Você está na página 1de 12

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETROTCNICA


ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO


ELTON SIMES
KELLY CRISTINE BERNO
STACY BARCELOS DE FRANCO






ATIVIDADE 2 DE LABORATRIO




PRTICA DE LABORATRIO






CURITIBA
2014
ELTON SIMES
KELLY CRISTINE BERNO
STACY BARCELOS DE FRANCO











RELATRIO 2

Trabalho apresentado como
requisito parcial para aprovao na
disciplina Tpicos Especiais em
Controle, do DAELT, da
Universidade Tecnolgica Federal
do Paran.

Orientador: Prof. Guilherme Luiz
Moritz






CURITIBA
2014
ATIVIDADE 2
Esta atividade apresenta um guia sobre o contedo que deve estar
presente no relatrio da primeira atividade de tpicos especiais em controle.

1. Descreva qual sistema de controle foi implementado. Apresente a
planta fsica montada. Como a varivel de entrada foi controlada?
Qual mtodo de medio da varivel de sada?

Foi implementado um sistema de controle de posio de uma haste
movimentada por uma hlice acionada por um motor de corrente
contnua. O controle da varivel de entrada feito da seguinte maneira:
o PID foi sintonizado, gerando um ciclo de trabalho varivel para a sada
PWM do processador. A sada PWM ligada base do transistor
TIP122, que aciona o motor de acordo com o ciclo do PWM.
O ngulo de inclinao da haste medido pelo potencimetro acoplado
a ela. A tenso obtida a partir do potencimetro lida pelo conversor
A/D do processador.


Figura 1: Planta de controle de posio da haste.

2. Desenhe um diagrama em blocos da planta montada para a
atividade. Faa um bloco para cada componente e indique as
interconexes utilizadas.


Figura 2: Diagrama de blocos da planta.

3. Desenhe o diagrama esquemtico do circuito montado para a
atividade (pode ser feito em conjunto com o diagrama em blocos).


Figura 3: Diagrama esquemtico do circuito.

4. Crie uma tabela com a lista de componentes utilizada na atividade:

Componente Quantidade Descrio
TIP 122 1 Par Darlington para acionamento da planta
TM4C123G 1 Microcontrolador baseado em ARM para controlar a planta
Resistor 4,7 k 1 Resistor a ser ligado na porta RD6 do TM4C123G
Motor 1 Dispositivo cuja velocidade ser controlada
Resistor 1,5 k 1 Limita corrente na base do transistor
1N4007 1 Diodo antiparalelo ao motor para evitar sobre tenso

5. Crie uma tabela com os pinos do processador utilizados:

Pino do Processador Funo Descrio Bloco de destino Pino
PB6 PWM0 Sada do PWM TIP 122 1
PE3 AIN0 Entrada 0 do AD0 Potencimetro -
GND GND
Pino 0 V para potencimetro e resistor
4,7 k
Potencimetro -
+3,3V +3,3 V
Alimentao 3,3 V para o
potencimetro
Potencimetro -


6. Descreva os clculos que foram realizados para converter o dado
do sensor na grandeza que est sendo controlada. (Adicione o
cdigo)

Neste projeto no foi realizada a converso dos dados, no apenas
devido difcil implementao da medio como tambm a fim de obter
uma maior resoluo na escala de medio.
Para determinar a inclinao de cada ponto, foi medida a sada do AD
com a planta em 0 e 90 graus. Foi obtido o resultado de 240 para 0
graus e 1600 para 90 graus, chegando-se razo de 15,11 por grau.
Estes resultados formam o eixo das ordenadas dos grficos.
O eixo das abscissas dos grficos formado pelo nmero de amostras a
cada 5 ms, exceto na figura 8 onde as amostras so de 50 ms.

7. Altere o software ou o circuito para obter a resposta em malha
aberta do sistema. Plote o grfico obtido.

Figura 4: resposta da planta em malha aberta

Como podemos notar na figura 4, a planta possui um alto overshoot e o
erro de estado estacionrio est acima do valor desejado.

8. Implemente um controle PID, inicialmente com P = 1, I = 0 e D = 0.

Implementando o controle P obtivemos a seguinte resposta:
0 500 1000 1500 2000 2500
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600

Figura 5: resposta ao controle proporcional puro.

Analisando o grfico obtido podemos notar que a aplicao de um valor
proporcional levou a planta instabilidade, pois o overshoot j se
mostrava alto e o seu aumento pode ter sido o causador da
instabilidade.

9. Aumente o ganho da planta em 10 vezes em relao ao item 10.
Trace a resposta do sistema para um valor base de ganho, exporte
o resultado e salve os grficos obtidos. Discorra sobre a oscilao
do sistema e sobre o erro de estado estacionrio obtido.

Da mesma forma como no exerccio anterior a planta permanece
instvel, devido ao comportamento observado na figura 5.

10. Habilite os termos derivativo e integrativo um a um. Comente sobre
os efeitos de cada um na resposta da planta. (Dica: adicione um
valor exagerado de termos P e I e veja os efeitos na planta).

Termo Integrativo habilitado:
0 200 400 600 800 1000 1200
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
Habilitando o termo integrativo ainda no foi possvel levar a planta a
estabilidade obtendo-se uma resposta semelhante figura 5.

Termo Derivativo habilitado:

Figura 6: resposta curva de setpoint com controle PD.

Com a incluso do termo derivativo foi possvel estabilizar o sistema,
porm o erro de estado estacionrio muito grande, embora esteja
abaixo do setpoint, ao contrrio do que foi obtido na resposta em malha
aberta.

11. Sintonize o PID para que a resposta tenha erro de estado
estacionrio nulo e overshoot e tempo de estabelecimento menores
possveis.

O controlador sintonizado tem os seguintes termos: Kp = 0,15; Ki =
0,095; Kd = 0,065.

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
200
400
600
800
1000
1200

Figura 7: resposta curva de setpoint com controle sintonizado.

Foi possvel notar que o sistema teve boa resposta em quase todos os
setpoints da curva, exceto no primeiro valor, pois neste ponto o sistema
estava no limiar de estabilidade.
Outro ponto notado foi a velocidade de resposta do sistema nas
transies entre os setpoints, que poderia ter sido melhorada com outra
sintonizao do controle.

12. Qual a frequncia de amostragem utilizada no sistema? Plote a
resposta do sistema para uma frequncia de amostragem 10 vezes
mais lenta. Comente sobre o resultado.

A frequncia de amostragem utilizada de 200 Hz, ou seja, o perodo de
amostragem de 5 ms.
Aumentado em 10 vezes o tempo de amostragem deixando assim a
frequncia mais lenta obtivemos o seguinte resultado:
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
200
400
600
800
1000
1200

Figura 8: resposta do sistema para T = 50 ms.

Foi possvel notar que o sistema deixou de responder da forma desejada
ao controle, tornando-se oscilatrio.

13. Comente sobre as dificuldades obtidas na realizao da atividade e
as solues utilizadas para contorn-las.

A primeira dificuldade foi encontrada no ajuste do potencimetro
utilizado para adquirir os dados de posio, para determinar a regio
linear do sistema. Este problema foi causado devido montagem
mecnica, onde o potencimetro no estava devidamente fixado.
Outro problema encontrado foi o fato das constantes do controlador
serem extremamente baixas, dificultando o ajuste das mesmas. Alm
disso, a planta utilizada era naturalmente instvel com controle
proporcional e integral, somente estabilizando-se com a utilizao do
controle derivativo.
Com relao ao item anterior, notamos que a planta possua uma faixa
linear de valores de inclinao, e fora desta faixa a planta deixava de
responder corretamente ao controle, conforme visto na figura 7.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
Concluso

A elaborao desta planta constituiu-se num grande desafio, mas como
tal veio a proporcionar um enriquecimento dos conhecimentos tericos
adquiridos ao mesmo nvel. Foi possvel o aprofundamento nas prticas
de controle de sistemas.
Um aspecto importante foi a visualizao das respostas do sistema,
condizendo com o obtido graficamente e com a teoria aprendida. Essa
visualizao foi facilitada pelas caractersticas construtivas da planta,
sendo muito mais realadas do que nos projetos realizados
anteriormente, tal como o controle de velocidade do motor.
Por fim, com este projeto foi possvel consolidar os conhecimentos
adquiridos nas matrias anteriores de controle, sendo significativo para
os integrantes da equipe.