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INTRODUO TEORIA DO CONTROLO

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FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE MINAS
















INTRODUO TEORIA
DO CONTROLO




















ANTNIO FIZA
EDIO 2008


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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ndice
CAPTULO 1 - INTRODUAO ....................................................................................................................... 7
1.1 Introduo .................................................................................................................................... 7
1.2. Terminologia ............................................................................................................................... 9
1. 3. Objectivo .................................................................................................................................... 10
1.4. Processo ..................................................................................................................................... 10
1.5. Princpios gerais ......................................................................................................................... 10
1.6. As estratgias de controlo .......................................................................................................... 12
1.7. Objectivos do curso .................................................................................................................... 14
1.8. Elementos dum sistema de controlo .......................................................................................... 15
1.9. Terminologia usada na definio das qualidades (performance) de um
instrumento ........................................................................................................................... 16
1.10. Modo de apresentao dos resultados .................................................................................... 16
1.11.Segurana dos instrumentos ..................................................................................................... 17
1.12. Medio de grandezas ............................................................................................................. 17
1.13. Representao.......................................................................................................................... 18
CAPITULO 2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE ......................................................................................... 21
2.1. Transformaes Integrais ........................................................................................................... 21
2.2. Origem e Imagem ...................................................................................................................... 21
2.3. Propriedades da Transformada de Laplace............................................................................... 22
2.3.1. Imagem das Funes (t), sin t e cos t ..................................................................... 22
2.3.2. Imagem da Funo f(at) com a>0 ............................................................................ 23
2.3.3 Linearidade da Imagem .............................................................................................. 24
2.3.4 Teorema do Deslocamento ........................................................................................ 24
2.3.5 Derivao da Imagem ................................................................................................. 26
2.4. Inverso da Transformada de Laplace ...................................................................................... 27
2.4.1 Expanso em Fraces Simples ................................................................................ 27
2.5. Imagem das Derivadas ............................................................................................................... 30
2.6. Aplicao Resoluo de Equaes Diferenciais..................................................................... 30
2.7. Natureza Qualitativa das Solues ............................................................................................ 33
2-8. Alguns Teoremas ....................................................................................................................... 33
2.8.1 Teorema de Convoluo ............................................................................................ 33
2.8.2 Teorema do Valor Final .............................................................................................. 35
2.8.3 Teorema do Valor Inicial ............................................................................................. 35
2.8.4. Translao de uma Funo ou Teorema do Atraso ................................................. 35
2.9. Algumas Transformadas Importantes ........................................................................................ 36
2.9.1. A Funo Pedestal ..................................................................................................... 36
2.9.2 A "Funo" Impulso de Dirac ..................................................................................... 37
2.10. Transformada de Um Integral .................................................................................................. 38
2.11. Transformada de Laplace de Perturbaes Peridicas .......................................................... 39
CAPITULO 3 - INTRODUO MODELAGEM - SISTEMAS DE 1 ORDEM .......................................... 41
3.1. Modelagem matemtica de processos ...................................................................................... 41
3.1.1. Introduo modelagem de processos .................................................................... 41
3.1.2 Modelos estacionrios e modelos dinmicos ............................................................. 42
3.2 Princpios gerais da modelagem ................................................................................................. 42
3.3. Graus de liberdade na modelagem ............................................................................................ 44
3.4. Modelagem de Sistemas de 1 Ordem ...................................................................................... 45
3.4.1 Exemplos de Funes de Transferncia .................................................................... 45
3.4.2 Propriedades das Funes de Transferncia ............................................................ 47
3.4.3 Noo de Linearidade ................................................................................................. 47
3.4.4 Perturbaes Mais Comuns ....................................................................................... 48
3.5. Resposta do Sistema de 1 Ordem ............................................................................................ 49

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3.5.1 Resposta ao degrau .................................................................................................... 49
3.6. EXEMPLOS DE SISTEMAS DE 1 ORDEM ............................................................................. 52
3.6.1 Nvel de lquido num depsito ..................................................................................... 52
3.6.2 Processo de Mistura .................................................................................................... 54
3.6.3. Circuito RC ................................................................................................................. 55
3.6.4 Sistema de permuta trmica ....................................................................................... 56
3.6.5. Comparao ............................................................................................................... 57
3.6.6- Outros exemplos - O reactor isotrmico .................................................................... 58
3.7. Respostas de unidades integradoras ......................................................................................... 59
3.8 Sistemas Linearizveis ................................................................................................................ 59
3.8.1. Exemplo - Sistema de Nvel ....................................................................................... 60
3.8.2 O reactor isotrmico .................................................................................................... 61
CAPTULO 4 - SISTEMAS DE 2 ORDEM -INTRODUO AOS SISTEMAS MULTI-
VARIVEIS ......................................................................................................................................... 63
4.1. ASSOCIAO DE SISTEMAS DE 1 ORDEM EM SRIE ....................................................... 63
4.1.1. Resposta de sistemas de 1 ordem em srie ............................................................ 63
4.2.2 Sistemas sem Interaco ............................................................................................ 63
4.1.3 Generalizao para vrios sistemas sem interaco ................................................. 65
4.1.4 Sistemas com Interaco ............................................................................................ 65
4.2. SISTEMAS DE 2 ORDEM ......................................................................................................... 66
4.2.1 Resposta ao degrau .................................................................................................... 67
4.2.2 Resposta ao impulso ................................................................................................... 70
4.2.3 Resposta sinusoidal .................................................................................................... 71
4.3. OUTROS SISTEMAS ................................................................................................................. 71
4.3.1 Elemento avano-atraso ............................................................................................. 71
4.3.2 Sistemas de 2 ordem com dinmica no numerador ................................................. 72
4.3.3. Associao de sistemas de 1 ordem em paralelo ................................................... 73
4.4. EXEMPLO DE UM SISTEMAS DE 2 ORDEM ......................................................................... 74
4. 4.1 Processo de mistura com recirculao ...................................................................... 74
4.5.1 ATRASO POR TRANSPORTE (TEMPO MORTO) ................................................... 75
4.5.2 Aproximaes polinomiais a e
-s
................................................................................. 76
4.6. PROCESSOS MIMO (multiple-input, multiple-output) ............................................................... 77
CAPTULO 5 - CONTROLADORES DE RETROACO .............................................................................. 81
5.1. Perspectiva Histrica .................................................................................................................. 81
5.2. O sistema de controlo ................................................................................................................. 81
5.3. Controladores PID ....................................................................................................................... 83
5.3.1. Controlador Proporcional ........................................................................................... 84
5.3.2. Controlador Proporcional -Integral (PI) ...................................................................... 85
5.3.3. Controlo Proporcional Derivativo (PD) ....................................................................... 86
5.3.4. Controlador Proporcional, Integral, Derivativo (PID) ................................................. 86
5.4. Modos de controlo automtico/manual....................................................................................... 87
5.4.1. Controladores On-Off ................................................................................................. 87
5.4.2. Resposta tpica de sistemas de controlo em feedback ............................................ 88
5.4.3. Verso digital dos controladores PID ......................................................................... 88
5.5. Vlvulas de controlo .................................................................................................................... 89
5.6. Smbolos padro para os diagramas de blocos ......................................................................... 90
5.7. Funo de transferncia global para sistemas de malha nica ................................................ 90
5.7.1. Funo de transferncia global para variaes no set-point ..................................... 90
5.7.2. Funo de transferncia global para variaes na carga ......................................... 91
5.8.1. Controlo PROPORCIONAL de um processo de 1 Ordem ...................................... 92
5.8.2. Controlo PI de um processo de 1 Ordem ................................................................. 94
5.8.3. Controlo proporcional de um processo de 2 Ordem ................................................ 97
5.8.4. Sistemas com tempo Morto ....................................................................................... 98

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CAPTULO 6 - ESTABILIDADE E ANLISE FREQUENCIAL ....................................................................... 101
6.1.1. CARACTERIZAO DO COMPORTAMENTO DINMICO NO
DOMNIO FREQUENCIAL ..................................................................................... 101
6.1.2 O CIRCUITO DE RETROACO .............................................................................. 101
6.2. O CONCEITO DE ESTABILIDADE ........................................................................................... 101
6.3. MTODOS ALGBRICOS ......................................................................................................... 103
6.3.1 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH ............................................................. 103
6.3.2 CRITRIO DE HURWITZ ........................................................................................... 104
6.3.3 MTODO DA SUBSTITUIO DIRECTA ................................................................. 105
6.3.4 DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES ...................................................................... 106
6.4. INTRODUO RESPOSTA FREQUENCIAL ........................................................................ 107
6.4..1 REGRA DA SUBSTITUIO .................................................................................... 107
6.4..2 GENERALIZAO DOS RESULTADOS ................................................................. 108
6.4.3 ATRASO POR TRANSPORTE .................................................................................. 108
6.5 GENERALIZAO ...................................................................................................................... 109
6.6. DIAGRAMAS DE BODE ............................................................................................................. 109
6.6.1 SISTEMAS DE 1 ORDEM ......................................................................................... 109
6.6.2 SISTEMAS DE 1 ORDEM EM SRIE ...................................................................... 111
6.6.3 REGRAS GRFICAS PARA OS DIAGRAMAS DE BODE ....................................... 112
6.6.4 SISTEMAS DE 2 ORDEM ......................................................................................... 112
6.6.5 ATRASO POR TRANSPORTE .................................................................................. 114
6.6.6 CONTROLADOR PROPORCIONAL ......................................................................... 114
6.6.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL...................................................... 114
6.6.8 CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO .................................................. 115
6.9 DIAGRAMAS DE NYQUIST ....................................................................................................... 115
6.10 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE BODE ............................................................................... 116
6.11 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST ......................................................................... 118
6.12. RESPOSTA DINMICA: LARGURA DE BANDA.................................................................... 119
6.13. ROBUSTEZ E ESTABILIDADE: MARGENS DE GANHO E DE FASE .................................. 121
6.14. AJUSTES DE ZIEGLER-NICHOLS PARA CONTROLADORES ........................................... 123
CAPITULO 7 - CONTROLO POR ACTUAO ANTECIPADA (FEEDFORWARD) ................................... 126
7.1. Introduo ................................................................................................................................... 126
7.2. Controlo Relacional ..................................................................................................................... 127
7.3. Controlo por antecipao baseado em modelos estacionrios ................................................. 128
7.4. Controlo por antecipao baseado em modelos dinmicos ...................................................... 129
7.5. Consideraes sobre estabilidade ............................................................................................. 131
7.6. Unidades atraso-avano ............................................................................................................. 131
7.7. Ajuste dos controladores por antecipao ................................................................................. 131
7.8. Configuraes para o controlo feedforward-feedback ............................................................... 132
CAPTULO 8 - ESTRATGIAS AVANADAS DE CONTROLO .................................................................. 135
8.1. Controlo em cascata ................................................................................................................... 135
8.1.1 Consideraes sobre o projecto de controlo em cascata .......................................... 136
8.2. Compensao de tempos mortos .............................................................................................. 137
8.2.1. Controlo Inferencial .................................................................................................... 139
8. 3, Controlo selectivo / sistemas com sobreposio ...................................................................... 139
8.4. Controlo Adaptativo .................................................................................................................... 140
8.5. Controlo de qualidade estatstica ............................................................................................... 142
8.6. Sistemas periciais ....................................................................................................................... 143
CAPTULO 9 - CONTROLO DE PROCESSOS MULTI-VARIVEIS ............................................................ 145
9.1. INTRODUO ............................................................................................................................ 145
9.2. INTERACO DO PROCESSO E DOS LAOS DE CONTROLO ......................................... 146
9.3. LIGAO DAS VARIVEIS CONTROLADAS E MANIPULADAS ........................................... 150
9.4. MTODO DA MATRIZ DE GANHOS RELATIVOS DE BRISTOL ........................................... 151

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9.5. CLCULO DA MATRIZ DE GANHOS RELATIVOS ................................................................. 152
9.6. MTODOS MATRICIAIS ............................................................................................................ 153
9.7. MEDIDA DAS INTERACES DO PROCESSO ...................................................................... 153
9.8. TEOREMA DA ESTABILIDADE ................................................................................................. 154
CAPTULO 10 - CONTROLO SUPERVISOR ................................................................................................ 157
10.1. Exigncias bsicas no controlo supervisor............................................................................... 157
10.2. Implementao do controlo supervisor .................................................................................... 157
10.3. Aplicaes do controlo supervisor ............................................................................................ 158
10.4. A formulao do problema de optimizao .............................................................................. 158
10.5. Escolha do mtodo de optimizao .......................................................................................... 159
10.6. Optimizao monovarivel ........................................................................................................ 160
10.7. Optimizao multivarivel ......................................................................................................... 160
10.8. Optimizao constrangida ........................................................................................................ 161
CAPTULO 11- CONTROLO POR COMPUTADORES DIGITAIS ................................................................ 164
11.1. Funo dos computadores digitais no controlo de processos ................................................. 164
11.2. Instrumentao Distribuida ....................................................................................................... 165
11.3. Sistemas digitais de aquisio de dados e hardware de controlo ........................................... 168
11.4. Representao da informao ................................................................................................. 168
11.5. Interface com o processo ......................................................................................................... 169


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CAPTULO 1 - INTRODUAO
1.1 Introduo

A melhor introduo possvel que podemos fazer a um curso de Automao ser citar um texto de
Norbert WIENER retirado do 1 captulo da sua obra clssica Cibernetics:

" O pensamento de cada poca reflectido na sua tecnologia. Os engenheiros civis da antiguidade
eram agrimensores, astrnomos e navegadores; os do sculo XVII e primrdios do sculo XVIII eram relojoeiros
e polidores de lentes. Tal como no antiguidade, os artesos faziam os seus instrumentos imagem dos cus.
Um relgio nada mais do que um planetrio de bolso, que se move por necessidade tal como as esferas
celestes; e se o atrito e a dissipao de energia tm nele alguma importncia, so efeitos a serem superados,
de tal modo que o movimento resultante dos ponteiros deve ser to peridico e regular quanto possvel. O
principal resultado desta tecnologia, segundo o modelo de HUYGHENS e NEWTON, foi a era da navegao,
quando pela primeira vez se pode calcular longitudes com respeitvel preciso e converter o comrcio dos
grandes oceanos de coisa de azar e de aventura que era, em um negcio considerado regular. a tecnologia
dos mercantilistas.
Ao mercador sucedeu o fabricante industrial e ao cronmetro a mquina a vapor. Da mquina
NEWCOMEN at quase aos dias de hoje, o campo central da tecnologia tem sido o estudo das mquinas
motrizes. O calor foi convertido em energia til de rotao e de translao, e a fsica de NEWTON foi
suplantada pela de RUMFORD, CARNOT e JOULE. A termodinmica fez o seu aparecimento, uma cincia na
qual o tempo eminentemente irreversvel; e embora os estgios primrios desta cincia paream representar
uma regio do pensamento quase sem contacto com a dinmica de NEWTON, a teoria da conservao da
energia e a posterior explicao estatstica do princpio de Carnot, ou segunda lei da termodinmica, ou
princpio da degradao da energia - princpio este que torna dependente das temperaturas de funcionamento
da caldeira e do condensador a mxima eficincia obtenvel numa mquina a vapor - tudo isso fundiu a ter-
modinmica e a dinmica newtoniana nos aspectos estatsticos e no-estatsticos da mesma cincia.
Se o sculo XVII e o incio do XVIII so a era dos relgios, e o final do sculo XVIII e o XIX a era das
mquinas a vapor, os tempos presentes so a era da comunicao e do controlo. H na engenharia
electrotcnica uma diviso conhecida na Alemanha como a diviso entre a tcnica das correntes fortes e a
tcnica das correntes fracas, e que conhecemos como a distino entre as engenharias da energia e da comu-
nicao. esta diviso que separa a poca passada da presente. De facto, a engenharia da comunicao pode
lidar com correntes de qualquer natureza e com o movimento de mquinas suficientemente potentes para
poder fazer girar macias torres de canho; o que a distingue da engenharia da potncia que o seu interesse
fundamental no a economia de energia mas a reproduo precisa dum sinal. Este sinal pode ser a leve
pancada de uma chave, a ser reproduzida como a batidinha de um receptor telegrfico na outra extremidade;
ou pode ser um som transmitido e recebido atravs da aparelhagem de um telefone; ou pode ser o girar da
roda do leme, recebido como a posio angular do timo. A engenharia da comunicao iniciou-se com GAUSS,
WHEATSTONE e os primeiros telgrafos. Recebeu o seu primeiro tratamento razoavelmente cientfico das mo
de Lorde KELVIN, depois de ter falhado o primeiro cabo transatlntico nos meados do sculo passado; a partir
dos anos oitenta, foi talvez HEAVISIDE quem fez o mximo para que ela assumisse uma forma moderna. A
descoberta do radar e o seu uso na Segunda Grande Guerra, juntamente com as exigncias de controlo do fogo
anti-areo, trouxeram ao campo um grande nmero de matemticos e fsicos bem treinados. As maravilhas da
mquina de computao automtica pertencem ao mesmo reino de ideias, que certamente nunca foi
perseguido de modo to activo quanto o nos dias de hoje.
Em qualquer estgio da tcnica, desde DDALO ou HERON de Alexandria, a habilidade do artfice em
produzir um simulacro operante de um organismo vivo sempre intrigou o povo. Este desejo de produzir e
estudar autmatos foi sempre expresso em termos da tcnica viva do tempo. Nos dias da magia, tivemos o
conceito bizarro e sinistro de Golem, essa figura de barro na qual o Rabi de Praga soprou vida com a blasfmia
do Inefvel Nome de Deus. Nos tempos de NEWTON, o autmato torna-se a caixinha de msica com corda, em
cuja tampa piruetavam pequenas efgies rgidas. No sculo XIX, o autmato a glorificada mquina a vapor,
queimando algum combustvel em vez do glicognio dos msculos humanos. Finalmente, o autmato actual
abre portas por meio de foto-clulas ou aponta canhes para o ponto em que o feixe de radar colhe uma avio,
ou computa a soluo de uma equao diferencial.
Nem o autmato grego nem o mgico se encontram ao longo das principais linhas de direco de
desenvolvimento da mquina moderna, nem to pouco parecem ter exercido influncia maior sobre o
pensamento filosfico srio. muito diferente o caso do autmato de corda. Esta ideia desempenhou um papel

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assaz genuno e importante nos primrdios da histria da filosofia moderna, embora estejamos mais inclinados
a ignor-lo.
Para comear, DESCARTES considerava os animais inferiores como autmatos. Isto para evitar por em
dvida a atitude crist ortodoxa segundo a qual os animais no possuem almas a salvar ou a condenar.
Precisamente como funcionam estes autmatos vivos algo que DESCARTES, ao que me consta, nunca
discutiu. Todavia, a importante questo relacionada de acoplar a alma humana, simultaneamente em
sensao e vontade, ao seu meio material uma questo que DESCARTES discute, embora de maneira
bastante insatisfatria. Situa este acoplamento numa parte mediana do crebro conhecida por ele como a
glndula pineal. Quanto natureza deste acoplamento - se representa ou no uma aco directa da mente
sobre a matria e da matria sobre a mente - ele no nada claro. Provavelmente encara-a como uma aco
directa em ambos os sentidos; mas atribui a validade da experincia humana, na sua aco sobre o mundo
exterior, bondade e honestidade de Deus.
O papel atribudo a Deus nesta matria instvel. Ou Deus inteiramente passivo, caso em que
difcil ver como a explicao de DESCARTES realmente explica algo, ou um participante activo, caso em que
difcil ver como a garantia dada pela Sua honestidade pode ser algo mais do que uma simples participao
activa no acto da percepo. Deste modo, a cadeia causal dos fenmenos materiais seguida paralelamente
por uma cadeia causal iniciada pelo acto de Deus, pelo qual Ele produz em ns experincias correspondentes a
uma dada situao material. Uma vez isto assumido, inteiramente natural atribuir a correspondncia entre a
nossa vontade e os efeitos que parece produzir no mundo exterior a uma interveno divina semelhante. Este
o caminho trilhado pelos ocasionalistas, GEULINCX e MALEBRANCHE. Em ESPINOZA, que de muitas formas o
continuador desta escola, a doutrina do Ocasionalismo assume a forma mais razovel de asseverar que a
correspondncia entre a mente e a matria a de dois atributos autocontidos de Deus; mas ESPINOZA no
pensa dinamicamente, e d pouca ou nenhuma ateno ao mecanismo desta correspondncia.
Esta a situao de onde parte LEIBNIZ, mas LEIBNIZ tem uma mentalidade to dinmica quanto
geomtrica a de ESPINOZA. Em primeiro lugar, substitui o par de elementos correspondentes, mente e matria,
por um contnuo de elementos correspondentes: as mnadas. Embora estas sejam concebidas segundo o
padro da alma, incluem vrias instncias que no se elevam ao grau de auto-conscincia de almas plenas, e
que fazem parte daquele mundo que DESCARTES teria atribudo matria. Cada uma delas vive no seu prprio
universo fechado, com uma cadeia causal perfeita desde a criao, ou desde menos infinito, ao futuro
indefinidamente remoto; apesar de estarem encerradas, correspondem uma outra atravs da harmonia pr-
estabelecida de Deus. LEIBNIZ compara-as a relgios que receberam corda de modo a andarem certos desde a
criao, por toda a eternidade. Ao contrrios dos relgios feitos pelo homem, no tendem para o
assincronismo; mas isso deve-se ao engenho miraculosamente perfeito do Criador.
Assim LEIBNIZ considera um mundo de autmatos que, como natural num discpulo de HUYGHENS,
ele constri segundo o modelo da relojoaria. Embora as mnadas se reflictam uma outra, esta reflexo no
consiste numa simples transferncia da cadeia causal de uma para a outra. Elas so na realidade auto-
contidas, ou antes, mais auto-contidas do que as figuras que danam passivamente na tampa de uma caixa de
msica. No tm qualquer influncia efectiva sobre o mundo externo, no so realmente influenciadas por
este. Como LEIBNIZ afirma, no tm janelas. A aparente organizao do mundo que vemos algo entre a
fantasia e o milagre. A mnada um sistema solar newtoniano em miniatura.

No sculo XIX, os autmatos que foram construdos pelo homem e os outros autmatos naturais, os
animais e as plantas dos materialistas, so estudados a partir dum aspecto muito diferente. A conservao e a
degradao de energia constituem os princpios dominantes da poca. O organismo vivo antes de tudo uma
mquina a vapor, queimando glicose ou glicognio ou amido, gorduras, protenas e transformando-as em
dixido de carbono, gua e ureia. o equilbrio metablico que constitui o centro da ateno; e se as baixas
temperaturas de trabalho do msculo animal atraem a ateno em oposio s altas temperaturas de
trabalho de uma mquina a vapor de eficincia similar, este facto posto de lado e rapidamente explicado por
um contraste entre a energia qumica do organismo vivo e a energia trmica da mquina a vapor. Todas as
noes fundamentais so as associadas com energia, e a principal delas a de energia potencial. A engenharia
do corpo um ramo da engenharia da potncia. Mesmo hoje, este o ponto de vista predominante dos
fisiologistas conservadores de mentalidade mais clssica; e toda a tendncia de pensamento de biofsicos tais
como RASHEVSKY e sua escola testemunham a sua contnua vitalidade.
Hoje em dia comeamos a compreender que o corpo est muito longe de ser um sistema
conservativo, e que as suas partes componentes trabalham num meio onde a potncia disponvel muito
menos limitada do que a julgvamos. O tubo electrnico provou-nos que um sistema com uma fonte externa

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de energia, na sua maior parte gasta, pode ser um meio muito eficaz para realizar operaes desejadas,
especialmente se se operar a um nvel baixo de energia. Estamos a comear a ver que elementos importantes
como os neurnios, os tomos do complexo nervoso do nosso corpo, efectuam o seu trabalho sob as mesmas
condies que as vlvulas, com a sua fora relativamente pequena alimentada a partir do exterior pela
circulao; e que a contabilidade mais importante para descrever a sua funo no a da energia. Em suma, o
estudo mais recente dos autmatos, sejam de metal ou de carne e osso, um ramo da tecnologia da
comunicao e as suas noes cardeais so as de mensagem, quantidade de distrbio ou "rudo" - um termo
retirado da tecnologia dos telefones - quantidade de informao, tcnicas de codificao, entre outras.
Numa teoria deste tipo lidamos com autmatos efectivamente ligados ao mundo externo, no
apenas pelo seu fluxo de energia, mas tambm por um fluxo de impresses, de mensagens que chegam, e de
aces e de mensagens que saem. Os rgos pelos quais as impresses so recebidas so os equivalentes dos
orgos sensoriais animais e humanos. Compreendem as clulas fotoelctricas e outros receptores de luz;
sistemas de radares que recebem as suas prprias ondas curtas hertzianas; registadores do potencial de
hidrognio, dos quais se pode dizer que tm o sentido do paladar; termmetros; medidores de presso de
vrios tipos, microfones, e assim por diante. Os actuadores podem ser motores elctricos ou selenides ou
serpentinas de aquecimento ou outros instrumentos de vrios tipos. Entre o receptor ou rgo sensorial e o
actuador encontram-se conjuntos intermedirios de elementos, cuja funo recombinar as impresses
chegadas numa forma tal que produzam um tipo desejado de resposta nos actuadores. A informao
alimentada neste circuito central de controlo conter muitas vezes informao respeitante ao funcionamento
dos prprios actuadores. Entre outras coisas, isso corresponde aos rgos cinestsicos e outros proprioceptores
do sistema humano, pois tambm ns temos rgos que registam a posio de uma junta ou o grau de
contraco de um msculo, etc. Alm disso, a informao recebida pelo autmato no precisa ser utilizada
imediatamente, mas pode ser retardada ou armazenada de modo a tornar-se disponvel no futuro. o anlogo
da memria. Finalmente, durante o funcionamento do autmato, as suas prprias regras de operao so
susceptveis de ser alteradas com base nos dados que atravessaram os seus receptores no passado, e isso no
difere do processo de aprendizagem.
As mquinas a que nos referimos no constituem o sonho do sensacionalista nem a esperana de
algum futuro. Elas j existem, como os termostatos, sistemas de giroscpios automticos de pilotagem de
navios, msseis autopropelidos - especialmente os que procuram o seu alvo - sistemas de controlo de fogo anti-
areo, refinarias de petrleo controladas automaticamente, computadores ultra-rpidos e similares. Estas
mquinas comearam a ser usadas muito antes da guerra - na verdade, mesmo o velho regulador da mquina
a vapor encontra-se entre elas - mas a grande mecanizao da Segunda Guerra Mundial deu-lhes plena
autonomia, e a necessidade de manipular uma energia extremamente perigosa como a energia atmica lev-
las- provavelmente a um grau ainda mais elevado de desenvolvimento. Raramente se passa um ms sem que
aparea um novo livro sobre estes chamados mecanismos de controlo, ou servomecanismos, e a nossa poca
verdadeiramente a poca do servomecanismo, assim como o sculo XIX foi a era da mquina a vapor ou o
sculo XVIII, a era do relgio".
1.2. Terminologia

O neologismo "automao" deriva do equivalente ingls automation, termo criado nos E.U.A., em
1947, e ento definido como "a transferncia automtica de peas de uma mquina para outra, no processo
gradual de produo" ou o "meio de analisar, organizar e comandar os processos de produo mecnicos e
humanos". Das muitas definies que se seguiram salienta-se a seguinte: " A substituio, por rgos te-
cnolgicos, dos rgos humanos de esforo, memria e deciso".
No incio deste sculo termina a fase da m me ec ca an ni iz za a o o durante a qual a fora muscular foi substituda
pela mquina, e entra-se na fase da a au ut to om ma at ti iz za a o o na qual o esforo de repetio, efectuado ainda pelo
homem, foi eliminado pela introduo de sistemas mecanizados trabalhando segundo programas pr-
estabelecidos e cujos erros eram verificados e corrigidos pelo homem. No incio dos anos 30 inicia-se a fase da
a au ut to om ma a o o. Os sistemas automticos adquirem circuitos de realimentao ou retroaco (feedback) que lhes
permitem corrigir-se a si prprios e dispensam total ou parcialmente a interveno humana. Com os estudos
tericos dos sistemas automticos feitos durante e aps a Segunda Guerra Mundial, e com o desenvolvimento
da Electrnica que lhe serviu de suporte, foi possvel aplic-los com resultados espectaculares nos domnios
cientfico, tcnico e administrativo.
Desde ento a automao tem-se desenvolvido rapidamente segundo trs grandes linhas que
embora relativamente independentes apresentam algumas caractersticas comuns:


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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a) Produo automtica contnua, de que a robtica hoje em dia a principal vertente;
b) Conduo automtica de processos;
c) Clculo automtico.

a segunda vertente que nos interessa neste curso. Em grande parte dos casos, hoje em dia, a aco
de controlo (ou regulao) efectuada por um computador que funciona como "crebro" do sistema, estando
associado a "rgos sensoriais" (instrumentos de medida) e "musculares" (rgos de execuo), localizados em
diferentes pontos do mesmo sistema. Esta analogia entre os problemas de comunicao e de comando nas
instalaes industriais ou mquinas e nos animais, estuda-se na Ciberntica, criada nos E.U.A. por Norbert
WIENER.
1. 3. Objectivo

Os processos industriais necessitam para se realizar de manter certas grandezas fsicas e qumicas
dentro de uma certa gama de valores. O estudo da medio e controlo ou regulao dessas grandezas
constitui um objectivo do controlo industrial.
A regulao que iremos estudar a automtica pois a manual consiste, normalmente, na simples
manipulao de uma vlvula ou de um interruptor. Entre os dois tipos de regulao, e num grau intermedirio
de sofisticao, temos o controlo ou regulao semi-automtico, que um simples comando manual
distncia.

1.4. Processo

O conceito de p pr ro oc ce es ss so o fundamental para o estudo do controlo automtico. Do ponto de vista do
controlo ele encarado como o local fsico onde se realizam determinadas transformaes (operaes
unitrias) e em que pelo menos uma caracterstica fsica ou qumica de determinado material
temporalmente varivel.
Num processo com uma varivel controlada pela actuao sobre outra varivel (varivel manipulada),
podem existir outras variveis que afectam mais ou menos o processo e que se designam por cargas.
Considere, como exemplo, um permutador de calor para aquecimento de gua. A temperatura da gua a
varivel controlada e o caudal do vapor de aquecimento a varivel manipulada. Porm, outras variveis tais
como o dbito de gua, a sua temperatura de entrada, a entalpia do vapor, o grau de incrustaes no
permutador e a temperatura ambiente influem na varivel controlada, portanto no processo, pelo que so
designadas por cargas ou perturbaes.
Os parmetros que indicam a qualidade de um produto ou condies de operao so chamados
variveis controladas. Destas podemos citar a presso, nvel, caudal, temperatura, pH, densidade, composio,
humidade, peso, velocidade, etc. As variveis manipuladas incluem vlvulas, velocidades de motores e ngulos
de ps.
1.5. Princpios gerais

Quando se fala num sistema de controlo ou de regulao deve sempre entender-se que h a medio
de uma grandeza cujo valor transmitido a um dispositivo chamado controlador. Este instrumento recebe a
informao do valor da medida e compara-o com um valor fixado - o ponto de referncia, ponto de regulao
ou valor desejado - (set-point na terminologia inglesa), verificando a sua diferena (erro) e age de modo que
este diminua. Esta actuao traduz-se no envio de um sinal que modifica outra varivel (manipulada) de modo
a atenuar aquela diferena.
Um exemplo vulgar de controlo o que usamos diariamente ao tomar banho de chuveiro. Supondo
aberta a torneira de gua quente e que efectuamos a regulao de temperatura com a torneira da gua fria,
temos o seguinte sistema de controlo: tomada da temperatura da gua atravs do corpo e transmisso da
respectiva sensao ao crebro, que a compara com o valor adequado e age enviando uma ordem mo. Esta
regula a torneira de gua fria afim de se obter a temperatura adequada ao corpo. Temos, assim, uma varivel
controlada, a temperatura, uma manipulada que o caudal de gua fria e o processo que o troo de tubo
onde se mistura a gua quente com fria.
Vejamos ainda outro exemplo. Suponhamos que temos um reservatrio com uma entrada e uma
sada de gua e que esta aquecida no seu interior a uma temperatura T, por intermdio duma resistncia
elctrica ou de uma serpentina de circulao de vapor.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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Um homem colocado de modo que podesse com uma das suas mos sentir a temperatura da gua de sada e
que, com a outra, podesse operar a escala da resistncia ( ou a vlvula do vapor), teria a possibilidade de con-
trolar a temperatura da gua. A sequncia dessa regulao seria a seguinte:

1. O homem sentiria com a mo direita a temperatura da gua de sada (medio).
2. A sensao trmica transmitida ao crebro atravs dos nervos (transmisso).
3. O crebro compara-a com o valor desejado e verifica a diferena entre ambos (comparao).
4. Consoante esta diferena (erro), o crebro age enviando uma ordem atravs dos nervos mo es-
querda para fechar ou abrir a vlvula de entrada de vapor (controlo).
5. A alterao do fluxo de calor modifica e temperatura da gua que sai do reservatrio, sendo sentida
pela mo direita do homem. Com esta nova sensao trmica inicia-se um novo ciclo de controlo,
sendo o processo de obteno da temperatura desejada um processo iterativo.

Como se v esta aco de controlo constitui um ciclo fechado e designa-se por controlo de malha
fechada (em ingls closed loop). Vejamos agora como seria possvel automatizar um tal sistema. Os passos
seriam os seguintes:

1. Substituir a mo direita por um sensor trmico;
2. O sensor modifica o sinal de temperatura noutra forma de sinal (variao de volume, presso,
corrente elctrica, etc.) que transmitida atravs de tubos ou fios elctricos em substituio dos
nervos humanos;
3. Em lugar do crebro humano, que efectua as aces de comparao e controlo, utiliza-se um
instrumento designado por controlador que transmite uma ordem, sob a forma de um sinal elctrico
ou pneumtico, destinada a diminuir o erro;
4. Em lugar da mo esquerda coloca-se um dispositivo (restato ou vlvula) que accionado pela
ordem do controlador e regula o fluxo trmico.

Mantm-se, do mesmo modo, uma malha fechada de controlo que se repete continuamente; o
instrumento controlador recebe a informao da medida, compara-a com um valor desejado e consoante a
diferena ou erro age sobre o aparelho regulador do fluxo trmico provocando uma correco. Esta vai
modificar a medida que novamente transmitida ao controlador onde comparada e assim sucessivamente,
at que se esteja to prximo quanto possvel do valor desejado.
A malha de controlo pode ser representada pelo seguinte esquema generalizado:


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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1.6. As estratgias de controlo

No entanto, esta apenas uma das solues possveis. Analisemos o problema. Seja w o dbito
mssico entrada, a uma temperatura T
i
. O tanque agitado e aquecido ou por um aquecedor elctrico ou
por uma serpentina de vapor que fornecem uma quantidade de calor Q. Vamos assumir que os dbitos
entrada e sada so iguais e que a densidade do liquido se mantm constante. Nestas circunstncias o
volume V do liquido no tanque mantm-se constante. O objectivo do controlo manter a temperatura sada
T a um valor constante T
R
. Este valor de referncia designado por ponto de regulao (set-point) na
terminologia de controlo. Considere-se agora duas questes:

1 Questo - Qual a quantidade de calor que deve ser fornecida ao tanque agitado para aquecer o
lquido da temperatura de entrada T
i
at uma temperatura de sada T
R
?

Temos de escrever um balano trmico para o tanque. Vamos admitir que este perfeitamente
agitado e que as perdas trmicas so desprezveis. Assim no existiro gradientes trmicos no interior do
contedo do tanque e, portanto, a temperatura sada ser igual temperatura do lquido no tanque. Um
balano energtico evidencia que o calor adicionado ao tanque igual variao de entalpia entre os dbitos
de entrada e de sada:

Q wC(T T
i
= )

onde Q w Te T
i
, , so os valores de Q, W, T e T
i
no estado estacionrio e C a calor especfico do lquido.
Admitamos que C constante. Nestas condies, se o ponto de regulao for T
R
, teremos

Q = wC (T
R
-T
i
)

Esta a equao de projecto para o aquecedor. Se os nossos pressupostos esto correctos, se o
dbito e a temperatura do fluxo de entrada forem os especificados ento a temperatura de sada ser o valor
desejado T
R
. Mas se as condies variarem? Isto conduz-nos a uma segunda questo:

Questo 2 - Admitamos que a temperatura de entrada T
i
varia com o tempo. Como nos podemos
assegurar que T permanece prximo de T
R
?

Vamos admitir, como exemplo, que T
i
aumenta para um novo valor superior ao seu valor mdio
utilizado no clculo. Se Q se mantiver constante sabemos que a temperatura de sada aumentar para um
novo valor T > T
R
.
Para resolver esta situao h um certo nmero de estratgias possveis para controlar a temperatura
de sada T.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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Mtodo 1. Medir T e ajustar Q. Um meio de controlar T quaisquer que sejam as perturbaes em T
i

ajustar o valor de Q aos valores medidos de T. Se T for muito elevado, reduzimos Q, e se T for mito baixo,
aumentamos Q. Esta a estratgia implantada nos exemplos que j referimos, e far aproximar a
temperatura T de T
R
.

Mtodo 2. Medir T
i
e ajustar Q. Alternativamente podemos medir a varivel perturbada T
i
e ajustar Q
consequentemente. Se T
i
for superior ao valor previsto ou especificado reduzimos Q e caso contrrio
aumentamos o seu valor.

Mtodo 3. Medimos T e ajustamos w. Em vez de ajustarmos Q podemos escolher manipular o dbito
mssico w. Se T for muito elevado aumentamos w e reduzimos o input energtico especfico ao tanque,
reduzindo assim a temperatura de sada.

Mtodo 4. Medimos T
i
e ajustamos w. Fazendo uma analogia com o mtodo anterior, se T
i
for muito
elevado aumentamos w.

Mtodo 5. Medimos T
i
e T, ajustamos Q. Este mtodo uma combinao dos mtodos 1 e 2.

Mtodo 6. Medimos T
i
e T, ajustamos w. Este mtodo uma combinao dos mtodos 3 e 4.

Mtodo 7. Colocamos um permutador de calor no dbito de entrada. A funo do permutador ser
reduzir as perturbaes em T
i
e, consequentemente, as variaes em T.

Mtodo 8. Utilizar um tanque maior. Se se utilizar um tanque maior as flutuaes de T
i
sero amortecidas
devido maior capacitncia trmica do contedo do tanque. No entanto esta soluo impe
investimentos mais vultuosos.

Os mtodos 1 e 3 so designados por estratgias de controlo por retroaco (ou realimentao, ou
em circuito fechado, ou em feedback). Neste tipo de estratgia, a varivel controlada medida, e este valor
utilizado para ajustar uma outra varivel que ser manipulada. No mtodo 1 medimos T e manipulamos Q. No
mtodo 3 medimos T e manipulamos w. Notar que neste tipo de estratgia a varivel perturbada T
i
no
medida.

Devemos distinguir retroaco negativa de retroaco positiva. Na retroaco negativa a aco
correctiva feita pelo controlador tende a fazer deslocar a varivel controlada para o ponto de regulao. Numa
retroaco positiva o controlador afastaria ainda mais a varivel controlada do ponto de regulao. Ou seja, se
T fosse muito elevado, diminuiremos Q (retroaco negativa) em vez de aumentarmos o seu valor (retroaco
positiva).

Os mtodos 2 e 4 so estratgias de controlo por actuao antecipada, por predio ou em circuito
aberto ( em ingls, feedforward). Neste caso a perturbao T
i
que medida e que utilizada para manipular
ou Q (Mtodo 2) ou w (Mtodo 4). Neste tipo de controlo a varivel controlada no medida.

O mtodo 5 uma estratgia em feedback corrigido por feedforward (retroaco com correco
preditiva), uma vez que uma combinao dos mtodos 1 e 2. O mtodo 6 tambm uma estratgia em
retroaco com correco preditiva, uma vez que uma combinao dos mtodos 3 e 4. Os mtodos 7 e 8 so
alteraes ao projecto do equipamento e no verdadeiras estratgias de controlo. O mtodo 7
desapropriado uma vez que envolve a adio de um permutador, duplicando assim a mesma funo
executada pelo tanque agitado.

S considermos uma fonte de perturbaes ou cargas - T
i
. Poder-se-ia no entanto considerar outras:
variao da temperatura ambiente originando perdas trmicas (que considermos at aqui desprezveis) e
variao do volume do tanque (por deposio de incrustaes, por ex.). Vamos ver a influncia destas cargas
nas estratgias j analisadas.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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Consideremos a estratgia por actuao antecipada descrita no mtodo 2 em que as medidas de T
i

so utilizadas para manipular a varivel Q. Teoricamente esta estratgia capaz de manter a varivel
controlada T exactamente no valor desejado T
R
, quaisquer que sejam as perturbaes em T
i
. Idealmente, se
forem disponveis medies de T
i
e o ajustamento de Q for feito de um modo correcto, ento a aco
correctiva feita pelo aquecedor anular os efeitos das perturbaes antes de T ser afectado. Portanto, em
princpio, o controlo por actuao antecipada deve fornecer um meio de controlo perfeito, no sentido em que
a varivel controlada ser mantida no valor desejado.
Mas como que se comporta um processo deste tipo se as cargas tiverem origem noutras variveis
do processo? Por exemplo, se w no for mantido constante e variar ser uma carga. Se w aumentar, a
temperatura de sada diminuir, a no ser que se fornea mais calor. Contudo, nesta estratgia Q mantido
constante enquanto T
i
for constante. Portanto, nenhumas aces correctivas sero tomadas para variaes
no medidas no dbito. Naturalmente que poderamos medir quer T
i
, quer w e ajustar Q de modo a
compensar qualquer uma destas duas perturbaes. Contudo estas no so as nicas perturbaes possveis e
no ser econmico medir todas as variveis possveis susceptveis de constiturem cargas. Seria mais prtico
utilizar uma estratgia combinada feedback-feedforward uma vez que, como veremos, o controlo por
retroaco fornece uma aco correctiva para perturbaes no medidas. Nas aplicaes industriais o controlo
em feedforward sempre usado em combinao com o controlo em feedback.

Vamos agora supor que utilizvamos o mtodo 1 em presena de perturbaes possveis, quer em T
i

quer em w. A aco correctiva s teria lugar depois de o processo manifestar um desvio, i.e., depois de T diferir
de T
R
. Pela sua natureza intrnseca, o controlo por retroaco no executa um controlo perfeito, uma vez que
a varivel controlada se deve afastar do ponto de regulao antes de haver uma aco correctiva e isto
qualquer que seja a fonte da perturbao. Portanto, no mtodo 1, a aco correctiva (ajustando Q)
aconteceria quer a perturbao fosse originada em w ou em T
i
. A possibilidade de anular perturbaes no
medidas de origem desconhecida a principal razo pela qual os controladores em feedback so to
amplamente utilizados no controlo de processos.

1.7. Objectivos do curso

Dado um processo, ou sistema dinmico, o nosso objectivo faz-lo cumprir uma certa tarefa e no
simplesmente analisar o seu comportamento evolutivo, tal como o faria um fsico. Para que um sistema se veja
forado a realizar os objectivos fixados , antes de tudo, necessrio conhec-lo. Donde ser fundamental a
c ca ar ra ac ct te er ri iz za a o o d do o s si is st te em ma a. Esta iniciada pela MODELAGEM onde se traduz num algoritmo, ou qualquer outra
descrio matemtica apropriado, o conhecimento preciso de que se dispe sobre o sistema. Modelar um
processo encontrar um conjunto de relaes que ligam as variveis de sada y
j
s variveis de entrada x
i

(variveis de comando u
i
e perturbaes d
i
). Os sistemas podem por sua vez ser representados de uma forma
contnua ou de uma forma discreta. Um sistema contnuo pode ser representado por

i) uma equao diferencial ou
ii) usando transformadas de Laplace por uma funo de transferncia e ainda
iii) por uma equao de estado.

A equao diferencial absolutamente necessria criao do modelo mas difcil de manipular na
sua forma bruta. Por isso se recorre sua transformao utilizando a transformada de Laplace. A equao
diferencial convertida numa funo de transferncia que relaciona a varivel de sada com a varivel de
entrada. No caso de sistemas multivariveis generaliza-se a funo de transferncia para matriz de
transferncia. No entanto, este formalismo apenas permite tratar sistemas lineares ou linearizveis. A
abordagem da teoria dos sistemas mais geral e permite tratar alguns sistemas no lineares. o modo mais
actual de encarar a automao tendo a vantagem de permitir solues numricas. no entanto
pedagogicamente pouco eficaz, dado o peso do seu formalismo. Por tal razo faremos no nosso curso apenas
uma breve introduo ao tema. Quando a informao disponvel no contnua mas discreta (sistema
discreto), ou seja porque a realidade fsica do processo assim o exige (sistemas fsicos com sensores discretos,
sistemas econmicos com recepo discreta da informao), ou seja por necessidade imperiosa (controlo por
computador que opera, quer na entrada quer na sada, unicamente com sinais discretos), utiliza-se a
transformao z. Neste caso as equaes que descrevem o comportamento dinmico do sistema amostrado

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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apresentam-se na forma de equaes de diferenas finitas. Se se dispuser de tempo far-se- uma introduo
ao correspondente formalismo de abordagem.
A segunda fase na caracterizao dum sistema dinmico modelado parametricamente a
IDENTIFICAO. O seu objectivo a determinao da estrutura do modelo, ou seja a determinao dos
valores numricos dos parmetros. A identificao de um sistema necessita de um certo nmero de
informaes contidas nos sinais de entrada e de sada do processo. Eventualmente podem-se utilizar sinais
testes destinados a sensibilizar o processo numa certa direco. Apesar desta problemtica ser essencial no
comando de processos industriais complexos, quer seja feita em tempo real quer em diferido, no a
abordaremos aqui dada a escassez de tempo disponvel relativamente ao volume de informao a transmitir.
Mas o aluno dever dispor das bases necessrias para se debruar sozinho sobre o tema se dele vier a ter
necessidade.
Caracterizado um sistema h que saber seleccionar a melhor forma de se proceder sua R RE EG GU UL LA A O O
(ou CONTROLO). E isto exige o conhecimento da teoria dos controladores por retroaco. Mas um sistema
deve sempre regressar s condies operatrias de referncia. Um sistema declarado instvel se uma
qualquer perturbao originar respostas oscilatrias de amplitude crescente. Donde a necessidade de se
estudar os domnios de estabilidade dum sistema dinmico. No entanto os formalismos que aqui adoptamos -
mtodos do lugar da raiz, anlise frequencial, critrio de NYQVIST (todos derivado da transformao de
Laplace) apenas permitem abordar os sistemas lineares. Para um sistema no linear as anlises rigorosas de
estabilidade podem ser feitas a partir dos critrios de LIAPUNOV que, por sua vez, exigem o formalismo da
teoria dos sistemas.
O aluno dever ainda dispor dum conhecimento, mesmo que rudimentar, sobre tcnicas actuais de
controlo e entre estas o controlo por actuao antecipada, o controlo em cascata, os preditores, o controlo
inferencial, o controlo selectivo, o controlo adaptativo e os sistemas periciais.
A palavra comando inclui a ideia da possibilidade de agir sobre o destino de um processo. O sentido
da aco, a sua direco, a sua grandeza, so determinados uma vez fixado o objectivo a atingir. Compreende-
se a necessidade prvia de definir correctamente o processo (como referimos a fase de identificao) e depois
o objectivo a atingir (critrio). A determinao da aco (comando) constitui um problema de O OP PT TI IM MI IZ ZA A O O.
Esta invoca necessariamente um nvel de optimizao ou a definio de um ndice de performance. A seleco
de um mtodo de optimizao est por sua vez intimamente ligada natureza do processo, i.e, sua
linearidade ou no linearidade, ao seu carcter esttico ou dinmico. Tambm aqui existe a impossibilidade
prtica de se abordar dignamente a matria, pelo que ficaremos pela listagem das opes possveis.

1.8. Elementos dum sistema de controlo

A figura seguinte mostra simbolicamente um sistema onde se utiliza o controlo automtico:




Um sistema de controlo automtico pode ser dividido em trs partes fundamentais:
a. Tomada de impulso pelo sensor 1, elemento de medida;
PROCESSO
4
2
Valor de Referncia

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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b. Controlador [2];
c. Vlvula automtica ou elemento final de controlo [3].

Alm destes dispositivos principais, tem-se os seguintes dispositivos auxiliares:
d. Transmissores [4];
e. Posicionadores, conversores, amplificadores, alarmes acsticos e/ou visuais, sistemas de blo-
queio, etc.

1.9. Terminologia usada na definio das qualidades (performance) de um instrumento

Os termos seguintes so muitos usados na literatura para definir a performance de um aparelho:

Exactido ou Fidelidade (Accuracy) uma medida da proximidade em que se encontra o valor real
do medido, isto , o erro da medida. Pode ser expresso dos seguintes modos:
i) exactido num ponto da escala indicando a amplitude do intervalo em que o valor real se encontra
relativamente ao ponto considerado. Assim, por exemplo, para um ponto de temperatura 50 C, se tiver a
exactido ou erro de 1 C, o valor real estar compreendido entre 49 e 51 C. A exactido exprime-se
normalmente em percentagem do valor considerado; Assim, teremos 1/50 x 100 = 2%.
ii) Exactido como percentagem do valor verdadeiro em que o erro dado por

verdadeiro valor
verdeiro valor medido valor
erro
| |
=
iii) Exactido como percentagem do desvio total da escala (SPAN)

mnimo valor escala da mx valor
verdeiro valor medido valor
erro

=
.
| |


Preciso (Repeatability) uma medida de repetibilidade das leituras dum mesmo valor com o mesmo
instrumento. Uma medida pode repetir-se no sendo, porm, exacto o seu valor, isto , uma medida pode ser
precisa sem ser exacta.

Resoluo ou descriminao a mais pequena variao da medida que pode ser detectada pelo instrumento.
Tambm se pode designar por "zona morta".

Sensibilidade ou ganho o valor do desvio produzido no aparelho por uma dada variao da medida.

entrada de sinal do variacao
sada de impulso ou sinal do Variacao
= ade Sensibilid

Gama de um instrumento (range, rangeability) a relao entre o valor da leitura mxima e o da mnima para
os quais o erro inferior a um determinado valor. Por exemplo, se um rotmetro tem um erro de medida
inferior a 2% entre 10 l/min e 100 l/min a sua gama de 10:1. A gama de um instrumento (Range) tambm
pode significar toda a regio de valores abrangveis pela leitura.

Fiabilidade (Reliability): em geral um elevado grau de confiana (fiabilidade) exigido a todos os instrumentos
pois o controlo das variveis de um processo depende das informaes (medidas). No entanto, as
consequncias de uma falha podem variar grandemente de caso para caso.

1.10. Modo de apresentao dos resultados

H dois mtodos de apresentar os resultados de uma medida: o analgico e o digital. No primeiro h
um desvio relativamente a um referencial (zero do aparelho) apresentado por um ponteiro que se l numa
escala graduada. A variao do desvio corresponde variao da medida.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 17 -
No mtodo digital o resultado apresentado sob a forma de dgitos que variam consoante a medida.
A dgitos diferentes correspondem impulsos elctricos diferentes, sendo o sinal numrico (ou digital)
descontnuo enquanto que o analgico contnuo.

1.11.Segurana dos instrumentos

O modo de funcionamento dos instrumentos pode influir na segurana das instalaes. Assim, numa
sala onde existem gases explosivos ou inflamveis a escolha dos instrumentos deve ser muito cuidadosa,
havendo normas que regem essa segurana. Por exemplo, os instrumentos elctricos podem tornar-se
perigosos em ambientes explosivos ou inflamveis dada a possibilidade de um curto-circuito. Neste caso os
instrumentos pneumticos podem ser preferveis. Um caso vulgar o da escolha de bombas com motores
anti-deflagrantes em ambientes de gases inflamveis.
1.12. Medio de grandezas

Medir uma grandeza compar-la com outra tomada para padro. Esta operao constitui a
chamada calibrao de um instrumento.
Alm dos padres de comprimento, massa e tempo to conhecidos existem outros, dos quais
evidenciaremos os seguintes:

- Padro de temperatura que pode ser os pontos de fuso e de ebulio de vrios materiais tais como
a platina, o nquel, a gua;
- Padro de presso que a coluna de mercrio ou uma balana de peso esttico;
- Padro de medio elctrica para o que poder ser necessrio uma resistncia padro, uma fonte de
tenso precisa, um galvanmetro de preciso, uma ponte de Wheatstone de preciso, etc.
- Padro de vazo so medidas do tipo volumtrico ou uma balana em que a quantidade de lquido
que passa colocada num brao da mesma balana e compensada por uma massa colocada no outro
brao durante um intervalo de tempo determinado.

Nem todas as grandezas podem ser medidas directamente; podem tambm ser quantificadas atravs
da variao de uma propriedade fsica com elas relacionada. Por exemplo, uma variao de temperatura pode
ser medida pela variao da resistncia elctrica que provoca.
fundamental pois para medir uma grandeza detectar as suas variaes. O dispositivo que tem esse
objectivo designa--se por SENSOR ou elemento primrio de medida. Por ex., na medida da temperatura com
um termmetro, o sensor o bolbo termomtrico que capta o impulso trmico e o converte numa variao de
volume ou altura no capilar. O impulso proveniente do elemento primrio depois transmitido e vai accionar
um aparelho indicador, registador ou controlador (dispositivos secundrios) da varivel medida. O conjunto de
aparelhos que intervm na medida designa-se por SISTEMA DE MEDIDA.

A maior parte dos sistemas de medida pode ser dividida em trs componentes fundamentais:

1) Andar de deteco e converso que detecta a varivel fsica e realiza uma transformao
mecnica ou elctrica, para obteno de um sinal facilmente manejvel. o elemento primrio
sensor-transdutor.
2) Andar intermdio que modifica o sinal recebido do elemento primrio amplificando-o, filtrando-
o ou, de qualquer modo, adequando-o ao dispositivo receptor. um elemento secundrio.
3) Andar final ou terminal que actua para indicar, registar ou controlar a varivel medida.


Um diagrama esquemtico de um sistema de medida generalizado pode ser figurado do seguinte
modo:


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


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Andar
Detector-conversor
Fonte do sinal de calibrao
Andar Intermdio
Potncia Externa
Sinal Convertido
Controlador
Indicador
Registador
Sinal
Modificado
Varivel a ser medida
Sinal de retroaco para controlo
Sinal de Entrada
Sinal de calibrao


De um modo geral o impulso proveniente da grandeza a medir pode no ser adequado para accionar
um dispositivo indicador, registador ou controlador. Assim, ter necessidade de ser transformado num
impulso de natureza diferente atravs de um dispositivo designado por transdutor (transducer). Os elementos
primrios ou sensores so transdutores podendo, no entanto, esta designao abranger, no sentido mais
geral, qualquer dispositivo que mude a natureza de um impulso. Alguns autores limitam-no ao caso do sinal de
sada ser elctrico. Assim o bolbo termomtrico um transdutor que converte um impulso trmico num sinal
de deslocamento do mercrio no capilar do termmetro. O quadro ilustra vrios exemplos de transdutores.

EXEMPLOS DE TRANSDUTORES E CONVERSORES

Fora -> Deslocamento

Deslocamento -> Fora

Deslocamento -> Impedncia

Deslocamento -> Voltagem

Temperatura -> Presso

Temperatura -> Impedncia
<- Voltagem

Voltagem -> Deslocamento

Luz -> Impedncia
-> Voltagem
Fole, Diafragma, Molas

Bocal Palheta, Jacto hidrulico

Potencimetro, "Strain Gauge", Condensador varivel

Potencimetro, transformador diferencial

Termmetro de Presso

Resistncia, Fio quente, Termopar, termistor


Rel electromagntico

Clulas fotoelctricas, pilha solar, contador Geiger


Alguns transdutores no so sensores destinando-se a adaptar sinais de sada de um aparelho numa
forma que possa ser recebida por outro. Designam-se vulgarmente por conversores podendo citar-se
conversores numrico/analgico e analgico/numrico, presso em corrente elctrica, etc.
1.13. Representao

Os instrumentos de medida e de controlo so representados nos esquemas dos processos atravs
duma simbologia apropriada. A mais utilizada e aceite em quase todo o mundo, com algumas variantes, a
definida pela normas da ISA (Instrument Society of America).

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 19 -
Cada instrumento identificado por um sistema de letras que o classifica quanto funo, e ainda
por um nmero que estabelece a identidade do lao de controlo. Uma identificao tpica para um regulador -
registador de presso a seguinte:

P RC 3
Primeira
Letra
Letras
Sucessivas
N do Lao

As primeiras letras indicam o nome da varivel que est a ser medida controlada, indicada ou
registada. A letra T utilizada como 2 letra significa sensor - transdutor do sinal, enquanto que R significa
registador, I indicador e C controlador.


GRANDEZA FSICA 1 LETRA
Densidade
Dbito
Massa
Nvel
Presso
Temperatura
Peso
Velocidade
D
F
W
L
P
T
W
S

Por exemplo FIC-2 Indica um indicador controlador do dbito no lao n 2, enquanto que WT indica um sensor
do dbito mssico.
*


Primeira Letra
Segunda e Terceira Letras
C O N T R O L A D O R E S Instrumentos
Medida
Instrumentos de Alarme
Regis-
Radores
Indica
dores
No
Indicadores
(Cegos)
VlvulasVlvulas
Activadas
Vlvulas de
Segurana
Regis-
tadores
Indica
dores
Regis-
tadores
Indica-
dores

Cegos
Elementos
Primrios
RC UC C CV V SV R I RA IA A E
Anlise
Densidade
Caudal
Manual
Nvel
Humidade
Presso
Velocidade
Temperatura
Massa
A
D
F
H
L
M
P
S
T
W
ARC
DRC
FRC

LRC

PRC
SRC
TRC
WRC
AIC
DIC
FIC
HIC
LIC

PIC
SIC
TIC
WIC
AC
DC
FC
HC
LC

PC
SC
TC
WC
ACV
DCV

HCV
LCV

PCV
SCV
TCV


FV

LV

PV

TV
ASV





PSV
SSV
TSV
AR
DR
FR

LR

PR
SR
TR
WR
AI
DI
FI

LI

PI
SI
TI
WI
ARA

FRA

LRA

PRA
SRA
TRA
WRA

AIA

FIA

LIA

PIA
SIA
TIA
WIA
AA

FA

LA

PA
SA
TA

AE
DE
FE

LE

PE

TE
WE


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 20 -


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 21 -
CAPITULO 2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1. Transformaes Integrais

O termo MTODO OPERACIONAL implica um processo de resoluo de equaes diferenciais onde as
condies fronteira ou iniciais so automaticamente satisfeitas durante o processo de resoluo. Para isso
utilizam-se operadores que permitem transformar integrais em certas classes de funes e nas suas derivadas
numa forma conveniente. O objectivo a transformao de uma equao diferencial ordinria numa equao
algbrica que resolvida explicitamente em ordem transformada da varivel dependente, obtendo-se assim
a transformada da soluo. Esta, aps inverso, permite obter a soluo da equao diferencial original.
Teremos
F(s) = f(t) k(s, t) dt
a
b


onde F(s) a transformada de f(t), (a,b) o intervalo de integrao e k(s,t) o ncleo da transformao.

2.2. Origem e Imagem

Dada uma funo real f(t) de varivel real a sua transformada de Laplace bilateral definida por

+

= dt f(t)
e
) t ( f
st -
L
sendo s um nmero complexo, s= +j, denominado frequncia complexa.
Transforma-se uma classe de funes f(t) noutra F(s). A funo F(s) chama-se TRANSFORMADA DE
LAPLACE ou IMAGEM. A funo f(t) chama-se FUNO ORIGINAL, FUNO OBJECTO ou ORIGEM.

A funo original pode ser reconstruda a partir de
f(t) =
1
2 j
F(s)
e
ds
- j
+j
st


A transformada definida por um integral indefinido pelo que nem todas as funes tm
transformada. A transformada existir quando

dt
e
f(t) = F(s)
st -

+


for finito. Tal acontece se

-
-st
-
-st
|f(t)
e
| dt = |f(t)|
e
dt



for finito. Vamos admitir que existe um nmero real positivo R tal que para certos e reais conhecidos se
verifica que

0 < t ,
Re
0 > t ,
Re
< | f(t) |
t
t



Ento F(s) converge no intervalo <R (s) <, ou seja < <. Para o verificar bastar apenas decompor o
intervalo de integrao em dois sub-intervalos, um de - a 0 e o outro de 0 a +.
Se, na expresso da transformada de Laplace, considerarmos que s=j, sendo uma frequncia real,
definimos uma nova transformada, a transformada de Fourier:
F(j ) = f(t)
e
dt
f(t) =
1
2
F(j )
e
d
-
- j t
-
j t



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 22 -
A transformada de Fourier de uma funo temporal ou de uma sequncia denominada o espectro
da funo ou sequncia. Este pode ser medido utilizando um analisador de espectros, pelo que a transformada
de Fourier possui um significado fsico evidente, o que no acontece com a transformada de Laplace que surge
como uma mera transformao matemtica abstracta. Por outro lado, se compararmos as duas transformadas,
na de Laplace a funo f(t) multiplicada pelo termo e
-t
, sendo um nmero real, o que amplia
consideravelmente a convergncia da transformao. Isto significa que existem muitas funes que tm
transformada de Laplace mas no tm transformada de Fourier e a sua principal vantagem: a transformao
de funes que no so absolutamente integrveis.

Na maioria das aplicaes que envolvem transformadas de Laplace, as funes temporais de interesse
so causais, i.e, f(t)=0 para t<0. Por exemplo se a perturbao aplicada a um sistema causal for nula para
valores negativos de t, a resposta do sistema tambm causal. Pode geralmente admitir-se na anlise dos
sistemas fsicos que as perturbaes ocorrem no instante t=0. Assim restringe-se a classe das funes s quais
aplicada a transformada de Laplace s funes apenas no identicamente nulas no intervalo 0 a +. A
transformada de Laplace resultante denomina-se transformada de Laplace unilateral, e as equaes de
transformao reduzem-se a
F(s) = f(t)
e
dt
f(t) =
1
2 j
F(s)
e
ds
0
-st
- j
+j
st


Salvo meno explcita em contrrio utilizar-se-o apenas transformadas de Laplace unilaterais que
sero representadas pela notaes L [f(t)] = F(s) e f(t) = L
-1
[F(s)]. Estas possuem as seguintes especificidades:

- A transformada de Laplace unilateral F(s) no contm informao sobre o comportamento
de f(t) para t<0. Isto no constitui problema j que podemos admitir que a perturbao que
afecta um sistema surge no instante t=0;

- Como a transformada de Laplace definida por um integral imprprio ela no existe para
todas as funes f(t);

- O operador transformada de Laplace transforma uma funo da varivel t numa funo da
varivel s. A varivel t eliminada pela integrao.

Verifica-se, para as transformadas de Laplace unilaterais o seguinte
Teorema da Unicidade: Se duas funes contnuas (t) e (t) possuem a mesma imagem F(s) as
funes so idnticas, isto
Se L [ (x)] = L [ (x)] (x) (x)

2.3. Propriedades da Transformada de Laplace
2.3.1. Imagem das Funes (t), sin t e cos t

Vamos determinar a imagem da funo unidade de Heaviside (t)

( ) t =
1 para t 0
0 para t < 0

0
st -
0
st -
s
1
=
s
e
- = .1.dt
e
= (t)] [ L




INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 23 -









Vamos agora calcular L [sin t]

dt t sin
e
= t) sin (
st -
L

t
f(t)

Deixamos ao cuidado do leitor o clculo da primitiva de e
-st
sin t; pode verificar - primitivao por partes - que

1 +
s
t cos
e
- t sin
e
s -
= t sin
e
2
-st -st
st -

Logo

1 +
s
t) cos - t sin (-s
e
= dt t sin
e
= t) sin (
0
2
st -
0
st -

L
1 +
s
1
= t) sin (
2
L
Exerccio: verifique o leitor que

1 +
s
s
= t) cos (
2
L
t
f(t)

2.3.2. Imagem da Funo f(at) com a>0

Se L [f(t)] = F(s), ento
|

\
|
a
s
F
a
1
= [f(at)] L
Por definio
1
0
t
F(t)

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 24 -

0
dt f(at)
e
= [f(at)]
st -
L

Faamos uma mudana de varivel z = at; ento dz = a dt e t = z/a e dt = dz/a.

0
dz f(z)
e
a
1
= [f(at)]
-(z/a)s
L
Podemos ento concluir que
|

\
|
a
s
F
a
1
= [f(at)] L
Exerccios propostos: Calcule
L [sin (at)] e L [cos (at)]
2.3.3 Linearidade da Imagem

A imagem duma combinao linear de funes igual soma das imagens dessas funes
multiplicadas pelas correspondentes constantes, i.e., se
f(t) =
i =1
n
i
c
i
f (t)
Ento
F(s) =
c F
(s)
i=1
n
i i

Aplicao:
a) Calcule a imagem da funo

f(t) = 3 sin 4t - 2 cos 5t

b) Calcule o original cuja imagem dada pela funo
F(s) =
5
s
+ 4
+
20s
s
+ 9
2 2

2.3.4 Teorema do Deslocamento

Se F(s) a imagem da funo f(t) ento F(s+) a imagem da funo e
-t
f(t), ou seja, se
L [f(t)] = F(s)
ento
L [e
-t
f(t)] = F(s+)
Demonstrao:



0 0
dt f(t)
e
= dt f(t)
e
= f(t)]
e
[
) + (s - t - st - t -
L
Logo
) + F(s = f(t)]
e
[
t -

L

Exerccios propostos: Verifique que

+ s
1
= ]
e
[
t -
L

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 25 -
t
f(t)

Exerccio: Verifique que
( )

+
- s
1
= e
t
L
Exerccio: Verifique que

2 2
-
s
= t] [sh L
t
f(t)

Exerccio: Verifique que

2 2
-
s
s
= t] [ch L
t
f(t)

Exerccio: Verifique que
a
+ ) + (s
a
= at] sin
e
[
2 2
t -

L

t
f(t)

Exerccio: Verifique que
a
+ ) + (s
+ s
= at] cos
e
[
2 2
t -

L

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 26 -
t
f(t)

Exerccio: Tendo em conta a identidade de Euler
cos t =
e
+
e
2
j t -j t




e o teorema do deslocamento recalcule L [cos wt]. Que concluses interessantes tira do exerccio?
2.3.5 Derivao da Imagem

Teorema: Se L [f(t)] = F(s) ento
F(s)
ds
d
) (-1 = f(t)]
t
[
n
n
n n
L
Omite-se a demonstrao.
Exerccio: Verifique que:
s
1
= (t)
2
L

t
f(t)


Exerccio: Verifique que
s
2
= )
t
(
3
2
L

t
f(t)

Exerccio: Verifique que
) a
+
s
(
2sa
= at) sin (t
2 2 2
L


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 27 -
t
f(t)

Exerccio: Verifique que

) a
+
s
(
a
-
s
= at) cos (t
2 2 2
2 2
L
t
f(t)


Exerccio: Verifique que
) + (s
1
= )
e
(t
2
t -

L
t
f(t)


2.4. Inverso da Transformada de Laplace

A inverso da transformada de Laplace pode ser feita de diferentes modos. O mtodo mais directo
utilisar a equao definidora de f(t), i.e

f(t) =
1
2 j
F(s)
e
ds
- j
+j
st



A determinao do integral requere uma compreenso das funes complexas. A determinao, nem
sempre imediata, pode, em grande parte dos casos, ser efectuada utilizando outros mtodos mais simples. Um
deles a expanso em fraces simples.

2.4.1 Expanso em Fraces Simples

Os sistemas lineares invariantes de parmetros concentrados geralmente conduzem a transformadas
que so funes racionais de s, ou seja, um quociente de dois polinmios em s. As funes racionais podem ser
decompostas na soma de fraces simples cujas inversas se encontram tabeladas. Tem portanto o maior
interesse passar em revista a decomposio de fraces racionais prprias.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 28 -
Dada uma fraco racional P(s)/Q(s) se grau de P(s) for inferior ao de Q(s) dizemos que se trata de
uma fraco racional prpria. Podem surgir as seguintes situaes: Q(s) admite

multiplas B.2Razes
simples Razes B.1
mplexas B.Razesco
multiplas Razes A.2
simples Razes A.1
reais razes A.

Q(x) s admite razes reais simples

Vamos admitir que Q(x) s admite as razes simples a,b,c. Nesse caso ser
Q(s) a
o
(s-a) (s-b) (s-c)
e P(s)/Q(s) admite uma decomposio da forma
P(s)
Q(s)
A
s - a
+
B
s - b
+
C
s - c


em que A,B e C so constantes que vamos determinar pelo MTODO DA SUBSTITUIO DO VALOR DA RAZ.
Vamos desembaraar a igualdade

P(s)
a
(s - a)(s - b)(s - c)
A
s - a
+
B
s - b
+
C
s - c
0


de denominadores. Resulta

P(s) a
o
(s-b)(s-c) A + a
o
(s-a)(s-c) B + a
o
(s-a)(s-b) C

Fazendo x=a, resulta

P(a) a
o
(a-b)(a-c) A
ou seja

A =
P(a)
Q
(a)
sendo
Q
(x) =
Q(s)
s - a
a
a


Ento
A =
P(s)
Q
(s)
s=a
a

(

Identicamente teremos

B =
P(s)
Q
(s)
C =
P(s)
Q
(s)
s=b
b
s=c
c

(


Exerccio: Decomponha em elementos simples a fraco racional prpria
1
(s +1)(s + 3)(s + 5)


Q(s) admite razes reais mltiplas

Vamos admitir que Q(s) admite as razes a de multiplicidade e b de multiplicidade . Ser


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 29 -
Q(s) a
o
(s-a)

(s-b)



e a fraco P(s)/Q(s) admite uma decomposio em factores simples da forma

P(s)
Q(s)

A
(s - a)
+
A
(s - a)
+ ... +
A
s - a
+
B
(s - b)
+ ... +
B
s - b
-1
-1
1 1



em que os numeradores so constantes que vamos determinar pela REGRA DOS HH.
A REGRA DOS HH diz-nos que as constantes A

, A
-1
,...,A
1
so os coeficientes de h
o
, h
1
,.., h
-1
no
quociente que se obtm substituindo s por a+h na fraco P(s)/Q
a
(s) e efectuando a diviso depois de ordenar
o numerador e o denominador segundo as potncias crescentes de h.

Neste caso Q
a
(s) a fraco
a
Q
(s) =
Q(s)
(s - a)



Exerccio: Decomponha em elementos simples a fraco racional prpria

s
(s + 2) (s + 4)
2 2
2


Q(s) admite razes complexas simples

Se o polinmio Q(s) admite a raz s=p+jq tambm admite a raz conjugada s*=p-jq. Vamos supor que
Q(s) admite as razes
s
1
= p+jq
s
2
= r+jt

Logicamente admitir tambm as razes conjugadas. Ento ser

Q(s) = (s-p-jq) (s-p+jq) (s-r-jt) (s-r+jt) =
= [(s-p)+q] [(s-r)+t]

Neste caso a fraco P(s)/Q(s) admite uma decomposio da forma

P(s)
Q(s)
=
As +B
(s - p) + q
+
Cs +D
(x - r ) + t
2 2 2 2


em que A, B, C e D so constantes que vamos determinar pelo conhecido MTODO DOS COEFICIENTES
INDETERMINADOS.

Q(s) admite razes complexas mltiplas

Vamos admitir que Q(s) admite a raz p+jq de multiplicidade e a raz r+js de multiplicidade . Ento
tambm admite as razes p-jq com a multiplicidade e a raz r-js com a multiplicidade . A fraco admitir
uma decomposio da forma

P(s)
Q(s)
=
A
s +
B
[(s - p) + q ]
+
A
s +
B
[(s - p) + q ]
+ ... +
A
s +
B
(s - p) + q
+
C
s +
D
[(s - r ) + t ]
+ ... +
C
s +
D
(s - r ) + t
2 2
-1 -1
2 2 -1
1 1
2 2
2
1 1
2


2 2



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 30 -
em que A

, A
-1
,...,A
1
, B

,...,B
1
so constantes que vamos determinar pelo MTODO DOS COEFICIENTES
INDETERMINADOS.
2.5. Imagem das Derivadas

Teorema: Se L [f(t)] = F(s) ento
L [f'(t)] = s F(s) - f(0)
Demonstrao:

\
|
|

\
|
0
dt
e
dt
df
=
dt
df

st -
L
Integrando por partes resulta
[ ] f(0) - F(s) s = dt f(t)
e
s +
f(t)
e
=
dt
df
st -
st -
0

\
|
0
L
Aplicando a segunda derivada, teremos

L [f''(t)] = s [s F(s) - f(0)] - f'(0) =

= s F(s) - s f(0) - f'(0)

Generalizando, a imagem da derivada de ordem n ser

(0)]
f
+ (0)
f
s
+ ... + (0) f
s
+ f(0)
s
[ - F(s)
s
= (t)]
f
[
1) - (n 2) - (n
2 - n 1 - n n (n)
L


Caso particular: Se f(0) = f'(0) = f''(0) =...= f
(n-1)
(0) = 0 ento

L [f(t)] = F(s)
L [f'(t)] = s F(s)
L [f''(t)] = s F(s)
....
L [f
(n)
(t)] = s
n
F(s)

2.6. Aplicao Resoluo de Equaes Diferenciais

Considere-se uma equao diferencial linear de ordem n com coeficientes constantes

0
n
n
1
n-1
n-1
n-1 n a
d
x
dt
+
a
d
x
dt
+ ... +
a
dx
dt
+
a
x(t) = f(t)

Pretende encontrar-se a soluo da equao x=x(t), para t 0, verificando as condies iniciais

x(0) = x
o
x'(0)=x'
o
, ... , x
(n-1)
(0) = x
o
(n-1)


Vamos resolver o problema utilizando a transformao de Laplace. Vamos procurar a imagem L[x(t)]
da soluo x(t) que verifica as condies iniciais. Vamos designar a imagem da soluo por X(s); assim, L[x(t)] =
X(s).
Suponhamos que a imagem da soluo da equao existe assim como as suas derivadas at ordem n
inclusiv (uma vez encontrada a soluo pode verificar-se a validade da hiptese).
Multipliquemos ambos os membros por e
-st
onde s=a+jb e integremos em ordem a t no intervalo de 0
a +.


0 0
st - st -
n
st -
1 - n
0
1 - n
1 - n
st -
1
0
n
n
st -
0
dt f(t)
e
= dt x(t)
e a
+ t d
dt
dx
e a
+ ... + dt
dt
x
d
e a
+ dt
dt
x
d
e a


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 31 -
No membro esquerdo da equao temos a imagem L da funo x(t) e das suas derivadas; no membro
direito temos a imagem da funo f(t) que designamos por F(s). Por conseguinte a igualdade pode ser escrita:

F(s) = [f(t)] = [x(t)]
a
+ ... +
dt
x
d

a
+
dt
x
d

a n
1 - n
1 - n
1
n
n
0
L L L L
|
|

\
|
|
|

\
|


Substituamos a imagem da funo e das suas derivadas pelos seus valores:

[ ]
[ ]
[ ]
0
n n-1
0
n-2
0
n-3
0 0
(n-1)
1
n-1 n-2
0
n-3
o 0
(n-2)
n-1 0 n
a

s
X(s) - [
s x
+
s x
+
s x
+ ... +
x
] +
+
a

s
X(s) - [
s x
+
s x
+ ... +
x
] + ... +
+
a
sX(s) -
x
+
a
X(s) = F(s)


Esta equao chamada EQUAO AUXILIAR ou EQUAO IMAGEM. Pretendemos determinar a
incgnita X(s) a partir desta equao. Isolemos no membro da esquerda os termos que contm X(s):

[ ]
[ ]
[ ]
[ ] F(s) + ]
x
[
a
+
x
+
x
s
a
+ ... +
+
x
+ ... +
x s
+
x s a
+
+
x
+ ... +
x s
+
x s a
=
=
a
+ s
a
+ ... +
s a
+
s a
X(s)
0 1 - n 0 0 2 - n
2) - (n
0
0
3 - n
0
2 - n
1
1) - (n
0
0
2 - n
0
1 - n
0
n 1 - n
1 - n
1
n
0



O coeficiente de X(s) no membro esquerdo da equao um polinmio de grau n em s. Design-mo-lo por

n
(s)
n
0
n
1
n-1
n-1 n
(s)
a s
+
a s
+ ... +
a
s +
a


O segundo membro assim obtido:

- o coeficiente a
n-1
multiplicado por x
o

- o coeficiente a
n-2
multiplicado por s x
o
+ x
o
'
- o coeficiente a
n-2
multiplicado por s x
o
+ s x
o
' + x
o
''
...
- o coef. a
1
multiplicado por s
n-2
x
o
+ s
n-3
x
o
'+...+x
o
(n-2)

- o coef. a
o
multiplicado por s
n-1
x
o
+ s
n-2
x
o
'+...+x
o
(n-1)


Todos os termos do 2 membro so conhecidos excepto F(s). Os restantes constituem um polinmio
de grau n-1 que designaremos por
n-1
(s). Ento a equao pode ser escrita

X(s)
n
(s) =
n-1
(s) + F(s)
E ento

X(s) =
(s)
(s)
+
F(s)
(s)
n-1
n n




X(s) assim determinado a imagem da soluo da equao, verificando as condies iniciais
propostas. Se determinarmos agora a funo x*(t) cuja imagem a funo X(s), ento x*(t) a soluo da
equao diferencial, ou seja
x*(t) x(t)

Se a soluo for procurada para condies iniciais nulas, ento

x
o
= x
o
' = ... = x
o
(n-1)
= 0
e

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 32 -
X(s) =
F(s)
(s)
n


ou
a
+ ... +
s a
+
s a
F(s)
= X(s)
n
1 - n
1
n
o

Exerccio: Calcule a soluo da equao diferencial

dx
dt
+ x = 1
para a condio x = 0 quando t=0.

Exerccio: Calcule a soluo da equao diferencial
2
2
d
x
dt
+ 9x = 1
verificando as condies iniciais x
o
= x
o
' = 0 quando t=0.

Exerccio: Calcule a soluo da equao diferencial
2
2
d
x
dt
+ 3
dx
dt
+ 2x = t
verificando as condies iniciais x
o
= x
o
' = 0.

Exerccio: Calcule a soluo da equao diferencial
t sin = 5x +
dt
dx
2 +
dt
x
d
2
2

verificando as condies iniciais x
o
= 1, x
o
' = 2.

Exerccio: Calcule a soluo da equao diferencial
0 =
dt
x
d
-
dt
x
d
2
2
3
3

verificando as condies iniciais x
o
= 2, x
o
' = 0, x
o
'' = 1.

Exerccio: Calcule a soluo da equao diferencial
3x sin = 4x +
dt
x
d
2
2

verificando as condies iniciais x
o
= 0, x
o
' = 0.

Exerccio: Calcule a soluo da equao diferencial

0 = x +
dt
x
d
3
3

verificando as condies iniciais x
o
= 1, x
o
' = 3, x
o
'' = 8.

Exerccio: Calcule a soluo da equao diferencial

2t cos t = x +
dt
x
d
2
2

verificando as condies iniciais x
o
= 0, x
o
' = 0.

Exerccio: Encontrar a soluo do sistema de equaes diferenciais


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 33 -

3
dx
dt
+ 2x +
dy
dt
= 1
dx
dt
+ 4
dy
dt
+ 3y = 0


para as condies iniciais x(0) = 0, y(0) = 0 para t=0.

2.7. Natureza Qualitativa das Solues

Se estivermos interessados apenas na forma da soluo x(t) esta informao pode ser obtida
directamente das razes do denominador de X(s). A natureza qualitativa da soluo de x(t) pode ser relacionada
com a localizao das razes do denominador de X(s) no plano complexo.















RAZES SOLUES
s
1
C
1
e
-a1t

s
2
, s
2
e
-a2t
(C
1
cos b
2
t + C
2
sin b
2
t)
s
3
, s
3
C
1
cos b
3
t + C
2
sin b
3
t
s
4
, s
4
e
a4t
(C
1
cos b
4
t + C
2
sin b
4
t)
s
5
C
1
e
a5t

s
6
C
1


2.8. Alguns Teoremas
2.8.1 Teorema de Convoluo

Este teorema, bastante til na resoluo de equaes diferenciais pelo mtodo operacional, pode ser
enunciado do modo seguinte:

Teorema da Convoluo: Se F
1
(s) e F
2
(s) so as imagens das funes f
1
(t) e f
2
(t), i.e., se
L [f
1
(t)] = F
1
(s) e L [f
2
(t)] = F
2
(s)
ento F
1
(s).F
2
(s) a imagem da funo


t
)d - (t
f
2
) (
f
1
0

Demonstrao: Encontremos a imagem da funo

s1(-a1,0)
s2(-a2,b2)
s2(-a2,-b2)
s3(0,b3)
s3(0,b3)
s4(a4,b4)
s4(a4,-b4)
s5(a5,0)
s6(0,0)

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 34 -


t
)d - (t
f
2
) (
f
1
0

Partindo da definio da imagem, teremos
dt )d - (t
f
) (
f e
= )d - (t
f
) (
f
t
2 1
st -
t
2 1
(
(


(
(




0 0 0
L
O integral do 2 membro um integral duplo, calculvel no domnio definido pelas rectas =0, =t, e
pela rectas t=0 e t=



Se mudarmos a ordem de integrao neste integral, obtemos:


d )dt - (t
f e
) (
f
= )d - (t
f
) (
f 2
st -
1
t
2 1


(
(


(
(


0
0
L
Efectuando uma mudana de varivel t- = z no integral interior, obteremos
(s)
F e
= (z)dz
f e e
=
(z)dz
f
e = )dt - (t
f e
2
s -
0
2
sz - s -
2
0
) z ( s
2
st -




Por conseguinte, vem:
c.q.d. (s)
F
(s).
F
= )d (
f e
(s)
F
=
(s)d
F e
) (
f
= )d - (t
f
) (
f
1 2 1
s -
2
2
s -
1
t
2 1



(
(


0
0 0
L


A expresso f
1
() f
2
(t-) d chamada convoluo (ou produto de composio) das duas funes f
1
(t) e f
2
(t). A
operao de clculo correspondente chamada transformao de convoluo das duas funes e tem-se que


t

t

t
=t

t

t

t
t=

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 35 -


t
0
2 1
t
0
2 1
)d (
f
) - (t
f
= )d - (t
f
) (
f


Exerccio: Encontrar a soluo da equao
2
2
d
x
dt
+ x = f(t)

verificando as condies iniciais x
o
= x
o
' = 0 para t=0.
2.8.2 Teorema do Valor Final

Se L [f(t)] = F(s) ento
[ ] [ ] ) ( . lim ) ( lim
0
s F s t f
s t
=
Demonstrao:

0
f(0) - sF(s) = dt
e
dt
df
st -

Deste modo


0
f(0)] - [sF(s)
lim
0 s
= dt
e
st -
dt
df
lim
0 s

ou

=
0
f(0)] - [sF(s)
lim
0 s
dt
dt
df

Calculando o integral

[ ] ) 0 ( f ] [sF(s)
lim
0 s
= f(0) - f(t)
lim
t




ou
[ ] [ ] ) s ( sF lim ) t ( f lim
0 s t
=
2.8.3 Teorema do Valor Inicial

O teorema postula que
f(0) =
s
[s F(s)]

lim


A demonstrao anloga desenvolvida para o teorema anterior.
2.8.4. Translao de uma Funo ou Teorema do Atraso

Teorema do Atraso: Se L [f(t)] = F(s) ento

L [f(t-t
0
)] = e
-st0
F(s)

desde que f(t) = 0 para t<0. A demonstrao evidente e deixamo-la como exerccio ao leitor.
A funo f(t-t
0
) corresponde translaco de f(t) de t
0
unidades temporais. Ento se a transformada
de uma funo for e
-st0
F(s) o original ser

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 36 -
( )


t
t t t f
t
< t 0
= f(t)
0
0
0











Exerccio de Aplicao: Calcule a inversa da transformada de

Y(s) =
1 +
e
(4s +1)(3s +1)
-2s


2.9. Algumas Transformadas Importantes

2.9.1. A Funo Pedestal

A funo pedestal, ou funo pulsao rectangular, cuja representao grfica mostrada, definida
por

t
t 0
t
< t 0 h
0 < t 0
= f(t)
1
1












Este tipo de sinal pode representar, por exemplo, o abrir e o fechar duma vlvula que regula o dbito que
alimenta um depsito. O dbito ser mantido no valor h durante t
1
unidades de tempo. A sua transformada
ser
)
e
- (1
s
h
=
e
s
h
- = dt
e
h. = f(t)dt
e
= F(s)
st -
st -
t
0
t
o
st -
0
st -
1
1 0


Notemos que esta funo pode ser representada como a diferena de duas funes

f(t) = h [(t) - (t-t
1
)]

f(t)
f(t-t0)
h
0 t
1


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 37 -
representando (t-t
1
) a funo unidade de Heaviside transladada de t
1
unidades direita. Ento aplicando o
teorema do atraso
( )
e
- 1
s
h
=
s
e
-
s
1
h = [f(t)]
t s -
st -
1
1
|
|

\
|
L
2.9.2 A "Funo" Impulso de Dirac

Consideremos a seguinte funo pedestal

h t 0
h < t 0 1/h
0 < t 0
= f(t)

Se fizermos h tender para zero teremos uma nova funo que nula em todos os pontos excepto na
origem onde infinita. importante notar que a rea sob esta funo se mantm igual unidade.
Chamaremos a esta funo delta de Dirac ou funo impulso de Dirac e representamo-la por (t) e o facto da
sua rea ser unitria significa que
1 = (t)dt

+









Ento a sua transformada ser
hs
e
-hs
- 1

lim
0 h
= (t)] [

L
Aplicando a regra de l'Hpital, ser
1 =
s
e
-hs
s.
lim
0 h
= (t)] [

L

Se a amplitude do impulso no for unitria mas valer a ento

L [a (t)] = a

A funo impulso de Dirac pode ser interpretada como a derivada, em ordem ao tempo, da funo
unidade de Heaviside. Esta por sua vez pode ser interpretada como a derivada em ordem ao tempo da funo
rampa.
Um exemplo fsico da funo impulso pode ser a injeco rpida dum traador num dbito dum
fludo. Este tipo de sinal muito utilizado como teste. A resposta ao impulso unitrio denominada resposta
impulsional.
Preciso de conceitos: Demonstra-se que no existe nenhuma funo que verifique as condies
postuladas na definio da funo de Dirac, do mesmo modo que, por ex., no existe nenhum nmero real que
seja raz de -1. Assim, a chamada "funo de Dirac" no afinal uma funo, mas sim uma entidade de uma
nova espcie - uma distribuio - que ter de ser definida de um modo correcto. Na Fsica, e como j o
referimos, interpreta-se a funo como sendo a derivada da funo de Heaviside. Esta , por sua vez,
interpretada como a derivada da funo rampa J(x)

J(x) =
x x 0
0 x < 0


0
t
Impulso de Dirac

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 38 -

Mas esta funo contnua. Asim, seria a segunda derivada de uma funo contnua: = DJ. Do
mesmo modo, toda a distribuio se exprime, formalmente, como derivada de certa ordem de uma funo
contnua (do mesmo modo que, por ex., o nmero imaginrio j se exprime formalmente como raz quadrada
de -1). Isto sugere uma generalizao do conceito de funo mediante a seguinte definio axiomtica de
distribuio:

Axioma 1: Toda a funo contnua num intervalo I da recta real uma distribuio em I;
Axioma 2: A cada distribuio f em I corresponde uma distribuio em I, que se chama derivada de f e se
representa por Df, de tal modo que, se f uma funo que admite uma derivada f'contnua em I no sentido
usual, ento Df coincide com f'.
Conveno: sendo f uma distribuio e n um inteiro 0, representa-se por D
n
f a derivada de ordem n de f,
assim definida por recorrncia: D
o
f = f, D
n
f = D(D
n-1
f), para n=1, 2, ...
Axioma 3: Para toda a distribuio f num intervalo I, existe pelo menos uma funo F contnua em I e um
inteiro n 0, tais que f = D
n
F;
Axioma 4: Sendo F e G duas funes contnuas em I e n um inteiro 0, tem-se D
n
F = D
n
G, se e s se F diferir de
G por um polinmio de grau inferior a n.

Demonstra-se que esta axiomtica compatvel e categrica e que, portanto, se pode desenvolver a
partir dela, sem ambiguidade, uma teoria matemtica no contraditria. Alm das funes contnuas tambm
as funes localmente somveis podem ser interpretadas como distribuies: so as derivadas (de 1 ordem)
das funes de variao limitada. Por exemplo, as medidas podem interpretar-se como distribuies derivadas
(de 1 ordem) das funes de variao limitada. Por ex., a distribuio de Dirac uma medida derivada da
funo . Uma interpretao fsica de uma distribuio de matria sobre a recta, constituida pela massa 1
toda concentrada na origem. Em particular todas as distribuies de probabilidade so medidas e, portanto,
distribuies segundo o conceito anterior. Mas j, por ex., '(derivada de ) uma distribuio mas no uma
medida. Uma interpretao fsica de ' a distribuio de carga elctrica sobre a recta constituida por um
dpolo de momento -1 localizado na origem. O conceito de distribuio generalizvel para n variveis.

2.10. Transformada de Um Integral

Se L [f(t)] = F(s), ento
s
F(s)
= t f(t)d
t
(
(

0
L
Demonstrao: Integrando por partes, resulta
t f(t)d
e
s
1
+ f(t)dt e
s
1
- =
dt
e
f(t)dt = t f(t)d
st -
t
o
st
0
st -
t t

(
(

(
(

(
(

0
0 0 0
L


O primeiro termo nulo (porqu?) e o segundo representa a transformada de Laplace de f(t). Ento
ser:
s
F(s)
= f(t)dt
t
o
(
(

L
O mesmo resultado pode ser obtido a partir do teorema da convoluo.

Exerccio: Resolver a seguinte equao em x(t)


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 39 -

t
0
t - x(t)dt =
dt
dx

sendo x(0) = 3.

2.11. Transformada de Laplace de Perturbaes Peridicas

Seja f(t) uma funo peridica, causal, de perodo T. Isto implica que f(t)=0 para t<0 e f(t)=f(t+T) para
t>0. A transformada de Laplace de f(t) pode ser escrita na forma



=
+
0
1
0
n
T ) n (
nT
f(t)dt
e
-st
= f(t)dt
e
-st
= [f(t)] L

Fazendo uma mudana de varivel = t nT, resulta t = + nT e d = dt. Substituindo, vem

0 n
T
o
-nTs
)d f(
e
-s
e
=
As propriedades das sries geomtricas permitem-nos calcular a soma da srie
e
e
nTs
n
sT

0
1
1
1

portanto pode-se concluir que
sT
T
0
st -
e 1
f(t)dt
e
= [f(t)]

L

Exerccio: Calcular a transformada de Laplace da funo peridica definida por

f t
t
t
nT
nT
t nT
( ) =
<

0 0
1 0
2
1
2


1
Relembremos que a soma da srie geomtrica
a 1
1
a
0 n
n

=
com | a | < 1.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 40 -


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 41 -
CAPITULO 3 - INTRODUO MODELAGEM - SISTEMAS DE 1 ORDEM
3.1. Modelagem matemtica de processos
3.1.1. Introduo modelagem de processos

Um modelo no mais do que a abstraco matemtica de um processo real. A equao, ou conjunto
de equaes, que formulam o modelo so, quando muito, uma aproximao ao processo real. O modelo nunca
poder incorporar todas as caractersticas macroscpicas e microscpicas dum processo real. A exactido
necessria ser consequncia dum compromisso entre o tempo e o custo gasto na sua formulao e
verificao. Os modelos matemticos so teis na anlise e controlo de processos pelas seguintes razes:

1. Melhoram a compreenso do processo;
2. Permitem simular o processo e, portanto, treinar o pessoal operacional;
3. Permitem projectar a estratgia de controlo para um novo processo;
4. Permitem seleccionar os ajustes dos controladores;
5. Permitem projectar a lei de controlo. As modernas tcnicas de controlo incorporam o modelo
do processo na lei de controlo. Estas tcnicas so chamadas de modelos preditivos ou controlo
baseado em modelos.
6. Permitem optimizar as condies operatrias do processo.

Consoante o modo como so obtidos, podemos classificar os modelos em trs categorias:
1. Modelos tericos que usam exclusivamente princpios fsicos e/ou qumicos;
2. Modelos empricos obtidos por anlise estatstica de dados operatrios relativos ao processo;
3. Modelos semi-empricos que so um compromisso entre os dois anteriores.

Quanto ao uso podemos distinguir os seguintes tipos de modelos

- Modelo de representao: o processo a estudar uma caixa negra, estudando-se o que se passa no seu
interior unicamente atravs das observaes das entradas e das sadas estabelecendo-se uma relao
entre elas. Assim o processo caracterizado por um modelo que no tem directamente em conta as leis
fsicas, qumicas e mecnicas que condicionam a evoluo do processo. Um modelo deste tipo , em
grande parte dos casos, suficiente para comandar um processo.
- Modelo de conhecimento: a anlise fsica do processo, tendo em conta as leis que governam a sua
evoluo, permite definir parcialmente a estrutura do modelo sem fixar valores numricos para os
parmetros. Este tipo de modelagem permite uma melhor compreenso do processo fsico.

Os modelos podem tambm ser distinguidos pela sua forma:

- Modelo estacionrio: basta dispor duma relao entre as variveis no estado de equilbrio, mesmo
quando este equilbrio varia lentamente no tempo. O modelo da forma
y
j
= f
j
(u
1
,u
2
,...,u
m
,d
1
,d
2
,...,d
q
)
no caso de um sistema com j sadas, m variveis de comando e q perturbaes. Se os f
j
forem somas
ponderadas das variveis, y
j
= a
1
u
1
+ a
2
u
2
,... o modelo diz-se l li in ne ea ar r.

- Modelo dinmico: se se tiver de tomar em considerao a inrcia dos fenmenos analisados, o modelo
diz-se dinmico e faz intervir equaes diferenciais
( )
d y
dt
g y y y y y y u u u d d d d t
n
j
n
j
n
f f f
n
m m q q
=

1 1 1
1 1
1 1 1
, ,..., ,..., , ,..., ,..., , ,..., , ,..., , ,...,
' ( ) ' ( )
,...,
' ' '

com j=1,2,...,f para um sistema de ordem n.
Se os g
j
so combinaes lineares das variveis e das suas derivadas, o modelo diz-se linear e se, alm disso, o
tempo no aparecer explicitamente o modelo diz-se linear estacionrio. No caso de sistemas discretos as
derivadas so substituidas por diferenas.

Outras formas de modelos incluem:

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 42 -
- Funo e matriz de transferncia: para representar o modelo dinmico de um sistema monovarivel (uma
entrada, uma sada) linear e estacionrio, utiliza-se frequentemente a noo de funo de transferncia. No
caso dos sistemas lineares estacionrios multivariveis (vrias entradas, vrias sadas) a representao sob a
forma de funo de transferncia generaliza-se para matriz de transferncia.

- Variveis e equaes de estado: outra forma de representar um processo. No caso dos sistemas lineares as
equaes de estado assumem uma forma matricial idntica para os sistemas contnuos e para os discretos. Esta
forma matricial permite uma escrita condensada e a utilizao de mtodos de clculo derivados da anlise
numrica.
3.1.2 Modelos estacionrios e modelos dinmicos

A maior parte dos modelos tericos e semi-empricos contm equaes obtidas por aplicao dos
princpios da conservao da massa e da conservao da energia, e que revestem a forma prtica de balanos
de massa e de energia. Consideremos um sistema simples (uma unidade ou uma operao unitria). Este pode
estar em regime permanente ou estacionrio ou em regime no-estacionrio, transiente ou dinmico. O
primeiro caso pode exprimir-se simbolicamente pela verificao, para o sistema, da seguinte igualdade:

entradas = sadas

Na segunda hiptese, os princpios da conservao impe que se tenha em conta a evoluo das quantidades
dos constituintes no interior do sistema:
entradas = sadas variao do retido

O modelo que desenvolvemos no 1 captulo, relativo ao aquecimento dum fludo num tanque agitado, exigia
um balano trmico. A equao que obtivemos traduzia um sistema estacionrio. Um modelo dinmico diferir
do anterior pela introduo do termo relativo acumulao. Para o mesmo exemplo, teremos:

Variao da energia acumulada = wC(T
i
-T
R
) - wC(T-T
R
) + Q = wC(T
i
- T) + Q

Uma expresso apropriada para a variao de energia acumulada no tanque ser Cd[V(T-T
R
)]/dt, ou VC
dT/dt quando o volume e a densidade poderem ser considerados constantes. Consequentemente o balano
energtico poder ser escrito como
V C
dT
dt
wC T T Q
i
= + ( )

O modelo dinmico estabelece uma relao que permite calcular a evoluo temporal da varivel de
sada (T), como consequncia duma variao nas variveis de entrada do modelo (w, T
i
e Q). Se w for assumido
como constante, o modelo dinmico ser constitudo por uma equao diferencial linear porque as variveis T
i
,
Q, T e dT/dt so apenas multiplicadas por constantes. Ento a soluo T(t) pode ser determinada
analiticamente sendo especificados T
i
(t) e Q(t). Se w no for constante, pode-se utilizar uma linearizao do
modelo ou a integrao numrica para obter uma soluo.
Note-se que o modelo estacionrio deriva do modelo dinmico considerando temporalmente
constante a varivel de sada (T); ento a sua derivada (dT/dt) ser nula.

3.2 Princpios gerais da modelagem

Em problemas de controlo de processos um modelo dinmico pode ser geralmente obtido pela
aplicao dum balano de massas (ou energia) em condies no-estacionrias, e que se vai traduzir, em
grande parte dos casos, por uma equao diferencial.

Vamos considerar uma modificao ao processo de aquecimento que temos considerado como
exemplo: o contedo do tanque no constante. Nesta alternativa os dbitos de entrada e de sada podem
diferir. Portanto, nesta situao, nem a temperatura nem a massa (volume) do contedo do tanque so

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 43 -
constantes. Temos de alterar o modelo prviamente estabelecido. Utilizando a lei da conservao da matria,
teremos:
velocidade de acumulao = dbito entrada - dbito sada
d V
dt
w w
i
( )
=
Aplicando a lei da conservao da energia, resulta:
C
d V T
dt
w CT wCT Q
i i
( )
= +

sendo w
i
e w os dbitos mssicos do fluido entrada e sada e Q a quantidade de calor fornecida ao tanque
pelo aquecedor externo.

As duas equaes que escrevemos constituem o modelo dinmico deste processo e podem ser
resolvidas por integrao analtica ou numrica. Primeiro, temos de especificar as condies iniciais (para V e
T), as entradas (w
i
, w, Q e T
i
) como funes do tempo, e os valores para todos os parmetros e constantes (,
C). Vrias simplificaes so imediatas se assumirmos que e C so constantes:
d V
dt
dV
dt
w w
i
( )
= =
Derivando o produto de funes do 1 membro, resulta:
C
d V T
dt
CT
dV
dt
CV
dT
dt
( )
= +

Substituindo o valor de dV/dt, resulta
C
d V T
dt
CV
dT
dt
CT w w
i
( )
( )

= +



Se igualarmos o 2 membro ao 2 membro da relao inicial donde partimos, teremos

Q wCT CT w ) w w ( CT
dt
dT
CV
i i i
+ = +

Se cancelarmos os termos comuns e re-arranjarmos, obtemos um modelo dinmico do processo
consideravelmente mais simples:
C V
Q
) T T (
V
w
dt
dT
) w w (
1
dt
dV
i
i
i

=

Algumas circunstncias podem conduzir a uma situao em que o volume constante, i.e., w = w
i
e dV/dt = 0,
p.e.:

Quando o tanque mantido com a sua capacidade totalmente preenchida;
Utiliza-se uma caleira de overflow;
Quando um controlador de nvel utilizado para manter V constante, ajustando w.

Neste caso a equao reduz-se nossa frmula inicial
V C
dT
dt
wC T T Q
i
= + ( )

A modelagem tem muito de arte. O modelador tem de introduzir um elevado nvel de criatividade,
nomeadamente para obter simplificaes que resultem num modelo realista. Um tal tipo de modelo deve
incorporar todos os efeitos dinmicos importantes, no ser mais complicado do que o necessrio e manter o
nmero de equaes e de parmetros a um nvel razovel. A falha na introduo de pressupostos
simplificadores conduz ou a modelos rigorosos mas complicados ou, em situao oposta, a modelos
"simplistas", o que deve ser evitado.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 44 -
3.3. Graus de liberdade na modelagem

Num modelo matemtico para simulao dum processo, as equaes do modelo (diferenciais e
algbricas) devem fornecer uma relao nica entre entradas e sadas. Esta exigncia anloga da resoluo
de sistemas de equaes lineares, onde o nmero de incgnitas deve igualar o nmero de equaes.
Equivalentemente, pode dizer-se que o nmero de graus de liberdade deve ser nulo, i.e,

N
L
= N
V
- N
E
= 0

sendo N
L
o nmero de graus de liberdade, N
V
o nmero de variveis e N
E
o nmero de equaes (quer
diferenciais, quer algbricas). H, portanto, trs situaes possveis:

1. N
L
= 0: processo exactamente determinado ou especificado; o nmero de equaes
igual ao nmero de variveis e a soluo nica;
2. N
L
> 0 ou N
V
> N
E
: processo sub-especificado ou sub-determinado. H um nmero
infinito de solues uma vez que N
L
variveis do processo podem ser especificadas
arbitrriamente;
3. N
L
< 0 ou N
V
< N
E
: processo sobre-determinado ou sobre-especificado; No tem
soluo.

O nico caso satisfatrio, na situao que estamos a tratar N
L
= 0.

Uma abordagem estruturada modelagem envolve os seguintes passos:

1. Notar quais so as quantidades do modelo que so constantes conhecidas ou parmetros
que possam ser fixados na base das dimenses do equipamento, constantes fsicas, etc;
2. Identificar todas as variveis do processo;
3. Verificar quais so as equaes que se podem escrever relacionando as variveis, o que
tambm permite identificar as variveis de sada;
4. Identificar as variveis que so funes do tempo, ou entradas do processo. Deve notar-se
que o tempo t no uma das N
V
variveis do processo uma vez que no uma entrada
nem uma sada.

EXEMPLO 1. Identificar o nmero de graus de liberdade do modelo no-linear constitudo pelo sistema de
aquecimento a volume constante.

Soluo: Existem
- 3 parmetros: V, e C;
- 4 variveis (N
V
= 4): T, w, T
i
e Q;
- 1 equao (N
E
= 1)
V C
dT
dt
wC T T Q
i
= + ( )

- Nmero de graus de liberdade: 4-1= 3. Temos, portanto, de identificar trs variveis como entradas
que podem ser especificadas como funes do tempo, para que o sistema tenha uma nica soluo. A escolha
de T para varivel dependente bvia. Portanto teremos:
- 3 entradas : w, T
i
e Q;
- 1 sada: T.

A especificao das trs entradas como funes do tempo utiliza os trs graus de liberdade e o problema
exactamente determinado e pode ser resolvido.

EXEMPLO 2. Identificar o nmero de graus de liberdade do modelo no-linear constitudo pelo sistema de
aquecimento, sendo o volume varivel.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 45 -
Soluo:
- 2 parmetros: e C;
- 6 variveis (N
V
= 6): V, T, w
i
, w, T
i
e Q.
- 2 equaes (N
E
= 2)
dV
dt
w w
dT
dt
w
V
T T
Q
V C
i
i
i
=
= +
1


( )
( )

- Graus de liberdade N
L
= N
V
- N
E
= 6 - 2 = 4;
- Seleccionemos como sadas as duas variveis do 1 membro. Ento as restantes quatro devem ser
escolhidas como entradas:
- 4 entradas: w
i
, w, T
i
e Q;
- 2 sadas: V e T.

Deve notar-se que w uma entrada matemtica, i.e., a sua variao temporal w(t) deve ser
prviamente conhecida; no entanto, w uma grandeza fsica.

3.4. Modelagem de Sistemas de 1 Ordem
3.4.1 Exemplos de Funes de Transferncia

Vamos considerar o comportamento no-estacionrio de um termmetro de mercrio. A sua seco
transversal est representada na figura seguinte.
Suponhamos que o termmetro est localizado numa corrente dum fluido cuja temperatura u varia
com o tempo. Pretendemos calcular a resposta (ou variao com o tempo) da leitura y do termmetro, para
uma dada variao de u.
Vamos admitir que o termmetro se encontra inicialmente num estado estacionrio. Isto significa
que, antes do instante t=0, no h variao da temperatura com o tempo. No instante t=0 o termmetro ser
submetido a uma variao u(t) da temperatura do meio.

Faamos um balano no-estacionrio de energia:

Fluxo de entrada - fluxo de sada = taxa de acumulao
ou

dt
dy
mC = y) - hA(u

Mercrio
Parede de Vidro
Resistncia da
Pelcula

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 46 -
sendo A a rea superficial de transferncia de calor do bolbo [m], C o calor especfico do mercrio [J/kg C], m
a massa de mercrio no bolbo [kg], t o tempo [min] e h o coeficiente de transferncia de calor da pelcula
[J/min m C].
A equao mostra que o fluxo de calor atravs da pelcula que envolve o bolbo provoca um aumento
da energia interna do termmetro mesma taxa. O aumento da energia interna manifesta-se por um aumento
de temperatura e por uma correspondente ascenso do mercrio no capilar, que marca a "leitura". O
coeficiente h depende do dbito e propriedades do fluido e da dimenso do bolbo. Podemos admitir que h
constante para uma instalao particular do termmetro.

Antes da variao em u o sistema encontrava-se no estado estacionrio e a derivada dy/dt era nula. A
equao anterior, num estado estacionrio, pode ser escrita:

hA (u
s
- y
s
) = 0

onde o ndice s significa que a varivel se encontra num estado estacionrio. A equao anterior diz-nos que u
s

= y
s
, i.e., a temperatura do termmetro igual temperatura do banho. Subtraindo esta equao em regime
estacionrio da equao em regime transiente, resulta:

dt
dy
mC =
dt
) y - d(y
mC = )] y - (y - )
u
- hA[(u
s
s
s

Se definirmos as variveis desvio como sendo as diferenas entre as variveis e os seus valores
estacionrios, teremos:
U = u - u
s
Y = y - y
s

e vem
dt
dY
mC = Y) - hA(U
ou
dt
dY
hA
mC
= Y - U Mas mC/hA constante para um dado sistema. Vamos design-la por .
U - Y =
dY
dt

Se aplicarmos transformadas de Laplace a esta equao diferencial, resulta:

U(s) - Y(s) = t.s.Y(s) ou Y(s) (ts+1) = U(s)
ou
1 + s
1
=
U(s)
Y(s)


O parmetro chamada a constante temporal do sistema e tem as dimenses tempo.
A razo Y(s)/U(s) chama-se Funo de Transferncia ou transmitncia. a razo entre as transformadas de
Laplace dos sinais de sada e de entrada. Todo o sistema para o qual a razo entre as transformadas de Laplace
das variveis desvio de sada e desvio de entrada do tipo anterior, denomina-se Sistema de 1 Ordem. Com
mais generalidade, o sistema de 1 ordem pode ser representado por:
1 + s
k
=
U(s)
Y(s)


sendo k uma constante


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 47 -
Devemos notar que a introduo das variveis desvio antes da transformao de Laplace de uma
equao diferencial d origem a uma funo de transferncia independente das condies iniciais, pois os
valores iniciais de X e Y so nulos.
3.4.2 Propriedades das Funes de Transferncia

Uma funo de transferncia relaciona duas variveis dum processo fsico:

- Uma a c ca au us sa a, , f fu un n o o p pe er rt tu ur rb ba a o o o ou u v va ar ri i v ve el l d de e e en nt tr ra ad da a;
- Outra o e ef fe ei it to o, , r re es sp po os st ta a o ou u v va ar ri i v ve el l d de e s sa a d da a.

No exemplo anterior a temperatura ambiente a causa ou entrada e a leitura do termmetro o efeito
ou sada. Podemos escrever
U(s)
Y(s)
s H = cia transferen de Funcao = ) (
sendo H(s) o smbolo para a funo de transferncia, U(s) a transformada da funo perturbao ou entrada
(na forma de desvio) e Y(s) a transformada da funo resposta ou sada (na forma de desvio). Utiliza-se muitas
vezes uma representao simblica denominada diagrama de blocos. Diz-se ento que a perturbao u(t),
cuja transformada U(s), age sobre o processo descrito pela funo de transferncia H(s), produzindo a sada
Y(s).






A funo de transferncia descreve, duma forma apropriada, as caractersticas dinmicas do sistema.
Se a entrada u(t) cuja transformada U(s) sofrer uma variao a resposta do sistema dada por

Y(s) = H(s) . U(s)

Obtendo a inversa de Y(s) obtemos a funo y(t) que a resposta do sistema.
Por outro lado, se atendermos ao teorema da convoluo, teremos
)d - h(t u( = y(t)
t
0
)


Esta expresso representa a resposta y(t) de um sistema a uma entrada arbitrria u(t). Ento h(t)
representa a resposta impulsional do sistema. Podemos ento concluir que a funo de transferncia
representa a transformada de Laplace da resposta impulsional do sistema.
3.4.3 Noo de Linearidade

Denominam-se sistemas lineares os que possuem a propriedade da sobreposio, ou seja, nos quais
se verifica simultaneamente as duas seguintes propriedades:

1) Aditividade: Se u
1
produz a sada y
1
, e u
2
produz a sada y
2
, ento a entrada u
1
+ u
2
produz a sada y
1
+ y
2
;
2) Homogeneidade: Se a entrada u produz a sada y, ento a entrada au produz a sada ay.

Ou seja se o sistema operar uma transformao funcional representada pelo operador T, a linearidade
existe quando se verifica que

T(u
1
+ u
2
) = T(y
1
) + T(y
2
)

H(s)
U(s) Y(s)

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 48 -
3.4.4 Perturbaes Mais Comuns
Funo Degrau

A funo degrau de amplitude A definida por
U(t) = A (t)
sendo (t) a funo unidade de Heaviside.
U = 0 t < 0
U = A t 0
U(s) =
A
s


A sua transformada A/s. Uma perturbao degrau frequente na prtica. Por exemplo, uma variao degrau
no dbito pode ser obtida pela abertura brusca duma vlvula.

Funo Rampa

A funo rampa definida por

U = 0 t < 0
U = at t 0



A sua transformada dada por
U(s) =
a
s
2

Funo Pedestal

Acontece quando o processo submetido a uma variao sbita mas insustentvel. A funo definida por:

0 t
1

h

t
t 0 = U
t
< t 0 h = U
0 < t 0 = U
1
1

Como vimos anteriormente, a sua transformada dada por
)
e
- (1
s
h
= U(s)
s t -
1

Funo Impulso

A funo impulso de amplitude A definida por
u(t) = A (t)
onde (t) a distribuio de Dirac.
L [A (t)] = A
Quando o tempo de durao duma perturbao suficientemente pequeno, a funo impulso pode
represent-la convenientemente.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 49 -
Funo Sinusidal

representada matematicamente pela equao
-4 -2 0 2 4 6 8
-3
-2
-1
0
1
2
3
Perturbacao Sinusoidal


u = A sin (t)

onde A a amplitude e a frequncia angular ou pulsao. A frequncia f (em ciclos/segundo) est
relacionada com por = 2f. O perodo T dado por 1/f ou por 2/.
A transformada dada por
U(s) =
A
s +
2 2



Este tipo de perturbao frequente em operaes de agitao e bombagem, alm do chamado
"rudo elctrico dos 60 Hz" derivado do equipamento elctrico e da instrumentao. Os impulsos sinusoidais
so to importantes que constituem um ramo da teoria do controlo denominado Anlise Frequencial.

Perturbaes Aleatrias

Num processo podem ocorrer muitas perturbaes complexas que no so possveis de descrio
como funes determinsticas do tempo. Se uma entrada exibir aparentemente uma flutuao aleatria
conveniente caracteriz-la em termos estatsticos, i.e., especificar a sua mdia e o seu desvio padro. Estas
perturbaes sero abordadas num outro captulo.

3.5. Resposta do Sistema de 1 Ordem
3.5.1 Resposta ao degrau

Se uma variao de amplitude A aplicada a um sistema de 1 ordem, a transformada de u(t) U(s) =
A/s. A funo de transferncia do processo ento
1 + s
k
=
U(s)
Y(s)



e ento
1 + s
C
+
s
B
=
1 + s
k
.
s
A
= Y(s)


Determinemos B e C:


kA - =
s
KA
= c kA =
1 + s
kA
= B
1/ - =0 s
(


Ento

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 50 -

1
+ s
kA
-
s
kA
=
1 + s
kA -
+
s
kA
= Y(s)
Procuremos o original
0 t para )
e
- kA(1 =
e
kA - kA = Y(t)
t
-
t
-

0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
0 1 2 3 4 5 6
y ( t )
K A
t /

Podemos concluir da representao grfica:

1. Quando um sistema de 1 ordem sofre uma perturbao degrau ele evolui para um novo estado
estacionrio, cujo valor de equilbrio dado por KA;
2. Y(t) alcana 63,2% do seu valor final num intervalo de tempo igual a (constante temporal). Quando o
tempo decorrido de 2, 3 e 4 a resposta percentual de 86,5, 95 e 98% respectivamente. Portanto
podemos considerar a resposta como completa ao fim de trs ou quatro perodos de tempo.
3. O declive da curva resposta na origem 1.

Resposta rampa
A transformada de U(t) dada por
s
A
= U(s) At = U(t)
2


e a resposta do sistema ser dada por
1 + s
D
+
s
C
+
s
B
=
1) + s (
s
Ak
= Y(s)
2 2


As constantes B, C e D podem ser determinadas pelo regra dos hh e pelo mtodo de substituio do
valor da raz. Encontramos

B = KA C = - kAt D = kAt
Ento

1
+ s
kA
+
s
kA
-
s
kA
=
1 + s
kA
+
s
kA
-
s
kA
= Y(s)
2
2
2

Invertendo, encontramos
kAt + 1) - (e kA = Y(t)
t

/



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 51 -
0
1
2
3
4
5
0 1 2 3 4 5
y ( t )
K A
o u
x ( t )
a
t
x ( t )
a y ( t )
K A

Para valores elevados de t verifica-se que

y(t) KA (t - )

Depois de algum perodo transiente inicial, a rampa entrada origina uma rampa resposta com declive
igual a KA, mas transladada no tempo de unidades. Uma rampa de durao ilimitada provocaria a saturao
de componentes do processo. Nestas condies a sua durao limitada. O input de um processo pode passar
de um valor para outro atravs de uma rampa evitando assim as variaes sbitas associadas perturbao
degrau. Este tipo de input particularmente til no arranque de um processo contnuo.

Resposta Impulsional

Como vimos U(s) = A. Combinando com a funo de transferncia do processo de 1 ordem resulta
0
0 .2
0 .4
0 .6
0 .8
1
0 1 2 3 4 5
y ( t )
K A
- t /

1
+ s
kA
=
1 + s
kA
= Y(s)
A inversa
e
=
kA
y(t)
ou
e
kA
= y(t)
t
-
t
-


A resposta cresce imediatamente para t=0 e depois decai exponencialmente. Esse aumento brusco ,
como bvio, fisicamente impossvel; mas pode ser aproximado por uma pulsao de durao finita.

Resposta Sinusoidal

Considere-se uma perturbao sinusoidal X = A sin t cuja transformada

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 52 -

2 2
+
s
A
= U(s)
A resposta do sistema ser dada por
1 + s
K
.
+
s
A
= Y(s)
2 2


Esta equao pode ser resolvida para y(t) pelo mtodo das fraces parciais, como o leitor pode facilmente
verificar. O resultado
( ) t) ( + t) ( -
e
1 +
KA
= y(t)
t
2 2

sin cos
/

A equao acima pode ser escrita doutra forma pelo uso da identidade trigonomtrica

p cos A + q sin A = r sin (A+)
onde
q
p
= tg e q + p = r
2 2

Ento teremos
) + t (
1 +
KA
+
e
1 +
KA
= Y(t)
2 2
t
-
2 2


sin
onde = arc tg (-)

Quando t tende para o primeiro termo tende para zero, restando o segundo termo que constitui a
soluo peridica final ou soluo estacionria
| ) + t ( sin
1 +
KA
= Y(t)
2 2
s




Esta resposta puramente sinusoidal. Comparando-a com a entrada, conclumos:
1 A sada uma onda sinusoidal de frequncia igual da entrada;
2 A razo entre as amplitudes de sada e de entrada
2 2
1 / + k

que sempre menor que 1. Expressa-se este facto dizendo que o sinal atenuado.
3 A sada atrasa relativamente entrada de um ngulo . O atraso de fase jamais excede 90 e
aproxima-se assimptoticamente desse valor.

3.6. EXEMPLOS DE SISTEMAS DE 1 ORDEM
3.6.1 Nvel de lquido num depsito

Considere-se um tanque de armazenamento com uma seco uniforme de rea A. O tanque
alimentado pelo dbito u e tem uma sada atravs duma vlvula deixando passar o caudal q. Um balano de
massas para o tanque ser ento

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 53 -
q - u =
dt
dV

Se a seco transversal A do tanque for constante, e se designarmos por y a altura do nvel de lquido
no seu interior, teremos
q - u =
dt
dy
A

H duas variaes importantes com implicaes na capacidade de lquido armazenada:

1. Os dbitos de entrada e de sada podero ser constantes, por exemplo utilizando bombas de
velocidade constante e de volume fixo. Se o dbito de sada for constante ele totalmente
independente do nvel do lquido no interior do depsito, e o tanque opera apenas como
integrador de dbito.
2. Existe uma vlvula sada que funciona como resistncia ao fluxo. No caso mais simples,
pode assumir-se que o dbito est relacionado linearmente com a fora impulsora, a altura
do lquido; a relao anloga lei de Ohm para os circuitos elctricos (V=RI)

y = q.R
sendo R a resistncia da vlvula.
Teremos ento
.y
R
1
= q
Introduzindo este factor na equao diferencial, resulta
dt
dy
A =
R
y
- u(t)
Se introduzirmos as variveis desvio relativamente ao estado estacionrio, teremos:
u
- u =
R
y - y
+
dt
) y - d(y
A
s
s s

Se fizermos Y = y-y
s
e U = u - u
s
, teremos:
u(t)
q(t)
y(t)

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 54 -
U =
R
Y
+
dt
dY
A
A transformada desta equao
AsY(s) + Y(s)
R
1
= U(s)
ou
R U(s) = Y(s) (1 + RA s)

donde
1 + s
R
=
RAs + 1
R
=
U(s)
Y(s)



fazendo = RA - constante temporal do processo. Ao termo R do numerador denomina-se ganho estacionrio.

Vamos supor que o sistema sofre uma perturbao tipo degrau unitrio. Ento a transformada de U(s) 1/s.
1 + s
R
.
s
1
= H(s).U(s) = Y(s)


De acordo com o teorema do valor final
R =
1 + s
R
s
1
s
0 s
= [sY(s)]
0 s
= Y(t)
t

lim lim lim


Esta expresso mostra que o valor final de y(t) para uma variao unitria de u(t) simplesmente R. Se
desejarmos relacionar o dbito de sada com o dbito de entrada, teremos:
.U(s)
1 + s
1
=
R
Y(s)
= Q(s) e
R
Y
= Q


ou
1 + s
1
=
U(s)
Q(s)


3.6.2 Processo de Mistura

Consideremos o processo de mistura no qual o dbito de uma soluo contendo um sal dissolvido,
escoa com um dbito volumtrico constante q num tanque de volume de armazenamento V.
u(t )
q
y (t )
q V



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 55 -
A concentrao do sal no dbito de alimentao (massa/volume) varia com o tempo. Deseja
determinar-se a funo de transferncia que relaciona a concentrao de sada com a concentrao de entrada
u.
Considerando a massa especfica da soluo constante, e o volume de armazenagem constante, ento
o dbito de entrada tem de ser igual ao dbito de sada. Faamos um balano de massas (o dbito mssico de
sal na entrada - dbito mssico da sal na sada tem de ser igual taxa de acumulao de sal no tanque), ou seja:
dt
d(Vy)
= qy - qu

No estado estacionrio qu
s
- qy
s
= 0. Introduzindo as variveis desvio

U = u - u
s
e Y = y - y
s

vir, subtraindo
dt
dY
V = qY - qU
Obtendo a transformada de Laplace desta expresso e re-arranjando o resultado chega-se a
q
V
= sendo
1 + s
1
=
U(s)
Y(s)


3.6.3. Circuito RC




Consideremos o circuito RC no qual a fonte de voltagem v(t) aplicada a uma combinao em srie de uma
resistncia R e uma capacidade C de um condensador.
Pretende-se determinar a funo de transferncia que relaciona e(t) com v(t) sendo e(t) a voltagem
entre as placas do condensador.
Aplicando a Lei de Kirchoff, vem

dt i
C
1
+ i(t) R = v(t)
Por outro lado sabemos que i= dq/dt; Logo,
C
q(t)
+
dt
dq
R = v(t)
A carga inicial do condensador q
s
= C e
s
. Inicialmente, quando o circuito se encontrava num estado
estacionrio e o condensador estava totalmente carregado, a voltagem no condensador era igual voltagem da
fonte v
s
. Assim, para condies estacionrias:

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 56 -
e
=
C
q
=
v s
s
s

Subtraindo e introduzindo as variveis desvio
C
Q
=
e
- e = E q - q = Q
v
- v = V
s
s
s

obtemos o resultado
E +
dt
dE
RC = V ou
C
Q
+
dt
dQ
R = V
obtendo a transformada e re-arranjando vem
1 + s
1
=
V(s)
E(s)


onde = RC.
3.6.4 Sistema de permuta trmica

Consideremos o sistema que temos considerado como exemplo paradigmtico, e relativo ao
aquecimento de um fluido no interior dum reservatrio agitado. A equao que traduzia o processo era
Q + T) -
T
wC( =
dt
dT
C V
i

No estado estacionrio verifica-se

0 = wC(T
is
- T
s
) + Q
s


subtraindo membro a membro, resulta
[ ] ) Q - (Q + )
T
- (T - )
T
-
T
( wC =
dt
dT
C V
s
s i i
s

Introduzindo as variveis desvio

T'
i
= T
i
- T
is
T'= T - T
s
e Q'= Q - Q
s

e dividindo por wC, resulta:
Q
wC
1
+ T -
T
=
dt
T d
w
V
i


O termo V/w tem as dimenses tempo e representa a constante temporal o termo 1/wC
representa o ganho estacionrio, que representamos por K. Logo:
Q K + T -
T
=
dt
T d
i


Aplicando transformadas de Laplace, resulta

sT'(s) = T'
i
(s) - T'(s) + K Q'(s)

ou

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 57 -
(s+1) T'(s) = T'
i
(s) + K Q'(s)
(s)
T
.
1 + s
1
+ (s) Q .
1 + s
K
= (s) T
i



ou ainda
0 ) ( ,
1
1
) (
) ( '
0 ) ( ,
1 ) ( '
) ( '
'
'
=
+
=
=
+
=
s Q
s s T
s T
s T
s
K
s Q
s T
i
i


3.6.5. Comparao

Nos exemplos de sistemas de 1 ordem a constante temporal foi expressa em termos dos parmetros
do sistema. Ento
= mC/hA para o termmetro
= AR para o nvel dum lquido num reservatrio
= V/q para o processo de mistura
= RC para o circuito RC
= V/w para o processo de aquecimento

Em qualquer dos casos podemos considerar a constante temporal como o produto duma resistncia
por uma capacidade:
= Resistncia x capacidade

Foi o circuito RC a base para a utilizao desta terminologia. A constante temporal tem sempre as
dimenses tempo, e a resistncia e a capacidade tm dimenses compatveis com esta condio.

A capacidade definida como a variao no armazenamento de uma quantidade (p.e., Coulombs ou
calorias) por unidade de variao do potencial
potencial
nto armazename
= Capacidade


O potencial cria o fluxo da quantidade considerada. Por exemplo, a altura do fluido o potencial que produz o
aumento (dbito) e a capacidade o aumento de volume por unidade de variao de altura.

A resistncia a razo entre a variao do potencial e a variao do fluxo

Fluxo
Potencial
a Resistenci

=










INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 58 -
Sistema Quantidade Armazenada Potencial Fluxo Resistncia Capacidade Constante
Temporal
Termmetro Energia interna, J, mCy Temperatura, C, y Fluxo calor, J s
-1
, hAy y/hAy=1/hA mCy/y mC/hA
Nvel num
reservatrio
Volume, m, Ay Altura, m, y Dbito, m/min, y/R R V/h = hA/h =
A
RA
Circuito RC Carga elctrica, C Voltagem, V Corrente C s
-1
= A R C RC
Mistura Massa do soluto, g, Vy Concentrao gl
-1
, y Dbito mssico, g s
-1
,
qy
y/qy = 1/q Vy/y = V V/q
Aquecimento Energia calorfica, J, VCT Temperatura,C, T Fluxo calor, cal s
-1
, wCT 1/wC VC V./w

3.6.6- Outros exemplos - O reactor isotrmico

q , u
1
q ,y
2
V

Considere-se um reactor perfeitamente agitado, representado na figura, onde se realiza uma reaco
qumica simples irreversvel: a espcie A reage formando a espcie B: A B. Vamos admitir que a cintica de
1 ordem sendo a velocidade da reaco por unidade de volume dada por r = k.y, sendo k a velocidade
especfica com dimenses dm
3
(mole)
-1
min
-1
, e y a concentrao molar de A (mole/l). Vamos admitir que o
reactor isotrmico e que no existem variaes de densidade. Seja q
1
o dbito entrada, q
2
o dbito na sada
e seja V o volume interno ocupado no tanque que perfeitamente agitado. Nestas condies no existem
gradientes de concentrao no interior do reactor, sendo a concentrao perfeitamente homognea e igual
existente no dbito de sada. Sejam ainda u a concentrao da espcie A na entrada e seja y a concentrao na
sada. Um balano mssico no estacionrio para a espcie A pode traduzir-se por

Vky - y q - u q =
dt
d(Vy)
2 1


Esta equao prediz a evoluo temporal da composio do efluente se existirem perturbaes nos
dbitos q
1
, q
2
ou na concentrao u. Se fizermos um balano mssico relativo aos dbitos teremos
q - q =
dt
dV
2 1

Se q
1
= q
2
o volume permanece constante e a primeira equao simplifica-se para
Vky - y) - (u q =
dt
dy
V
Esta equao pode ser escrita na forma
u(t) = ky + y +
dt
dy

Se aplicarmos transformadas, teremos
) ( ) 1 )( ( s U k s s Y = + +
e a funo de transferncia ser

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 59 -
k s s U
s Y
s H
+ +
= =
1
1
) (
) (
) (

que pode ser reduzida forma padro dividindo ambos os membros por 1+k.
1
1
1
1
) (
+
+
+
=
s
k
s
k
s H


e o ganho dos sistema normalizado passa a ser 1/(1+k) e a constante temporal s/(1+k).

3.7. Respostas de unidades integradoras

Considere-se um sistema de nvel em que a vlvula de sada substituda por uma bomba cujo dbito
q pode em qualquer instante ser ajustado pela velocidade da bomba. Teremos
q(t) - u(t) =
dt
dh(t)
A
No instante inicial u(t) = u
s
e dh/dt=0, estando o sistema no estado estacionrio com h=h
s
. Utilizando variveis
desvio e aplicando transformadas de Laplace, resulta

sAH(s) = U(s) - Q(s)
e reordenando
Q(s)] - [U(s)
As
1
= H(s)
Ambas as funes de transferncia H(s)/U(s) = 1/As e H(s)/Q(s) = 1/As, representam unidades integradoras,
caracterizadas pelo termo 1/s. Qualquer funo de transferncia que contenho o termo 1/s exibir esta
caracterstica.
Regressemos equao diferencial inicial. Integrando, teremos



t
s
h
h
q(t)]dt - [u(t)
A
1
=
h
- h(t)
ou
q(t)]dt - [u(t)
A
1
= dh
s
0
0


Deve notar-se que para um processo integrador o ganho indefinido no sentido usual. Se um tal
processo estiver no estado estacionrio, qualquer variao positiva em u(t) far com que o nvel do tanque
aumente linearmente no tempo proporcionalmente diferena u(t) - q(t), enquanto que uma variao positiva
em q(t) far com que o nvel decresa linearmente. No se atinge, portanto, um novo estado estacionrio.

3.8 Sistemas Linearizveis

A dinmica de muitos processos no pode ser traduzida por equaes diferenciais lineares. Na maior
parte das situaes temos de lidar com equaes diferenciais no-lineares, ordinrias ou parciais, para as quais
no existem solues analticas. Como exemplo pode citar-se a dependncia da velocidade de uma reaco
relativamente temperatura, o comportamento no linear do pH com o dbito de um cido ou de uma base,
etc. A teoria do controlo clssica foi desenvolvida para processos lineares e apenas permite atingir
aproximaes aos processos no-lineares. Uma aproximao linear de qualquer modelo estacionrio no linear
apenas relativamente precisa numa vizinhana do ponto de linearizao. O mesmo se passa com os modelos

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 60 -
de processos dinmicos. Se existirem grandes amplitudes na variao das condies operatrias de um
processo no-linear este no pode ser aproximado de um modo satisfatrio por um modelo linear.
Em muitas situaes, os processos no-lineares permanecem na vizinhana de um estado operatrio
particular. Nestas condies uma linearizao do processo pode ser suficientemente precisa. Suponhamos que
uma determinada lei de conservao origina uma equao dinmica no-linear da forma
dy
dt
= f(u, y)
sendo y a sada e u a entrada. Pode obter-se uma aproximao linear desta equao utilizando uma expanso
em srie de Taylor, utilizando como ponto de referncia para a linearizao o estado operatrio estacionrio
(y
s
, u
s
)
... +
y u
f
) y - )(y
u
- (u
2
1
+
u
f
)
u
- (u
2
1
+
y
f
) y - (y
2
1
+
)
u
- (u
u
f
+ ) y - (y
y
f
+ ) y ,
u
f( = y) f(u,
2
s
s
s
2
2
s
2
s
2
2
s
2
s
s
s
s
s
s
s
(


Qualquer funo no-linear pode ser representada por um polinmio multi-dimensional: a soma de
uma constante com um nmero fixo de termos lineares, de termos quadrticos, cbicos, etc. Se estivermos
interessados nos desvios relativamente s condies estacionrias ento f(y
s
,u
s
)=0. Se considerarmos uma
pequena regio de linearizao em torno do ponto estacionrio ento os desvios Y = y - y
s
e U = u - u
s
sero
pequenos, e os termos quadrticos, cbicos e de ordem superior sero desprezveis relativamente aos termos
lineares. Ento a equao diferencial linearizada em termos de Y e de U ser
U
u
f
+ Y
y
f

dt
dY
s
s
(

=
Se existir outra varivel V o modelo pode ser linearizado para
V
v
f
+ U
u
f
+ Y
y
f

dt
dY
s s
s
(

=
sendo V = v - v
s
. Ou seja, representa-se as caractersticas de uma superfcie no-linear por um hiperplano numa
vizinhana suficientemente pequena do ponto de interesse. possvel linearizar qualquer funo numa certa
regio em torno do ponto estacionrio, mas no se sabe a rea da regio onde a aproximao aceitvel. Este
problema da determinao da regio onde a superfcie no-linear suficientemente representada por um
(hiper)plano muito pouco abordado nos livros sobre sistemas dinmicos.
3.8.1. Exemplo - Sistema de Nvel

Consideremos o sistema de nvel. Uma expresso mais realista para o dbito de sada pode ser obtida
considerando uma vlvula real sada e a possibilidade de o escoamento ser turbulento. Uma relao de
BERNOULLI simplificada para a queda de presso atravs da vlvula, ser

P = P - P
a


sendo P
a
a presso atmosfrica e P a presso no fundo do tanque.
Porque P proporcional a q(q - dbito de sada)
P
- P C = q
a


onde C o coeficiente da vlvula, dependente da vlvula utilizada e do dbito. C obtido empiricamente a
partir dos dados do construtor. Atendendo aos valores de P
a
e de P
gh +
P
= P
a

sendo g a acelerao da gravidade. Como r, e g so constantes, teremos


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 61 -
h
C
= q
v

sendo C
v
uma constante.

Considere-se ento o sistema de nvel. O balano ser dado por
dt
dy
A = y
C
- u
ou
dt
dy
A = q(t) - u(t)
v

Para obter a funo de transferncia do sistema, temos de lineariz-lo em torno das condies
operatrias (y
s
, x
s
). Ento utilizando uma expanso em srie de Taylor, resulta
Y
y 2
C
- U =
dt
dY
A
s
v

Se definirmos a resistncia da vlvula atravs da relao
y 2
C
=
R
1
s
v

a dinmica torna-se idntica apresentada anteriormente
R
Y
- U =
dt
dY
A
tendo a funo de transferncia a mesma forma.
3.8.2 O reactor isotrmico

Consideremos um reactor isotrmico onde se realiza uma reaco qumica com uma cintica de 2
ordem. O processo pode ser modelado por
kVy - y) - q(u =
dt
dy
V
2

No estado estacionrio verifica-se que
q(u
s
- y
s
) - kVy
s
= 0

Se introduzirmos as variveis desvio U = u - u
s
e Y= y - y
s
, e substituirmos os valores de u e de y no balano
dinmico inicial, teremos
) y + kV(Y - )] y + (Y - )
u
+ q[(U =
dt
dy
V
2
s s
s

ou
) y + y 2Y +
Y
kV( - y q - qY -
u
q + qU =
dt
dy
V
2
s s
2
s
s


re-arranjando, vem
[ ]
kVY
- )Y kVy 2 + (q - qU + y kV - ) y -
u
q( =
dt
dy
V
2
s
2
s s
s


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 62 -

O termo dentro dos parnteses recto nulo, uma vez que representa as condies no estado
estacionrio. Tendo em conta este facto, e dividindo ambos os membros por V, a equao reduz-se ento a
U
V
q
=
kY
+ )Y ky 2 +
V
q
( +
dt
dY
2
s

Podemos ainda optar por escrever a equao na forma
U =
Y
+ Y +
dt
dY
2

sendo
V
q
+ ky 2
V
q
=
V
q
+ y 2k
k
=
V
q
+ ky 2
1
=
s s s

Esta equao no linear. Se tentarmos lineariz-la utilizando uma expanso em srie de Taylor
obtemos uma equao idntica inicial. A expanso em srie de Taylor apenas aplicvel a polinmios e no
permite linearizar expresses deste tipo. Uma simplificao possvel ser desprezar os termos de 2 ordem e
escrever o modelo na forma
U = Y +
dt
dY

que constitui a equao de um sistema de 1 ordem.



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 63 -
CAPTULO 4 - SISTEMAS DE 2 ORDEM -INTRODUO AOS SISTEMAS MULTI-
VARIVEIS
4.1. ASSOCIAO DE SISTEMAS DE 1 ORDEM EM SRIE
4.1.1. Resposta de sistemas de 1 ordem em srie

Frequentemente um sistema fsico pode ser representado por vrios sistemas de 1 ordem associados
em srie. Para ilustrar esta situao vamos considerar dois exemplos:

EXEMPLO 1: O fluxo de sada do tanque 1 alimenta pelo topo o tanque 2, e o fluxo atravs de R
1

depende apenas de h
1
. Este tipo de sistema denominado Sistema sem Interaco.

EXEMPLO 2 : Sistema Interactivo: O fluxo atravs de R
1
funo da diferena de nvel entre h
1
e h
2
.


4.2.2 Sistemas sem Interaco

Vamos considerar tanques de seco uniforme e de resistncia linear ao fluxo. O nosso problema
consiste em obter a funo de transferncia H
2
(s)/U(s).

O balano de materiais para o tanque 1 traduz-se por
dt
dh
A
= q - u
1
1 1


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 64 -
O balano de materiais para o tanque 2 dado por
dt
dh
A
= q - q
2
2
2 1

e, por outro lado

R
h
= q e
R
h
= q
2
2
2
1
1
1

ou, introduzindo as variveis desvio:
) (tanque
dt
(t)
dH
A
=
R
(t)
H
- (t) Q
) tanque (
dt
(t)
dH
A
=
R
(t)
H
- U(t)
2
2
2
2
1
1
1
1
1
2
1

No primeiro tanque, como vimos:
A R
= sendo
1 + s
R
=
U(s)
(s)
H
1 1 1
1
1 1


Como H
1
(s) = R
1
Q
1
(s) vem

1 + s
1
=
U(s)
(s) Q
1
1


Para o segundo tanque, como sabemos
A R
= sendo
1 + s
R
=
(s) Q
(s)
H
2 2 2
2
2
1
2


Logo,
1) + s 1)( + s (
R
=
1 + s
1
.
1 + s
R
=
U(s)
(s) Q
.
(s) Q
(s)
H
=
U(s)
(s)
H
2 1
2
1 2
2 1
1
2 2



A funo de transferncia global o produto de duas funes de transferncia de 1 ordem, sendo
cada uma delas a funo de transferncia de um tanque simples que opera independentemente do outro. A
resposta uma curva em S.
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
0 0 . 5 1 1. 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5 5 . 5 6
Y ( t )
t /
n =1
n =2


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 65 -
4.1.3 Generalizao para vrios sistemas sem interaco

Vamos generalizar para n sistemas de 1 ordem sem interaco

K
1

1
s+1
Q
1 U
K
2

2
s+1
Q
2
K
n-1

n-1
s+1
Q
n-1
K
n

n
s+
Q
n
Q
n-2 ...


O diagrama de blocos equivale a
1 + s
k
=
(s) Q
(s) Q
...
1 + s
k
=
(s) Q
(s) Q

1 + s
k
=
U(s)
(S) Q
n
n
1 - n
n
2
2
1
2
1
1 1

, , ,
Para obter a funo de transferncia global multiplicamos as funes de transferncia individuais. Assim,

1 +

s
k
=
U(s)
(s) Q
i
i
n
=1 i
n


Verificamos, no exemplo anterior, que a resposta duma associao de dois sistemas de 1 ordem sem
interaco uma curva em forma de S e que a resposta varia muito lentamente aps a aplicao duma
perturbao degrau. Este atraso chamado Atraso de Transferncia e ocorre sempre que dois ou mais
sistemas de 1 ordem se associam em srie. O atraso de transferncia aumenta com o nmero de estgios.
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
0 0 . 5 1 1. 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5 5 . 5 6
Y ( t )
N =1
N =2
N =3
N =4
t /

4.1.4 Sistemas com Interaco
Neste caso:
R
h
-
h
= q
1
2 1
1

Introduzindo as variveis desvio e calculando os balanos de massa
dt
H
d
A
=
Q
-
Q
dt
dH
A
=
Q
- U
2
2 2 1
1
1 1

e, para as resistncias
R
H
=
Q
e
R
H
-
H
=
Q
2
2
2
1
2 1
1

Obtendo as transformadas, vem
U(s) - Q
1
(s) = A
1
s H
1
(s)
Q
1
(s) - Q
2
(s) = A
2
s H
2
(s)

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 66 -
R
1
Q
1
= H
1
(s) - H
2
(s)
R
2
Q
2
= H
2
(s)

Temos 4 equaes algbricas com 5 incgnitas (U, Q
1
, Q
2
, H
1
e H
2
). Estas equaes podem ser
combinadas para eliminar as variveis Q
1
, Q
2
e H
1
. Chega-se funo de transferncia:
1 + )s
R A
+ + ( +
s
R
=
U(s)
(s)
H
2 1 2 1
2
2 1
2 2


4.2. SISTEMAS DE 2 ORDEM

Vamos supor uma mola que tem um comprimento L. Se ligarmos uma massa m sua extremidade a posio de
equilbrio deslocada de l, passando o comprimento da mola a ser L+l. Vamos escolher para origem do sistema
a face inferior da massa m nesta posio de equilbrio, sendo positivo o sentido para baixo. Portanto a
coordenada x ser positiva, nula ou negativa consoante estiver abaixo, ao mesmo nvel ou acima desta posio.
As foras que actuam no sistema so:



1- F
1
, a fora da gravidade de intensidade mg; uma vez que actua para baixo positiva e F
1
=
mg;
2- F
2
, a fora da mola. Quando a coordenada for x a elongao x+l e a fora actuante k(x+l),
sendo k a constante de Hooke. Quando a massa est abaixo da posio de equilbrio a fora
actua para cima e portanto negativa. Portanto, F
2
= - k(x+l).
Quando a massa est na posio de equilbrio a fora da mola F
2
igual e de sinal contrrio
relativamente fora gravtica, portanto
-mg = - k(0+l)
ou mg = kl. Substituindo o valor de kl na expresso de F
2
, obtemos
F
2
= -kx - mg
3- F
3
, a fora de resistncia do meio ou fora amortecedora. Quando a massa se move para
baixo F
3
actua para cima, sendo ento negativa. A fora amortecedora proporcional
velocidade e dada por
dt
dx
- =
F3


4- A fora externa F
4
= F(t).

Aplicando a 2 lei de Newton, F = ma, sendo F = F
1
+ F
2
+ F
3
+ F
4
, ou seja
F(t) +
dt
dx
- mg - kx - mg =
dt
x
d
m
2
2

ou
F(t) = kx +
dt
dx
+
dt
x
d
m
2
2


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 67 -

Fazendo y=x esta equao pode tambm ser escrita na forma
u(t) = y +
dt
dy
2 +
dt
y
d
2
2
2


onde
x y e
k
F(t)
= u(t) ,
k
= 2 ,
k
m
=
2
=


ou
nal) (adimensio
4km
= ,
k
m
=
2



A transformada de Laplace da equao diferencial ento
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
s U s Y s sY s Y s = + +
da qual resulta a funo de transferncia
1 + s 2 +
s
1
=
U(s)
Y(s)
2 2


Esta a forma padro dos Sistemas de 2 Ordem. So necessrios 2 parmetros [,] para caracterizar um
sistema de 2 ordem.
4.2.1 Resposta ao degrau

Se a perturbao for uma funo degrau unitrio ento
s
1
= U(s)
Em termos do vibrador amortecido este estmulo equivale aplicao sbita, no tempo t = 0, de uma fora de
mdulo k dirigida para a direita, uma vez que u(t) = F(t)/k. Temos
1) + s 2 +
s
s(
1
= Y(s)
2 2


O termo quadrtico pode ser decomposto no produto de dois termos lineares que contm as razes

1 -
- - =
s
e
1 -
+ - =
s
2
2
2
1

e a equao pode ser escrita na forma
)
s
- )(s
s
- s(s
1
= Y(s)
2 1
2


As razes s
1
e s
2
sero reais ou complexas segundo o parmetro . A natureza das razes, por sua vez, afectar a
forma de y(t). Vamso considerar os trs casos em que > 0 (sistemas assimptoticamente estveis):



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 68 -

CASO

Natureza das razes Tipo de Resposta Comportamento
I
<-1
Reais, positivas e diferentes Exponencial crescente

II
=-1
Reais e iguais positivas Exponencial crescente
Instvel
III
-1<<0
Complexas; parte real positiva Sinusoide amplitude crescente

IV
=0
Imaginrias puras Sinusoidal pura ou No Amortecida
Simplesmente Estvel
V
0 < 1
Complexas; parte real negativa Sub-amortecida ou oscilatria
Assimptoticamente Estvel
VI
=1
Reais e iguais negativas Criticamente amortecida
VII
> 1
Reai, negativas e diferentes Sobre-amortecida ou no oscilatria

Caso I - Resposta a degrau para < 1

A inverso da equao conduz a
|
|

\
|


2 2
t
2
- 1
tg + t
- 1
e
- 1
1
- 1 = y(t) arc sin .
/

Para <1 temos um par de razes complexas conjugadas no semi-plano esquerdo e uma raz na origem.

Caso II - Resposta a degrau para = 1

Neste caso a resposta dada pela expresso
e
t
+ 1 - 1 = y(t)
t
-
.

\
|

Temos neste caso o chamado a am mo or rt te ec ci im me en nt to o c cr r t ti ic co o. .

Caso III - Resposta a degrau para > 1

Obtemos o resultado
|
|

\
|

t
1 -
sh
1 -
+ t
1 -
ch e - 1 = y(t)
2
2
2
t


.
/

representando ch e sh o cosseno e o seno hiperblicos.
A resposta mais demorada medida que aumenta. isso que denominamos uma resposta s so ob br re e- -
a am mo or rt te ec ci id da a.
O grfico junto ilustra a resposta de um sistema de 2 ordem a uma funo estmulo degrau unitrio.

Termos usados para descrever um sistema sub-amortecido

Destes trs casos a resposta sub-amortecida que ocorre com maior frequncia nos sistemas de
controlo. Por esse motivo foram criados diversos termos para descrever quantitativamente este tipo de
resposta:

1) Sobre-elevao (overshoot) a medida de quanto a resposta de um sistema submetido a uma perturbao
degrau excede o seu valor final. dado, na figura, pela razo A/B. Matematicamente determinado por:
|
|

\
|

=
2
1
exp

elevacao sobre


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 69 -

A sobre-elevao diminui quando aumenta.




2) Razo de declnio (Decay Ratio) - a razo entre a altura de picos sucessivos e dada por C/A. Calcula-se pelo
quadrado da sobre-elevao. Um maior significa um amortecimento maior e, portanto, um maior declnio.

3) Tempo de ascenso (Rise time) - o tempo que a resposta leva para alcanar pela primeira vez o seu valor
final. Na figura dado por t
a
. Aumenta com .

4) Tempo de resposta (response ou settling time) - o centride da resposta impulsional do sistema. Pode ser
calculado por 2 . O tempo de resposta do sistema depende assim de dois parmetros: o factor de
amortecimento e a constante temporal . A resposta mais rpida quando =0 (resposta puramente
sinusoidal no amortecida) e o sistema torna-se tanto mais lento quanto maior for . Do mesmo modo, o
sistema responde tanto mais lentamente quanto maior for a constante temporal .

5) Perodo de oscilao: da equao tira-se
(rad)
- 1
=
2


sendo a frequncia angular ou pulsao. Como = 2f, vem f = /2 e T = 1/f = 2/

2
- 1
2 = T
sendo T o perodo de oscilao (tempo decorrido entre 2 picos).

6) Perodo natural de oscilao: se em

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 70 -

2
- 1
=
fizermos = 0 vem = 1/ .
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 0.1 0 .2 0.3 0 .4 0.5 0.6 0 .7 0.8 0.9 1
f / f n
sobre- elevacao
declinio

Esta condio corresponde a condies "naturais" ou no-amortecidas, e chamada pulsao natural. A
frequncia cclica natural ento dada por
2
1
= f
n

e o perodo natural por T = 2.
A razo entre as 2 frequncias dada por

2
n
- 1 =
f
f

4.2.2 Resposta ao impulso

Se o impulso unitrio (t) for aplicado a um sistema de 2 ordem a transformada da resposta
CASO I- Resposta a impulso para <1. O resultado
|
|

\
|

t
- 1
e
- 1
1
= y(t)
2
t
2



sin .
/

CASO II - Resposta a impulso para = 1. O resultado
e t
1
= y(t)
t
2

/
.


CASO III - Resposta a impulso para >1. A resposta dada por
|
|

\
|

t
1 -
sh e
1 -
1
= y(t)
2
t
2


/
.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 71 -
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
- 0 . 2
- 0 . 4
- 0 . 6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Y ( t )
t /
0 , 2
0 , 5
1
1 , 2
1 , 4

O grfico ilustra a forma das respostas para diferentes valores de . A resposta do impulso retorna
sempre a zero. Os termos razo de declnio, perodo de oscilao, etc., tambm podem ser utilizados.

4.2.3 Resposta sinusoidal

Se a perturbao for sinusoidal
U(t) = A sin t
temos que
)
s
- )(s
s
- )(s j + )(s j - (s
A
= Y(s)
ou
1) + s 2 +
s
)( +
s
(
A
= Y(s)
2 1
2
2 2 2 2


Temos um par de razes imaginrias e um par de razes complexas. A resposta ao fim de um certo tempo
) + t (
) (2 + ] ) ( - [1
A
= y(t)
2 2 2


sin
onde
) ( - 1
2
tg - =
2

arc

4.3. OUTROS SISTEMAS
4.3.1 Elemento avano-atraso
Algumas funes de transferncia podem conter um elemento de atraso-avano (lead-lag element). A equao
diferencial para este elemento

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 72 -
|

\
|
u +
dt
du
K = y +
dt
dy
a 1

Existe um termo derivativo no input, ponderado pela constante temporal
a
. A funo de transferncia para
este elemento dinmico dada por
1 + s
1) + s K(
= H(s)
1
a


As funes de transferncia que tm no numerador termos tais como
a
s+1 diz-se que exibem dinmica do
numerador.
Vamos supor que este sistema sofreu uma perturbao degrau de amplitude M. Teremos
0
0 . 5
1
1 . 5
2
2 . 5
- 0 . 5
- 1
- 1 . 5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 2 0
8
2
1
- 1
- 4
Y ( t )
K M
t
a

1) + s s(
1) + s KM(
= Y(s)
1
a


que pode ser expandida em fraces parciais
|
|

\
|
1 + s
-
+
s
1
KM = Y(s)
1
1 a



originando a soluo
(

|
|

\
|
e
- 1 - 1 KM = y(t)
1
t
-
1
a


A figura ilustra a resposta para
1
= 4 e para diferentes valores de
a
:
Caso a: 0 <
1
<
a

Caso b: 0 <
a
<
1

Caso c:
a
< 0 <
1


Se
a
=
1
a funo de transferncia simplifica-se para KM por cancelamento mtuo de elementos do numerador
e do denominador, i.e., uma cancelamento mtuo de polos e de zeros.
4.3.2 Sistemas de 2 ordem com dinmica no numerador

O sistema representado por

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 73 -
1) + s 1)( + s (
1) + s K(
= H(s)
2 1
a


Vamos calcular a resposta a uma variao degrau de amplitude M. Como facilmente se pode deduzir a resposta

|
|

\
|
e
-
-
+
e
-
-
+ 1 KM = y(t)
2 1
t
-
1 2
2 a
t
-
2 1
1 a







0
0 .5
1
1 .5
2
2 .5
3
- 0 .5
0 2 4 6 8 10 12 14 16
8
4
2
- 1
- 4
y (t )
KM 1 6
t
a

Quando t, y(t)KM. A figura mostra a resposta a uma variao degrau de amplitude M para
1
=4 e
2
=1.

Verifica-se que podem ocorrer trs situaes distintas:

a)
a
>
1

b) 0 <
a
<
1

c)
a
< 0

No caso a) existe sobre-elevao se
a
for suficientemente elevado. No caso b) temos uma resposta
idntica de um sistema de 1 ordem; o caso c) exibe uma resposta inversa, um tipo de resposta importante,
apesar de pouco frequente.
4.3.3. Associao de sistemas de 1 ordem em paralelo

K
1
s + 1
s + 1
K
2
1
2
U(s ) Y (s )

A figura representa uma associao em paralelo de dois sistemas de 1 ordem. Neste caso a funo de
transferncia pode ser expressa por
1 + s
K
+
1 + s
K
=
U(s)
Y(s)
2
2
1
1


ou

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 74 -
1) + s 1)( + s (
1) + s (
K
+ 1) + s (
K
= H(s)
2 1
1 2 2 1



ou seja, pondo o numerador na forma padro obtemos
1) + s 1)( + s (
1 + s
K
+
K
K
+
K
).
K
+
K
(
=
U(s)
Y(s)
2 1
2 1
1 2 2 1
2 1


|
|

\
|


o que corresponde a um sistema de 2 ordem com dinmica no numerador. Com efeito a funo de
transferncia anterior equivalente a
1) + s 1)( + s (
1) + s K(
= H(s)
2 1
a


se fizermos K = K
1
+ K
2
e
K
K
+
K
=
K
+
K
K
+
K
=
1 2 2 1
2 1
1 2 2 1
a


A condio para que exista uma resposta inversa que
a
< 0 ou


2
1
2
1 1 2 2 1
>
K
K
- ou 0 <
K
K
+
K

Esta equao mostra que K
1
e K
2
tm sinais opostos uma vez que
1
>0 e
2
>0. O leitor pode
demonstrar facilmente que K>0 quando K
1
>0 e que K<0 quando K
1
<0. Por outras palavras, o sinal do ganho da
funo de transferncia global o do processo mais lento.

4.4. EXEMPLO DE UM SISTEMAS DE 2 ORDEM
4. 4.1 Processo de mistura com recirculao

q, u
q + rq, y
1
rq, y
2
q, y
2

Vamos considerar um processo de mistura em dois tanques associados em srie, sendo recirculada uma parte
da sada do segundo misturador para o primeiro. O dbito de alimentao q e a fraco recirculada rq. No
h acumulaes de volume em qualquer misturador. Sejam u, y
1
e y
2
respectivamente as concentraes da
alimentao, do primeiro e do segundo misturador. Fazendo um balano de massas para o sal til, teremos

y r) + q(1 - y r) + q(1 =
dt
y d
V
y r) + q(1 - rqy + qu =
dt
y d
V

2 1
2
1 2
1


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 75 -
ou, dividindo ambos os membros por q,

y r) + (1 - y r) + (1 =
dt
dy
y r) + (1 - y r + u =
dt
dy
2 1
2
1 2
1


Se aplicarmos transformadas de Laplace, resulta

(s)
Y
r) + (1 = r) + 1 + s (s)(
Y
(s)
Y
r + U(s) = r) + 1 + s (s)(
Y
1 2
2 1


Podemos calcular o valor de Y
1
(s)
r + 1 + s
(s)
Y
r
+
r + 1 + s
U(s)
= (s)
Y
2
1


e substituir na segunda resultando
r + 1 + s
(s)
rY
r) + (1
+
r + 1 + s
r)U(s) + (1
= r) + 1 + s (s)(
Y
2
2


ou ainda
(s)
rY
r) + (1 + r)U(s) + (1 = ) r + 1 + s (s)(
Y 2
2
2

Aps ligeira manipulao matemtica obtemos
1 + s 2 +
s
r + 1
1
=
U(s)
(s)
Y
2
2
2


que uma funo de transferncia de 2 ordem.

4.5.1 ATRASO POR TRANSPORTE (TEMPO MORTO)

O atraso por transporte um fenmeno muito frequente em sistemas com escoamento. Tempo
morto e atraso distncia - velocidade constituem sinnimos para este termo.

Considere-se um fluido que escoa a um dbito constante q atravs de um tubo isolado, de rea A e
comprimento L. A densidade e a capacidade calorfica so constantes.
A temperatura u do fluido que entra no tubo varia com o tempo. Deseja obter-se a resposta da
temperatura de sada y(t) em termos de funo de transferncia.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 76 -
Area A
x(t) y(t)
L

Vamos considerar o regime estacionrio para o qual a temperatura de entrada igual temperatura de sada

u
s
= y
s


Se fosse provocada uma perturbao em degrau em u(t) no instante t=0 a perturbao no seria
percebida na extremidade final do tubo antes de , onde o tempo necessrio para o fluido que entra
atravessar o tubo.
Se a variao em u(t) fosse qualquer funo arbitrria a resposta seria a mesma funo arbitrria atrasada de
unidades de tempo. O parmetro do atraso por transporte simplesmente o tempo necessrio para que uma
partcula de fluido escoa da entrada do tubo at sada. Pode ser calculado pela expresso:
debito
tubo do volume
=
ou = AL/q. A relao entre u(t) e y(t)

y(t) = u(t-)
Introduzindo as variveis desvio

Y(t) = U(t-)

Se a transformada de Laplace da funo U(t) for U(s) a transformada de U(t-) ser e
-s
U(s). Assim
e
=
U(s)
Y(s)
s -

Portanto, a funo de transferncia de um atraso por transporte e
-s
.
4.5.2 Aproximaes polinomiais a e
- s


O termo e
-s
pode ser desenvolvido em srie de Taylor em torno de zero:
... +
3!
s
-
2!
s
+ s - 1 =
e
3 3 2 2
s -


Alternativamente pode utilizar-se uma aproximao 1/1 de Pad
(s)
H
=
s
2
+ 1
s
2
- 1
=
e 1
s -


Efectuando o quociente, verificamos

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 77 -
... +
4
s
-
2
s
+ s - 1 = (s)
H
3 3 2 2
1


A aproximao de Pad correcta para os trs primeiros termos, servindo portanto como
aproximao razovel ao valor de e
-s
. Existem aproximaes de Pad de ordem superior; por exemplo a
aproximao 2/2 de Pad dada por
s
12
+ s
2
+ 1
s
12
+ s
2
- 1
=
e
2
2
2
2
s -


4.6. PROCESSOS MIMO (multiple-input, multiple-output)

Muitos processos envolvem mais do que uma varivel de entrada e mais do que uma varivel de sada
(variveis controladas). Estas aplicaes so muitas vezes referidas pelo nome de MIMO (multiple-input,
multiple output) e isto por oposio aos sistemas SISO (single-input, single-output), de que temos tratado at
agora. Uma anlise em termos de graus de liberdade pode ser efectuada para seleccionar a estrutura do
modelo, nomeadamente as variveis manipuladas, controladas e as perturbaes. Vejamos um exemplo.
Consideremos uma associao de dois tanques em srie com duas variveis de entrada u
i
(i=1,2) e
duas variveis de sada (nveis) y
j
(j=1,2).

Sejam A
1
e A
2
as reas das seces transversais dos reservatrios e R
1
e R
2
as resistncias das vlvulas
cujas equaes de funcionamento so:
R
(t) y
= (t) q
R
(t) y
= (t) q
2
2
2
1
1
1

Fazendo um balano de massas para cada reservatrio, temos:
1 Reservatrio
R
y
-
u
= q -
u
=
dt
y d
A
1
1
1 1 1
1
1


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 78 -
2 Reservatrio
R
y
-
u
+
R
y
= q -
u
+ q =
dt
y d
A
2
2
2
1
1
2 2 1
2
2

Vamos fazer um desenvolvimento matemtico para o primeiro reservatrio:
u R
= y +
dt
dy
ou
u R
= y +
dt
dy
A R 1 1
1
1
1 1 1
1
1
1 1

fazendo
1
= R
1
A
1
. Aplicando transformadas de Laplace, resulta


1
s Y
1
(s) + Y
1
(s) = R
1
X
1
(s)
ou
(s)
H
=
s
R
=
(s)
U
(s)
Y
11
1
1
1
1
1
+

representando H
11
(s) a funo de transferncia ou transmitncia entre a entrada 1 e a sada 1.
Vamos considerar o segundo tanque. Teremos
R
y
-
u
+
R
y
=
dt
dy
A
2
2
2
1
1 2
2

donde se tira
y R
u
R
R
y R
dt
dy
A
R
R
2
2 1
2
2 1 1 2 1 2 2
+ =
ou
y R
u
R
R
y R
dt
dy
R
2
2 1
2
1 1 2 1 2 2
+ =
Aplicando transformadas resulta
s Y R s U R
R
s Y R s sY
R 1 1
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 2 1 2 2 2
+ =
ou
) ( ) ( ) )( (
2 2 1 2 1 2 2
s U R
R
s Y R R s
R
s Y
1 1
+ = +

substituindo o valor de Y
1
(s), resulta
) (
1
) )( (
2 2
1
1
2 1 2 2
s U R
R
s
R
R R s
R
s Y
1 1
+
+
= +


ou
) (
1
) (
) 1 )( 1 (
) (
2
2
2
1
2 1
2
2
s U
s
R
s U
s s
R
s Y
+
+
+ +
=


ou
Y
2
(s) = H
21
(s) U
1
(s) + H
22
(s) U
2
(s)

sendo H
21
(s) e H
22
(s) as funes de transferncia entre a sada 2 e as entradas 1 e 2 respectivamente.
Ou seja, as variveis de sada esto relacionadas com as variveis de entrada pela seguinte equao matricial

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 79 -
) (
) (
.
1 ) 1 )( 1 (
0
1
) (
) (
2
1
2
2
2 1
2
1
1
2
1
s U
s U
s
R
s s
R
s
R
=
s Y
s Y
+ + +
+



A funo de transferncia generaliza-se para matriz de transferncia:

H H
0
H
22 12
11

R
1
e R
2
so os ganhos que caracterizam a parte esttica do processo e cuja aco visvel durante o regime
permanente.
1
e
2
so as constantes temporais que caracterizam a parte dinmica do processo e que
determinam a durao do regime transiente.

Questo: Considere a associao de dois tanques em srie. A rea transversal do 1 tanque de 5 m e a do
segundo tanque de 10 m. A resistncia (linear) da 1 vlvula de 0,2 m/m
3
/min e a da segunda vlvula de
0,09 m/m
3
/min. Pretendemos manter num valor estacionrio os caudais de entrada x
1
e x
2
de modo que o nvel
do 1 tanque permanea em 3 m de altura e o do segundo a 2 m. Quais devem ser esses caudais constantes?

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 80 -

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 81 -
CAPTULO 5 - CONTROLADORES DE RETROACO
5.1. Perspectiva Histrica

Normalmente considera-se o equipamento de controlo automtico como um desenvolvimento
moderno. No entanto, os Gregos j tinham desenvolvido, em 250 A.C., engenhosos sistemas de controlo do
nvel de gua por retroaco, muito semelhantes ao actual regulador de nvel utilizado nas modernas sanitas. O
regulador de vapor de JAMES WATT (1788) constituiu, por sua vez, um dispositivo fundamental para o
incremento da utilizao desta forma de energia nos sculos XVIII e XIX. O controlo por retroaco foi
fundamental no desenvolvimento dos amplificadores operacionais de elevado ganho, surgidos na dcada de
1930, e amplamente utilizados na indstria electrnica.
Os controladores de trs modos (PID), com aco proporcional, integral e derivativa tornaram-se
tambm disponveis durante a dcada de 30. Os primeiros artigos tericos sobre este tipo de controlo so
ento simultaneamente publicados. Os controladores PID pneumticos ganharam uma aceitao generalizada
na indstria durante a dcada de 40 e os seus equivalentes electrnicos apareceram no mercado na dcada de
50. As primeiras aplicaes computorizadas de controlo nas indstrias de processo apareceram no fim dos anos
50, incio dos anos 60. Desde essa data o hardware dos computadores de controlo tem-se desenvolvido a um
ritmo extremamente acelerado.
5.2. O sistema de controlo

Vamos considerar mais uma vez o processo constitudo por um tanque agitado de aquecimento dum
dbito dum fluido. O objectivo manter a temperatura do tanque ao valor desejado T
R
ajustando o fluxo de
calor Q fornecido por um aquecedor elctrico. A medida do termopar T
m
(em milivolts) amplificada e enviada
ao controlador. O transmissor deve ser seleccionado de modo que o seu sinal de sada seja compatvel com o
sinal de entrada no controlador (1 a 5 V). O controlador mede o erro e = T
R
- T
m
e envia um sinal de sada p que
funo do erro. Este sinal de sada alimenta um transformador varivel ou um rectificador que o converte
numa forma compatvel com o aquecedor. Ento as componentes fundamentais do sistema de controlo so as
seguintes:

Processo (aquecedor-tanque com agitao);
Elemento de medida (sensor-transdutor) (termopar);
Controlador;
Actuador ou elemento final de controlo (transformador ou rectificador e aquecedor);
Linhas de transmisso (cabos elctricos) entre os vrios instrumentos.

O valor desejado da varivel controlada designado por ponto de referncia ou set-point. As
variveis susceptveis de alterar a varivel controlada designam-se por cargas. No exemplo a temperatura de
entrada T
i
que a carga ou perturbao. Outras cargas possveis so o dbito de alimentao e as perdas de
calor pelo tanque.
Este sistema de controlo designado por sistema em malha fechada ou sistema com retroaco ou
realimentao. Diz-se que se trata de uma retroaco negativa porque o sinal do comparador (controlador) o
erro - diferena entre o valor desejado e o valor medido. Se o sinal fosse a soma dos dois termos teramos uma
retroaco positiva.














INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 82 -
Servomecanismo e regulao

O sistema descrito pode resolver dois tipos de situaes. Na primeira, denominada tipo
servomecanismo ou servo, supomos que no h alterao da carga e estamos interessados na alterao da
temperatura do banho de acordo com uma funo temporal pr-estabelecida. O set-point seria alterado de
acordo com a alterao desejada para a temperatura do banho.
A outra situao o problema da regulao. Neste caso a temperatura desejada deve permanecer
fixa e o objectivo do sistema de controlo manter a varivel controlada no valor T
R
, independentemente de
possveis variaes na carga T
i
. Este sistema de controlo designado por regulador.

Diagrama de Blocos

O sistema anterior pode ser descrito em termos de diagramas de blocos.

Na representao de sistemas de controlo por diagramas de blocos, as variveis seleccionadas so as
variveis desvio e dentro de cada bloco colocada a respectiva funo de transferncia.

Vamos calcular a funo de transferncia para cada bloco. Comecemos pelo processo. Como vimos
anteriormente (3 captulo, pg. 20) este descrito por

T s
wC
s
Q s
s
T s
i
( )
/
( ) ( ) =
+
+
+
1
1
1
1


a que corresponde o seguinte diagrama de blocos

1
s+1
1/wc
s+1
Q(s)
T
i
(s)
T(s)


A equao anterior tambm equivalente a
[ ]
T s Q s wCT s
wC
s
i
( ) ( ) ( )
/
= +
+
1
1

a que corresponde o diagrama
wC
1/wC
s+1
T
i
(s)
Q(s) T(s)
+
+


As variveis de entrada wCT
i
e Q(s) so somadas antes de serem operadas pela funo de transferncia.
O sensor mede a temperatura do banho e transmite um sinal T
m
para o controlador. Vamos admitir que o
sistema de medida um elemento de 1 ordem para o qual a funo de transferncia

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 83 -
T s
T s s
m
m
( )
( )
=
+
1
1


1
m
s+1
T(s)
T
m
(s)


O controlador ser do tipo proporcional cuja resposta

p = K
c
e + A

onde K
c
o ganho do controlador e A o fluxo trmico quando e = 0; O erro e dado por T
R
- T
m
. O ganho pode
ser alterado por regulao do controlador. Em regime estacionrio o erro zero e

p
s
= A

Introduzindo variveis desvio, temos

P = K
c
e

cuja transformada P(s) = K
c
e(s)

K
c e(s)
P(s)


Ento o diagrama de blocos completo, de admitirmos que a funo de transferncia do actuador k
v
, ser
1
1
/ wC
s +
1
1
m
s +
Tr
Set-point


5.3. Controladores PID

H trs modos bsicos de utilizao de controladores em circuito fechado (feedback): p pr ro op po or rc ci io on na al l
( (P P) ), , I In nt te eg gr ra al l ( (I I) ) e e D De er ri iv va at ti iv vo o( (D D) ). Considere-se o sistema de controlo de dbito mostrado na figura, onde o dbito
medido e transmitido pneumaticamente a um controlador. O controlador compara o valor medido com o
ponto de referncia e toma a apropriada aco correctiva enviando um sinal vlvula de controlo. Os sinais
pneumticos so indicados pelo seu smbolo padro - uma linha recta interceptada por duas paralelas oblquas
(--//--).


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 84 -
A figura mostra o controlo por retroaco. O ponto de referncia pode ser seleccionado numa escala
existente no controlador. Alm deste ponto de referncia local, alguns controladores tm um ponto de
referncia remoto o que lhes permite receber um sinal indicativo do set-point originado num dispositivo
externo, a maior parte das vezes num computador. Os sinais de entrada e de sada do controlador podem ser
pneumticos ou elctricos.
5.3.1. Controlador Proporcional

O controlador proporcional produz um sinal de sada proporcional ao erro, o que traduzido pela
equao
p = K
c
e + p
s

sendo p o sinal de sada, K
c
o ganho, e o erro e p
s
uma constante. Nos controladores o valor de K
c
pode ser
variado atravs dum boto indicador. Se introduzirmos a varivel desvio

P = p - p
s

Ento
P(t) = K
c
e(t)

e a funo de transferncia do controlador proporcional

P s
e s
K
c
( )
( )
=

Se p(t) e e(t) tiverem as mesmas unidades K
c
ser adimensional. P.e., em certas situaes - terminais
grficos e software de controlo - vantajoso que os sinais de entrada e de sada estejam expressos num
intervalo varivel entre 0 e 100%. Por outro lado ao analisar-se um sistema de controlo mais conveniente
exprimir-se o erro em unidades cientficas. Se considerarmos o nosso exemplo do sistema de aquecimento num
tanque agitado pode ser e[=] C, p[=] V o que implica K
c
[=] V/C. Quando o ganho dum controlador no
adimensional inclui o ganho esttico doutra componente do circuito de controlo como, p.e., um transmissor ou
uma vlvula.

Alguns controladores, especialmente os modelos mais antigos tm uma escala de ajustamento
definida em termos de banda proporcional em vez do ganho do controlador. A banda proporcional (BP)
definida como

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 85 -
c
K
BP
1
=
Esta definio s se aplica se K
c
for adimensional.

O modelo de controlador proporcional representado at aqui ideal. No inclui limites fsicos da sada
do controlador. Uma situao mais realista est representada na figura. Dizemos que o controlador satura
quando atinge um limite fsico, ou p
max
ou p
min
.

5.3.2. Controlador Proporcional -Integral (PI)

Este modo de controlo descrito pela relao:

+ =
t
0
s
I
c
c
p dt ) t ( e
K
) t ( e K p
sendo K
c
o ganho,
I
o tempo integral e p
s
uma constante. Adicionamos ao termo referente aco
proporcional, K
c
.e, um outro termo que proporcional ao integral do erro. Os valores de K
c
e de
I
podem ser
seleccionados numa escala do controlador.
Para se visualizar a resposta deste controlador, considere a resposta a uma variao degrau unitrio
no erro. Fazendo e = 1, na equao de cima resulta:


s
I
c
c
p t
K
K t p + + =

) (
Nota-se que p aumenta rapidamente de um valor K
c
e depois varia linearmente com o tempo a uma taxa K
c
/
I
.
Introduzindo a varivel desvio P = p-p
s
e depois a transformada obtemos a funo de transferncia:
|
|

\
| +
=
|
|

\
|
+ =
s
s
K
s
K
s e
s P
I
I
c
I
c

1 1
1
) (
) (

Uma desvantagem inerente aco do controlador integral o fenmeno conhecido por saturao. O
modo integral faz com que a sada do controlador varie enquanto e(t) 0. Podem ocorrer erros que perduram
durante um largo lapso de tempo e ento o termo integral torna-se bastante grande originando uma saturao

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 86 -
do controlador. O crescimento do termo integral perdura mesmo quando o controlador est saturado (sinal de
sada no valor mximo).
Existem no entanto controladores comerciais com cessao da aco integral. Esta caracterstica faz
parar temporariamente a aco integral sempre que a sada do controlador satura.
5.3.3. Controlo Proporcional Derivativo (PD)

A aco do controlo derivativo tambm designada por aco em velocidade, pr-acto ou controlo
por antecipao. A sua aco antecipar o comportamento futuro do sinal do erro, considerando a sua
velocidade de variao.
Este modo de controlo pode ser representado por
p K e K
de
dt
p
c c d s
= + +







onde K
c
o ganho, t
D
o tempo derivativo e p
s
uma constante. Neste caso adicionamos ao termo proporcional
um outro termo que proporcional derivada do erro.
A aco deste controlador pode ser visualizada considerando a sua resposta a uma variao linear no
erro. A resposta obtida pela introduo da funo linear e(t) = at, obtendo-se

p = a K
c
t + a K
c
t
D
+ p
s


Nota-se que p muda repentinamente de um valor aK
c

D
e depois varia linearmente a uma taxa aK
c
. O efeito da
aco derivativa antecipar a variao linear no erro pelo acrscimo de um sinal de sada adicional aK
c

D

aco proporcional.

A funo de transferncia
P s
e s
K s
c D
( )
( )
( ) = + 1

O controlo derivativo tambm melhora a resposta dinmica da varivel controlada diminuindo o
tempo de resposta. Mas se as medidas do processo so ruidosas, i.e., se contm variaes aleatrias de
elevada frequncia, ento a derivada da varivel controlada variar abruptamente e a aco derivativa
amplificar o rudo, a no ser que a medida seja filtrada. Consequentemente a aco derivativa raramente
usada no controlo de dbitos uma vez que estes circuitos respondem rapidamente e as medies de dbito
tendem a ser ruidosas.
Contudo um aparelho, pneumtico ou electrnico, que fornea uma aco derivativa ideal no pode
ser construdo, i.e., fisicamente irrealizvel. Os controladores comerciais aproximam-se do controlador ideal
utilizando uma funo de transferncia da forma
|
|

\
|
+
+
=
1
1
) (
) (
s
s
K
s e
s P
D
D
c


sendo um nmero pequeno, normalmente entre 0,05 e 0,2.
5.3.4. Controlador Proporcional, Integral, Derivativo (PID)


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 87 -
uma combinao dos modos anteriores sendo expresso por

+ + =
t
0
s
I
c
D c c
p dt ) t ( e
K
dt
de
K ) t ( e K p

Neste caso o controlador dispe de 3 escalas de regulao: para K
c
,
D
e
I
.
A funo de transferncia ideal
P s
e s
K s
s
c D
I
( )
( )
= + +
|
\

| 1
1



Contudo um aparelho, pneumtico ou electrnico, que fornea uma aco derivativa ideal no pode
ser construdo, i.e., fisicamente irrealizvel. Os controladores comerciais aproximam-se do controlador ideal
utilizando uma funo de transferncia da forma
P s
e s
K
s
s
s
s
c
I
I
D
D
( )
( )
=
+ |
\

|
+
+
|
\

1 1
1

sendo um nmero pequeno, normalmente entre 0,05 e 0,2.

5.4. Modos de controlo automtico/manual

As equaes anteriores descrevem o modo automtico de operao dos controladores. Contudo, em
certas circunstncias, o operador pode desejar sobrepor-se, ajustando o controlo manualmente o que
especialmente til durante o arranque, paragem e numa situao de emergncia. Os controladores
convencionais tm um interruptor de manual/automtico que permite a mudana de operao. Contudo,
durante esta transferncia de comando, a sada do controlador pode sofrer uma variao brusca que provoque
uma "coliso" com o processo. Os controladores mais recentes permitem transferncias sem coliso (bumpless
transfer), no alterando drasticamente o processo.
Um controlador pode ficar no modo manual durante largos perodos de tempo se o operador no
estiver satisfeito com a sua performance.
5.4.1. Controladores On-Off

Os controladores on-off so os controladores em feedback mais simples e baratos sendo vulgarmente
utilizados nos termostatos dos aquecedores e dos frigorficos domsticos. So tambm utilizados em aplicaes
industriais no-crticas tais como controlos de nvel e de temperatura.
Num controlador on-off ideal a sada tem dois valores possveis:
p t
p e
p e
( )
,
,
max
min
=

<
0
0

onde p
max
e p
min
representam os valores mximo e mnimo. Este controlador pode considerar-se um caso
especial do controlador proporcional com um ganho muito elevado.



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 88 -
5.4.2. Resposta tpica de sistemas de controlo em feedback

A figura ilustra o comportamento tpico dum sistema de controlo quando o processo submetido a
uma perturbao permanente.
Na ausncia de controlo a varivel controlada aumenta desde o instante zero at atingir um novo
valor estacionrio. Mas se existir controlo o controlador vai agir no sentido de manter a varivel controlada
prxima do valor que existia antes da perturbao.
Com a aco proporcional o sistema de controlo detm a subida da varivel controlada e vai faz-la
atingir um novo regime estacionrio. A diferena entre os dois regimes estacionrios (o obtido e o inicial)
chamado desvio permanente (offset). O desvio permanente muito inferior ao obtido se no existisse
nenhum controlo.
Sem controlo
P
PI
PID

Com um controlador PI o desvio permanente eliminado. A varivel controlada retorna ao valor inicial. Esta
vantagem da aco integral compensada pela desvantagem dum comportamento mais oscilatrio.
O controlador PID melhora sensivelmente a resposta. A subida da varivel controlada detida
rapidamente e trazida ao valor inicial com pouca ou nenhuma oscilao.
A escolha depende do erro tolerado e da velocidade de resposta pretendida e de factores
econmicos. Um controlador PI mais caro que um controlador P, e um controlador PID mais caro que um
controlador PI, sendo igualmente de mais difcil ajuste.
5.4.3. Verso digital dos controladores PID

Admitimos at aqui que os sinais de entrada e de sada eram funes contnuas do tempo, o que
acontece no controlo convencional pneumtico ou electrnico. No entanto, tem-se intensificado a utilizao de
controladores digitais.
Quando uma estratgia de controlo por retroaco implantada digitalmente, a entrada e a sada do
controlador sero sinais numricos (discretos) em substituio dos sinais analgicos (contnuos). Ento o sinal
contnuo do transmissor periodicamente amostrado e convertido em sinal numrico por um conversor
analgico/numrico. Um algoritmo numrico de controlo ento utilizado para calcular a sada do
controlador, um sinal discreto. Antes de ser enviado ao elemento final de controlo, ou actuador, este sinal
discreto deve ser convertido num sinal contnuo. Alternativamente o sinal numrico pode ser convertido numa
sequncia de pulsos que representam a sada do controlador. Os pulsos so enviados directamente ao
elemento final de controlo que deve utilizar entradas pulsadas para variar a sua posio. As vlvulas de
controlo so actuadas por motores passo a passo que so frequentemente utilizados com controladores
digitais.
Um mtodo evidente de obter a verso numrica do controlador PID ideal substituir os termos
integral e derivativos pelos seus equivalentes: o integral por um somatrio e a derivada por uma diferena de
1 ordem, o que d
p p K e
t
e
t
e e
n s c n
I
k
D
n n
k
n
= + + +

(
(

(
) 1
1



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 89 -
sendo t o perodo de amostragem, p
n
a sada do controlador no instante n e e
n
o erro no instante n. O mesmo
algoritmo pode ser utilizado na forma de diferenas finitas:
(

+ + =

) e e 2 e (
t
e
t
) e e ( K p p
2 n 1 n n
D
n
I
1 n n c 1 n n

5.5. Vlvulas de controlo

A equao utilizada no dimensionamento de vlvulas relaciona a sua abertura l com o dbito q
atravs do coeficiente de caudal C
v
, que constitui um factor de proporcionalidade essencialmente dependente
da dimenso da vlvula ou da sua capacidade:

=
P
) l ( f C q
v

sendo q o dbito, f(l) a caracterstica do vlvula, P a perda de presso atravs da vlvula e a massa
especfica do fluido. Esta relao vlida para situaes onde no existe flashing.
A especificao da dimenso da vlvula depende da caracterstica da vlvula f. Utilizam-se trs tipos
de caractersticas. Se a queda de presso se mantiver constante a caracterstica f (0 f 1) relaciona-se com a
abertura por uma das seguintes relaes

Linear f = l
Abertura rpida l f =
Iso-Percentual f = R
l-1


sendo R um parmetro de projecto da vlvula normalmente com um valor no intervalo de 20 a 50. A figura
mostra as respostas das vlvulas de acordo com sua caractersticas.

O nome da vlvula iso-percentual resulta do facto que a curva df/dl uma fraco constante de f, o
que origina que uma dada variao na abertura l provoca uma variao percentual igual no dbito atravs da
vlvula.


Ento as vlvulas de controlo so projectadas por forma que o dbito atravs da vlvula uma funo
no-linear do sinal do seu actuador. No entanto, uma funo de transferncia de 1 ordem constitui
normalmente um modelo adequado para a operao de uma vlvula na vizinhana do estado estacionrio.
Podemos admitir que, em muitos casos, a vlvula pode ser modelada pela funo de transferncia
Q s
P s
k
s
v
v
( )
( )
=
+ 1

onde k
v
o ganho da vlvula e t
v
a sua constante temporal. No entanto, em muitos outros sistemas a constante
temporal da vlvula cerca de 10 s enquanto que a constante temporal do processo pode variar entre 1 min e
1 hora. Ento o atraso da vlvula desprezvel e a sua funo de transferncia pode ser simplesmente descrita
por

P s
Q s
K
v
( )
( )
=


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 90 -
5.6. Smbolos padro para os diagramas de blocos

Um diagrama tpico para um circuito de controlo por retroaco

onde
R = o ponto de referncia;
C = varivel controlada;
E = erro;
B = varivel produzida pelo elemento de medida;
M = varivel manipulada;
U = carga ou perturbao;
H
c
= funo de transferncia do controlador;
H
v
= funo de transferncia do actuador;
H
p
= funo de transferncia do processo;
H
m
= funo de transferncia do elemento de medida.

Nalguns casos os blocos designados por H
c
e H
V
so agrupados num s bloco. A srie de blocos entre o
controlador e a varivel controlada, que consiste de H
c
, H
V
e H
p
chamado o caminho directo. A linha que
compreende o bloco H
m
chamada linha de retroaco.

5.7. Funo de transferncia global para sistemas de malha nica

Vamos determinar a funo de transferncia global para o diagrama de blocos tpico acima mostrado,
ou seja, a funo de transferncia que relaciona C com R ou C com U. A estas funes de transferncia
chamam-se funes de transferncia globais porque se aplicam ao sistema inteiro. Permitem obter uma grande
quantidade de informaes sobre o sistema de controlo. Permitem, p.e., determinar a resposta C a qualquer
variao em R ou em U. A resposta a uma variao no set-point R obtida fazendo U=0 e representa a soluo
para o problema tipo servo-mecanismo. A resposta a uma variao na varivel de carga U obtm-se fazendo R
= 0, e a soluo do problema regulador.
5.7.1. Funo de transferncia global para variaes no set-point

Neste caso, como U=0, o diagrama de blocos pode ser reduzido ao ilustrado na figura.


H
c
H
v H
p
H
m
R
+
-
E
M
+
+
U
C
B
H
c
H
v
H
p
H
m
R
+
-
E
C
B

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 91 -
Ora a funo de transferncia dum conjunto de blocos em srie igual ao produto das funes de
transferncia individuais. Assim sendo temos que H
c
.H
v
.H
p
= H e o diagrama reduz-se a


Ento podemos escrever

C = H e
B = H
m
C
e = R B

Pretendemos relacionar C com R; ento C = H(R-B)

ou C = H(R - H
m
C) ou C = HR - HH
m
C

ou C (1+HH
m
) = HR ou finalmente
m
H . H 1
H
R
C
+
=





Esta a funo de transferncia que relaciona C com R e que reduzimos a um nico bloco

5.7.2. Funo de transferncia global para variaes na carga

Neste caso o diagrama de blocos o seguinte:

Podemos escrever as seguintes equaes:

C = H
p
(U + M)
M = H
c
H
v
e
B = H
m
.C
H
1+HH
m

R C
H
H
m
R
+
-
E
C
B
H
c
H
v H
p
H
m
-
E
M
+
+
U
C
B
0

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 92 -
e = -B
Teremos ento

C = H
p
(U+M) = H
p
(U+H
c
H
v
e) = H
p
[U+H
c
H
v
(-H
m
C)]
ou, finalmente
m
p
HH
H
U
C
+
=
1

onde H = H
c
.H
v
.H
p
.

Em ambos os casos o denominador igual a 1+HH
m


A regra seguinte serve para generalizar o resultado: A funo de transferncia que relaciona qualquer par de
variveis X e Y obtida pela relao
Y
U
a
g
=
+

1


onde a o produto das funes de transferncia no trajecto entre as localizaes dos sinais X e Y e g o
produto de todas as funes de transferncia da malha fechada.

5.8. SISTEMAS SIMPLES DE CONTROLO EM FEEDBACK
5.8.1. Controlo PROPORCIONAL de um processo de 1 Ordem
5.8.1.1. Para variaes no set-point (problema servo)

Considere-se um sistema genrico constitudo por um sistema de 1 ordem. Um sensor com funo de
transferncia K
m
, um controlador proporcional de ganho K
c
e um actuador (ganho K
v
).












A funo de transferncia global ser
1 s
K K K K
1
1 s
K K K K
R
C
m p v c
p v c m
+
+
+
=
ou
1 s
K K K K 1
K K K K 1
K K K K
R
C
m p v c
m p v c
p v c m
+
|
|

\
|
+

+
=
Ora esta a equao de um processo de 1 ordem, com uma constante temporal /(1+K
c
K
v
K
p
K
m
) e
um valor estacionrio de C igual a K
m
K
c
K
v
K
p
/(1+K
c
K
v
K
p
K
m
). Este valor estacionrio muitas vezes designado
por ganho do sistema ou ganho aparente do sistema.
K
m
R(s)
K
c
E(s)
K
v
M(s)
1 + s
K
p
p

A(s) C(s)
K
m
VLVULA PROCESSO
SENSOR

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 93 -

Consideremos a resposta em circuito aberto deste sistema:

1 s
K
p
+
K
v
M(s) C(s)


Isto corresponde a um controlo manual onde o tempo entre ajustamentos normalmente longo
comparado com as constantes temporais do processo. A funo de transferncia em circuito aberto ento
1 s
K K
M
C
p v
+
=
Isto corresponde a um sistema de 1 ordem com uma constante temporal . O valor final de C,
depois de uma perturbao degrau unitrio em M K
v
R, o ganho do processo. Comparando com o circuito
aberto e fazendo M=R, resulta:
(
(

+
=
+

m p v c
c m
p v
m p v c
p v c m
p v
K K K K 1
K K
1 K K
K K K K 1
K K K K
K K

Portanto, para um controlo proporcional, a sada no igual ao ponto de referencia e o desvio R - C.
Portanto, o controlo proporcional de um processo de 1 ordem:

- reduz a constante temporal do sistema;
- reduz o ganho aparente do sistema;
- introduz um desvio permanente que pode ser reduzido utilizando valores mais elevados para o
ganho do controlador K
c
.
Se o ponto de referncia variar em degrau unitrio R' = 1, a resposta tende para K
c
K
v
K
p
/(1+K
c
K
v
K
p
K
m

), uma fraco da unidade. A variao desejada era 1. A diferena chama-se desvio permanente (offset):
m p v c m p v c
p v c m
K K K K 1
1
K K K K 1
K K K K
1 permanente Desvio
+
=
+
=

O desvio permanente diminui medida que o ganho K
c
aumenta.

5.8.1.2. Controlo P para variaes na carga (problema regulador)









1 s
K
p
+

K
v

M(s) C(s)
U
K
c


K
m

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 94 -
Neste caso estamos interessados em que o ponto de referncia permanea fixo, i.e., R'=0.
A funo de transferncia ser:
1
1
1
+
+
+
=
s
K K K K
s
K
U
C
m p v c
p


ou
1
1
1
+
|
|

\
|
+
+
=
s
K K K K
K K K K
K
U
C
m p v c
m p v c
p



Se considerarmos uma perturbao degrau unitrio o desvio permanente ser K
p
, se no existir
controlo (uma vez que K
c
=0). Se existir um controlador proporcional o desvio permanente passar a ser
m p v c
p
m p v c
p
K K K K
K
K K K K
K
permanente Desvio
+
=
+
=
1 1
0

C
(
t
)
Tempo
Sem controlo
Com controlo


O desvio permanente reduzido medida que o ganho do controlador aumenta.
5.8.2. Controlo PI de um processo de 1 Ordem
5.8.2.1. Variaes na carga

Neste caso o processo pode ser representado por









K
m
R(s)
(

+
s
1 s
K
i
i
c
E(s)
K
v
M(s)
1 s
K
p
+

C(s)
K
m
VLVULA
PROCESSO
SENSOR
U(s)

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 95 -
Teremos ento
|

\
|
+
|
|

\
|

+ +
+
=
1 s
1
.
s
1
1 K K K K 1
1 s
K
U
C
I
m p v c
p

Transformando convenientemente, obtemos
1
K K K K
1
1 s s
K K K K
K K K
s
U
C
m p v c
I
2
m p v c
I
m v c
I
+
(
(

+ +
(
(

=
Ora esta uma equao do tipo
C
U
As
s s
=
+ +
1
2 2
1
2 1

sendo
m p v c
m p v c
I
m p v c
I
1
m v c
I
K K K K
) K K K K 1 (
2
1
,
K K K K
,
K K K
A
+

=

=

=

Para uma perturbao degrau unitrio na carga U =1, U(s) = 1/s e
C
A
s s
=
+ +
1
2 2
1
2 1

Portanto a resposta do nvel equivalente resposta dum sistema de 2 ordem a uma funo impulso de
mdulo A. Se <1 a resposta ser
|
|
|

\
|



=

t
1
sin e
1
1
A C
1
2
/ t
2
1


Neste caso o desvio permanente igual a zero. Uma das vantagens do controlo PI a eliminao do desvio
permanente.



= 1 , A = 1 , I = 0 . 2 5
- 0 . 1
- 0 . 0 5
0
0 . 0 5
0 . 1
0 . 1 5
0 . 2
0 . 2 5
0 . 3
0 . 3 5
0 . 4
0 1 2 3 4
t
K c = . 5 K c = . 6 K c = 8 . 2



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 96 -

=1, A=1, Kc=3.5
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0 1 2 3 4
t
I=0.5 I=0.25 I=0.125


Das figuras conclumos que um aumento em K
c
, para um valor fixo de
I
melhora a resposta pela
diminuio do desvio mximo tornando simultaneamente a resposta menos oscilatria. Se mantivermos o
valor de K
c
fixo e variarmos o valor de
I
conclumos que a resposta se torna mais rpida medida que
I

diminui mas que o seu carcter oscilatrio aumenta.
5.8.2.2. Variaes no ponto de referncia














(

+
(

+ +
(

+
(

+
=
1 s
1
s
1
1 K K K K 1
1 s
1
s
1
1 K K K K
R
C
I
m p v c
I
m p v c


Esta equao pode ser reduzida forma quadrtica padro
C
R
s
s s
I
=
+
+ +


1
2 1
1
2 2
1


onde
1
e tm o mesmo valor que anteriormente. Introduzindo uma variao degrau unitrio [R=1/s], vem
C
s
s
s s
I
=
+
+ +
1 1
2 1
1
2 2
1
.



Para obtermos a resposta C(s) em funo do tempo, a equao anterior expandida em dois termos
C
s s
s
s s
I
=
+ +
+
+ +


1
2 2
1 1
2 2
1
2 1
1 1
2 1
.
O primeiro termo da direita equivalente resposta dum sistema de 2 ordem a uma funo impulso
I
. O 2
termo a resposta ao degrau unitrio dum sistema de 2 ordem.
K
m
R(s)
(

+
s
1 s
K
i
i
c
E(s)
K
v
M(s)
1 s
K
p
p
+

C(s)
K
m
VLVULA
PROCESSO
SENSOR
U(s)

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 97 -
O desvio permanente zero.
Caso particular: Vamos supor que regulamos o
I
do controlador de tal modo que
I
= (constante temporal do
processo), ento:
K
s s
K A
s
c
c
1
1 1
1
+

(
+

(
=


e
C
R
K A
s
K A
s
K A
s
c
c
c
=
+
=

(
+

1
1
1


Neste caso particular a funo de transferncia apresenta um atraso de 1 ordem com uma constante
temporal semelhante obtida para o controlador proporcional. No entanto, o valor estacionrio de C/R, em
consequncia de uma perturbao degrau unitrio em R 1. Isto significa que no h desvio.

5.8.3. Controlo proporcional de um processo de 2 Ordem

Vamos considerar o exemplo do controlo de nvel assumindo que a vlvula tem um atraso. A resposta
dinmica da vlvula pode ser considerada como um elemento de atraso de 1 ordem. A constante temporal do
atraso depende do tamanho da vlvula, das caractersticas de fornecimento de ar, etc.
A
M
k
s
v
v
=
+ 1


sendo
v
a constante temporal da vlvula. O diagrama de blocos agora


K
c

k
s
v
v
+ 1

k
s
p
p
+ 1
R + C
A M
U




Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
St ep Response
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 98 -
5.8.3.1. Variao no ponto de referncia
Temos ento
C
R
k k k
k k k
k k k
s
k k k
s
c v p
c v p v p
c v p
v p
c v p
=
+
+

(
(
+
+
+

(
(
+
1
1
1 1
1
2
.



Esta equao da forma
C
R
A
s s
=
+ +
2 2
2 1

sendo
A
k k k
k k k k k k
k k k
c v p
c v p
v p
c v p
v p
v p c v p
=
+
=
+
=
+
+
1 1
2 1
, ,
( )




Portanto, a resposta a uma variao degrau unitrio em k
p
a resposta do sistema de 2 ordem
funo degrau de mdulo A. A velocidade da resposta determinada pela constante temporal e a forma da
curva pelo factor de amortecimento.
Se a resposta do sistema deve mudar, t e x podem ser manipulados. O ganho do controlador K
c
a
nica varivel facilmente manipulvel de modo a alterar a resposta. Para um salto degrau unitrio em k
p
a
variao do valor do estado estacionrio de C K
c
K
v
k
p
/(1+K
c
K
v
k
p
).
Um aumento no ganho do controlador acelerar o tempo de resposta, aumentar a frequncia da
oscilao e diminuir o desvio. Se o ganho for reduzido para um ponto para o qual x 1, a resposta ser muito
lenta. Portanto, o ganho do controlador afecta as caractersticas da resposta.

5.8.3.2. Variaes na carga

Neste caso:
C
U
k
s
k k k
s s
p
p
c v p
v p
=
+
+
+

(
+

(
(


1
1
1
1
1
1

Desenvolvendo, resulta
C
U
k
k k k
s
k k k
s
s
s
p
c v p
v
v p
c v p
v p
p
=
+
+
+

(
(
+
+
+

(
(
+
1
1
1 1
1
2
.


Portanto, a resposta do tipo
C
U
A s A
s s
=
+
+ +


2 2
2 1

Para uma variao de U em degrau unitrio
C
U
A
s s
A
s s s
=
+ +
+
+ +


2 2 2 2
2 1 2 1 ( )


ou seja, a resposta a soma da resposta do sistema de 2 ordem a um impulso de mdulo At, mais a resposta
do sistema de 2 ordem a uma perturbao degrau unitrio de mdulo A.
5.8.4. Sistemas com tempo Morto

Quando ocorrem tempos mortos muito pequenos estes podem ser descritos pela equao de 1
ordem com tempo morto

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 99 -
KH s
Ke
s
Ls
( ) =
+

1

ou, por um processo de 2 ordem com tempo morto
KH s
Ke
s s
Ls
( )
( )( )
=
+ +


1 2
1 1

Para resolver problemas com atraso pode aplicar-se o teorema do atraso, dado no captulo referente ao clculo
operacional, i.e
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( s F e L t f s F t f
Ls
= = L L

ou, alternativamente a aproximao 1/1 de Pad.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 100 -

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 101 -
CAPTULO 6 - ESTABILIDADE E ANLISE FREQUENCIAL
6.1.1. CARACTERIZAO DO COMPORTAMENTO DINMICO NO DOMNIO FREQUENCIAL

Na descrio externa o conceito fundamental o de funo de transferncia que exprime a relao
entre as transformadas de Laplace Y(s) da sada do sistema e a transformada U(s) da entrada u(t)
Y(s) = H(s) U(s)
sendo H(s) a funo de transferncia do sistema. Esta relao vlida para qualquer sistema linear invariante,
mesmo quando o sistema no pode ser representado por equaes diferenciais ordinrias de ordem finita. A
representao vlida mesmo quando o sistema descrito por equaes diferenciais s derivadas parciais, ou
por atrasos por transporte puros.
No domnio temporal este sistema pode ser representado pelo seguinte integral de convoluo

t
d ) u( ) - h(t = y(t)
0

sendo h(t) a matriz da resposta impulsional do sistema. Portanto, a funo de transferncia H(s) a

0
h(t)dt
e
= [h(t)] = H(s)
st -
L
transformada de Laplace da resposta impulsional
O denominador de H(s) denominado o polinmio caracterstico e as suas razes so as razes
caractersticas, valores prprios ou plos do sistema.

6.1.2 O CIRCUITO DE RETROACO

A figura representa um sistema que contm um circuito fechado. A funo de transferncia H
1
(s) a
transmisso directa e a funo de transferncia H
2
(s) a transmisso de retroaco. A retroaco negativa.
Como sabemos a funo de transferncia global dada por



H(s) = [I + H
1
(s) H
2
(s)]
-1
H
1
(s)

A matriz F(s) = I + H
1
(s).H
2
(s), denominada matriz das diferenas retornadas, admite inversa excepto
para valores isolados de s para os quais a matriz de transferncia se torna infinita. Estes valores de s so os
plos do sistema. Ento, uma vez que
[I +
H
(s)
H
(s) ] =
adj[I +
H
(s)
H
(s)]
|I +
H
(s)
H
(s)|
1 2
-1 1 2
1 2

a equao caracterstica de um sistema de controlo por retroaco

det [I + H
1
(s) H
2
(s)] = 0

Por outras palavras, os zeros do determinante das diferenas retornadas so os plos do sistema.

6.2. O CONCEITO DE ESTABILIDADE


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 102 -
Podemos definir a estabilidade de um sistema dinmico como a capacidade do sistema para operar
debaixo de uma grande variedade de condies sem se "auto-destruir".
Existem duas categorias de estabilidade. A primeira refere-se capacidade de um sistema regressar a
um estado de equilbrio depois de um deslocamento arbitrrio relativamente s condies estacionrias e a
segunda refere-se capacidade de um sistema produzir respostas limitadas quando submetido a perturbaes
tambm limitadas. Para sistemas no lineares ou para sistemas de parmetros variveis um sistema pode
possuir uma estabilidade sem possuir a outra.
Se considerarmos apenas sistemas lineares e invariantes as duas categorias de estabilidade so
equivalentes.

So possveis as seguintes situaes:

1) Se as partes reais de todas as razes caractersticas so estritamente negativas (i.e., no
positivas e diferentes de zero), ento as funes temporais correspondentes a estas razes
tendem assimptoticamente para zero. Ento, qualquer que seja o estado inicial x
0
, x(t)0
quando t. O sistema diz-se assimptoticamente estvel.

2) Se qualquer uma das razes caractersticas tiver uma parte real positiva, ento haver pelo
menos um termo que tender para infinito quando t.. Haver sempre neste caso um
estado inicial que far com que x(t) se torne infinito. O sistema diz-se instvel.

3) Se todas as razes tiverem partes reais no positivas, mas uma ou algumas delas tiverem
partes reais nulas a situao mais complexa. Se as razes caractersticas que tm parte real
nula forem simples, ento os termos correspondentes na matriz de transio de estado so
da forma
i
j t
R e
i

Uma vez que |e
jwt
| = 1, evidente que estes termos so limitados. Portanto, qualquer que
seja o estado inicial x
0,
o estado x(t) permanece limitado. Mas haver alguns estados iniciais
para os quais as solues subsequentes no tendero assimptoticamente para zero. Sistemas
deste tipo dizem-se estveis, mas no assimptoticamente estveis. Se alguma raiz imaginria
pura for mltipla, haver pelo menos um termo que tender para infinito quando t.. O
sistema ser instvel.

Se o sistema produzir algumas sadas no limitadas para certas entradas limitadas, ento existir pelo
menos um termo na resposta impulsional que no tende assimptoticamente para zero, e o sistema no ser
assimptoticamente estvel (apesar de poder ser estvel). Podemos concluir que se um sistema for
assimptoticamente estvel qualquer entrada limitada produz uma sada limitada e se um sistema for instvel
algumas entradas limitadas produziro sadas no limitadas. Estas implicaes so uni-direccionais. Se um
sistema apresentar sadas limitadas para qualquer entrada limitada no implica que seja assimptoticamente
estvel. Como veremos possvel que algumas variveis de estado instveis no sejam afectadas pela entrada.
Tambm no poderemos concluir que se algumas entradas limitadas produzirem sadas no limitadas ento o
sistema forosamente instvel. Por exemplo para um integrador ideal h(t) = 1 e se considerarmos uma
entrada limitada u(t) = 1, ento y(t) = t que tende para infinito com t.

Podemos assim enunciar um critrio geral de estabilidade:

Critrio geral de estabilidade: Um sistema dinmico linear assimptoticamente estvel quando e
apenas quando todas as razes do polinmio caracterstico forem negativas ou tiverem partes reais negativas.
O polinmio caracterstico o denominador da funo de transferncia na representao externa, ou o
determinante da matriz sI-A na representao interna.

Por outras palavras, um sistema assimptoticamente estvel quando os plos da sua funo de
transferncia (representao externa), ou os valores prprios da matriz A (representao interna), forem
negativos ou tiverem partes reais negativas.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 103 -
Se o sistema dinmico for um circuito de controlo por retroaco o critrio geral de estabilidade pode
ser assim formulado:

Critrio geral de estabilidade de um circuito de controlo por retroaco: Um sistema de controlo por
retroaco assimptoticamente estvel quando e apenas quando todas as razes da equao caracterstica
I+H
1
(s).H
2
(s) forem negativas ou tiverem partes reais negativas.

Matematicamente este critrio uma condio necessria e suficiente. Portanto, a estabilidade dos
sistemas lineares completamente determinada pelas razes da equao caracterstica.

6.3. MTODOS ALGBRICOS
6.3.1 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH

Como se viu o eixo imaginrio do plano complexo separa a regio de estabilidade da regio de
instabilidade. Se todos os plos estiverem no semi-plano esquerdo o sistema assimptoticamente estvel.
Hoje em dia muito fcil calcular num computador digital as razes de um polinmio de elevada
ordem. Mas antes da divulgao da informtica no era prtico verificar a estabilidade de um sistema
calculando os plos da equao caracterstica. Eram necessrios algoritmos prticos que evitassem o clculo
dos plos. A primeira contribuio deve-se a E.S. ROUTH que desenvolveu, entre 1874 e 1877, um algoritmo
que verifica se todas as razes esto no semi-plano esquerdo sem as calcular. Um algoritmo diferente foi
desenvolvido por A. HURWITZ em 1895. E foi s em 1962 que P.C. PARKS demonstrou que estes algoritmos
podiam ser deduzidos do teorema mais geral de estabilidade que M.A. LIAPUNOV desenvolveu entre 1892 e
1907. S muito recentemente, depois de 1975, estes mtodos foram generalizados para sistemas multi-
variveis, graas aos trabalhos da escola inglesa pontificada por ROSENBROCK e MACFARLANE.

O teste de ROUTH um mtodo puramente algbrico para determinar o nmero de razes da
equao caracterstica que apresentam partes reais positivas; pode-se assim inferir a estabilidade do sistema,
pois se no houver qualquer raz com parte real positiva o sistema ser estvel. O teste limitado a sistemas
cujas equaes caractersticas so polinomiais. Portanto o teste no ser aplicvel a sistemas que contenham
atrasos por transporte. Contudo, se e
-s
for substitudo por uma aproximao de Pad pode efectuar-se uma
anlise de estabilidade aproximada. A anlise de estabilidade exacta pode ser efectuada usando os mtodos de
anlise frequencial.
O critrio de estabilidade de Routh baseado numa equao caracterstica da forma
0
n
1
n-1
n-1 n a s
+
a s
+ ... +
a
s +
a
= 0

Assumimos arbitrariamente que a
0
>0. Se a
0
<0, multiplicamos ambos os membros por -1. Uma
condio necessria (mas no suficiente) de estabilidade que todos os coeficientes (a
0
, a
1
,...,a
n
) da equao
caracterstica sejam positivos. Se algum deles for negativo, ou zero, ento pelo menos uma raz da equao
caracterstica ficar ou direita ou sobre o eixo imaginrio e o sistema ser instvel. Se todos os coeficientes
foram positivos construmos o arranjo de Routh
1
2
3
4
1
0 2 4
1 3 5
1 2 3
1 2
1
n
a a a
a a a
b b b
c c
z +
...
...
...
...
... ... ... ...
.
O arranjo de ROUTH tem n+1 linhas se for n a ordem da equao caracterstica. A estrutura
grosseiramente triangular com apenas um elemento na ltima linha. As duas primeiras linhas so apenas os
coeficientes da equao caracterstica, arranjados de acordo com a ordem par ou mpar desses coeficientes. Os
elementos nas restantes linhas so calculados de acordo com as frmulas


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 104 -
1
1 2 0 3
1
2
1 4 0 5
1
1
1 3 1 2
1
2
1 5 1 3
1
b
=
a a
-
a a
a

b
=
a a
-
a a
a
c
=
b a
-
a b
b

c
=
b a
-
a b
b

Construdo o arranjo, podemos enunciar o
Critrio de Estabilidade de Routh: A condio necessria e suficiente para que todas as razes da
equao caracterstica tenham partes reais negativas (sistema estvel) que todos os elementos da primeira
coluna do arranjo de Routh (a
0
,a
1
,b
1
,c
1
...) sejam positivos e diferentes de zero.
Podemos ainda enunciar os seguintes corolrios:

1) Se alguns dos elementos da primeira coluna forem negativos, o nmero de razes com parte real positiva
igual ao nmero de trocas de sinal na primeira coluna.
2) Se um par de razes se encontrar sob o eixo imaginrio, estando as razes do par equidistantes da origem, e
todas as outras razes no meio-plano esquerdo, todos os elementos da n-sima linha desaparecero e
nenhum dos elementos da linha precedente desaparecer. A localizao do par de razes imaginrias pode
ser obtida pela resoluo da equao
Cs + D = 0
onde os coeficientes C e D so os elementos do arranjo que figuram na linha (n-1) contados da esquerda para a
direita respectivamente.

Exemplo: Determinar os valores de K
c
que tornam o sistema cuja equao caracterstica
10s + 17s + 8s + 1 + K
c
= 0
estvel.

Resposta: Todos os coeficientes so positivos desde que 1+K
c
>0 ou K
c
> -1. O arranjo de Routh
1
2
3
4
10 8
17 1
1 2
1
+ K
b b
c
c

sendo
1
c
c
2
1
1 c
1
c
b
=
17(8) - 10(1+
K
)
17
= 7,41 - 0,588
K
b
= 0
c
=
b
(1 +
K
) - 17(0))
b
= 1 +
K

Para que o sistema seja estvel todos os elementos da primeira coluna devem ser positivos. O
elemento b
1
ser positivo se K
c
< 7,41/0,588 = 12,6. Identicamente c
1
ser positivo se K
c
>-1. Portanto, o sistema
ser estvel se
-1 < K
c
< 12,6
6.3.2 CRITRIO DE HURWITZ

Este critrio foi desenvolvido por A. HURWITZ em 1895 e equivalente ao teste de ROUTH, apesar da
sua diferente construo formal.
Consideremos um sistema cuja equao caracterstica um polinmio da forma

a
o
s
n
+ a
1
s
n-1
+ ... + a
n-1
s + a
n

O critrio baseia-se na construo das matrizes de Hurwitz desde a ordem 1 at ordem n x n.

Critrio de Hurwitz: As razes do polinmio caracterstico esto no semi-plano complexo esquerdo,
excluindo o eixo imaginrio, quando e apenas quando os determinantes das matrizes de Hurwitz forem
estritamente positivos.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 105 -
Os determinantes de Hurwitz so assim construdos:
1 1 2
1 3
0 2
3
1 3 5
0 2 4
1 3
4
1 3 5 7
0 2 4 6
1 3 5
0 2 4
n
D
= |
a
|
D
=
a a
a a

D
=
a a a
a a a
0
a a

D
=
a a a a
a a a a
0
a a a
0
a a a
,...,
D
= |H|

Exemplo: verificar a estabilidade do sistema

10s + 17s + 8s + 1 + K = 0

utilizando o critrio de Hurwitz.

Resoluo: Constri-se as matrizes de Hurwitz e determinam-se os respectivos determinantes:

1 2
3
D
= |17|
D
=
17 1+K
10 8

D
=
17 1+K 0
10 8 0
0 17 1+K


Facilmente se verifica que quer D
2
quer D
3
so positivos quando e apenas quando K < 12,6.

6.3.3 MTODO DA SUBSTITUIO DIRECTA

O eixo imaginrio divide o plano complexo em 2 regies, uma estvel e outra instvel, relativamente
s razes da equao caracterstica. No eixo imaginrio, a parte real de s zero, e portanto s= j. A substituio
de s=j na equao caracterstica, permite-nos determinar um limite de estabilidade, tal como o valor mximo
do ganho. Quando o ganho K
c
aumenta as razes da equao caracterstica cortam o eixo imaginrio quando
K
c
=K
cm
.

Exemplo: Vamos utilizar o mtodo de substituio directa para determinar o valor K
cm
do sistema cuja equao
caracterstica

10s + 17s + 8s + 1 + K
c
= 0

Substituimos s=j e K
c
= K
cm
na equao de cima:

-10j - 17 + 8j + 1 + K
cm
= 0
ou
(1 + K
cm
- 17 ) + j(8 - 10) = 0

A igualdade ser satisfeita quando as partes real e imaginria forem simultaneamente nulas:

1 + K
cm
- 17 = 0
8 - 10 = (8 - 10) = 0

portanto = 0,8 ===> = 0,894 e K
cm
= 12,6.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 106 -
Ento o sistema ser estvel para K
c
< 12,6. No limite, ocorrer uma oscilao sustentada com uma frequncia
de 0,894 radianos/minuto (se a constante temporal estiver expressa em min). O perodo correspondente de
2/0,894=7,03 min.
6.3.4 DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

No projecto e anlise de sistemas de controlo instrutivo saber como variam as razes da equao
caracterstica quando se altera um parmetro tpico do sistema, p.e., o ganho dum controlador. O diagrama do
lugar das razes um mtodo grfico conveniente e condensado para representar este tipo de informao.

Exemplo: Considere-se um sistema de controlo por retroaco que tem a seguinte funo de transferncia em
circuito aberto
3) + 2)(s + 1)(s + (s
K
2
= H
c
CA


Represente o diagrama do lugar das razes quando 0 K
c
40.

Soluo: A equao caracterstica 1 + H
CA
= 0 ou

(s+1)(s+2)(s+3) + 2 K
c
= 0

Quando K
c
= 0 as razes so os plos da funo de transferncia em circuito aberto, -1, -2 e -3, que esto
representadas por um x no diagrama do lugar das razes a seguir apresentado. Quando K
c
aumenta a raz -3
decresce monotonamente. As outras duas convergem e formam um par complexo conjugado quando K
c
=0,2.
Quando K
c
=30 as razes complexas cruzam o eixo imaginrio e entram na regio instvel. Este resultado pode
obter-se substituindo s por j e determinando o ganho que torna o sistema instvel. Portanto o diagrama do
lugar das razes indica que o sistema ser instvel para K
c
> 30 e que a resposta ser no oscilatria para K
c
<
0,2.

Considere-se a funo de transferncia tpica de 2 ordem
1 + s 2 +
s
K
= H(s)
2 2


que tem as seguintes razes quando 0<1:
s = - + j
1 -
2

_

Estas razes esto representadas graficamente.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 107 -
+
1
2

1
2

Eixo real
Eixo Imaginrio



Deve notar-se que o comprimento d dado por d = 1/. Por outro lado,
cos =
/
1/
=



ou = arc cos ().
Esta informao fornece a base para uma aproximao de segunda ordem para sistemas de ordem superior.

Exemplo: Se K
c
= 10, determine os valores de e de que devem ser usados para caracterizar uma resposta
transiente, aproximada segunda ordem, do sistema de 3 ordem de que determinmos o diagrama do lugar
das razes.

Soluo : Se K
c
= 10, h uma raz real e duas complexas. Medindo o ngulo e a distncia d raz complexa,
obtemos:
= arc cos = 75
d = 2,3
e, portanto =0,25 e =0,43.
Portanto, o sistema de 3 ordem pode ser aproximado por um sistema de 2 ordem sub-amortecido com os
valores de e de acima calculados.

A maior desvantagem do mtodo do lugar das razes que os atrasos temporais no podem ser
convenientemente tratados e requerem uma soluo iterativa duma equao caracterstica no linear e no
racional. Tambm no fcil averiguar as implicaes de variaes simultneas de vrios parmetros.

6.4. INTRODUO RESPOSTA FREQUENCIAL
6.4..1 REGRA DA SUBSTITUIO

Considere-se um sistema de 1 ordem
H(s) =
1
s + 1

Calculemos H(j)
H(j ) =
1
j + 1


Vamos converter este nmero em coordenadas polares
1
1 + j
=
1 - j
(1 + j)(1 - j)
=
1 - j
1 +
2 2



O mdulo deste nmero complexo vale


=
1
1 +
2 2

e o argumento valer = arc tg (-).

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 108 -
Portanto, H(j) ser representado em coordenadas polares por
H(j ) =
1
+ 1
, tg (- )
2 2


arc

Como se sabe, a resposta de um sistema de 1 ordem a uma perturbao sinusoidal de frequncia
tambm uma sinuside de frequncia angular . Alm disso sabe-se que a razo da amplitude da resposta
relativamente ao estmulo
1/ + 1
2 2


e que a diferena de fase entre a resposta e o estmulo arc tg (-). Assim, para a resposta frequencial de um
sistema de 1 ordem

RA = |H(j)! e ngulo de fase =<,) H(j)

i.e., para se obter a razo de amplitude e o ngulo de fase basta substituir s por j na funo de transferncia e
tomar o mdulo e o argumento do nmero complexo resultante.

6.4..2 GENERALIZAO DOS RESULTADOS

Poder-se-ia demonstrar que qualquer que seja a funo de transferncia H(s) (2 ordem ou ordem n),
a resposta a uma perturbao sinusoidal de frequncia angular dada por

H(j)

Exemplo: Achar a resposta frequencial do sistema cuja funo de transferncia de 2 ordem
H(s) =
1
s
+ 2 s + 1
H(j ) =
1
1 - + 2 j
2 2
2 2




Este nmero expresso na forma polar ser.
1
(1 - ) + (2 )
, _ tg
-2
1 - 2 2 2 2
2 2


arc

donde
RA =
1
(1- ) + (2 )
, _ = tg
-2
1 - 2 2 2 2
2 2


arc


o que est de acordo com os nossos conhecimentos prvios.
6.4.3 ATRASO POR TRANSPORTE

O atraso por transporte descrito pela equao

Y(t) = U(t-)

que nos diz que a sada Y segue a entrada U aps um intervalo de tempo . Se U sinusoidal

U(t) = A sin t
Ento
Y = A sin (t-) = A sin (t-)
H(s) =
Y(s)
U(s)
=
e
- s

Vamos verificar a regra. Lembremo-nos que a funo de transferncia com tempo morto dada por

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 109 -

H(j ) =
e
e entao RA = |
e
| = 1
-j -j



Como s = j
a+ib a
e
=
e
( b + j b) cos sin

Lembremo-nos que
-j 0
e
=
e
[ (- ) + j (- )]

cos sin

ento
|
e
| = (- ) + (- ) = 1 = = 1
-j 2 2

cos sin


O ngulo de fase ento

<) arc tg tg (-) = -

o que confirma a validade da regra.
6.5 GENERALIZAO

Se uma funo de transferncia for um produto de funes de transferncias individuais, ento o seu
mdulo ser o produto dos mdulos e o seu argumento ser a soma dos argumentos das funes de
transferncia individuais. Ou seja, se

H(s) = H
1
(s) . H
2
(s) ... H
n
(s)
ento
|H(s)| = |H
1
(s)| . |H
2
(s)| ... |H
n
(s)|
e
arg H(s) = arg H
1
(s) + arg H
2
(s) + ... + arg H
n
(s)

Esta regra til para determinar a resposta frequencial de um grande nmero de sistemas em srie.

6.6. DIAGRAMAS DE BODE

Como vimos, a razo de amplitude e o ngulo de fase so funes da frequncia angular. Existe uma
representao grfica conveniente para a dependncia dessas variveis relativamente frequncia, a qual
praticamente elimina o clculo directo. o chamado diagrama de BODE e consiste em dois grficos: logaritmo
de RA versus log e versus log .

6.6.1 SISTEMAS DE 1 ORDEM

A razo de amplitude e o ngulo de fase para a resposta sinusoidal dum sistema de 1 ordem dada
por
RA =
1
+ 1
= tg (- )
2 2

arc

Logaritmizando a 1 expresso resulta
log log RA = -
1
2
[( ) + 1]
2


A primeira parte do diagrama de Bode um grfico desta relao.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 110 -



Quando 0, log RA 0 > RA1. Isto indicado pela assmptota de baixa frequncia.

Quando a equao assimpttica a log RA = - log() que uma recta de inclinao -1 que passa pelo
ponto = 1 e RA=1. A frequncia
c
= 1/ onde as assimptotas de cruzam a frequncia de quebra. O desvio
mximo entre a frequncia verdadeira e as assimptotas ocorre na frequncia de quebra. Usando
c
= 1/, vem
RA =
1
2
= 0,7071


como valor verdadeiro, enquanto que a interseco das assimptotas ocorre para RA = 1. Este desvio mximo
inferior a 30%.
Na parte inferior mostra-se a curva de fase que dada por
= arc tg (-) = - arc tg ()

tende para zero para frequncias baixas e para -90 a frequncias altas. Na frequncia de quebra

c
= - arc tg (
c
) = - arc tg (1) = -45
A curva simtrica em torno dos 45 e pode usar-se a seguinte tabela para esquematizar a curva

Valores de para valores intermdios de

Sistemas de 1 ordem

Atraso de fase











Em grande parte da literatura sobre a teoria do controlo as razes de amplitude ou ganhos so
registadas em decibis. O decibel definido por


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 111 -
decibis = 20 log
10
(RA)

Assim, se RA = 1 o nmero de decibis zero; RA=10 equivale a 20 decibis; A abreviatura db.

6.6.2 SISTEMAS DE 1 ORDEM EM SRIE

As vantagens do diagrama de Bode tornam-se evidentes quando se deseja traar a resposta
frequencial de sistemas em srie. Como deriva da regra de multiplicao de nmeros complexos a RA para 2
sistemas de 1 ordem em srie o produto das RA individuais
RA =
1
+ 1 + 1
2
1
2 2
2
2


O ngulo de fase a soma dos ngulos de fase individuais.
= arc tg (-
1
) + arc tg (-
2
)

Como a RA traada numa base logartmica, a multiplicao das RA conseguida pela adio dos logaritmos
no diagrama de BODE. Os ngulos de fase so adicionados directamente.
Exerccio: Traar o diagrama de BODE para o sistema cuja funo de transferncia
1
(s +1)(s +5)

Para ficar na forma de dois sistemas de 1 ordem em srie, a equao pode ser escrita como

1/ 5
(s + 1)(1/ 5s + 1)

= 1
=
1
5
1
2
_


Logo,
RA =
1/ 5
+1 (w / 5) +1
2 2



log log log log RA =
1
5
-
1
2
( +1) -
1
2

5
+ 1
2
2

|
\

(
(

ou
log log log log RA =
1
5
+ (RA) + (RA)
1 2

sendo (RA)
1
, (RA)
2
as razes de amplitude dos sistemas de 1 ordem individuais, cada um com ganho unitrio. A
razo de amplitude global obtida, em coordenadas logartmicas, pela adio das razes de amplitude
individuais e de uma constante correspondente ao ganho do regime estabelecido.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 112 -


As razes de amplitude individuais devem ser traadas como funes de log em lugar de log ()
devido s diferentes constantes temporais. Isto conseguido pelo deslocamento das curvas para a esquerda de
modo que a frequncia caia sobre =1/. Neste caso as curvas esto colocadas de modo que as frequncias de
quebra caiam sobre
c1
=1 e
c2
= 5. Estas curvas so somadas para se obter a curva global. Como os logaritmos
so negativos a soma para baixo. Para completar a curva RA deve-se somar o factor log 1/5 curva global, o
que a desloca para baixo.
A assimptota global tem declive zero para valores de < 1, o valor -1 para entre 1 e 5 e o valor -2 para valores
de > 5. Naturalmente que a inclinao obtida pela soma das inclinaes das assimptotas individuais.

6.6.3 REGRAS GRFICAS PARA OS DIAGRAMAS DE BODE

Consideremos um certo nmero de sistemas de 1 ordem em srie. A RA global o produto das RA
individuais e o ngulo de fase a soma global dos ngulos de fase individuais

log (RA) = log (RA)
1
+ log (RA)
2
+ ... + log (RA)
n

e
=
1
+
2
+ ... +
n


onde n o nmero total de sistemas. Regras:

1) A RA global a soma das RA individuais. Para essa soma grfica as curvas acima de 1 so positivas e
as abaixo de 1 so negativas;

2) O ngulo de fase global a soma dos ngulos de fase individuais;

3) A presena de uma constante na funo de transferncia global desloca verticalmente toda a curva
RA, no tendo qualquer efeito sobre o ngulo de fase. Alternativamente pode dividir-se a ordenada por esse
factor constante.

6.6.4 SISTEMAS DE 2 ORDEM

Como sabemos
H(s) =
1
s
+ 2 s + 1
2 2



e
RA =
1
(1 - ) + (2 )
= tg
-2
1- ( )
2 2 2 2
2

arc

Se for usado como abcissa para o diagrama de Bode geral, ser um parmetro, i.e., existe uma curva
diferente para cada valor de . Estas curvas so indicadas na figura.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 113 -




Para = 1, tg = - o que significa que igual a -90, independentemente do valor de . Portanto, todas as
curvas de fase intersectam-se a -90.
Para < 0,707 as curvas de razo de amplitude atingem o mximo na vizinhana de =1. Isto pode
ser verificado derivando a expresso de RA em ordem a e igualando a derivada a zero. O resultado

( ) = 1 - 2 < 0,707
2

max


O valor do mximo determinado por
RA =
1
2 1 -
[ < 0,707]
2



A curva seguinte representa a variao da RA mxima em funo de . A frequncia para a qual
atingida a RA mxima denominada frequncia de ressonncia e pode ser calculada por
r
2
=
1
1 - 2




INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 114 -


o que significa que no h pico de ressonncia para >1/2.
Pode verificar-se que a razo de amplitude excede a unidade para sistemas nos quais <0,707, o que
contrasta com os sistemas de 1 ordem nos quais a razo de amplitude sempre inferior a 1.

6.6.5 ATRASO POR TRANSPORTE

A resposta frequencial para H(s) = e
-s
dada por RA = 1 e = - rad.

No h necessidade de se representar a RA. Representa-se na figura o ngulo de fase em coordenadas
aritmticas em funo da frequncia angular em coordenadas logartmicas. O atraso por transporte contribui
para um atraso de fase que aumenta com .


6.6.6 CONTROLADOR PROPORCIONAL

Um controlador proporcional com uma funo de transferncia K
c
tem uma razo de amplitude K
c
e
um atraso de fase nulo para todas as frequncias. O diagrama de Bode ser representado por uma recta
horizontal na ordenada K
c
.
6.6.7 CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL

A funo de transferncia ideal desta componente dada por
RA = |H(j )| =
K
1 +
1
j
=
K
1 +
1
( )
c
I
c
I
2


Fase = H(j ) = 1 +
1
j
= tg -
1
I I
arg( ) arg arc

(
|
\

|


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 115 -


Na representao de Bode utilizamos (
I
) como abcissa e inclui-se o factor K
c
na ordenada por convenincia.
Indicam-se as assimptotas com uma frequncia de quebra 1/
I
.

6.6.8 CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO

A funo de transferncia dada por
H(s) = K
c
( 1 +
D
s)
O comportamento da razo da amplitude e do atraso de fase so o inverso do verificado para o
sistema de 1 ordem. A frequncia de quebra
c
= 1/
D
.
Este sistema importante porque introduz um avano de fase, o que se traduz numa influncia
estabilizadora do sistema de controlo.


6.9 DIAGRAMAS DE NYQUIST

O diagrama de NYQUIST uma representao alternativa da resposta frequencial. Consiste
essencialmente numa representao polar de H(j) na qual a frequncia aparece como parmetro implcito.
A vantagem do diagrama de BODE - H(j) e<,) H(j) versus - que a frequncia explicitada na abcissa.
Alm disso as coordenadas log-log e semi-log facilitam a multiplicao dos blocos utilizados na formao de
funes de transferncia globais. O diagrama de NYQUIST , por outro lado, mais compacto, e suficiente na
utilizao de tcnicas analticas importantes, p.e., na determinao da estabilidade do sistema. No entanto a
grande vantagem do diagrama de NYQUIST a sua utilizao no projecto de sistemas em que h vrios
circuitos fechados. Se existir apenas um circuito fechado a representao de Bode mais til.
Considere-se a funo de transferncia
H(s) =
1
2s + 1

com
RA = |H(j )| =
1
(2 ) + 1
e = tg(-2 )
2

arc






INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 116 -
A figura representa o diagrama de NYQUIST para este sistema. Deve notar que H(j) tem um
mximo em =0, frequncia para a qual o ngulo de fase 0. medida que a frequncia aumenta, H(j)0
enquanto -90. Portanto a representao polar - diagrama de NYQUIST - fica inteiramente no quadrante
inferior direito.


A combinao de diferentes funes de transferncia parcelares no to fcil com o diagrama de
NYQUIST como com o diagrama da BODE. Pode, no entanto, dar-se as seguintes regras gerais:
1. Se no houver tempos mortos, e o denominador for de ordem 4 ou inferior, o diagrama de NYQUIST termina
na origem sem a circundar. O trmino depende das ordens do numerador e do denominador mas o ngulo
total ser, em mdulo, inferior a 360 ( > -360),
2. Se a funo de transferncia contiver um tempo morto, para alm dos plos e dos zeros, haver um nmero
infinito de rodeamentos da origem. Um rodeamento ocorre quando o diagrama circunda totalmente a origem
( -360).

6.10 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE BODE

A utilizao dos mtodos de resposta fequencial no estudo e projecto de sistemas de controlo foi iniciada
por BODE durante os anos 20. O critrio de estabilidade de BODE pode ser enunciado do modo seguinte:

CRITRIO DE ESTABILIDADE DE BODE: Um sistema em circuito fechado instvel se a resposta frequencial da
funo de transferncia do circuito aberto H
CA
= H
c
H
v
H
p
H
m
tiver uma razo de amplitude superior a 1 na
frequncia crtica. Caso contrrio, o sistema estvel. A frequncia crtica
c
definida como a frequncia para
a qual o ngulo de fase do circuito aberto de -180 .

O critrio de estabilidade de BODE verifica a estabilidade de sistemas em circuito fechado a partir da
respectiva funo de transferncia do circuito aberto H
CA
. Uma vez que o critrio pode ser aplicado
directamente a sistemas com tempo morto, o mtodo prefervel ao critrio de estabilidade baseado na
equao caracterstica. No entanto o critrio apenas aplicvel a sistemas cujas curvas de ngulo de fase tm
uma nica frequncia crtica. Esta situao ocorre na maior parte dos processos. Uma excepo a denominada
estabilidade condicional em que ocorrem valores mltiplos da frequncia crtica.

Quando um sistema est no seu limite de estabilidade, i.e., quando a razo de amplitude 1 na
frequncia crtica, o sistema de controlo por retroaco produz uma oscilao sustentada na varivel
controlada, o que constitui um fundamento dum mtodo de ajuste de controladores. Para compreender como
podem ocorrer oscilaes sustentadas considere-se a analogia de empurrar uma criana num baloio. A criana
continuar a oscilar com o mesmo arco se a empurrarmos no momento exacto (em fase) com a fora correcta.
Se o instante de actuao ou a fora so incorrectos o movimento cclico do baloio altera-se e o arco ser
alterado.
Vamos supor que aplicamos ao sistema de controlo por retroaco da figura uma variao sinusoidal no
ponto de referncia R(t) = A sin
c
t durante um perodo de tempo 0<t<t
f
, durante o qual se desliga o
comparador. Vamos assumir que durante esse tempo no ocorre nenhuma carga. O sinal R(t) oscila
frequncia crtica
c
; depois de um perodo transiente inicial, isto faz com que B oscile mesma frequncia. Em
t=t
f
, faz-se o ponto de referncia igual a zero e liga-se o comparador outra vez.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 117 -

H
c
H
v

H
m

H
p

H
U

U
B


Se o sistema marginalmente estvel a varivel controlada C mostrar uma oscilao sinusoidal
sustentada (que no cresce, nem se atenua) para a frequncia =
c
. Para compreender esta oscilao deve
notar-se que o sinal sinusoidal E passa atravs das funes de transferncia H
c
, H
v
, H
p
e H
m
antes de regressar ao
comparador. Para manter a oscilao, o sinal B deve ter a mesma amplitude que o sinal E e deve ter um atraso
de fase de 180. Depois de o sinal B ter passado atravs do comparador, idntico a E e a oscilao continua
indefinidamente. Nestas condies a razo de amplitude unitria na frequncia crtica
c
. O perodo de
oscilao ser P
u
= 2/
c
.


Exemplo: Um processo tem a funo de transferncia seguinte ( em minutos):
P
3
H
(s) =
2
(0,5s + 1)

As funes de transferncia para H
v
e H
m
so constantes: H
v
=0,1 e H
m
=10.
Utilizando um controlador proporcional avalie a estabilidade do lao de controlo em circuito fechado
utilizando o critrio de estabilidade de Bode e trs valores de K
c
: 1, 4 e 20.

Soluo:
A funo de transferncia global dada por:
CA c v p m
c
3
H
=
H

H

H

H
=
2
K
(0,5s + 1)

A figura representa um diagrama de Bode para os trs valores de K
c
. Deve notar-se que a representao
do ngulo de fase a mesma nos trs casos, uma vez que o atraso de fase de um controlador proporcional
nulo se K
c
>0. Da representao do ngulo de fase conclumos que
c
=3,46 rad/min. Esta a frequncia que uma
oscilao sustentada exibir no limite de estabilidade.
Verificamos qual o valor da RA para esta frequncia e conclumos:
- Para K
c
= 1 a RA=0,25 e o sistema estvel;
- Para K
c
= 4 a RA=1 e o sistema marginalmente estvel;
- Para K
c
= 20 a RA=5 e o sistema instvel.



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 118 -

6.11 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST

O critrio de estabilidade de NYQUIST, tal como o de BODE, pode ser usado para determinar a
estabilidade de laos fechados de controlo a partir das caractersticas da resposta frequencial. Como vimos, o
diagrama de NYQUIST uma representao polar das caractersticas da resposta frequencial. No entanto, ao
contrrio do critrio de Bode, o critrio de NYQUIST aplicvel a sistemas instveis em circuito aberto e a
sistemas com mais do que uma frequncia crtica. Constitui, portanto, uma aproximao mais geral:

Critrio de Estabilidade de NYQUIST: Se N representar o nmero de vezes que o diagrama de Nyquist
circunda o ponto (-1,0) no plano complexo no sentido da progresso dos ponteiros do relgio e se P
representar o nmero de plos da funo de transferncia H
CA
do circuito aberto localizados no semi-plano
direito, ento Z=N+P o nmero de razes instveis da equao caracterstica (i.e., as razes que ficam no
semi-plano direito).

Podemos desenvolver algumas consideraes crticas:

1. A razo pela qual o ponto (-1,0) to importante resulta da equao caracterstica 1+H
CA
= 0,
que tambm pode ser escrita como H
CA
=-1. Esta condio corresponde a uma funo de
transferncia complexa com uma razo de amplitude +1 e um ngulo de fase de -180;
2. Tipicamente o lao aberto estvel e, portanto, no h plos no semi-plano direito (i.e.,
P=0). Nesta situao, Z=N e o sistema em circuito fechado instvel se o diagrama de
Nyquist circunda o ponto (-1,0) uma ou mais vezes;
3. Um valor negativo de N indica que o ponto (-1,0) circundado em sentido oposto aos dos
ponteiros do relgio;
4. O critrio pode ser utilizado quando existem mltiplas frequncias crticas.

Exemplo: Avalie a estabilidade dum lao de controlo onde
p
-s
v m c c H
=
4
e
5s + 1
,
H
= 2 ,
H
= 0,25 ,
H
=
K


estando a constante temporal e o atraso expressos em minutos. Determine a frequncia crtica utilizando um
diagrama de Bode. Que ganho do controlador faz com que RA
CA
= 1 para =
c
? Multiplique este ganho por 1,5
e desenhe o diagrama de Nyquist para o sistema resultante em circuito aberto.

Soluo: Faamos um diagrama de BODE para K
c
=1 (ver figura). A frequncia crtica de 1,69 rad/min e o valor
RA
CA
de 0,235. Se K
c
aumentar para 4,25 (=1/0,235), RA=1 para =
c
. Este valor chamado ganho crtico ou
ganho limite K
u
. Se multiplicarmos K
u
por 1,5 obtemos K
c
=6,38.



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 119 -


A representao de NYQUIST resultante representada na figura. Deve notar-se que o ponto (-1,0)
circundado uma vez. Aplicando o critrio de estabilidade de Nyquist N=1, P=0 e Z=1; Portanto o aumento do
ganho do controlador tornou o sistema instvel. Apenas ganhos inferiores ao valor crtico de 4,25 originam um
sistema estvel em circuito fechado.


6.12. RESPOSTA DINMICA: LARGURA DE BANDA

Normalmente a resposta de um sistema dinmico caracterizada por vrios parmetros tais como o
tempo de ascenso, a sobre-elevao, o tempo de resposta, etc. No h acordo em algumas definies, tal
como, p.e., o tempo de resposta que pode ser entendido como o tempo que o processo demora a atingir 95%
do valor final, ou a evoluir de 10 para 90% da resposta final. Estes parmetros apresentam um inconveniente:
no podem ser directamente calculados a partir da funo de transferncia do sistema. Uma maneira de
ultrapassar esta questo definir o tempo de resposta como o centride da resposta impulsional do sistema

0
0
h(t)dt
th(t)dt
= t
Esta resposta tem a vantagem de poder ser calculada directamente a partir da funo de
transferncia H(s) sem necessidade de se determinar previamente a expresso analtica da resposta indicial ou
da resposta impulsional. Como sabemos a transformada de Laplace da resposta impulsional dada por

0
st -
dt h(t)
e
= H(s)
Ento

0
dt h(t) = H(0)
Se derivarmos ambos os membros da primeira expresso em ordem a s, teremos,

0
st -
dt h(t)
e
t - =
ds
dH(s)
= (s) H
logo

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 120 -

0
dt h(t) t = (0) H -
e portanto
t = -
H (0)
H(0)



Por outras palavras, o tempo de resposta centride a razo entre a derivada da funo de transferncia e a
prpria transferncia, na origem; portanto uma medida do modo como a funo de transferncia decresce
na origem.

Torna-se agora muito fcil calcular . Por exemplo, para um sistema de 1 ordem facilmente se verifica
que t =. Para um sistema de 2 ordem pode verificar-se que = 2 t , e portanto o tempo de resposta
aumenta com o factor de amortecimento . Se dois sistemas tiverem a mesma constante temporal , o sistema
com o factor de amortecimento maior responde mais lentamente. Se tivermos uma associao de sistemas em
srie o tempo de resposta centride da associao a soma dos tempos de resposta centrides de cada
componente. Para um sistema de controlo por retroaco, cuja transmitncia em circuito aberto seja G
H(s) =
KG(s)
1 + KG(s)

pode verificar-se que
t
KG(0) + 1
1
=
t CA CF


sendo t
CA
o tempo de resposta do circuito aberto. Torna-se agora evidente uma das vantagens da retroaco: a
diminuio do tempo de resposta do sistema.

No domnio da frequncia, o comportamento dinmico de um sistema caracterizado pela sua
largura de banda. Podemos formar uma noo intuitiva do seguinte modo: cada entrada possui componentes
de vrias frequncias; uma alterao rpida na entrada significa uma componente de elevada frequncia,
enquanto que uma transio gradual e lenta tem uma muito pequena componente de elevada frequncia.
Portanto, se o sistema de controlo quiser reproduzir uma entrada que se altera rapidamente, necessitar de
uma grande largura de banda. Se a entrada varia lentamente o sistema de controlo no necessita de uma
largura de banda larga. Uma alterao em degrau (i.e. uma descontinuidade) na entrada tem uma elevada
componente de alta frequncia: para a reproduzir fielmente, num tempo curto, necessrio uma elevada
largura de banda. Se o tempo de resposta necessrio no for curto ento tambm no necessrio uma
grande largura de banda. H, portanto, uma relao inversa entre a largura de banda e o tempo de resposta.
A resposta ideal de um sistema ser algo equivalente resposta sub-amortecida de um sistema de 2
ordem com = 0,4 ou 0,5. O pico de ressonncia, se existir, muito pequeno e a resposta da frequncia
plana at se atingir uma certa frequncia crtica, a partir da qual cai rapidamente. Um sistema deste tipo diz-se
de baixa passagem - permite a passagem de baixas frequncias com pouca ou nenhuma atenuao - e a sua
largura de banda normalmente definida pela frequncia para a qual se verifica que

H(jW)
H(0)
=
1
2
ou
|H(jW)|
H
(0)
=
1
2
2
2

sendo W a largura de banda do sistema. Como sabemos a pulsao natural
n
o inverso da constante
temporal e portanto um sistema de 1 ordem poder ser escrito na forma

H(s) =
s +
n
n


e ento a relao anterior ser

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 121 -
n
2
2
n
2 2
n
W
+
=
1
W
+ 1
=
1
2

|
\

|

ou W=
n
. Num sistema de 2 ordem verifica-se que
2
n
2 2 2
W
= 1 - 2 + (1 - 2 ) + 1


|
\

|

A figura representa a largura de banda de um sistema de 2 ordem em funo do coeficiente de
amortecimento. Para efeitos de comparao mostra-se o recproco da resposta centride . Observamos que
para um coeficiente de amortecimento conveniente - >0,4 - o inverso de um limite inferior para a largura de
banda
W > 1


Por outras palavras o produto da largura de banda pela resposta centride sempre maior que 1 - o
que constitui um tipo de princpio de incerteza tempo-frequncia. Podemos portanto afirmar que o produto da
largura de banda pelo tempo de resposta, que exactamente 1 para um sistema de 1 ordem,
aproximadamente 1 para sistemas de 2 ordem convenientemente amortecido. A relao
W 1
mantm-se para ordens mais elevadas e refora a nossa concepo intuitiva entre a existncia de uma relao
inversa entre largura de banda e tempo de resposta.

6.13. ROBUSTEZ E ESTABILIDADE: MARGENS DE GANHO E DE FASE

Num projecto de controlo lida-se com o modelo matemtico do processo fsico. A lei de controlo
apenas ser aceitvel se o modelo matemtico prever razoavelmente o processo fsico, e isto apesar de
nenhum modelo matemtico prever exactamente a realidade fsica; haver sempre uma certa discrepncia
entre os valores do modelo e os valores reais. A discrepncia poder aumentar com o tempo devido ao
envelhecimento e deteriorao. Este grau de incerteza da realidade fsica inevitvel e deve ser tomado em
conta.
Uma das vantagens da retroaco que confere uma robustez ou imunidade incerteza ou a
alteraes do processo. A sensibilidade alterao de um parmetro um modo de quantificar as vantagens
do controlo por retroaco. Suponhamos que a funo de transferncia de um processo H(s;) sendo um
parmetro que pode variar no processo. Definimos sensibilidade da funo de transferncia H(s) a uma
alterao em por



) H(s; - ) + H(s;

lim
0

) H(s;
1
=
H(s)
H(s)
1
= ) S(

A sensibilidade portanto a alterao fraccional da funo de transferncia devida a uma alterao
no parmetro e corresponde nossa noo intuitiva de sensibilidade.
Consideremos um circuito aberto constitudo por um amplificador K e por um processo G(s)
associados em srie. A funo de transferncia do circuito aberto H
a
(s)=KG(s) e a sensibilidade a uma
alterao em K dada por
a
a
a
S
(K) =
1
H
H
K
=
1
K



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 122 -
Se considerarmos as mesmas funes de transferncia associadas num circuito fechado, temos
f H
(s) =
KG(s)
1 + KG(s)

e a sensibilidade correspondente dada por

f
2
S
=
1 + G(s)K
G(s)K
.
[1 + G(s)K]G(s) - G(s)KG(s)
[1 + G(s)K]
=
1
K[1 + G(s)K]


A razo entre as sensibilidades em circuito aberto e em circuito fechado dada por
f
a
S
S
=
1
1 + G(s)K


Portanto a retroaco tem por efeito reduzir a sensibilidade a variaes no ganho. A reduo dada
pelo inverso das diferenas retornadas 1+G(s)K. Quanto maior for a diferena retornada mais baixa a
sensibilidade a alteraes no parmetro. Uma elevada diferena aumenta a velocidade da resposta dinmica
mas tambm tende a imunizar o sistema a alteraes nos parmetros do circuito aberto.
Se considerarmos apenas a velocidade da resposta e a imunidade a alteraes nos parmetros, as
diferenas retornadas deveriam ser elevadas para qualquer frequncia. Mas as funes de transferncias de
processos so passagens baixas tendendo em amplitude para zero quando a frequncia tende para infinito. Se
o amplificador tiver um ganho fixo, a amplitude tender para zero a elevadas frequncias e as diferenas
retornadas tendero para a unidade. O problema prtico de projecto no como manter a diferena
retornada elevada a todas as frequncias mas sim como faz-la tender harmoniosamente para a unidade.

O problema o atraso de fase. A diminuio da amplitude do circuito fechado acompanhada por
um atraso de fase. O circuito pode atingir uma amplitude unitria e ter um atraso de fase de 180 para uma
certa frequncia. Neste caso, a diferena retornada zero, e a transmitncia torna-se infinita: o sistema
instvel. Portanto, a diferena retornada no pode ser nula nem pode estar perto de zero. necessrio
permitir certas margens de estabilidade. A margem de ganho e a margem de fase so as mais utilizadas.

Considere-se o sistema geral de controlo. Vamos supor que ao tentarmos um controlo particular G
c

obtemos a resposta frequencial apresentada no diagrama de BODE abaixo indicado. A f fr re eq qu u n nc ci ia a c cr r t ti ic ca a, para a
qual o atraso de fase de 180, marcado com
c
, no diagrama de Bode. Nesta frequncia, a razo de
amplitude A. Se A maior que a unidade sabemos, pelo critrio de Bode, que o sistema instvel e que
fizemos um escolha infeliz para G
c
(s). Na figura supe-se que A menor que a unidade e, portanto, o sistema
estvel.



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 123 -
Intuitivamente podemos dizer que se A apenas ligeiramente menor que a unidade, o sistema
quase instvel, embora ele se deva comportar dum modo altamente oscilatrio, embora teoricamente estvel.
Alm disso, A calculado a partir de parmetros fsicos do sistema, tais como constantes temporais. Os
parmetros podem ser estimados podendo, no entanto, variar lentamente no tempo em consequncia da
utilizao. Portanto, se A estiver prximo da unidade o factor de segurana no adequado.

Para medir quantitativamente estas consideraes, introduz-se o conceito de margem de ganho

Margem de ganho =
1
A


Uma especificao tpica para projecto postula que a margem de ganho deve ser superior a 1,7. Isto
significa que a RA, na frequncia crtica, poderia ser aumentada de um factor 1,7 em relao ao valor do
projecto antes do sistema se tornar instvel. O valor de projecto da margem de ganho realmente um factor
de segurana. Como tal o seu valor varia consideravelmente com a aplicao e com o projectista. Uma margem
de ganho unitria ou inferior indica um valor instvel. As margens de ganho so, muitas vezes, referidas em
decibis:
Margem de ganho = 20
1
A
db
10
log

Uma margem de ganho negativa (em decibis) indica um sistema instvel. Outra margem
frequentemente utilizada em projecto a margem de fase. Como pode verificar-se na figura a diferena
entre 180 e o atraso de fase na frequncia para a qual o ganho unitrio. A margem de fase representa,
portanto, o atraso de fase adicional necessrio para desestabilizar o sistema, assim como a margem de ganho
representa o ganho adicional para a desestabilizao. Uma especificao tpica para projecto que a margem
de fase deve ser superior a 30. Uma margem de fase negativa indica um sistema instvel.

6.14. AJUSTES DE ZIEGLER-NICHOLS PARA CONTROLADORES

Considere-se o sistema geral de controlo. Faamos um diagrama de Bode que inclua o actuador final,
o processo e o elemento de medida, mas que no inclua o controlador. Vamos supor que o seu aspecto o
representado na figura da alnea anterior. Na frequncia crtica, o ganho global A, tal como indicado. De
acordo com o critrio de BODE, o ganho de um controlador proporcional que levaria o sistema ao limite da
estabilidade seria 1/A. Definimos essa quantidade como ganho limite, K
u

u K
=
1
A

O perodo limite P
u
definido como o perodo da oscilao sustentada que ocorreria se fosse utilizado
um controlador proporcional de ganho K
u
. Esse perodo dado por
u
c
P
=
2


O factor 2 aparece para que P
u
seja expresso em unidades de tempo por ciclo em vez de tempo por
radiano. Como vimos, os valores de K
u
e de P
u
so facilmente determinveis a partir do diagrama de BODE.
Os ajustes de ZIEGLER e NICHOLS para controladores so determinados a partir de K
u
e de P
u
de
acordo com as seguintes regras

Tipo de controlo H
c
(s) K
c

i

d

P K
c
0,5 K
u


PI
K
s
c
I
1
1
+
|
\



0,45 K
u


T
u
/1,2


PID
K
s
s
c
I
d
1
1
+ +
|
\



0,6 K
u


T
u
/2

T
u
/8


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 124 -
Para o controlador PD as especificaes de K
c
e
D
no podem ser feitas utilizando exclusivamente os
valores K
u
e de P
u
. Um mtodo alternativo, neste caso, a seleco de
D
para o K
c
mximo na margem de fase
de 30.
O raciocnio subentendido na seleco ZIEGLER-NICHOLS dos valores de K
c
relativamente claro. No
caso do controlador proporcional estabelecida uma margem de ganho igual a 2. A adio da aco integral
provoca um maior atraso de fase em todas as frequncias; portanto, para se manter aproximadamente a
mesma margem de ganho exigido um valor mais baixo para K
c
. A adio da aco derivativa introduz um
avano de fase. Da poder tolerar-se um maior ganho. No entanto, os ajustes de Ziegler-Nichols devem ser
considerados como uma primeira tentativa de ajuste.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 125 -

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 126 -
CAPITULO 7 - CONTROLO POR ACTUAO ANTECIPADA (FEEDFORWARD)

7.1. Introduo

Grande parte dos temas referidos nos captulos anteriores referiam-se aos controladores por
retroaco, cuja larga aplicao industrial deriva das seguintes vantagens:

1. A aco correctiva ocorre quando a varivel controlada se desvia do ponto de referncia,
qualquer que seja a fonte e o tipo da perturbao;
2. Requer um conhecimento mnimo acerca do processo controlado; em particular no
requerido um modelo matemtico do processo, apesar de ser til no projecto do sistema;
3. O controlador PID verstil e robusto. Se as condies do processo se alteram o re-ajuste do
controlador produzir um resultado satisfatrio.

O controlo por retroaco tem, no entanto, algumas desvantagens:

1. No tomada nenhuma aco correctiva antes de ocorrer um desvio na varivel controlada.
Portanto, o controlo perfeito, em que as variveis controladas no se desviam do ponto de
referncia virtualmente impossvel;
2. No fornece nenhuma aco de controlo preditivo para compensar os efeitos de perturbaes
conhecidas ou medidas;
3. Pode no ser satisfatrio para processos com constantes temporais muito grandes ou com
longos tempos mortos. Se as perturbaes so amplas e frequentes, o processo operar
continuamente num estado transiente e nunca atingir o estado estacionrio pretendido;
4. Em algumas aplicaes a varivel controlada no pode ser medida em linha e,
consequentemente, o controlo por retroaco no exequvel.

Nas situaes em que o controlo por retroaco no satisfatrio, uma melhoria significativa
pode ser obtida pela utilizao do controlo por actuao antecipada. No entanto, esta estratgia de
controlo requer que as perturbaes sejam medidas (ou estimadas) em linha.

A ideia fundamental consiste em medir as variveis que podem constituir perturbaes
importantes e tomar uma aco correctiva antes de atingirem o processo. Os diagramas mostram os
modos de actuar por retroaco e por antecipao.


As desvantagens do controlo por antecipao so as seguintes:


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 127 -
1. As cargas devem ser medidas em linha. Em muitos processos isto no exequvel;
2. A utilizao do controlo por antecipao exige um modelo matemtico (mesmo emprico) do
processo. Em particular necessitamos de saber como que as variveis controladas
respondem a variaes nas cargas e nas variveis manipuladas. A qualidade do controlo por
antecipao depende essencialmente da exactido da modelagem do processo.
3. Os controladores por antecipao ideais so teoricamente capazes de realizar um controlo
perfeito, mas que poder no ser fisicamente realizvel. Felizmente as aproximaes prticas
aos controladores ideais fornecem, na maior parte dos casos, um controlo bastante efectivo.

Foi s a partir dos anos 60 que os controladores por antecipao comearam a ser
largamente utilizados na indstria e isto apesar da primeira aplicao datar de 1925.

7.2. Controlo Relacional

O controlo relacional (ratio control) um tipo de controlo por antecipao bastante utilizado.
O seu objectivo manter constante a razo entre duas variveis. portanto a razo R entre duas
variveis do processo M e U que controlada e no o valor destas variveis
R
M
U
=

As variveis do processo so geralmente dbitos. O valor de R calculado nas unidades
fsicas originais e no na forma de desvio.
Alguns exemplos so (i) a adio estequiomtrica de reagentes, (ii) operaes de
homogeneizao (iii) manter a relao de queima fuel-ar num forno no valor ptimo, (iv) manter um
refluxo especfico numa coluna de destilao.
O controlo relacional pode ser implementado segundo dois esquemas bsicos. No mtodo I
so medidos os dbitos quer da perturbao quer da varivel manipulada, e a razo R
m
=M
m
/U
m

calculada utilizando um elemento divisor. Estes elementos esto disponveis no mercado quer para
sistemas de controlo electrnicos, quer pneumticos. A sada do divisor enviada a um controlador
relacional (RC) que compara o valor medido R
m
com o valor desejado R
d
e ajusta o dbito M da
varivel manipulada em conformidade. O controlador relacional ser, normalmente, um controlador PI
com um ponto de referncia igual constante de proporcionalidade desejada.


A principal vantagem deste mtodo que a proporo verificada R
m
calculada. A principal
desvantagem que deve introduzir-se um elemento divisor no circuito e este elemento faz com que o
ganho do processo varie de um modo no-linear. O ganho do processo

K
R
M U
p
a
U
=

(
=

1



INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 128 -
variando inversamente com o dbito U. Como consequncia desta desvantagem significativa o
mtodo que designaremos por II normalmente prefervel.
Neste mtodo o dbito da varivel perturbao medido e transmitido estao relacional
(RS - ratio station), que multiplica o sinal por um ganho ajustvel. O valor deste ganho K
R
a
proporo desejada. O sinal de sada da estao ento utilizado como ponto de referncia para um
controlador de dbito que ajusta o valor da varivel manipulada. Neste mtodo o ganho do circuito
aberto permanece constante uma vez que no se utiliza um elemento divisor.



Deve notar-se que a perturbao U medida em qualquer dos mtodos. O controlo
relacional , pois, a forma mais simples de controlo por actuao antecipada. Qualquer que seja o
mtodo utilizado as variveis do processo devem ser correctamente escalonadas. Por exemplo, no
mtodo 2 a regulao do ganho na estao relacional deve ter em conta as amplitudes das escalas
dos dois debmetros. Portanto o ganho para a estao relacional poderia ser fixado em

K R
S
S
R d
U
m
=

onde R
d
a proporo desejada e S
U
e S
m
so as amplitudes das escalas (spans) dos debmetros
das variveis perturbao e manipuladas, respectivamente.

Exerccio: Pretende utilizar-se um controlo relacional para manter a razo estequiomtrica de H
2
e de
N
2
na alimentao a um reactor de sntese de amonaco. Pretende utilizar-se controladores de dbito
individuais para ambos os reagentes. Utilizando a informao disponvel, faa o seguinte:
a) Faa um diagrama do esquema de controlo;
b) Especifique o ganho apropriado para a estao relacional K
R
.

Informao disponvel:
i. Utilizam-se debmetros electromagnticos com um valor mximo da escala de 30 l/min para o H
2

e 15 l/min para o N
2
.
ii. As vlvulas de controlo tm actuadores pneumticos;
iii. Cada transdutor corrente-presso (I/P) tem um ganho de 0,75 psi/mA.
iv. A estao relacional um instrumento electrnico com sinais de entrada e de sada na gama 4-
20 mA

7.3. Controlo por antecipao baseado em modelos estacionrios


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 129 -
O controlo por antecipao tenta balanar continuamente o material ou a energia que devem
ser fornecidos ao sistema contra as exigncias da perturbao. Vamos considerar, em primeiro lugar,
processos de controlo que utilizam balanos estacionrios.
Considere-se uma coluna de destilao utilizada para separar uma mistura binria. O
controlo por antecipao normalmente utilizado nesta operao uma vez que o controlo por
retroaco tem uma resposta lenta. Na figura os smbolos B, D e F representam os dbitos molares
enquanto que x, y e z representam a fraco molar do composto mais voltil. O objectivo controlar
y, existindo perturbaes medidas no dbito de alimentao F e na sua composio z, manipulando o
dbito de destilado D. Pressupe-se que no se dispe de medidas de x e de y.









Os balanos estticos para uma coluna de destilao so

F = D + B
Fz = Dy + Bx

Combinando, obtm-se
D
F z x
y x
=

( )

Uma vez que x e y no so medidos, substituimos estas variveis pelo seu ponto de
referncia e obtemos a lei de controlo
D
F z x
y x
sp
sp sp
=

( )

Portanto o controlador por antecipao calcula o valor desejado da varivel manipulada D a
partir da medida das perturbaes F e z e do conhecimento dos pontos de referncia da composio
x
sp
e y
sp
. Deve notar-se que a lei de controlo no-linear devido ao produto de F e z.

7.4. Controlo por antecipao baseado em modelos dinmicos

Consideremos um diagrama do blocos tpico em que o controlo por actuao antecipada
conjugado com um circuito por retroaco, com uma s perturbao. O diagrama contm as
componentes tpicas do circuito em retroaco mais os elementos H
t
e H
f
que foram adicionados e
referentes ao circuito em feedforward. O transmissor da carga, com funo de transferncia H
t
envia
o valor medido da varivel perturbao ao controlador por actuao antecipada H
f
. Os sinais dos
controladores por retroaco e por antecipao so ento adicionados e a soma enviada vlvula
de controlo. Este diagrama de controlo baseado em variveis desvio.

Alimentao F,z
Destilado D,y
Fundo B,x

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 130 -

A funo de transferncia global para uma variao na carga pode ser facilmente deduzida a
partir dos postulados da lgebra dos diagramas de blocos
C
U
H H H H H
H H H H
U t f v p
c v p m
=
+
+ 1

Como limite pretendemos que o nosso sistema produza um controlo perfeito de tal modo que
as variveis controladas permaneam exactamente no ponto de referncia quaisquer que sejam as
variaes arbitrrias da varivel perturbao. Portanto, se o ponto de referncia constante (R(s)=0)
pretendemos que C(s) = 0, apesar de U(s) 0. Esta condio satisfeita se

H
U
+ H
t
H
f
H
v
H
p
= 0

Resolvendo em ordem a H
f
obtemos a funo de transferncia para o controlador ideal
H
H
H H H
f
U
t v p
=
Interpretemos a actuao: uma carga tem dois efeitos: tende a perturbar o processo atravs
da funo de transferncia H
U
mas, no entanto, uma aco correctiva gerada atravs do percurso
H
t
H
f
H
v
H
p
. Idealmente a aco correctiva compensa exactamente a perturbao de tal modo que os
sinais X
1
e X
2
se cancelam mutuamente e C(s) = 0.

Exerccio: Considere o diagrama de blocos tpico para um sistema de controlo por retroao
com correco preditiva (figura acima). O transmissor da carga e a vlvula de controlo tm dinmica
desprezvel, i.e. H
t
(s) = K
t
e H
v
(s) = K
v
, sendo K
t
e K
v
os ganhos no estado estacionrio. Determine e
caracterize o controlador em feedforward ideal nas seguintes situaes:
a)
H
K
s
H
K
s
U
U
U
p
p
p
=
+
=
+ 1 1
,
b)
H
K
s
H
K e
s
U
U
U
p
p
s
p
=
+
=
+

1 1
,


c)

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 131 -
H
K
s
H
K
s s
U
U
U
p
p
p p
=
+
=
+ + 1 1 1
1 2
,
( )( )


7.5. Consideraes sobre estabilidade

Considere-se a equao geral do controlo por retroaco com correco preditiva
C
U
H H H H H
H H H H
U t f v p
c v p m
=
+
+ 1

Se igualarmos o denominador a zero obtemos a equao caracterstica

1 + H
c
H
v
H
p
H
m
= 0

Como vimos as razes da equao caracterstica determinam completamente a estabilidade
do circuito fechado. Uma vez que H
f
no aparece na equao caracterstica, o controlador por
actuao antecipada no tem efeito na estabilidade do sistema de controlo por retroaco. Esta
situao desejvel permite que os dois controladores sejam ajustados individualmente.

7.6. Unidades atraso-avano

Se executou o exerccio que acima lhe proposemos facilmente verifica que as unidades
atraso-avano podem dar uma aproximao razovel ao controlador por actuao antecipada ideal.
As unidades atraso-avano podem ser facilmente implementadas quer digitalmente, quer adquirindo
componentes analgicos. Portanto, se o controlador por actuao antecipada consistir numa unidade
atraso-avano com ganho K
f
podemos escrever
H s
M s
U s
K s
s
f
f
( )
( )
( )
( )
= =
+
+

1
2
1
1

onde K
f
,
1
e
2
so parmetros ajustveis. Para que o controlador seja estvel
2
> 0.

7.7. Ajuste dos controladores por antecipao

Os controladores por antecipao, tais como os de retroaco, exigem um ajuste no prprio
local da instalao. Se o controlador por antecipao consistir numa unidade atraso-avano com K
f
,
1

e
2
como parmetros ajustveis, ento o ajuste pode ser feito em trs passos:

1 Passo: Ajustar K
f
. O esforo requerido no ajuste dum controlador bastante reduzido se se
disposer de uma boa estimativa inicial dos parmetros do controlador. Uma estimativa inicial para K
f

pode ser calculada a partir do modelo estacionrio do processo, ou de dados obtidos em tais
condies. Como exemplo admitamos que se dispem das respostas em circuito aberto a variaes
degrau em U e em M.

c


c
1

p

K
c c
M
p
=

1

M - Amplitude do
degrau
c


c
1

U

K
c c
U
U
=

1


U - Amplitude do
degrau

Calcula-se K
p
e K
U

U
c c
K ,
M
c c
K
1
U
1
p

=


sendo M e U a amplitude do degrau. O ganho do controlador por antecipao pode ser calculado a
partir de

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 132 -
K
K
K K K
k
U
t v p
=
K
t
e K
v
so disponveis a partir das caractersticas estticas do transmissor e da vlvula de controlo.
Para ajustar o ganho do controlador, K
f
colocado no valor da estimativa inicial e introduz-se um
pequeno salto em degrau na carga U (3 a 5%). Se resultar um desvio K
f
ajustado at que este seja
eliminado. Enquanto K
f
ajustado,
1
e
2
devem ser mantidos nos seus valores mnimos, idealmente
zero.
Passo 2: Determinar os valores iniciais para
1
e
2
. Os valores tericos podem ser determinados se
existir um modelo dinmico do processo. Em alternativa, as estimativas iniciais podem ser
determinadas a partir dos dados da resposta em circuito aberto. P.e., se as resposta ao degrau
tiverem a forma da figura anterior legtimo admitir que um modelo razovel do processo
H s
K
s
H s
s
p
p
p
U
U
( ) , ( ) , =
+
=
+ 1
1
1

onde
p
e
U
podem ser calculados do modo j descrito. Far-se-, naturalmente,
1
=
p
e
2
=
U
. Estas
estimativas iniciais podem ser utilizadas num ajustamento fino de
1
e de
2
no passo seguinte.
Se no se disposer nem de um modelo do processo, nem de dados experimentais as
relaes
1
/
2
= 2 ou
1
/
2
= 0,5 podem ser utilizadas, dependendo a seleco da rapidez relativa das
duas respostas.
Passo 3: Ajuste fino de
1
e de
2
. O passo final um processo por tentativas para ajustar
1
e
2

provocando variaes degrau em U. A resposta desejada consiste em pequenos desvios da varivel
controlada com reas iguais acima e abaixo do ponto de referncia.

7.8. Configuraes para o controlo feedforward-feedback

Como j se referiu o controlo por antecipao normalmente conjugado com o controlo por
retroaco por forma a compensar os erros da modelagem e as perturbaes no-medidas. Os
controladores por retroaco e por antecipao podem ser combinados de diferentes modos. Uma
configurao possvel, que j se adoptou, adicionar as sadas dos dois controladores e enviar o
resultado para o elemento final de controlo. Uma vantagem desta configurao que o controlador
por antecipao no afecta teoricamente a estabilidade do circuito por retroaco.

Outra configurao amplamente usada utilizar a sada do controlador por retroaco
como ponto de referncia para o controlador por antecipao. Esta disposio particularmente
conveniente quando a lei de controlo por antecipao projectada utilizando balanos estacionrios.
Como exemplo, um controlo deste tipo para um tanque de aquecimento representado na figura. O
ponto de referncia do controlador por antecipao gerado a partir do sinal de sada do controlador
por retroaco. O ponto de referncia do controlador por retroaco T
sp
. Nesta configurao o
controlador por antecipao pode afectar a estabilidade do circuito por retroaco uma vez que faz
agora parte integrante deste.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 133 -


Um terceiro modo de operar ter o sinal do controlador por retroaco a ajustar o ganho do
controlador por antecipao. Esta configurao natural em aplicaes em que o controlador em
feedforward seja meramente um ganho, tal como, por exemplo, o controlo relacional.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 134 -

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 135 -
CAPTULO 8 - ESTRATGIAS AVANADAS DE CONTROLO

Algumas estratgias de controlo avanadas permitiram uma melhoria no controlo de
processos muito para alm do possvel com os controladores PID. Ao mesmo tempo que as
instalaes industriais se tornaram mais complexas houve incentivos utilizao de tcnicas de
controlo mais avanadas no sentido de diminuir os custos ou aumentar a eficincia. Vamos referir
sumariamente algumas destas tcnicas:

Controlo em cascata;
Compensao de tempos mortos;
Controlo selectivo e com sobreposio;
Controlo adaptativo;
Controlo estatstico de qualidade;
Sistemas periciais.

Com a vulgarizao da utilizao do computador estas tcnicas tornaram-se mais vulgares,
particularmente o controlo em cascata, hoje em dia rotineiro.
8.1. Controlo em cascata

Uma desvantagem do controlo clssico por retroaco que a aco correctiva das
perturbaes s tem lugar depois da varivel controlada se desviar do ponto de referncia. O controlo
por actuao antecipada oferece uma melhoria nos processos que tm elevadas constantes
temporais ou atrasos. Contudo este controlo exige que a perturbao seja explicitamente medida e
torna-se necessrio dispor dum modelo do sistema. Uma aproximao alternativa que melhora a
resposta dinmica a perturbaes utilizar um segundo ponto de medida e um segundo ponto de
referncia. Este segundo ponto de medida est localizado de tal modo que reconhece as
perturbaes antes da varivel controlada, no sendo portanto a perturbao necessariamente
medida. Este mtodo utiliza circuitos mltiplos fechados e chama-se controlo em cascata.
particularmente til quando as perturbaes esto associadas com as variveis manipuladas ou
quando o elemento final de controlo mostra um comportamento no-linear. O controlo em cascata
utilizado na indstria tem duas caractersticas distintivas:

1. O sinal de sada do controlador mestre serve de ponto de referncia para o
controlador escravo;

2. Os dois circuitos de controlo por retroaco esto aninhados, com o segundo
circuito de controlo (para o controlador escravo) localizado dentro do circuito primrio
de controlo (para o controlador mestre).

O diagrama de blocos geral o representado na figura referindo-se o ndice 1 ao circuito
primrio e o ndice 2 ao circuito secundrio.

H
c1 H
c2
H
v
H
p
H
u2
H
u1
U
2
U
1
H
m2
H
m1
B
1
B
2
R
1 E
1
R
2
E
2 P C
2
C
1
Controlador
Mestre
Controlador
Escravo


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 136 -
8.1.1 Consideraes sobre o projecto de controlo em cascata

O controlo em cascata pode melhorar a resposta a uma variao no ponto de referncia
utilizando um ponto de medida intermdio e dois controladores por retroaco. Contudo a principal
preocupao o seu comportamento a variaes na carga. Na figura as perturbaes U
2
so
compensadas pelo lao interno; A correspondente funo de transferncia (assumindo R
1
= U
1
= 0)
obtido a partir da lgebra de diagrama de blocos:
H
c1 H
c2
H
v
H
p
H
u2
H
u1
U
2
U
1
H
m2
H
m1
B
1
B
2
R
1 E
1
R
2
E
2 P C
2
C
1
Controlador
Mestre
Controlador
Escravo



C
1
= H
p
C
2

C
2
= H
U2
U
2
+ H
v
H
c2
E
2

E
2
= R
2
- B
2
= H
c1
E
1
- H
m2
C
2
E
1
= - H
m1
C
1


Eliminando todas as variveis excepto C
1
e U
2
, resulta

H H H H H H H H 1
H H
U
C
m1 p v c2 c1 m2 v c2
U2 p
2
1
+ +
=

Fazendo uma anlise idntica pode obter-se as funes de transferncia servo para os circuitos
interno e externo

H H H H H H H H 1
H H H H
R
C
m1 p v c2 c1 m2 v c2
p v c2 c2
1
1
+ +
=


H H H 1
H H
R
C
m2 v c2
v c2
1
2
+
=

Para perturbaes em U
1
a funo de transferncia

H H H H H H H H 1
) H H H (1 H
R
C
m1 p v c2 c1 m2 v c2
2 m v c2 u1
1
1
+ +
+
=


Pode fazer-se algumas consideraes sobre estas equaes. Em primeiro lugar o controlo
em cascata tem por equao caracterstica

1 + H
c2
H
v
H
m2
+ H
c1
H
c2
H
v
H
p
H
m1
= 0

Se o circuito interno fosse removido (H
c2
=1, H
m2
=0) a equao caracterstica seria a mesma
que para o circuito por retroaco

1 + H
c1
H
v
H
p
H
m1
= 0


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 137 -
O sistema de controlo em cascata melhora normalmente as caractersticas de estabilidade
permitindo a utilizao de maiores ganhos no circuito primrio de controlo. O controlo em cascata
tambm torna o circuito de controlo menos sensitivo a erros na modelagem.

Exerccio proposto: Considere o diagrama de blocos tipo para o controlo em cascata, tendo as
seguintes funes de transferncia:
1 s 3
1
) H 2 , 0 H 05 , 0 H , 1 H ,
) 1 s 4 )( 1 s 2 (
4
H ,
1 s
5
H
1 U 2 m 1 m 2 U p v
+
= = =
+ +
=
+
=

estando as constantes temporais expressas em minutos e os ganhos em unidades coerentes.
Determinar os limites de estabilidade para um controlador proporcional convencional assim como
para um sistema de controlo em cascata constitudo por dois controladores proporcionais. Assuma K
c

= 4 para o segundo controlador. Calcule o desvio final resultante para uma variao degrau unitrio
na segunda varivel perturbao U
2
.

8.2. Compensao de tempos mortos

Os tempos mortos so vulgares nos processos industriais devido a atrasos por transporte,
circuitos fechados e ao tempo morto introduzido pelas anlises qumicas. A presena destes tempos
mortos limita a qualidade do sistema de controlo por retroaco. Na perspectiva da anlise
frequencial um tempo morto adiciona um atraso de fase ao circuito de feedback, afectando de um
modo adverso a estabilidade do lao de controlo. Em consequncia, o ganho do controlador deve ser
reduzido para um valor inferior ao que seria necessrio se no existissem tempos mortos.
Foram desenvolvidas estratgias especiais de controlo para permitir uma compensao aos
tempos mortos. A tcnica do P PR RE ED DI IT TO OR R D DE E S SM MI IT TH H a estratgia mais conhecida e que aqui
adoptamos. O preditor de Smith , por vezes, designado por controlador baseado num modelo e
ainda por controlador com modelo interno. E isto porque a estratgia de controlo utiliza
directamente os parmetros do modelo. Existe um mtodo anlogo, o P PR RE ED DI IT TO OR R A AN NA AL L T TI IC CO O, para
utilizao em controlo digital.

H
c H
H
U
e
-s
R E E' P C
U
H*
C
1
C
2
C-C
2



A figura mostra um diagrama de blocos para o preditor de Smith. O modelo da funo de
transferncia do processo H(s) dividido em 2 partes: A componente sem tempo morto G*(s), e a
componente do atraso e
-s
. O modelo do processo sem tempo morto G*(s) utilizado para prever o
efeito da aco de controlo sobre as sadas do processo. O controlador utiliza esta resposta prevista
C
1
para calcular a sada. A sada prevista para o processo atrasada de unidades de tempo para

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 138 -
ser comparada com a sada real C. Corrige-se deste modo erros de modelagem e perturbaes que
afectam o processo.

A sada do modelo com atraso est designada na figura por C
2
. A partir do diagrama de
blocos

E' = E - C
1
= R - C
1
- (C - C
2
)

Se o modelo do processo for perfeito e as perturbaes nulas, ento C
2
= C e

E' = R - C
1


Neste caso o controlador actua sobre o sinal do erro que ocorreria se no existissem atrasos
temporais.
A figura seguinte mostra uma configurao alternativa para o preditor de Smith que inclui um
lao interno de realimentao idntico ao controlo em cascata.
H
c
H
H
U
H
*
(1-e
s
)
R E E' P C
U
C
1
-C
2



Se admitirmos que no existem erros no modelo, o lao interno tem a seguinte funo de
transferncia:
( )
s
c
c
c
e H H
H
H

+
=
1 * 1
'


sendo H = H* e
-s
. Depois de alguns arranjos analticos pode obter-se a funo de transferncia
servo:
* 1
*
H H
e H H
R
C
c
s
c
+
=



que contrasta com a seguinte funo de transferncia no controlo por realimentao:
s
c
s
c
e H H
e H H
R
C

+
=
* 1
*


A comparao destas duas ltimas equaes mostra que o preditor de Smith tem a
vantagem terica de eliminar o tempo morto da equao caracterstica. Infelizmente esta vantagem
perde-se se o modelo do processo no for suficientemente rigoroso. Mesmo assim o preditor de
Smith representa uma melhoria do comportamento do lao relativamente ao circuito clssico por
retroaco desde que os erros do modelo no sejam demasiadamente elevados (i.e., se os
parmetros do modelo estiverem numa faixa de 30% relativamente aos seus valores reais).

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 139 -
Uma restrio ao preditor de Smith o facto de ser baseado num modelo, sendo
absolutamente necessrio um modelo dinmico do processo. Se a dinmica do processo variar
significativamente, o modelo preditivo deixar de ser rigoroso e o comportamento do controlo pode
deteriorar-se at a um ponto de instabilidade. Portanto, nestes processos o controlador deve ser
ajustado de um modo conservador por forma a acomodar possveis erros do modelo.
O preditor de Smith raramente implementado como controlador contnuo analgico devido
dificuldade de aproximar tempos mortos com componentes analgicos. Este inconveniente
evitado pela utilizao da verso digital do preditor de Smith.

8.2.1. Controlo Inferencial

Na discusso prvia da compensao de tempos mortos admitiu-se que existia
disponibilidade de medidas da varivel controlada. Em alguns problemas de controlo a varivel
controlada no pode ser convenientemente medida em linha. Por exemplo, pode ser necessrio
efectuar anlises qumicas e que estas no estejam disponveis com a frequncia e a celeridade
necessrias.
Uma soluo para esta situao o controlo inferencial em que as medidas do processo que
podem ser obtidas rapidamente so usadas para inferir o valor da varivel controlada.

8. 3, Controlo selectivo / sistemas com sobreposio

Na maior parte dos processos submetidos a controlo o nmero de variveis controladas
iguala o nmero de variveis manipuladas. Se o nmero de variveis manipuladas for inferior ao
nmero de variveis controladas, ento no possvel eliminar o desvio em todas as variveis
controladas para variaes arbitrrias na carga e no ponto de referncia. Esta concluso evidente a
partir dum modelo esttico ou duma anlise de graus de liberdade. Em situaes em que existem
mais variveis controladas que manipuladas necessria uma estratgia de partilha das variveis
manipuladas entre as variveis controladas. Podem tambm ocorrer situaes opostas em que
existem mais variveis manipuladas que controladas.

A situao em que existem mais variveis controladas que manipuladas pode ser superada
pela utilizao de um selector que escolha a varivel do processo adequada entre um certo nmero
de medidas disponveis. Os selectores baseiam-se ou em mltiplos pontos de medida, mltiplos
elementos finais de controlo ou em mltiplos controladores.
O tipo mais comum de selector escolhe para sinal de sada o valor mais elevado (ou o mais
baixo) de dois sinais de entrada. Esta aco designada por l le ei il lo oa ar r. Em diagramas de
instrumentao o smbolo HS significa selector elevado (high selector) e o smbolo LS selector baixo
(low selector).

A utilizao de limites mximo e mnimo para as variveis de processo outro tipo de
controlo selectivo, dito de sobreposio (override). Os controladores em feedback com cessao de
anti-recolocao, j atrs referidos, constituem um tipo de sobreposio. Um exemplo de utilizao
os sistemas de combusto controlada em que o controlo com sobreposio utilizado para prevenir
situaes de balanos no equilibrados entre os dbitos de ar e de fuel, de que poderiam resultar
condies operatrias pouco seguras.

Outros sistemas selectivos utilizam elementos finais de controlo ou controladores mltiplos.
Um exemplo a utilizao simultnea de um cido e de uma base para controlar o pH no tratamento
de efluentes. No caso de controladores mltiplos a sua utilizao feita em paralelo e no em srie -
caso do controlo em cascata.
A figura representa um exemplo da manipulao de um depsito de polpa em que o selector
escolhe a partir das sadas de dois controladores qual o elemento final que deve ser ajustado. Em
condies normais o controlo de nvel do depsito que regula o dbito de sada pela utilizao de
uma bomba de velocidade varivel, mais apropriada do que uma vlvula devido abrasividade. Mas
a velocidade de sada da polpa deve permanecer superior a um mnimo, impedindo sedimentaes
demasiado espessas. O sistema de controlo selectivo projectado por forma que quando o dbito se
aproxima do valor mnimo, o controlador de dbito sobrepe-se ao controlador de nvel e a velocidade
da bomba incrementada.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 140 -



A figura seguinte mostra o diagrama de blocos para este exemplo. O selector compara os
sinais p
1
e p
2
. H dois circuitos de retroaco paralelos. G
v
a funo de transferncia do elemento
final de controlo, neste caso a velocidade varivel da bomba. Uma anlise de estabilidade do sistema
seria muito complicada porque o selector alto introduz um elemento no linear.

Tipicamente o circuito da bomba ser mais rpido do que o de nvel e utilizar um controlador
PI com cessao de recolocao. Um controlador P poderia ser utilizado para o nvel do lquido
porque no necessrio um controlo demasiado apertado.

H
c2
H
c1 HS
H
v
H
p
H
u1
U
1
H
m1
H
m2
R
1
R
2
E
2
E
1
p
2
p
1
p
C
2
Dbito de
Polpa
C
1
Lao de controlo de Nvel


8.4. Controlo Adaptativo

Os controladores devem ser inevitavelmente ajustados em linha por forma a obter-se um
grau de controlo satisfatrio. Se as condies operatrias do processo ou do ambiente se alterarem
significativamente o controlador necessitar de ser reajustado. Se estas alteraes ocorrerem
frequentemente devem ser consideradas tcnicas de controlo adaptativas. Um sistema de controlo
adaptativo aquele em que os parmetros do controlador so ajustados automaticamente por forma
a compensar a alterao das condies do processo. Existe um grande nmero destas tcnicas
disponveis para situaes em que as alteraes do processo so em grande parte desconhecidas e
LT LC
HS FC
FT
Entrada de Polpa
Tanque
h
m
p
2
p
1
p
Polpa para Armazenamento
de Estreis
Bomba de
velocidade
varivel
M
q

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 141 -
ainda para as situaes mais fceis em que as alteraes so conhecidas ou previstas. Vamos aqui
referir o ajuste automtico dos parmetros do controlador.

Podemos distinguir duas categoriais fundamentais de controlo adaptativo. A primeira refere-
se a situaes em que as alteraes ao processo podem ser previstas ou directamente medidas. Se
o processo for razoavelmente compreendido ento ser vivel ajustar o controlador dum modo
sistemtico - a chamada a ad da ap pt ta a o o p pr ro og gr ra am ma ad da a - medida que as condies do processo se
alteram ou quando surgem perturbaes. No segundo caso as alteraes ao processo no podem
ser previstas ou directamente medidas. Nesta difcil situao a estratgia de controlo adaptativo deve
ser implementada por retroaco e no em feedforward como no caso da adaptao programada.
Estes controladores so designados por a au ut to o- -a aj ju us st t v ve ei is s e so geralmente implementados em
controlo computorizado numrico.

Adaptao programada

Se um processo opera num espectro largo de opes um controlo melhorado pode ser obtido
utilizando um diferente ajuste para cada condio operatria. Em alternativa, pode desenvolver-se
uma relao entre as variveis do processo que o caracterizam e os ajustes do controlador. O tipo de
adaptao programada mais corrente a calendarizao do ganho por forma que o ganho do
circuito aberto G
CA
=G
c
G
v
G
p
G
m
permanea constante.

Em problemas de controlo do pH que envolvam ou um cido ou uma base fortes, a curva do
pH pode afastar-se imenso da linearidade, com variaes dramticas do ganho. Neste sentido foram
desenvolvidos controladores especiais no-lineares, quer adaptativos quer no, para problemas de
regulao do pH. Neste caso o ganho do processo altera-se dramaticamente com as condies
operatrias, necessitando duma calendarizao do ganho (K
c
K
p
= constante) para manter margens
de estabilidade consistentes.

Controlo auto-ajustvel

Se as variaes do processo no podem ser previstas ou medidas, a adaptao programada
no pode ser utilizada. A aproximao alternativa a actualizao dos parmetros do modelo do
processo medida que novos dados so obtidos (estimao em linha), seguida da efectivao dos
clculos do controlo no modelo actualizado. Por exemplo, os ajustes do controlador podem ser
expressos em funo de parmetros do modelo do processo e as estimativas dos parmetros deste
modelo serem actualizadas em linha. Este tipo de controlo denominado auto-ajustvel ou auto-
adaptativo. A sua implementao est esquematizada no diagrama seguinte:

No processo tipo representado na figura utilizam-se trs conjuntos de clculos: estimao
dos parmetros do processo, clculo dos ajustes do controlador e implementao dos ajustes num
circuito de retroaco. A maior parte das tcnicas de estimativa de parmetros em tempo real
requerem que um sinal externo seja ocasionalmente introduzido por forma a permitir uma estimativa
precisa dos parmetros do modelo do processo. Este sinal pode ser introduzido directamente atravs
do ponto de regulao ou adicionado sada do controlador.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 142 -
Controlador Processo
Modelao do Processo -
Estimativa dos Parmetros
Clculo dos
Ajustes
Ajustes do
Controlador
Parmetros Estimados
Entrada
Sada
C
R E P



O primeiro tipo de controlador auto-adaptativo, chamado regulador auto-ajustvel foi
proposto em 1973 por STRM e WITTENMARK. Constituem modificaes subsequentes o
controlador auto-ajustvel e o controlador preditivo generalizado. Estes controladores baseiam-se
num modelo numrico (digital) do processo e utilizam um critrio de varincia mnima para reduzir o
erro na varivel controlada. O regulador auto-ajustvel particularmente orientado para aplicaes
em que as perturbaes do processo so mais de natureza estocstica que determinista.

8.5. Controlo de qualidade estatstica

O controlo de qualidade estatstica (SQC) ou controlo estatstico do processo (SPC) envolve
a aplicao de conceitos estatsticos para determinar se um processo est a operar satisfatoriamente.
As variaes da varivel controlada podem ser caracterizadas pela sua mdia e pelo desvio
padro (). Se o seu histograma obedecer a uma densidade de distribuio de probabilidade normal,
ento 99,7% das observaes devem estar compreendidas num intervalo de amplitude 3 em torno
da mdia. Estes limites mximo e mnimo de controlo so usados para verificar se o processo est a
operar da forma prevista. Naturalmente que o ponto de regulao da varivel controlada deve estar
perto da mdia.
Quando existe uma violao repetida dos limites de 3 ento o processo est fora de
controlo (apenas 0,3% das observaes podem ultrapassar esta barreira). O controlo de qualidade
estatstico fornece pois um meio de ajuizar continuamente da qualidade de comportamento do
processo.

O controlo de qualidade estatstico um diagnstico da qualidade da operao mas
no identifica a origem dos problemas nem a aco correctiva a tomar.

Em processos contnuos com controlo por retroaco, o mecanismo de feedback garante
teoricamente que a qualidade do produto est perto do ponto de referncia, apesar das perturbaes
no processo, supondo que uma conveniente varivel manipulada foi identificada e utilizada para
garantir a qualidade do produto. Existem, no entanto, flutuaes na qualidade do produto devidas a
perturbaes no equipamento ou a um mau funcionamento deste. Estas ocorrncias podem ser
analisadas utilizando os conceitos do controlo estatstico.
Numa instalao contnua a mdia mvel pode ser utilizada para determinar a qualidade do
controlo. Se a mdia mvel, num intervalo de tempo significativo, exceder os limites de 3 ento
houve uma alterao significativa no processo que no foi corrigida pelo controlo por retroaco
existente. Por exemplo:
. Perturbaes atmosfricas persistentes;
. Variao no detectada num teor duma matria prima;
. Um instrumento ou controlador em mau funcionamento;

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 143 -
8.6. Sistemas periciais

O objectivo do controlo dum processo manter a qualidade do produto e condies
operatrias seguras. Quando as condies operatrias variam para alm de limites aceitveis, devido
a causas externas, mau funcionamento do equipamento ou erros humanos, a qualidade do produto
deteriora-se, o consumo de energia torna-se sub-ptimo e podem ocorrer condies que ofeream
riscos de segurana. Estas situaes extremas podem conduzir a um encerramento preventivo da
instalao ou a situaes catastrficas tais como exploses, fogo, descarga de produtos txicos. Na
maior parte das instalaes as medidas anormais susceptveis de provocar danos, activam alarmes
cabendo ao operador decidir a aco correctiva necessria.
O sucesso de uma estratgia manual para lidar com situaes anormais depende da
capacidade do operador em responder correctamente aos alarmes do processo. Contudo, a resposta
do operador depende de vrios factores: nmero de alarmes, frequncia da ocorrncia de condies
anormais, do modo como a informao apresentada, da complexidade da instalao, e da
inteligncia, experincia, treino e reaco ao stress do operador. Devido a estes inmeros factores
envolvidos na determinao da resposta correcta a uma situao de alarme, mtodos informatizados
de assistncia ao operador so ento necessrios nas instalaes de grande complexidade. Utilizam-
se ento programas denominados sistemas periciais, que se fundamentam na emulao das aces
dum perito humano que tenha os conhecimentos necessrios para executar as aces requeridas
com elevado nvel de proficincia. A utilizao de sistemas periciais, tambm chamada engenharia
do conhecimento um ramo da inteligncia artificial. Esta pode ser definida, em termos simples,
como uma cincia que permite ao computador aprender, raciocinar e fazer juzos. Os sistemas
periciais utilizam uma srie de procedimentos que simplificam a aplicao de raciocnios dedutivos e
indutivos base de dados ("conhecimento") do sistema.
Base de Conhecimentos
Engenho de Inferncia
Interface do utilizador
Operador
Sub-sistema de Aquisio
de Conhecimentos
Processo - Base de Dados
INVLUCRO DO SISTEMA DE PERITAGEM


A figura mostra a arquitectura de um sistema pericial. Este sistema escrito como
componente do invlucro (shell) que um pacote geral de software projectado para facilitar as
implementaes. O invlucro contm as seguintes componentes:

1. Base de conhecimento, consistindo de dados e regras. Os dados podem
entrar durante o arranque do sistema, ou atravs do sistema de aquisio de
conhecimento, em tempo real. As regras so estruturadas com instrues "if-then";

2. Engenho de inferncia. Este software fornece um meio de examinar as regras
disponveis para tirar concluses ou seleccionar a aco apropriada a ser tomada;


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 144 -
3. Interface do utilizador. Esta componente torna a informao disponvel,
responde a perguntas do utilizador, etc.

Como exemplo vamos supor que um dbito do processo tem, durante um largo intervalo de
tempo, um valor bastante superior ao ponto de referncia. As falhas possveis so: (a) mau
funcionamento do sensor, (b) o controlador caiu num modo saturado e (c) a vlvula no fecha. A
identificao da falha real pode ser obtida pela verificao doutras medidas, fazendo balanos de
massas ou fazendo com que o operador tome certas aces e observando os resultados. A
interaco com o utilizador usada para se atingir a deciso correcta.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 145 -
CAPTULO 9 - CONTROLO DE PROCESSOS MULTI-VARIVEIS

9.1. INTRODUO

Uma grande parte dos processos tm mltiplas entradas e mltiplas sadas (processos MIMO). Pode-se
mesmo dizer que para qualquer processo virtualmente importante h, pelo menos, duas quantidades a controlar: a
qualidade do produto e o seu dbito.



Considere-se como exemplo o sistema de mistura em linha representado na figura. Dois dbitos que contm as
espcies A e B respectivamente so misturados para produzir um dbito de produto com dbito mssico w e
composio x, em fraco molar de A. A variao de um dos dbitos manipulados w
A
ou w
B
afecta quer w quer
x.

Do mesmo modo numa coluna de destilao a alterao do dbito do refluxo R ou do dbito de vapor S
afectar a composio do destilado x
D
e do fundo x
B
. Num separador gs-lquido, a alterao do dbito de gs G
ter um efeito directo na presso P e um efeito menor e indirecto no nvel do lquido h porque a alterao de
presso do depsito tender a alterar o dbito L e portanto afectar h. Pelo contrrio a alterao da outra varivel
manipulada L afecta directamente h mas apenas tem um efeito muito pequeno e indirecto em P.





Quando existem interaces num processo a escolha da configurao de controlo mais efectiva no
bvia. Vamos supor por exemplo que no processo de mistura pretendemos utilizar dois controladores por
retroaco PI. Podem ento levantar-se algumas questes: Deve o controlador da composio ajustar w
A
e o
controlador do dbito w
B
? Ou ao contrrio? Qual a configurao mais efectiva? As interaces do processo
geraro interaces nos circuitos de controlo?


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 146 -


Pretende-se neste captulo considerar tcnicas sistemticas para caracterizar as interaces
do processo e escolher uma configurao apropriada. Se as interaces so significativas mesmo a
melhor configurao poder no constituir um controlo satisfatrio.
9.2. INTERACO DO PROCESSO E DOS LAOS DE CONTROLO



A figura mostra uma representao esquemtica de processos de entrada e sada nicas e de processos
multi-variveis. Por facilidade assume-se que o nmero de variveis manipuladas igual ao nmero de variveis
controladas. Os problemas de controlo de processos multi-variveis so sempre mais complexos que os
problemas de varivel nica porque ocorrem interaces entre as variveis manipuladas e as controladas. Em
geral, a alterao numa varivel manipulada, p.e. M
1
, afectar todas as variveis controladas C
1
, C
2
, ..., C
n
.
Devido a estas interaces a escolha da melhor ligao entre as variveis manipuladas e controladas pode ser
bastante difcil. Assim, para um problema de controlo com n variveis controladas e n variveis manipuladas h
n! configuraes possveis. Para n=5 o nmero de configuraes de 120.

Anlise de diagramas de blocos

Considere-se um qualquer problema de controlo com 2 x 2 variveis. Como h 2 variveis manipuladas
e 2 variveis controladas, so necessrias quatro funes de transferncia para caracterizar a dinmica do
processo.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 147 -
(s)
G
=
(s)
M
(s)
C
(s)
G
=
(s)
M
(s)
C
(s)
G
=
(s)
M
(s)
C
(s)
G
=
(s)
M
(s)
C
22
2
2
21
1
2
12
2
1
11
1
1


Se existirem variaes simultneas em M
1
e em M
2
, e em virtude do princpio da sobreposio, resulta

C
1
(s) = G
11
(s) M
1
(s) + G
12
(s) M
2
(s)

C
2
(s) = G
21
(s) M
1
(s) + G
22
(s) M
2
(s)

Estas relaes podem ser expressas em notao vecto-matricial:

C(s) = G
p
(s) M(s)

onde C(s) e M(s) so vectores com 2 elementos
(s)
M
(s)
M
= M(s)
(s)
C
(s)
C
= C(s)
2
1
2
1

e G
p
(s) a matriz de transferncia do processo
G G
G G
= (s)
G
22 21
12 11
p


Vamos supor que vamos utilizar um sistema convencional constitudo por dois controladores por
retroaco. Existe duas possibilidades de configurao representadas na figura. No primeiro esquema, C
1

controlado ajustando M
1
enquanto que M
2
utilizado para controlar C
2
. Consequentemente esta configurao
designada por esquema de controlo 1-1/2-2. A estratgia alternativa emparceirar C
1
com M
2
e C
2
com M
1
,
constituindo o esquema de controlo 1-2/2-1. A nossa representao dos circuitos est simplificada porque se
consideraram unitrias as funes de transferncia dos elementos finais e dos transmissores e se omitiram as
perturbaes.





INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 148 -



Vamos supor que no esquema 1-1/2-2 surge uma perturbao que faz com que C
1
se desvie do ponto de
referncia R
1
. Ocorre ento o seguinte:

(1) O controlador para o lao 1 (G
c1
) ajusta M
1
forando C
1
a regressar ao ponto de referncia.
Contudo M
1
tambm afecta C
2
atravs da funo de transferncia G
21
.


(2) Uma vez que C
2
foi alterado, o lao do controlador 2 (G
c2
) ajusta M
2
de modo a trazer C
2

para o ponto de referncia R
2
. Contudo a alterao em M
2
tambm afecta C
1
atravs da funo
de transferncia G
12
.


Estas aces dos controladores ocorrem sucessivamente at se atingir um novo estado estacionrio.
Deve notar-se que a variao inicial em M
1
tem 2 efeitos: o efeito directo (1) e um efeito indirecto atravs das
interaces do lao de controlo.

As interaces num problema de controlo 2x2 so devidas presena de um terceiro lao de retroaco
que contm os dois controladores e duas das quatro funes de transferncia. Na configurao 1-1/2-2 o circuito
por retroaco escondido contm G
c1
, G
c2
, G
12
e G
21
como est representado na figura. Tambm na
configurao 1-2/2-1 existe um terceiro lao escondido. O terceiro lao de retroaco causa dois problemas
potenciais:

1. Tende a desestabilizar o sistema em circuito fechado;

2. Torna mais difcil o ajuste dos controladores.




INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 149 -



A funo de transferncia entre a varivel controlada e uma varivel manipulada depende se outros
laos de controlo por retroaco esto abertos ou fechados. Consideremos a configurao 1-1/2-2. Se o 2
controlador G
c2
estiver fora de servio ou no modo manual no seu valor nominal, ento M
2
(s) = 0. Neste caso a
funo de transferncia entre C
1
e M
1
apenas G
11
:
(s)
G
=
(s)
M
(s)
C
11
1
1

Contudo se o segundo controlador por retroaco estiver no modo automtico, M
2
(s) 0. Utilizando a
lgebra de diagrama de blocos pode deduzir-se que existem dois termos representando o segundo a interaco
entre os dois laos

G G
+ 1
G G G
-
G
=
M
C
22 c2
c2 21 12
11
1
1

Portanto a funo de transferncia entre C
1
e M
1
depende do controlador para o segundo lao, devido
ao termo interactivo. Do mesmo modo a funo de transferncia C
2
(s)/M
2
(s) depende de G
c1
quando o primeiro
lao est fechado. Este resultado tem importantes implicaes no ajuste dos controladores que no devem ser
ajustados um independentemente do outro.

Se considerarmos a configurao 1-1/2-2, podemos deduzir as seguintes relaes

C
1
(s) = T
11
(s) R
1
(s) + T
12
(s) R
2
(s)

C
2
(s) = T
21
(s) R
1
(s) + T
22
(s) R
2
(s)

onde as funes de transferncia do circuito fechado so

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 150 -
(s)
)
G G
-
G G
(
G G
+
G G
= (s)
T
(s)
G G
= (s)
T
(s)
G G
= (s)
T
(s)
)
G G
-
G G
(
G G
+
G G
= (s)
T
21 12 22 11 c2 c1 22 c2
22
21 c1
21
12 c2
12
21 12 22 11 c2 c1 11 c1
11



onde (s) definido como

(s) = (1 + G
c1
G
11
) (1+ G
c2
G
22
) - G
c1
G
c2
G
12
G
21


Destas relaes podem-se retirar duas concluses importantes. Em primeiro lugar, a alterao do ponto
de referncia em um lao faz com que variem as duas variveis controladas uma vez que T
12
(s) e T
21
(s) no so
normalmente zero. A segunda concluso diz respeito estabilidade do circuito fechado. Uma vez que as quatro
funes de transferncia tm o mesmo denominador a equao caracterstica (s) = 0 ou

(1 + G
c1
G
11
) (1+ G
c2
G
22
) - G
c1
G
c2
G
12
G
21
= 0

Portanto a estabilidade do sistema depende de ambos os controladores G
c1
e G
c2
e das quatro funes de
transferncia. No caso especial em que ou G
12
= 0 ou G
21
= 0 a equao caracterstica reduz-se a

(1 + G
c1
G
11
) (1+ G
c2
G
22
) = 0

Portanto, nesta situao particular, a estabilidade do sistema global depende apenas da estabilidade de
dois laos individuais de controlo e das respectivas equaes caractersticas:

1 + G
c1
G
11
= 0 1+ G
c2
G
22
= 0

Deve notar-se que G
12
= 0 ou G
21
= 0 equivale a quebrar o terceiro lao de controlo. Se, p.e., G
12
= 0,
ento o segundo lao de controlo no tem efeito em C
1
, constituindo, no entanto, o primeiro lao uma fonte de
perturbaes para o segundo atravs da funo de transferncia G
21
.

Exerccio: Considere um processo descrito pela seguinte matriz de funes de transferncias
1 + 10s
2
1 + s
1,5
1 + s
1,5
1 + 10s
2

Utilizam-se dois controladores proporcionais sendo G
c1
= K
1
e G
c2
= K
2
. Determine os valores de K
1
e de K
2

que implicam uma estabilidade em circuito fechado quer para a configurao 1-1/2-2 quer para a configurao
1-2/2-1.
9.3. LIGAO DAS VARIVEIS CONTROLADAS E MANIPULADAS

Se o leitor executar o exerccio proposto verificar que a configurao 1-2/2-1 permite uma melhoria no
controlo do sistema, com margens de estabilidade mais amplas. Portanto, a ligao das variveis no arbitrria.

Considere-se como exemplo uma coluna tpica de destilao: esta tem cinco variveis controladas e
cinco variveis manipuladas. As variveis controladas so as composies do produto x
D
e x
B
,a presso da
coluna P, e os nveis dos lquidos nos tambores de refluxo h
D
e na base da coluna h
B
. As cinco variveis
manipuladas so os dbitos dos produtos D e B, o dbito de refluxo R, e os calores do condensador e do
aquecedor Q
D
e Q
B
. Os fluxos calorficos so ajustados atravs de vlvulas de controlo nos dbitos de vapor e do
arrefecedor. Se se utilizar um sistema de controlo por retroaco com 5 controladores h 5!=120 modos

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 151 -
diferentes de ligar as variveis controladas e manipuladas. Algumas destas configuraes sero imediatamente
rejeitadas porque no so exequveis, p.e., tentar ligar o controlo de nvel da base h
B
com o dbito de destilado D
ou o calor do condensador Q
D
. H, no entanto, algumas ligaes alternativas promissoras; o projectista deve
determinar a ligao mais efectiva. Vamos ver algumas metodologias para fazer essa determinao.



9.4. MTODO DA MATRIZ DE GANHOS RELATIVOS DE BRISTOL

Foi BRISTOL quem desenvolveu a primeira abordagem sistemtica ao controlo de processos multi-
variveis. O seu mtodo requere o conhecimento das condies no estado estacionrio e fornece dois tipos de
informao:

1. Uma medida das interaces do processo;
2. Uma recomendao sobre a ligao mais efectiva das variveis controladas e manipuladas.

A abordagem de BRISTOL baseia-se no conceito de ganho relativo. Considere-se um processo com n
variveis controladas e n variveis manipuladas. O ganho relativo
ij
entre uma varivel controlada C
i
e uma
varivel manipulada M
j
definido pela razo adimensional de dois ganhos estacionrios

fechado circuito do ganho
aberto circuito do ganho
=
M
C
M
C
=
j
i
c
j
i
M
ij
|
|

\
|

|
|

\
|


para i = 1,2, ...,n e j = 1, 2, ...,n,

O termo (C
i
/M
j
)
M
representa uma derivada parcial calculada com todas as variveis manipuladas
constantes, excepto M
j
. Portanto este termo o ganho em circuito aberto entre C
i
e M
j
. Do mesmo modo
(C
i
/M
j
)
C
determinado com todas as variveis controladas constantes, excepto C
i
. Esta situao pode ser
conseguida na prtica ajustando as outras variveis manipuladas usando controladores com aco integral. Ento
(C
i
/M
j
)
C
pode ser interpretado como o ganho em circuito fechado que indica o efeito de M
j
em C
i
quando
todos os outros circuitos por retroaco esto fechados.
Os ganhos relativos devem ser dispostos numa forma matricial que denominaremos matriz de ganhos
relativos (MGR), representado por :

(
(
(
(

=
nn 2 n 1 n
n 2 22 21
n 1 12 11
n
2
1
n ... 2 1
...
... ... ... ...
...
...
C
...
C
C
M M M





A MGR tem duas importantes propriedades:

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 152 -
1. normalizada uma vez que a soma dos elementos em cada linha ou coluna unitrio;
2. Os ganhos relativos so adimensionais e portanto no so afectados pela escolha das
unidades ou pela escala das variveis.

9.5. CLCULO DA MATRIZ DE GANHOS RELATIVOS

Os ganhos relativos podem facilmente ser calculados a partir dos dados do estado estacionrio ou de
um modelo do processo. Vamos supor que dispomos dum modelo estacionrio para um processo 2x2. Vamos
supor que o modelo foi linearizado e expresso em termos de variveis desvio da seguinte forma

C
1
= K
11
M
1
+ K
12
M
2


C
2
= K
21
M
1
+ K
22
M
2


representado K
ij
o ganho estacionrio entre C
i
e M
j
. Este modelo pode ser expresso em notao matricial mais
compacta:

C C = K K M M
O modelo estacionrio est relacionado com o modelo dinmico atravs de

(s)
G
= (0)
G
= K
p
0 s
p
lim


Calculamos, de seguida,
11
. Ser

K
=
M
C
11
1
1
M2
|
|

\
|


Se na segunda equao do modelo fizermos C
2
= 0, vem
M
K
K
- =
M 1
22
21
2


e substituindo na primeira equao do processo, obtm-se

M
K K
K K
- 1
K
=
C 1
22 11
21 12
11 1
|
|

\
|

Portanto
|
|

\
|
|
|

\
|

K K
K K
- 1
K
=
M
C
22 11
21 12
11
1
1
C2




Obtm-se portanto para ganho relativo
K K
K K
- 1
1
=
22 11
21 12
11

Uma vez que a soma dos elementos de cada linha ou de cada coluna unitria, os outros ganhos so facilmente
calculados a partir de
11
:

12
=
21
= 1 -
11

22
=
11

Portanto a matriz de ganhos relativos para um sistema 2x2 pode ser expressa por


- 1
- 1
=





INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 153 -
representando o valor de
11
. A MGR para um processo 2x2 sempre simtrica o que poder no acontecer
para processos de dimenso mais elevada.

As equaes do processo tambm podem ser escritas para exprimir as variveis manipuladas em funo
das variveis controladas
M
11
= H
11
C
1
+ H
12
C
2

M
21
= H
21
C
1
+ H
22
C
2

sendo os coeficientes H os inversos dos ganhos em circuito aberto
|
|

\
|

C
M
=
H
i
j
C
ji

Se quer H
ji
quer K
ij
so conhecidos

ij
= K
ij
H
ji

Se apena conhecermos os valores de H
ij
pode utilizar-se a mesma metodologia que no caso dos K
ij
e chega-se
concluso que
H H
H H
- 1
1
=
C
M
C
M
=
22 11
21 12
1
1
M
1
1
C
11
2
2
|
|

\
|

|
|

\
|



9.6. MTODOS MATRICIAIS

Estes mtodos podem ser generalizados para sistemas de ordem superior utilizando mtodos matriciais.
A relao entre as variveis controladas e as variveis manipuladas pode ser escrita em notao matricial
C = K M
Do mesmo modo as variveis manipuladas podem ser expressas em funo das variveis controladas
M = H C
Torna-se evidente que a matriz H o inverso da matriz K
H = K
-1

Ora, como
ij
= K
ij
H
ji
teremos, em notao matricial que a matriz dos ganhos relativos pode ser obtida do
seguinte modo: cada elemento da matriz o produto do elemento da matriz K pelo elemento correspondente
na matriz transposta da inversa de K, i.e.


ij
= K
ij
. L
ij

sendo a matriz L = (K
-1
)
T
.



9.7. MEDIDA DAS INTERACES DO PROCESSO

A matriz de ganhos relativos pode ser utilizada para medir as interaces do processo. Num processo
2x2 so possveis cinco casos:
1. = 1: Nesta situao os ganhos em circuito aberto e em circuito fechado entre C
1
e M
1
so
idnticos. Portanto, a abertura ou o fecho do lao 2 no tem efeito no lao 1. Portanto C
1
deve
ser ligado a M
1
(i.e., deve-se usar a configurao 1-1/2-2).

2. = 0: O ganho em circuito aberto entre C
1
e M
1
zero e portanto M
1
no tem efeito directo
em C
1
. Consequentemente M
1
deve ser ligado a C
2
(configurao 1-2/2-1).
3. 0 < < 1: O ganho em circuito fechado entre C
1
e M
1
maior que o ganho em circuito
aberto. Os laos interagem sendo as interaces mais intensas quando = 0,5.
4. > 1: Neste caso o fecho do segundo lao reduz o ganho entre C
1
e M
1
e portanto os laos
interactuam. medida que cresce as interactuaes tornam-se mais severas.
5. < 0: Quando negativo os ganhos em circuito aberto e em circuito fechado entre C
1
e
M
1
tm sinal contrrio. Portanto a abertura ou o fecho do lao 2 tem um efeito srio e

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 154 -
indesejvel no lao 1. Portanto C
1
no deve ser ligado a M
1
. Para < 0 os dois laos
interactuam lutando um contra o outro. O grau de interactuao torna-se mais severo quando
-.

Portanto a anlise da MGR de um processo 2x2 leva-nos concluso que C
1
apenas deve ser ligado a
M
1
quando 0,5. Caso contrrio C
1
deve ser ligado a M
2
. Este raciocnio pode ser generalizado para processos
nxn e conduz-nos recomendao original de BRISTOL para ligao de controladores:

Recomendao: Ligar as variveis controladas e manipuladas de tal modo que os ganhos
relativos correspondentes sejam positivos e to prximos da unidade quanto possvel.


Deve notar-se o seguinte:

1. A recomendao baseada em informao relativa ao estado estacionrio. Mas a dinmica
do processo tambm deve ser considerada. Em particular deve ser verificada a estabilidade do
sistema.
2. Se = 0 ou = 1 os dois laos de controlo ou no interagem ou tm interaco em apenas
um sentido. Alm disso um dos quatro ganhos do processo deve ser nulo.

Uma interaco num s sentido ocorre quando um lao afecta o outro sem ser afectado por este ltimo.

9.8. TEOREMA DA ESTABILIDADE

A estabilidade dum processo multi-varivel pode ser verificada utilizando um teorema inicialmente
proposto por NIEDERLINSKI (1971) e posteriormente corrigido por GROSDIDIER (1985). Tal como a anlise
da MGR o teorema apenas baseado na informao do estado estacionrio. Vamos admitir que a matriz dos
ganhos no estado estacionrio K foi determinada por forma que os elementos diagonais correspondem s
ligaes propostas; isto , admite-se que C
1
est ligado a M
1
, C
2
a M
2
e assim sucessivamente. Este arranjo pode
sempre ser obtido por re-ordenao dos elementos dos vectores C e M, se necessrio.
O teorema na verso mais recente de GROSDIDIER baseado em trs pressupostos:

1. Seja G
ij
(s) o elemento (i,j) da matriz de transferncia do processo G
p
(s). Cada G
ij
(s) deve
ser estvel, racional e prprio; i.e., a ordem do denominador deve ser igual ou superior do
numerador;

2. Cada um dos n controladores num sistema multi-lao tem aco integral.

3. Cada lao individual de controlo estvel quando cada um dos outros n-1 laos so abertos.

Teorema da Estabilidade: Suponhamos que se utiliza um sistema de controlo com mltiplos laos
de controlo e com as ligaes C
1
-M
1
, C
2
-M
2
, ... , C
n
-M
n
. Se o sistema obedecer aos trs pressupostos atrs
referidos, ento o sistema em circuito fechado instvel se
0 <
K
| K |
ii
n
1 i=


sendo K o determinante de K.

Este teorema fornece uma condio suficiente mas no necessria para a instabilidade. Se a
desigualdade for satisfeita o sistema ser instvel. Mas se a desigualdade no for satisfeita, o circuito fechado
poder ou no ser instvel de acordo com os ajustes numricos particulares dos controladores. No entanto, num
processo 2x2 a igualdade referida no teorema anterior simultneamente necessria e suficiente.

Como o pressuposto 1 admite que cada G
ij
(s) seja uma funo racional, o teorema no se aplica a
processos que contenham tempos mortos. Contudo, uma vez que os tempos mortos no afectam a matriz do

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 155 -
estado estacionrio K, o teorema pode fornecer indicaes preciosas cerca da estabilidade de tais sistemas
apesar de a anlise deixar de ser rigorosa.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 156 -

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 157 -
CAPTULO 10 - CONTROLO SUPERVISOR

A abordagem feita at aqui, quer no respeitante modelagem de processos, quer no
referente ao projecto de controlo, foi encarada sob um ponto de vista transiente. O nosso objectivo
consistiu em obter respostas dinmicas razoveis das sadas do processo para variaes nas cargas
e no ponto de referncia. No entanto mal se referiu como deve ser seleccionado o ponto de referncia
para um determinado processo. O clculo em linha dos pontos de referncia, chamado controlo
supervisor, deve permitir a uma instalao alcanar o mximo de benifcios econmicos,
satisfazendo a determinadas restries operatrias. Os algoritmos de optimizao utilizados para
maximizar benifcios (ou minimizar custos) so implementados num computador digital directamente
ligado aos controladores do processo. A seleco dos pontos de referncia, quando automatizada,
tradicionalmente considerada no campo da optimizao de processos estacionrios e no , portanto,
normalmente referida em textos de controlo.

10.1. Exigncias bsicas no controlo supervisor

No controlo supervisor utiliza-se um modelo econmico da instalao por forma a poder
optimizar uma determinada funo econmica. O programa supervisor rev periodicamente as
condies operatrias, calcula as novas condies, optimiza uma funo objectivo seleccionada,
ajusta os pontos de referncia dos controladores da instalao implementando assim as condies
operatrias mais adaptadas ao objectivo econmico pr-seleccionado.
A funo objectivo relacionar uma varivel econmica com variveis operatrias
(normalmente pontos de referncia). Quer os modelos operatrios, quer os econmicos incluem
normalmente restries:

1) Condies operatrias: P.ex., a presso e a temperatura devem ser mantidos dentro de
certos limites;
2) Dbitos de alimentao e de produo: uma bomba de alimentao tem uma capacidade
fixa; as vendas so limitadas pelas projeces do mercado;
3) Capacidades de armazenagem: A capacidade dos reservatrios e dos silos no pode ser
excedida;
4) Concentrao do produto final: normalmente imposta por condies de utilizao do
produto a jusante;
5) Impurezas do produto: Existem normas que impem limites mximos a impurezas do
produto final; valores mais elevados acarretaro penalizaes;

10.2. Implementao do controlo supervisor

A figura ilustra a aplicao do controlo supervisor, ajustando os pontos de referncia de
controladores digitais ou analgicos. Um segundo tipo de aplicao utiliza um computador supervisor
ligado a hardware de controlo constitudo por mdulos de instrumentao digital implementados em
micro-computadores. Alternativamente, um s computador digital pode ser utilizado para implementar
quer os laos individuais de controlo (controlo numrico directo - direct digital control) quer,
simultaneamente, a funo de controlo supervisor.











INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 158 -


10.3. Aplicaes do controlo supervisor

Alguns atributos so relevantes na extremao de funes objectivo:

1. Vendas limitadas pela produo; Neste tipo de situao o aumento das vendas
desejvel e os dbitos devem ser incrementados. Um aumento de produo pode ser obtido
por melhores condies operatrias ou por uma calendarizao correcta;
2. Vendas limitadas pelo mercado: esta situao apenas susceptvel de optimizao se
conseguirmos melhorar a eficincia tcnica da produo o que conduz, normalmente, a uma
reduo nos custos de produo;
3. Maiores dbitos que conduzem a um abaixamento do custo unitrio;
4. Consumo de reagentes e de energia;
5. Qualidade do produto final relativamente s especificaes;
6. Perda de sub-produtos valiosos ou de elementos poluentes nos dbitos de efluentes.

H trs tipos gerais de optimizao vulgarmente encontradas em processos industriais:
. Condies operatrias;
. Alocao (consumo de energia ou reagentes; seleco dentro do stock de alimentao);
. Calendarizao (processos descontnuos, limpezas, manuteno).

Os dois primeiros tipos so bastante apropriados para uma optimizao em linha, enquanto
que o terceiro no tratado com frequncia.

10.4. A formulao do problema de optimizao

A optimizao dos pontos de referncia exige a seleco de:

1. Uma funo objectivo que deve ser extremada e que incorpora o chamado modelo
econmico;
2. O modelo operatrio ou do processo, que inclui todas as restries s variveis do
processo.

Um procedimento metodolgico escalonado poder ser o seguinte:

Passo 1: Identificar as variveis do processo. Devem identificar-se as variveis importantes
de entrada e de sada do processo. Estas variveis sero utilizadas no desenvolvimento dos
modelos econmico e do processo;

Passo 2: Seleccionar critrios de comportamento e desenvolver uma expresso matemtica
para a funo objectivo. A traduo dum objectivo conceptual num objectivo lgico e
expresso quantitativamente de uma forma correcta, uma das maiores dificuldades deste
procedimento;
Controlador
Computador
Controlador
Computador
Processo
Processo
Computador

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 159 -

Passo 3: Desenvolver os modelos do processo e exprimir analiticamente as restries.
Basicamente exigido o desenvolvimento de modelos estticos relacionando as entradas
do processo com as respectivas sadas; simultaneamente devem identificar-se os limites
operatrios das variveis do processo. O modelo do processo pode ser terico ou emprico;

Passo 4: Simplificar o modelo e a funo objectivo. Antes de implementar o algoritmo
necessrio que a traduo matemtica desenvolvida nos passos anteriores seja simplificada
e reduzida sem, no entanto, se perder a sua essncia;

Passo 5: Algoritmo de optimizao: Este passo envolve a escolha da tcnica ou tcnicas
para obter a "melhor" resposta ao problema. Grande parte dos algoritmos de optimizao
so iterativos e uma boa estimativa inicial do ptimo reduz o tempo de clculo. Se existir um
grande nmero de restries expressas na forma de desigualdades, a informao sobre
quais das restries mais influencia o ptimo bastante til;

Passo 6: Executar estudos de sensibilidade. importante saber quais so os parmetros
dum problema de optimizao que mais influncia tm na determinao do ptimo.
Variando individualmente os parmetros operatrios e econmicos e recalculando o ptimo,
pode identificar-se os parmetros mais sensveis.

10.5. Escolha do mtodo de optimizao

A escolha do mtodo de optimizao est intimamente ligada natureza do processo, i.e.,
sua linearidade ou no-linearidade, ao seu carcter esttico ou dinmico.
Esquematicamente distingue-se:

1 1. . c ca as so o e em m q qu ue e o o s si is st te em ma a p po od de e s se er r d de es sc cr ri it to o p po or r u um ma a e eq qu ua a o o m ma at te em m t ti ic ca a: :

- Processo esttico

. problema sem restries: teoria ordinria dos mximos e mnimos, mtodo do
maior gradiente, de Newton-Raphson, de Fletcher-Powell, padro de busca de
Hooke- Jeeves.
. problema com restries: mtodos dos multiplicadores de Lagrange, introduo
de funes de penalizao, mtodo das direces viveis, programao
quadrtica.
. problema linear: mtodo do simplex, programao inteira, algoritmo de Gomory,
algoritmo de transportes;
. problema no linear: mtodo da programao convexa.

- Processo dinmico

. Problema linear: mtodo variacional, programao dinmica determinstica;
. Problema no linear: idem;

2 2. . C Ca as so o e em m q qu ue e o o s si is st te em ma a n n o o p po od de e s se er r d de es sc cr ri it to o p po or r u um ma a e eq qu ua a o o m ma at te em m t ti ic ca a: A situao
comparvel do pesquisador procura do cume duma montanha, numa situao de nevoeiro
cerrado. Ele no possui nenhuma indicao sobre a topologia dos locais (natureza dos caminhos,
zonas probidas...), as nicas indicaes de que dispe so as sensaes que a gravidade lhe
fornece quando sobe ou quando desce. Esta categoria de problemas de optimizao so
denominados problemas de pesquisa extrema. O seu trao caracterstico , portanto, a sua
natureza heurstica, no sendo fundamentados numa argumentao analtica, mas derivando em
geral da intuio.

- Problemas estticos
- mtodo da blocagem do extremo;
- mtodo do divisor.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 160 -
- Problema dinmico
- Pesquisa por comutao dinmica.

Na maior parte dos casos, para aumentar a preciso, necessrio introduzir noes estatsticas na
pesquisa do ptimo. Um exemplo a programao dinmica estocstica.

10.6. Optimizao monovarivel

Alguns problemas de optimizao envolvem a extremao de funes de uma s varivel.
Apesar da maior parte dos processos serem multi-variveis ns podemos optar por optimizar apenas
a varivel mais importante simplificando o controlo supervisor. Uma caracterstica requerida num
problema de optimizao monovarivel que ocorra um mximo (ou mnimo) nico na regio de
pesquisa, i.e., que a funo objectivo seja unimodal relativamente varivel a optimizar. difcil fazer
uma tal previso antes de analisar a funo mas, em muitos processos fsicos baseados em
situaes monovariveis a funo objectivo exibe unimodalidade na regio de interesse.
Os mtodos mais eficientes so os que minimizam a distncia ao ptimo num nmero fixo de
iteraes. Estas tcnicas so denominadas por tcnicas de pesquisa sequencial e convergem
rapidamente para o extremo.
Um dos mtodos mais utilizados faz a pesquisa em trs pontos igualmente afastados.
Inicialmente identifica-se a regio do ptimo a x
opt
b. A regio [a,b] chamada regio de incerteza
do ptimo. O intervalo inicial de incerteza , portanto, L
o
= b - a. Considere-se os dois casos de
optimizao representados na figura. No caso 1 o mximo est entre x
2
e b e podemos eliminar a
regio [a,x
2
]; o novo intervalo de pesquisa [x
2
,b]. No caso 2, para uma funo unimodal o mximo
est entre x
1
e x
3
e elimina-se as regies [a,x
1
] e [x
3
,b]. O novo intervalo de pesquisa [x
1
, x
3
].
Portanto, com apenas trs pontos metade da amplitude do intervalo inicial de incerteza pode
ser eliminada e a outra metade retida. O ponto intermdio e o valor da funo nesse ponto so
armazenados. Em cada iterao subsequente adicionamos 2 pontos igualmente espaados de modo
que o novo intervalo de incerteza seja dividido em quatro regies. Uma forma para a amplitude do
intervalo de incerteza aps m iteraes L
m
dado por

L
m
= ()
m
L
o



Na pesquisa em intervalos de trs pontos retemos um valor da iterao prvia e calculamos
o valor da funo objectivo em dois novos pontos.
Este mtodo geral por ser designado por mtodo de eliminao por regies uma vez que o
intervalo de incerteza aps m iteraes previsvel qualquer que seja a forma da funo, desde que
seja unimodal. Outros mtodos de eliminao por regies incluem a busca dicotmica (ou meio
termo) e a pesquisa de Fibonacci. Este ltimo mtodo mais eficiente uma vez que converge mais
rapidamente para o ptimo, sendo no entanto mais difcil de programar.
10.7. Optimizao multivarivel

Em problemas de optimizao multivarivel no h garantia que uma dada tcnica alcance o
extremo num tempo razovel de clculo. A optimizao numrica de funes objectivo gerais,

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 161 -
multivariveis e no-lineares requere o uso de tcnicas eficientes e robustas. A eficincia
importante uma vez que a soluo requere uma aproximao iterativa. As solues por tentativa e
erro esto normalmente fora de causa se existirem mais de duas ou trs variveis. Consideremos,
por exemplo, uma malha tetra-varivel de pesquisa com ns igualmente espaados para cada
varivel. Se quisermos utilizar 10 valores para cada varivel sero necessrias 10
4
avaliaes da
funo objectivo para determinar o seu valor nos ns. Este esforo de clculo poder ainda dar um
resultado muito afastado do extremo pretendido. A malha de pesquisa um mtodo muito
insuficiente em optimizao.

Em optimizao multivarivel a dificuldade em lidar com funes multivariveis resolvida
tratando o problema como uma srie de pesquisas unidimensionais. A partir de um ponto inicial
especificada uma direco de pesquisa, e o ptimo determinado por pesquisa nessa direco.
Determina-se uma nova direco de pesquisa, seguida de optimizao unidimensional.

H dois tipos bsicos de optimizao multivarivel no constrangida: os que requerem a
derivada da funo e os que no necessitam dela. Os mtodos no-derivativos tm recebido um
grande interesse em aplicaes de controlo supervisor porque podem ser facilmente adaptados a
casos em que as experincias so efectuadas directamente sobre o processo. Em tais casos uma
medida real do processo (p.e., um rendimento) pode tornar-se a funo objectivo, evitando a
necessidade de um modelo matemtico. Dois destes mtodos utilizados em aplicaes de controlo
industrial so o E EV VO OP P e o m m t to od do o s si im mp pl le ex x s se eq qu ue en nc ci ia al l.
EVOP um acrnimo para Evolutionary Operation. O EVOP um programa de optimizao
por pesquisa sistemtica utilizando uma experimentao contnua sobre o processo considerado, i.e.,
explorando toda a experincia presente e passada.


O modo operatrio o seguinte:

- Recenseamento de todas as variveis do processo a optimizar. A palavra varivel
tomada no sentido mais geral, i.e., pode tratar-se de grandezas tcnicas (grandezas fsicas)
assim como grandezas financeiras ou humanas;
- escolha da amplitude de variao das variveis;
- toma-se o estado actual do processo para ponto base;
- anlise dos efeitos das variaes das variveis sobre a velocidade de extremao (iterao
do processo com um fim de se obter um resultado estatstico); por ex., num caso bi-varivel
os novos pontos operatrios formam um rectngulo com o ponto base no centro; para trs
dimenses forma-se um poliedro rectangular;
- determinao do sentido de variao das grandezas a adoptar, o que fixa para o processo
considerado um novo ponto de funcionamento melhor que o precedente, repetio do
processo que assim ter tendncia a dirigir-se para o extremo;

A principal desvantagem do mtodo EVOP que existe um grande nmero potencial de
novos pontos operatrios que devem ser testados em cada iterao, particularmente para trs ou
mais variveis.

O mtodo simplex sequencial utiliza uma forma geomtrica regular (um simplex) para gerar direces
de pesquisa. A duas dimenses a forma mais simples o tringulo equiltero, e a trs dimenses o
tetraedro regular. A funo objectivo avaliada nos vrtices do simplex. A direco geral de pesquisa
obtida unindo o vrtice com pior comportamento com o centride dos vrtices remanescentes.
Obtm-se assim um ponto simtrico do rejeitado que forma um novo simplex. Portanto apenas o
novo ponto operatrio avaliado em cada iterao medida que o simplex se move no espao. Este
processo por vezes chamado padro de pesquisa. O mtodo simplex sequencial pode ser utilizado
para melhorar evolutivamente o processo real.

10.8. Optimizao constrangida

Quando as restries so uma componente importante do problema de optimizao devem
utilizar-se mtodos mais gerais uma vez que o ptimo no-constrangido pode corresponder a

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 162 -
condies operatrias irrealizveis. A forma geral de um problema de optimizao no linear permite
uma funo objectivo no linear mas com restries lineares, i.e.

maximizar f(x
1
, x
2
,..., x
NV
)

sujeito a h
i
(x
1
,x
2
, ...,x
NV
) = 0 (i =1, ...N
E
)

g
i
(x
1
, x
2
, ...,x
NV
) 0 (i = 1,...,N
I
)

Neste caso h N
V
variveis do processo, com N
E
restries de igualdade e N
I
restries de
desigualdade. Estes problemas pem um srio desafio efectivao dos clculos em tempo real,
apesar de existirem, como referimos, um grande leque de poderosas tcnicas de optimizao.

Uma classe importante de problemas de optimizao constrangida o caso em que a funo
objectivo e as restries so lineares. A soluo destes problemas est bastante estruturada e pode
ser obtida rapidamente. O processo mais generalizado, a p pr ro og gr ra am ma a o o l li in ne ea ar r amplamente utilizado
em optimizaes em linha.

Em instalaes industriais h vrios tipos de restries lineares:
1. Produo limitada - derivada da capacidade de armazenamento ou restries do
mercado. A forma geral destas restries do tipo x
i
c
i
ou g
i
x
i
- c
i
0.
2. limitao de matria prima;
3. restries de segurana - p.ex., a temperatura e a presso operatrias;
4. Especificao das propriedades fsicas - Por exemplo, as restries concentrao de
impurezas no produto final;
5. Balanos de massa e de energia - Os balanos de massa e de energia do modelo
estacionrio tomam a forma de restries lineares.

Estas restries podem variar numa base diria, por vezes mesmo horria, de modo que a
anlise necessita de ser efectuada regularmente.
Se existirem N
V
variveis do processo e se o modelo consistir de N
E
equaes, o nmero de
variveis independentes ser de N = N
V
- N
E
. Isto significa que se devem especificar
independentemente N pontos de referncia (para extremar a funo objectivo) e os restantes (N
V
- N)
pontos de referncia podem ser determinados a partir do modelo do processo. Contudo a presena
de restries do tipo desigualdade altera a situao, uma vez que os N pontos de referncia no
podem ser seleccionados arbitrariamente devendo satisfazer s desigualdades.

Uma das tcnicas matemticas mais poderosas para lidar com situaes de optimizao
constrangida a programao linear (PL). A situao geral pode ser pode ser descrita da forma
seguinte:

minimizar

=
=
V
n
1 I
i i
x c F

sujeito a

=
=
= =
=
=
v
v
N
1 j
E i j ij
N
1 j
I i j ij
v i
N ,..., 2 , 1 i d x a
N ,... 2 , 1 i b x a
N ,... 2 , 1 i 0 x



A soluo da PL pode ser obtida pelo a al lg go or ri it tm mo o s si im mp pl le ex x (no confundir com o mtodo no
constrangido anteriormente referido). O algoritmo pode virtualmente lidar com qualquer nmero de
restries tipo desigualdade e qualquer nmero de variveis na funo.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 163 -

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 164 -
CAPTULO 11- CONTROLO POR COMPUTADORES DIGITAIS

Desde o decnio de 60 a utilizao dos computadores na automao de processos cresceu
dramaticamente. Vrias mudanas importantes ocorreram: enquanto que os projectos com os
primeiros computadores exigiam vultuosos investimentos, nos projectos recentes o dispndio em
hardware mnimo. Se so necessrias optimizaes e funes de controlo existem linguagens
generalizadas para este fim que permitem programar as aplicaes do utilizador num mnimo de
tempo.

As mudanas no controlo informatizado foram revolucionrias e as capacidades disponveis
cresceram exponencialmente ao mesmo tempo que os preos caram de um modo abrupto. Quando
apareceram os primeiros computadores digitais os poucos projectos de controlo necesitavam de
enormes mainframes, envolvendo investimentos de milhes de dollars, e apenas se justificando
qundo existiam mais de 100 laos de controlo, ou em situaes muito especiais. Hoje, uma
instrumentao distribuida baseada num micro-computador vivel para apenas 4 a 8 laos de
controlo e pode ser expandida pela adio de unidades modulares at s centenas de laos. A
comunicao entre equipamentos permite a ligao de unidades de controlo primrio com terminais
interactivos, com unidades de memria de arquivo e com outros computadores que podem ser
utilizados em algoritmos avanados de controlo tais como o controlo supervisor ou adaptativo. O
problema hoje no a justificao econmica de um sistema digital sim a escolha correcta do
sistema - computador simples ou mltiplo, micro-processadores, etc.

11.1. Funo dos computadores digitais no controlo de processos

H duas reas fundamentais no controlo digital de processos. A primeira, que chamaremos
aplicaes passivas envolvem a aquisio, e por vezes a manipulao, de dados do processo pelos
sistemas digitais. A segunda, as aplicaes activas, envolvem a manipulao do processo pelo
computador.

A aquisio de dados parece no ter nada a haver com o controlo de processos. No entanto a
implementao dum projecto de controlo exige, numa primeira fase, a caracterizao do processo e
apenas numa segunda fase a sua realizao. Na primeira fase lidamos com indicadores, alarmes e
transdutores. Normalmente cerca de 70 a 80% das entradas no computador so apenas indicadoras
no sendo utilizadas para controlo.

A maior parte da aquisio de dados feita em linha, apenas por vezes com equipamento
digital, mas quase nunca na forma em que o computador vai utilizar essa medida; normalmente ela
Computador de Aquisio
de Dados
Interface de
Medida
P R O C E S S O
Presses, Temperaturas,
Caudais, Nveis, etc
Monitores ou Equipamento
de Armazenagem

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 165 -
vai a uma interface de converso. Quando o computador controla a interface utiliza-se a designao
terminal inteligente (intelligent front end). Um micro-computador utilizado para este fim pode
armazenar temporariamente informao, enviando-a quando necessrio para um computador de
maior dimenso, que poder servir de hspedeiro a vrios computadores, tal como mostrado na
figura.


Um sistema deste tipo designa-se por sistema distribuido de tratamento de dados porque
utiliza vrios computadores distribuidos numa rede. A rede tem normalmente uma hierarquia em
pirmide em que as funes mais baixas so desempenhadaas por equipamento menos sofisticado.
Os resultados do 1 nvel so transmitidos a processadores que actuam no 2 nvel, responsveis por
operaes mais complexas. Os computadores terminais recebem dados dos instrumentos de medida
e convertem os resultados em unidades cientficas padro. O computador hospedeiro verifica a
consistncia dos dados, calcula mdias, efectua balanos de materiais e de energia, comunica os
resumos dos resultados ao operador, etc.
Um desenvolvimento paralelo com interesse no controlo de processos so os chamdos
instrumentos inteligentes. Estes instrumentos de medida tm microcomputadores internos que
aliviam o operador das tarefas rotineiras associadas. Um exemplo a utilizao de equipamento
auto-ajustvel para lidar, p.e., com sinais de voltagem que variam em amplitude entre mV e V. Neste
caso um microcomputador pode ser utilizado para controlar um amplificador interno entre as entradas
do processo e os circuitos de medida. O ganho do amplificador electronicamente incrementado em
potncias de 2 at que a preciso mxima do instrumento de medida seja atingida. Um segundo
exemplo a calibrao automtica do instrumento.
H numerosos exemplos de instrumentos que devem interactuar inteligentemente com o
processo. Um cromatgrafo controlado internamento por um micro-computador cai dentro desta
ltima categoria. Um moderno cromatgrafo pode ser programado para carregar um cromatograma,
para efectuar as correces bsicas, seleccionar os picos que representam as espcies qumicas
individuais, integrar a rea debaixo de cada pico e imprimir os resultados. Se, para alm destas
tarefas, o microcomputador do cromatgrafo tiver a responsabilidade de escolher a linha de
amostragem, retirando uma amostra do dbito apropriado e medindo a quantidade correcta para a
coluna do cromatgrafo, naturalmente que interage com o processo.
Existem tambm actuadores inteligentes. Estes possuem um dispositivo inteligente, tal como
um microcomputador, que assegura que o actuador funciona de acordo com o exigido quando h
alteraes do ambiente de trabalho. Para alm disto algumas caractersticas desejadas podem ser
incorporadas.
11.2. Instrumentao Distribuida

A abordagem tradicional ao controlo informatizado, nos seus primrdios (decnio de '60) era
seleccionar um nico computador de elevada capacidade e projectar o sistema de controlo de acordo
com as suas caractersticas especficas e no de acordo com as caractersticas do processo. As
PROCESSO
Computador
Local
PROCESSO
Computador
Local
PROCESSO
Computador
Local
Computador
Hospedeiro

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 166 -
funes de controlo do processo que podiam ser facilmente acomodadas pelo computador eram
incluidas, e as outras no o eram. O desenvolvimento de sub-sistemas baseados em micro-
computadores (instrumentos inteligentes, controladores, sequenciadores lgicos, interfaces) iniciou-
se nos meados do decnio de '70 e conduziu a uma abordagem alternativa. Substituiram-se os
instrumentos analgicos de baixo nvel e as unidades de controlo por unidades digitais flexveis
funcionais. As unidades digitais esto ligadas entre si utilizando de alguma forma uma rede digital de
comunicao. A possibilidade da incorporao de computadores de fins gerais em tais redes existia
desde h muito, mas as converses em larga escala entre digital e analgico s se banalizaram no
decnio de '80. Quer existam ou no possibilidades computacionais, estes sistemas so designados
genericamente por instrumentao digital distribuida e sistemas de controlo.

O equipamento digital pode ser distribuido geogrfica ou funcionalmente. A distribuio
geogrfica permite que as componentes do equipamento individual que interagem directamente com
o processo sejam colocadas na vizinhana do equipamento pertinente do processo. As interfaces
com o operador so colocadas onde for mais conveniente. Se existir uma grande concentrao de
informao, os cabos coaxiais, de custo pouco elevado, podem substituir uma enorme quantidade de
cabos analgicos ou linhas de transmisso de sinais pneumticos normalmente requeridas em
sistemas de controlo analgico clssico. Uma distribuio funcional permite que o equipamento seja
repartido de um modo lgico ao nvel dos componentes. Podem-se ento utilizar unidades separadas
projectadas especificamente para transmisso de dados, como monitores, etc. A maior vantagem na
distribuio funcional do equipamento a flexibilidade no projecto, as facilidades de expanso, a
fiabilidade e a facilidade de manuteno.

A figura representa uma sistema de controlo digital distribuido. Este sistema composto
pelos seguintes elementos:

Unidade de
Aquisio de
Dados
Unidade de
Controlo
Local
Unidade de
Controlo
Local
Unidade de
Controlo
Local
Unidade
Sequenciadora
Descontnua
Mostrador
Local
Mostrador
Local
Mostrador
de Operador Central
Mostrador
de Operador Central
COMPUTADOR
P R O C E S S O


1. Unidade de controlo local (LCU - Local Control Unit) Normalmente esta unidade pode
implementar 8 a 16 laos de controlo PID individuais, com 16 a 32 linhas de entrada analgicas, 8 a
16 sinais de sada e com disponibilidade limitada de entradas e sadas digitais e de capacidade lgica
interna.
2. Unidade de aquisio de dados Esta unidade tem 2 a 16 vezes mais entradas analgicas
que o LCU, constituindo uma unidade remota inteligente. Podem ser tratados I/O quer analgico quer
discreto. No existem funes de controlo disponveis e todas as sadas so especificadas pelo
operador ou por um computador de controlo (alto nvel) existente na rede.
3. Unidade sequenciadora descontnua (Batch sequencing unit) Esta unidade contm
relgios, geradores de funes arbitrrias (i.e., pr-programadas para manipulao de elementos do
processo) e uma considervel capacidade lgica interna.
4. Mostradores locais Tais como indicadores analgicos e registadores. Alternativamento, um
mostrador video pode ser utilizado para indicar a evoluo de variveis seleccionadas.

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 167 -
5. Unidade de Memria Bruta (Bulk Memory Unit) Estas unidades armazenam dados do
processo durante longos intervalos de tempo, fornecendo-a quando necessrio. Consiste geralmente
duma armazenagem de memria massa em discos ou unidades de banda magntica.
6. Computador para fins gerais Um sistema de controlo necessita de capacidades que no se
encontram na instrumentao. Por exemplo, o controlo supervisor (optimizao), o controlo
adaptativo, os sistemas periciais, etc. Um computador de fins gerais programado para estes fins
necessrio para obter estas capacidades.
7. Mostrador do Operador Central Esta unidade contm uma ou mais consolas para
estabelecer comunicao entre o operador e o sistema e inclui videos grficos e impressoras.
8. Rede de transmisso (Data Highway) Uma rede de transmisso digital pode consistir de
apenas um ou dois cabos coaxiais. A maior parte dos sistemas permitem linhas redundantes para
reduzir a possibilidade de perda de dados.
9. Rede de rea Local (LAN Local Area Network) Existem portas de comunicao
padronizadas que permitem a ligao a sistemas de instrumentao, computadores e outros
elementos atravs de uma rede de rea local. Isto permite o desenvolvimento de sistemas de
informao expandidos.

Uma das maiores vantagens dos sistemas de instrumentao digital que podem ser
iniciados com um baixo nvel do investimento. Os benefcios do equipamento distribuido tornam-se
evidentes quando se usa uma rede LAN para ligar as unidades dos processos locais com um
computador de elevado nvel. Outra vantagem desta arquitectura distribuida que a perda de uma
linha de transmisso no acarretar a paragem completa do sistema.




Equipamento de
Entrada/Sada
(Input/output)
Equipamento de
Entrada/Sada
(Input/output)
Interface de
Input/Output
RAM
ROM
Unidade Aritmtica
Unidade
de
Controlo

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 168 -
11.3. Sistemas digitais de aquisio de dados e hardware de controlo

Quase todos os computadores digitais modernos podem ser utilizados no controlo de
processos. Mesmo os micro e os mini-computadores que existem presentemente no mercado so
apropriados para grandes aplicaes com milhares de entradas e sadas. Quase todos os
computadores obedecem ao esquema de organizao representado simbolicamente na figura.


A unidade aritmtica contm todos os circuitos necessrios para realizar operaes
aritmticas e lgicas. Todas as partes do computador so constantemente supervisionadas pela
unidade de controlo. Esta componente responsvel pela leitura das instrues dos programas
armazenados na memria, pela sua interpretao e execuo. A unidade de memria utilizada para
armazenamento dos dados e dos programas. A memria subdivide-se em memria de acesso
aleatrio (RAM- Random-access memory) e memria apenas de leitura (ROM -read-only memory). A
RAM pode ser utilizada para armazenar quer dados quer programas enquanto que a ROM apenas
armazena rotinas, sendo muitas vezes designada por firmware. A unidade de memria principal
muitas vezes designada por memria rpida, em oposio memria lenta ou memria bruta
existente em alguns perifricos. A unidade final, neste esquema simplificado dum computador, a
interface de entrada/sada (I/O). Esta permite a comunicao com o mundo exterior, i.e., com os
perifricos ou com os outros equipamentos, se existir uma rede. Esta interface contm tambm as
componentes lgicas necessrias para detectar e responder a acontecimentos externos. Estes
acontecimentos exigem normalmente uma resposta e o computador tem de interromper a sequncia
de operaes que estava a executar. A capacidade de responder a uma interrupo externa uma
exigncia para qualquer computador. No entanto, as aplicaes de controlo de processos
representam uma classe especial de aplicaes em tempo real. O tempo real implica que uma tarefa
seja executada dentro de restries temporais pr-estabelecidas. Algumas operaes, tais como o
envio de sinais para o processo e a resposta a acontecimentos externos, deve ter lugar em tempo
real.
11.4. Representao da informao

Os dados dum processo existem numa forma analgica e podem tomar uma infinidade de
valores, dentro do intervalo de medida, e de acordo com a preciso do instrumento utilizado. A
informao digital , pelo contrrio, expressa por um nmero finito de elementos ou estados. Quando
utilizamos um computador digital estamos restringidos a utilizar os elementos de memria discreta
disponveis. Como os computadores digitais so mquinas binrias toda a a informao interna deve
ser representada na forma de nmeros binrios e a lgica deve ser reduzida a operaes binrias.
Portanto a informao que no est numa forma binria tem que ser convertida. Alguma informao
inerentemente digital. P.e., uma bomba ou est a trabalhar (on) ou est parada (off). Apenas um bit
(elemento binrio) na memria do computador suficiente para representar o estado operatrio da
bomba.

A maior parte dos dados do processo so sinais analgicos variveis no tempo. So
necessrias duas discretizaes para que esta informao possa ser utilizada: discretizao em
amplitude e discritizao temporal. O valor das variveis analgicas deve ser armazenado em uma ou
mais localizaes na memria do computador, cada uma constituida por um conjunto de bits
chamado uma palavra. Se considerarmos um sinal analgico entre 0 e 10 V e se apenas se disposer
de um computador de 3-bits, apenas oito (2
3
) estados digitais diferentes podiam ser utilizados para
representar toda a gama de variao da varivel analgica. Facilmente se compreende que, para
este nvel de discretizao, a aproximao muito baixa. So necessrios mais bits para obter maior
preciso. A resoluo dada por
[ ]
1 2
1
. escala da ervalo int resoluo
m

=
sendo m o nmero de bits da representao. O erro mximo metade da resoluo.

Em qualquer sistema digital de aquisio de dados, ou de controlo, a informao analgica
primeiro convertida em voltagem ou intensidade de corrente. Depois convertida na forma digital por
um conversor analgico em digital (ADC). A operao inversa tambm possvel utilizando um
elemento DAC apropriado. A maior parte dos conversores utilizados no controlo de processos utilizam

INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 169 -
uma representao de 10 ou 12 bits (resoluo superior a 0,1%). Uma vez que a maior parte dos
micro e minicomputadores utilizam palavras de, pelo menos, 16 bits, o valor da varivel analgica
pode ser armazenada em apenas uma palavra de memria.

A segunda discretizao implica a converso de um sinal que varia contnuamente no tempo
em valores temporalmente discretos. necessria uma amostragem peridica para se obter uma
representao correcta do sinal que deve, entretento, ser mantido na memria do computador.

11.5. Interface com o processo

Por um lado as interfaces com o processo so demasiado especializadas para utilizao
geral e por outro no seria conveniente utilizar uma interface especfica para cada processo. A
metodologia utilizada consiste em reduzir todas as variveis do processo a algumas classes. Depois,
um aparelho especializado transferir toda a informao da sua classe para o computador. A maior
parte da informao do processo pode ser agrupada em quatro categorias principais: digital, digital
generalizada, pulsada e analgica. Se o processo for pequeno, dispensa-se a utilizao de uma ou
mesmo duas destas classes.

CATEGORIAS DE INFORMAO DO PROCESSO

Tipo Exemplos
1. Digital



2. Digital Generalizada



3. Pulsos ou trem de pulsos



4. Analgica
Rel(aberto ou fechado)
Interruptor(aberto ou fechado)
Vlvula selenoide (aberta ou fechada)

Sada de instrumentos laboratoriais
Mostrador alfanumricos (decimal codificado em
binrio).

Motor passo a passo
Debmetro de turbina

Instrumentao do processo (4 a 20mA)
|Amplificador operacional

A interface para sinais digitais (binrios) projectada para se ajustar ao comprimento das
palavras do computador. Existiro vrios registos e cada um ter o mesmo nmero de bits como o
computador de controlo do processo. Deste modo uma palavra completa de informao do processo
pode ser transmitida de cada vez para o computador e a armazenada (p.e. 16 bits ou 16 variveis
binrias do processo tais como bomba ligada ou no). Para determinar o estado de uma linha
particular do processo (p.e., linha 3 representando um certo motor), o computador testaria o bit
correspondente (Bit 3) para determinar o seu estado - 0 ou 1. Um aparelho de sada digital idntico:
um registo, ou conjunto de registos que armazenam a informao binria transmitida pelo
computador e que operam rels capazes de accionar (ligar, desligar) elementos do processo: valvulas
selenides, motores, etc.

A informao digital generalizada pode ser tratada no computador utilizando os mesmos
aparelhos. Por exemplo um dgito (0-9) de informao decimal codificada em binrio (BCD) pode ser
representada por 4 bits de informao. Portanto, um registo de 16 bits pode ser utilizado para para
transmitir 4 digitos de resultados (exactido de 1 em 10000) a partir de um instrumento com sada em
BCD variando entre um mnimo de 0000 e um mximo de 9999.

A interface de entrada de pulsaes consiste em contadores de pulsaes na forma de um
nico registo por cada linha do processo. O contador levado ao zero e, depois de um certo lapso de
tempo, as contagens acumuladas so transmitidas para o computador. A interface de sada de
pulsaes gera trens de pulsaes de amplitude e durao apropriada seguidas por uma comporta.
Esta pode ser ligada ligada ou desligada pelo computador. Portanto a ligao durante um perodo
calculado de tempo enviar o nmero desejado de pulsaes para o processo.


INTRODUO TEORIA DO CONTROLO


- 170 -
O conversor analgico em digital converte voltagens. Para sinais de nvel elevado, p.e. entre
0 e 10 V, a converso feita electronicamente e a grande velocidade (10 a 15 s por converso).
Para evitar a necessidade de 1 ADC para cada linha utilizam-se multiplexers que ligam
selectivamente sinais analgicos (entre 16 e 1024) num nico ADC. Previamente todos os sinais
analgicos devem ser transduzidos em voltagem para o que se utilizam elementos electrnicos.
Como muitos sinais do processo so de baixo nvel (p.e., mV) utilizam-se multiplexers de baixa
intensidade, e que so fundamentalmente aparelhos mecnicos.

Um conversor de digital em analgico muito mais simples e barato que um ADC. Como
consequncia cada linha de sada do computador do processo tem o seu DAC dedicado. A
converso varia entre 5 e 20 s de acordo com a resoluo do conversor (geralmente 10 bits ou 0,1%
da escala). Muitos computadores de controlo industrial geram sadas analgicas enviando correntes
de pulsaes para um contador digital (registo) e cuja sada digital convertida em analgica por um
DAC.

P
R
O
C
E
S
S
O
Multiplexer
de Alto Nvel
Multiplexer
de Baixo Nvel
Amostra
Reteno
Amplificador de
Ganho Programvel
ADC
Computador
Interface I / O
Amostra e converte
Selector de Canal
Selector de Ganho
Selector de Canal
Sinal de Nvel
Elevado