DESENVOLVIMENTO DE PRATICAS DE LABORATRIO DE CONTROLE DINMICO UTILIZANDO O LABVIEW

Joo Carlos de Oliveira1 carlos.oliveira012@gmail.com Vandilberto Pereira Pinto1 vandilberto@ufc.br Hugo Ferreira de Albuquerque1 - h.albuquerque29@yahoo.com.br Rmulo Nunes de Carvalho Almeida1-rnunes@dee.ufc.br Wilkley Bezerra Correia2- wilkley@dee.ufc.br
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Curso de Engenharia Eltrica,Universidade Federal do Cear Campus Mucambinho Rua Estanislau Frota ,S/N - Centro CEP 62010-560 Sobral Cear
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Curso de Engenharia da Computao,Universidade Federal do Cear Campus Mucambinho Rua Estanislau Frota ,S/N - Centro CEP 62010-560 Sobral Cear

Resumo: O presente trabalho apresenta um estudo de caso do uso do software de instrumentao LabView nas aulas prticas da disciplina de Controle Dinmico como ferramenta de apoio didtico/tcnico. O programa utiliza o kit educacional Ed400b, e a placa de aquisio de dados Nidaq 6009, que tem como funo colher e transmitir dados para o "Virtual Instrument" (VI) de acordo com o sistema em operao e permitindo assim que os alunos visualizem em tempo real do funcionamento do sistema. Com o objetivo de demonstrar os contedo visto de forma terica, foram desenvolvidos guias experimentais com base no manual do kit Ed 400b utilizando a interface do LabView.

Palavras-chave: Labiew, Controle Dinmico, Supervisrio, Prticas de Laboratrio, Aquisio de dados. 1. INTRODUO

O desenvolvimento de tcnicas pedaggicas que busquem facilitar o ensino e a aprendizagem se faz necessrio nas diversas reas do conhecimento humano. Sobretudo em reas de cincias exatas e tecnolgicas, no restam dvidas que, estas so de fato, as que mais se beneficiam do uso de tais instrumentos. Pode-se observar a tendncia atual onde os professores dispem de dispositivos tecnolgicos em constante evoluo, que auxiliam o ensino tanto das aulas tericas quanto de laboratrio, de modo a otimizar a compreenso dos contedos e conseqentemente o processo de aprendizagem. Segundo Lima e Medrado et al. (2005), nessa didtica de uso de prticas virtuais em laboratrio, pode-se tornar uma tendncia cada vez mais concreta nos meios acadmicos e

pode ganhar cada vez mais incentivo principalmente na considerao do uso do ensino distncia. A metodologia utilizada nesse processo de ensino prtico torna o assunto mais interativo. A apresentao do contedo atravs de instrumentao virtual permite uma exposio melhorada do contedo, pois em um sistema supervisrio, o aluno pode acompanhar em tempo real o comportamento dos parmetros do sistema, e compreender o processo de suas variaes. O trabalho proposto visa aplicar conhecimentos em simulao, programao e Controle, no aplicativo, como plataforma didtica experimental atravs de um sistema supervisrio online dos dados.

2. DESENVOLVIMENTO Na disciplina de Controle, com o propsito de demonstrar a aplicabilidade e a versatilidade das ferramentas virtuais, foi selecionado o LabView produzido pela National Instruments, devido portabilidade e facilidade de operao, bibliografia disponvel e disponibilidade de recursos, relevantes aos tpicos abordados na disciplina, bem como a facilidade para interao e entendimento das prticas para os alunos. O trabalho formado por um sistema composto de um circuito acionador que envolve um motor taco-gerador, um sistema computacional de aquisio de dados e um ambiente grfico. Os sistemas apresentados a seguir foram projetados no Laboratrio de Controle da UFC, campus Mucambinho em Sobral, procurando atravs de solues originais para maximizar o desempenho e minimizar os custos envolvidos, tornando vivel sua aquisio por parte dos estudantes. Para tornar possvel a realizao das prticas no conceito virtual, necessitou-se do desenvolvimento de alguns blocos lgicos pertencentes biblioteca do LabView onde possui a mesma funo dos controladores reais e que permitissem simular o comportamento do sistema fsico. Na prxima seo sero abordados os materiais empregados nas prticas.

3. METODOLOGIA E MATERIAS UTILIZADOS Para cada procedimento experimental construdo um instrumento virtual (VI) atravs do LabView que utiliza o sistema de aquisio, afim de realizar a coleta de dados. O sistema de aquisio est integrado ao kit didtico ED-4400B conforme o diagrama de blocos da Figura 3 de forma a fornecer as caractersticas relevantes a serem estudadas em cada prtica (planta). A seguir temos a descrio mais detalhada dos materiais constituintes da parte estrutural dos sistemas experimentais. 3.1 Aquisio de dados Esta aquisio de dados se faz atravs da placa USB Nidaq 6009 desenvolvida pela National Instruments. uma placa de aquisio de dados com at 8 canais de entrada analgicos e 2 canais de sada analgicos.

Figura 1: Placa de Aquisio de dados NI Nidaq 6009 Fonte: www.ni.com Os canais analgicos so compostos de conversores analgicos Digitais (A/Ds) de 14 bits em modo differential, ou 13 bits em modo single-ended com uma taxa de amostragem de at 48KS/s por canal. Os terminais de contato da placa podem ser conectados em modo desbalanceado (single-ended) ou em modo balanceado (differential). A escolha de qual modo feita via seleo por software no LabView atravs do bloco Daq Assistant. No modo single-ended, utiliza-se a conexo com uma entrada e o terra (GND). No modo differential utilizam-se duas entradas por canal, e tem-se a adoo de um referencial que pode ser diferente do GND conforme mostra a Figura 2 a e b. A impedncia de entrada de 144 k , e a variao da faixa de leitura das tenses de entrada, depende da configurao adotada conforme a Tabela 1.

Figura 2: Esquema do modelo de utilizao dos terminais em leitura de sinais analgicos: a) Modo diferencial; b) modo simples Fonte: Datasheet da placa Tabela 1: Tenses de leitura dos canais analgicos da placa Modo de aqusio Single-ended Differential Tenses de leitura 10 V 20 V, 10 V, 5 V, 4 V, 2.5 V, 2 V, 1.25 V, 1 V

Observado a partir do datasheet da placa(disponvel em http://www.ni.com). A placa Nidaq USB-6009 apresenta ainda outras 2 sadas analgicas com preciso absoluta de 7 mV, fundo de escala de 5V, impedncia de sada de 50 e a capacidade de corrente de sada de 5 mA com resoluo de 12 bits. Desta forma tem-se a possibilidade de acionamento de alguns dispositivos externos sem a necessidade de um "driver" de potncia. 3.2 Apresentao do software didtico Devido similaridade das interfaces construdas no Labview com instrumentos e mquinas reais tais sistemas so chamados de Instrumentos Virtuais. Estes elementos permitem a anlise e interpretao atravs da construo de interfaces acessveis. A escolha do LabView como software de aquisio e processamento de dados e controle foi devido ao fato da Universidade j possuir a licena do aplicativo e divido a forma amigvel de captura os dados em tempo real, sem atraso de comunicao de pacotes na coleta, alm de possibilidade de criao de interface em um sistema supervisrio. A linguagem de programao utilizada recebe o nome de linguagem G, por se tratar de uma linguagem grfica que utiliza blocos de funes. Todo VI composto, basicamente, de duas partes fundamentais: o Front Panel (Painel Frontal), o Block Diagram (Diagrama de Blocos), conforme mostrado nas Figuras 6 e 7. 3.3 Kit ED 4400B O Kit didtico DC SERVO TRAINER ED-4400B da E.D Corporation utilizado nos experimentos da disciplina de Controle, fornece o sistema prtico que ser utilizado na montagem do procedimento experimental. O kit ED400B trata-se de um modelo comercial, popularmente conhecida em instituies de ensino, bastante til na elaborao de sistemas de malha fechada e em malha aberta atravs da conexo de blocos entre seus terminais usando cabos. Para este estudo de caso os blocos utilizados foram os seguintes: Tabela 2: Blocos do kit didtico utilizados em estudo Servo Motor 12V, 4000 rpm, e Taco gerador: ( U-161); Pr amplificador (ganho de 20 db): (U153); Driver Amplificador de corrente para o Motor: (U-154); Conversor Freqncia/Tenso para taco gerador: (U155); Fonte de Tenso Contnua Simtrica 15/-15V: (U-156); Freio eletromagntico: (U163); Motor CC e um Taco gerador acoplado que envia um sinal para um conversor de freqncia especfico. Amplificador de tenso de ganho ajustvel; Driver de corrente para alimentao do motor; Detector da freqncia do sinal proveniente do tacmetro e converte em tenso para realimentao; Alimentao p/ o sistema; Freio eletromagntico que representa a carga aplicada ao eixo da mquina;

Figura 3: Detalhe do Kit didtico Ed 4400b

4. RESULTADOS EM LABORATRIO Uma vez que o sistema completo esteja integrado com o propsito de cobrir todo o contedo terico da disciplina de Controle Dinmico, foram criados instrumentos virtuais associados a cada prtica de laboratrio. A seguir temos uma descrio simplificada de cada procedimento experimental. Caractersticas de Entrada e de Velocidade do Motor de Corrente Contnua: Com o uso do LabView, da placa de aquisio de dados e de um pequeno circuito drive amplificador de corrente, feito o acionamento do motor, atravs de um nvel de tenso constante de entrada. A variao de velocidade do motor dc simplesmente feito por meio da variao na alimentao, de maneira proporcional. Os valores de tenso lidos do tacmetro acoplado ao motor, so captados pelo aplicativo e coletados, sendo visualizados na tela do computador. Caractersticas de Carga e Velocidade no Motor: Fazendo o acionamento do motor a uma velocidade constante fixa (2000 rpm), adicionada sucessivamente carga no eixo do motor atravs de um freio eletromagntico com um disco acoplado ao sei eixo, e as variaes de velocidade e tenso da mquina so monitoradas pelo LabView. Resposta Transitria do Motor: Nesta pratica, a aplicao de um sinal de onda quadrada atravs do gerador de sinal do LabView e da placa Nidaq 6009, aplicada no motor e se observa a resposta transitria da mquina devido inrcia, atravs do supervisrio online. A curva visualizada apresenta aspecto semelhante ao de sistemas de primeira ordem; Simulao de parmetros de um sistema atravs da FT: Trata-se de uma prtica virtual, onde o usurio pode observar o comportamento da resposta ao degrau, o grfico do lugar das razes e a resposta em freqncia de um sistema de Controle variando os coeficientes da FT de uma planta de ordem 5. Tcnicas de Controle de Velocidade em Malha Fechada: O experimento proporciona uma boa forma de aplicao da realimentao para efeito de acrscimo de carga, e assim a diminuio da faixa de variao de velocidade. Sendo aplicada uma referncia de tenso pelo

software, medida que a carga acrescida no motor, a resposta de velocidade do sistema diminui, e por meio da variao do sinal da atenuao, e do controlador proporcional, a placa retorna o erro que se destina ao motor. Controle de Posio em Malha Fechada: A prtica feita num sistema de controle de posio em malha fechada, onde de acordo com o valor de ngulo de posio, (tenso aplicada pelo software) comparada por um subtrador com a tenso de sada de um potencimetro conectado ao eixo da mquina que retorna o erro permanente aplicado ao sistema. Resposta Transitria do controle de Posio: A aplicao de um sinal em onda quadrada atravs do gerador de sinal do LabView, quando comparado com o sinal analgico de tenso que retorna do motor, produz um sinal de erro a ser gerado com o auxilio da placa Nidaq 6009, que aplicado no motor, permite se observar transitrio da mquina. Controle de Posio com Realimentao de Velocidade: Esta prtica avalia a aplicao de um sinal em onda quadrada gerada pelo LabView conectado placa com a implementao de duas malhas de controle: uma de posio e outra de velocidade, conectadas a um comparador e submetidas a um controlador proporcional. Diante da identificao dos recursos utilizados, iniciou-se o desenvolvimento de diversos experimentos virtuais. Neste artigo, apresentar-se- detalhadamente apenas o estudo de caso de um desses experimentos que compe o conjunto de prticas de laboratrio da Disciplina: Tcnicas de Controle de Velocidade em Malha Fechada. 4.1 Estudo de caso: Tcnicas de Controle de Velocidade em Malha Fechada Muitas vezes, quando um motor utilizado como uma fonte de fora mecnica, obrigado a fornecer uma velocidade constante, independentemente das mudanas de cargas. Para contornar esse efeito, utiliza-se o processo da realimentao no sistema. Observa-se na realidade que um sistema com realimentao apresenta melhor estabilidade ao de um sistema de malha aberta, para manter uma velocidade constante contra variaes de carga. Um sistema de controle de velocidade de malha fechada um sistema auto-regulvel no qual a medida de velocidade do motor comparada com o valor de referncia na entrada, para produzir um erro na sada. A tenso de erro detectada , ento, amplificada e realimentada para o circuito de controle para que seja compensada a diferena entre a velocidade atual e a referncia. Esse processo de auto correo continua at que o sinal de erro assuma valor constante, podendo-se garantir zero se um controlador com ao integral . Neste ponto, a velocidade atual do motor igual a referncia de entrada, e assim o motor mantm uma velocidade estvel. Em resumo, a utilizao da realimentao no sistema de controle em malha fechada permite melhorar a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente instvel em malha aberta, diminuir a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do processo, e rejeitar o efeito de perturbaes externas. 4.1.1 Descrio A prtica feita acionando-se o motor numa velocidade fixa constante, de acordo com um nvel de tenso de entrada (aproximadamente 2500 rpm). Estando a mquina girando nessa velocidade ajustada, o propsito perceber como acontece a variao de velocidade da

mquina mediante o acrscimo de carga, e como a presena da realimentao e a variao de um ajuste proporcional melhora o resultado, no sentido de evitar reduzir a faixa de queda de velocidade, diminuindo essa amplitude. Dessa maneira, trabalhando-se com uma velocidade inicial de 2500 rpm no motor (aproximadamente 7.6V de tenso de entrada), e simulando o acrscimo de carga atravs de um freio eletromagntico com um disco de inrcia de alumnio acoplado no eixo da mquina, foram realizados alteraes na realimentao do sistema (sinal de tenso lida do tacogerador do sistema pela placa no canal Ai0, em modo single-ended, sujeito a um fator multiplicativo de 0 a 10, pelo bloco Horizontal Pointer Slide do LabView) e na variao de um controle proporcional (atenuao do erro do sistema, onde o bloco Horizontal Pointer Slide, funciona como uma estrutura multiplicativa no sinal do erro). O sinal de erro na implementao da VI trata-se da comparao entre o nvel de tenso amplificado gerado atravs da placa de aquisio e do sinal lido pelo tacogerador, conectado ao sistema atravs do canal A01. A Figura 4 traz a identificao de cada bloco na montagem e a exibio de como foi realizada a prtica. A Figura 5 esquematiza mais detalhadamente o modelo de cada ligao entre os blocos, e a ponte de comunicao com o computador. As Figuras 6 e 7 ilustram as janelas de operao do LabView.

Figura 4: Montagem Experimental da prtica

Legenda: 1-Computador; 2-Fonte de alimentao; 3-Freio eletromagntico; 4-Motor CC; 5-Conversor Freqncia/Tenso; 6- Drive amplificador de corrente; 7-Amplificador de tenso da placa; 8-Placa Nidaq 6009

Figura 5: Modelo do diagrama de conexo dos blocos do sistema e a comunicao digital

Figura 6: Modelo do diagrama de blocos da programao do VI

Figura 7: Modelo da interface da VI de controle do sistema quando a carga diminuda Tabela 3 Variaes de carga para um modelo de realimentao aplicado no motor Posio freio 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Realimentao: 0 Velocidade (rpm) 2498 2484 2445 2396 2330 2259 2202 2180 2186 2190 2188 Realimentao: 0.2 Velocidade (rpm) 2506 2495 2471 2430 2382 2325 2280 2264 2268 2272 2271 Realimentao: 0.5 Velocidade (rpm) 2508 2494 2484 2451 2409 2360 2322 2310 2311 2313 2319

A melhora na anlise dos resultados pode ser percebido com a reduo da faixa de variao dos valores de velocidade, entre o limite mximo e o mnimo, medida que o erro cada vez atenuado. Como se pode perceber na comparao dos dados, os valores de velocidade variam de forma que o controle de velocidade mais eficaz com a realimentao.

5 CONCLUSO

Em linhas gerais, com base nos resultados obtidos verificados ate o momento, os objetivos iniciais foram alcanados atravs da implementao das prticas propostas, e que os resultados esto sendo bem sucedidos. Nesse processo, explorando o potencial ilustrativo do LabView, positiva sua utilizao neste projeto por razes diversas: (i) a possibilidade de construo de Interface Interativa Grfica para o usurio, atravs do painel frontal; (ii) Monitoramento em tempo real dos parmetros da planta fsica; (iii) Histrico de armazenamento dos dados, e relatrio em log das medies atravs do sistema de aquisio de dados. As principais contribuies deste trabalho como elemento cooperador para o aprendizado o desenvolvimento e a verificao de uma prtica como recurso ilustrativo, e que os estudantes tenham mais contato com as ferramentas de instrumentao e Controle. As atividades realizadas permitem aos alunos antecipar situaes que posteriormente sero encontradas no mercado de trabalho. Avalia-se assim sendo uma proposta vivel e interessante de ser expandida. Com a inovao e melhoria deste processo, se permite comprovar a eficcia no ensino de ferramentas computacionais, que possibilitam bem a extenso de ensino da sala de aula com permisso de um enfoque pratico ainda didtico, e assim permite ao aluno o refinamento de seus fundamentos tericos. Os resultados a partir de ento so motivadores, e espera-se que a continuidade de tais prticas melhore significativamente o treinamento experimental dos estudantes. Como sugesto em um breve horizonte de tempo, espera-se prosseguir na continuidade de proporcionar o desenvolvimento de uma maior variedade de praticas virtuais, especialmente na implementao de uma sub-vi que realiza a funo de um PID digital no LabView, para controle de velocidade da mquina cc, cuja prtica parte integrante da metodologia do manual do kit e bastante til no entendimento do estudo do Controle Dinmico. Como continuidade do trabalho ser desenvolvida as prticas com um software livre (preferencialmente o Scilab), que possibilite fazer comparaes de desempenho e didtica entre os programas.

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NATIONAL INSTRUMENTS LabVIEW 7.1 Professional Users Manual. 2000

Ogata, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno 4ed. Ed Prentice Hall

DEVELOPMENT OF LABORATORY PRACTICE FOR DYNAMIC CONTROL USING LABVIEW

Abstract: This work presents the usage of a user interface running under LabVIEW. The application has been developed for laboratory support of the disciplines related to the control area of Universidade Federal do Cear at Sobral, for Electrical and Computer Engineering courses. The software is intended to work together with Ed400b educational kit and Nidaq 6009 data acquisition card by National Intruments. This application allows students to visualize through the computer and at real time, a bench system operation. For this purpose a laboratory practice guide has also been developed, which is briefly showed at the end of this paper. Key-words: Labview, Dynamic Control, Supervision, Laboratory Practice, Data Acquisition.