser empregados dois procedimentos diferentes. Um
gerando a funo degrau, funo impulso e a funo x(t) dada e
calcular y(t) no domnio do tempo, o outro achando a funo de
transferncia e usando o comando dado acima.

4- Sendo um sistema dado pela equao (retirado do artigo de: Wang, L. and Langari, R. A variable forgetting factor RLS
algorithm with application to fuzzy time-varying systems identification):

1
+ =
k k k k k
u b u a y , onde
(
\
|
+ = k sign u
k
400
sen 1
2
1

isto uma onda quadrada com perodo de 800 amostras.

Os parmetros

=
2000 1000 8 , 0
999 790 4 , 0
789 1 2 , 0
2000 1000 4 , 0
999 790 2 , 0
789 1 1 , 0
k
k
k
b
k
k
k
a
k
k

Simule a resposta deste sistema para entrada dada, plotando no mesmo grfico a entrada e a sada para uma possvel
comparao.

t
x(t)
1
0
1 2
1
________________________
Verso 5 - 03/05/2006

unesp




LAB. 3 - RESPOSTA TRANSITRIA DE SISTEMAS LINEARES
INVARIANTES NO TEMPO USANDO O MATLAB

INSTRUES

2- Caso algum aluno no possa fazer as atividades, no dia previsto de seu laboratrio, o mesmo dever entregar o relatrio
individualmente.

PROPOSTA

Neste laboratrio, voc usar o Matlab para avaliar uma importante caracterstica de sistemas lineares e invariantes
no tempo que a resposta transitria. Para se analisar, ajustar e controlar sistemas dinmicos, necessrio haver uma base
para sua identificao e especificao de desempenho, que feita atravs da resposta do sistema a excitaes padronizadas,
segundo as quais so definidas as caractersticas de desempenho. O ajuste e projeto dos controladores, por exemplo, devem
ter o objetivo de fazer que essas caractersticas de desempenho cumpram as especificaes.

REFERNCIAS


INTRODUO

EXCITAES MAIS USADAS

As excitaes ou entradas para sistemas de controle e outros sistemas dinmicos podem ter carter aleatrio ou
deterministico, de acordo com o tipo e a caracterstica de funcionamento do sistema. Funes aleatrias no podem ser
expressas analiticamente e no so repetitivas. As funes deterministicas, por sua vez, tem caractersticas bem definidas
por funes analticas ou curvas especficas.
Uma categoria de sistemas sujeitos a excitaes aleatrias a dos sistemas eltricos de potncia, onde os
consumidores so livres para ligar e desligar suas cargas a qualquer momento sem aviso da concessionria, que por sua vez
tem o compromisso de fornecer energia mantendo constantes a tenso e a freqncia da rede. Outro exemplo a plataforma
de uma cmera utilizada em avio de fotogrametria. O avio voa a uma altitude e a uma velocidade determinadas, e a
cmera toma uma srie de fotografias do terreno abaixo. Estas fotografias so ento montadas umas com as outras para
formar um mosaico da rea. Torna-se necessrio que a plataforma da cmera permanea nivelada, a despeito dos
movimentos do avio. Uma vez que a posio do avio varia devido a rajadas de vento e depende de sua prpria
estabilidade, a excitao da plataforma , obviamente, uma funo aleatria.
Um exemplo de excitao de caracterstica deterministica o molde utilizado numa operao de mquina onde a
ferramenta de corte controlada de modo a reproduzir o contorno do molde. E existem os sistemas de regulao
automtica, que tem o objetivo de manter as variveis controladas em valores constantes estabelecidos pelos sinais de
referncia.

2
________________________
Verso 5 - 03/05/2006
Entretanto, para se analisar, ajustar e controlar sistemas dinmicos, necessrio haver uma base para sua
identificao e especificao de desempenho. Isto feito atravs da resposta do sistema a excitaes padronizadas, sobre as
quais so definidas as caractersticas de desempenho. O ajuste e o projeto dos controladores devem ter o objetivo de fazer
que essas caractersticas de desempenho cumpram as especificaes.
As excitaes padronizadas mais freqentemente usadas para identificao e anlise de desempenho de sistemas
dinmicos, e especialmente dos sistemas de controle, so as seguintes:

a- Degrau ) (
1 0
t u R

b- Rampa (Degrau de velocidade) ) ( ) (
1 1 2 1
t tu R t u R

=
c- Parbola (Degrau de acelerao) ) (
2
) (
1
2
1
3 2
t u
t R
t u R

=
d- Impulso [ ] ) ( ) ( ) (
1 0
t u
dt
d
A t Au t A
= =
e- Excitao polinomial ) ( .......) (
1
2
2 1 0
t u t a t a a
+ + +
f- Funes senoidais ) cos( ); cos( ); (
max
+ t R t t sen

As quatro primeiras excitaes so da famlia de funes singulares. A excitao polinomial uma combinao
linear do degrau e de suas integrais. O degrau a excitao mais utilizada para a anlise e a especificao de desempenho
transitrio. O impulso pode ser til para a anlise da resposta de sistemas a sinais de grande amplitude e curta durao, e
para fins de identificao, j que a TL da resposta a um impulso unitrio igual funo de transferncia. E a resposta a
entradas senoidais a base dos mtodos de resposta em freqncia, os quais possibilitam a identificao, anlise de
estabilidade, ajuste e projeto de controladores, e ajuste e projeto de filtros.
Outra forma de se perturbar um sistema para fins de anlise de transitrios lev-lo a operar em regime permanente,
retirar bruscamente a excitao, e observar a resposta, que nestas condies a resposta livre: o instante da retirada da
excitao considerado o instante inicial (t = 0), e os valores das variveis nesse instante so as condies iniciais do
sistema. A forma de variao da resposta livre depende to somente das caractersticas dinmicas do sistema, j que a
excitao foi retirada. Portanto, na resposta livre que tais caractersticas podem ser observadas com mais clareza.

DESEMPENHO EM REGIME TRANSITRIO E EM REGIME PERMANENTE

INTRODUO

Verificamos que o primeiro passo na anlise de um sistema de controle derivar um modelo matemtico para o
sistema. Uma vez obtido tal modelo existem vrios mtodos disponveis para anlise do desempenho do sistema. Um
mtodo utilizado nos sistemas reais o de se analisar o desempenho, atravs, dos sinais tpicos de teste, apresentados no
item 2.1. Este mtodo procura utilizar uma base para comparar o desempenho do sistema, que pode ser obtido comparando-
se as respostas de vrios sistemas a estes sinais de entrada.

Pergunta: Qual ou quais destes sinais de entrada tpicos devem ser usados para analisar caractersticas do sistema?

Resposta: Depende da forma da entrada a que o sistema ser sujeito mais freqentemente durante operao normal.

Exemplo: Se as entradas para um sistema de controle so funes que variam gradativamente com o tempo, ento a funo
rampa pode ser um bom sinal de teste; ou ento para um sistema sujeito a entradas do tipo choque, uma funo impulso
pode ser melhor.

funo rampa funo impulso
3
________________________
Verso 5 - 03/05/2006
RESPOSTA TRANSITRIA E RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE

A resposta temporal de um sistema de controle em geral dividida em duas partes:

- resposta transitria
- resposta em regime permanente

Sendo c(t) uma resposta temporal; ento em geral, ela pode ser escrita como:

=
=
+ =
permanente regime em resposta t c
a transitri resposta t c
t c t c t c
ss
t
ss t
) (
) (
) ( ) ( ) (

Resposta em Regime Permanente

A definio de regime permanente no padronizada nos estudos de sistemas e teoria de redes.
- Em anlise de redes, s vezes til definir regime permanente como uma condio em que a resposta atingiu um
valor constante em relao varivel independente.
- Em estudo de sistemas de controle, porm, mais adequado definir regime permanente como a resposta fixada
quando o tempo tende para o infinito. Portanto, uma onda senoidal considerada como uma resposta em regime
permanente, porque seu comportamento fixado para qualquer intervalo de tempo, assim como para o tempo tendendo a
infinito. Da mesma forma, a funo rampa c t t ( ) = considerada uma resposta em regime permanente, embora cresa
com o tempo.

Resposta transitria

definida como a parte da resposta que vai para zero quando o tempo se torna grande. Portanto, c t
t
( ) tem a
propriedade

lim ( )
t
t
c t
= 0

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

A discusso baseada em uma equao diferencial de primeira ordem do tipo

d
dt
y t y t
A
r t ( ) ( ) ( ) + =
1

onde: = constante de tempo (proporciona informaes sobre a velocidade da resposta do sistema)
A = ganho DC (valor final que a sada se aproxima em resposta a um degrau unitrio)

Sendo a funo de transferncia dada por

Y s
R s
A
s
( )
( )
=
+ 1

Resposta ao impulso unitrio de sistemas de primeira ordem

Considerando a resposta de um sistema a um impulso quando as condies iniciais so nulas, temos:

( ) ( ) t impulso R s = = 1

Y s
A
s
y t
A
e
t
( ) ( ) =
+
=
1
1

4
________________________
Verso 5 - 03/05/2006
Resposta ao degrau unitrio de sistemas de primeira ordem

H um polo simples localizado em
1
= s . Fazendo R s
s
( ) =
1

t
Ae A t y
s s
A
s Y
=
+
= ) (
)
1
(
) (

Resposta a rampa unitria de sistemas de primeira ordem

R t t R s
s
( ) ( ) = =
1
2

Y s
A
s s
y t A e At A
t
( )
( )
( ) =
+
= +
2
1

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

A discusso baseada em uma equao diferencial de segunda ordem do tipo:

d
dt
y t
d
dt
y t y t r t
n n n
2
2
2 2
2 ( ) ( ) ( ) ( ) + + =

onde:
= razo de amortecimento
n
= freqncia natural no amortecida

Representando o sistema de segunda ordem na forma de funo de transferncia, temos:

Y s
R s s s
n
n n
( )
( )
=
+ +

2
2 2
2

Os plos so: s j
n n
= 1
2
para valores os seguintes valores de ( 0 1 )

A figura 1 mostra a posio dos polos em funo do valor de

Resposta ao degrau unitrio de sistemas de segunda ordem

(
(
+ =
+ +
=

) (
1
) cos( 1 ) (
1
2
) (
2
2 2
2
t sen t e t y
s s s
s Y
d d
t
n n
n n

sendo a sada c t y t ( ) ( ) = , temos como caractersticas de desempenho o mostrado na figura 2

5
________________________
Verso 5 - 03/05/2006

Figura 1

Figura 2
6
________________________
Verso 5 - 03/05/2006
tempo de subida t
r

d
r
t

=

tempo de pico t
p
Sobre sinal mximo M
p

t
p
d
n
= =
1
2
M e
p
=
( ) 1
2

tempo de acomodao t
s

t T
s
n
= = = 4
4 4

perodo de oscilao

T
d
d
n
= =
2 2
1
2

BIBLIOGRAFIA

7
________________________
Verso 5 - 03/05/2006
Preparao do Lab3

ATIVIDADES:

fortemente recomendado que esta preparao seja, pelo menos, estudada antes da aula de Laboratrio e seja feita e
entregue junto com o relatrio do Laboratrio. Devo avis-los que se esta preparao no for feita pelo aluno, o mesmo
encontrar dificuldades e ficar bastante difcil para ele realizar seu experimento.
Leia com ateno e entenda a introduo deste Laboratrio, formulando as possveis
dvidas encontradas em sua leitura e interpretao, transcrevendo-as aqui.

ATENO: Todas as questes abaixo devem ser resolvidas analiticamente

1- Faa o diagrama de blocos e determine, por simplificao, ) ( ) ( ) (
2 1
s G s G s G = e ) ( ) ( ) (
2 1
s G s G s G
sum
+ = sendo:
) 4 )( 1 (
3
) (
1
+ +
+
=
s s
s
s G e
) 5 4 (
) 2 ( 4
) (
2
2
+ +
+
=
s s
s
s G

2- Encontre a funo de transferncia de malha fechada ) (s G
CL
sendo que ) (s G o mesmo calculado na questo 1, e a
realimentao unitria, ou seja, 1 ) ( = s H .

3- Encontre a resposta ao degrau do sistema, descrito pela funo de transferncia abaixo.

5 2
) 1 ( 10
) (
2
+ +

=
s s
s
s G

4- Qual das seguintes funes de transferncia de malha fechada tem resposta ao degrau com tempo de subida mais
longo(mais lento)? Qual se existir, tem o maior sobre-sinal (overshoot).

) 5 )( 10 (
) 1 ( 50
) (
) 5 )( 1 (
) 10 ( 5 , 0
) (
2 1
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s G
s s
s
s G

) 5 )( 5 (
) 10 ( 5 , 2
) (
) 5 )( 10 (
) 5 ( 10
) (
4 3
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s G
s s
s
s G

5- Quanto tempo voc espera que o sistema abaixo demore para alcanar o valor 0,32 na resposta a um degrau unitrio.

) 1 )( 10 ( 9 , 0
) 9 , 0 ( 5
) (
+ +
+
=
s s
s
s G

6- Qual das seguintes funes de transferncias de malha fechada tem a resposta ao degrau com mais longo tempo de
acomodao. Qual resposta ao degrau no tem sobre-sinal (overshoot).

) 4 2 (
) 10 ( 4 , 0
) (
) 1 2 (
) 10 ( 1 , 0
) (
2
2
2
1
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s G
s s
s
s G

) 9 3 (
) 10 ( 9 , 0
) (
) 1 (
) 10 ( 1 , 0
) (
2
4
2
3
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s G
s s
s
s G

8
________________________
Verso 5 - 03/05/2006
7- Qual o tempo esperado para que a resposta ao degrau do sistema abaixo se estabelea dentro de 5% do seu valor final.

100 4
100
) (
2
+ +
=
s s
s G

E a resposta ao degrau de qual dos sistemas abaixo oscila mais?

) 100 4 )( 5 (
) 10 ( 50
) (
) 100 4 )( 10 (
) 5 ( 200
) (
2
2
2
1
+ + +
+
=
+ + +
+
=
s s s
s
s G
s s s
s
s G

8- A representao grfica de plos e zeros de uma dada funo de transferncia
) (
) (
s R
s Y
mostrada na figura abaixo.
Se a entrada ) (t r um impulso, a sada ) (t y da forma:

) cos( ) (

+ + + =

t Ce Be A t y
t t

Faa com que seja 1 = A . Quais so os valores de e , , , , C B ?

9
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Verso 5 - 03/05/2006

unesp




LAB. 3 - RESPOSTA TRANSITRIA DE SISTEMAS LINEARES INVARIANTES NO
TEMPO USANDO O MATLAB

Aluno:____________________________________________________________N:______________
Aluno:____________________________________________________________N:______________
Aluno:____________________________________________________________N:______________

1- Escreva um arquivo (script-file) no Matlab, para soluo/simulao de cada um dos tens constantes
do Pre-Lab. Antes de resolver os exerccios lembre-se: s seram consideradas as
solues/simulaes utilizando o Matlab, ou seja, qualquer resoluo com o simulink, servir apenas
para sua visualizao e possvel validao e conferncia dos resultados obtidos com o Matlab.
Procure sempre usar o comando help para obter informaes de funes ou para saber informaes
sobre sua sintaxe.

2- Os grficos plotados na figura 1 abaixo, mostram a resposta de uma funo de transferncia simples de 1
ordem ao degrau unitrio. Estime as funes de transferncia para as figuras 1a e 1b:

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
time[s]

Figura 1 (a)

10
________________________
Verso 5 - 03/05/2006
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
time[s]

Figura 1 (b)

Simule as funes de transferncias obtidas, atravs da anlise das curvas, para validao das mesmas.

3- A figura 2 abaixo, mostra a resposta ao degrau de dois sistemas de 2 ordem simples com nenhum zero. A
funo de transferncia pode ser parametrizada como:

2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G

+ +
=

Para os grficos 2a e 2b, estime os valores de e
n
das respostas ao degrau. Novamente, Simule os
modelos obtidos, atravs da anlise das curvas, para validao dos mesmos.

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
time[s]

Figura 2 (a)
11
________________________
Verso 5 - 03/05/2006

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
time[s]

Figura 2 (b)

4- Se uma funo de transferncia de malha fechada

[ ]
2 2
2 ) 1 ( ) 1 (
) 1 , 1 (
1 , 1
15
) (
+ + +
+
=
s s
s
s M
C

Encontre a reposta ao degrau unitrio do sistema de malha fechada. Relate como esta resposta comparada
com a resposta ao degrau unitrio associado com a funo de transferncia

[ ] 4 ) 1 (
15
) (
2
+ +
=
s
s M
C

1
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006

unesp




LAB. 4 ANLISE DE SISTEMAS EM REGIME PERMANENTE SENOIDAL E
ANLISE DE SISTEMAS USANDO VARIVEIS DE ESTADO

INSTRUES

individualmente.

PROPOSTA

Neste experimento devero ser realizados pelo aluno duas atividades de bastante importncia para anlise de
sistemas e tambm controle, que so:
- Determinar (e observar) a resposta em regime permanente senoidal de um sistema estvel usando o MATLAB, e
determinar analiticamente a resposta de sistemas em regime permanente.
- Atravs do MATLAB trabalhar com equaes de estado a fim de obter, por exemplo, sua resposta ao degrau;
efetuar a transformao de variveis de estado para funo de transferncia e vice-versa, e por fim calcular a estabilidade
de sistemas para as descries em equaes de estado e funo de transferncia.

REFERNCIAS


INTRODUO

PARTE I

O conceito de Resposta em freqncia usado extensivamente em muitas reas da engenharia e tecnologia
aplicada. Ns todos temos topado com a idia de filtragem em sistemas de udio, onde ajustando os controles de graves e
agudos a resposta em freqncia de um CD ou sistema Stereo pode ser alterado para melhor convenincia e gosto do
ouvinte. Outro exemplo o projeto de sistemas de controle realimentado, onde os mtodos de resposta em freqncia so
freqentemente usados. Engenheiros mecnicos usam mtodos de resposta em freqncia em aplicaes de vibraes e
anlise espectral. E oceangrafos modelam movimentos das ondas com tcnicas de resposta em freqncia. Mtodos
freqenciais so populares por vrias razes, incluindo a disponibilidade de fontes senoidais, a facilidade de entender a
natureza das tcnicas de regime permanente, a relativa facilidade de realizar testes em sistemas, e a vasta srie de acessveis
regras de projeto e algoritmos.

Se ns fazemos a entrada de um sistema ser uma senoide de amplitude unitria com fase zero e observamos a
magnitude e fase da sada em regime permanente quando variamos a freqncia da entrada, o resultado chamado
Resposta em freqncia. Assim, para realizar um experimento de resposta em freqncia em um circuito eltrico, so
requeridos somente um gerador de freqncia varivel (gerador de funes) e um osciloscpio para medir as tenses de
entrada e sada. Em outras aplicaes de engenharia o problema de instrumentao relativamente similar.
A resposta de regime (estado) permanente de um sistema para excitaes (entradas) senoidais pode ser determinada,
como visto na teoria, por meio da Funo de Transferncia:
2
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006
Y(s)
G(s)
Funo de
transferncia
X(s)

Para o caso especial de uma entrada degrau, de amplitude A, a sada do sistema dado por:

s
A
s G s Y ) ( ) ( =

Se o sistema estvel, a resposta em regime estacionrio uma funo degrau de amplitude AG(0), visto que este
o resduo no polo de entrada. A amplitude do sinal de entrada assim multiplicada por G(0) para determinar a amplitude
da sada. G(0) , portanto, o ganho DC do sistema.

A resposta de regime permanente de um sistema estvel para a entrada:

) sen( ) ( t A t x =
dada por
) ( ) ( ) ( + = t sen j G A t y
ss

Onde:
=
=
) ( arg
) ( ) (

j G
j G de mdulo j G
determinados a partir de G(s) fazendo s=j

O mdulo ) ( j G e o ngulo ) ( arg j G para todo constitui a Resposta em freqncia do sistema.

PARTE II

Um tipo de descrio de sistemas contnuos lineares que ser tratado agora, e foi visto em teoria, chamado
modelo em espao de estado, ou modelo de primeira ordem. Usado extensivamente em simulao em computador de
sistemas, este modelo representa equaes diferenciais de ordem arbitrria como um conjunto de equaes diferenciais de
primeira ordem. Ento possvel estabelecer o seguinte conjunto de equaes diferenciais que so chamados de equaes
de estado:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ =
+ =

O estado de um sistema um conjunto mnimo de quantidades
), ( , ),........ ( ), (
2 1
t x t x t x
n
que se conhecido em 0 = t so unicamente determinado
para
0
t t especificando as entradas para o sistema para
0
t t .

Observaes: Dada a forma padro de uma equao de estado, e analisando-se algumas consideraes feitas no Lab. 2 e
em Teoria, conclumos que:

(I) Num diagrama de simulao a sada de cada integrador pode ser escolhida como varivel de estado.
(II) Dada s equaes de estado do sistema, muito simples construir o diagrama de simulao
correspondente, ou dado o diagrama de simulao as equaes de estado podem ser escritas por simples
inspeo do diagrama.

Utilizando funes do MATLAB pode-se obter algumas informaes que ajudam na anlise de sistemas.

BIBLIOGRAFIA

3
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006
Preparao do Lab4

ATIVIDADES:

Esta preparao dever ser entregue ou pelo menos entendida at o incio da aula de Laboratrio. Devo
avis-los que se esta preparao no for feita pelo aluno, o mesmo ser penalizado e ficar bastante difcil para
ele realizar seu experimento.


PARTE 1

1- Considere o sistema com a funo de transferncia:

) 2 )( 1 (
1
) (
+ +
=
s s
s P

o mdulo e o ngulo de ) ( j P para 1 = , so:
- Para ) sen( 3 ) ( t t x = , encontre ) (t y
ss
para o sistema.
- Fazer uma simulao usando o Simulink como descrito abaixo:

Amplitude 3V
Freq. 1rad/s
1
(s+1)(s+2)
Sistema
Mux
Scope

2- Um filtro passa banda (bandpass filter) descrito pela equao diferencial

) ( 100 ) ( 100 ) ( 2 ) ( t x t v t v t v

= + +
onde ) (t v representa a tenso de sada e ) (t x sua entrada.
a- Determine a resposta em freqncia do filtro (H(jw))
b- Encontre a sada em regime permanente para o sinal ). 100 cos( 100 ) 10 cos( 10 10 ) ( t t t x + + =

3- Um filtro passa alto analgico que atenua componentes indesejveis do sinal em baixas freqncias, e deixa passar
desejveis componentes em alta freqncias tem a resposta ao impulso unitrio

) ( 10 ) ( ) (
1
10
t u e t t h
t
=

Encontre a resposta em regime permanente deste filtro para o sinal de entrada + = t t t x ), 10 cos( 5 5 ) ( .

4- Um oscilador eletrnico modelado pela equao diferencial de segunda ordem

) ( ) ( ) (
2
0
t x k t y t y = +

onde ) (t x a entrada,
0
e k so constantes ajustveis do sistema.
a- Encontre a equao caracterstica e as razes caractersticas.
b- Encontre a equao para a resposta dadas as condies iniciais 0
) (
, 2 ) 0 (
0
=
(
=
= t
dt
t dy
y e entrada 0 ) ( = t x .
c- Suponha que desejamos que o oscilador produza uma senoide genrica

) ( ) cos( ) (
1
t u t A t y
H
+ =
4
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006
onde A, , e podem admitir qualquer valor desejado.
Determine a relao geral para A, , e em termos de
0
, ) 0 ( y , e
0
) (
=
(
t
dt
t dy
. Teste seu resultado para
uma senoide de sua escolha, e usando o Matlab plote o sinal obtido.

PARTE 2

1- Considere a equao de estado e de sada

| |x y
u x x
5 4
1
1
4 6
5 , 3 6
=
(
+
(

Encontre a sada analiticamente, para uma entrada degrau unitrio e condies iniciais | |
T
x 1 2 ) 0 ( = .

Soluo de Equaes de estado pelo mtodo da transformada (ver teoria)

) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
1 1
s bU A sI x A sI s X

+ =

e
) ( ] ) ( [ ) 0 ( ) ( ) (
1 1
s U D B A sI C x A sI C s Y + + =

)] ( [ ) (
1
s Y t y

= L

Observar os comandos: eig, roots, ss2tf, tf2ss, step, impulse, initial, printsys e aqueles comentados no final de
seus HELPs.

2- O Control System Toolbox no trabalha com sistemas MIMO diretamente, mas com SIMO e MISO. Considere a
funo de transferncia do sistema com 2 Sadas e 1 Entrada:

(
+ +
=
1
1
6 5
1
) (
2
s s s
s G

Encontre sua descrio em variveis de estado. Depois use as matrizes obtidas, para definir um novo sistema com 2
Entradas e 1 Sada.
Encontre, uma funo de transferncia das entradas, individuais para a sada.
Por fim obtenha a funo de transferncia do sistema original de 2 Sadas e 1 Entrada.

3- Estude, analise, entenda, simule e verifique os resultados mostrados no site da Universidade de Michigan e Carnege
Mellon Control Tutorial for Matlab, referente as matrias dadas at agora nos laboratrios.(OBS.: no necessrio
entregar algo sobre esse material)

4- Use a transformada de Laplace para encontrar a resposta de:

| |x y u x x 5 4
1
1
2 3
1 0
=
(
+
(

devido a | |
T
x 2 1 ) 0 ( = e 1 ) ( = t u , para todo 0 t . Resolva este problema tambm usando o MATLAB.
Resposta de
entrada zero
Resposta de
estado zero
5
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006
5- Entenda o algoritmo abaixo e monte um script file para resolver o problema abaixo e tambm o exerccio 5.

Clculo da funo de transferncia a partir da equao de estado

O clculo da funo de transferncia a partir da equao de estado requer a inverso da matriz
) ( A sI , como mostrado na teoria. Isto pode ser feito convenientemente usando o Algoritmo de Leverrier.
Seja
0 1
1
1
0 1
2
2
1
1 1
...
...
) det(
) (
) (
a s a s a s
P s P s P s P
A sI
A sI adj
A sI
n
n
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + + +
=

onde
i
P so matrizes n n e
i
a so escalares. O algoritmo procede como a seguir:

(1) I P
n
=
1
, matriz identidade
(2) trA a
n
=
1
, onde tr representa o trao de uma matriz(soma dos elementos na diagonal principal)
(3) I a A P P
n n n 1 1 2
+ =
(4) ) (
2
1
2 2
A P tr a
n n
=
.
.
.
I a A P P
k k k 1 1 + +
+ =
) (
1
A P tr
k n
a
k k
=
Tambm,
0
0 0
= + I a A P

Pode ser usado para prova(checagem).
Note que o denominador da funo de transferncia o determinante da matriz ) ( A sI .
- Use o algoritmo acima para determinar a funo de transferncia para o seguinte caso:

| | 1 1 2
1
0
1
1 1 1
0 2 1
1 0 2
=
(
(
(
=
(
(
(
= C B A

6
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006

unesp




LAB. 4 ANLISE DE SISTEMAS EM REGIME PERMANENTE SENOIDAL E ANLISE
DE SISTEMAS USANDO VARIVEIS DE ESTADO

Aluno:_____________________________________________________________Data:___________

1- Bandpass Filter- passa uma banda de freqncia, enquanto atenua aquelas fora da banda. O mais simples de tais
filtros o de segunda ordem com funo de transferncia:

2
0
2
) (
+ +
=
Bs s
ks
s H

onde
0
[rad/s] chamado freqncia de ressonncia, e B [rad/s] chamado largura de banda 3[dB].
O fator de qualidade do circuito, B Q
0
= , determina a altura(elevao) e intensidade (nitidez) do pico de
ressonncia, e a Funo de Transferncia pode ser escrita em termos de Q por:
2
0
0
2
) (
+
|
.
|
\
|
+
=
s
Q
s
ks
s H
Agora considerando o circuito abaixo:

a- Encontre a funo de transferncia para o circuito
b- Para 1
2 1
= = C C ,
Q
R
2
1
1
= e Q R 2
2
= , encontre a freqncia de ressonncia
0
, a largura de banda B, e o
valor mximo de ) ( j H .
c- Ns queremos projetar um filtro passa banda que produzir uma freqncia de ressonncia de 10kHz, um ganho mximo
de 10 e uma largura de banda de 500Hz. Encontre a funo de transferncia apropriada e verifique seus resultados com
grficos de resposta em freqncia. (Simulink e Matlab)

2- Considere agora o ltimo item da preparao do lab. com a mesma matriz A mas

(

=
(
(
(
=
0 1 0
1 1 2
0 1
1 0
0 1
C B

Este um sistema com duas entradas e duas sadas.
1
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006

unesp




LAB. 5 - ANLISE DE SISTEMAS REALIMENTADOS, APLICAO DO CRITRIO DE ROUTH-
HURWITZ E ANLISE E PROJETO DE COMPENSADORES USANDO ROOT-LOCUS

INSTRUES

individualmente.

PROPOSTA

Neste experimento, devero ser realizadas pelo aluno duas atividades de bastante importncia para anlise, controle
e simulao de sistemas dinmicos que so:
Usar o Matlab para entender e verificar o conceito de realimentao e tambm verificar os resultados obtidos na
aplicao do critrio de estabilidade de ROUTH.

OBJETIVOS

Verificar a importncia da realimentao em sistemas de controle, comparando sistemas em malha aberta e sistemas
em malha fechada; verificar tambm algumas caractersticas de desempenho.
Mostrar a aplicao do critrio de estabilidade de ROUTH a um sistema de controle realimentado.

REFERNCIAS

3- MATLAB - Verso do Estudante, Guia do Usurio, verso 4, Makron Books, 1997.

INTRODUO

ANLISE DE SISTEMAS REALIMENTADOS

Considere um motor DC controlado pela armadura acionando uma carga, tal como em um Video Tape,
mostrado na figura 1. O objetivo acionar a fita em uma velocidade linear constante. Para simplificar a discusso, ns
assumimos que isto pode ser realizado mantendo o eixo do motor em uma velocidade angular constante
1

Figura 1: Sistema de controle de velocidade em malha aberta

1
O raio do carretel (bobina) muda de um carretel cheio para um carretel vazio, portanto uma velocidade angular constante no
gerar uma velocidade linear constante da fita. Por esta razo, a velocidade angular do eixo do motor que aciona um tocador de
CD (compact disc player) no constante e tambm a velocidade angular aumenta gradualmente quando a leitora do toca disco
(agulha) l da borda exterior para a borda interior, tal que a velocidade linear seja constante.
2
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006
Usando um potencimetro, a velocidade desejada transformada em um sinal de referncia r(t). O sinal de
referncia passa atravs de um amplificador com ganho k
1
para gerar um sinal atuante ) ( ) (
1
t r k t u = , que ento aciona o
motor.
A funo de transferncia de u(t) para a velocidade do eixo w(t)

1 ) (
) (
+
=
s
k
s U
s W
m
m

E a funo de transferncia de r(t) para w(t)

1 ) (
) (
) (
1
+
= =
s
k k
s R
s W
s G
m
m
(1)
Onde:
=
m
k ganho do motor; =
m
constante de tempo do motor

aplicando a t r = ) ( , para 0 t , ento
s
a
s R = ) ( e

m
m m
m
m
s
k ak
s
k ak
s
a
s
k k
s W
1
1
) (
1 1 1
+
=
+
=

e
0 , ) (
1 1
=
t e k ak k ak t
m
t
m m
(2)

Esta resposta, mostrada na figura 2a chamada de resposta ao degrau. E quando t , temos:

m
t
ss
k ak t t
1
) ( lim ) ( = =

Se a velocidade desejada
r
, escolhendo a como:
m
r
k k
a
1
= , o motor alcanar a velocidade desejada.

Figura 2: Respostas no tempo

No controle da fita, estamos interessados no somente na velocidade final, mas tambm na velocidade da resposta;
isto , quo rpido a fita alcanar a velocidade final. Para a funo de transferncia da equao (1), a velocidade da
resposta ditada por
m
, a constante de tempo do motor
2
. Observar a figura 2b.

2
Para
m
t 5 o valor de
m
t
e

menor que 1% de seu valor original. Em engenharia, o sistema freqentemente considerado

ter alcanado a velocidade final em 5 constantes de tempo.
3
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006
Agora verifiquemos um tipo diferente de sistema de controle de velocidade. Considere o sistema mostrado na figura
3a. Um tacmetro (tacogerador) conectado ao eixo do motor e sua sada comparada com a entrada de referncia para
gerar um sinal de erro. Da ligao mostrada, temos f r e = .
O diagrama de blocos mostrado na figura 3b. Por causa de o sinal atuante u depender no somente da entrada de
referncia, mas tambm da sada atual da planta, este sistema um sistema de controle realimentado ou de malha
fechada
3
.

Figura 3: Sistema de controle realimentado

A funo de transferncia de r(t) para w(t) do sistema de controle realimentado na figura 3, :

1
1
1
1
1
1
1
) (
) (
) (
0
0 1
2 1
2 1
1
2
1
1
+
=
+
+
+
=
+
+
+
= =
s
k k
s
k k k
k k k
k k
k
s
k k
s
k k
s R
s W
s G
m
m
m
m
m
m
m
m
(3)

onde
1
2 1
0
+
=
m
m
k k k
(4a)

1
2 1
0
+
=
m
m
k k k
k
k (4b)

Esta funo de transferncia tem a mesma forma da equao (1), se a t r = ) ( ento

0
1 0 1 0
) (

t
e k ak k ak t
= (5)

e a velocidade em regime permanente ) (
1 0
k ak . Com a escolhido apropriadamente, a fita pode alcanar um velocidade
desejada em
0
5 segundos. A constante de tempo
0
do sistema realimentado na figura 3 dada pela equao (4a) e pode
ser controlada com o ajuste de k
1
e k
2

4

3
Note que no desenvolvimento da funo de transferncia do motor, se o momento de inrcia do tacmetro desprezvel
comparado quele da carga, ele pode ser simplesmente desconsiderado. Seno, ele deve ser includo no clculo da funo de
transferncia do motor e da carga.
4
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006
EFEITOS DA REALIMENTAO

Usando as figuras 1 e 3 podemos discutir alguns efeitos da realimentao.

1- A constante de tempo do sistema de malha aberta pode ser mudada somente pela mudana do motor. Contudo, se
introduzir realimentao, a constante de tempo do sistema resultante pode facilmente ser controlada meramente pela
mudana do ganho do amplificador. Assim, um sistema realimentado mais flexvel e a escolha do motor menos crtica.

2- Embora a constante de tempo do motor seja reduzida por um fator de ) 1 (
2 1
+
m
k k k no sistema realimentado dado em
(4a) (Isto bom), o ganho constante do motor tambm reduzido pelo mesmo fator, como em (4b) (Isto ruim). A fim de
compensar esta perda de ganho, a tenso de referncia aplicada deve ser aumentada pelo mesmo fator. Este um dos
preos do uso da realimentao.

3- A fim de introduzir realimentao, por exemplo, do sinal mecnico para tenso eltrica, transdutores tais como
tacmetros (tacogeradores) devem ser empregados. Transdutores so caros. Alm disso, eles podem introduzir rudo e
conseqentemente, diminuir a exatido no sistema. Portanto, sistemas realimentados so mais complexos e requerem mais
componentes que os de malha aberta.

4- Se usado apropriadamente, a realimentao pode melhorar a performance de um sistema. Contudo, se usado
impropriamente pode ter um efeito desastroso. Por exemplo, considere o sistema realimentado na figura 3a. Se a ligao
em A e B invertida, ento )) ( ) ( ( ) (
1
t f t r k t u + = e o diagrama de blocos torna-se como na figura 4.

Figura 4: Sistema de controle com realimentao positiva

Isto um sistema com realimentao unitria positiva. Sua funo de transferncia de r(t) para w(t)

m m
m
k k k s
k k
s R
s W
s G
2 1
1
1 ) (
) (
) (
+
= =

Se 1 =
m
, 10
1
=
m
k k e 5
2 1
=
m
k k k e se a t r = ) (

a ae t
t
5 , 2 5 , 2 ) (
4
=

Vemos que se 0 a o termo
t
ae
4
5 , 2 tender para infinito, em outras palavras a velocidade do motor aumentar
sem limite e o motor queimar ou desintegrar. Para o sistema na figura 3 este fenmeno no ocorrer para realimentao
negativa. Contudo, para sistemas mais complexos o mesmo fenmeno pode ocorrer mesmo para realimentao negativa.
Portanto, cuidados devem ser exercidos no uso de realimentao. Este o problema de ESTABILIDADE.

APLICAO DO CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ

Para ser til, um sistema de controle deve antes de tudo ser estvel. Um sistema estvel, como visto na teoria,
definido como aquele que ter uma resposta limitada se a entrada for limitada em magnitude. Esta definio no
conveniente para sistemas de controle, pois ela no exclui sistemas oscilatrios.

4
Se s
m
60 = e 1 =
m
k , escolhendo 10
1
= k e 4
2
= k , ns temos s 46 , 1 ) 1 40 ( 60
0
= + = e a fita alcanar a
velocidade final em s 35 , 7 . Assim diferente do sistema de malha aberta na figura 1, a constante de tempo e, mais geralmente, a
velocidade de resposta do sistema realimentado na figura 3 pode ser facilmente controlado.
5
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006
Um sistema linear ser definido como estvel se e somente se todos os plos da funo de
transferncia do sistema tiverem partes reais negativas. Note que esta definio mais forte, uma vez que ela no
permite plos simples no eixo imaginrio. Isto segue do fato que todos os componentes da resposta natural decrescero
com o tempo.
A metodologia mais direta para investigar a estabilidade de um sistema linear determinar a localizao dos plos
de sua funo de transferncia. Freqentemente isto no muito conveniente j que requer a avaliao das razes de um
polinmio, o grau deste pode ser alto. Um mtodo direto (analtico) para calcular as razes de polinmios de grau maior
que quatro no conhecido.
Um procedimento para determinar o nmero de razes de um polinmio no lado direito do plano-s sem calcular as
razes usando o Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz.

ANLISE E PROJETO DE COMPENSADORES USANDO ROOT-LOCUS

O mtodo de localizao e anlise do lugar das razes uma forma de se representar graficamente os plos da
funo de transferncia de um sistema em malha-fechada e suas vrias localizaes, em funo da variao de algum
parmetro presente na funo de transferncia.
Conforme foi visto na teoria e em laboratrio anterior, a resposta transitria de um sistema em malha-fechada,
funo do valor dos plos (razes) da equao caracterstica. Por exemplo:

2 Razes Complexas: sistema subamortecido;
2 Razes Reais e iguais: sistema criticamente amortecido;
2 Razes Reais e diferentes: sistema Superamortecido.

A localizao das razes, isto , os seus valores, definem ainda algumas especificaes do sistema como por
exemplo, overshoot, tempo de pico, tempo de acomodao etc.
Com isto, o uso do mtodo do lugar das razes permite que se defina o valor dos parmetros da funo de
transferncia atravs da localizao das razes que satisfaam as especificaes do sistema.
Com o uso deste mtodo, podem-se prever os efeitos sobre a localizao dos plos de malha-fechada, quando
houver variao do valor do ganho de malha-aberta ou forem acrescidos plos e/ou zeros na funo de transferncia de
malha-aberta.

CONCLUSES

BIBLIOGRAFIA

SUGESTES (Relacionar possveis sugestes para melhoria deste Lab. de Anlise e Controle de Sistemas Dinmicos).
6
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Verso 5.0 - 08/07/2006
Preparao do Lab5

ATIVIDADES:

Esta preparao dever ser entregue ou pelo menos entendida at o incio da aula de Laboratrio. Devo avis-los
que se esta preparao no for feita pelo aluno, o mesmo ser penalizado e ficar bastante difcil para ele realizar seu
experimento.


PARTE 1

1- Como mencionado na teoria, sistemas de controle automtico so sistemas do tipo malha fechada. Isto devido
introduo de realimentao para comparar a entrada de referncia, com a sada controlada. Algumas propriedades
importantes de sistemas realimentados que so conhecidas como caractersticas de desempenho de sistemas so:

- Sensibilidade a variaes de parmetros,
- Resposta transitria,
- Efeitos do distrbio,
- Erro em regime permanente.

Estude estas caractersticas de desempenho e apresente um exemplo (simulado) de cada uma delas, com os devidos
comentrios.

2- Muitos sistemas de controle so construdos pela interconexo de um nmero de subsistemas. Monte os diagramas de
blocos abaixo e simule-os para entradas degrau unitrio.

3- O diagrama de blocos de um sistema de controle de velocidade mostrado abaixo:

K
T
= 1
Tacogerador
K
b
= 2
fora
contra-eletromotiz
w(t)
1
s+0.2
Carga
G
m
(s) = 0,2
Motor
+
+
T
d
(t)
+
-
K
a
= 100
Amplificador
+
-
r(t)

a- Compare a sensibilidade de malha aberta e malha fechada de ) (t para pequenas mudanas no ganho do amplificador
K
a
.
b- Determine o erro em regime estacionrio para o sistema de controle de velocidade, se r(t) um degrau unitrio e se
T
d
(t)=0.
c- Determine o erro no sistema quando o mesmo esta sujeito a um distrbio T
d
(t)=1/s sendo r(t)=0.
7
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006
PARTE 2

1- Para o sistema representado pelo diagrama de blocos abaixo, determine os valores de k, para os quais o sistema
estvel.

y(s)
G(s)
planta
+
-
E(s)
R(s)

) 5 2 )( 5 (
) 2 (
) (
2
+ + +
+
=
s s s s
s k
s G

- Com o simulink monte o esquema abaixo para as condies encontradas acima e observe no scope os resultados

Entrada
degrau
+
-
E(s)
G(s)
Planta
Scope
Mux

2- Direo automtica de Navios particularmente til em mar agitado, quando importante manter o Navio ao longo de
um caminho (trajetria) exato. Tal sistema de controle para um grande petroleiro mostrado na figura abaixo, com a
funo de transferncia da planta relacionando mudanas no curso do navio deflexo no angulo do leme.
a- O sistema de controle como mostrado (controle proporcional simples com um ganho igual a um) estvel?
b- possvel estabilizar o sistema mudando o ganho proporcional para outro valor diferente de um?

curso
-0.164(s+0.2)(s-0.32)
S
2
(s+0.25)(s-0.009)
+
-
ngulo do
leme
r

PARTE 3

Antes de resolver os exerccios abaixo se lembre que s ser considerado o exerccio resolvido utilizando o
matlab, ou seja, qualquer resoluo com o simulink, servir apenas para sua visualizao e possvel validao
e conferncia dos resultados obtidos com o matlab.

1- Reproduzir os resultados obtidos na teoria (exerccio). Exerccios dos captulos 5, 6 e 7 (teoria).

2- Projete um compensador para o exemplo dado abaixo pelo mtodo Dominncia do plo complexo e Ganho mximo
para o compensador 1. Como ndice de desempenho considere % 10 =
p
M e tempo de pico s t
p
2 = .

2
s(s+1)
Sistema de
rastreamento
+
-
yr(s)
y(s)

8
_________________________
Verso 5.0 - 08/07/2006

unesp




LAB. 5 - ANLISE DE SISTEMAS REALIMENTADOS, APLICAO DO CRITRIO DE ROUTH-
HURWITZ E ANLISE E PROJETO DE COMPENSADORES USANDO ROOT-LOCUS

Aluno:_____________________________________________________________Data:___________

1- O diagrama de blocos de um sistema tipo dois, estabilizado por um compensador lead mostrado na figura abaixo:

a- Determine o range de valores de K para o qual o sistema ser estvel se . 1 =
b- Determine o mximo valor de K para o qual todos os plos de malha fechada estaro esquerda da linha
2 . 0 = , assumindo . 1 =

+
-
R(s)
K
Amplificador
1
s
2
(s+2)
Sistema
tipo 2
C(s)
s+
s+10
Compensador

Introdução Matlab e Simulink

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1

pode ser obtida integrando ) (t x

e tambm que ) (t x pode ser obtida integrando

. A figura 1 mostra um diagrama de computao para este sistema. Ns produzimos os sinais ) ( 10 t x

= , o motor alcanar a velocidade desejada.

menor que 1% de seu valor original. Em engenharia, o sistema freqentemente considerado

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